ES2835794T3 - Máquina de limpieza subacuática con un equipo de tren de rodaje - Google Patents

Abstract

Máquina de limpieza subacuática (10) con un grupo constructivo de limpieza (20), que presenta una unidad de aspiración (35) para generar una corriente de aspiración (E) para aspirar suciedad a través de al menos una entrada de aspiración (33), que está en conexión fluídica con una salida de agua sucia (46) para conectar un tubo flexible o para conectar un equipo de separación (40), en particular un equipo de filtración (43), para la separación de suciedad aspirada con la corriente de aspiración (E), y con un equipo de tren de rodaje (50), preferentemente para un funcionamiento de robot o funcionamiento automático del grupo constructivo de limpieza (20), para el desplazamiento del grupo constructivo de limpieza (20) sobre un suelo (U) que va a limpiarse mediante la máquina de limpieza subacuática (10), en donde el equipo de tren de rodaje (50) está unido mediante medios de unión (60) de manera separable con el grupo constructivo de limpieza (20), caracterizada por que el grupo constructivo de limpieza (20) para un funcionamiento manual está diseñado sin el equipo de tren de rodaje (50).

Description

DESCRIPCIÓN

Máquina de limpieza subacuática con un equipo de tren de rodaje

La invención se refiere a una máquina de limpieza subacuática con un grupo constructivo de limpieza según el preámbulo de la reivindicación 1.

Una máquina de limpieza subacuática de este tipo se explica por ejemplo en el documento US 2014/0259464 A1.

Otra máquina de limpieza subacuática se explica por ejemplo en el documento EP 1947 268 B1. Esta máquina de limpieza subacuática está diseñada como robot de limpieza. El robot de limpieza puede emplearse solo de manera autárquica, aunque no para una limpieza manual de un contenedor de agua. El robot de limpieza puede emplearse solo con todas las funciones, es decir, aspiración y cepillado. El robot de limpieza no puede utilizarse con una funcionalidad única, es decir, solo aspiración o solo cepillado de una superficie.

Por el documento DE 601 06 298 T2 se conoce una máquina de limpieza subacuática con un tren de rodaje y autopropulsión, que puede agarrarse mediante un mango.

Por tanto, el objetivo de la presente invención es facilitar una máquina de limpieza subacuática mejorada.

Para resolver el objetivo está prevista una máquina de limpieza subacuática de acuerdo con las características de la reivindicación 1.

A este respecto, es una idea fundamental de la invención el hecho de que el equipo de tren de rodaje no necesite permanecer permanentemente en el grupo constructivo de limpieza, lo que naturalmente también es posible, sino que el equipo de tren de rodaje, en caso de demanda, pueda montarse en el grupo constructivo de limpieza de manera rápida y con poco coste, pero también pueda retirarse de nuevo. Esto es ventajoso por ejemplo, cuando la máquina de limpieza subacuática, por ejemplo, se requiere para la limpieza de agua a modo de una bomba de circulación, o solo para aspirar agua procedente de un contenedor de agua. Sobre todo es ventajoso entonces, si el equipo de tren de rodaje no está dispuesto en el grupo constructivo de limpieza, cuando la máquina de limpieza subacuática por ejemplo se usa manualmente, en particular se guía mediante un mango.

La máquina de limpieza subacuática está prevista de acuerdo con la invención sin el equipo de tren de rodaje para un funcionamiento manual, con el equipo de tren de rodaje preferentemente para un funcionamiento de robot o un funcionamiento automático.

Sin embargo, en este punto cabe mencionar que no es obligatorio retirar el equipo de tren de rodaje del grupo constructivo de limpieza, cuando la máquina de limpieza subacuática se guía con la mano. Así, por ejemplo es conveniente cuando el equipo de tren de rodaje también en el caso de un funcionamiento manual permanece en el grupo constructivo de limpieza, de modo que el usuario aunque guía la máquina de limpieza subacuática, sin embargo el equipo de tren de rodaje no soporta por así decirlo la máquina de limpieza subacuática en el suelo. Por ello el manejo se simplifica.

Cuando el equipo de tren de rodaje está retirado del grupo constructivo de limpieza, este puede guiarse por ejemplo manualmente. El grupo constructivo de limpieza guiado manualmente es adecuado en particular para la limpieza de superficies más pequeñas y/o que no pueden transitarse mediante el equipo de tren de rodaje, por ejemplo peldaños, escaleras de peldaños, rellanos más pequeños o similares.

El equipo de tren de rodaje que puede separarse fácilmente del grupo constructivo de limpieza permite la utilización de la máquina de limpieza subacuática en un funcionamiento como

• robot de limpieza o como

• aparato manual, facilitando la función como aparato manual ventajosa también funciones diferentes, concretamente

a) un funcionamiento con el equipo de separación a bordo del grupo constructivo de limpieza, de modo que puede filtrarse ya suciedad de manera subacuática,

b) un funcionamiento de limpieza con, por ejemplo, un disco de limpieza sin filtración de suciedad o un alejamiento de suciedad y

c) un funcionamiento con tubo flexible conectado, de modo que la suciedad puede eliminarse fuera del recipiente que va a limpiarse.

La máquina de limpieza representa en principio cuatro máquinas de limpieza distintas.

El equipo de tren de rodaje comprende por ejemplo un bastidor. El equipo de tren de rodaje puede ser de varias piezas, presentar, por ejemplo, al menos dos partes de tren de rodaje o partes de bastidor. Es preferente, cuando el equipo de tren de rodaje presenta exactamente dos partes de tren de rodaje.

Las partes de tren de rodaje están diseñadas preferentemente a modo de abrazaderas de sujeción, que en una posición de sujeción que se mueven relativamente unas hacia otras sujetan el grupo constructivo de limpieza o están sujetas en el grupo constructivo de limpieza y pueden desplazarse en una posición abierta alejadas unas de otras para eliminar el grupo constructivo de limpieza de las partes de tren de rodaje o disposición del grupo constructivo de limpieza entre las partes de tren de rodaje.

Las partes de tren de rodaje están apoyadas convenientemente de manera que pueden moverse unas hacia otras y/o con respecto al grupo constructivo de limpieza.

Una invención en sí independiente representa la siguiente medida: Por lo demás es ventajoso, cuando al menos un componente de tren de rodaje del equipo de tren de rodaje, por ejemplo una rueda o una de las partes de tren de rodaje anteriormente mencionadas, está apoyada de manera que puede moverse con respecto al grupo constructivo de limpieza o un cuerpo de soporte del equipo de tren de rodaje, para permitir así una adaptación del equipo de tren de rodaje a un contorno respectivo de la superficie que va a limpiarse. La movilidad de los componentes de tren de rodaje es por tanto convenientemente en un sentido o una dirección axial hacia la superficie que va a limpiarse y alejarse de esta. Es posible, por ejemplo, que una suspensión del eje de una rueda o de otro componente de tren de rodaje esté apoyada de manera que puede moverse con respecto a un cuerpo de soporte del equipo de tren de rodaje, o con respecto al grupo constructivo de limpieza en un sentido desde la superficie que va a limpiarse o hacia esta.

Es preferente, cuando el al menos un componente de tren de rodaje en dirección de la superficie que va a limpiarse está soportado por resorte mediante una disposición de resorte. En este punto cabe señalar que un equipo de tren de rodaje de este tipo puede montarse de manera separable del grupo constructivo de limpieza mediante los medios de unión ya explicados. Sin embargo, también es posible que un equipo de tren de rodaje de este tipo con componentes de tren de rodaje móviles y/o componentes de tren de rodaje soportados con resorte con respecto a la superficie que va a limpiarse permanezca en el grupo constructivo de limpieza, es decir, no pueda desmontarse fácilmente. Por ejemplo, en el caso de un así llamado robot de limpieza, que por regla general presenta un equipo de tren de rodaje de manera integral, es ventajoso un componente de tren de rodaje soportado por resorte y/o componente de tren de rodaje móvil. Por consiguiente, un robot de limpieza de este tipo puede limpiar óptimamente también superficies desiguales.

Es preferente un concepto modular, en el que el grupo constructivo de limpieza, por un lado, y el equipo de tren de rodaje, por otro lado, en cada caso forman un módulo. Estos módulos pueden unirse entre sí preferentemente sin herramientas o sin tornillo mediante los medios de unión. A este respecto es posible además que el equipo de tren de rodaje presente asimismo módulos parciales, por ejemplo, las partes de tren de rodaje ya mencionadas. Preferentemente están presentes exactamente dos partes de tren de rodaje y por consiguiente módulos de tren de rodaje.

El equipo de tren de rodaje puede comprender distintos componentes, así, por ejemplo una disposición de ruedas con una o varias ruedas, rodillos o similares, que pueden rodar a lo largo del suelo. Pero también es ventajoso un accionamiento de cadena. Sin embargo, por un accionamiento de cadena no debe entenderse en este caso exclusivamente un accionamiento con cadena de accionamiento. La "cadena" puede ser, por ejemplo, también una cinta que gira alrededor de ruedas y/o elementos de guía. Además, es también posible que, por ejemplo, esté presente una superficie de deslizamiento o superficie de carro, con las que el grupo constructivo de limpieza puede deslizarse a lo largo del suelo. Son perfectamente posibles combinaciones, así, por ejemplo, una combinación de una cadena y una rueda, una cadena y una superficie de deslizamiento o superficie de carro o incluso también todas entre sí, es decir, una combinación de superficie de deslizamiento/superficie de carro, cadena y una o varias ruedas.

La máquina de limpieza subacuática puede utilizarse, por ejemplo, a modo de un robot de limpieza, cuando el equipo de tren de rodaje está dispuesto en el grupo constructivo de limpieza. En este caso es ventajoso cuando están previstos adicionalmente también un equipo de accionamiento o medios de accionamiento. El equipo de accionamiento puede formar, por ejemplo, un componente del equipo de tren de rodaje. El equipo de accionamiento sirve para el accionamiento de la máquina de limpieza subacuática a lo largo del suelo. Por ejemplo, el equipo de accionamiento está integrado en el equipo de tren de rodaje. Es concebible por ejemplo una variante, en la que el equipo de accionamiento comprende uno o varios motores de accionamiento, que están dispuestos directamente sobre o un bastidor del equipo de tren de rodaje.

El equipo de accionamiento comprende, por ejemplo, un motor de accionamiento eléctrico o varios motores de accionamiento eléctricos. Preferentemente un motor de accionamiento respectivo es un motor paso a paso.

Sin embargo, también es posible que el equipo de accionamiento esté dispuesto directamente en el grupo constructivo de limpieza y no forme ningún componente del equipo de tren de rodaje.

Es posible, por ejemplo, un tipo de retropropulsión, por ejemplo una tobera y/o turbina de accionamiento y/o una propulsión por chorro o similar, que esté dispuesta en una carcasa del grupo constructivo de limpieza. Una retropropulsión así sin embargo puede estar prevista también en el equipo de tren de rodaje.

Además, es posible que de un accionamiento del grupo constructivo de limpieza, que sirve, por ejemplo, para el accionamiento de la unidad de aspiración y/o de un equipo de limpieza y/o de un equipo de aspiración para aspirar la máquina de limpieza subacuática en el suelo que va a limpiarse, esté prevista una salida que, en el montaje del equipo de tren de rodaje en el grupo constructivo de limpieza, pueda llevarse a una unión de accionamiento con el equipo de tren de rodaje.

Una forma de realización preferida de la invención prevé que un accionamiento o medios de accionamiento del equipo de accionamiento comprendan un engranaje, en el que una primera rueda dentada a través de una rueda dentada intermedia accione una segunda rueda dentada, estando unida de manera resistente al giro la primera rueda dentada con una primera rueda de accionamiento del equipo de tren de rodaje y la segunda rueda dentada con una segunda rueda de accionamiento del equipo de tren de rodaje.

Es preferente, cuando los medios de unión pueden activarse entre una posición de unión que sujeta el grupo constructivo de limpieza y una posición separada prevista para retirar el grupo constructivo de limpieza del equipo de tren de rodaje. Para ello puede estar prevista, por ejemplo, una herramienta, en particular un destornillador o similar. Sin embargo es especialmente preferente cuando para ello no se requiere ninguna herramienta, es decir, que los medios de unión pueden activarse o desplazarse entre la posición de unión y la posición separada sin ninguna herramienta. Preferentemente los medios de unión son sin tornillo o no presentan ningún tornillo, para unir el equipo de tren de rodaje con el grupo constructivo de limpieza.

Un método de fijación especialmente sencillo puede crearse, por ejemplo, al comprender los medios de unión medios de apriete y/o medios de retención o similares.

Preferentemente está previsto que el equipo de tren de rodaje esté sujeto con juego en el grupo constructivo de limpieza. Por ejemplo, los medios de unión permiten un juego así. También es preferente cuando el equipo de tren de rodaje está apoyado de manera móvil en el grupo constructivo de limpieza. El apriete o encastre se realiza por tanto convenientemente con un juego, es decir, que el equipo de tren de rodaje en particular para adaptarse a irregularidades del suelo está alojado de manera móvil en el grupo constructivo de limpieza. El juego permite, por ejemplo una movilidad relativa del equipo de tren de rodaje y del grupo constructivo de limpieza de tal modo que el grupo constructivo de limpieza y el equipo de tren de rodaje pueden moverse con movimientos distintos unos de otros, por ejemplo en diferentes direcciones de movimiento y/o con diferentes trayectos de movimiento, a lo largo de una superficie de suelo o superficie de pared que va a limpiarse.

El equipo de tren de rodaje puede encastrarse con el grupo constructivo de limpieza por ejemplo. Uno o varios salientes de retención apoyados por resorte, que están dispuestos por ejemplo en el equipo de tren de rodaje, pueden encastrarse con contornos de retención correspondientes en el grupo constructivo de limpieza. Sin embargo, puede estar previsto también un saliente de retención en el equipo de tren de rodaje, que se engrana en un alojamiento de retención del grupo constructivo de limpieza.

Convenientemente los medios de enclavamiento comprenden un equipo de enclavamiento. Es preferente a este respecto, cuando los medios de enclavamiento están previstos para enclavar partes de tren de rodaje del equipo de tren de rodaje entre sí y/o el equipo de tren de rodaje con el grupo constructivo de limpieza. Convenientemente al menos un elemento de pasador del equipo de enclavamiento forma al mismo tiempo un elemento axial de cojinete de un cojinete, con el que partes de tren de rodaje del equipo de tren de rodaje están apoyadas de manera que pueden moverse relativamente unas hacia otras y/o el equipo de tren de rodaje y el grupo constructivo de limpieza relativamente el uno hacia el otro.

Es preferente, cuando está previsto un elemento axial de cojinete, por ejemplo, como componente de los medios de unión o también independiente de estos, con el que el equipo de tren de rodaje en el grupo constructivo de limpieza está apoyado de manera móvil, en particular pivotante y/o deslizante. El elemento axial de cojinete puede sobresalir, por ejemplo, delante del grupo constructivo de limpieza y engranarse en un alojamiento de cojinete del equipo de tren de rodaje. Sin embargo, también es posible que el elemento axial de cojinete forme, por ejemplo, un perno de cojinete de un cojinete del equipo de tren de rodaje y pueda engranarse o desengranarse a modo de un pasador con el grupo constructivo de limpieza.

Resulta conveniente cuando al menos está prevista una unión de encaje. Así, por ejemplo el grupo constructivo de limpieza puede encajarse en el equipo de tren de rodaje, es decir, que el equipo de tren de rodaje presenta una alojamiento de encaje para el grupo constructivo de limpieza. Pero también es posible la variante inversa, es decir, que por ejemplo el equipo de tren de rodaje presenta un saliente de encaje o varios salientes de encaje, que están previstos para el encaje en uno o varios alojamientos de encaje del grupo constructivo de limpieza.

Pero, también un agarrotamiento, puede accionarse fácilmente por ejemplo mediante uno o varios tornillos de apriete o contornos de apriete. Así, puede estar previsto por ejemplo que el equipo de tren de rodaje quede agarrotado con el grupo constructivo de limpieza. Puede ser, por ejemplo, un elemento de accionamiento manual, en particular una manilla o pomo, para desplazar los medios de apriete entre una posición de apriete que agarrota el grupo constructivo de limpieza con el equipo de tren de rodaje y una posición separada que libera el grupo constructivo de limpieza o el equipo de tren de rodaje.

Una forma de realización preferida de la invención prevé que los medios de unión comprendan al menos una garra de sujeción, que sujeta por ejemplo el grupo constructivo de limpieza a modo de garra. Se prefiere especialmente, cuando la garra de sujeción se forma del equipo de tren de rodaje, por ejemplo de una primera parte de tren de rodaje y una segunda parte de tren de rodaje del equipo de tren de rodaje. Convenientemente está previsto que la garra de sujeción sujete el grupo constructivo de limpieza con un juego.

Es ventajoso cuando el equipo de tren de rodaje está apoyado en el grupo constructivo de limpieza de manera móvil, por ejemplo, de manera pivotante y/o deslizante. Por consiguiente el equipo de tren de rodaje puede adaptarse a un contorno del suelo, de modo que el grupo constructivo de limpieza permanece en contacto de forma óptima con el suelo que va a limpiarse. Es preferente a este respecto, cuando un eje de pivote, con el que el equipo de tren de rodaje está apoyado de manera móvil en el grupo constructivo de limpieza, forma al mismo tiempo el eje de pivote o un eje de pivote de partes de tren de rodaje del equipo de tren de rodaje, que están apoyadas de manera pivotante relativamente unas hacia otras. El plano de referencia se define por ejemplo mediante un cabezal de limpieza del grupo constructivo de limpieza, que se mueve a lo largo del suelo. El tren de rodaje por así decirlo participa en los movimientos alrededor del cabezal de limpieza.

Preferentemente el equipo de tren de rodaje comprende al menos dos partes de tren de rodaje, que pueden moverse relativamente unas hacia otras. La movilidad puede prever por ejemplo que las partes de tren de rodaje estén alojadas unas en otras, o relativamente unas hacia otras, para la adaptación a un contorno del suelo. Es también ventajoso cuando las partes de tren de rodaje pueden moverse alejándose unas de otras para el alojamiento del grupo constructivo de limpieza, por ejemplo pueden retirarse unas de otras y pueden unirse unas con otras. Las partes de tren de rodaje en este caso pueden separarse completamente unas de otras, de modo que liberan, por ejemplo, un espacio de alojamiento, en el que puede insertarse el grupo constructivo de limpieza. Sin embargo también es posible que las partes de tren de rodaje mediante al menos un cojinete también en esta posición abierta, en la que puede insertarse el grupo constructivo de limpieza, permanezcan unidas entre sí.

Convenientemente cada parte de tren de rodaje está equipada con un accionamiento propio, de modo que por ello por ejemplo es posible fácilmente un desplazamiento en curva.

Una forma de realización preferida de la invención prevé que un cojinete, con el que las partes de tren de rodaje están apoyadas de manera que pueden moverse relativamente la una hacia la otra, puede llevarse a una posición abierta, en la que partes de cojinete del cojinete se han alejado unas de otras y en la que el grupo constructivo de limpieza puede disponerse entre las partes de tren de rodaje. Por ejemplo, en este caso un alojamiento para el grupo constructivo de limpieza está abierto con una amplitud tal modo que este puede disponerse entre las partes de tren de rodaje.

El cojinete puede ser o comprender, por ejemplo, un cojinete del cardán, que, por un lado, permite un movimiento de las partes de tren de rodaje relativamente la una hacia la otra para adaptarse a un contorno del suelo, que ha de limpiarse con la máquina de limpieza, alrededor de un primer eje, y por otro lado alrededor de un segundo eje que forma un ángulo con este, en particular un ángulo recto, permite un movimiento del cojinete, para alejar las partes de tren de rodaje unas de otras. El segundo eje sirve para disponer el grupo constructivo de limpieza entre las partes de tren de rodaje y mover convenientemente también de nuevo las partes de tren de rodaje la una hacia la otra, en el que entonces el grupo constructivo de limpieza está sujeto entre las partes de tren de rodaje.

Es preferente, cuando partes de cojinete del cojinete, con las que las partes de tren de rodaje están apoyadas de manera que pueden moverse relativamente la una hacia la otra, pueden llevarse a una posición desengranada, en la que al menos parcialmente ya no se engranan unas con otras al menos parcialmente, o ya no se engranan unas con otras por completo, para retirar las partes de tren de rodaje unas de otra o alejarlas unas de otras. Puede estar previsto, por ejemplo, que las partes de cojinete estén equipadas a modo de una bisagra de piano, aunque no estén unidas entre sí mediante un perno de cojinete, sino que se engranen entre sí a modo de garras. Puede estar previsto a este respecto que las partes de cojinete pueden retirarse entonces por completo unas de otras, pero también que todavía estén unidas entre sí al menos parcialmente o estén apoyadas unas en otras de manera articulada, pero estén parcialmente retiradas unas de otras, por ejemplo se hayan llevado a una posición pivotada abierta.

Además es ventajoso, cuando las partes de cojinete mediante un elemento de unión, por ejemplo un perno de cojinete o de un elemento de unión, están unidas entre sí. Por lo tanto está previsto un elemento de unión para la unión de las partes de cojinete del cojinete, que comprende, por ejemplo, un perno de cojinete. El elemento de unión puede llevarse a una posición separada o retirarse del cojinete, para retirar las partes de cojinete al menos parcialmente unas de otras.

Ventajosamente, por ejemplo, un elemento de unión puede estar diseñado para la unión de partes de cojinete del cojinete a modo de un perno de bloqueo o comprender un perno de bloqueo.

Además es ventajoso, cuando un elemento de unión, para la unión de las partes de tren de rodaje unas a otras, forma al mismo tiempo un elemento de pasador para el enclavamiento del equipo de tren de rodaje con el grupo constructivo de limpieza.

Además, es posible que un perno de cojinete, con el que las partes de tren de rodaje están apoyadas de manera que pueden moverse unas contra otras, en particular pueden moverse de manera pivotante, y/o el tren de rodaje está alojado de manera móvil en el grupo constructivo de limpieza, en particular puede moverse de manera pivotante, forme al mismo tiempo un elemento de pasador, para enclavar las partes de tren de rodaje entre sí y/o enclavar el tren de rodaje con el grupo constructivo de limpieza. Por lo tanto, por consiguiente un perno de cojinete puede formar al mismo tiempo un elemento de pasador. El perno de cojinete o el elemento de pasador forman, por tanto, convenientemente componentes de los medios de enclavamiento.

Es preferente, cuando las partes de tren de rodaje están apoyadas de manera que pueden moverse desde una posición inicial, por ejemplo una posición central o una posición pivotada hacia afuera o formando un ángulo entre sí, en al menos una posición desviada relativamente unas hacia otras, y están cargadas por resorte en dirección de la posición inicial o la posición desviada mediante una disposición de resorte. La posición desviada puede ser también una posición, en la que las partes de tren de rodaje por ejemplo están alineadas entre sí directamente, por ejemplo para transitar por una superficie lisa. Por consiguiente, puede provocarse por ejemplo que el equipo de tren de rodaje pivote hacia una posición inicial o se mueva hacia esta posición inicial mediante la disposición de resorte, para que la máquina de limpieza subacuática para el funcionamiento de conducción esté adaptada por ejemplo a un suelo liso. Sin embargo, las partes de tren de rodaje pueden desviarse alejándose unas de otras, por ejemplo cuando la máquina de limpieza subacuática se desplaza a través de una concavidad o sobre una colina. La disposición de resorte provoca en todo caso que las partes de tren de rodaje convenientemente estén siempre adaptadas óptimamente al contorno del suelo y permanezcan en contacto con el suelo. Por lo tanto, el tren de rodaje de la máquina de limpieza subacuática está suspendido por ejemplo elásticamente.

Es preferente, cuando la máquina de limpieza presenta al menos un mango para guiar manualmente la máquina de limpieza subacuática a lo largo del suelo. El mango puede comprender por ejemplo un asa y/o una barra y/o un pomo de sujeción.

Es preferente, cuando el al menos un mango está apoyado de manera móvil, por ejemplo pivotante, deslizante o ambos, en el grupo constructivo de limpieza y/o el equipo de tren de rodaje. Así, por ejemplo, en una carcasa del grupo constructivo de limpieza puede estar previsto un cojinete pivotante o pueden estar previstos varios cojinetes pivotantes para el mango.

Es preferente, si el mango comprende un asa y/o una varilla de agarre.

Una idea del sistema prevé que el mango, en particular el mango en forma de varilla, y el equipo de tren de rodaje formen componentes de sistema que pueden montarse opcionalmente en el grupo constructivo de limpieza. El grupo constructivo de limpieza puede utilizarse con mango retirada y el equipo de tren de rodaje montado puede utilizarse, por así decirlo, a modo de un robot de limpieza, mientras que con un mango dispuesto en este está previsto para un funcionamiento manual. Se entiende que también, en un funcionamiento manual, por así decirlo puede permanecer como apoyo auxiliar del mango en el grupo constructivo de limpieza, de modo que el usuario puede guiar el grupo constructivo de limpieza mediante el mango, sin embargo el grupo constructivo de limpieza mediante el equipo de tren de rodaje puede guiarse de manera cómoda sobre el suelo que va a limpiarse.

Una forma de realización preferida de la invención prevé que la o un mango esté apoyado en el grupo constructivo de limpieza o el equipo de tren de rodaje de manera que puede moverse hacia una posición final pivotada que impide un vuelvo de la máquina de limpieza subacuática. El mango forma, por ejemplo, una barra llamada de caballito (wheely). Por ejemplo, una situación así puede originarse durante el desplazamiento por una superficie de pared esencialmente vertical. El mango se hace pivotar entonces, por ejemplo alejándose de la carcasa del grupo constructivo de limpieza, e impide un vuelco de la máquina de limpieza subacuática.

Sin embargo, puede estar prevista también una distribución de peso de este tipo o posición de centro de gravedad de la máquina de limpieza subacuática, de modo que esta no se vuelque o caiga. Una posición de centro de gravedad de la máquina de limpieza subacuática está diseñada, por tanto, preferentemente en el sentido de impedir un vuelco. El mango preferentemente puede separarse de la máquina de limpieza subacuática, por ejemplo del grupo constructivo de limpieza, o retirarse de este. El mango puede ser también telescópico. Es preferente, cuando el mango puede retirarse al menos parcialmente o totalmente de la máquina de limpieza subacuática, cuando se hace funcionar con el equipo de tren de rodaje, y en particular, el equipo de accionamiento.

Una forma de realización preferida de la invención prevé que el mango sea telescópico y/o comprenda componentes que puedan retirarse parcialmente unos de otros. Así, por ejemplo un asa puede permanecer permanentemente en el grupo constructivo de limpieza, al que puede fijarse una barra del mango de manera separable. El asa sirve, por ejemplo, como protección contra un vuelco de la máquina de limpieza subacuática, cuando esta, por así decirlo, se hace funcionar en el funcionamiento de robot o con el equipo de tren de rodaje.

Es ventajoso cuando al asa anteriormente mencionados puede fijarse de manera separable una barra. La barra puede ser también telescópica o puede estar dispuesta de manera móvil en una posición de no uso en el dispositivo de sujeción para el mango y/o en el asa. Sin embargo es ventajoso, cuando una barra está apoyada de manera articulada, por ejemplo, en el asa anteriormente mencionada.

Formas de realización ventajosas de la invención prevén por ejemplo que esté prevista una disposición de cepillo de desprendimiento, por ejemplo un disco de cepillo o similar, para el desprendimiento de suciedad en una superficie o el suelo que va a limpiarse.

Una forma de realización particularmente preferente de la invención prevé que el equipo de tren de rodaje comprenda al menos un cepillo de accionamiento o cepillo de desprendimiento, pudiendo accionarse este cepillo de accionamiento o cepillo de desprendimiento mediante un accionamiento del equipo de tren de rodaje o de la máquina de limpieza subacuática (en el acoplamiento con el grupo constructivo de limpieza). Preferentemente está previsto un equipo de marcha libre o una marcha libre, lo que representa en sí una invención independiente. La marcha libre provoca que el cepillo de accionamiento o cepillo de desprendimiento esté accionado solo en un desplazamiento hacia adelante o en un desplazamiento en una primera dirección de desplazamiento de la máquina de limpieza subacuática, aunque en el desplazamiento hacia atrás o desplazamiento contrario respecto a la primera dirección de desplazamiento no está accionado. Por ello se impide que polvo, suciedad u otras partículas similares desde el suelo se remoline en un desplazamiento hacia atrás o desplazamiento contrario a la primera dirección de desplazamiento. Cabe señalar que esta medida también es ventajosa, cuando el equipo de tren de rodaje está unido de manera permanente con el grupo constructivo de limpieza, es decir, en el sentido de la invención que se ha explicado al principio no puede retirarse del grupo constructivo de limpieza.

Además es ventajoso, cuando el al menos un cepillo de desprendimiento del equipo de accionamiento o del equipo de tren de rodaje se acciona mediante el equipo de accionamiento, aunque convenientemente más rápidamente que ruedas de accionamiento o una cadena de accionamiento del equipo de tren de rodaje, en particular en el factor 1,5­ 2. Convenientemente el al menos un cepillo de desprendimiento o la disposición de cepillo de desprendimiento sobresalen transversalmente en el exterior y/o hacia delante de un contorno externo de la máquina de limpieza subacuática, en particular del equipo de tren de rodaje. Esto permite en particular una limpieza óptima de zonas marginales.

Además, en el equipo de separación está previsto convenientemente un recipiente colector de suciedad para acumular suciedad filtrada de la corriente de aspiración, que está alojado de manera separable, por ejemplo en un alojamiento, en o sobre una carcasa del grupo constructivo de limpieza. Por consiguiente se facilita un vaciado de suciedad. El equipo de filtración presenta convenientemente al menos un filtro para filtrar la suciedad de la corriente de aspiración.

Es preferente, cuando está previsto un equipo de limpieza para la limpieza del al menos un filtro.

A continuación se explican ejemplos de realización de la invención mediante el dibujo. Muestran:

figura 1 una vista inclinada en perspectiva de una máquina de limpieza subacuática con un equipo de tren de rodaje, figura 2 un detalle de acuerdo con un fragmento A en la figura 1,

figura 3 una vista inclinada en perspectiva de la máquina de limpieza subacuática sin equipo de tren de rodaje aunque con mango,

figura 4 la máquina de limpieza subacuática de acuerdo con las figuras anteriores, aunque con equipo de separación retirado, por ejemplo en la vista de acuerdo con la figura 3,

figura 5 una vista superior desde arriba de la máquina de limpieza subacuática de acuerdo con la figura 1, aunque con equipo de tren de rodaje retirado del grupo constructivo de limpieza,

figura 6 una vista desde abajo de la máquina de limpieza subacuática de acuerdo con la figura 1,

figura 7 una vista desde abajo de la máquina de limpieza subacuática por ejemplo de acuerdo con la disposición de acuerdo con figura 5,

figura 8 una vista frontal de la máquina de limpieza subacuática de acuerdo con las figuras anteriores en un desplazamiento a través de un suelo plano,

figura 9 la vista de acuerdo con la figura 8, aunque en un desplazamiento de la máquina de limpieza subacuática a través de una colina o una elevación,

figura 10 la vista de acuerdo con la figura 8 o 9, aunque en un desplazamiento de la máquina de limpieza subacuática a través de una concavidad u hondonada,

figura 11 una vista en sección transversal a través de la máquina de limpieza subacuática por ejemplo a lo largo de una línea de corte B-B en la figura 1, y

figura 12 una vista lateral en perspectiva de la máquina de limpieza subacuática con aros de rueda retirados y un cepillo de desprendimiento retirado.

La máquina de limpieza subacuática 10 representada en el dibujo es adecuada para la limpieza de, por ejemplo, piscinas naturales, piscinas u otras superficies similares situadas por debajo del agua.

Con ayuda de una disposición de mango un grupo constructivo de limpieza 20 de la máquina de limpieza 10 puede guiarse por ejemplo manualmente. La disposición de mango 11 comprende un mango 12 con una barra 13, así como una horquilla 14. La horquilla 14 se extiende con brazos de horquilla 15 lateralmente a lo largo del grupo constructivo de limpieza 20. Las zonas de extremo de los brazos de horquilla 15 están apoyadas mediante articulaciones pivotantes 16 de manera que pueden moverse pivotando en el grupo constructivo de limpieza 20. Los cojinete pivotante o articulaciones pivotantes 16 pueden estar diseñadas de modo que la horquilla 14 puede retirarse de los cojinetes pivotantes o articulaciones pivotantes 16, esta forma por tanto en este sentido un dispositivo fijador 10 separable para la disposición de mango 11. Por ejemplo, los extremos de los brazos de horquilla 15 se engranan en alojamientos de cojinete 18 del dispositivo fijador 17.

Un dispositivo fijador 19 separable adicional de la disposición de mango 11 está presente entre la horquilla 14 y la barra 13. La barra 13 puede fijarse concretamente de manera separable en el dispositivo fijador 19, por ejemplo encajarse, atornillarse o similar. El dispositivo fijador 19 se encuentra en una rama básica de la horquilla 14 que une los brazos de horquilla 15.

El grupo constructivo de limpieza 20 comprende una carcasa 21 con una parte inferior 22, así como una tapa 23. Abajo en la parte inferior 22 se encuentra un cabezal de limpieza 24, con el que puede limpiares un suelo U.

El cabezal de limpieza 24 comprende una disposición de cepillo de desprendimiento 25. La disposición de cepillo de desprendimiento 25 tiene una corona de cepillo 26 radialmente externas, así como cepillos de desprendimiento 27 internos.

Los cepillos de desprendimiento 27, así como la corona de cepillo 26 están dispuestos en un disco de cepillo 28, que se gira en el funcionamiento de la máquina de limpieza 10.

Los cepillos de desprendimiento 27 internos están dispuestos en círculos parciales radialmente unos detrás de otros o escalonados radialmente y permiten una afluencia de agua o suciedad de entradas de aspiración 33 o aberturas de entrada dispuestas radialmente fuera del cabezal de limpieza 24 en dirección radial hacia dentro en el disco de cepillo 28.

Radialmente hacia dentro está previsto también un equipo de aspiración 29. El equipo de aspiración 29 comprende un cuerpo rotacional de aspiración 30, que en el presente caso tiene también forma de disco. Por ejemplo el cuerpo rotacional de aspiración 30 es un disco de vórtice o una rueda de vórtice. El equipo de aspiración 29 provoca que la máquina de limpieza 10 por así decirlo aspire en el suelo.

En el cuerpo rotacional de aspiración 30 se encuentra una disposición de varias palas 32 así como una junta 31 radialmente externa. La junta 31 está diseñada en el presente caso como corona de cepillo. Cuando se gira el cuerpo rotacional de aspiración 30, las palas 32 por así decirlo arroja agua desde el interior radialmente atravesando la junta 31 hacia el exterior radialmente delante del cuerpo rotacional de aspiración 30, por lo que en el espacio interior o el espacio delimitado por el cuerpo rotacional de aspiración 30 se forma una sobrepresión y por consiguiente el cuerpo rotacional de aspiración 30 aspira por así decirlo en el suelo U.

Alrededor del cuerpo rotacional de aspiración 30 se extienden varias entradas de aspiración 33 o aberturas de entrada, a través de las cuales fluye una corriente de aspiración hacia el espacio interior del grupo constructivo de limpieza 20. Como accionamiento central el grupo constructivo de limpieza 20 presenta un motor de accionamiento 34, que acciona una unidad de aspiración 35. La unidad de aspiración 35 comprende una rueda de bombeo 36 para generar una corriente de agua. Por ello se aspira una corriente de aspiración E a través de las entradas de aspiración 33 hacia el espacio interior del grupo constructivo de limpieza 20 o se aspira en el grupo constructivo de limpieza 20.

El motor de accionamiento 34 acciona un árbol 37. La rueda de bombeo 36 está unida de manera resistente al giro con el árbol 37, se acciona por tanto de este modo mediante motor de accionamiento 34.

Además, con el árbol 37 el cuerpo rotacional de aspiración 30 y por consiguiente el equipo de aspiración 29 está acoplado mediante giro, por ejemplo está unido de manera resistente al giro.

El árbol 37 acciona también un engranaje 38, que a su vez de nuevo acciona el disco de cepillo 28.

Por consiguiente, el motor de accionamiento 34 central acciona tanto la unidad de aspiración 35 como el equipo de aspiración 29. Pero esto no tiene por qué ser así, es decir, para cada uno de estos componentes anteriormente mencionados podría estar previsto un accionamiento independiente. Además, es posible que no esté presente ningún equipo de aspiración y/o ninguna disposición de cepillo de desprendimiento o ningún cabezal de cepillo de desprendimiento.

El grupo constructivo de limpieza 20 puede hacerse funcionar por ejemplo mediante un equipo de separación 40. El equipo de separación 40 comprende un recipiente colector de suciedad 41, que delimita un espacio colector de suciedad 42. Es preferente, cuando este recipiente colector de suciedad 41 puede unirse de manera separable con la carcasa 21, por ejemplo, puede insertarse en un alojamiento, lo que puede verse en la figura 4. Concretamente allí el recipiente colector de suciedad 41 está representado en línea discontinua, es decir, se distingue que puede insertarse por así decirlo en el alojamiento 41a o puede extraerse de este.

Cuando concretamente no se encuentra ningún recipiente colector de suciedad 41 en el alojamiento 41a, a una salida de agua sucia 41 puede conectarse como alternativa un tubo flexible 47. Naturalmente la salida de agua sucia 46, que representa por así decirlo la salida de la unidad de aspiración 35, también podría utilizarse sin tubo flexible 47, por ejemplo para aspirar suciedad o partículas de un suelo U y soplarse o expulsarse al entorno.

Es preferente, cuando por encima del recipiente colector de suciedad 41, es decir, entre una abertura de salida 46a para la corriente de aspiración V limpia de suciedad procedente del equipo de separación 40 y la salida de agua sucia 46 o de la entrada del equipo de separación 40 se encuentra un equipo de filtración 43. Por ejemplo, arriba delante de la abertura de salida 46a del equipo de separación 40 está dispuesto un filtro 44, en particular un filtro de tipo placa o en forma de disco, para impedir, o en todo caso limitar, la salida de suciedad de la abertura de salida 46a.

Es preferente, cuando el equipo de filtración 43 mediante un equipo de limpieza 45, por ejemplo mediante una rasqueta o rascador, un equipo vibrante o similar, se limpia de partículas que se adhieren al filtro 44, de modo que el efecto de limpieza de la máquina de limpieza 10 dura el mayor tiempo posible.

El motor de accionamiento 34 puede controlarse mediante un control 48. El control 48 se encuentra, por ejemplo, en una cámara 39 de la carcasa 21 protegido de influencias medioambientales, en particular humedad. El control 48 está unido por ejemplo con una línea 49, a través de la cual puede alimentarse corriente u otra energía a la máquina de limpieza 10.

Ahora la máquina de limpieza subacuática 10 puede hacerse funcionar manualmente, como ya se ha explicado, es decir, guiarse mediante la disposición de mango 11. También en este caso es ventajoso cuando el equipo de tren de rodaje 50 que va a describirse a continuación, por así decirlo apoya el movimiento del grupo constructivo de limpieza 20 a lo largo del suelo U. En particular, sin embargo es ventajoso, cuando el equipo de tren de rodaje 50 permite el funcionamiento de la máquina de limpieza subacuática 10 como robot de limpieza o como un aparato que limpia un contenedor de agua, por ejemplo una piscina natural, automáticamente.

El grupo constructivo de limpieza 20 puede unirse concretamente mediante medios de unión 60 de manera separable con el equipo de tren de rodaje 50. El equipo de tren de rodaje 50 comprende una primera parte de tren de rodaje 51 y una segunda parte de tren de rodaje 52, que, tal como se representa en la figura 5, pueden hacerse pivotar alejándose la una de la otra hacia una posición abierta, en la que un alojamiento 53 para el grupo constructivo de limpieza 20 está abierto con una amplitud de modo que este puede disponerse entre las partes de tren de rodaje 51, 52. Por consiguiente las partes de tren de rodaje 51, 52 se mueven de nuevo la una hacia la otra, es decir, se cierran (véase figura 1), por lo que el alojamiento 53 a su vez está cerrado de nuevo, y por consiguiente, el grupo constructivo de limpieza 20 está alojado entre las partes de tren de rodaje 51, 52.

Las partes de tren de rodaje 51, 52 forman en conjunto un bastidor para el grupo constructivo de limpieza 20.

A este respecto es ventajoso un juego, es decir, el grupo constructivo de limpieza 20 puede hacerse pivotar en conjunto alrededor de un eje de giro D (figura 1) con respecto a las partes de tren de rodaje 51, 52 acopladas entre sí e incluso con respecto al equipo de tren de rodaje 50. Con ello el cabezal de limpieza 24 se encuentra siempre en contacto óptimo con el suelo U. El tren de rodaje o el equipo de tren de rodaje 50 se adapta al contorno del suelo U. Esto puede verse muy bien en las figuras 8-10.

Las partes de tren de rodaje 51, 52 comprenden en cada caso un cuerpo de soporte 54, 55, que tiene una forma de tipo garra o de tipo horquilla o de tipo abrazadera. Un cuerpo de soporte 54, 55 respectivo es, por así decirlo, complementario al otro cuerpo de soporte 54, 55, de modo que los cuerpos de soporte 54, 55 pueden delimitar en conjunto el alojamiento 53. Los cuerpos de soporte 54, 55 tienen en cada caso un cuerpo base 56, del que sobresalen brazos 57, 58. En conjunto, los cuerpos de soporte 54, 55 son, por así decirlo, de tipo horquilla o de tipo garra. Las zonas de extremo libres de los brazos 57, 57 así como 58, 58 están unidas entre sí mediante los medios de unión 60 o también pueden separarse unos de otros. Por tanto, de este modo el alojamiento 53, por así decirlo, sigue abriéndose (la posición abierta de acuerdo con figura 5) o también se cierra de nuevo (la posición de cierre o posición de sujeción de acuerdo con figura 1).

Las partes de tren de rodaje 51, 52 están apoyadas unas en otras de manera pivotante mediante cojinetes 61,62. Los cojinetes 61, 62 forman componentes de los medios de unión 60. Los ejes de cojinete o ejes de pivote del cojinete 61, 62 corresponden al eje de giro D, es decir, que las partes de tren de rodaje 51, 52 pivotan alrededor del mismo eje de pivote D que el grupo constructivo de limpieza 20 con respecto al equipo de tren de rodaje 50 en conjunto.

El grupo constructivo de limpieza 20 por tanto está suspendido, por así decirlo, de manera oscilante alrededor del eje de giro D en el tren de rodaje o el equipo de tren de rodaje 50.

El cojinete 61 comprende elementos de cojinete 63, 64 alojados unos en otros de manera pivotante alrededor de un eje S, que están dispuestos en los brazos 57. Por ello, las partes de tren de rodaje 51, 52 pueden pivotarse alejándose unas de otras hacia la posición abierta (figura 5) o hacia la posición de cierre (figura 1). Por ejemplo, los elementos de cojinete 63, 64 están diseñados a modo de garras o similares que se engranan unas en otras.

El eje S y el eje de pivote D forman un ángulo entre sí, por ejemplo en ángulo recto. Cuando los elementos de cojinete 63, 64 pivotan alejándose unos de otros, también partes de cojinete 65, 66 llegan a desengranarse unas de otras.

Las partes de cojinete 65, 66 están diseñadas a modo de garra o a modo de cacha. Se engranan entre sí en la posición de cierre y/o delimitan un alojamiento de cojinete 67, en la que se engrana un elemento axial de cojinete 68, por ejemplo, un perno de cojinete, que sobresale del grupo constructivo de limpieza 20. El elemento axial de cojinete 68 está alojado, por ejemplo, en un alojamiento 68a del grupo constructivo de limpieza 20 de manera firme y se engrana de manera giratoria en el alojamiento de cojinete 67. El elemento axial de cojinete 68 se extiende a lo largo del eje de giro D. Por consiguiente, por tanto las partes de cojinete 65, 66 pueden pivotar alrededor del elemento axial de cojinete 68, de modo que, en conjunto, el equipo de tren de rodaje 50 pivota alrededor del elemento axial de cojinete 68, pero también las partes de tren de rodaje 51, 52 están apoyadas de manera pivotante relativamente la una hacia la otra alrededor del elemento axial de cojinete 68.

El cojinete 62 comprende partes de cojinete 69, 70 que pueden engranarse entre sí en la posición de cierre (figura 1. Después, un elemento de unión 71, que está diseñado por ejemplo como pasador, atraviesa las partes de cojinete 69, 70. Las partes de cojinete 69, 70 comprenden, por ejemplo, un alojamiento de cojinete 72, en la que se engrana un elemento axial de cojinete 73, por ejemplo, un perno de cojinete, del elemento de unión 71.

El elemento de unión 71 comprende además un mango 74, por ejemplo en la forma de una placa, que está dispuesta en una zona de extremo del elemento axial de cojinete 73. En el mango 74, el elemento de unión 71 puede desplazarse linealmente a modo de una guía deslizante, en donde en una posición de cierre (figura 11) se engrana en un alojamiento 75 en el grupo constructivo de limpieza 20, a este respecto atraviesa también las partes de cojinete 69, 70 y por consiguiente define un segundo cojinete pivotante. Con el segundo cojinete pivotante las partes de tren de rodaje 51, 52 pueden pivotar relativamente la una hacia la otra alrededor del eje de giro D. Con el segundo cojinete pivotante el grupo constructivo de limpieza 20 puede pivotar con respecto a la parte de tren de rodaje 50 alrededor del eje de giro D.

Preferentemente está previsto también un encastre o enclavamiento, es decir, que esté previsto, por ejemplo, un gancho de retención 76 en el elemento de unión 71, que se engrana en un alojamiento de retención 77 en el equipo de tren de rodaje 50, y/o en el grupo constructivo de limpieza 20. De este modo, se impide que el enclavamiento del equipo de tren de rodaje 50 en el grupo constructivo de limpieza 20 y el apoyo del cojinete 62 se separe de manera involuntaria. Con ello, por tanto también el gancho de retención 76 junto con el alojamiento de retención 77 forma un componente de los medios de unión 60.

Además también los cojinetes 61,62 forman componentes de los medios de unión 60, por ejemplo porque el elemento axial de cojinete 73 sirve al mismo tiempo como un pasador para el enclavamiento del equipo de tren de rodaje 50 en el grupo constructivo de limpieza 20.

En cada una de las partes de tren de rodaje 51, 52 están previstas ruedas de accionamiento 81 de una disposición de ruedas 80. Podría estar previstas también ruedas sin accionamiento. Las ruedas de accionamiento 81 están accionados mediante un accionamiento 82. El accionamiento 82, por ejemplo un motor eléctrico, presenta un piñón de salida 83, que con una rueda dentada de accionamiento 84 se engrana en la rueda de accionamiento 81 trasera en la dirección de la marcha y acciona esta por consiguiente. La rueda dentada de accionamiento 84 se engrana con una rueda dentada intermedia 85, que a su vez se engrana de nuevo con una rueda dentada de accionamiento 84 en la otra rueda de accionamiento 81. Por consiguiente la fuerza de accionamiento se transmite de una rueda de accionamiento 81 a la otra rueda de accionamiento 81. Las ruedas de accionamiento 81 giran con la misma velocidad de giro.

Para el mejor avance, por ejemplo sobre llantas 87 de las ruedas de accionamiento 81 están dispuestos aros de rueda 88, en particular de goma o que contienen cepillos.

En la dirección de desplazamiento F delante antes de las ruedas de accionamiento 81, en cada parte de tren de rodaje 51, 52 está dispuesta una rueda de cepillo de desprendimiento 89, que puede desplegar naturalmente también un cierto efecto de avance. La rueda de cepillo de desprendimiento 89 tiene en su perímetro radialmente externo cerdas, que, por así decirlo desprenden la suciedad del suelo.

Las ruedas de accionamiento 81 y convenientemente también la rueda de cepillo de desprendimiento 89 están cubiertas mediante una cubierta 59 a modo de una chapa de protección. No obstante, la rueda de cepillo de desprendimiento 89 en la dirección de desplazamiento F delante queda al descubierto, es decir, que la cubierta 59 no cubre delante completamente la rueda de cepillo de desprendimiento 89 en la dirección de desplazamiento F, sino que queda libre.

Las cerdas de la rueda de cepillo de desprendimiento 89 sobresalen transversalmente hacia afuera delante de las ruedas de accionamiento 81 y convenientemente también a los lados transversalmente a la dirección de desplazamiento F delante de la cubierta 59. Esto permite una mejor limpieza de zonas parciales a lado de la máquina de limpieza subacuática 10.

Una velocidad de giro de la rueda de cepillo de desprendimiento 89 es ventajosamente mayor que la velocidad de giro de las ruedas de accionamiento 81. Por ejemplo, una rueda dentada intermedia 90 se engrana con la rueda dentada de accionamiento 84 de la rueda de accionamiento 81 central, que está unida de manera resistente al giro con una rueda dentada intermedia 91. La rueda dentada intermedia 91 a su vez acciona una rueda dentada de accionamiento 92 para el accionamiento de la rueda de cepillo de desprendimiento 89. Al ser el radio de la rueda dentada intermedia 90 menor que el de la rueda dentada intermedia 91, la velocidad de giro de la rueda de cepillo de desprendimiento 89 es que la velocidad de giro de las ruedas de accionamiento 81.

Por así decirlo se produce una cadena de engranaje de accionamiento 82 hacia la rueda de cepillo de desprendimiento 89.

La rueda de cepillo de desprendimiento 89 está dispuesta por ejemplo en un dispositivo fijador de rueda 93 que comprende por ejemplo un saliente de encaje, por ejemplo está encajada. El saliente de encaje sobresale delante de la rueda dentada de accionamiento 92. Por consiguiente la rueda de cepillo de desprendimiento 89 puede intercambiarse fácilmente.

Es preferente, cuando entre la rueda dentada de accionamiento 92 y la rueda de cepillo de desprendimiento 89 está prevista una marcha libre, lo que en sí representa una invención independiente. Por ejemplo, entre el dispositivo fijador de rueda 93 y la rueda dentada de accionamiento 92 está previsto un equipo de marcha libre 94, que en un desplazamiento hacia atrás de la máquina de limpieza 10 desacopla la rueda de cepillo de desprendimiento 89 de las ruedas de accionamiento 81, de modo que esta, por así decirlo, solo se arrastra y no se arremolina suciedad alguna. Cada parte de tren de rodaje 51, 52 está equipada con un accionamiento 82 independiente, un equipo de accionamiento 86. Por consiguiente, el control 48 puede accionar de manera independiente cada parte de tren de rodaje 51, 52, para permitir de este modo un desplazamiento en curva. Si, por lo tanto, por ejemplo, las ruedas de accionamiento 81 de una de las partes de tren de rodaje 51 giran más rápido o más lento que las de la otra parte de tren de rodaje 52, la máquina de limpieza 10 hace un desplazamiento en curva. El control 48 está conectado por ejemplo a través de líneas 49a, 49b con los accionamientos 82.

Representa una invención independiente en sí, el hecho de que partes de tren de rodaje que pueden moverse unas hacia otras presenten en cada caso un accionamiento independiente.

Una disposición de resorte 95 provoca que las partes de tren de rodaje 51, 52 adopten una posición inicial dibujada en la figura 9. La disposición de resorte 95 comprende por ejemplo resortes 96, que están fijados en los dos cuerpos base 56. Los resortes 96, en caso de una desviación de las partes de tren de rodaje 51, 52 se tensan desde la posición inicial de acuerdo con la figura 9, es decir, en un movimiento pivotante alrededor del eje de giro D de las partes de tren de rodaje 52, 41 relativamente la una hacia la otra, y arrastran las partes de tren de rodaje 51, 52 con ello con tendencia de nuevo hacia la posición inicial de acuerdo con figura 9. Por consiguiente, por ejemplo, puede recorrerse una superficie plana de acuerdo con la figura 8 o una concavidad en el suelo U (figura 10), en donde siempre se mantiene el contacto del cabezal de limpieza 24 con el suelo U.

Cuando no se usa, el mango 12, en particular la horquilla 14, puede engranarse con un dispositivo fijador 17 en la carcasa 21 del grupo constructivo de limpieza 20, de modo que sobresale delante de la carcasa 21 por ejemplo de manera duradera hacia arriba. Sin embargo, la horquilla 14 puede estar prevista también de manera que puede pivotar libremente, de modo que, por ejemplo, impide un vuelco de la máquina de limpieza 10 por ejemplo en un desplazamiento a lo largo de una superficie vertical o casi vertical.

Cabe mencionar también que los accionamientos 82 están dispuestos detrás en la dirección de desplazamiento F, de modo que por ello se da una posición de centro de gravedad favorable. La máquina de limpieza 10 puede desplazarse por tanto con las ruedas de cepillo de desprendimiento 89 por ejemplo a lo largo de una pared inclinada o vertical hacia arriba. El equipo de aspiración 29 mantiene a este respecto el contacto con el suelo U, por tanto la máquina de limpieza 10 aspira por así decirlo en el suelo U.

Se distingue que, mediante apertura sencilla de los cojinetes 61, 62, el equipo de tren de rodaje 50 puede retirarse del grupo constructivo de limpieza 20 o montarse en este. Por ello la máquina de limpieza 10 puede cambiarse fácilmente de un funcionamiento manual mediante la disposición de mango 11 a un funcionamiento de robot con el equipo de tren de rodaje 50.

Mediante los cojinetes 61, 62 las partes de tren de rodaje 51, 52 pueden moverse relativamente la una hacia la otra, así como también con respecto al grupo constructivo de limpieza 20, de modo que el cabezal de limpieza 24 puede entrar en contacto de forma óptima con el suelo U. Por lo tanto, la máquina de limpieza 10 sigue de manera óptima un contorno del suelo. La disposición de resorte 95 contribuye a que las partes de tren de rodaje 51, 52 estén sometidas a carga en la dirección del suelo U.

Se entiende que también un componente de tren de rodaje individual o varios componentes de tren de rodaje del equipo de tren de rodaje 50 puede estar alojado de manera que puede moverse con respecto a un soporte de bastidor, por ejemplo a uno de los soportes de bastidor 54, 55. Esto está indicado esquemáticamente en la figura 12. Por ejemplo la rueda de accionamiento 81 (que a modo de ejemplo representa otras ruedas de la disposición de ruedas 80) está apoyada mediante un cojinete deslizante y/o cojinete pivotante 160 de manera que puede moverse a lo largo de una trayectoria de movimiento, de modo que puede moverse alejándose del suelo U y en la dirección hacia el suelo U. Por ejemplo, el cojinete deslizante o cojinete pivotante 195 comprende una corredera de guía, un perno de cojinete pivotante o similar.

La dirección de movimiento hacia el suelo U está indicada mediante una flecha 196. En esta dirección de movimiento, es decir, hacia el suelo U, está prevista preferentemente una disposición de resorte 195 o equipo de resorte, que carga la rueda de accionamiento 81, es decir, un componente de tren de rodaje 181, en la dirección del subsuelo U.

Claims (15)

REIVINDICACIONES

1. Máquina de limpieza subacuática (10) con un grupo constructivo de limpieza (20), que presenta una unidad de aspiración (35) para generar una corriente de aspiración (E) para aspirar suciedad a través de al menos una entrada de aspiración (33), que está en conexión fluídica con una salida de agua sucia (46) para conectar un tubo flexible o para conectar un equipo de separación (40), en particular un equipo de filtración (43), para la separación de suciedad aspirada con la corriente de aspiración (E), y con un equipo de tren de rodaje (50), preferentemente para un funcionamiento de robot o funcionamiento automático del grupo constructivo de limpieza (20), para el desplazamiento del grupo constructivo de limpieza (20) sobre un suelo (U) que va a limpiarse mediante la máquina de limpieza subacuática (10), en donde el equipo de tren de rodaje (50) está unido mediante medios de unión (60) de manera separable con el grupo constructivo de limpieza (20), caracterizada por que el grupo constructivo de limpieza (20) para un funcionamiento manual está diseñado sin el equipo de tren de rodaje (50).

2. Máquina de limpieza subacuática según la reivindicación 1, caracterizada por que el equipo de tren de rodaje (50) presenta una disposición de ruedas (80) y/o un accionamiento de cadena y/o una superficie de carro.

3. Máquina de limpieza subacuática según la reivindicación 1 o 2, caracterizada por que presenta un equipo de accionamiento (86) para el accionamiento de la máquina de limpieza subacuática, en particular del equipo de tren de rodaje (50), a lo largo del suelo (U).

4. Máquina de limpieza subacuática según la reivindicación 3, caracterizada por que un accionamiento (82) del equipo de accionamiento (86) forma un componente del equipo de tren de rodaje (50) o está dispuesto en el grupo constructivo de limpieza (20), en donde en particular están presentes medios de transmisión para la transmisión de la fuerza de accionamiento al equipo de tren de rodaje (50), y/o por que el equipo de accionamiento (86) comprende un engranaje, en el que una primera rueda dentada unida con una primera rueda de accionamiento (81) del equipo de tren de rodaje (50) de manera resistente al giro acciona una segunda rueda dentada unida de manera resistente al giro con una segunda rueda de accionamiento (81) a través de una rueda dentada intermedia y/o por que el equipo de accionamiento (86) acciona una rueda de cepillo de desprendimiento (89), que forma un componente de una disposición de cepillo de desprendimiento de la máquina de limpieza subacuática (10), en particular del equipo de tren de rodaje (50).

5. Máquina de limpieza subacuática según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada por que los medios de unión (60) sin herramientas y/o sin la actuación de un tornillo pueden ponerse en acción entre una posición de unión que sujeta el grupo constructivo de limpieza (20) y una posición separada prevista para retirar el grupo constructivo de limpieza (20) del equipo de tren de rodaje (50) y/o los medios de unión (60) comprenden medios de apriete y/o medios de retención y/o un equipo de enclavamiento y/o un alojamiento de encaje y/o al menos una garra de sujeción.

6. Máquina de limpieza subacuática según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada por que el equipo de tren de rodaje (50) está fijado con juego en el grupo constructivo de limpieza (20) y/o está apoyado de manera móvil en el grupo constructivo de limpieza (20) y/o al menos un componente de tren de rodaje (181) apoyado con respecto al grupo constructivo de limpieza (20) o un cuerpo de soporte (54, 55) del equipo de tren de rodaje (50) a lo largo de una trayectoria de movimiento para la adaptación a un contorno del suelo que va a limpiarse (U), en donde convenientemente está previsto que el equipo de tren de rodaje (50) o una parte de tren de rodaje (51, 52) o el al menos un componente de tren de rodaje (181) en la dirección del suelo que va a limpiarse (U) esté apoyado por resorte mediante una disposición de resorte (95, 195).

7. Máquina de limpieza subacuática según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada por que presenta un elemento axial de cojinete (68, 73) que forma en particular un componente de los medios de unión (60), con el que el equipo de tren de rodaje (50) está alojado en el grupo constructivo de limpieza (20) de manera móvil, en particular de manera pivotante.

8. Máquina de limpieza subacuática según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada por que el equipo de tren de rodaje (50) presenta al menos dos o exactamente dos partes de tren de rodaje (51, 52), que pueden moverse relativamente unas hacia otras, en donde las partes de tren de rodaje (51, 52) están apoyadas convenientemente unas en otras o relativamente unas hacia otras para la adaptación a un contorno del suelo (U) y/o pueden moverse ventajosamente alejándose unas de otras para el alojamiento del grupo constructivo de limpieza (20) y/o forman convenientemente abrazaderas de sujeción o garras de sujeción, entre las cuales el grupo constructivo de limpieza (20) se sujeta en el estado montado en el equipo de tren de rodaje (50).

9. Máquina de limpieza subacuática según la reivindicación 8, caracterizada por que las partes de tren de rodaje (51, 52) están apoyadas de manera que pueden moverse relativamente unas hacia otras desde una posición inicial hacia al menos una posición desviada, y en la dirección de la posición inicial o la posición desviada o en el funcionamiento de la máquina de limpieza en la dirección del suelo (U) están cargadas por resorte mediante una disposición de resorte

10. Máquina de limpieza subacuática según la reivindicación 8 o 9, caracterizada por que un cojinete (61, 62) que presenta partes de cojinete (65, 55, 69, 70) apoyadas unas en otras de manera móvil, con el que las partes de tren de rodaje (51, 52) están apoyadas de manera que pueden moverse relativamente la una hacia la otra, puede llevarse a una posición abierta, en la que partes de cojinete (65, 55, 69, 70) del cojinete (61, 62) se han alejado unas de otras y en la que el grupo constructivo de limpieza (20) puede disponerse entre las partes de tren de rodaje (51, 52).

11. Máquina de limpieza subacuática según la reivindicación 10, caracterizada por que las partes de cojinete (65, 55, 69, 70) del cojinete (61, 62) pueden llevarse a una posición desengranada, en la que ya no se engranan unas con otras al menos parcialmente, para retirar las partes de tren de rodaje (51, 52) unas de otras, y/o por que un elemento de unión para la unión de las partes de cojinete (65, 55, 69, 70) del cojinete (61, 62), en particular un elemento axial de cojinete (68, 73), puede llevarse a una posición separada o puede retirarse del cojinete (61, 62), para retirar las partes de cojinete (65, 55, 69, 70) unas de otras y/o por que un elemento de pasador para el enclavamiento de las partes de tren de rodaje (51, 52) unas en otras y/o para el enclavamiento del equipo de tren de rodaje (50) con el grupo constructivo de limpieza (20) comprende un perno de cojinete del cojinete.

12. Máquina de limpieza subacuática según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada por que al menos presenta un mango (12) que comprende en particular una barra para guiar manualmente la máquina de limpieza subacuática (10) a lo largo del suelo (U), en donde convenientemente está previsto que el al menos un mango esté apoyado de manera móvil, en particular de manera pivotante, en el grupo constructivo de limpieza (20) y/o el equipo de tren de rodaje (50) y/o presente un dispositivo fijador (17, 19) para sujetar de manera separable el al menos un mango (12) o al menos una parte de el al menos un mango (12) y/o al menos una parte del mango (12) está apoyada de manera telescópica o que puede moverse entre una posición de uso y una posición de no uso en otra pieza constructiva, en particular en un asa.

13. Máquina de limpieza subacuática según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada por que el equipo de tren de rodaje (50) comprende al menos un cepillo de accionamiento o cepillo de desprendimiento (89), en donde convenientemente está previsto que el cepillo de desprendimiento (89) o cepillo de accionamiento presenta una marcha libre, de modo que se acciona solo en un desplazamiento hacia adelante mediante un accionamiento (82) de la máquina de limpieza subacuática (10), y/o por que la máquina de limpieza subacuática (10) presenta una disposición de cepillo de desprendimiento (25) para el desprendimiento de suciedad de una superficie que va a limpiarse, y/o por que el equipo de separación (40) presenta un recipiente colector de suciedad (41) para acumular suciedad filtrada de la corriente de aspiración (E), que puede retirarse de una carcasa (21) del grupo constructivo de limpieza (20), y/o por que el equipo de filtración (43) presenta al menos un filtro (44) para filtrar la suciedad de la corriente de aspiración (E), presentando convenientemente un equipo de limpieza (45) para la limpieza de al menos un filtro (44).

14. Máquina de limpieza subacuática (10) según una de las reivindicaciones anteriores, caracterizada por que el grupo constructivo de limpieza (20) y el equipo de tren de rodaje (50), en particular partes de tren de rodaje (51, 52) del equipo de tren de rodaje, forman en particular módulos que pueden unirse entre sí sin herramientas y separables unos de otros.

15. Sistema que comprende una máquina de limpieza subacuática (10) según una de las reivindicaciones anteriores, con un equipo de tren de rodaje (50) y presenta al menos un mango (12) en particular de tipo barra para guiar manualmente la máquina de limpieza subacuática (10) a lo largo del suelo (U), en donde el al menos un mango (12) para un funcionamiento de la máquina de limpieza subacuática (10) con el equipo de tren de rodaje (50) y el equipo de vehículo (50) para un funcionamiento manual de la máquina de limpieza subacuática (10) mediante el al menos un mango (12) pueden retirarse del grupo constructivo de limpieza (20).