ES2729815A1 - INSTALLATION FOR RAILWAYS WITH PREFABRICATED PLATES AND AUTOMATED ASSEMBLY PROCEDURE OF THE SAME (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) - Google Patents
INSTALLATION FOR RAILWAYS WITH PREFABRICATED PLATES AND AUTOMATED ASSEMBLY PROCEDURE OF THE SAME (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) Download PDFInfo
- Publication number
- ES2729815A1 ES2729815A1 ES201930613A ES201930613A ES2729815A1 ES 2729815 A1 ES2729815 A1 ES 2729815A1 ES 201930613 A ES201930613 A ES 201930613A ES 201930613 A ES201930613 A ES 201930613A ES 2729815 A1 ES2729815 A1 ES 2729815A1
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- plate
- prefabricated
- tooling
- installation
- prefabricated plates
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
- B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
- B66C1/62—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means comprising article-engaging members of a shape complementary to that of the articles to be handled
- B66C1/66—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means comprising article-engaging members of a shape complementary to that of the articles to be handled for engaging holes, recesses, or abutments on articles specially provided for facilitating handling thereof
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
- E01B—PERMANENT WAY; PERMANENT-WAY TOOLS; MACHINES FOR MAKING RAILWAYS OF ALL KINDS
- E01B3/00—Transverse or longitudinal sleepers; Other means resting directly on the ballastway for supporting rails
- E01B3/28—Transverse or longitudinal sleepers; Other means resting directly on the ballastway for supporting rails made from concrete or from natural or artificial stone
- E01B3/40—Slabs; Blocks; Pot sleepers; Fastening tie-rods to them
Abstract
Description
DESCRIPCIÓNDESCRIPTION
INSTALACIÓN PARA VÍAS FÉRREAS CON PLACAS PREFABRICADAS Y INSTALLATION FOR RAILWAYS WITH PREFABRICATED PLATES AND
PROCEDIMIENTO AUTOMATIZADO DE MONTAJE DE LA MISMAAUTOMATED ASSEMBLY PROCEDURE OF THE SAME
OBJETO DE LA INVENCIÓNOBJECT OF THE INVENTION
La presente invención da a conocer una instalación y un procedimiento automatizado de montaje que hace uso de dicha instalación, para la puesta en obra de vías férreas. Mas en particular, la presente invención describe el uso combinado de placas prefabricadas de hormigón de ultra alta resistencia reforzadas con fibras de acero con una geometría y un utillaje particular, que en combinación con un robot industrial permiten reducir los tiempos de montaje de la vía, mano de obra, mantenimiento y otros inconvenientes de los procedimientos de puesta en obra de vías en placas de hormigón tradicionales y de vías sobre balasto.The present invention discloses an installation and an automated assembly procedure that makes use of said installation for the commissioning of railways. More particularly, the present invention describes the combined use of prefabricated ultra-high strength concrete plates reinforced with steel fibers with a particular geometry and tooling, which in combination with an industrial robot make it possible to reduce track assembly times, labor, maintenance and other inconveniences of the procedures for setting up traditional concrete slab tracks and ballast tracks.
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓNBACKGROUND OF THE INVENTION
Las vías en placa, tanto las de hormigón como aquellas formadas por otros materiales menos convencionales, surge en los años 60 con el objetivo de garantizar unas mejores condiciones de comportamiento, estabilidad estructural y calidad global de la vía, así como disminuir los excesivos costes de mantenimiento. Este tipo de vías consta de una estructura donde la banqueta de balasto viene sustituida por una losa de hormigón o capa asfáltica, la cual transmite a la plataforma los esfuerzos aplicados de forma distribuida y de menor entidad que los que se producen en vías en balasto.Plate tracks, both concrete and those formed by other less conventional materials, emerged in the 60s with the aim of guaranteeing better conditions of behavior, structural stability and overall road quality, as well as reducing the excessive costs of maintenance. This type of track consists of a structure where the ballast bench is replaced by a concrete slab or asphalt layer, which transmits to the platform the efforts applied in a distributed way and of less entity than those that occur in ballast tracks.
La tecnología de vía en placa está formada, generalmente, por losas de hormigón armado o pretensado sobre las que se disponen las sujeciones y los carriles, lo que permite a los vehículos ferroviarios circular sobre las mismas. Algunos de estos sistemas de vía disponen de elementos prefabricados armados o pretensados prismáticos dispuestos uno junto a otro, apoyados sobre una capa de material de baja rigidez (elastómero, mortero asfáltico, etc.). Además, existen elementos de anclaje dispuestos en la capa base que se alojan en cavidades o huecos practicados en la losa y permiten mantener la integridad y anclar la losa a la capa subyacente, dichos elementos se denominan "stoppers” en la técnica. The plate track technology is generally formed by reinforced or prestressed concrete slabs on which the fasteners and rails are arranged, which allows rail vehicles to circulate on them. Some of these track systems have prefabricated reinforced or prestressed prismatic elements arranged next to each other, supported by a layer of low rigidity material (elastomer, asphalt mortar, etc.). In addition, there are anchoring elements arranged in the base layer that are housed in cavities or holes made in the slab and allow maintaining the integrity and anchoring the slab to the underlying layer, said elements are called "stoppers" in the art.
La vía en placa, en general, presenta algunas ventajas respecto a la vía convencional sobre balasto, como puede ser su mayor estabilidad y su menor necesidad de mantenimiento. No obstante, todas estas importantes ventajas se ven contrarrestadas por los problemas asociados a la construcción, pues la vía en placa suele ser mucho más costosa de construir, con procesos constructivos complejos, bajos rendimientos de construcción (del orden de 150-200 m/día frente a los 700 m/día de las vías en balasto) y el coste añadido de los derechos de uso de los modelos comerciales.The plate track, in general, has some advantages over the conventional track on ballast, such as its greater stability and its lower need for maintenance. However, all these important advantages are counteracted by the problems associated with construction, since the plate road is usually much more expensive to build, with complex construction processes, low construction yields (of the order of 150-200 m / day compared to 700 m / day of the ballast tracks) and the added cost of the rights to use commercial models.
Asimismo, la vía sobre balasto presenta otras desventajas como por ejemplo los elevados costes de mantenimiento, problemas de "vuelo de balasto” a altas velocidades, falta de uniformidad en la rigidez de la vía, resistencia lateral limitada, entre otras.Likewise, the track on ballast presents other disadvantages such as high maintenance costs, problems of "ballast flight" at high speeds, lack of uniformity in the rigidity of the track, limited lateral resistance, among others.
DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓNDESCRIPTION OF THE INVENTION
La presente invención describe una instalación y un procedimiento de montaje automatizado que hace uso de dicha instalación para la puesta en obra de vías férreas, que permite solucionar algunos de los inconvenientes mencionados en el estado de la técnica. Más concretamente, la presente invención da a conocer una instalación para vías férreas con placas prefabricadas y un procedimiento automatizado de montaje de la misma, en particular una instalación que comprende placas prefabricadas de hormigón de ultra alta resistencia reforzado con fibras de acero, con una configuración geométrica que permite mejorar el mantenimiento, nivel de confort, disponibilidad, fiabilidad, vida útil y rendimiento constructivo con respecto a las vías en placa tradicionales y las construidas con balasto.The present invention describes an installation and an automated assembly procedure that makes use of said installation for the commissioning of railways, which allows to solve some of the drawbacks mentioned in the prior art. More specifically, the present invention discloses an installation for railway tracks with prefabricated plates and an automated assembly procedure thereof, in particular an installation comprising prefabricated ultra high strength concrete plates reinforced with steel fibers, with a configuration geometrical that allows to improve the maintenance, comfort level, availability, reliability, useful life and constructive performance with respect to the traditional plate tracks and those built with ballast.
Más en particular, en un primer aspecto de la presente invención se describe una instalación para vías férreas con placas prefabricadas, que comprende:More particularly, in a first aspect of the present invention a railroad installation with prefabricated plates is described, comprising:
- una plataforma móvil apta para desplazarse longitudinalmente por la vía,- a mobile platform capable of moving longitudinally along the track,
- un robot industrial de alta capacidad de carga unido a la plataforma móvil, - un utillaje conectado al robot industrial,- a high-load industrial robot attached to the mobile platform, - a tooling connected to the industrial robot,
- una placa prefabricada de hormigón configurada para ser firmemente sujetada por el utillaje y desplazada por el robot industrial, donde:- a precast concrete plate configured to be firmly held by the tooling and moved by the industrial robot, where:
- el utillaje comprende una porción proximal que comprende en un extremo unas aletas perimetrales donde cada aleta comprende al menos un tetón, una porción distal que comprende un elemento de unión para conectar con el robot industrial, y unos brazos estabilizadores unidos perimetralmente a la porción proximal configurados para ejercer presión sobre la placa de hormigón para ser firmemente sujetada cuando es desplazada, y- the tooling comprises a proximal portion comprising at one end perimeter fins where each fin comprises at least one stud, a distal portion comprising a connecting element for connecting with the industrial robot, and stabilizing arms perimetrically attached to the proximal portion configured to exert pressure on the concrete plate to be firmly held when it is displaced, and
- la placa prefabricada es de hormigón de alta resistencia reforzado con fibras de acero y comprende una abertura central con una geometría configurada para alojar las aletas del utillaje y unas hendiduras localizadas en una cara inferior de la placa configuradas para alojar los tetones de las aletas.- the prefabricated plate is made of high strength concrete reinforced with steel fibers and comprises a central opening with a geometry configured to accommodate the tooling fins and slits located in a lower face of the plate configured to accommodate the fins' lugs.
De manera preferente, el industrial comprende un láser 2D de largo alcance unido al utillaje para detectar las placas prefabricadas de hormigón, y un láser 2D de alta precisión unido también al utillaje para guiar el robot e introducir con precisión las aletas del utillaje en la abertura central de la placa prefabricada de hormigón.Preferably, the industrialist comprises a long-range 2D laser attached to the tooling to detect precast concrete slabs, and a high-precision 2D laser also attached to the tooling to guide the robot and accurately insert the tooling fins into the opening. Central of the precast concrete plate.
La placa prefabricada objeto de la presente invención se ejecuta con hormigón de ultra alta resistencia (UHPC) reforzado con fibras de acero, sin presencia de armaduras pasivas y/o activas. Dicha característica técnica es de gran importancia, pues las placas prefabricadas existentes utilizan hormigón convencional pretensado. El hormigón de ultra alta resistencia (UHPC) reforzado con fibras de acero aporta una serie de ventajas asociadas que potencian la funcionalidad de las placas prefabricada para vías férreas y múltiples ventajas para puesta en obra automatizada de las mismas, entre las que cabe destacar que:The prefabricated plate object of the present invention is executed with ultra high strength concrete (UHPC) reinforced with steel fibers, without the presence of passive and / or active reinforcements. This technical characteristic is of great importance, as existing prefabricated plates use conventional prestressed concrete. The ultra-high-strength concrete (UHPC) reinforced with steel fibers provides a series of associated advantages that enhance the functionality of the prefabricated plates for railways and multiple advantages for their automated commissioning, including:
- Permite definir una geometría más esbelta y manejable de las placas sin comprometer la estabilidad estructural del conjunto.- It allows to define a more slender and manageable geometry of the plates without compromising the structural stability of the set.
- Al carecer de armado, se simplifica enormemente el proceso de fabricación de las placas.- Lacking assembly, the plate manufacturing process is greatly simplified.
- La ausencia de armado también mejora notablemente el impacto ambiental de la fabricación de las placas respecto a las ya existentes.- The absence of assembly also significantly improves the environmental impact of the manufacture of the plates compared to those already existing.
- El hormigón UHPC es mucho más fluido que el convencional, lo que también facilita el proceso de fabricación y la calidad final.- UHPC concrete is much more fluid than conventional concrete, which also facilitates the manufacturing process and final quality.
- La durabilidad del UHPC es muy superior a la de los otros hormigones, lo que permite que existan escasos requisitos de mantenimiento.- The durability of the UHPC is far superior to that of the other concretes, which allows for scarce maintenance requirements.
- Las fibras hacen que el análisis de fatiga no resulte determinante y que, aunque se produzcan algunas grietas, no aumenten y se propaguen. - The fibers make the fatigue analysis not decisive and, although some cracks occur, they do not increase and spread.
Asimismo, las características del hormigón UHPC son especialmente ventajosas para la instalación y para el montaje automatizado de vías férreas haciendo uso de dicha instalación anteriormente descrita, permitiendo mejorar el rendimiento de fabricación por medio de permitir un diseño mucho más resistente con una geometría más manejable, esbelta, compacta y en consecuencia una puesta en obra más sencilla.Likewise, the characteristics of UHPC concrete are especially advantageous for the installation and for the automated assembly of railways making use of said installation described above, allowing to improve the manufacturing performance by allowing a much stronger design with a more manageable geometry, Slender, compact and consequently a simpler commissioning.
Más concretamente, como se describe anteriormente, las placas prefabricadas de hormigón UHPC presentan una abertura central con una geometría configurada para introducir las aletas del utillaje. Preferentemente dicha abertura central presenta una configuración en cruz, en consecuencia, las aletas perimetrales del utillaje, preferentemente, también presentan una geometría en cruz para ser introducidas en dicha abertura central. Más preferentemente, dicha abertura central presenta una geometría de cruz celtica con un anillo central destinado a alojar la sección proximal del utillaje. En consecuencia, el utillaje presenta, preferentemente, comprende cuatro aletas y un diámetro exterior de entre 200-500 mm.More specifically, as described above, the prefabricated UHPC concrete slabs have a central opening with a geometry configured to introduce the tooling fins. Preferably said central opening has a cross configuration, consequently, the perimeter fins of the tooling preferably also have a cross geometry to be introduced into said central opening. More preferably, said central opening has a celtic cross geometry with a central ring intended to accommodate the proximal section of the tooling. Consequently, the tooling preferably has four fins and an outer diameter of between 200-500 mm.
La sección proximal del utillaje puede ser cilíndrica y hueca para alojar stoppers preexistentes en la construcción. Estos stoppers son elementos cilíndricos de hormigón armado que se ejecutan in situ sobre la capa base de hormigón que sirve de cimiento a las placas prefabricadas. Su propósito es servir de guía para la instalación de las placas y contribuir a su estabilidad lateral. La configuración cilíndrica y hueca del utillaje permite el montaje de las placas prefabricadas sin interferir con los stoppers ya existentes en obra introduciendo la cavidad hueca cilíndrica para tal efecto.The proximal section of the tooling can be cylindrical and hollow to accommodate pre-existing stoppers in the construction. These stoppers are cylindrical reinforced concrete elements that run in situ on the base layer of concrete that serves as a foundation for prefabricated plates. Its purpose is to serve as a guide for the installation of the plates and contribute to their lateral stability. The cylindrical and hollow configuration of the tooling allows the assembly of prefabricated plates without interfering with the existing stoppers on site by introducing the hollow cylindrical cavity for this purpose.
Los brazos estabilizadores pueden ser dos, unidos a cada lado de la sección proximal del utillaje de manera que ejercen presión por ambos lados de la placa prefabricada para mantener la sujeción y estabilidad mientras las placas prefabricadas son desplazadas. Preferentemente, comprenden adicionalmente muelles para ejercer compresión entre la superficie superior y las hendidas ancladas en los tetones de las aletas, permitiendo sujetar las placas cuando son desplazadas por el robot industrial.The stabilizer arms can be two, joined to each side of the proximal section of the tooling so that they exert pressure on both sides of the prefabricated plate to maintain grip and stability while the prefabricated plates are displaced. Preferably, they additionally comprise springs to exert compression between the upper surface and the grooves anchored in the fins, allowing the plates to be held when they are displaced by the industrial robot.
Cada aleta del utillaje puede disponer de una pestaña perpendicular a dicha aleta de la cual sobresale cada tetón. En dicho caso, la placa prefabricada puede disponer en los respectivos salientes a lo largo de su sección central, un grosor igual al alto total de la placa menos el alto de la pestaña. De esta manera, no hace falta un recorrido vertical tan amplio del utillaje dentro de la abertura central de la placa, y facilita el posterior anclaje de los tetones en las hendiduras de la placa de hormigón prefabricada.Each flap of the tooling can have a flange perpendicular to said flap from which each stud protrudes. In that case, the prefabricated plate can have a thickness equal to the total height of the plate less than the height of the flange on the respective projections along its central section. In this way, a vertical path is not necessary so wide of the tooling inside the central opening of the plate, and facilitates the subsequent anchoring of the lugs in the recesses of the precast concrete plate.
Preferentemente, la placa de hormigón de ultra alta resistencia presenta un ancho de entre 0,60 y 0,75 metros y un alto de entre 0,15 y 0,30 metros. Por otra parte, el largo de la placa tiene entre 1,8 y 2,2 metros para vías de ancho métrico, entre 2,3 y 2,7 metros para vías de ancho internacional y entre 2,5 y 2,7 para vías de ancho ibérico.Preferably, the ultra-high strength concrete plate has a width of between 0.60 and 0.75 meters and a height of between 0.15 and 0.30 meters. On the other hand, the plate length is between 1.8 and 2.2 meters for metric wide tracks, between 2.3 and 2.7 meters for international wide roads and between 2.5 and 2.7 for roads Iberian wide.
La abertura central de la placa de hormigón prefabricado de ultra alta resistencia, puede presentar un diámetro exterior entre 200 y 500 mm, siendo preferentemente de 410 mm. En todo caso, el diámetro será tal que asegure un espesor mínimo en la sección central de la placa de 145 mm. Las hendiduras destinadas a alojar los tetones de las aletas del utillaje, pueden presentar un diámetro de entre 10-30 mm, siendo preferentemente de 20 mm.The central opening of the ultra-high strength prefabricated concrete plate can have an outer diameter between 200 and 500 mm, preferably 410 mm. In any case, the diameter will be such that it ensures a minimum thickness in the central section of the plate of 145 mm. The slits intended to accommodate the lugs of the tooling fins can have a diameter of between 10-30 mm, preferably 20 mm.
La abertura central tiene una geometría diseñada especialmente para permitir la introducción del utillaje de manipulación, así como los tetones localizados en las aletas perimetrales, están destinados a alojarse en la hendidura haciendo de anclaje para un correcto desplazamiento por medio del robot industrial, permitiendo centrar y fijar la posición entre la placa prefabricada y el mismo, mejorando su fijación y evitando el movimiento de la placa cuando ésta está siendo desplazada por el robot.The central opening has a geometry specially designed to allow the introduction of the manipulation tooling, as well as the lugs located in the perimetral fins, are intended to be housed in the slot making an anchor for a correct displacement through the industrial robot, allowing centering and fix the position between the prefabricated plate and the same, improving its fixation and avoiding the movement of the plate when it is being moved by the robot.
Además, en la cara superior de las placas se colocan, durante su hormigonado, los sistemas de sujeción sobre los que se instalarán posteriormente los carriles.In addition, the fastening systems on which the rails will be installed later are placed on the upper side of the plates.
La geometría de la abertura central de la placa y el utillaje se han diseñado de forma que no se requieren elementos actuadores (motores, pistones, etc.) en el útil. La fijación y aseguramiento de la placa al útil, y por ende al robot, se realiza mediante el movimiento del robot industrial. Ello permite reducir el coste del útil, simplificar su operación y reducir la complejidad del sistema (no se requieren el tendido de cables, tubos, etc.).The geometry of the central opening of the plate and the tooling have been designed so that no actuator elements (motors, pistons, etc.) are required in the tool. The fixing and securing of the plate to the tool, and therefore to the robot, is done through the movement of the industrial robot. This allows reducing the cost of the tool, simplifying its operation and reducing the complexity of the system (the laying of cables, pipes, etc.) is not required.
La plataforma móvil es capaz de desplazarse por la obra en ejecución y es la herramienta destinada a montar operativamente el robot industrial. Dicha plataforma móvil, puede funcionar tele operada o, completamente autónoma de forma similar a un vehículo autónomo. The mobile platform is able to move through the work in progress and is the tool for operating the industrial robot. Said mobile platform can operate tele-operated or, completely autonomous, similar to an autonomous vehicle.
El láser 2D de largo alcance puede estar configurado para la detección de las placas prefabricadas en el entorno del robot. Preferentemente, éste se ancla al utillaje de forma que su haz no interfiere con éste y forma parte de él.The long-range 2D laser can be configured to detect prefabricated plates in the robot environment. Preferably, it is anchored to the tooling so that its beam does not interfere with it and is part of it.
El láser 2D de alta precisión puede estar configurado para el guiado preciso del robot con el utillaje operativamente conectado a este, por consiguiente, facilitando la precisa penetración el utillaje en la geometría central de la placa prefabricada. Adicionalmente, puede permitir la detección de la placa colocada previa previamente, también, con la alta precisión necesaria para el montaje de tramos de vía. Al igual que con el sensor 2D de largo alcance, preferiblemente, éste también se ancla al utillaje evitando interferencias en el haz.The high precision 2D laser can be configured for precise guidance of the robot with the tooling operatively connected to it, therefore, facilitating the precise penetration of the tooling into the central geometry of the prefabricated plate. Additionally, it can allow the detection of the previously placed plate, also, with the high precision necessary for the assembly of track sections. As with the long-range 2D sensor, preferably, it is also anchored to the tooling avoiding interference in the beam.
Preferentemente, el robot comprende además un controlador maestro del sistema, encargado de gestionar los movimientos del robot y de interpretar la información de los diferentes sensores.Preferably, the robot further comprises a master controller of the system, responsible for managing the movements of the robot and interpreting the information of the different sensors.
El dispositivo que comprende el robot, la plataforma móvil y el utillaje, integra todos los elementos y sensores en un único dispositivo que no ha de ser intercambiado, modificado o desarmado en ningún momento del proceso. Las principales ventajas de la instalación atajan precisamente algunos de los inconvenientes que presentan otras tipologías de vías en placa existentes. Para empezar, los nuevos elementos están ejecutados con un hormigón de alta resistencia con fibras de acero, lo que simplifica su fabricación y permite elementos más ligeros con una mayor estabilidad estructural. Esto permite, mediante el correcto utillaje, la automatización y una instalación robótica o automatizada, sin significativos y costosos actuadores. En consecuencia, la combinación de las placas con el utillaje diseñado al efecto permite un procedimiento constructivo automatizado, más rápido, eficiente y económico, lo que servirá para contrarrestar una de las principales desventajas de esta tipología de vías: su elevado coste de montaje, debido en gran medida a los reducidos rendimientos constructivos que se logran empleando medios convencionales. A esta facilidad constructiva contribuye también la geometría sencilla de las placas, que se colocan simplemente apoyadas sobre la capa base de hormigón compactado con rodillo, de forma consecutiva sin necesidad de encajar unas placas con otras por medio de complejos enganches o mecanismos. The device comprising the robot, the mobile platform and the tooling integrates all the elements and sensors in a single device that must not be exchanged, modified or disassembled at any time during the process. The main advantages of the installation address precisely some of the disadvantages of other types of existing plate tracks. To begin with, the new elements are executed with a high-strength concrete with steel fibers, which simplifies their manufacture and allows lighter elements with greater structural stability. This allows, through proper tooling, automation and a robotic or automated installation, without significant and costly actuators. Consequently, the combination of the plates with the tooling designed for this purpose allows an automated, faster, more efficient and economical construction procedure, which will serve to counteract one of the main disadvantages of this type of track: its high cost of assembly, due to largely to the reduced constructive yields that are achieved using conventional means. This simple construction also contributes to the simple geometry of the plates, which are placed simply supported on the base layer of compacted concrete with roller, consecutively without the need to fit some plates with others by means of complex hooks or mechanisms.
En un segundo aspecto la presente invención describe un procedimiento de montaje para vías férreas que hace uso de la instalación descrita anteriormente, que permite reducir notablemente la mano de obra, el mantenimiento, así como mejorar la vida útil de la instalación entre otras múltiples ventajas.In a second aspect, the present invention describes an assembly procedure for railways that makes use of the installation described above, which allows to significantly reduce labor, maintenance, as well as improve the useful life of the installation among many other advantages.
Más en particular, en un segundo aspecto la presente invención un procedimiento de montaje para vías férreas, que comprende las siguientes etapas:More particularly, in a second aspect the present invention is a railroad assembly procedure, comprising the following steps:
A. colocar las placas prefabricadas de hormigón de alta resistencia, agrupadas al lado de la vía y al alcance del robot industrial,A. place the prefabricated high-strength concrete slabs, grouped next to the track and within reach of the industrial robot,
B. realizar un primer barrido con el láser 2D de largo alcance y extraer datos en forma de una nube de puntos que representan el entorno del robot,B. perform a first scan with the long-range 2D laser and extract data in the form of a cloud of points representing the robot's environment,
C. procesar dichos datos mediante un filtrado y ejecutar un algoritmo para contrastar la nube de puntos con un modelo virtual 3D de la placa prefabricada, D. colocar el láser 2D de precisión de forma perpendicular y realizar un segundo barrido,C. process said data by filtering and execute an algorithm to contrast the point cloud with a 3D virtual model of the prefabricated plate, D. place the precision 2D laser perpendicularly and perform a second scan,
E. comprobar si se detecta geometría de la abertura central de la placa, en caso contrario se reorienta el láser en base a posición del primer barrido y se realiza de nuevo un segundo barrido,E. check if the geometry of the central opening of the plate is detected, otherwise the laser is reoriented based on the position of the first scan and a second scan is performed again,
F. procesar datos del segundo barrido mediante un filtrado y ejecutar un algoritmo para contrastar la nube de puntos con un modelo virtual 3D para localizar la abertura central con una precisión sub-milimétrica,F. process data from the second scan by filtering and execute an algorithm to contrast the point cloud with a 3D virtual model to locate the central opening with sub-millimeter accuracy,
G. introducir verticalmente por medio del robot las aletas del utillaje en la abertura central de la placa de hormigón prefabricada de alta resistencia, los brazos estabilizadores comprimen permitiendo este movimiento,G. vertically insert the fins of the tooling into the central opening of the high-strength precast concrete plate by means of the robot, the stabilizing arms compress allowing this movement,
H. girar las aletas por medio del robot hasta que los tetones coincidan con las hendiduras de la placa prefabricada,H. rotate the fins by means of the robot until the lugs coincide with the grooves of the prefabricated plate,
I. mover verticalmente en sentido inverso insertando los tetones del utillaje en la placa prefabricada, como consecuencia, con la ayuda de los brazos estabilizadores, la placa queda firmemente sujetada y lista para ser desplazada por el robot.I. move vertically in the reverse direction by inserting the tooling lugs into the prefabricated plate, as a consequence, with the help of the stabilizer arms, the plate is firmly held and ready to be moved by the robot.
Una vez anclada y sujetada por los brazos estabilizadores el robot puede desplazar y posicionar la placa en la posición requerida en obra, ayudándose del escaneado y los datos almacenados previamente por el láser 2D de precisión y el láser 2D de largo alcance. La placa se encaja por su orificio central en el stopper previamente hormigonado sobre la capa base de hormigón compactado con rodillo.Once anchored and held by the stabilizer arms, the robot can move and position the plate in the required position on site, with the help of scanning and data previously stored by the precision 2D laser and the long-range 2D laser. The plate fits through its central hole in the stopper previously concreted on the base layer of concrete compacted with roller.
Una vez ha sido colocada la placa en posición requerida, el robot ejecuta los movimientos descritos en sentido inverso respectivamente y vuelve a la posición de inicio.Once the plate has been placed in the required position, the robot executes the movements described in the opposite direction respectively and returns to the starting position.
El hecho de realizar el montaje de forma automatizada con el procedimiento e instalación propuesta aporta una serie de ventajas respecto a los procedimientos de instalación manuales o semi asistidos. Más concretamente:The fact of assembling automatically with the proposed procedure and installation provides a series of advantages over manual or semi-assisted installation procedures. More concretely:
- Se incrementa la velocidad de puesta en obra gracias a la automatización de la parte más costosa, en tiempo y medios, del proceso.- The speed of commissioning is increased thanks to the automation of the most expensive part, in time and means, of the process.
- Mejora de la calidad y reducción de errores gracias al ajuste de la posición de las placas de manera automatizada, guiada por sensores de alta precisión.- Improvement of the quality and reduction of errors thanks to the adjustment of the position of the plates of automated way, guided by sensors of high precision.
- Permite obtener un mejor control del proceso montaje: monitorización continua de tiempos de montaje, rendimientos, KPIs;- It allows to obtain a better control of the assembly process: continuous monitoring of assembly times, yields, KPIs;
- Mejora la trazabilidad de la obra, por ejemplo, instalando códigos de lectura o tags RFID en las placas.- It improves the traceability of the work, for example, by installing reading codes or RFID tags on the boards.
Los algoritmos utilizados para este procedimiento pertenecen al estado del arte. Es por ello que se puede emplear una librería de uso común en aplicaciones de visión por computador disponible en el mercado, concretamente HALCON13 de la empresa MvTec. Con estas mejoras se pretende dar solución a un problema tradicionalmente asociado a la puesta en obra de vías en placa, que merma notablemente su implantación a nivel global.The algorithms used for this procedure belong to the state of the art. That is why you can use a library commonly used in computer vision applications available on the market, specifically HALCON13 from the company MvTec. With these improvements, it is intended to solve a problem traditionally associated with the commissioning of plate tracks, which significantly reduces its global implementation.
DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOSDESCRIPTION OF THE DRAWINGS
Para complementar la descripción que se está realizando y con objeto de ayudar a una mejor comprensión de las características de la invención, de acuerdo con un ejemplo preferente de realización práctica de la misma, se acompaña como parte integrante de dicha descripción, un juego de dibujos en donde con carácter ilustrativo y no limitativo, se ha representado lo siguiente:To complement the description that is being made and in order to help a better understanding of the characteristics of the invention, according to a preferred example of practical implementation thereof, a set of drawings is attached as an integral part of said description. where, for illustrative and non-limiting purposes, the following has been represented:
Figura 1.- Muestra una vista en perspectiva de una realización preferente de la instalación para vías férreas con placas prefabricadas, donde se muestra claramente el robot industrial montado sobre la plataforma móvil y las placas prefabricadas dispuestas para ser colocadas.Figure 1.- Shows a perspective view of a preferred embodiment of the installation for railway tracks with prefabricated plates, which clearly shows the industrial robot mounted on the mobile platform and the prefabricated plates arranged to be placed.
Figura 2.- Muestra una vista en perspectiva de una realización preferente del utillaje donde se muestra claramente los brazos estabilizadores, respectivos muelles, el láser 2D de precisión y el láser 2D de largo alcance.Figure 2.- Shows a perspective view of a preferred embodiment of the tooling where the stabilizing arms, respective springs, the precision 2D laser and the long-range 2D laser are clearly shown.
Figura 3.- Muestra una vista en perspectiva de una realización preferente del utillaje y de la placa prefabricada donde se muestra las aletas del utillaje y la abertura central de la placa prefabricada de hormigón.Figure 3.- Shows a perspective view of a preferred embodiment of the tooling and of the prefabricated plate where the tooling fins and the central opening of the precast concrete plate are shown.
Figura 4.- Muestra un dibujo en detalle de una realización preferente de la abertura central de la placa prefabricada, donde se muestra la hendidura y los salientes de la placa prefabricada de hormigón.Figure 4.- Shows a detailed drawing of a preferred embodiment of the central opening of the prefabricated plate, where the groove and the projections of the precast concrete plate are shown.
Figura 5.- Muestra una vista superior de una realización preferente de la placa prefabricada de hormigón donde se muestra claramente la abertura central y las hendiduras.Figure 5.- Shows a top view of a preferred embodiment of the precast concrete plate where the central opening and the grooves are clearly shown.
Figura 6.- Muestra una vista lateral de una realización preferente de la placa prefabricada de hormigón donde se muestra un corte de las hendiduras y de la abertura central.Figure 6.- It shows a side view of a preferred embodiment of the prefabricated concrete plate showing a cut of the grooves and the central opening.
REALIZACIÓN PREFERENTE DE LA INVENCIÓNPREFERRED EMBODIMENT OF THE INVENTION
La figura 1 muestra una vista en perspectiva de una realización preferente de un primer aspecto de la invención, de una realización preferente de la Instalación (1) para vías férreas con placas prefabricadas, donde se muestra que la instalación comprende una plataforma móvil (5) configurada para desplazarse longitudinalmente por la vía, un robot industrial (3) de alta capacidad de carga conectado operativamente a la plataforma móvil (5), un utillaje (4) conectado al robot industrial (3) y una serie de placas prefabricadas (2) de hormigón dispuestas en fila para ser firmemente sujetadas por el utillaje (4) y desplazada por el robot industrial (3).Figure 1 shows a perspective view of a preferred embodiment of a first aspect of the invention, of a preferred embodiment of the Installation (1) for railway tracks with prefabricated plates, where it is shown that the installation comprises a mobile platform (5) configured to move longitudinally along the track, an industrial robot (3) of high load capacity operatively connected to the mobile platform (5), a tooling (4) connected to the industrial robot (3) and a series of prefabricated plates (2) of concrete arranged in a row to be firmly held by the tooling (4) and displaced by the industrial robot (3).
La figura 2 muestra una vista en detalle del utillaje (4) en una realización preferente, donde se muestra claramente que incorpora una porción proximal (41) que comprende una porción distal (43) con un elemento de unión para conectar con el robot (3) industrial, y dos brazos estabilizadores (44) unidos lateralmente a la porción proximal (41) configurados para ejercer presión sobre la placa de hormigón (2) para ser firmemente sujetada cuando es desplazada para aportar estabilidad mientras es desplazada por el robot (3) industrial. Para este fin, en la realización preferente descrita los brazos estabilizadores (42) comprenden sendos muelles (46) para comprimir por ambos lados de la placa prefabricada (2) para sujetar firmemente cuando ésta es desplazada por el robot (3).Figure 2 shows a detailed view of the tooling (4) in a preferred embodiment, where it is clearly shown that it incorporates a proximal portion (41) comprising a distal portion (43) with a connecting element to connect with the industrial robot (3), and two stabilizer arms (44) attached laterally to the proximal portion (41) configured to exert pressure on the concrete plate (2) to be firmly held when displaced to provide stability while being displaced by the industrial robot (3). For this purpose, in the preferred embodiment described the stabilizer arms (42) comprise two springs (46) to compress on both sides of the prefabricated plate (2) to hold firmly when it is displaced by the robot (3).
Asimismo, la figura 2 muestra el láser 2D de largo alcance (31) unido al utillaje (4) para detectar las placas prefabricadas (2) de hormigón y el láser 2D de alta precisión (32) configurado para guiar el robot (3) a introducir el utillaje en la placa prefabricada (2), dicho laser (32) está unido también al utillaje (4) según la realización preferente descrita.Also, Figure 2 shows the long-range 2D laser (31) attached to the tooling (4) to detect the prefabricated concrete plates (2) and the high-precision 2D laser (32) configured to guide the robot (3) to inserting the tooling into the prefabricated plate (2), said laser (32) is also connected to the tooling (4) according to the preferred embodiment described.
La figura 3 muestra una vista en perspectiva de una realización preferente de una porción proximal (41) del utillaje y de la placa prefabricada (2). La figura 3 muestra claramente como la sección proximal (41) del utillaje (4) comprende unas aletas (45) perimetrales donde cada aleta (45) comprende una pestaña (48) donde cada pestaña (48) comprende dos tetones (47) transversales a cada aleta (45).Figure 3 shows a perspective view of a preferred embodiment of a proximal portion (41) of the tooling and of the prefabricated plate (2). Figure 3 clearly shows how the proximal section (41) of the tooling (4) comprises perimeter fins (45) where each fin (45) comprises a flange (48) where each flange (48) comprises two studs (47) transverse to each fin (45).
Asimismo, la figura 3 muestra también como la placa prefabricada (2) de hormigón comprende una abertura central (21) destinada a alojar las aletas (45) perimetrales. En la realización preferente descrita, dicha abertura central (21) presenta una configuración de tipo cruz céltica con una abertura anular central destinada a alojar la sección proximal (41) del utillaje (4) que presenta una configuración cilíndrica y huecaLikewise, Figure 3 also shows how the prefabricated concrete plate (2) comprises a central opening (21) intended to accommodate the perimeter fins (45). In the preferred embodiment described, said central opening (21) has a Celtic cross type configuration with a central annular opening intended to accommodate the proximal section (41) of the tooling (4) which has a cylindrical and hollow configuration
La figura 4 muestra un dibujo en detalle de una realización preferente de la abertura central (21) de la placa prefabricada (2). Se puede observar, como los salientes resultantes (23) de la abertura central (21) de tipo cruz celtica, presentan en su superficie inferior unas hendiduras (22). Dichas (22) hendiduras están destinadas a alojar los tetones (47) de las aletas (45) del utillaje (4). En la realización preferente, cada saliente resultante de la abertura central (1) presenta un grosor menor que la altura total de la placa prefabricada (1), de manera que las aletas del utillaje (4) puedan penetrar por la abertura central (21) y girar en el interior de la placa prefabricada (2), sin necesidad de sobrepasar el recorrido vertical que presenta la altura de la placa (2). En consecuencia, las placas (1) prefabricadas (2) pueden ser desplazadas incluso si éstas están apoyadas en un suelo plano convencional.Figure 4 shows a detailed drawing of a preferred embodiment of the central opening (21) of the prefabricated plate (2). It can be seen, as the resulting projections (23) of the central opening (21) of the Celtic cross type, have grooves (22) on their lower surface. Said (22) slits are intended to accommodate the lugs (47) of the fins (45) of the tooling (4). In the preferred embodiment, each projection resulting from the central opening (1) has a thickness less than the total height of the prefabricated plate (1), so that the tooling fins (4) can penetrate through the central opening (21) and rotate inside the prefabricated plate (2), without needing to exceed the vertical path presented by the plate height (2). Consequently, the prefabricated plates (1) (2) can be displaced even if they are supported on a conventional flat floor.
Como consecuencia, el robot (3) industrial, acoplado al utillaje (4), desplaza verticalmente las aletas (45) perimetrales, penetrando a través de la abertura central (21) . Posteriormente, el robot (3) gira las aletas (45) hasta coincidir con las hendiduras (22) y se mueve verticalmente de nuevo permitiendo anclar los tetones (47) del utillaje (4) en las hendiduras (22) de la placa (2).As a consequence, the industrial robot (3), coupled to the tooling (4), vertically displaces the perimeter fins (45), penetrating through the central opening (21). Subsequently, the robot (3) rotates the fins (45) until it coincides with the slits (22) and moves vertically again allowing to anchor the lugs (47) of the tooling (4) in the slits (22) of the plate (2) ).
Dicho anclaje, así como los brazos estabilizadores (42) permiten sujetar firmemente la placa prefabricada (2) mientras es desplazada rápidamente por el robot (3) hasta la posición requerida por el proceso de montaje de vías férreas en placas prefabricadas (2) de hormigón como las descritas anteriormente.Said anchorage, as well as the stabilizer arms (42) allow to firmly hold the prefabricated plate (2) while it is quickly moved by the robot (3) to the position required by the process of assembling railway tracks on prefabricated concrete plates (2) as described above.
La figura 5 muestra una vista superior de la realización preferente descrita donde se muestra una placa prefabricada (2) de hormigón de alta resistencia (UHPC) reforzado con fibras de acero, y se muestra claramente que dicha placa prefabricada (2) comprende una abertura central (21) con una geometría configurada para alojar las aletas (45) del utillaje (4) y unas hendiduras (22) localizadas en una cara inferior de la placa (2) configuradas para alojar los tetones (47) de las aletas (45).Figure 5 shows a top view of the described preferred embodiment where a prefabricated plate (2) of high strength concrete (UHPC) reinforced with steel fibers is shown, and it is clearly shown that said prefabricated plate (2) comprises a central opening (21) with a geometry configured to accommodate the fins (45) of the tooling (4) and slits (22) located on a lower face of the plate (2) configured to accommodate the lugs (47) of the fins (45) .
La figura 6 muestra también una vista lateral de la placa prefabricada de hormigón en la realización preferente descrita más arriba. Por consiguiente, la placa prefabricada (2) objeto de la presente invención se ejecuta con hormigón de ultra alta resistencia (UHPC) reforzado con fibras de acero, sin presencia de armaduras pasivas y/o activas. Ésta supone una clara diferencia con la tecnología actual, pues las placas prefabricadas (2) existentes utilizan hormigón convencional pretensado. El hormigón de ultra alta resistencia (UHPC) reforzado con fibras de acero aporta una serie de ventajas asociadas que potencian la funcionalidad de la placa para vías férreas, entre las que cabe destacar que:Figure 6 also shows a side view of the precast concrete slab in the preferred embodiment described above. Consequently, the prefabricated plate (2) object of the present invention is executed with ultra high strength concrete (UHPC) reinforced with steel fibers, without the presence of passive and / or active reinforcements. This is a clear difference with current technology, as existing prefabricated plates (2) use conventional prestressed concrete. The ultra-high strength concrete (UHPC) reinforced with steel fibers provides a series of associated advantages that enhance the functionality of the railroad plate, among which it should be noted that:
- permite definir una geometría más esbelta y manejable sin comprometer la estabilidad estructural del conjunto.- allows defining a more slender and manageable geometry without compromising the structural stability of the whole.
- al carecer de armado, se simplifica enormemente el proceso de fabricación de las placas.- lacking assembly, the plate manufacturing process is greatly simplified.
- el hormigón UHPC es mucho más fluido que el convencional, lo que también facilita el proceso de fabricación y la calidad final. - UHPC concrete is much more fluid than conventional concrete, which also facilitates the manufacturing process and final quality.
- la durabilidad del UHPC es muy superior a la de los otros hormigones, lo que permite que existan escasos requisitos de mantenimiento.- The durability of the UHPC is far superior to that of the other concretes, which allows for scarce maintenance requirements.
- las fibras hacen que el análisis de fatiga no resulte determinante y que, aunque se produzcan algunas grietas, no aumenten y se propaguen.- the fibers mean that the fatigue analysis is not decisive and that, although some cracks occur, they do not increase and spread.
Las placas prefabricadas (2) de hormigón de ultra alta resistencia, son instaladas estando separadas entre sí, quedando unidas únicamente por el carril. Mas en particular, en un segundo aspecto la presente invención se describe un procedimiento de montaje que hace uso de la instalación (1) descrita anteriormente, que comprende las siguientes etapas:The prefabricated plates (2) of ultra high strength concrete are installed being separated from each other, being joined only by the rail. More particularly, in a second aspect the present invention describes an assembly procedure that makes use of the installation (1) described above, comprising the following steps:
A. colocar las placas prefabricadas (2) de hormigón de alta resistencia, agrupadas al lado de la vía y al alcance del robot (3) industrial,A. place the prefabricated plates (2) of high-strength concrete, grouped next to the track and within reach of the industrial robot (3),
B. realizar un primer barrido con el láser 2D de largo alcance (31) y extraer datos en forma de una nube de puntos que representan el entorno del robot (3),B. perform a first scan with the long-range 2D laser (31) and extract data in the form of a cloud of points representing the robot's environment (3),
C. procesar dichos datos mediante un filtrado y ejecutar un algoritmo para contrastar la nube de puntos con un modelo virtual 3D de la placa prefabricada (2), D. colocar el láser 2D de precisión (32) de forma perpendicular y realizar un segundo barrido,C. process said data by filtering and execute an algorithm to contrast the point cloud with a 3D virtual model of the prefabricated plate (2), D. place the precision 2D laser (32) perpendicularly and perform a second scan ,
E. comprobar si se detecta geometría de la abertura central (21) de la placa (2), en caso contrario se reorienta el láser (32) en base a posición del primer barrido y se realiza de nuevo un segundo barrido,E. check if the geometry of the central opening (21) of the plate (2) is detected, otherwise the laser (32) is reoriented based on the position of the first scan and a second scan is performed again,
F. procesar datos del segundo barrido mediante un filtrado y ejecutar un algoritmo para contrastar la nube de puntos con un modelo virtual 3D para localizar la abertura central (21) con una precisión sub-milimétrica,F. process data from the second scan by filtering and execute an algorithm to contrast the point cloud with a 3D virtual model to locate the central aperture (21) with sub-millimeter accuracy,
G. introducir verticalmente por medio del robot (3) las aletas (45) del utillaje (4) en la abertura central (21) de la placa de hormigón prefabricada (2) de alta resistencia, los brazos estabilizadores (44) comprimen permitiendo este movimiento,G. insert the fins (45) of the tooling (4) vertically through the robot (3) into the central opening (21) of the high-strength precast concrete plate (2), the stabilizer arms (44) compress allowing this movement,
H. girar (3) las aletas (45) por medio del robot (3) hasta que los tetones (47) coincidan con las hendiduras (22) de la placa prefabricada (2),H. rotate (3) the fins (45) by means of the robot (3) until the lugs (47) coincide with the slits (22) of the prefabricated plate (2),
I. mover verticalmente en sentido inverso insertando los tetones (47) del utillaje (4) en la placa prefabricada (2), como consecuencia, con la ayuda de los brazos estabilizadores (44), la placa (2) queda firmemente sujetada y lista para ser desplazada por el robot (3).I. move vertically in the reverse direction by inserting the lugs (47) of the tooling (4) into the prefabricated plate (2), as a consequence, with the help of the stabilizer arms (44), the plate (2) is firmly held and ready to be displaced by the robot (3).
Posteriormente, el robot (3) con la placa (2) sujetada realiza un nuevo escaneado mediante el láser de precisión (32) sobre el borde de la placa (2) colocada previamente, auxiliándose de la posición donde colocó la última placa (2) que tiene almacenada en memoria con una precisión submilimétrica, y coloca la placa (2) sujetada en la posición deseada.Subsequently, the robot (3) with the plate (2) attached performs a new scan using the precision laser (32) on the edge of the plate (2) placed previously, using the position where he placed the last plate (2) that he has stored in memory with sub-millimeter accuracy, and places the plate (2) held in the desired position.
En una realización preferente, el procedimiento de montaje que hace uso de la instalación comprende adicionalmente la etapa de escanear nuevamente el borde de la placa (2) mediante el láser de precisión (32) que ha sido colocada previamente, auxiliándose de la posición almacenada previamente en memoria, y colocar la placa (2) prefabricada que está siendo firmemente sujetada en la posición requerida para la puesta en obra de la vía.In a preferred embodiment, the assembly procedure that makes use of the installation further comprises the step of scanning the edge of the plate (2) again by means of the precision laser (32) that has been previously placed, using the previously stored position. in memory, and place the prefabricated plate (2) that is being firmly held in the position required for the commissioning of the track.
Posteriormente, una vez ha sido colocada la placa en posición, el robot (3) ejecuta los movimientos descritos en G, H, I en sentido inverso y vuelve a la posición de inicio.Subsequently, once the plate has been placed in position, the robot (3) executes the movements described in G, H, I in the opposite direction and returns to the starting position.
El hecho de realizar el montaje de forma automatizada con el procedimiento automatizado y la instalación descrita anteriormente. aporta una serie de ventajas respecto a los procedimientos de instalación manuales o semi asistidos. Más concretamente:The fact of assembling in an automated way with the automated procedure and the installation described above. It provides a number of advantages over manual or semi-assisted installation procedures. More concretely:
- Se incremente la velocidad de montaje gracias a la automatización de la parte más costosa, en tiempo y medios, del proceso.- The speed of assembly is increased thanks to the automation of the most expensive part, in time and means, of the process.
- Mejora de la calidad y reducción de errores gracias al ajuste de la posición de las placas automático, guiado por sensores de alta precisión.- Improvement of the quality and reduction of errors thanks to the adjustment of the position of the automatic plates, guided by sensors of high precision.
- Permite obtener un mejor control del proceso montaje: monitorización continua de tiempos de montaje, rendimientos, KPIs;- It allows to obtain a better control of the assembly process: continuous monitoring of assembly times, yields, KPIs;
- Mejora la trazabilidad de la obra, por ejemplo, instalando códigos de lectura o tags RFID en las placas. - It improves the traceability of the work, for example, by installing reading codes or RFID tags on the boards.
Claims (13)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ES201930613A ES2729815B2 (en) | 2019-07-02 | 2019-07-02 | INSTALLATION FOR RAILWAYS WITH PREFABRICATED PLATES AND AUTOMATED ASSEMBLY PROCEDURE OF THE SAME |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ES201930613A ES2729815B2 (en) | 2019-07-02 | 2019-07-02 | INSTALLATION FOR RAILWAYS WITH PREFABRICATED PLATES AND AUTOMATED ASSEMBLY PROCEDURE OF THE SAME |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2729815A1 true ES2729815A1 (en) | 2019-11-06 |
| ES2729815B2 ES2729815B2 (en) | 2020-05-13 |
Family
ID=68391623
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES201930613A Active ES2729815B2 (en) | 2019-07-02 | 2019-07-02 | INSTALLATION FOR RAILWAYS WITH PREFABRICATED PLATES AND AUTOMATED ASSEMBLY PROCEDURE OF THE SAME |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| ES (1) | ES2729815B2 (en) |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10022517A1 (en) * | 2000-05-10 | 2001-11-22 | Peter Kleest | Cuboid masonry brick; has at least one, but preferably three raised part on one support face, preferably top face, with corresponding recess on opposite support face |
| US6568730B1 (en) * | 1998-05-04 | 2003-05-27 | Ian Alexander Paterson | Object handling device for lifting of precast bodies such as concrete panels |
| DE102010019833A1 (en) * | 2010-05-08 | 2011-11-10 | Audi Ag | Device for embodying slinging unit at article to be transported, particularly tool, has base body having gripping unit for transportation unit, particularly for crank hook or such thing |
| ES2371568A1 (en) * | 2008-07-02 | 2012-01-05 | Universidade Da Coruña | Construction system of road plate for railway through the use of prefabricated pieces united in work with self-compacting concrete. (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) |
| US20170226702A1 (en) * | 2014-08-29 | 2017-08-10 | Illinois Tool Works Inc. | Lifting of concrete components |
| US20190016350A1 (en) * | 2016-01-14 | 2019-01-17 | Robel Bahnbaumaschinen Gmbh | Maintenance vehicle and method |
| CN208962015U (en) * | 2018-09-17 | 2019-06-11 | 成都福莫斯智能系统集成服务有限公司 | For detecting the visual detection robot of fragment-free track slab |
-
2019
- 2019-07-02 ES ES201930613A patent/ES2729815B2/en active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6568730B1 (en) * | 1998-05-04 | 2003-05-27 | Ian Alexander Paterson | Object handling device for lifting of precast bodies such as concrete panels |
| DE10022517A1 (en) * | 2000-05-10 | 2001-11-22 | Peter Kleest | Cuboid masonry brick; has at least one, but preferably three raised part on one support face, preferably top face, with corresponding recess on opposite support face |
| ES2371568A1 (en) * | 2008-07-02 | 2012-01-05 | Universidade Da Coruña | Construction system of road plate for railway through the use of prefabricated pieces united in work with self-compacting concrete. (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) |
| DE102010019833A1 (en) * | 2010-05-08 | 2011-11-10 | Audi Ag | Device for embodying slinging unit at article to be transported, particularly tool, has base body having gripping unit for transportation unit, particularly for crank hook or such thing |
| US20170226702A1 (en) * | 2014-08-29 | 2017-08-10 | Illinois Tool Works Inc. | Lifting of concrete components |
| US20190016350A1 (en) * | 2016-01-14 | 2019-01-17 | Robel Bahnbaumaschinen Gmbh | Maintenance vehicle and method |
| CN208962015U (en) * | 2018-09-17 | 2019-06-11 | 成都福莫斯智能系统集成服务有限公司 | For detecting the visual detection robot of fragment-free track slab |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| ES2729815B2 (en) | 2020-05-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2733741T3 (en) | Method to build a bridge and bridge construction apparatus | |
| CN105442433A (en) | Connection structure of prefabricated bridge pier and bearing platform and construction method thereof | |
| JP6770763B2 (en) | Rail foundation construction method and rail foundation block | |
| ES2729815B2 (en) | INSTALLATION FOR RAILWAYS WITH PREFABRICATED PLATES AND AUTOMATED ASSEMBLY PROCEDURE OF THE SAME | |
| CN102418515A (en) | Method for performing shaft orientation survey by using optical plummet | |
| JP6385377B2 (en) | Foundation construction method | |
| JP6095945B2 (en) | Construction method | |
| WO2007108670A1 (en) | Device for aligning modular centres in concrete walls, and alignment method | |
| ES2747923T3 (en) | Box structure of a railway vehicle with a fastening member for a piece of equipment and a fastening procedure | |
| JP2016011535A (en) | Construction method of beam part of pier | |
| JP2007211586A (en) | System and method for inserting element into underground | |
| JP2004506108A (en) | Manufacturing method of connection part of traveling road | |
| JP4413064B2 (en) | Side wall structure of precast PC tank | |
| KR102087726B1 (en) | A structure of precast continuously reinforced concrete pavement and its construction method | |
| JP6130678B2 (en) | Reinforcement method | |
| CN210482399U (en) | Pile body composite foundation model test system | |
| JP2022037907A (en) | Mobile protector, mobile protector moving method, mobile protector installation method, protector unit, and protector unit moving method | |
| JP2006322137A (en) | Hollow concrete slab and its forming method | |
| JP2021059962A (en) | Construction method of superstructure on water and structure of superstructure | |
| CN111608266A (en) | Steel tenon key for improving shear strength of prefabricated beam segment assembly and assembly method | |
| JP6365551B2 (en) | Replacement method and structure of concrete floor slab | |
| ES2552588B1 (en) | Device for anchoring a deep support for a foundation and procedure for said anchor | |
| JP4757420B2 (en) | Detachable stress relief device for box culvert tunnel and method for mounting the device to box culvert tunnel | |
| JP3197045U (en) | Deck structure with R-shaped end | |
| KR102523187B1 (en) | Construction method of tunnel using Tunnel support module |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| BA2A | Patent application published |
Ref document number: 2729815 Country of ref document: ES Kind code of ref document: A1 Effective date: 20191106 |
|
| FG2A | Definitive protection |
Ref document number: 2729815 Country of ref document: ES Kind code of ref document: B2 Effective date: 20200513 |