ES2671227T3 - Training and unmanned test missile - Google Patents
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Abstract
Sistema que presenta un avión portador con misil de entrenamiento y prueba acoplado no tripulado, en el que el misil de entrenamiento y prueba - presenta un fuselaje que recibe una carga útil; - presenta superficies de control que están colocadas de forma móvil en el fuselaje mediante accionamientos de superficies de control, pero están enclavadas en el vuelo portador; - presenta un ordenador de a bordo (14), que presenta una memoria de datos de misión (140); - presenta un ordenador de navegación (13) que genera señales de control para la solicitud de los accionamientos de superficies de control; - presenta una cabeza de búsqueda (16) y - presenta un ordenador de procesamiento de imágenes (17), que está conectado con la cabeza de búsqueda (16) y el ordenador de navegación (13) para el intercambio de datos; caracterizado porque el sistema está configurado de manera que los datos de un trayecto de vuelo determinado por el ordenador de navegación (13) del misil de entrenamiento y prueba no tripulado usando los datos del plan de misión almacenados en la memoria de datos de misión (140) se le transmiten al avión portador, para que el control del avión portador navegue durante un vuelo de entrenamiento o prueba con los datos de navegación determinados por el misil de entrenamiento y prueba; porque está previsto al menos un dispositivo (143, 144) para la detección y almacenamiento de eventos de navegación que se producen durante el vuelo de entrenamiento o prueba del misil de entrenamiento y prueba equipado con el misil.System featuring a carrier aircraft with unmanned training and test missile, in which the training and test missile - presents a fuselage that receives a payload; - it has control surfaces that are mobilely placed in the fuselage by means of control surface drives, but are locked in the carrier flight; - presents an on-board computer (14), which presents a mission data memory (140); - presents a navigation computer (13) that generates control signals for the request of the control surface drives; - it presents a search head (16) and - it presents an image processing computer (17), which is connected to the search head (16) and the navigation computer (13) for data exchange; characterized in that the system is configured so that the data of a flight path determined by the navigation computer (13) of the unmanned training and test missile using the mission plan data stored in the mission data memory (140 ) are transmitted to the carrier aircraft, so that the control of the carrier aircraft navigates during a training flight or test with the navigation data determined by the training and test missile; because at least one device (143, 144) is provided for the detection and storage of navigation events that occur during the training flight or test of the training missile and test equipped with the missile.
Description
DESCRIPCIÓNDESCRIPTION
Misil de entrenamiento y prueba no tripulado 5 ÁMBITO TÉCNICOTraining and unmanned test missile 5 TECHNICAL SCOPE
[0001] La presente invención se refiere a un misil de entrenamiento y prueba no tripulado según el preámbulo[0001] The present invention relates to an unmanned training and test missile according to the preamble
de la reivindicación 1. Misiles de entrenamiento y prueba de este tipo se usan para formar y entrenar al personal que trabaja con el misil en el caso de uso, así como ensayar procedimientos de uso. Además, se refiere a un 10 procedimiento para la verificación de los datos del plan de misión almacenados en una memoria de datos de misión de un misil de entrenamiento y prueba de este tipo.of claim 1. Training and test missiles of this type are used to train and train personnel working with the missile in the case of use, as well as to test use procedures. In addition, it refers to a procedure for the verification of mission plan data stored in a mission data memory of such a training and test missile.
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓNBACKGROUND OF THE INVENTION
15 [0002] Una de las actividades esenciales del personal militar es el entrenamiento para un caso de uso. En el15 [0002] One of the essential activities of military personnel is training for a use case. At
caso del uso de un misil no tripulado están afectados por este objetivo de entrenamiento tanto el personal de tierra que trabaja con el misil como también el personal de vuelo del avión portador que porta el misil.In the case of the use of an unmanned missile, both ground personnel working with the missile and the flight personnel of the carrier aircraft carrying the missile are affected by this training objective.
[0003] Además, los planificadores de la misión, que elaboran un plan de vuelo de uso, el así denominado 20 plan de misión, para el misil no tripulado antes de un uso mediante información de inteligencia, necesitan una[0003] In addition, mission planners, who develop a use flight plan, the so-called 20 mission plan, for the unmanned missile before use through intelligence information, need a
oportunidad para entrenar y validar sus capacidades. En un plan de misión semejante están contenidas determinadas coordenadas del recorrido de vuelo planificado así como de los datos de terreno del territorio a sobrevolar y determinadas marcas en tierra, con las que el misil puede comparar las informaciones de navegación tomadas por él a través de sus sensores durante el vuelo de uso, a fin de navegar hacia el objetivo de esta manera. 25 Asimismo para los planificadores de misión por ello es importante poseer una oportunidad de entrenar su trabajo del establecimiento de un plan de misión y la selección y definición de los puntos de navegación.opportunity to train and validate their abilities. In a similar mission plan, certain coordinates of the planned flight route are contained as well as the terrain data of the territory to be flown and certain marks on the ground, with which the missile can compare the navigation information taken by it through its sensors during flight use, in order to navigate towards the target in this way. 25 Likewise, for mission planners it is therefore important to have an opportunity to train their work by establishing a mission plan and selecting and defining navigation points.
[0004] Un entrenamiento de este tipo debe estar orientado, para ser efectivo, lo más cerca posible de la situación de uso real correspondiente. El entrenamiento ideal desde el punto de vista de la eficiencia de aprendizaje[0004] Such training should be oriented, to be effective, as close as possible to the corresponding actual use situation. The ideal training from the point of view of learning efficiency
30 sería naturalmente el entrenamiento en un misil exacto, que se corresponda al 100 % con un misil de uso. No obstante, este tipo de entrenamiento se prohíbe por motivos de seguridad. Por ello se requiere usar misiles de entrenamiento especiales con finalidades de entrenamiento. No obstante, una adaptación requerida para ello debería estar diseñada de modo que el misil de entrenamiento se diferencie lo menos posibles de un misil “auténtico”, a fin de obtener los resultados más realistas posibles en particular en el caso de un vuelo de 35 entrenamiento para la verificación del plan de misión.30 would naturally be the training in an exact missile, which corresponds 100% with a use missile. However, this type of training is prohibited for safety reasons. Therefore, it is necessary to use special training missiles for training purposes. However, an adaptation required for this should be designed so that the training missile differs as little as possible from an “authentic” missile, in order to obtain the most realistic results possible in particular in the case of a training flight for the verification of the mission plan.
ESTADO DE LA TÉCNICASTATE OF THE TECHNIQUE
[0005] Por el documento DE 10 2008 054 264 A1 se conoce un dispositivo de servicio y prueba multifuncional 40 para misiles no tripulados, que presenta un equipo de servicio conectable con un misil, el cual se puede conectar de[0005] From document DE 10 2008 054 264 A1 a multifunctional service and test device 40 for unmanned missiles is known, which features a service equipment connectable with a missile, which can be connected from
nuevo con un ordenador externo. Los softwares de prueba y servicio están almacenados en una memoria del ordenador externo y se ejecutan en este ordenador externo. El software de prueba y servicio ejecutado en este ordenador externo es capaz de simular la aparición de errores en el misil de entrenamiento, sin que en el misil aparezcan realmente ningún error. Esta simulación tiene lugar exclusivamente fuera del misil en el ordenador 45 externo conectado con el equipo de servicio. El comportamiento de los misiles en los que se han producen errores y las desviaciones ligadas con ello del plan de misión en un vuelo de prueba del misil sólo se pueden entrenar de forma limitada con una simulación de un error en un software de prueba.Again with an external computer. The test and service softwares are stored in a memory of the external computer and run on this external computer. The test and service software executed on this external computer is capable of simulating the appearance of errors in the training missile, without the missile actually showing any errors. This simulation takes place exclusively outside the missile in the external computer 45 connected to the service equipment. The behavior of the missiles in which errors have occurred and the deviations associated with it from the mission plan on a missile test flight can only be trained in a limited way with a simulation of an error in a test software.
[0006] Por el documento DE 10 2009 040 304 A1 se conoce un dispositivo para el control de pruebas de 50 funcionamiento y/o procedimientos de servicio para misiles no tripulados desmontables de aeronaves, mediante los[0006] From DE 10 2009 040 304 A1 a device is known for the control of tests of operation and / or service procedures for detachable unmanned aircraft missiles, by means of
que es posible igualmente una simulación de errores fuera del misil. Con este dispositivo tampoco se puede realizar un entrenamiento del plan de misión próximo a la realidad.It is also possible to simulate errors outside the missile. With this device you can not perform a mission plan training close to reality.
[0007] Por el documento DE 10 2007 018 187 A1 se conoce un procedimiento para la optimización de la 55 navegación automática asistida por imágenes de un misil no tripulado, en el que un plan de misión que contiene los[0007] From document DE 10 2007 018 187 A1 a procedure is known for the optimization of automatic image-assisted navigation of an unmanned missile, in which a mission plan containing the
datos de navegación se elabora en base de tomas de imágenes satélite o aéreas mediante un ordenador de planificación de la misión, conteniendo los datos de navegación información sobre las estructuras topológicas seleccionadas. El plan de misión se carga en un ordenador de misión del misil no tripulado y con el misil enganchado en un avión portador se sobrevuela la ruta de vuelo mediante el avión portador, usándose laNavigation data is prepared on the basis of satellite or aerial image shots using a mission planning computer, containing the navigation data information on the selected topological structures. The mission plan is loaded into a mission computer of the unmanned missile and with the missile hooked on a carrier plane the flight route is overflew by the carrier plane, using the
navegación del misil no tripulado los datos de navegación del avión portador. Durante el vuelo se realiza un análisis de imágenes en el misil no tripulado, en tanto que las imágenes del trayecto precedente, generadas por un dispositivo de generación de imágenes del misil no tripulado, se analizan respecto a estructuras topológicas presentes y la información así obtenida sobre las estructuras topológicas analizadas se almacena junto con los datos 5 de imagen, los datos de actitud de vuelo y los datos de posición en un dispositivo de almacenamiento. A partir de las tomas de imágenes satélite o aéreas se elabora un modelo de referencia tridimensional para aquellas estructuras topológicas que se han reconocido en el análisis de imágenes. En base al modelo de referencia tridimensional de esta estructura topológica se realiza entonces el cálculo de una vista bidimensional de una estructura topológica en un punto predeterminado de la ruta de vuelo teniendo en cuenta la actitud de vuelo del misil en este punto. La vista 10 bidimensional de la estructura topológica se compara luego con la estructura topológica reconocida en el análisis de imágenes en este punto de la ruta de vuelo y se determina la calidad de la coincidencia. A continuación se modifica el modelo de referencia si la calidad de la coincidencia se sitúa por debajo de un valor predeterminado.Unmanned missile navigation carrier navigation data. During the flight, an image analysis is carried out in the unmanned missile, while the images of the previous path, generated by an unmanned missile imaging device, are analyzed with respect to topological structures present and the information thus obtained on The topological structures analyzed are stored together with the image data, the flight attitude data and the position data in a storage device. From the satellite or aerial image shots, a three-dimensional reference model is developed for those topological structures that have been recognized in the image analysis. Based on the three-dimensional reference model of this topological structure, the calculation of a two-dimensional view of a topological structure is then performed at a predetermined point of the flight route taking into account the missile's flight attitude at this point. The two-dimensional view of the topological structure is then compared with the topological structure recognized in the image analysis at this point in the flight path and the quality of the match is determined. The reference model is then modified if the quality of the match is below a predetermined value.
[0008] Por el documento registrado en paralelo DE 10 2011 114 225.1 se conoce una unidad de[0008] For the document registered in parallel DE 10 2011 114 225.1 a unit of
15 entrenamiento de misil con un misil no tripulado que constituye un misil de entrenamiento y un dispositivo de15 missile training with an unmanned missile that constitutes a training missile and a device for
configuración conectable con el misil para el misil de entrenamiento, presentando el misil de entrenamiento al menos una memoria de errores. El dispositivo de configuración está configurado de modo que los datos de errores simulados y/o imágenes de errores simuladas con él se pueden intercalar en la memoria de errores. Con esta unidad de entrenamiento de misil conocida es posible entrenar al personal operador en referencia a posibles errores que seconfiguration connectable with the missile for the training missile, presenting the training missile at least one error memory. The configuration device is configured so that simulated error data and / or simulated error images with it can be inserted into the error memory. With this known missile training unit it is possible to train the operating personnel in reference to possible errors that may occur.
20 producen durante el uso. Pero tampoco es posible una verificación de un plan de misión respecto a su calidad con20 produce during use. But a verification of a mission plan regarding its quality with
una unidad de entrenamiento de misiles de este tipo.a missile training unit of this type.
[0009] Por el documento DE 10 2009 022 007 B4 se conoce un misil no tripulado, en cuyo ordenador de a borde está almacenado de forma ejecutable un software de prueba para la verificación de la capacidad funcional del[0009] From document DE 10 2009 022 007 B4 an unmanned missile is known, in whose computer a test software for the verification of the functional capacity of the device is stored in an executable way
25 misil. Para el testeo se conecta un hardware de prueba externo, el cual se controla por el software de prueba almacenado en el ordenador de a bordo.25 missile For the test, an external test hardware is connected, which is controlled by the test software stored in the on-board computer.
[0010] Como otro documento del estado de la técnica se menciona el documento DE 10 2007 018 187 A.[0010] As another document of the prior art, document DE 10 2007 018 187 A. is mentioned.
30 REPRESENTACIÓN DE LA INVENCIÓN30 REPRESENTATION OF THE INVENTION
[0011] El objetivo de la presente invención es por ello[0011] The objective of the present invention is therefore
especificar un sistema que presenta un avión portador con misil de entrenamiento y prueba acoplado no tripulado con el que sea posiblespecify a system that presents a carrier aircraft with unmanned training and test missile with which it is possible
35 validar planes de misión y entrenar al personal que establece el plan de misión, así como especificar un procedimiento correspondiente.35 validate mission plans and train the personnel establishing the mission plan, as well as specify a corresponding procedure.
[0012] El objetivo se consigue mediante el sistema que presente el avión portador con misil de entrenamiento y prueba acoplado no tripulado con las características de la reivindicación 1.[0012] The objective is achieved by the system presented by the carrier aircraft with training missile and unmanned coupled test with the characteristics of claim 1.
4040
VENTAJASADVANTAGES
[0013] De esta manera durante un vuelo de entrenamiento con un avión portador que porta el misil de entrenamiento, en el que el control del avión portador navega con los datos de navegación determinados por el misil[0013] In this way during a training flight with a carrier aircraft carrying the training missile, in which the control of the carrier aircraft navigates with the navigation data determined by the missile
45 de entrenamiento, se puede realizar un registro de los eventos de navegación que son relevantes para sobrevolar el plan de misión. Estos datos se pueden evaluar luego posteriormente en tierra y de ellos se pueden sacar conclusiones sobre la calidad del plan de misión. El planificador de la misión obtiene de esta manera un feedback mediante el que puede verificar y examinar su propio trabajo sobre cuán apropiada han sido su definición de puntos de navegación, que ha predeterminado en el plan de misión, para la navegación automática del misil no tripulado.45 training, you can make a record of the navigation events that are relevant to fly over the mission plan. These data can then be evaluated later on land and from them conclusions about the quality of the mission plan can be drawn. The mission planner thus obtains feedback through which he can verify and examine his own work on how appropriate his definition of navigation points, which he has predetermined in the mission plan, for the automatic navigation of the unmanned missile has been. .
50fifty
[0014] Un perfeccionamiento ventajoso se destaca porque el dispositivo para la detección y almacenamiento está configurado de modo que detecta y amacena datos que se refieren a la imagen detectada por la cabeza de búsqueda y a su comparación con los datos de imagen de marcas en tierra almacenados en la memoria de datos de misión. Este perfeccionamiento posibilita de forma especialmente fiable la verificación del reconocimiento de los[0014] An advantageous refinement stands out because the device for detection and storage is configured so that it detects and reduces data that refers to the image detected by the search head and its comparison with the image data of stored ground marks in the mission data memory. This improvement makes it possible to verify the recognition of the
55 datos de imagen de marcas en tierra predeterminados en el plan de misión por la cabeza de búsqueda del misil.55 image data of predetermined landmarks in the mission plan by the search head of the missile.
[0015] Preferentemente el ordenador de procesamiento de imágenes está conectado con el dispositivo de procesamiento de gráficos que está configurado de modo que a líneas y/o puntos, que se han extraído por el ordenador de procesamiento de imágenes de una imagen tomada por la cabeza de búsqueda, les asigna un primer[0015] Preferably the image processing computer is connected to the graphics processing device that is configured so that lines and / or points, which have been extracted by the image processing computer of an image taken by the head search, assigns them a first
color y que a líneas y/o puntos de una marca en tierra procesada en paralelo a ellos por el ordenador de procesamiento de imágenes y almacenada en la memoria de datos de misión les asigna un segundo color, y que el ordenador de procesamiento de datos está configurado de modo que la imagen o imagen en movimiento detectada por la cabeza de búsqueda se almacena con líneas y/o puntos superpuestos aquí en los dos colores en una 5 memoria de un dispositivo de registro de imágenes. Esta codificación a color de los datos de consigna y de los datos reales durante un vuelo de entrenamiento facilita la evaluación posterior, dado que vuelven claramente visibles las desviaciones entre las marcas en tierra detectadas por los dispositivos de detección de imágenes del misil durante el vuelo de entrenamiento y las marcas en tierra predeterminadas en el plan de misión, de modo que se puede reconocer de golpe la calidad de asignación por parte del ordenador de procesamiento de imágenes.color and that lines and / or points of a land mark processed in parallel to them by the image processing computer and stored in the mission data memory are assigned a second color, and that the data processing computer is configured so that the moving image or image detected by the search head is stored with lines and / or dots superimposed here in the two colors in a memory of an image recording device. This color coding of the setpoint data and the actual data during a training flight facilitates the subsequent evaluation, since the deviations between the ground marks detected by the missile image detection devices during the flight of flight become clearly visible. training and the ground marks predetermined in the mission plan, so that the quality of assignment by the image processing computer can be recognized at once.
1010
[0016] En otro perfeccionamiento ventajoso de la invención está previsto además un dispositivo de almacenamiento de eventos, que está configurado de modo que detecta y almacena los datos de comandos que se le dan al misil como comando durante el vuelo de entrenamiento o prueba del avión portador. Preferentemente el dispositivo de almacenamiento de eventos está configurado de modo que detecta y almacena los datos de estado de[0016] In another advantageous refinement of the invention, an event storage device is also provided, which is configured so that it detects and stores the data of commands given to the missile as a command during the training flight or test of the aircraft. carrier. Preferably the event storage device is configured so that it detects and stores the status data of
15 vuelo del misil durante el vuelo de entrenamiento o prueba.15 missile flight during the training or test flight.
[0017] Otra forma de realización ventajosa del misil de entrenamiento y prueba según la invención se destaca porque está previsto un dispositivo de almacenamiento de datos de telemetría, que está configurado de modo que registra los datos de telemetría transmitidos en un bus de datos interno del misil. Este registro de datos de telemetría[0017] Another advantageous embodiment of the training and test missile according to the invention stands out because a telemetry data storage device is provided, which is configured so that it records the telemetry data transmitted on an internal data bus of the missile. This telemetry data record
20 posibilita una evaluación fina de una misión simulada en un vuelo de entrenamiento con los datos comandos y/o estados de vuelo registrados preferentemente adicionalmente al registro de eventos en el dispositivo de almacenamiento de eventos.20 enables a fine evaluation of a simulated mission in a training flight with the data commands and / or flight states preferably registered additionally to the event log in the event storage device.
[0018] El objetivo dirigido al procedimiento se consigue con las características de la reivindicación 7.[0018] The objective directed to the procedure is achieved with the characteristics of claim 7.
2525
[0019] Este procedimiento según la invención para la verificación de los datos del plan de misión almacenado en una memoria de datos de misión de un misil de entrenamiento y prueba no tripulado según una de las reivindicaciones anteriores en un vuelo de entrenamiento o prueba de un avión portador equipado con un misil de entrenamiento y prueba no tripulado se destaca porque el control del avión portador navega con los datos de[0019] This method according to the invention for the verification of mission plan data stored in a mission data memory of a training and unmanned test missile according to one of the preceding claims in a training flight or test of a carrier aircraft equipped with a training and unmanned test missile stands out because the control of the carrier aircraft navigates with the data of
30 navegación determinados por el misil de entrenamiento, porque se realiza un registro de los eventos de navegación y porque los eventos de navegación registrados se evalúan a continuación y de ellos se sacan conclusiones respecto a la calidad del plan de misión.30 navigation determined by the training missile, because a log of the navigation events is made and because the recorded navigation events are evaluated below and from them conclusions are drawn regarding the quality of the mission plan.
[0020] Ejemplos de realización preferidos de la invención con detalles de configuración adicionales y otras 35 ventajas se describen y explican más en detalle a continuación en referencia a los dibujos adjuntos.[0020] Preferred embodiments of the invention with additional configuration details and other advantages are described and explained in more detail below in reference to the accompanying drawings.
BREVE DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURASBRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES
[0021] Muestra:[0021] Sample:
4040
Fig. 1 la arquitectura de hardware de un misil de entrenamiento y prueba según la invención;Fig. 1 the hardware architecture of a training and test missile according to the invention;
Fig. 2 una forma de realización alternativa de la arquitectura de hardware del misil de entrenamiento y prueba según la invención; yFig. 2 an alternative embodiment of the hardware architecture of the training and test missile according to the invention; Y
Fig. 3 una tercera forma del misil de entrenamiento y prueba según la invención.Fig. 3 a third form of the training and test missile according to the invention.
45Four. Five
REPRESENTACIÓN DE EJEMPLOS DE REALIZACCIÓN PREFERIDOSREPRESENTATION OF PREFERRED PERFORMANCE EXAMPLES
[0022] En la fig. 1 se reproduce de forma esquemática la arquitectura de hardware de un misil de entrenamiento y prueba 1 según la invención. La línea a trazos representa de forma simbólica el misil de[0022] In fig. 1 the hardware architecture of a training and test missile 1 according to the invention is reproduced schematically. The dashed line symbolically represents the missile of
50 entrenamiento no tripulado 1, que también se designa como CATM (“captive air training missile”, misil de entrenamiento aéreo cautivo). Este misil de entrenamiento y prueba 1 está provisto en su lado superior de un conector umbilical 10 para la conexión eléctrica con un avión portador. Además, el misil de entrenamiento y prueba 1 presenta una unidad de prueba y programación (“Test and Load Panel”, TLP) 11 con un conector TLP 12, con el que en el ejemplo de aplicación mostrado está conectado un dispositivo de configuración 2 para el misil de 55 entrenamiento y prueba 1 para el intercambio de datos.50 unmanned training 1, which is also designated as CATM (“captive air training missile”, captive air training missile). This training and test missile 1 is provided on its upper side with an umbilical connector 10 for the electrical connection with a carrier aircraft. In addition, the training and test missile 1 has a test and programming unit (“Test and Load Panel”, TLP) 11 with a TLP 12 connector, with which in the example of application shown a configuration device 2 is connected to the missile of 55 training and test 1 for data exchange.
[0023] El misil de entrenamiento y prueba 1 está equipado con un ordenador central de armas (“Central Weapon Computer”, CWC) así como con una unidad de suministro de corriente PS1. La unidad de suministro de corriente 16 se abastece desde fuera con energía eléctrica a través del conector umbilical 10 y/o el conector TLP 12[0023] The training and test missile 1 is equipped with a Central Weapon Computer (CWC) as well as a PS1 power supply unit. The power supply unit 16 is supplied from outside with electrical power through the umbilical connector 10 and / or the TLP 12 connector
y abastece con energía eléctrica por su lado al ordenador central de armas 14. El ordenador central de armas 14 está conectado tanto con el conector umbilical 10 como también con el conector TLP 12 a través de líneas de datos.and supplies the main arms computer 14 with electrical power. The main arms computer 14 is connected to both the umbilical connector 10 and also to the TLP connector 12 through data lines.
[0024] Al ordenador central de armas 14 se le asignan varias memorias:[0024] Various weapons are assigned to the mainframe computer 14:
55
- una memoria de datos de misión 140 para el almacenamiento de un plan de misión predeterminado;- a mission data memory 140 for storing a predetermined mission plan;
- una memoria de errores 141 para el almacenamiento de los errores que se producen durante un vuelo;- an error memory 141 for storing errors that occur during a flight;
- una memoria de configuración de errores 142 para el almacenamiento de datos de errores simulados, que se pueden almacenar en la memoria 142 con finalidades de prueba o entrenamiento mediante un dispositivo de- an error configuration memory 142 for storing simulated error data, which can be stored in memory 142 for testing or training purposes by means of a device for
10 configuración 2;10 configuration 2;
- una memoria de datos de eventos 143 para el almacenamiento de eventos de navegación que se producen durante un vuelo de entrenamiento o prueba de un avión portador equipado con el misil (registro de eventos);- an event data memory 143 for storing navigation events that occur during a training or test flight of a carrier aircraft equipped with the missile (event log);
- una memoria de navegación por imágenes 144 para el almacenamiento de los datos que acontecen en un vuelo del misil para la navegación asistida por imágenes (registro IBN; IBN, “Image Based Navigation”, navegación basada- an image navigation memory 144 for storing data that occurs on a missile flight for image-assisted navigation (IBN record; IBN, "Image Based Navigation", based navigation
15 en imágenes).15 in pictures).
[0025] Si en un ciclo de entrenamiento del misil 1 o mediante un ordenador de control de armas previsto en un avión portador, que está conectado con el conector umbilical 10, o mediante un equipo de servicio o prueba 3 conectado con el conector TLP 12, que está representado de forma simbólica en la fig. 1 y que se puede conectar[0025] If in a training cycle of the missile 1 or by means of a weapon control computer provided on a carrier aircraft, which is connected to the umbilical connector 10, or by a service or test equipment 3 connected to the TLP 12 connector , which is represented symbolically in fig. 1 and that can be connected
20 alternativamente al dispositivo de configuración 2 con el conector TLP 12, se realizan pruebas u operaciones de mando con finalidades de practicar, así el misil luego, cuando en la memoria de configuración de errores 142 están almacenados datos de errores simulados, reacciona como si los errores simulados estuviesen presentes realmente, de modo que el equipo de mando puede entrenar sus habilidades en referencia al reconocimiento y subsanación de errores simulados.20 alternatively to the configuration device 2 with the TLP connector 12, tests or command operations are carried out for the purpose of practicing, so the missile then, when simulated error data is stored in the error configuration memory 142, reacts as if the Simulated errors were really present, so that the command team can train their skills in reference to the recognition and correction of simulated errors.
2525
[0026] Evidentemente el dispositivo de configuración 2 también puede estar previsto en el equipo de servicio y prueba 3.[0026] Obviously the configuration device 2 can also be provided in the service and test equipment 3.
[0027] El misil de entrenamiento y prueba 1 presenta además un ordenador de navegación 13 (NAVC), que 30 está provisto de un receptor GPS 130 con el que está conectada una antena GPS 131. El ordenador de navegación[0027] The training and test missile 1 also features a navigation computer 13 (NAVC), which 30 is provided with a GPS receiver 130 with which a GPS antenna 131. is connected. The navigation computer
13 está conectado además con un altímetro de radar 132. Además está prevista una batería 133 para el suministro de corriente del receptor GPS 130 en el ordenador de navegación 13. La batería está en conexión eléctrica tanto con el ordenador de navegación como también con la unidad de prueba y programación 11. El ordenador de navegación 13 está en conexión eléctrica además directamente con la unidad de prueba y programación 11 y el conector 35 umbilical 10 a través de líneas de conexión correspondientes. Además, el ordenador de navegación 13 está en conexión con un bus de datos 15 (IMBUS). Con este bus de datos 15 también está conectado el ordenador central de armas 14.13 is also connected with a radar altimeter 132. In addition, a battery 133 is provided for the current supply of the GPS receiver 130 in the navigation computer 13. The battery is in electrical connection with both the navigation computer and the unit test and programming 11. The navigation computer 13 is also directly connected to the test and programming unit 11 and the umbilical connector 35 via corresponding connection lines. In addition, the navigation computer 13 is in connection with a data bus 15 (IMBUS). The gun central computer 14 is also connected to this data bus 15.
[0028] Una cabeza de búsqueda 16 está prevista en la nariz del misil de entrenamiento y prueba 1 y presenta 40 un sensor de la cabeza de búsqueda 160, que está configurado por ejemplo como cámara de infrarrojos[0028] A search head 16 is provided in the nose of the training and test missile 1 and has a search head sensor 160, which is configured for example as an infrared camera
estabilizada, y una unidad de medición inercial 161. La cabeza de búsqueda 16 también está conectada con el bus de datos central 15. Además, con el bus de datos central 15 está conectado un ordenador de procesamiento de imágenes 17, que está conectado con la cabeza de búsqueda 16 para la transmisión de datos a través de una conexión de bus de datos de imágenes. El ordenador de procesamiento de imágenes 17 está provisto o conectado 45 con un dispositivo de procesamiento de gráficos 171, que por su lado está conectado con un dispositivo convertidor 172 para la transferencia de una señal de imagen por ejemplo una señal RGB. El dispositivo convertidor 172 convierte la señal de imagen obtenida por el dispositivo de procesamiento de gráficos 171 en una señal de imagen de un formato de señal almacenable (por ejemplo FBAS), que se le suministra a un dispositivo de registro de imágenes 173, por ejemplo grabadora de video flash.stabilized, and an inertial measurement unit 161. The search head 16 is also connected to the central data bus 15. In addition, an image processing computer 17 is connected to the central data bus 15, which is connected to the search head 16 for data transmission through an image data bus connection. The image processing computer 17 is provided or connected 45 with a graphics processing device 171, which in turn is connected to a converter device 172 for the transfer of an image signal for example an RGB signal. The converter device 172 converts the image signal obtained by the graphics processing device 171 into an image signal of a storable signal format (for example FBAS), which is supplied to an image recording device 173, for example flash video recorder
50fifty
[0029] El misil de entrenamiento y prueba 1 está provisto además de un dispositivo con un dispositivo 18 para la agudeza e ignición de una carga activa, que está conectado tanto con el bus de datos central 15 como también con el conector umbilical 10 para el intercambio de datos. El dispositivo 18 para la agudeza e ignición (SIU, “Safety and Ignition Unit”) sirve en un misil exacto para activar una batería térmica no presente en el misil de entrenamiento[0029] The training and test missile 1 is also provided with a device with a device 18 for the sharpness and ignition of an active load, which is connected to both the central data bus 15 and also to the umbilical connector 10 for the data exchange The device 18 for acuteness and ignition (SIU, "Safety and Ignition Unit") serves in an exact missile to activate a thermal battery not present in the training missile
55 y prueba 1 en cuestión, a través de la que el misil de entrenamiento se abastece con energía eléctrica después del desacoplamiento del avión portador durante la misión. En el misil de entrenamiento y prueba 1 no está presente esta batería térmica y el cable eléctrico 180, que conecta en un misil operacional el dispositivo 18 para la agudeza e ignición con la batería térmica, se sustituye en el misil de entrenamiento y prueba 1 según la invención por un cable que discurre hacia una válvula para el control del acumulador de refrigerante 162 para la cabeza de búsqueda 16,55 and test 1 in question, through which the training missile is supplied with electric power after the decoupling of the carrier aircraft during the mission. In the training and test missile 1 this thermal battery is not present and the electric cable 180, which connects the device 18 for sharpness and ignition with the thermal battery in an operational missile, is replaced in the training and test missile 1 according to the invention by a cable that runs to a valve for the control of the refrigerant accumulator 162 for the search head 16,
según se describe en el registro de patente alemana 10 2010 017 974.4.as described in German patent registration 10 2010 017 974.4.
[0030] Finalmente el misil de entrenamiento y prueba 1 está provisto todavía de un depósito de combustible 19 en su sección central.[0030] Finally, the training and test missile 1 is still provided with a fuel tank 19 in its central section.
55
[0031] El misil de entrenamiento y prueba 1 según la invención se obtiene preferentemente por reequipamiento de un misil operacional, no requiriéndose los sistema de gobierno presentes en el misil operacional para el accionamiento de superficies de control, así como un ordenador de control asignado para los sistemas de gobierno en el misil de entrenamiento y prueba 1, dado que éste no está previsto en la variante de las fig. 1 y 2 para[0031] The training and test missile 1 according to the invention is preferably obtained by retrofitting an operational missile, the steering systems present in the operational missile not being required for the operation of control surfaces, as well as a control computer assigned for the governance systems in the training and test missile 1, since this is not provided in the variant of fig. 1 and 2 for
10 el vuelo libre autónomo, sino que siempre vuela en conexión con el avión portador. Además, se realizan las siguientes modificaciones en un misil operacional, a fin de obtener una base para el misil de entrenamiento y prueba 1 según la invención:10 autonomous free flight, but always flies in connection with the carrier plane. In addition, the following modifications are made to an operational missile, in order to obtain a basis for the training and test missile 1 according to the invention:
- todos los elementos pirotécnicos del misil operacional se retiran o desactivan;- all pyrotechnic elements of the operational missile are removed or deactivated;
15 - el suministro de corriente autónomo presente en el misil (batería térmica) se desmonta y se sustituye por una masa sustitutiva sin función;15 - the autonomous current supply present in the missile (thermal battery) is disassembled and replaced by a substitute mass without function;
- los mecanismos de desprendimiento para superficies portadoras extensibles presentes eventualmente se retiran o desactivan;- the detachment mechanisms for extendable carrier surfaces present are eventually removed or deactivated;
- todos los detonadores y sistemas activos del misil se desactivan mediante separación de líneas eléctricas de 20 conexión correspondientes, de modo que no se requiere un desmontaje de estos sistemas activos;- all detonators and active missile systems are deactivated by separation of corresponding power lines, so that disassembly of these active systems is not required;
- finalmente el ordenador central de armas 14 todavía se carga con un software de misión de entrenamiento en lugar de un software de misión operacional.- Finally, the mainframe computer 14 is still loaded with training mission software instead of operational mission software.
[0032] De la manera descrita anteriormente es posible reequipar un misil operacional con intervenciones 25 mínimas, de modo que es apropiado como base para un misil de entrenamiento y prueba 1 según la invención.[0032] In the manner described above it is possible to retrofit an operational missile with minimal interventions, so that it is appropriate as the basis for a training and test 1 missile according to the invention.
[0033] La memoria de errores 141 asignada al ordenador central de armas 14 está equipada preferiblemente como memoria flash, de modo que también en caso de desconexión del suministro de corriente se mantienen los datos almacenados. En esta memoria de errores 141 se almacenan los errores o defectos del misil que se producen[0033] The error memory 141 assigned to the mainframe computer 14 is preferably equipped as flash memory, so that also in case of disconnection of the power supply the stored data is maintained. In this error memory 141 the missile errors or defects that occur are stored
30 realmente, a fin de poder realizar una reparación rápida y eficaz.30 really, in order to make a quick and effective repair.
[0034] En la memoria de configuración de errores 142 asignada igualmente al ordenador central de armas 14 se intercalan los datos de errores simulados mediante el dispositivo de configuración 2, por ejemplo, datos de un grupo constructivo defectuoso, de un instante en el que aparece el defecto y de un tipo de imagen de errores, de[0034] In the error configuration memory 142 also assigned to the weapon central computer 14, the simulated error data is interleaved by means of the configuration device 2, for example, data of a defective construction group, of an instant in which it appears the defect and of a type of error image, of
35 modo que con la finalidad de configuración se puede simular un defecto de misil en el vuelo portador.35 so that for the purpose of configuration a missile defect can be simulated in the carrier flight.
[0035] Durante el entrenamiento es ventajoso prever a bordo del misil de entrenamiento la memoria de datos de eventos 143 realizada, por ejemplo, como memoria flash, como registrador de eventos, que almacena los eventos que se producen durante la realización de la prueba con un registro de tiempo, que se basan en una interacción[0035] During training it is advantageous to provide on board the training missile the event data memory 143 made, for example, as flash memory, as an event recorder, which stores the events that occur during the performance of the test with a time record, which are based on an interaction
40 entre el avión portador y el misil. Este registro de eventos se realiza, por ejemplo, por el encendido del misil de entrenamiento hasta la salida simulada del misil de entrenamiento o por la desconexión del misil de entrenamiento. Además se almacenan los datos de estado de vuelo del misil aquí periódicos (p. ej. posición, velocidad, ángulo de Euler). Después del aterrizaje del misil portador se leen los datos depositados en esta memoria de eventos, por ejemplo, con un dispositivo de servicio y prueba, según se da a conocer en el documento DE 10 2008 054 264 a1, y 45 se evalúan en referencia al plan de misión. De esta manera se pueden obtener adicionalmente informaciones sobre las acciones realizadas por el personal operador responsable a bordo del avión portador durante el entrenamiento y se puede verificar y evaluar el rendimiento del personal operador.40 between the carrier plane and the missile. This event log is carried out, for example, by switching on the training missile until the simulated exit of the training missile or by disconnecting the training missile. In addition, the missile's flight status data is stored here periodically (eg position, speed, Euler's angle). After the landing of the carrier missile, the data deposited in this event memory is read, for example, with a service and test device, as disclosed in DE 10 2008 054 264 a1, and 45 are evaluated in reference to mission plan In this way, information on the actions carried out by the responsible operating personnel on board the carrier aircraft during training can be obtained and the performance of the operating personnel can be verified and evaluated.
[0036] Durante el entrenamiento de vuelo se simula la fase de crucero y ataque del misil, en tanto que el 50 avión portador con el misil acoplado sobrevuela el trayecto de vuelo determinado por los sistemas de navegación del[0036] During the flight training the cruise and missile attack phase is simulated, while the carrier plane with the attached missile flies over the flight path determined by the navigation systems of the
misil usando los datos del plan de misión.missile using mission plan data.
[0037] Durante esta fase de crucero y ataque simulada se registra lo siguiente en la memoria 144 por la navegación basada en imágenes (memoria IBN):[0037] During this phase of cruise and simulated attack, the following is recorded in memory 144 by image-based navigation (IBN memory):
5555
- posición, velocidad y ángulo de Euler del avión portador,- Euler's position, speed and angle of the carrier plane,
- posición, velocidad y ángulo de Euler de la posición del misil hecho navegar,- Euler's position, speed and angle of the position of the missile navigated,
- la desviación horizontal y vertical de la trayectoria de vuelo planificada previamente,- the horizontal and vertical deviation of the previously planned flight path,
- valores del contador para fijación de navegación GPS, para fijación de navegación de una navegación asistida en- counter values for GPS navigation setting, for navigation setting for assisted navigation in
tierra (navegación TRN) y valores de contador para fijación de navegación basada en imágenes (navegación IBN),ground (TRN navigation) and counter values for image-based navigation setting (IBN navigation),
- registro de tiempo para la refrigeración dada como comando del sensor de la aveza de búsqueda de infrarrojos,- cooling time record given as an infrared search sensor sensor command,
- registro de tiempo e indentificador para la marca en tierra IBN dada como comando,- time register and identifier for the IBN land mark given as a command,
- registro de tiempo e identificador para la marca en tierra IBN utilizada,- time register and identifier for the IBN land mark used,
5 - registro de tiempo de cuando se ha terminado el procesamiento de la navegación asistida por imágenes (procesado IBN) de una marca en tierra actual,5 - time recording of when the processing of image-assisted navigation (IBN processing) of a current ground mark has been completed,
- registro de tiempo de cuando el dispositivo de seguimiento de objetivo ha reconocido el objetivo.- time recording of when the target tracking device has recognized the target.
[0038] Durante el procesamiento de la navegación asistida por imágenes también se detectan las líneas de 10 referencia y/o puntos de referencia coincidentes, el tiempo de integración necesario del sensor de la cabeza de[0038] During the processing of the image-assisted navigation, the reference lines and / or coincident reference points, the necessary integration time of the head sensor are also detected.
búsqueda de infrarrojos 160 y códigos de errores de procesamiento que se producen eventualmente. Después de la conclusión del procesamiento para la navegación asistida por imágenes se almacenan además el número de las líneas y/o puntos de la marca en tierra de referencia usada para la navegación, así como los valores de contador de los juegos de datos proporcionados de forma absoluta por el ordenador de procesamiento de imágenes 17 para la 15 navegación asistida por imágenes, así como criterios de calidad del procesamiento de imágenes realizado.infrared search 160 and processing error codes that eventually occur. After the conclusion of the processing for image-assisted navigation, the number of the lines and / or points of the reference land mark used for navigation are stored, as well as the counter values of the data sets provided in a manner absolute by the image processing computer 17 for image-assisted navigation, as well as quality criteria of the image processing performed.
[0039] Estos datos registrados durante el vuelo libre simulado posibilitan después de realizar el vuelo una evaluación en la estación de planificación de la misión, desprendiéndose de la evaluación cuán bien ha sido capaz de procesar las marcas en tierra del plan de misión el misil y cuán bien ha funcionado respectivamente la[0039] These data recorded during the simulated free flight make it possible after carrying out an evaluation at the mission planning station, detaching from the evaluation how well it has been able to process the ground marks of the missile mission plan and how well the
20 navegación asistida por tierra en el canal horizontal y vertical, por lo que de nuevo resultan conocimientos sobre la calidad e idoneidad de la base de datos de alturas de terreno contenidas en el plan de misión.20 land-assisted navigation in the horizontal and vertical channel, so that once again, knowledge about the quality and suitability of the terrain heights database contained in the mission plan results.
[0040] De estos datos recogidos se puede derivar las siguientes causas de un posible rendimiento insuficiente de la navegación asistida por imágenes:[0040] From these collected data, the following causes of possible insufficient performance of image-assisted navigation can be derived:
2525
- desvíos demasiado grandes del trayecto de vuelo real del recorrido de vuelo planificado anteriormente del plan de misión,- too large deviations from the actual flight path of the previously planned flight path of the mission plan,
- exactitud insuficiente de los datos de navegación del misil proporcionados respecto al ordenador de procesamiento de imágenes 17,- insufficient accuracy of the missile navigation data provided with respect to the image processing computer 17,
30 - un número demasiado bajo de las líneas y/o puntos extraídos de una escena de imagen detectada,30 - a too low number of lines and / or points extracted from a detected image scene,
- a muy pocas líneas y/o puntos de las escena de imagen detectada se les han asignado líneas y/o puntos de la marca en tierra de referencia,- very few lines and / or points of the detected image scene have been assigned lines and / or points of the mark on reference land,
- un exceso de líneas en la marca en tierra de referencia.- an excess of lines in the mark on reference land.
35 [0041] Para el reconocimiento mejorado de errores geométricos y geográficos de una marca en tierra de[0041] For the improved recognition of geometric and geographical errors of a land mark of
referencia y para el reconocimiento mejorado de una posible falta completa de idoneidad de una escena de imagen grabada para una extracción de líneas/aristas, el misil de entrenamiento y prueba 1 está equipado con una tarjeta gráfica especial como dispositivo de procesamiento de gráficos 171, que representa los elementos siguientes en colores diferentes y los superpone en el vídeo grabado por la cabeza de búsqueda:reference and for the improved recognition of a possible complete lack of suitability of a recorded image scene for a line / edge extraction, the training and test missile 1 is equipped with a special graphics card as graphics processing device 171, which represents the following elements in different colors and overlays them in the video recorded by the search head:
4040
- las líneas/puntos extraídos de la escena de imagen,- the lines / points extracted from the image scene,
- las líneas y puntos de la marca en tierra de referencia recién procesada del plan de misión,- the lines and points of the mark on newly processed reference land of the mission plan,
- las líneas y/o puntos de la escena de imagen, a la que se pueden asignar líneas y/o puntos de la marca en tierra de referencia.- the lines and / or points of the image scene, to which lines and / or points of the mark can be assigned on reference ground.
45Four. Five
[0042] Un registro del video de la cabeza de búsqueda, inclusive de las superposiciones mencionadas anteriormente en diferentes colores, se registra mediante la grabadora de vídeo 173, por ejemplo, de una grabadora de vídeo flash. Estos datos de vídeo se pueden evaluar después del vuelo de entrenamiento realizado, pudiéndose identificar entonces también los errores geográficos y/o geométricos, por ejemplo, de marcas en tierra de referencia.[0042] A record of the search head video, including the above-mentioned overlays in different colors, is recorded by video recorder 173, for example, of a flash video recorder. This video data can be evaluated after the training flight carried out, so that geographical and / or geometric errors can also be identified, for example, on land marks of reference.
50fifty
[0043] En una variante mostrada en la fig. 2, en el misil de entrenamiento y prueba 1' construido por lo demás como en el ejemplo de la fig. 1 se instala un equipo de registro de datos 150, por ejemplo, un grabador de datos flash, con el que se registran los datos de telemetría transportados a través del bus de datos del sistema de armas 15. El equipo de registro de datos 150 está conectado para ello a través de un módulo de telemetría 151 (TM-MK4)[0043] In a variant shown in fig. 2, in the training and test missile 1 'otherwise constructed as in the example of fig. 1 a data recording equipment 150 is installed, for example, a flash data recorder, with which the telemetry data transported through the data bus of the weapon system 15 is recorded. The data recording equipment 150 is connected for this through a telemetry module 151 (TM-MK4)
55 con el bus de datos 15 y así está conectado de forma eficaz para la transmisión de datos de los datos disponibles en el bus de datos 15 hacia el equipo de registro de datos 150. Este registro posibilita una evaluación fina de la misión simulada después de realizar la misión de entrenamiento.55 with the data bus 15 and thus is effectively connected for the transmission of data from the data available on the data bus 15 to the data logger 150. This log enables a fine evaluation of the simulated mission after Perform the training mission.
[0044] En otra forma de realización alternativa representada en la fig. 3 del misil de entrenamiento y prueba[0044] In another alternative embodiment shown in fig. 3 of the training and test missile
1'' según la invención está previsto respecto a la variante de la fig. 2 en lugar del equipo de registro de datos 150 un transmisor 250, que está conectado el módulo de telemetría 251 para la transmisión de datos con, el cual está conectado por su lado con el bus de datos 15. El transmisor 250 está conectado con una antena emisora 250' para la transmisión de señales.1 '' according to the invention is provided with respect to the variant of fig. 2 instead of the data logger 150 a transmitter 250, which is connected to the telemetry module 251 for data transmission with, which is connected on its side with the data bus 15. The transmitter 250 is connected to a transmitter antenna 250 'for signal transmission.
55
[0045] Además, con el módulo de telemetría 251 está unido un transpondedor de radar 252, que por su lado está conectado con la segunda antena emisora 252' para la transmisión de señales.[0045] In addition, a radar transponder 252 is connected to the telemetry module 251, which is connected to the second transmitting antenna 252 'for signal transmission.
[0046] Además, está previsto un sistema de terminación de la prueba de vuelo (“Flight Test Termination 10 System”, FTTS) 254, que está conectado por su lado con el módulo de telemetría 251 y que por otro lado está[0046] In addition, a flight test termination system ("Flight Test Termination 10 System", FTTS) 254 is provided, which is connected on its side with the telemetry module 251 and on the other hand
conectado de forma efectiva con la tercera antena 254' para la transmisión de señales. Una batería FTTS 256 abastece con energía eléctrica el sistema de terminación de la prueba de vuelo 254 y el módulo de telemetría 251 durante un vuelo libre desprendido del avión portador.effectively connected to the third antenna 254 'for signal transmission. An FTTS 256 battery supplies the flight test termination system 254 and the telemetry module 251 with electrical power during a free flight detached from the carrier plane.
15 [0047] Además, en la variante según la fig. 3 en lugar del dispositivo de registro de imágenes 173 está[0047] In addition, in the variant according to fig. 3 instead of the image recording device 173 is
previsto un videotransmisor 273, que está conectado con el dispositivo convertidor 172 para la transmisión de señales de imagen y que igualmente está conectado con una cuarta antena 273' para la transmisión de señales de imagen, a fin de emitir la señal de vídeo a través de ésta.A video transmitter 273 is provided, which is connected with the converter device 172 for the transmission of image signals and which is also connected with a fourth antenna 273 'for the transmission of image signals, in order to output the video signal through is.
20 [0048] El misil de entrenamiento y prueba 1'' representado en la fig. 3 está equipado preferentemente de los[0048] The training and test missile 1 '' shown in fig. 3 is preferably equipped with
componentes requeridos para un vuelo libre de un misil operacional, a fin de poder sobrevolar de forma autónoma el plan de misión también después de un desacoplamiento del avión portador (TOM “telemetry operational missile”, misil operacional con telemetría). Para ello están presentes en particular el control de timón (fCu, “fin control unit”) y el órgano de accionamiento de timón (FD, “fin drive”), que en la fig. 3 se muestran de forma simbólica como unidad y 25 están designados con la referencia 20.components required for a free flight of an operational missile, in order to be able to fly over the mission plan autonomously also after a decoupling of the carrier aircraft (TOM “telemetry operational missile”, operational missile with telemetry). For this purpose, the rudder control (fCu, "end control unit") and the rudder drive element (FD, "fin drive"), which in fig. 3 are shown symbolically as a unit and 25 are designated with reference 20.
[0049] Con la tercera variante mostrada en la fig. 3 y descrita anteriormente del misil de entrenamiento y[0049] With the third variant shown in fig. 3 and described above of the training missile and
prueba según la presente invención es posible realizar también la última etapa de un plan de misión, la aproximación al objetivo y el vuelo al objetivo y emitir los datos obtenidos a este respecto por telemetría a la estación en tierra, 30 donde están a disposición luego para la evaluación y la validación del plan de misión. Esta última etapa de la misión, es decir, el vuelo al objetivo no se puede realizar de forma comprensible cuando el misil queda acoplado en el avión portador y el avión portador con los datos de navegación del misil sobrevuela el plan de misión, según se ha descrito en conexión con los ejemplos de la fig. 1 y 2.test according to the present invention it is also possible to carry out the last stage of a mission plan, the approach to the objective and the flight to the objective and to emit the data obtained in this respect by telemetry to the ground station, 30 where they are then available for the evaluation and validation of the mission plan. This last stage of the mission, that is to say, the flight to the target cannot be realized in an understandable way when the missile is coupled in the carrier plane and the carrier plane with the navigation data of the missile flies over the mission plan, as it has been described in connection with the examples of fig. 1 and 2.
35 [0050] El dispositivo de registro de imágenes para los datos de imagen emitidos por el videotransmisor 273 y[0050] The image recording device for the image data emitted by the video transmitter 273 and
el dispositivo de registro para los datos de telemetría del bus de datos emitidos por el transmisor 250 están previstos en la variante de la fig. 3 en la estación de suelo. Las variantes mostradas en la fig. 3 del misil de entrenamiento y prueba se aplican en el caso de prácticas de tiro exactas sobre trayectorias de tiro militares, las cuales requieren dispositivos de seguridad especiales en el misil. Junto a ello esta variante del equipo de mantenimiento permite 40 practicar la instalación de dispositivos de seguridad en el misil en serie operacional.The recording device for the telemetry data of the data bus emitted by the transmitter 250 is provided in the variant of fig. 3 at the ground station. The variants shown in fig. 3 of the training and test missile are applied in the case of accurate shooting practices on military shooting paths, which require special safety devices in the missile. Together with this, this variant of the maintenance equipment allows the practice of safety device installation in the operational series missile.
LISTA DE REFERENCIASREFERENCE LIST
[0051][0051]
45Four. Five
1one
1'one'
1''one''
22
50 3 10 11 12 13 55 1450 3 10 11 12 13 55 14
15fifteen
1616
1717
1818
Designan:Designate:
Misil de entrenamiento y pruebaTraining and test missile
Misil de entrenamiento y pruebaTraining and test missile
Misil de entrenamiento y pruebaTraining and test missile
Dispositivo de configuraciónConfiguration device
Equipo de servicio y pruebaService and test equipment
Conector umbilicalUmbilical connector
Unidad de prueba y programaciónTest and programming unit
Conector TLPTLP connector
Ordenador de navegaciónNavigation computer
Ordenador de armasWeapons computer
Bus de datos (IMBUS)Data bus (IMBUS)
Cabeza de búsquedaSearch head
Ordenador de procesamiento de imágenes Dispositivo para la agudeza e igniciónImage processing computer Acute and ignition device
- 19 Depósito de combustible 19 Fuel tank
- 20 Unidad de control de timón y órganos de accionamiento de timón 20 Rudder control unit and rudder drive bodies
- 130 Receptor GPS 130 GPS receiver
- 131 Antena GPS 131 GPS antenna
- 5 5
- 132 Altímetro de radar 132 radar altimeter
- 133 Batería 133 Battery
- 140 Memoria de datos de misión 140 Mission Data Memory
- 141 Memoria de errores 141 Error Memory
- 142 Memoria de configuración de errores 142 Error configuration memory
- 10 10
- 143 Memoria de datos de eventos 143 Event data memory
- 144 Memoria de navegación por imágenes 144 Image navigation memory
- 150 Equipo de registro de datos 150 Data logging equipment
- 151 Módulo de telemetría 151 Telemetry module
- 160 Sensor de la cabeza de búsqueda 160 Search Head Sensor
- 15 fifteen
- 161 Unidad de medición inercial 161 Inertial measurement unit
- 162 Acumulador de refrigerante 162 Coolant Accumulator
- 170 Conexión de bus de datos de imagen 170 Image data bus connection
- 171 Dispositivo de procesamiento de gráficos 171 Graphics processing device
- 172 Dispositivo convertidor 172 Converter device
- 20 twenty
- 173 Dispositivo de registro de imágenes / convertidor 173 Image registration device / converter
- 180 Cable eléctrico 180 Electric Cable
- 250 Transmisor 250 transmitter
- 250' Antena emisora 250 'transmitter antenna
- 251 Módulo de telemetría 251 Telemetry module
- 25 25
- 252 Transpondedor de radar 252 Radar Transponder
- 252' Segunda antena emisora 252 'Second transmitting antenna
- 254 Sistema de finalización de la prueba de vuelo (“Flight Test Termination System”, FTTS) 254 Flight Test Termination System (FTTS)
- 254' Tercera antena 254 'Third antenna
- 256 Batería del FTTS 256 FTTS battery
- 30 30
- 273 Videotransmisor 273 Videotransmitter
- 273' Cuarta antena 273 'Fourth antenna
Claims (6)
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