ES2620703T3 - Aparato, procedimiento y programa informático para proporcionar una frontera virtual - Google Patents

Aparato, procedimiento y programa informático para proporcionar una frontera virtual Download PDF

Info

Publication number
ES2620703T3
ES2620703T3 ES13156961.8T ES13156961T ES2620703T3 ES 2620703 T3 ES2620703 T3 ES 2620703T3 ES 13156961 T ES13156961 T ES 13156961T ES 2620703 T3 ES2620703 T3 ES 2620703T3
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
border
location
mobile
objects
location information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
ES13156961.8T
Other languages
English (en)
Inventor
Stephan Otto
Thorsten EDELHÄUSSER
Nicolas Witt
Matthias Völker
David Voll
Christopher Mutschler
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Original Assignee
Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV filed Critical Fraunhofer Gesellschaft zur Forderung der Angewandten Forschung eV
Application granted granted Critical
Publication of ES2620703T3 publication Critical patent/ES2620703T3/es
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G01S13/878—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/06—Position of source determined by co-ordinating a plurality of position lines defined by path-difference measurements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

Sistema (100), que comprende: un sistema de localización geográfica en tiempo real (102) que comprende una pluralidad de receptores (106) que rodean un área bajo observación (108), donde la pluralidad de receptores (106) está configurada para recibir señales de ubicación emitidas continuamente por etiquetas de posición (110); un primer y segundo objetos inanimados, móviles y rastreados de definición de frontera (130-1; 130-2) colocados dentro del área bajo observación (108) y que comprenden una etiqueta de posición respectiva acoplada a los mismos, donde las ubicaciones geográficas respectivas actuales del primer y segundo objetos inanimados móviles de definición de frontera (130-1; 130-2) definen una frontera móvil (128); una interfaz (122) asociada al sistema de localización geográfica en tiempo real (102), donde la interfaz (122) está configurada para recibir información de ubicación (114) que indica una ubicación geográfica de un objeto rastreado (104) que comprende una etiqueta de posición (110) acoplada al mismo y las ubicaciones geográficas del primer y segundo objetos inanimados móviles de definición de frontera (130-1; 130-2); y un procesador (124) configurado para determinar, en función de una comparación entre la información de ubicación (114) del objeto rastreado (104) y la información de ubicación actual (126) del primer y segundo objetos inanimados móviles de definición de frontera (130-1; 130-2) que indican la frontera móvil (128), si al menos parte del objeto (104) ha cruzado la frontera (128).

Description

5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
DESCRIPCION
Aparato, procedimiento y programa informatico para proporcionar una frontera virtual
La presente divulgacion se refiere al campo de los sistemas de localizacion geografica y, mas en particular, a sistemas de localizacion en tiempo real (RTLS) usados para identificar y rastrear automaticamente la ubicacion de objetos o personas en tiempo real en un area delimitada bajo observacion.
Las redes de sensores tales como, por ejemplo, redes de sensores inalambricos, tienen multiples posibilidades de aplicacion. Por ejemplo, redes de sensores inalambricos de varias tecnologfas pueden usarse con fines de localizacion, por ejemplo para localizar personas y/u otros objetos. En este caso, "localizacion" significa la deteccion o determinacion de una ubicacion o posicion geografica. Algunos sistemas especializados de localizacion o de rastreo de la posicion (RTLS) pueden usarse para localizar atletas u otros objetos (por ejemplo, una pelota/un balon) en eventos deportivos tales como, por ejemplo, futbol, futbol americano, rugby, tenis, etc. Ejemplos de un sistema de localizacion de este tipo se dan a conocer en el documento EP 1 666 916 A2 o en el US 2005/0143199 A1.
Utilizando los datos de posicionamiento o de ubicacion geografica recopilados de jugadores y/o de una pelota/un balon, es posible realizar mediciones y/u obtener informacion estadfstica relacionada con todo el evento deportivo, por ejemplo un partido de futbol, o relacionada con equipos o jugadores individuales. Tal informacion estadfstica obtenida puede ser de interes por varios motivos. Por un lado existen intereses comerciales, ya que ciertas estadfsticas y su analisis pueden ser de particular importancia para los espectadores de un estadio y/o que estan viendo la television en sus hogares. Por tanto, proporcionar ciertas estadfsticas puede hacer que aumente el interes en los eventos deportivos. Por otro lado, los datos estadfsticos obtenidos de los datos de posicionamiento pueden usarse tambien en los entrenamientos. En este caso, puede analizarse un oponente y/o el comportamiento del propio equipo, asf como el rendimiento y/o el estado ffsico de jugadores individuales.
Por tanto, es deseable mejorar mas la flexibilidad en la provision de mediciones y/o de informacion estadfstica basadas en los sistemas de localizacion.
Segun un primer aspecto, algunos ejemplos de la presente divulgacion proporcionan un aparato que comprende una interfaz referente a un sistema de localizacion geografica (o sistema de localizacion), donde la interfaz esta configurada para recibir informacion de ubicacion que indica la ubicacion geografica de un objeto rastreado o de una etiqueta de posicion acoplada al mismo. Ademas, el aparato comprende un procesador que esta configurado para determinar, segun una comparacion de la informacion de ubicacion con informacion predeterminada que indica una frontera, lmea o barrera, si al menos una parte del objeto ha cruzado o ha pasado la frontera o lmea.
Dicho de otro modo, algunos ejemplos proporcionan un aparato que puede actuar de manera similar a una barrera luminosa convencional. Sin embargo, en los ejemplos, la deteccion de si el objeto rastreado de interes ha cruzado la lmea o barrera (imaginaria) no esta basada en la deteccion de la presencia o ausencia del objeto cerca de la lmea usando un transmisor de luz, sino que esta basada en la comparacion entre la informacion de ubicacion geografica del objeto rastreado (o de su marcador de posicion acoplado) y la informacion de ubicacion geografica que define la frontera, lmea o barrera (imaginaria). Es decir, los ejemplos pueden proporcionar una barrera luminosa virtual basada en informacion proporcionada por un sistema de localizacion.
En algunos ejemplos, el aparato, que puede comprender uno o mas dispositivos informaticos (procesadores), puede estar acoplado directa o indirectamente al sistema de localizacion subyacente a traves de su interfaz, que puede ser una interfaz cableada o inalambrica segun diferentes ejemplos y/o dependiendo de la tecnologfa subyacente del sistema de localizacion. Por tanto, el aparato puede ser una parte del sistema de localizacion o puede ser un dispositivo externo. Un ejemplo de una interfaz inalambrica es una interfaz de radio. En caso de que el sistema de localizacion no comprenda un procesador de ubicacion espedfico para determinar datos de ubicacion geografica correspondientes al objeto rastreado, la interfaz del aparato puede comprender un receptor que esta configurado para recibir la informacion de ubicacion en forma de senales de onda emitidas desde el objeto rastreado, que puede estar ubicado en una posicion remota con respecto al aparato. De este modo, las senales de onda pueden ser senales de radiofrecuencia (RF), senales de onda opticas o senales de onda acusticas.
Es decir, en los ejemplos, la ubicacion del objeto rastreado y de un procesador de ubicacion para determinar los datos de ubicacion geografica correspondientes, por ejemplo en forma de coordenadas, seran normalmente diferentes entre sf. Ademas, la ubicacion geografica del objeto rastreado puede determinarse segun una evaluacion de una o mas senales de onda recibidas desde el objeto rastreado a traves de puntos de referencia fijos o receptores (por ejemplo, receptores de RF, receptores opticos, receptores acusticos, etc.) colocados alrededor de un area bajo observacion. Por tanto, el sistema de localizacion geografica puede comprender una pluralidad de receptores que rodean un area bajo observacion, donde el uno o mas receptores estan configurados para recibir una senal de ubicacion emitida por el objeto o la etiqueta de posicion, y donde la lmea (imaginaria) esta situada dentro del area bajo observacion rodeada por la pluralidad de receptores.
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
En algunos ejemplos, el sistema de localizacion puede ser un sistema de localizacion en tiempo real (RTLS) terrestre que puede estar basado en varias tecnologfas de capa ffsica subyacentes. Un RTLS puede usarse para identificar y rastrear automaticamente la ubicacion de objetos o de personas en tiempo real, por ejemplo dentro de un edificio u otra area delimitada de interes. Etiquetas RTLS inalambricas (marcadores de posicion) pueden estar acopladas a objetos o ser llevadas por las personas y, en la mayona de los RLTS, puntos de referencia fijos, tales como varios tipos de receptores, reciben senales inalambricas procedentes de la etiquetas para determinar su ubicacion. La capa ffsica de tecnologfa RTLS puede ser habitualmente alguna forma de comunicacion de radiofrecuencia (Rf), pero algunos sistemas pueden usar tambien tecnologfa optica (por ejemplo, camaras infrarrojas o camaras TOF (tiempo de vuelo)) o acustica (por ejemplo, ultrasonidos) en lugar o ademas de RF.
Una longitud de onda de las ondas o senales de localizacion usadas puede estar adaptada para satisfacer ciertos requisitos de precision en la resolucion. En algunos ejemplos, el RTLS esta configurado para proporcionar una precision en cenffmetros de la ubicacion de los objetos rastreados, por ejemplo con un margen de error de hasta 20 cm, mas preferiblemente de hasta 10 cm. Por tanto, el sistema de localizacion geografica puede estar configurado para determinar la ubicacion geografica de un objeto rastreado o de una etiqueta de posicion con una precision que tiene un margen de error inferior a 20 cm. Las etiquetas de posicion (marcadores de posicion) y los puntos de referencia fijos pueden ser transmisores, receptores o ambos, lo que da como resultado numerosas combinaciones de tecnologfa posibles. Es decir, en varios ejemplos, el sistema de localizacion puede ser un sistema de localizacion en tiempo real basado en una localizacion basada en comunicacion de radiofrecuencia, o basada en una localizacion optica o acustica de una etiqueta o marcador de posicion acoplado al objeto de interes en un area bajo observacion, que puede tener una geometna arbitraria. Por tanto, en los ejemplos, la ubicacion geografica del objeto puede determinarse en funcion de senales de onda emitidas o reflejadas desde el propio objeto o desde los marcadores de posicion acoplados al mismo. En algunos ejemplos, las senales de onda pueden ser senales de onda electromagneticas o senales de onda acusticas.
En el contexto de varios ejemplos, un sistema de localizacion en tiempo real puede entenderse como un sistema de hardware y/o de software sujeto a una "restriccion en tiempo real", por ejemplo un periodo de tiempo ffmite del evento con respecto a la respuesta del sistema. Los sistemas en tiempo real pueden garantizar respuestas dentro de restricciones de tiempo estrictas. Segun los ejemplos, puede entenderse que los tiempos de respuesta en tiempo real estan en el orden de milisegundos y, mas preferiblemente, incluso en el orden de microsegundos. Una localizacion en tiempo real puede ser beneficiosa con respecto a la observacion de eventos en directo (por ejemplo, eventos deportivos en directo).
En algunos ejemplos, la informacion de ubicacion puede determinarse segun la evaluacion de senales de radio inalambricas y/o campos magneticos emitidos desde el uno o mas objetos rastreados. Con este fin, los transmisores y/o receptores, generalmente denominados tambien etiquetas de posicion, sensores o marcadores, pueden estar colocados en los objetos individuales (por ejemplo, atletas, equipamiento deportivo, vetffculos, etc.) para que sean localizados por el sistema de localizacion. Dispositivos de recepcion y/o de transmision correspondientes tambien pueden estar montados en ubicaciones predeterminadas alrededor de un area geografica de interes, es decir, el area bajo observacion, tal como, por ejemplo, un campo de futbol o un area de entrenamiento. Una evaluacion de las intensidades de senal, de los tiempos de propagacion de las senales y/o de las fases de senal, por mencionar solamente algunas alternativas tecnicas posibles, puede dar lugar por tanto a flujos de datos de ubicacion que indican la posicion geografica de objetos rastreados individuales en diferentes instantes de tiempo. Normalmente, una muestra de datos de ubicacion geografica puede estar asociada a una indicacion de tiempo que indica el momento en que se localizo un objeto en una posicion geografica determinada. Estos datos cinematicos de informacion combinada, como la rapidez (velocidad), aceleracion, etc., tambien pueden proporcionarse junto con los datos de ubicacion, que comprenden, por ejemplo, coordenadas espaciales 'x', 'y' y 'z'.
Es decir, en ejemplos en los que tal informacion de ubicacion se ha determinado de antemano, la interfaz del aparato puede estar configurada para recibir, como informacion de ubicacion, un flujo de tuplas de coordenadas espaciales correspondientes a la ubicacion del objeto, donde una tupla de coordenadas espaciales puede tener asociada a la misma una indicacion de tiempo que indica el tiempo de medicion de la tupla de coordenadas espaciales, y donde el procesador puede estar configurado ademas para determinar, basandose en la indicacion de tiempo, cuando al menos parte del objeto de interes ha cruzado la frontera o lmea (virtual). Como se ha explicado anteriormente, en otros ejemplos el procesador del aparato tambien puede hacerse funcionar para determinar dichas tuplas de coordenadas espaciales en funcion de ciertas propiedades de senales de radio inalambricas recibidas, por ejemplo. En caso de que las coordenadas espaciales comprendan ademas datos que indican la altura del objeto o la altura de su marcador, dicha altura tambien puede tenerse en cuenta cuando el objeto cruce la frontera o lmea.
En un ejemplo particular de un sistema de localizacion inalambrico, las personas u objetos pueden estar equipados con pequenos transmisores (es decir, etiquetas de posicion), que pueden estar integradas en el calzado, uniformes y pelotas/balones, y cuyas senales unicas son captadas por una pluralidad de antenas colocadas alrededor del area bajo observacion. Las unidades de recepcion pueden procesar las senales recopiladas y determinar sus valores de tiempo de llegada (ToA). En base a un calculo de las diferencias en el retardo de propagacion, cada posicion del transmisor puede determinarse entonces constantemente. Ademas, una red informatica acoplada a o integrada en el sistema de localizacion inalambrico puede analizar los datos de posicion para detectar eventos espedficos, tal como
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
el cruce de la lmea o frontera predefinidas. Funcionando en la banda de 2,4 o 5 GHz, el sistema de localizacion puede utilizarse de manera global sin licencias. Por tanto, en algunos ejemplos, el sistema de localizacion puede comprender uno o mas radiotransmisores como etiquetas de posicion acopladas al objeto, una o mas antenas colocadas alrededor de un area bajo observacion para recibir senales de radio desde el uno o mas radiotransmisores, y un procesador de ubicacion configurado para determinar la informacion de ubicacion en funcion de las senales de radio recibidas y configurado para proporcionarla a la interfaz del aparato.
En algunos ejemplos, la informacion predeterminada que indica la frontera puede indicar al menos una ubicacion geografica y/o un radio que define la frontera como una superficie curva dentro del area bajo observacion. Por ejemplo, la al menos una ubicacion geografica puede ser el centro de una superficie fronteriza esferica virtual. En algunos ejemplos, la informacion predeterminada que indica la frontera o lmea puede indicar al menos una ubicacion geografica y/o una direccion espacial que define la frontera, lmea o barrera como una lmea recta dentro del area bajo observacion. Es decir, la posicion geografica de la lmea en el area bajo observacion puede definirse mediante al menos un punto dentro del area bajo observacion junto con una direccion u orientacion espacial. Ademas, la lmea o barrera (imaginaria) puede definirse tambien mediante dos o mas puntos en dicha lmea. Por ejemplo, la lmea (imaginaria) puede ser una frontera de una determinada area geografica bidimensional o tridimensional, tal como un campo de futbol en algunos ejemplos. Por tanto, en un ejemplo de este tipo, la lmea podna definirse mediante ubicaciones geograficas correspondientes a dos puntos de esquina del campo de futbol. En tal caso, la lmea puede ser fija o estacionaria y la informacion predeterminada que indica la lmea puede almacenarse previamente en una base de datos electronica de ubicaciones asociada al aparato, por ejemplo. Por tanto, la informacion predeterminada puede ser informacion fija correspondiente a una lmea fija o estacionaria.
Sin embargo, algunos ejemplos permiten ademas una mayor flexibilidad con respecto a la posicion y/u orientacion de la frontera o lmea (imaginaria), ya que la informacion predeterminada que indica la lmea puede ser variable. Por ejemplo, la frontera con la que va a compararse la posicion del objeto rastreado tambien puede moverse o modificarse. Por ejemplo, en algunos ejemplos, la al menos una ubicacion geografica que define la lmea o frontera (imaginaria) puede corresponder a una ubicacion geografica de al menos un objeto movil que define una frontera o lmea (por ejemplo, un cono de trafico) tambien rastreado por el sistema de localizacion geografica. Es decir, uno o mas sensores o marcadores de localizacion pueden estar acoplados a uno o mas objetos rastreables, de manera que las posiciones rastreadas de esos marcadores definen la posicion geografica y/o la orientacion de la lmea en el area bajo observacion. De este modo, una frontera (imaginaria) de interes con la que comparar la posicion de un objeto rastreado puede desplazarse o modificarse facilmente dentro del area bajo observacion prescindiendo de instalaciones (o desinstalaciones) mecanicas engorrosas. A los expertos en la tecnica les resultara evidente que los ejemplos tambien permiten la definicion y la modificacion de un area arbitraria y sus lmeas fronterizas, de modo que la entrada o la salida de dicha area pueden detectarse mediante implementaciones de ejemplo. Dicho de otro modo, la lmea correspondiente a la barrera luminosa virtual puede moverse, permitiendo escenarios de medicion incluso complejos.
Segun algunos ejemplos, el objeto rastreado puede tener asociado al mismo una primera y una segunda etiqueta de posicion, y el procesador puede estar configurado para determinar si el objeto ha cruzado la frontera basandose en ubicaciones geograficas de la primera y segunda etiquetas (marcadores) de posicion. Ademas del hecho de que pueden proporcionarse mas de un punto de activacion por objeto, tales ejemplos tambien permiten la determinacion de un punto de activacion virtual, es decir, calculado, en funcion de las ubicaciones rastreadas del primer y el segundo marcador. Este punto de activacion virtual puede ser, por ejemplo, un punto de activacion interpolado o extrapolado. Esto puede ser particularmente ventajoso para rastrear grandes objetos, tales como vehmulos comerciales, por ejemplo. En este caso puede definirse un punto de interes flexible y variable (punto de activacion), cuya ubicacion rastreada o determinada puede compararse con una determinada lmea o barrera correspondiente a la barrera luminosa virtual. Por ejemplo, puede decidirse mover un punto de activacion desde la parte delantera de un vehmulo hasta la parte trasera del vehmulo.
Puesto que los ejemplos de la presente divulgacion pueden usarse en varios escenarios, tales como en la logfstica, deportes, trafico, etc., el objeto rastreado puede ser generalmente cualquier objeto movil, tal como una persona, un animal, una mercanda, equipamiento deportivo o un vehmulo, por citar solamente algunas posibilidades. Para identificar un objeto rastreado, sus marcadores de posicion pueden permitir una identificacion unica, por ejemplo mediante la emision de un codigo espedfico de objeto. Por tanto, tambien puede rastrearse mas de un objeto y compararlos con la frontera o lmea (imaginaria) al mismo tiempo.
Segun un ejemplo de otro aspecto, tambien se proporciona un procedimiento que comprende una etapa en la que se recibe, desde un sistema de localizacion geografica, informacion de ubicacion que indica la ubicacion geografica de un objeto rastreado o de una etiqueta de posicion acoplada al mismo, y una etapa en la que se determina, segun una comparacion entre la informacion de ubicacion e informacion predeterminada que indica una frontera, si al menos una parte del objeto ha cruzado la frontera.
Algunos ejemplos tambien pueden comprender un sistema de circuitos digitales instalado en el aparato para llevar a cabo el procedimiento. Tal circuito de control digital, por ejemplo un procesador de senales digitales (DSP), un circuito integrado de aplicacion espedfica (ASIC) o un ordenador de proposito general, necesita estar programado
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
en consecuencia. Por tanto, otras formas de realizacion adicionales proporcionan ademas un programa informatico que presenta un codigo de programa para llevar a cabo formas de realizacion del procedimiento anterior cuando el programa informatico se ejecuta en un dispositivo de hardware programable.
Pueden usarse ejemplos para medir o determinar distancias, tiempo o areas geograficas, ya que esto puede resultar util, por ejemplo, para realizar entrenamientos en el ambito deportivo. Por ejemplo, las formas de realizacion pueden permitir la medicion del tiempo que se tarda en recorrer una determinada distancia desde una primera lmea (predefinida) hasta una segunda lmea (predefinida). Esto puede ser util para determinar la velocidad, por ejemplo. Por lo tanto, las lmeas (fronteras) pueden definirse incluso mediante marcadores de posicion moviles (por ejemplo, conos), de manera que una determinada configuracion de medicion pueda cambiarse o modificarse facilmente simplemente moviendo los marcadores de posicion que definen una frontera o lmea en el area bajo observacion del sistema de localizacion sin tener que volver a instalar hardware complejo y delicado.
Ademas, los ejemplos tambien permiten rastrear facilmente mas de un objeto (que presenta al menos un marcador de posicion) al mismo tiempo y comparar sus respectivas ubicaciones rastreadas con la ubicacion de una o mas lmeas o barreras (imaginarias). Si se usa un sistema de localizacion geografica basado en radio, pueden solventarse las tfpicas restricciones de ocultacion o ensombrecimiento optico de las barreras luminosas convencionales. Cada objeto a rastrear puede tener asociado al mismo una identificacion (ID) de radio unica. Por tanto, el procesador puede estar configurado para determinar si al menos uno de una pluralidad de objetos ha cruzado la frontera basandose en una evaluacion de senales de identificacion espedficas de objeto para identificar cada uno de la pluralidad de objetos.
Ademas, los ejemplos permiten definir puntos de activacion arbitrarios para activar un evento posterior despues de que al menos parte del objeto haya cruzado la lmea. En este caso, puede implementarse casi cualquier tipo de relacion entre una ubicacion rastreada del objeto (o de su marcador) y la ubicacion de la lmea o barrera, ya que tal relacion puede establecerse mediante computacion. Equipar un objeto que va a rastrearse con mas de un marcador de posicion puede favorecer ademas la flexibilidad de los puntos de activacion.
Puesto que los ejemplos tambien permiten registrar cualquier posicion rastreada, los escenarios de medicion registrados pueden reconstruirse e incluso cambiarse en una fase posterior. La visualizacion de los objetos rastreados, incluyendo posiblemente la una o mas lmeas o fronteras, permite ilustrar y verificar una determinada configuracion de medicion en el area bajo observacion.
A continuacion se describiran algunos ejemplos de la presente divulgacion solamente a modo de ejemplo y con referencia a las figuras adjuntas, en las que:
la Fig. 1 ilustra una configuracion de barrera luminosa virtual a modo de ejemplo segun un ejemplo de la presente divulgacion; y
la Fig. 2 ilustra esquematicamente un diagrama de flujo de un procedimiento de barrera luminosa virtual segun un ejemplo.
A continuacion se describiran con mayor detalle varios ejemplos con referencia a las figuras adjuntas. En las figuras, el grosor de las capas y/o regiones puede haberse exagerado para ofrecer una mayor claridad.
Debe entenderse que cuando se dice que un elemento esta "conectado" o "acoplado" a otro elemento, puede estar directamente conectado o acoplado al otro elemento o puede haber elementos intermedios. Por el contrario, cuando se dice que un elemento esta "directamente conectado" o "directamente acoplado" a otro elemento, no hay elementos intermedios. Otras expresiones usadas para describir la relacion entre los elementos deben interpretarse de forma parecida (por ejemplo, "entre" y "directamente entre", "adyacente" y "directamente adyacente", etc.).
La terminologfa usada en el presente documento solo tiene como fin describir ejemplos particulares y no pretende limitar los ejemplos. Tal y como se usa en el presente documento, las formas en singular "un", "una", "el" y "la" pretenden incluir las formas en plural, a no ser que el contexto indique claramente lo contrario. Debe entenderse ademas que los terminos "comprende", "que comprende", "incluye" y/o "que incluye", cuando se usan en el presente documento, especifican la presencia de caractensticas, entidades, etapas, operaciones, elementos y/o componentes mencionados, pero no excluye la presencia o adicion de una o mas otras caractensticas, entidades, etapas, operaciones, elementos, componentes y/o grupos de los mismos.
A no ser que se definan de otro modo, todos los terminos (incluidos terminos tecnicos y cientfficos) usados en el presente documento tienen un significado identico o similar al adoptado comunmente por los expertos en la tecnica, a los cuales pertenecen los ejemplos. Debe entenderse ademas que terminos como los definidos, por ejemplo, en diccionarios comunmente utilizados, tienen un significado coherente con su significado en el contexto de la tecnica pertinente, y no deben interpretarse en un sentido idealizado o demasiado formal a no ser que se definan asf expresamente en el presente documento.
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
La Fig. 1 ilustra esquematicamente una configuracion 100 a modo de ejemplo de un ejemplo de la presente divulgacion que proporciona una barrera o frontera luminosa virtual.
La configuracion 100 mostrada comprende un RTLS 102 para determinar una ubicacion geografica de un objeto 104 a rastrear, que es un atleta en el ejemplo ilustrado. El RTLs 102 comprende una pluralidad de receptores de senales de ubicacion 106-1 a 106-4 colocados alrededor de un area de observacion 108, que puede ser una pista de entrenamiento, por ejemplo. Los receptores 106-1 a 106-4 estan configurados para recibir diferentes versiones de una senal de localizacion emitida por una etiqueta de posicion 110 acoplada al objeto rastreado 104. En el ejemplo ilustrado, el RTLS 102 es un RTLS basado en radio, donde los receptores 106-1 a 106-4 comprenden antenas de recepcion en posiciones fijas que rodean el area de observacion 108, respectivamente, para captar una senal de ubicacion de Rf transmitida desde un transmisor integrado en o acoplado al marcador de posicion 110. Ademas, el RTLS 102 a modo de ejemplo comprende un dispositivo de procesamiento de ubicacion 112 que esta acoplado a los receptores 106-1 a 106-4 y que esta configurado para obtener informacion de ubicacion geografica 114 del objeto 104 basandose en las versiones recibidas de la senal de ubicacion. Por lo tanto, diferentes versiones recibidas de la senal de ubicacion se obtienen a partir de diferentes trayectorias de propagacion de senales desde el objeto 104 hasta los receptores 106-1 a 106-4. Como se ha descrito anteriormente, la ubicacion geografica del objeto 104 puede determinarse mediante el dispositivo de procesamiento 112 segun las diferencias en el retardo de propagacion de las diversas versiones de la senal, por ejemplo. Sin embargo, tambien pueden concebirse otras tecnicas de triangulacion y/o multilateracion terrestres con el fin de proporcionar la informacion de ubicacion 114. El dispositivo de procesamiento de ubicacion 112 puede estar configurado para determinar la ubicacion del objeto dentro del area 108 con una precision inferior a 20 cm, preferiblemente inferior a 10 cm e incluso mas preferiblemente inferior a 5 cm. Algunos ejemplos permiten rastrear la posicion con una precision en un orden inferior a centfmetros.
En la configuracion 100 a modo de ejemplo, el RTLS 102 y un aparato 120 estan acoplados entre sf mediante una interfaz 122. Es decir, el aparato 120 comprende la interfaz 122 asociada al sistema de localizacion 102, donde la interfaz 122 esta configurada para recibir la informacion de ubicacion 114 que indica la ubicacion geografica de la etiqueta o marcador de ubicacion rastreado 110 acoplado al objeto 104. Por lo tanto, la interfaz 122 puede estar configurada para recibir, como informacion de ubicacion 114, un flujo de coordenadas planas o espaciales (por ejemplo, x, y) correspondientes a la etiqueta de ubicacion rastreada 110 desde el dispositivo de procesamiento de ubicacion 112. El aparato 120 comprende ademas un procesador 124 que esta configurado para determinar, en funcion de una comparacion de la informacion de ubicacion 114 con informacion predeterminada 126 que indica una frontera (imaginaria) en forma de lmea recta 128 en el area de observacion 108, si al menos parte del objeto 104 ha cruzado la lmea 128. Si este es el caso, pueden activarse uno o mas eventos 132. Por tanto, un evento 132 puede entenderse como un suceso de interes instantaneo en un determinado momento y puede definirse mediante un ID de evento unico. En general, un evento esta asociado a un cambio en la distribucion de una cantidad relacionada que puede detectarse. Una instancia de evento es un suceso instantaneo de un tipo de evento en un determinado momento espedfico. Tal evento depende de la aplicacion de los ejemplos. En aplicaciones en las que se juega con un balon, un evento puede ser, por ejemplo, “el jugador X entra en el area de penalti” o “el balon sale del campo de futbol”. Eventos mas complicados pueden ser, por ejemplo “fuera de juego” o “falta”.
Debe observarse que el aparato 120 y el procesador 112 tambien pueden implementarse en un dispositivo estandar segun algunos ejemplos. Es decir, la funcionalidad del dispositivo de procesamiento de ubicacion 112 tambien puede incorporarse en el aparato 120, y viceversa.
En los ejemplos, una tupla de coordenadas espaciales (x, y) puede tener asociada a la misma una indicacion de tiempo que indica un tiempo de medicion o determinacion de dicha tupla de coordenadas espaciales. En este caso, el procesador 124, que puede considerarse un procesador de barrera luminosa virtual, puede estar configurado ademas para determinar, en funcion de la indicacion de tiempo, un instante de tiempo en el que al menos parte del objeto 104 ha cruzado la lmea 128. Opcionalmente, el procesador 124 tambien puede determinar a que altura ha cruzado el objeto 104 la lmea 128 si las coordenadas espaciales tambien comprenden una componente de altura (z).
La informacion predeterminada 126 que indica la lmea o barrera luminosa virtual 128 puede indicar al menos una ubicacion geografica y/o una direccion/orientacion espacial que define la lmea 128 como una lmea recta en el area bajo observacion 108 rodeada por los receptores RTLS 106-1 a 106-4. Es decir, la lmea 128 puede estar definida por un punto y una direccion/orientacion o por mas de un punto, normalmente dos puntos, en el area 108. La informacion predeterminada 126 puede ser informacion almacenada previamente de una base de datos (no mostrada) o puede indicar una ubicacion actualmente medida y variable de la lmea 128, como se describira con mayor detalle posteriormente.
En el ejemplo ilustrado en la Fig. 1, la informacion predeterminada 126 que indica la lmea 128 no solo puede estar basada en datos geograficos almacenados que caracterizan el area bajo observacion 108, tales como datos digitales de mapa almacenados o fijos. Ademas o como alternativa, la informacion de lmea 126 tambien puede obtenerse a partir de mediciones continuas y/o periodicas del RTLS 102. Como se indica en la Fig. 1 mediante los numeros de referencia 130-1 y 130-2, la lmea o barrera 128 tambien puede definirse mediante al menos dos objetos, donde cada objeto de definicion de lmea 130-1 y 130-2 puede estar equipado con un marcador de posicion (por ejemplo, un
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
65
transmisor), respectivamente. De esta manera, la posicion actual de la lmea 128, as^ como su orientacion actual, pueden definirse mediante los dos objetos rastreados moviles 130-1, 130-2, cuyas ubicaciones pueden determinarse mediante el RTLS 102 y proporcionarse al procesador 124 para su evaluacion. Por ejemplo, los objetos rastreados moviles 130-1, 130-2 pueden corresponder a objetos tipo conos de trafico equipados con marcadores de posicion activos. Es decir, la al menos una ubicacion geografica que define la lmea 128 puede corresponder a una ubicacion geografica de uno o mas objetos moviles de definicion de lmea 130, tambien rastreados por el sistema de localizacion geografica 102. Por ejemplo, para detectar un fuera de juego, la lmea 128 tambien puede definirse de manera variable mediante una coordenada x variable de (al menos) un jugador situado en el campo y una orientacion de lmea constante paralela a la lmea de gol.
Como reconoceran los expertos en la tecnica, existen diversas aplicaciones para los ejemplos de la presente divulgacion. Sus principios pueden usarse con fines logfsticos, la gestion del trafico o para mejorar el entrenamiento de los atletas, por ejemplo. Debe apreciarse que el objeto rastreado 104 no solo puede ser una persona, como se ilustra en la Fig. 1, sino tambien cualquier tipo de vehmulo (es decir, coche, tren, avion, etc.), objetos de un equipamiento deportivo (por ejemplo, una pelota/un balon, un disco, cualquier tipo de raqueta, etc.) o animales. Ademas, dependiendo de la aplicacion y del escenario del interes, mas de un marcador de posicion 110 puede acoplarse a o implementarse en un objeto 104 que va a rastrearse. Colocando mas de un marcador en el objeto a rastrear pueden conseguirse mediciones y evaluaciones mas completas y diferenciadas. Por ejemplo, en algunos escenarios puede ser importante determinar si cierta parte del objeto 104 ha cruzado la lmea, mientras que otra parte no la ha cruzado. Esto puede conseguirse colocando marcadores de posicion individuales en las partes de objeto de interes, respectivamente. Utilizar mas de una etiqueta de posicion 110 en cada objeto rastreado puede resultar particularmente interesante en grandes objetos rastreados, tales como camiones, por ejemplo.
Evidentemente, los ejemplos tambien permiten rastrear mas de un objeto 104 al mismo tiempo. Cada objeto 104 o sus transmisores correspondientes 110 puede identificarse mediante un ID de senal unico, por ejemplo. Por lo tanto, los ejemplos permiten determinar cual de los multiples objetos rastreados ha cruzado una o mas lmeas predefinidas 128 o fronteras en forma de planos/superficies arbitrarios en el espacio tridimensional dentro del area de observacion 108 delimitada por los receptores 106 instalados de manera fija. Esto permite un seguimiento y una vigilancia automatizada de un partido de futbol con 22 jugadores, por ejemplo. Otra aplicacion puede ser medir los tiempos en carreras de 100 metros con multiples corredores, de manera similar a una barrera luminosa convencional. Una aplicacion adicional puede ser medir la velocidad de los vehmulos para controlar el trafico, por ejemplo.
Una ventaja particular de los ejemplos es que lmeas o fronteras, tales como hiperplanos, objetos 3D, etc., 128 pueden recolocarse o desplazarse facilmente dentro del area bajo observacion 128 usando diferente informacion predeterminada 126 que indica la lmea 128. Esta otra informacion 126 puede obtenerse considerando diferentes datos de una base de datos o diferentes datos de medicion del RTLS 102, donde ambos tipos de datos dan lugar a diferentes lmeas virtuales o imaginarias. No es necesario realizar ninguna instalacion mecanica compleja. En cambio, las lmeas o fronteras 128 pueden definirse mediante software o recolocando objetos rastreados moviles de definicion de lmea 130.
Un procedimiento 200 correspondiente, que puede llevarse a cabo por los ejemplos, se ilustra esquematicamente en la Fig. 2.
El procedimiento 200 comprende una etapa 202 en la que se recibe, desde un sistema de localizacion geografica 102, informacion de ubicacion 114 que indica una ubicacion geografica de un objeto rastreado 104 o de su etiqueta de ubicacion acoplada 110. En una etapa adicional 204 se determina, en funcion de una comparacion de la informacion de ubicacion 114 con informacion predeterminada 126 que indica una lmea 128, si al menos parte del objeto 104 ha cruzado o atravesado la lmea 128. Si la comparacion de la etapa 204 establece que al menos parte del objeto 104 ha cruzado la lmea 128, uno o mas eventos correspondientes 132 pueden activarse en una etapa opcional 206. Ejemplos del procedimiento 200 pueden llevarse a cabo por los ejemplos del aparato 120 asociados a los ejemplos del RTLS 102. Dependiendo del ejemplo considerado del aparato 120, las etapas individuales del procedimiento 200 pueden comprender caractensticas correspondientes al ejemplo respectivo del aparato 120.
Los bloques funcionales denotados como "medios para..." (realizar una determinada funcion) se consideraran bloques funciones que comprenden sistemas de circuitos que estan adaptados, configurados o que pueden hacerse funcionar para realizar una determinada funcion, respectivamente. Por tanto, "un medio para algo" puede considerarse tambien un "medio que esta adaptado, configurado o que puede hacerse funcionar para hacer algo". Por tanto, un medio que esta adaptado para realizar una determinada funcion no implica que dicho medio este realizando necesariamente dicha funcion (en un instante de tiempo dado).
Las funciones de varios elementos mostrados en las figuras, incluido cualquier bloque funcional, pueden proporcionarse mediante la utilizacion de hardware dedicado como, por ejemplo, un procesador, asf como hardware capaz de ejecutar software en asociacion con software apropiado. Cuando son proporcionadas por un procesador, las funciones pueden proporcionarse mediante un unico procesador dedicado, mediante un unico procesador compartido o mediante una pluralidad de procesadores individuales, algunos de los cuales pueden compartirse.
5
10
15
20
25
Ademas, no debe considerarse que el uso expUcito del termino "procesador" o "controlador" hace referencia exclusivamente a hardware que puede ejecutar software, sino que puede incluir impKcitamente, sin limitacion, hardware de procesador de senales digitales (DSP), un procesador de red, un circuito integrado de aplicacion espedfica (ASIC), una matriz de puertas programables en campo (FPGA), una memoria de solo lectura (ROM) para almacenar software, una memoria de acceso aleatorio (RAM) y un almacenamiento no volatil. Tambien puede incluirse otro hardware, ya sea convencional y/o personalizado.
Los expertos en la tecnica apreciaran que cualquier diagrama de bloques del presente documento representa vistas conceptuales de sistemas de circuitos ilustrativos que representan los principios de la invencion. Asimismo, debe apreciarse que cualquier diagrama de flujo, organigrama, diagramas de transicion de estados, seudocodigo, y similares, representan varios procesos que pueden almacenarse sustancialmente en un medio legible por ordenador y ejecutarse mediante un ordenador o procesador, independientemente de que tal ordenador o procesador se muestre o no explfcitamente.
Debe observarse ademas que los procedimientos dados a conocer en la memoria descriptiva o en las reivindicaciones pueden implementarse mediante un dispositivo que presenta medios para realizar cada una de las respectivas etapas de estos procedimientos.
Ademas, debe entenderse que la divulgacion de multiples etapas o funciones dadas a conocer en la memoria descriptiva o en las reivindicaciones puede no realizarse en el orden espedfico. Por lo tanto, la divulgacion de multiples etapas o funciones no estara limitada a un orden particular a no ser que tales etapas o funciones no puedan intercambiarse por motivos tecnicos.
Ademas, en algunos ejemplos, una unica etapa puede incluir o dividirse en multiples subetapas. Tales subetapas pueden estar incluidas y ser parte de la divulgacion de dicha etapa individual, a no ser que se excluyan explfcitamente.

Claims (12)

  1. 5
    10
    15
    20
    25
    30
    35
    40
    45
    50
    55
    60
    65
    REIVINDICACIONES
    1. Sistema (100), que comprende:
    un sistema de localizacion geografica en tiempo real (102) que comprende una pluralidad de receptores (106) que rodean un area bajo observacion (108), donde la pluralidad de receptores (106) esta configurada para recibir senales de ubicacion emitidas continuamente por etiquetas de posicion (110);
    un primer y segundo objetos inanimados, moviles y rastreados de definicion de frontera (130-1; 130-2) colocados dentro del area bajo observacion (108) y que comprenden una etiqueta de posicion respectiva acoplada a los mismos, donde las ubicaciones geograficas respectivas actuales del primer y segundo objetos inanimados moviles de definicion de frontera (130-1; 130-2) definen una frontera movil (128); una interfaz (122) asociada al sistema de localizacion geografica en tiempo real (102), donde la interfaz (122) esta configurada para recibir informacion de ubicacion (114) que indica una ubicacion geografica de un objeto rastreado (104) que comprende una etiqueta de posicion (110) acoplada al mismo y las ubicaciones geograficas del primer y segundo objetos inanimados moviles de definicion de frontera (130-1; 130-2); y un procesador (124) configurado para determinar, en funcion de una comparacion entre la informacion de ubicacion (114) del objeto rastreado (104) y la informacion de ubicacion actual (126) del primer y segundo objetos inanimados moviles de definicion de frontera (130-1; 130-2) que indican la frontera movil (128), si al menos parte del objeto (104) ha cruzado la frontera (128).
  2. 2. El sistema (100) segun la reivindicacion 1, en el que la interfaz (122) esta configurada para recibir, como informacion de ubicacion (114), un flujo de tuplas de coordenadas espaciales correspondientes al objeto rastreado (104), o su etiqueta de posicion (110), y al primer y segundo objetos inanimados de definicion de frontera (130-1; 130-2), o su etiqueta de posicion respectiva, donde una tupla de coordenadas espaciales tiene asociada a la misma una indicacion de tiempo que indica un tiempo de medicion de la tupla de coordenadas espaciales, y donde el procesador (124) esta configurado ademas para determinar, en funcion de la indicacion de tiempo, cuando al menos parte del objeto (104) ha cruzado la frontera (128).
  3. 3. El sistema (100) segun una de las reivindicaciones anteriores, en el que el sistema de localizacion en tiempo real (102) esta basado en localizacion basada en radiofrecuencia y/o esta basado en localizacion optica y/o acustica del objeto (104), o de su etiqueta de posicion (110), y del primer y segundo objetos inanimados de definicion de frontera (130-1; 130-2), o de su etiqueta de posicion, en un area bajo observacion (108).
  4. 4. El sistema (100) segun una de las reivindicaciones anteriores, en el que el sistema de localizacion en tiempo real (102) comprende:
    uno o mas radiotransmisores (110) acoplados al objeto (104) y al primer y segundo objetos inanimados moviles de definicion de frontera (130-1; 130-2) como etiquetas de posicion rastreadas (110); una o mas antenas (106) colocadas alrededor de un area bajo observacion (108) para recibir senales de radio procedentes del uno o mas radiotransmisores (110); y
    un procesador de ubicacion (112) configurado para determinar la informacion de ubicacion (114) en funcion de las senales de radio recibidas.
  5. 5. El sistema (100) segun una de las reivindicaciones anteriores, donde la informacion de ubicacion (126) que indica la frontera es informacion variable.
  6. 6. El sistema (100) segun una de las reivindicaciones anteriores, en el que la informacion de ubicacion (126) que indica la frontera (128) indica al menos una ubicacion geografica y/o un radio que define la frontera (128) como una superficie curva dentro del area bajo observacion (108).
  7. 7. El sistema (100) segun una de las reivindicaciones 1 a 5, en el que la informacion de ubicacion (126) que indica la frontera (128) indica al menos una ubicacion geografica y/o una direccion espacial que define la frontera (128) como una lmea recta dentro del area bajo observacion (108).
  8. 8. El sistema (100) segun una de las reivindicaciones anteriores, en el que el objeto (104) tiene asociado al mismo una primera y una segunda etiqueta de posicion (110), y en el que el procesador (124) esta configurado para determinar si el objeto (104) ha cruzado la frontera (128) basandose en ubicaciones geograficas de la primera y/o la segunda etiqueta de posicion (110).
  9. 9. El sistema (100) segun una de las reivindicaciones anteriores, en el que el procesador (124) esta configurado para determinar si al menos uno de una pluralidad de objetos (104) ha cruzado la frontera (128) basandose en una evaluacion de senales de identificacion espedficas de objeto para identificar cada uno de la pluralidad de objetos.
  10. 10. Procedimiento (200), que comprende:
    recibir constantemente (202), desde un sistema de localizacion geografica en tiempo real (102) que comprende una pluralidad de receptores (106) que rodean un area bajo observacion (108), informacion de ubicacion (114) que indica una ubicacion geografica de un objeto rastreado (104) que comprende una etiqueta de posicion (110) acoplada al mismo e informacion de ubicacion que indica ubicaciones geograficas 5 respectivas de un primer y segundo objetos inanimados, moviles y rastreados de definicion de frontera
    (130-1; 130-2) que comprenden una etiqueta de posicion respectiva acoplada a los mismos, donde las ubicaciones geograficas actuales del primer y segundo objetos moviles de definicion de frontera (130-1; 130-2) definen una frontera movil (128); y
    determinar (204), en funcion de una comparacion entre la informacion de ubicacion (114) del objeto rastreado 10 (104) y la informacion de ubicacion actual (126) del primer y segundo objetos de definicion de frontera (130-1;
    130-2) que indican la frontera movil (128), si al menos parte del objeto (104) ha cruzado la frontera (128).
  11. 11. El procedimiento (200) segun la reivindicacion 10, en el que el objeto rastreado (104) es un atleta, un objeto de un equipamiento deportivo o un vetuculo.
    15
  12. 12. Un programa informatico que presenta un codigo de programa para llevar a cabo el procedimiento (200) segun la reivindicacion 10 u 11 cuando el programa informatico se ejecuta en un ordenador o procesador.
ES13156961.8T 2013-02-27 2013-02-27 Aparato, procedimiento y programa informático para proporcionar una frontera virtual Active ES2620703T3 (es)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP13156961.8A EP2772772B1 (en) 2013-02-27 2013-02-27 Apparatus, method and computer program for providing a virtual boundary

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ES2620703T3 true ES2620703T3 (es) 2017-06-29

Family

ID=47877793

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES13156961.8T Active ES2620703T3 (es) 2013-02-27 2013-02-27 Aparato, procedimiento y programa informático para proporcionar una frontera virtual

Country Status (2)

Country Link
EP (1) EP2772772B1 (es)
ES (1) ES2620703T3 (es)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105699939B (zh) * 2016-01-29 2018-02-13 申研 一种高精度实时定位装置及其方法
CN111028270B (zh) * 2019-11-14 2023-04-07 浙江大华技术股份有限公司 跟踪全景图像中物体越界的方法、装置、终端及存储装置
US11363419B2 (en) 2019-12-10 2022-06-14 Hill-Rom Services, Inc. Intelligent location estimation for assets in clinical environments

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2753633A1 (fr) * 1995-11-23 1998-03-27 Viennot Emmanuel Francois Andr Systeme d'assistance a l'arbitrage au jeu de football
US20050143199A1 (en) * 2003-12-31 2005-06-30 Saroyan Zaven T. Method and apparatus for monitoring and determining the position of a football
EP1666916A3 (en) * 2004-12-03 2007-12-12 William Forbes Tracking system

Also Published As

Publication number Publication date
EP2772772A1 (en) 2014-09-03
EP2772772B1 (en) 2017-01-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10653337B2 (en) Local object detection system
ES2609041T3 (es) Sistema y método para seguir objetos bajo oclusión
US11120671B2 (en) Methods, systems, and apparatus for bi-directional communication with wearable location devices
ES2973390T3 (es) Optimización del sistema de seguimiento de objetos y herramientas
US20170056721A1 (en) Systems and methods for activity determination based on human frame
AU724051B2 (en) Method and system for manipulation of objects in a television picture
GB2544561B (en) Tracking system and method for determining relative movement of a player within a playing arena
US20090298588A1 (en) Method of automatically detecting offside in Soccer using fixed and wireless sensors and central server
US10695646B2 (en) Systems and methods for grounds monitoring
JP2020525250A (ja) ゴルフ場距離測定システム及びこれを利用した測定方法
ES2620703T3 (es) Aparato, procedimiento y programa informático para proporcionar una frontera virtual
US20200132832A1 (en) Technologies for opportunistic synthetic aperture radar
US11964188B2 (en) Trajectory extrapolation for objects tracked in flight and sensor coverage determination
US20110156868A1 (en) System und verfahren zur automatisierten analyse eines wettkampfverlaufes
US9977114B1 (en) Real time object tracking system
CA3113406A1 (en) Technologies for acting based on object detection
ES2923008A1 (es) Determinación de la trayectoria de vuelo de un objeto
US10107906B2 (en) Method and apparatus for detecting physical performance
JP4555816B2 (ja) スポーツ用具品の位置特定システム及びそれを用いる方法
KR102398951B1 (ko) 골프공의 위치를 추적 및 확인하기 위한 시스템 및 방법
Seidl et al. Validation of football's velocity provided by a radio-based tracking system
US11896882B2 (en) Extended reality system for training and evaluation
Swarén et al. Usage and validation of a tracking system to monitor position and velocity during cross-country skiing
CN101542294B (zh) 用于确定下落的高尔夫球的发射位置的方法和系统
WO2005094951A2 (en) A system and a method for determining the activity of a golf player