ES2625796T3 - Método y dispositivo para controlar la velocidad de rotación de un accionamiento - Google Patents
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Abstract
Método para controlar la velocidad de rotación de un accionamiento, en particular de un accionamiento de carga pesada (14), donde el accionamiento acciona un árbol (20) y la regulación de la velocidad de rotación tiene lugar mediante un dispositivo de control (26), al cual se le alimenta con una desviación a modo de control calculada a partir de un valor objetivo (28) predeterminado o predeterminable para la velocidad de rotación y de un valor real (30) para la velocidad de rotación, caracterizado porque el valor real (30) para un ángulo de rotación del árbol (20) o de una de sus derivadas en función del tiempo, en particular la velocidad de rotación del árbol (20), es detectado en el árbol (20) mediante un primer sensor (22) y al menos otro sensor (24), y porque el valor real (30) para la velocidad de rotación se calcula mediante una aproximación general ponderada de los valores de medición individuales, obtenidos por el primer sensor y por al menos otro sensor (22, 24), en particular de los valores de medición de la velocidad de rotación.
Description
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DESCRIPCION
Metodo y dispositivo para controlar la velocidad de rotacion de un accionamiento
La presente invencion hace referencia a un metodo para controlar la velocidad de rotacion de un accionamiento, en particular de un accionamiento de carga pesada, asi como a un dispositivo que opera segun el metodo. El accionamiento acciona un arbol y la regulacion de la velocidad de rotacion tiene lugar mediante un dispositivo de control al cual se le alimenta con una desviacion a modo de control calculada a partir de un valor objetivo predeterminado o predeterminable para una velocidad de rotacion y a un valor real para la velocidad de rotacion.
Los molinos verticales para triturar materiales fraccionables, por ejemplo materia prima de cemento, se conocen por la solicitud WO 2010/015564 y ocasionalmente tienden a vibraciones de torsion en la linea de accionamiento. Para tratar esas vibraciones de torsion mediante vias vinculadas a la tecnica de regulacion, para activar un accionamiento de carga pesada que acciona un molino de esa clase se requiere una informacion precisa sobre el angulo de rotacion real o una de sus derivadas en funcion del tiempo, es decir, por ejemplo, la velocidad de rotacion, en al menos un punto de la linea de accionamiento. Para registrar el valor de medicion se considera por ejemplo el rotor del motor. Los sensores del angulo de rotacion se basan en el hecho de que mediante una unidad de muestreo se registra un movimiento relativo de una referencia espacial. La unidad de muestreo se encuentra colocada de forma fija de modo adecuado y la referencia espacial se coloca por ejemplo en la circunferencia de un arbol.
La precision de una medicion de esa clase, por ejemplo de una medicion de la velocidad de rotacion, sin embargo, se ve afectada por el hecho de que un movimiento relativo entre la referencia espacial y la unidad de muestreo se compone de una superposicion de diferentes constituyentes del movimiento. En la practica, esos constituyentes del movimiento pueden producirse debido a un juego del mecanismo del arbol o a otras irregularidades, debido a una curvatura del arbol, debido a una no circularidad, ovalidad o a una excentricidad circunferencial del arbol, asi como debido a imprecisiones del montaje o de la fabricacion de la referencia espacial.
En el caso de una regulacion de la velocidad de rotacion del arbol, ademas de la rotacion, deben considerarse todos los otros constituyentes del movimiento como constituyentes de interferencia. Una senal de medicion imprecisa conduce forzosamente a una mala precision de la regulacion. En especial cuando un constituyente de interferencia presenta una periodicidad, por ejemplo un constituyente de interferencia debido a una excentricidad de la referencia espacial, esto puede ocasionar problemas considerables. Cuando el constituyente de interferencia periodico con al menos uno de sus constituyentes de la linea espectral se encuentra con una frecuencia propia del sistema controlado, entonces eso puede contribuir a una resonancia.
Puesto que hasta el momento los accionamientos de molinos verticales y otros accionamientos de carga pesada no se controlan aun de forma muy dinamica, hasta ahora dicho problema no se ha considerado relevante y, de manera correspondiente, no ha sido investigado conforme al conocimiento del inventor.
Un objeto de la presente invencion consiste en proporcionar una posibilidad para la medicion de la velocidad de rotacion, la cual evite los peligros de resonancia antes mencionados.
De acuerdo con la invencion, dicho objeto se alcanzara con un metodo para controlar la velocidad de rotacion de un accionamiento, en particular de un accionamiento de carga pesada, donde el accionamiento acciona un arbol, es decir que lo hace rotar, y la regulacion de la velocidad de rotacion tiene lugar mediante un dispositivo de control, donde al dispositivo de control se le alimenta con una desviacion a modo de control calculada a partir de un valor objetivo predeterminado o predeterminable para la velocidad de rotacion y de un valor real para la velocidad de rotacion, de manera que en el arbol se registra un valor real para un angulo de rotacion del arbol o una de sus derivadas en funcion del tiempo, en particular un valor real para la velocidad de rotacion del arbol, mediante un primer sensor, asi como mediante al menos otro sensor, y donde el valor real para la velocidad de rotacion se calcula mediante una aproximacion general ponderada de los valores de medicion individuales, obtenidos por el primer sensor y por al menos otro sensor, en particular de los valores de medicion de la velocidad de rotacion.
El registro directo o indirecto de la velocidad de rotacion del arbol a traves del registro de un angulo de rotacion del arbol o de una de las derivadas en funcion del tiempo del angulo de rotacion son formas de ejecucion equivalentes para obtener un valor de medicion que puede utilizarse para controlar la velocidad de rotacion del accionamiento. Para no dificultar innecesariamente la lectura del siguiente texto, la siguiente descripcion continua en base a un registro de la velocidad de rotacion. No obstante, esto debe considerarse como el hecho de que con al menos dos sensores, de forma alternativa, puede medirse por ejemplo respectivamente un angulo de rotacion y, en base a ello, a traves de la derivacion temporal, puede determinarse la velocidad de rotacion o, donde por ejemplo se mide respectivamente una aceleracion de la rotacion y, en base a ello, a traves de la integracion en funcion del tiempo, puede determinarse igualmente la velocidad de rotacion.
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El objeto antes mencionado se alcanzara igualmente con un dispositivo que presenta medios para ejecutar el metodo. Un dispositivo de esa clase para controlar la velocidad de rotacion de un accionamiento, en particular de un accionamiento de carga pesada, en donde el accionamiento acciona un arbol, es decir, lo hace rotar, y en donde para la regulacion de la velocidad de rotacion se proporciona un dispositivo de control al cual puede alimentarse con una desviacion a modo de control calculada por un valor objetivo predeterminado o predeterminable para la velocidad de rotacion y un valor real para la velocidad de rotacion, se caracteriza porque al arbol se asocia un primer sensor y al menos otro sensor, respectivamente para registrar un valor de medicion de la velocidad de rotacion del arbol, y porque el valor real para la velocidad de rotacion puede calcularse mediante una aproximacion general ponderada de los valores de medicion individuales, obtenidos por el primer sensor y por al menos otro sensor en particular de los valores de medicion de la velocidad de rotacion, calculandose durante el funcionamiento del dispositivo por ejemplo como media aritmetica.
La ventaja de la invencion reside en el hecho que, en caso de un registro multiple de valores de medicion relativos a la velocidad de rotacion del arbol, cada valor de medicion comprende constituyentes de interferencia eventuales periodicos, de manera que los mismos, en el caso de una aproximacion general ponderada, por ejemplo para el calculo de un valor medio, se suprimen por completo o al menos de forma parcial.
En las reivindicaciones dependientes se indican conformaciones ventajosas de la presente invencion. Las remisiones utilizadas se refieren a la otra conformacion del objeto de la reivindicacion principal, a traves de las caracterlsticas de la respectiva reivindicacion dependiente. Las mismas no deben entenderse como una renuncia en cuanto a lograr una proteccion independiente, concreta, para las combinaciones de caracterlsticas de las reivindicaciones dependientes a las que se hace referencia. Ademas, en cuanto a un diseno de las reivindicaciones en una ejecucion mas proxima, de una caracterlstica en una reivindicacion subordinada, debe partirse del hecho de que una limitacion de esa clase no se encuentra presente en las reivindicaciones respectivamente precedentes. Por ultimo, cabe senalar que el metodo aqul indicado puede ser perfeccionado tambien en correspondencia con las reivindicaciones dependientes relativas al dispositivo, y tambien a la inversa.
En una forma de ejecucion del dispositivo, el primer sensor y el otro sensor o cada otro sensor estan distribuidos en una disposicion equidistante a lo largo de la circunferencia externa del arbol y el valor real de la velocidad de rotacion como media aritmetica puede calcularse a partir de valores de medicion de la velocidad de rotacion obtenidos por el primer sensor y por al menos otro sensor, y durante el funcionamiento del dispositivo se calcula como media aritmetica.
Un media aritmetica o un valor media aritmetica es un calculo especialmente sencillo de un valor medio y se considera preferente como un calculo que puede implementarse de modo especialmente simple como una aproximacion general ponderada de los valores de medicion de la velocidad de rotacion obtenidos por el primer sensor y por al menos otro sensor.
Si el dispositivo, junto con el primer sensor, comprende exactamente otro sensor, es decir, exactamente dos sensores, y el otro sensor se encuentra dispuesto en el arbol situado de forma opuesta al primer sensor, en particular situado exactamente de forma opuesta, se simplifica entonces el calculo de la media aritmetica en correspondencia con la cantidad de los valores de medicion que deben ser promediados, y como valor real de la velocidad de rotacion resulta la mitad de la suma de los valores de medicion que pueden ser obtenidos por los dos sensores. Ademas, una disposition en el arbol exactamente opuesta o al menos de forma casi exactamente opuesta de los dos sensores puede realizarse de forma comparativamente sencilla.
El principio aqul presentado para la utilization de accionamientos de carga pesada, en particular tal como se proporcionan en un molino vertical, por ejemplo para triturar materia prima de cemento, se considera en principio tambien para accionamientos de otro tipo. A este respecto, la invencion se refiere tambien a un metodo para compensar interferencias en el registro de la velocidad de rotacion de un arbol, donde al arbol, en particular al arbol de un accionamiento de carga pesada, se encuentra asociado un sensor, donde el metodo se caracteriza porque al arbol se encuentra asociado otro sensor, y porque un valor de medicion para la velocidad de rotacion del arbol se calcula como aproximacion general ponderada, en particular como media aritmetica, a partir de valores de medicion individuales, obtenidos por el primer sensor y por al menos otro sensor. La invencion se refiere tambien a un dispositivo correspondiente, a saber, por ejemplo a un muestreador de la velocidad de rotacion, para compensar interferencias en el registro de la velocidad de rotacion de un arbol, donde el dispositivo comprende un sensor asociado al arbol, en particular a un arbol de un accionamiento de carga pesada, y se caracteriza porque el dispositivo comprende ademas otro sensor asociado al arbol y porque un valor de medicion para la velocidad de rotacion del arbol puede calcularse como aproximacion general ponderada, en particular como media aritmetica, a partir de valores de medicion individuales, obtenidos por el sensor y por al menos otro sensor. Para un metodo "generalizado" de esa clase y un dispositivo generalizado correspondiente se consideran como formas de ejecucion especiales todas las formas de ejecucion descritas para el metodo y el dispositivo para controlar la velocidad de rotacion de un accionamiento, en particular un accionamiento de carga pesada.
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A continuation, un ejemplo de ejecucion de la invention se explica en detalle mediante el dibujo. Los objetos que se corresponden unos con otros se indican en todas las figuras con los mismos simbolos de referencia.
El ejemplo de ejecucion, asi como cada ejemplo de ejecucion, no debe entenderse como una limitation para la invencion. Mas bien, en el marco de la presente description son posibles tambien variaciones y modificaciones, en particular aquellas variantes y combinaciones que, por ejemplo a traves de la combination o la variation de caracteristicas o elementos, o pasos del metodo individuales, descritos de forma general o como una parte especial de la descripcion, contenidos en las reivindicaciones y/o en el dibujo, pueden ser observadas por el experto en cuanto a la solution del objeto y, a traves de caracteristicas combinables pueden conducir a un nuevo objeto o a un nuevo paso o nuevos pasos del metodo.
Las figuras muestran
Figura 1: una representation esquematica muy simplificada de un molino vertical con un arbol accionado mediante un accionamiento de carga pesada, mediante el cual se hace rotar un plato de molienda del molino vertical;
Figura 2 y figura 3: en una vista superior simplificada de forma esquematica, una excentricidad, asi como una vibration de un arbol, para explicar el error que se produce en un registro vinculado a la tecnica de medicion de la velocidad de rotacion del arbol;
Figura 4: una disposition con un primer sensor y con al menos otro sensor para registrar la velocidad de rotation del arbol, segun el principio aqui sugerido; asi como
Figura 5: una representacion simplificada de forma esquematica de un dispositivo para compensar interferencias en el registro de la velocidad de rotacion de un arbol, segun el principio aqui sugerido.
La representacion de la figura 1, de forma muy simplificada, muestra un molino vertical 10 para triturar materiales fraccionables, por ejemplo materia prima de cemento. El molino vertical 10 comprende un plato de molienda 12 que puede rotar alrededor de la vertical. El accionamiento del plato de molienda 12 tiene lugar mediante un motor, en particular un motor electrico 14, y en el ejemplo aqui mostrado, mediante un mecanismo de transmision 16 que se encuentra entre el motor electrico 14 y el plato de molienda 12. El mecanismo de transmision 16 se muestra aqui de forma general como un dentado de un engranaje conico. El mecanismo de transmision 16 puede comprender tambien un dentado de engranaje conico o similares, y un engranaje planetario situado aguas arriba o a continuacion.
El molino vertical 10 comprende al menos un arbol accionado18, 20. En la representacion de la figura 1, el molino vertical 10 comprende un arbol del motor 18 y un arbol del plato de molienda 20. Todos los medios para transmitir la fuerza de accionamiento del motor electrico hacia el plato de molienda 12 se denominan como linea de accionamiento. En este caso, a la linea de accionamiento pertenecen el motor electrico 14, el arbol del motor 18, el mecanismo de transmision 16 y el arbol del motor 20.
El molino vertical 10 es en conjunto un sistema que puede producir vibraciones. Durante el funcionamiento del molino vertical 10, el motor electrico 14 hace rotar el plato de molienda 12. El arbol 18, 20 o cada arbol, asi como el mecanismo de transmision 16, se caracterizan por una cierta elasticidad mecanica, de manera que dentro del molino vertical 10 pueden producirse vibraciones de torsion. Sin embargo, durante el funcionamiento del molino vertical 10 se requiere un numero de revoluciones o la velocidad de rotacion lo mas constante posible del plato de molienda 12. Por ese motivo, la velocidad de rotacion del plato de molienda se registra de forma indirecta o de forma directa y se utiliza para una regulation de la velocidad de rotacion del plato de molienda 12 o para una regulation del numero de revoluciones del motor electrico 14.
Se proporciona para ello al menos un sensor 22, 24 correspondiente. En la forma de ejecucion mostrada en la figura 1, el sensor 22, 24 se encuentra asociado al eje del plato de molienda 20, registrando de modo correspondiente su velocidad de rotacion. A continuacion, el arbol del plato de molienda 20 se denominara de forma abreviada solo como arbol 20.
Para controlar la velocidad de rotacion se proporciona un dispositivo de control 26. De manera conocida, a dicho dispositivo se le alimenta con una desviacion a modo de control calculada con un valor objetivo 28 predeterminado o predeterminable para la velocidad de rotacion y un valor real 30 para la velocidad de rotacion. En base a la desviacion de control, igualmente de forma conocida, el dispositivo de control 26 emite una variable de ajuste 32 para activar el motor electrico 14.
La representacion de la figura 1 ya muestra un sensor 22 y al menos otro sensor 24, tal como se sugiere en este caso. Habitualmente, para el registro de la velocidad de rotacion se utiliza un sensor 22 individual, de manera que la
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siguiente description parte en primer lugar de un sensor individual 22 y de un registro de la velocidad de rotation con un sensor individual 22.
El registro de la velocidad de rotation en el arbol del plato de molienda 20 (o de forma alternativa directamente en el plato de molienda 12), presenta el efecto de que tambien eventuales desviaciones de la velocidad de rotation a causa de vibraciones son registradas de forma directa. La velocidad de rotation registrada puede utilizarse entonces para una regulation particularmente precisa de la velocidad de rotation del plato de molienda 12. Con el fin de una simplification, la description continua en base a la representation de la figura 1 para un registro del valor de medicion en el arbol del plato de molienda 20. Se entiende que el mismo registro del valor de medicion puede tener lugar tambien con respecto al arbol del motor 18, sin que ello se indique respectivamente en detalle. De manera correspondiente, la posibilidad alternativa para el registro del valor de medicion en el arbol del motor debe leerse siempre asimismo en la siguiente description.
La representation en la figura 1 no muestra cojinetes ni objetos similares. Los cojinetes de esa clase naturalmente se encuentran presentes. Sin embargo, durante el funcionamiento del molino vertical 10 resulta una excentricidad del arbol 20 o tambien una vibration del arbol 20 en la direction radial. Las representaciones de las figuras 2 y 3 muestran esto en una representation simplificada de forma esquematica, mediante una section transversal a traves del arbol 20.
La representation en la figura 2 muestra la situation en el caso de una excentricidad del arbol 20. El clrculo representado con una llnea continua representa una instantanea de una position del arbol 20 excentrico. Un primer clrculo (mas grande) representado con una llnea discontinua representa una position del arbol 20 sin excentricidad. Un segundo clrculo mas pequeno representado con una llnea discontinua muestra la huella del lugar que se desplaza del punto central del arbol 20 excentrico.
Se entiende que en el caso de un registro de la velocidad de rotation del arbol 20 mediante un sensor 22 con una excentricidad del arbol 20, el valor de medicion determinado para la velocidad de rotation contiene un error.
A modo de ejemplo, la representation de la figura 3 muestra las relaciones en el caso de un arbol 20 que vibra en direction radial. El clrculo representado con una llnea continua y los dos clrculos representados con llneas discontinuas con radios iguales representan instantaneas a modo de ejemplo de posibles posiciones de forma horizontal del arbol 20 vibrante. Otro clrculo interno representa una llnea llmite para el area del lugar que se desplaza del punto central del arbol 20 excentrico.
Se entiende tambien aqul que en el caso de un registro de la velocidad de rotation del arbol 20 mediante un sensor 22 con un arbol 20 vibrante, el valor de medicion determinado para la velocidad de rotation contiene un error.
En la practica, la excentricidad del arbol 20, como tambien una vibration del arbol 20, pueden presentarse tambien en combination, de manera que los efectos representados se suman.
Para una regulation muy precisa de la velocidad de rotation del plato de molienda 12 o del numero de revoluciones del motor electrico 14 es muy relevante un valor de medicion correspondientemente preciso para la velocidad de rotation momentanea del plato de molienda 12 (valor real de la velocidad de rotation). En especial en el caso de una excentricidad del arbol 20 y/o de una vibration del arbol 20, se agrega el hecho de que no solo el valor real 30 contiene errores, sino que tambien el error presenta una periodicidad. Una regulation de la velocidad de rotation del plato de molienda 12 calculada con un valor real 30 que contiene un error periodico de esa clase implica el riesgo de provocar vibraciones en todo el sistema, es decir en el molino vertical 20, lo cual podrla producir efectos perjudiciales para la instalacion, al menos en fase de resonancia.
Para las relaciones representadas en la figura 2 aplican las siguientes correspondencias:
Un recorrido medido con respecto a una referencia espacial colocado sobre la superficie lateral del arbol 20 depende del respectivo numero de revoluciones w, del tiempo t y del radio r del arbol:
= inX ■ f
En el caso de una excentricidad e del arbol 20, debido a la excentricidad, se mide adicionalmente una proportion de error periodica FE:
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donde
La respectiva velocidad angular resulta entonces como primera derivacion temporal del recorrido medido:
La velocidad angular medida de esa modo, la cual se utilizarla por tanto usualmente como valor real 30 para la velocidad de rotacion del arbol 20 y a continuacion se utilizarla para una regulacion de la velocidad de rotacion del arbol 20, comprende la siguiente proporcion periodica:
Los numeros de revoluciones usuales del accionamiento de un molino vertical 10 se ubican en el rango de 780 U/min hasta 1.100 U/min. Estos numeros de revoluciones corresponden a frecuencias de rotacion de w= 13 Hz hasta w =18 Hz. Esta es tambien la frecuencia de la proporcion periodica antes mencionada de la velocidad angular medida o de la proporcion de errores periodica Fe. Por otra parte, las frecuencias propias tlpicas de la llnea de accionamiento de un molino vertical 10 se ubican del mismo modo en ese rango y a traves de un error de medicion de esa clase provocarlan vibraciones. Lo mencionado reside en el hecho de que para la regulacion las fluctuaciones efectivas de la velocidad de rotacion del arbol no pueden diferenciarse del error periodico contenido en el valor real medido 30 para la velocidad de rotacion, y la regulacion intenta de modo correspondiente corregir el error periodico. Debido al solapamiento del rango de frecuencia de rotacion y del rango de frecuencia propia resulta el hecho de que la regulacion intensifica esas fluctuaciones, propiciando una resonancia.
La representacion de la figura 4, simplificada de modo esquematico, muestra el principio de la solucion aqul sugerida. Precisamente del modo habitual (figura 2, figura 3), un sensor 22 esta asociado al arbol 20, el cual, para una diferenciacion, se denomina como primer sensor 22. Junto con ese primer sensor 22, al arbol 20 se encuentra asociado al menos otro sensor 24 (comparese tambien la representacion en la figura 1). Cada sensor 22, 24 proporciona un valor de medicion - eventualmente conteniendo un error - para la velocidad de rotacion del arbol 20. En el caso de presentarse un error de medicion debido a una excentricidad del arbol 20 y a la colocacion mostrada de los sensores 22, 24, con las relaciones indicadas anteriormente resultan los siguientes valores de medicion proporcionados por los dos sensores 22, 24:
Por consiguiente, puede observarse que en el caso de una adicion de v1 y v2, se suprimen precisamente las dos proporciones periodicas contenidas en los valores de medicion.
De manera correspondiente
proporciona precisamente la velocidad de rotacion efectiva, sin errores, del arbol 20. Un valor real 30 calculado de ese modo para la velocidad de rotacion del arbol 20 puede utilizarse para una regulacion de la velocidad de rotacion
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del arbol 20 y tambien para una regulacion muy dinamica de la velocidad de rotacion del arbol 20, sin la preocupacion de que un error de excentricidad y similares conduzcan a una fluctuacion no deseada del numero de revoluciones del arbol o incluso a una vibracion del sistema en su totalidad.
En lugar de precisamente dos sensores 22, 24, los cuales estan dispuestos en el arbol 20 de forma opuesta uno con respecto a otro (figura 4), se considera tambien la utilizacion de mas de dos sensores (no representado). En todo caso, dos o mas sensores 22, 24, es decir un primer sensor 22 y cualquier otro sensor 24, estan distribuidos en una disposicion equidistante a lo largo de la circunferencia externa del arbol 20 y el valor real 30 de la velocidad de rotacion, como media aritmetica, resulta de valores de medicion de la velocidad de rotacion obtenidos por el primer sensor y por al menos otro sensor 22, 24:
En el caso de la disposicion equidistante a lo largo de la circunferencia del arbol 20 se encuentran dos sensores 22, 24 a una distancia de 360°/2 = 180°, tres sensores a una distancia de 360°/3 = 120° y n sensores, de modo correspondiente, a una distancia de 360°/n.
El calculo aqul descrito de la media aritmetica de valores de medicion individuales de la velocidad de rotacion obtenidos por el primer sensor y por al menos otro sensor 22, 24 es un ejemplo de una aproximacion general ponderada de los valores de medicion individuales de la velocidad de rotacion obtenidos por el primer sensor y por al menos otro sensor 22,24; y la aproximacion general se efectua dividiendo la suma de todos los valores de medicion de la velocidad de rotacion por la cantidad de los valores de medicion de la velocidad de rotacion.
Para las relaciones mostradas en la figura 3 (vibracion radial del arbol 20) se aplica lo antes mencionado de forma correspondiente. El respectivo error resulta all! de una desviacion de la posicion de otra clase del arbol 20, es decir por ejemplo de un juego de los cojinetes o de una curvatura y, para una diferenciacion del error de excentricidad Fe, se denomina como Fl:
El error FL es esencialmente una variable aleatoria y la velocidad de rotacion resulta como
v
ds
dt
dF,
= to• r + —- dt
donde la derivation temporal del error Fl es un ruido, cuya frecuencia maxima resulta de la duration del intervalo de exploration. En el caso de un intervalo de exploration de por ejemplo 250ps resulta un espectro del ruido de hasta 2 kHz. A partir de ello puede resultar una excitation de banda ancha del sistema en su totalidad. Tambien un error de esa clase es compensado por al menos otro sensor 24, junto con el primer sensor 22 y la aproximacion general ponderada de dos o mas de los valores de medicion de la velocidad proporcionados por el primer sensor y por al menos otro sensor 22, 24.
El calculo de la media aritmetica o cualquier aproximacion general ponderada por lo demas adecuada de dos o mas de los valores de medicion de la velocidad proporcionados por un primer sensor y por al menos otro sensor 22, 24 provoca por tanto una compensation de interferencias, por ejemplo interferencias debido a vibraciones y/o excentricidad - del modo antes descrito - en el registro de la velocidad de rotacion de un arbol 20. De manera correspondiente, un primer y al menos otro sensor 22, 24 pueden reunirse tambien en un dispositivo para compensar interferencias en el registro de la velocidad de rotacion de un arbol 20.
La representation de la figura 5 muestra una representation simplificada de forma esquematica de un dispositivo 34 de esa clase. Junto con el primer sensor y con al menos otro sensor 22, 24; este comprende una unidad de determination del valor de medicion de la velocidad 36. Dicha unidad, debido a una implementation en software, hardware y/o firmware, realiza una aproximacion general ponderada de los valores de medicion que pueden obtenerse a traves de los sensores 22, 24 individuales. A modo de ejemplo, la unidad de determinacion del valor de medicion de la velocidad 36 realiza la aproximacion general ponderada de los valores de medicion individuales, calculando el media aritmetica de los valores de medicion individuales. Como resultado se emite un valor real 30 corregido de errores para el valor de medicion de la velocidad.
Si bien la invencion fue ilustrada y descrita en detalle a traves del ejemplo de ejecucion, la presente invention no se limita a los ejemplos descritos, de manera que el experto puede deducir otras variantes en base a ello, sin abandonar el alcance de protection de la invencion.
Los aspectos individuales principales de la presente description pueden resumirse del siguiente modo: Se indican 5 un metodo y un dispositivo correspondiente para controlar la velocidad de rotation de un accionamiento que acciona un arbol 20, donde la regulation de la velocidad de rotacion tiene lugar mediante un dispositivo de control 26 al cual se le alimenta con una desviacion a modo de control calculada con un valor objetivo 28 y un valor real 30 para la velocidad de rotacion, donde el valor real 30 para la velocidad de rotacion del arbol 20 se registra en el arbol 20 mediante un primer sensor 22 y al menos otro sensor 24, y donde el valor real 30 se calcula mediante una 10 aproximacion general ponderada de los valores de medicion de la velocidad de rotacion individuales obtenidos por el primer sensor y por al menos otro sensor 22, 24.
Claims (6)
- 5101520253035REIVINDICACIONES1. Metodo para controlar la velocidad de rotacion de un accionamiento, en particular de un accionamiento de carga pesada (14), donde el accionamiento acciona un arbol (20) y la regulacion de la velocidad de rotacion tiene lugar mediante un dispositivo de control (26), al cual se le alimenta con una desviacion a modo de control calculada a partir de un valor objetivo (28) predeterminado o predeterminable para la velocidad de rotacion y de un valor real (30) para la velocidad de rotacion, caracterizado porque el valor real (30) para un angulo de rotacion del arbol (20) o de una de sus derivadas en funcion del tiempo, en particular la velocidad de rotacion del arbol (20), es detectado en el arbol (20) mediante un primer sensor (22) y al menos otro sensor (24), y porque el valor real (30) para la velocidad de rotacion se calcula mediante una aproximacion general ponderada de los valores de medicion individuales, obtenidos por el primer sensor y por al menos otro sensor (22, 24), en particular de los valores de medicion de la velocidad de rotacion.
- 2. Dispositivo para controlar la velocidad de rotacion de un accionamiento, en particular de un accionamiento de carga pesada (14), donde el accionamiento acciona un arbol (20) y para la regulacion de la velocidad de rotacion se proporciona un dispositivo de control (26), al cual puede alimentarse con una desviacion a modo de control calculada a partir de un valor objetivo (28) predeterminado o predeterminable para la velocidad de rotacion y un valor real (30) para la velocidad de rotacion, caracterizado porque al arbol (20) esta asociado un primer sensor (22) y al menos otro sensor (24), respectivamente para registrar un angulo de rotacion del arbol (20) o unas de sus derivadas en funcion del tiempo, en particular de un valor de medicion de la velocidad de rotacion del arbol (20), y porque el valor real (30) de la velocidad de rotacion puede calcularse mediante una aproximacion general ponderada de los valores de medicion individuales, obtenidos por el primer sensor y por al menos otro sensor (22, 24), en particular de los valores de medicion de la velocidad de rotacion.
- 3. Dispositivo segun la reivindicacion 2, donde el primer sensor (22) y otro sensor o cada otro sensor (24) estan distribuidos en una disposicion equidistante a lo largo de la circunferencia externa del arbol (20) y el valor real (30) de la velocidad de rotacion como media aritmetica puede calcularse a partir de valores de medicion de la velocidad de rotacion obtenidos por el primer sensor y por al menos otro sensor (22, 24).
- 4. Dispositivo segun la reivindicacion 3, donde junto con el primer sensor (22) se proporciona precisamente otro sensor (24) y donde el otro sensor (24) se encuentra dispuesto en el arbol (20) situado de forma opuesta al primer sensor (22), en particular situado exactamente de forma opuesta.
- 5. Metodo para compensar fallas en la deteccion de la velocidad de rotacion de un arbol (20), donde al arbol (20), en particular a un arbol (20) de un accionamiento de carga pesada (14) esta asociado un sensor (22), caracterizado porque al arbol (20) esta asociado al menos otro sensor (24) y porque un valor de medicion para la velocidad de rotacion del arbol (20), como media aritmetica, esta calculado a partir de valores de medicion individuales obtenidos por el primer sensor y por al menos otro sensor (22, 24).
- 6. Dispositivo (34) para compensar fallas en la deteccion de la velocidad de rotacion de un arbol (20), donde el dispositivo comprende un sensor (22) asociado al arbol (20), en particular a un arbol (20) de un accionamiento de carga pesada (14), caracterizado porque el dispositivo comprende al menos otro sensor (24) asociado al arbol (20) y porque un valor de medicion para la velocidad de rotacion del arbol (20), como media aritmetica, puede calcularse a partir de valores de medicion individuales obtenidos por el primer sensor y por al menos otro sensor (22, 24).
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