ES2712775T3 - Posicionador triaxial para antena - Google Patents
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Abstract
Posicionador P para una antena (12) destinada a ser puesta en un volumen dado o restringido, incluyendo en combinación al menos los elementos siguientes: - un primer eje Aα que asegura el movimiento de la antena en azimut, - un tercer eje Aγ que asegura el movimiento de la antena en elevación, siendo dicho tercer eje Aγ ortogonal y coplanar con el primer eje Aα, - un segundo eje Aß de rotación o eje de elevación cruzada posicionado de manera que corte a dicho primer eje Aα y a dicho tercer eje Aγ en un mismo punto virtual O, constituyendo dicho punto O virtual de intersección de los tres ejes Aα, Aß, Aγ el punto de pivote de los movimientos de dicha antena montada sobre el posicionador, la cinemática de dicha antena (12) se inscribe en un cilindro de diámetro igual al diámetro de la antena montada sobre dicho posicionador, y caracterizado porque: - Dicho primer eje Aα de rotación continua comprende: un bastidor (1) fijo sobre el que se montan un bastidor (2) móvil, un colector eléctrico (3) provisto de una junta giratoria y un subconjunto de motorización α, (4) - Dicho segundo eje Aß comprende el soporte (5) de medios (51, 52) pivotantes tales como unos rodillos (51, 52) que comprenden una ranura (51A, 52A), un subconjunto (6) de motorización ß, un subconjunto (7) de motorización γ, - Dicho tercer eje Aγ comprende una cuna (8) de soporte de antena (12) y dos semicoronas (9A, 9B) de guiado circular, estando provistas dichas semicoronas de carriles de guía en V que están indicados para deslizar sobre las ranuras (51A, 52A) de dichos rodillos, (51, 52), - Llegando dicho segundo eje Aß a insertarse en un orificio 02 del bastidor fijo que forma un ángulo Ψ con el eje Aα, perteneciendo el ángulo Ψ al intervalo [20°, 70°], - Dicho tercer eje Aγ se inserta en el soporte (5) de rodillos de dicho segundo eje Aß.
Description
DESCRIPCION
Posicionador triaxial para antena
El objeto de la presente invencion se refiere a un posicionador de 3 ejes, compacto, para una antena destinada a posicionarse por ejemplo sobre un portador naval, en aeronave, o un submarino, disponiendose la antena en un volumen de dimension dada o en un volumen confinado.
La invencion se aplica principalmente en el campo de las comunicaciones por satelite desde un portador en movimiento, por ejemplo, barcos, submarinos, drones, etc. gracias al sistema posicionador segun la invencion que posee un control de la direccion de apuntado de la antena sobre el satelite indicado.
En la descripcion la expresion "angulo de elevacion" es el angulo entre el plano horizontal y la recta que va desde un aparato hacia un objeto pretendido por encima del horizonte. Este angulo se cuenta positivamente cuando el objeto de referencia esta por encima del plano horizontal indicado, negativamente en caso contrario. El angulo de azimut es el angulo horizontal entre la direccion de un objeto de una direccion de referencia. La expresion elevacion cruzada designa la rotacion de la antena alrededor de un tercer eje situado en un plano perpendicular al eje de elevacion. Este eje de elevacion cruzada se utiliza para eliminar el punto singular existente cuando la antena apunta al cenit. Se define tambien:
• Un primer eje Aa que asegura el movimiento de la antena en azimut,
• Un segundo eje Ap de rotacion o eje de elevacion cruzada,
• Un tercer eje Ay que asegura el movimiento de la antena en elevacion.
En el campo de las comunicaciones que utilizan una antena dispuesta sobre un portador y en un volumen confinado, los problemas tecnicos a resolver son principalmente los siguientes:
• Asegurar un apuntado continuo y preciso de la antena en direccion al satelite,
• Permitir un apuntado semiesferico sin punto singular,
• Conservar la indicacion de la antena en direccion al satelite teniendo en cuenta los movimientos del portador, tales como el balanceo, el cabeceo, la guinada, el efecto de giro del portador,
• Disponer de una zona de recorrido maximo de la antena con el fin de poder conservar la indicacion del satelite durante el movimiento del portador con cabeceo y balanceo de gran amplitud incluso cuando el satelite se situa a una reducida elevacion con relacion al portador,
• Estar adaptada a los niveles de vibraciones y de choques mecanicos encontrados sobre portadores moviles, • Ser muy compacta con un diametro externo mmimo, una altura reducida y un peso reducido,
• Disponer de un gran volumen libre en la parte posterior de la antena con el fin de poder integrar los equipos de radiofrecuencia (RF) de emision y/o de recepcion,
• Ser simple de realizar, de instalar y de mantener en funcionamiento.
Para resolver algunos de estos problemas, la tecnica anterior describe diferentes sistemas de posicionamiento de 2 o 3 ejes.
La solicitud de patente US 2002/20030631 describe un posicionador de 2 ejes, montura X-Y, que utiliza una semicorona para la rotacion del eje X.
La patente US 6198452 divulga un posicionador de 3 ejes en el que los elementos que aseguran la motorizacion de los 3 ejes se superponen relativamente entre ellos presentando un gran volumen en altura, unos ejes que concurren en un mismo punto ofreciendo un volumen de revolucion de la antena optimizado, unos ejes no ortogonales y coplanares que presentan una cinematica compleja. Sus inconvenientes son presentar un gran volumen en altura y una cinematica compleja.
La solicitud de patente WO 0905363 describe un posicionador de 3 ejes perpendiculares. Los ejes de azimut y elevacion son perpendiculares. El tercer eje de elevacion cruzada concurrente con los dos primeros es horizontal y perpendicular a los otros dos ejes. Los elementos de motorizaciones de los ejes de elevacion y elevacion cruzada utilizan los conjuntos mecanicos motores/correas/poleas dispuestos en la parte posterior de la antena. Un pie central inclinado y un eje mecanico en la parte posterior de la antena soportan los elementos de motorizaciones. En este caso, el inconveniente de este posicionador es el resultado de la complejidad y del volumen de los elementos mecanicos de motorizacion motores/correas/poleas y de los elementos de fijacion situados en la parte posterior de la antena. De hecho, no se optimiza el lugar disponible en la parte posterior de la antena.
La patente JP 2008219233 describe un posicionador para antena en el que el volumen necesario para los recorridos de la antena es superior al diametro de la antena.
La solicitud de patente WO 2010/076336 recuerda que el volumen principal del conjunto se obtiene cuando el punto de interseccion de los tres ejes de rotacion (6) azimut, (7) elevacion, (8) inclinacion se situa en el centro del gran diametro de la antena (3). Para alcanzar este caso ideal, el posicionador descrito en D2 necesita la utilizacion de una
antena plana.
La solicitud de patente WO 2006/050392 describe un posicionador de antena en el que la rotacion seaun el eje Y esta limitada desde -2° a 105°. El eje Y tal como se presenta en este documento corresponde al eje de rotacion en elevacion de la antena. Por consiauiente, el apuntado neaativo limitado a -2° no permite mantener el apuntado hacia el satelite en el caso de arandes movimientos de balanceo/cabeceo en el portador.
La patente US 5.419.521 describe una plataforma estabilizada en tres ejes que se cruzan en un punto de pivote. Los posicionadores conocidos por el presente Solicitante no resuelven principalmente los siguientes problemas: a) disponer de un posicionador de antena de 3 ejes con un volumen mmimo que disponga:
b) de una cinematica de los movimientos de la antena que se inscribe en un cilindro de diametro igual al diametro de la antena montada sobre el posicionador de antena,
c) de una reducida altura del sistema posicionador,
d) de una zona extendida de apuntado de la antena, superior a la semiesfera, para permitir un apuntado negativo,
e) poder disponer de un espacio libre maximo sobre la parte posterior de la antena para colocar los componentes electronicos o de emision y/o recepcion en RF por ejemplo,
f) dar lugar a una concepcion mecanica y a una motorizacion simple y compacta.
El posicionador objeto de la presente invencion se dirige a paliar al menos uno de los inconvenientes antes citados y no resueltos por los sistemas de la tecnica anterior.
El objeto se refiere a un posicionador P para una antena destinada a ser puesta en un volumen dado o restringido, incluyendo en combinacion al menos los elementos siguientes:
Un primer eje Aa que asegura el movimiento de la antena en azimut,
Un tercer eje Ay que asegura el movimiento de la antena en elevacion, siendo dicho tercer eje Ay ortogonal y coplanar con el primer eje Aa,
Un segundo eje Ap de rotacion o eje de elevacion cruzada posicionado de manera que corte dicho primer eje Aa y dicho tercer eje Ay en un mismo punto O virtual, constituyendo dicho punto O virtual de interseccion de los tres ejes Aa, Ap, Ay el punto de pivote de los movimientos de dicha antena montada sobre el posicionador, Dicho primer eje Aa de rotacion continua comprende: un bastidor fijo sobre el que se monta un bastidor movil, un colector electrico provisto de una junta giratoria y un subconjunto de motorizacion a,
Dicho segundo eje Ap comprende un soporte de medios pivotantes, tales como unos rodillos, un subconjunto de motorizacion p, un subconjunto de motorizacion y, comprendiendo dichos rodillos una ranura,
Dicho tercer eje Ay comprende una cuna de soporte de antena y dos semicoronas de gufa circulares, estando provistas dichas semicoronas de carriles de gufa que estan indicados para deslizar sobre las ranuras de dichos rodillos,
Llegando dicho segundo eje Ap a insertarse en un orificio 02 del bastidor fijo que forma un angulo ^ con el eje Aa, perteneciendo el angulo ^ al intervalo [20°, 70°],
Dicho tercer eje Ay se inserta en el soporte de rodillos de dicho segundo eje Ap.
Segun un modo de realizacion
Dicho primer eje Aa esta adaptado para definir un recorrido de nx360 grados en a gracias a dicho colector giratorio,
Dicho segundo eje Ap se elige para definir un recorrido de /- 30°, y dicho tercer eje Ay un recorrido comprendido en la horquilla - 18°/+110°.
Segun otra variante de realizacion dicho primer eje Aa esta provisto de amortiguadores de choques repartidos sobre dicho bastidor fijo.
El primer eje Aa incluye, por ejemplo:
• En la parte superior: un rodamiento encajado entre una placa de interfaz y el bastidor fijo, sobre el anillo exterior fijo del rodamiento, se monta una corona dentada para el arrastre en rotacion del eje Aa,
• Una leva de deteccion que permitira el posicionamiento del eje Aa en el momento en que dicha leva pasa a la altura de un detector de posicion solidario con dicho bastidor movil.
El posicionador se realiza, por ejemplo, en un material resistente a la corrosion tal como una aleacion de aluminio protegida por oxidacion anodica bicromatada.
Cada uno de dichos primer, segundo y tercer ejes incluye, por ejemplo, un par dentado de posicionamiento asociado con un motorreductor con un codificador integrado.
La antena se rodea, por ejemplo, por una cupula R y dicho conjunto posicionador, antena, y cupula se disponen sobre un portador movil tal como un buque, un submarino, un navfo.
El posicionador segun la invencion se utiliza por ejemplo para el posicionamiento de una antena Satcom utilizada para comunicaciones con satelites.
Otras caractensticas y ventajas del dispositivo segun la invencion apareceran mejor tras la lectura de la descripcion que sigue de un ejemplo de realizacion dado a tttulo ilustrativo y en ningun caso limitante anexo de las figuras que representan:
• La figura 1A, una ilustracion de una elevacion nula que utiliza un posicionador segun la invencion, la figura 1B una elevacion positiva, la figura 1C, una elevacion negativa en el caso de una orientacion baja de la antena, la figura 1D, una elevacion positiva en el caso de una orientacion alta,
Las figuras 2A, 2B, 2C, 2D diferentes vistas de un ejemplo de posicionador segun la invencion,
La figura 3, el detalle del bastidor fijo del posicionador segun la invencion,
La figura 4, el detalle del bastidor movil,
La figura 5 un detalle del soporte de rodillo pivotante,
La figura 6, el detalle del soporte de antena.
Con el fin de comprender mejor la estructura del posicionador de antena segun la invencion, la descripcion que sigue dada a tftulo de ejemplo y en ningun caso limitante se refiere a una antena dispuesta en una cupula que tiene principalmente por funcion protegerla, delimitando dicha cupula un espacio en el que deben colocarse la antena y los equipos electronicos o electricos.
Las figuras 1A, 1B, 1C y 1D ilustran diferentes configuraciones de elevacion en las que puede encontrarse la antena A rodeada por una cupula R.
• El posicionador segun la invencion se basa, principalmente en la utilizacion de los elementos listados a continuacion. El posicionador de antena dispone de 3 ejes de rotacion. Los dos ejes Aa y Ay aseguran respectivamente los movimientos de la antena en azimut y en elevacion constituyendo una montura de tipo Az/El. El eje Ay es ortogonal y coplanar con el eje Aa. El segundo eje de rotacion Ap o eje de elevacion cruzada se posiciona de manera que corte los dos ejes Aa y Ay en un mismo punto O, punto virtual. El punto de interseccion de los tres ejes Aa, Ap y Ay constituye el punto de pivote de los movimientos de la antena l2 que se monta sobre el posicionador P.
La cinematica de la antena se inscribe por tanto en una esfera centrada en un punto O y de radio igual al radio de la antena.
La rotacion con relacion al eje Ay se asegura por una semicorona guiada por ejemplo sobre un estribo de rodillos 5. La semicorona 9 dispone de una cremallera no representada, por ejemplo, acoplada a un motorreductor 7 que impulsa en rotacion a esta semicorona 9. La antena 12 fijada sobre la semicorona segun unos medios conocidos para el experto en la materia, pivota asf en elevacion. El estribo 5 soporte de la antena se dispone para permitir un apuntado en direccion baja sobre el eje horizontal.
Ademas, el estribo 5 que soporta la semicorona 9 se posiciona sobre el eje Ap con el fin de poder girar alrededor de este eje Ap. Una cremallera integrada por ejemplo en el estribo y un motorreductor aseguran la rotacion del conjunto de estribo, semicorona y antena alrededor del eje Ap. La rotacion del conjunto de semicorona 9 y antena A en azimut (eje Aa) se asegura mediante un motorreductor 4 integrado sobre la plataforma 2 giratoria o bastidor movil y se desplaza en rotacion sobre una corona dentada, por ejemplo. Dicho segundo eje Ap llega a insertarse en un orificio 02 del bastidor fijo que forma un angulo y con el eje Aa, perteneciendo el angulo y , por ejemplo, al intervalo [20°, 70°].
De este modo, en resumen, el funcionamiento del posicionador segun la invencion es el siguiente:
El posicionador de antena es un posicionador de 3 ejes de tipo Azimut (eje Aa) / Elevacion cruzada (eje Ap) / Elevacion (eje Ay).
El punto O de interseccion de los tres ejes de rotacion constituye un punto de pivote virtual. La antena fijada sobre la semicorona y que pasa por este punto de pivote describe durante sus movimientos una esfera centrada sobre O. La cinematica de la antena puede por tanto inscribirse en un cilindro de diametro igual al diametro de la antena montada sobre el posicionador de antena.
El estribo 5 soporte de la semicorona 9A, 9B se utiliza por un lado para el impulso segun el eje Ay y por otro lado para la rotacion alrededor del eje Ap permitiendo asf reducir el volumen de la mecanica que soporta la motorizacion de los ejes de elevacion cruzada Ap y de elevacion Ay y convertirse en un sistema posicionador de antena de altura minima.
La utilizacion de la semicorona 9A, 9B para el impulso segun el eje de elevacion Ay permite despejar un volumen maximo en la parte posterior de la antena.
Para cada eje, la utilizacion por ejemplo, de motorreductores que integran motor, codificador y reductor asociados a una cremallera permite una concepcion simple sin mantenimiento. Ademas, sobre los ejes Ap y Ay la toma de origen
de los codificadores se efectua por deteccion del acoplamiento sobre unos topes mecanicos por deteccion de los maximos de corriente detallados en la figura 5.
Estando descrito el principio de base, las figuras 2A, 2B, 2C y 2D permitiran dar un ejemplo de realizacion de un posicionador segun la invencion.
Como se ha enunciado anteriormente, el posicionador posee 3 ejes (Aa, Ap y Ay) cuyos recorridos y velocidades permiten asegurar, por ejemplo en el caso del ejemplo dado, las limitaciones siguientes:
• La geometna del posicionador garantiza el recorrido de nx360 grados en a gracias a un colector electrico giratorio,
• Los ejes superiores se limitan en el recorrido del Eje Ap: /- 30°, Eje Ay: -18°/+110°,
• Las velocidades de los ejes son de 30°/s como mmimo,
• Las aceleraciones de los ejes son de 30°/s2 como mmimo.
El posicionador P de antena se realiza, por ejemplo, en aleacion de aluminio protegida por oxidacion anodica bicromatada. No obstante, podra utilizarse cualquier material que presente un comportamiento frente a la corrosion y que presente una resistencia suficiente.
Cada eje incluye, por ejemplo, un par dentado de posicionamiento (pinon/corona) asociado a un motorreductor con codificador integrado.
El bastidor fijo del estabilizador se coloca en este ejemplo de implementacion sobre 5 amortiguadores 30 de choque (figura 3), repartidos sobre un diametro del bastidor 1 fijo por ejemplo de 300 mm. Por supuesto sin salirse del marco de la invencion, se puede utilizar un numero de amortiguadores de choque superior a 5 o inferior en funcion de las condiciones de utilizacion finales de la antena.
Las figuras 2A, 2B, 2C y 2D describen bajo diferentes angulos un ejemplo de posicionador P de antena segun la invencion, Las figuras se utilizan principalmente para describir la composicion de los diferentes ejes de rotacion. El posicionador de antena de 3 ejes incluye, por ejemplo:
Un eje inferior Aa de rotacion continua que comprende (figuras 3 y 4):
Un bastidor fijo 1, sobre el que se monta un bastidor 2 movil, un colector 3 electrico y un subconjunto de motorizacion a, 4.
La estructura del conjunto eje Aa se compone, por ejemplo, de una placa de interfaz en aluminio tratado que recibe figura 3:
• En la parte superior: un rodamiento 33 encajado entre la placa 34 de interfaz y el bastidor fijo 1. Sobre el anillo exterior fijo del rodamiento, se monta una corona 31 dentada para el impulso en rotacion del eje Aa,
• Una leva 32 de deteccion que permitira el posicionamiento del eje Aa en el momento en que la leva pase a la altura del detector 42 de posicion (figura 4); esto puede utilizarse por ejemplo para formar el cero para el eje Aa, • En la parte inferior: 5 amortiguadores 30 de choque repartidos uniformemente sobre un diametro de 300 mm. Para el respeto de las dimensiones, estos amortiguadores 30 se integran en el grosor de la placa de soporte de la cupula no representada por razones de simplificacion.
• En la parte central: la fijacion del colector electrico provisto de una junta giratoria 3, en el bastidor 2 movil,
• En la parte lateral, se fija una central 13 inercial bajo la placa 34 de interfaz.
El motorreductor 4 compacto se implanta sobre el bastidor 2 en rotacion e impulsa al eje Aa por medio de un pinon 4A (figura 4) segun una tecnica conocida para el experto en la materia. El motorreductor 4 esta equipado con un codificador incremental no representado por razones de claridad. El motorreductor asf como todos los rodamientos son totalmente estancos y engrasados de por vida.
La figura 4 esquematiza un bastidor 2 movil que comprende el motorreductor 4 para el eje Aa, el colector 3 electrico giratorio, dos partes 10A y 10B que forman el APU, el pinon 41 antes citado del motorreductor 4 y una pieza 40 correspondiente al soporte del eje Ap. El colector 3 electrico provisto de la junta giratoria se insertara en el orificio 03 de la figura 3. La pieza 40 tiene una forma sustancialmente circular sobre una parte 40A que integra unos dentados que permiten el impulso del eje Ap a la altura del subconjunto de motorizacion p, 6, por ejemplo a la altura del pinon 6A (figura 2C) del subconjunto 6.
Un eje intermedio Ap (figura 5) que comprende por ejemplo, un soporte 5 de rodillos pivotante, un subconjunto de motorizacion p, 6, un subconjunto de motorizacion y, 7.
El eje Ap se realiza en aluminio mecanizado, por ejemplo. Esta soportado por el eje Aa y soporta el eje Ay:
• El pivote del soporte 40 del eje Ap, se efectua por engrane de un sector dentado y del pinon fijo a la parte alta del eje Aa,
• El eje Ap esta equipado con topes 50 mecanicos. La captacion del origen se realiza por acoplamiento sobre uno de los dos topes mecanicos y deteccion de picos de corriente realizadas mediante unos procedimientos conocidos para el experto en la materia.
Un eje superior Av perpendicular a la figura y compuesto (figuras 5 y 6) por ejemplo por una cuna soporte de la antena 8 y dos semicoronas de grna circular 9A, 9B.
El eje Ay esta constituido por dos partes. Una parte fija implantada sobre el eje Ap y una parte movil de recorrido -18 a 110° figura 5:
• La parte fija posee una motorizacion 7 (figura 5) identica a los otros ejes e igualmente un estribo 5 de soporte de rodillos (figura 5) para el desplazamiento de la parte movil de este eje,
• La parte movil esta constituida por el bastidor en cuna 8 figura 6 sobre el que se fijan las semicoronas de grna circular 9A, 9B y una cremallera de impulsion no representada, e igualmente la interfaz 21 (figura 2C) de fijacion de la antena 12 y de los elementos de RF 20; una de las semicoronas 9A posee por ejemplo una parte acanalada que permitira el guiado por la cremallera, pudiendo ser lisa la otra semicorona; las dos semicoronas estan provistas en su circunferencia de carriles en forma de V (22 figura 2C). Se disponen unos topes 60, representandose solo uno en la figura, preferentemente a la altura de los dos extremos 8A, 8B del bastidor en cuna 8.
Sin salirse del marco de la invencion sena posible imaginar unos medios equivalentes al estribo 5 y a los rodillos para poner en movimiento las dos semicoronas.
• El eje Ay esta equipado con topes 60 mecanicos que permiten principalmente la captacion del origen realizada por acoplamiento sobre uno de los dos topes mecanicos y la deteccion de picos de corriente por los variadores de control de los motores de la caja APU 10, mediante tecnicas conocidas para el experto en la materia. Una posibilidad consiste en detectar una sobrepotencia para hacer el cero del eje Ay.
• El guiado del eje Ay se realiza con ayuda de 8 rodillos 51 en inoxidable por ejemplo (4 rodillos fijos 51 y 4 con excentrica 52 en V), comprendiendo los rodillos 51, 52 una ranura 51A, 52A que permite el deslizamiento de los carriles 22 en forma de V de las dos semicoronas de grna circular 9A, 9B.
La figura 6 representa el montaje de la cuna 8 que recibe la antena 12 asf como las dos semicoronas de guiado tal como se ha descrito anteriormente.
El posicionador de antena puede incluir tambien:
• Dos cajas (unidad de potencia) APU, 10A, 10B, para una funcion de alimentacion y para los variadores;
• Una central 13 inercial;
• Un sistema 20 de radiofrecuencia compuesto por ejemplo por un diplexor, un amplificador de bajo ruido y por una red de grna de ondas no detallada por razones de simplificacion.
Para el ejemplo explicado anteriormente, se describe el funcionamiento a continuacion.
La motorizacion del eje Aa debe impulsar en movimiento al conjunto de los elementos situados por encima del rodamiento de este mismo eje. La cuna se orienta de manera que tenga una desalineacion maxima (apuntado a -18°e inclinacion del eje p de 30°).
La motorizacion del eje Ap debe impulsar en movimiento al conjunto de los elementos situados por encima del rodamiento de este mismo eje. La cuna se orienta de manera que tenga una desalineacion maxima (apuntado a 110°).
La motorizacion del eje Ay debe impulsar a moverse al conjunto de los elementos integrados con la antena en este mismo eje.
Los motores reductores de tres ejes se controlan, por ejemplo, mediante variadores controlados por un bus serie conocido para el experto en la materia que atraviesa el eje alfa por medio del colector electrico.
El bus serie del sistema mas conocido bajo la abreviatura anglosajona CAN (Controller Area Network) no representado en la figura permite a un equipo de control de antena mas conocido bajo el acronimo anglosajon ACU (Antenna Control Unit) transmitir las ordenes de posicionamiento a los motores y leer las informaciones de posicion de los ejes proporcionadas por los codificadores integrados en los motorreductores.
La unidad de movimiento inercial o IMU (Inertial Motion Unit) integrada sobre el bastidor fijo del posicionador transmite a la ACU a traves de una interfaz serie las informaciones de actitudes del portador. En funcion de estas informaciones, la ACU elabora y transmite las consignas de apuntado al posicionador de antena.
Claims (8)
1. Posicionador P para una antena (12) destinada a ser puesta en un volumen dado o restringido, incluyendo en combinacion al menos los elementos siguientes:
• un primer eje Aa que asegura el movimiento de la antena en azimut,
• un tercer eje Ay que asegura el movimiento de la antena en elevacion, siendo dicho tercer eje Ay ortogonal y coplanar con el primer eje Aa,
• un segundo eje Ap de rotacion o eje de elevacion cruzada posicionado de manera que corte a dicho primer eje Aa y a dicho tercer eje Ay en un mismo punto virtual O, constituyendo dicho punto O virtual de interseccion de los tres ejes Aa, Ap, Ay el punto de pivote de los movimientos de dicha antena montada sobre el posicionador, la cinematica de dicha antena (12) se inscribe en un cilindro de diametro igual al diametro de la antena montada sobre dicho posicionador,
y caracterizado porque:
• Dicho primer eje Aa de rotacion continua comprende: un bastidor (1) fijo sobre el que se montan un bastidor (2) movil, un colector electrico (3) provisto de una junta giratoria y un subconjunto de motorizacion a, (4)
• Dicho segundo eje Ap comprende el soporte (5) de medios (51,52) pivotantes tales como unos rodillos (51, 52) que comprenden una ranura (51A, 52a ), un subconjunto (6) de motorizacion p, un subconjunto (7) de motorizacion y,
• Dicho tercer eje Ay comprende una cuna (8) de soporte de antena (12) y dos semicoronas (9A, 9B) de guiado circular, estando provistas dichas semicoronas de carriles de grna en V que estan indicados para deslizar sobre las ranuras (51A, 52A) de dichos rodillos, (51, 52),
• Llegando dicho segundo eje Ap a insertarse en un orificio 02 del bastidor fijo que forma un angulo ^ con el eje Aa, perteneciendo el angulo ^ al intervalo [20°, 70°],
• Dicho tercer eje Ay se inserta en el soporte (5) de rodillos de dicho segundo eje Ap.
2. Posicionador segun la reivindicacion 1 caracterizado porque
• Dicho primer eje Aa esta adaptado para definir un recorrido de nx360 grados en a gracias a dicho colector (3) giratorio,
• Dicho segundo eje Ap se elige para definir un recorrido de /-30°, y dicho tercer eje Ay un recorrido comprendido en la horquilla -187/+110°.
3. Posicionador segun una de las reivindicaciones 1 a 2 caracterizado porque dicho primer eje Aa esta provisto de amortiguadores de choques repartidos sobre dicho bastidor (1) fijo.
4. Posicionador segun la reivindicacion 1 caracterizado porque dicho primer eje Aa incluye:
• En la parte superior: un rodamiento (33) encajado entre la placa (34) de interfaz y el bastidor (1) fijo, sobre el anillo exterior fijo del rodamiento, se monta una corona (31) dentada para el impulso en rotacion del eje Aa, • Una leva (32) de deteccion que permitira el posicionamiento del eje Aa en el momento en que dicha leva (32) pase a la altura de un detector (42) de posicion solidario con dicho bastidor (2) movil.
5. Posicionador segun la reivindicacion 1 caracterizado porque se realiza en un material resistente a la corrosion tal como una aleacion de aluminio protegida por oxidacion anodica bicromatada.
6. Posicionador segun la reivindicacion 1 caracterizado porque cada uno de dichos primer, segundo y tercer eje incluye un par dentado de posicionamiento asociado con un motorreductor con un codificador integrado.
7. Posicionador segun una de las reivindicaciones 1 a 6 caracterizado porque la antena (12) esta rodeada por una cupula R y porque dicho conjunto posicionador, antena, y cupula se disponen sobre un portador movil tal como un buque, un submarino.
8. Utilizacion del posicionador segun una de las reivindicaciones 1 a 7 para antenas de comunicacion Satcom.
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