ES2590761T3 - Geolocalización de emisores - Google Patents

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ES2590761T3 ES05815982.3T ES05815982T ES2590761T3 ES 2590761 T3 ES2590761 T3 ES 2590761T3 ES 05815982 T ES05815982 T ES 05815982T ES 2590761 T3 ES2590761 T3 ES 2590761T3
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Abstract

Método para localizar un emisor de ondas electromagnéticas utilizando una pluralidad de receptores, comprendiendo el método las etapas de: a. detectar los tiempos de llegada de dichas ondas electromagnéticas a dichos receptores; b. calcular la diferencia de tiempo de llegada relativa entre dichos receptores usando dichos tiempos de llegada detectados; c. estimar la posición del emisor a partir de dichas diferencias de tiempo de llegada relativas calculadas; y d. corregir dichos tiempos de llegada detectados por discrepancias de longitud de trayectoria provocadas por la atmósfera de la tierra; caracterizado por que la etapa (d) incluye las etapas adicionales de: e. medir las diferencias de tiempo de llegada entre pares de dichos receptores; f. obtener una estimación de la posición del emisor asumiendo una trayectoria en línea recta entre cada receptor y dicho emisor; g. para cada receptor, usar dicha estimación y obtener la distancia en tierra del emisor a una plataforma de recepción; h. usar dicha distancia en tierra, la altura conocida de la plataforma de recepción y un perfil de refracción asumido en una ecuación integral de trazo de rayos seleccionada para predecir una longitud de trayectoria real; i. obtener la diferencia entre dicha longitud de trayectoria predicha y dichas trayectorias en línea recta para formar correcciones en dichas diferencias de tiempo de llegada; j. repetir las etapas (e) a (i) hasta que dichas correcciones converjan; y k. aplicar dichas correcciones convergidas para corregir dichos tiempos de llegada detectados de dichas ondas electromagnéticas a dichos receptores.

Description

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DESCRIPCION
Geolocalizacion de emisores Campo de la invencion
La presente invencion se refiere a un metodo y a medios para localizar la posicion de un emisor de ondas electromagneticas mediante una pluralidad de receptores.
Antecedentes de la invencion
Son bien conocidos sistemas para calcular informacion de posicion de un emisor basado en tierra a partir de varias plataformas aerotransportadas. Algunas tecnicas, conocidas como geolocalizacion mediante emisores o geolocalizacion mediante emisores de plataformas multiples, incorporan varias tecnologfas de radar, GPS y comunicaciones. Una tecnica de este tipo comprende calcular la diferencia de tiempo de llegada (TDOA) de una senal procedente de un emisor que llega a un numero de receptores. En "Microwave Emitter Position Location: Present and Future", Paradowski, paginas 97-116, 12th International Conference on Microwaves and Radar, 1998. MIKON '98, Volumen: 4, 20-22 de mayo de 1998, se presenta una resena de tecnicas de localizacion.
En los sistemas de radar, para poder deducir una distancia correcta hasta un emisor, son necesarias correcciones por la desviacion de la lmea de propagacion debida a la refraccion en la atmosfera de la tierra. En "Radar Range- Performance Analysis", de LV. Blake, Lexington Books, se describen algoritmos detallados.
Resumen de la invencion
Segun la invencion, se da a conocer un metodo para localizar un emisor de ondas electromagneticas utilizando una pluralidad de receptores, comprendiendo el metodo las etapas de: (a) detectar los tiempos de llegada de dichas ondas electromagneticas a dichos receptores; (b) calcular la diferencia de tiempo de llegada relativa entre dichos receptores usando dichos tiempos de llegada detectados; (c) estimar la posicion del emisor a partir de dichas diferencias de tiempo de llegada relativas calculadas; y (d) corregir dichos tiempos de llegada detectados por discrepancias de longitud de trayectoria provocadas por la atmosfera de la tierra; caracterizado por que la etapa (d) incluye las etapas adicionales de: (e) medir las diferencias de tiempo de llegada entre pares de dichos receptores; (f) obtener una estimacion de la posicion del emisor asumiendo una trayectoria en lmea recta entre cada receptor y dicho emisor; (g) para cada receptor, usar dicha estimacion y obtener la distancia en tierra del emisor a una plataforma de recepcion; (h) usar dicha distancia en tierra, la altura conocida de la plataforma de recepcion y un perfil de refraccion asumido en una ecuacion integral de trazo de rayos seleccionada para predecir una longitud de trayectoria real; (i) obtener la diferencia entre dicha longitud de trayectoria predicha y dichas trayectorias en lmea recta para formar correcciones en dichas diferencias de tiempo de llegada; (j) repetir las etapas (e) a (i) hasta que dichas correcciones converjan; y (k) aplicar dichas correcciones convergidas para corregir dichos tiempos de llegada detectados de dichas ondas electromagneticas a dichos receptores.
Segun la invencion, tambien se da a conocer un aparato para llevar a cabo el metodo segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, comprendiendo el aparato: una pluralidad de receptores, incluyendo cada receptor medios para detectar el tiempo de llegada de ondas electromagneticas recibidas en los mismos; medios para calcular las diferencias de tiempo de llegada relativas entre dichos receptores y para estimar la posicion de dicho emisor; y medios para corregir dichos tiempos de llegada detectados por discrepancias de longitud de trayectoria provocadas por la atmosfera de la tierra; caracterizado por que los medios de correccion estan dispuestos para llevar a cabo las siguientes etapas: (a) medir las diferencias de tiempo de llegada entre dichos pares de dichos receptores; (b) asumir trayectorias en lmea recta, obtener una estimacion de la posicion del emisor; (c) para cada receptor, usar dicha estimacion para obtener la distancia en tierra del emisor a una plataforma de recepcion; (d) usar dicha distancia en tierra y la altura conocida de la plataforma de recepcion y un perfil de refraccion asumido en una ecuacion integral de trazo de rayos seleccionada, predecir una longitud de trayectoria real; (e) obtener la diferencia entre dicha longitud de trayectoria predicha y la trayectoria en lmea recta obtenida a partir de la posicion estimada del emisor para formar una correccion en dichas diferencias de tiempo de llegada en la etapa (a); (f) volver a la etapa (a) y; continuar hasta que las correcciones en la etapa (e) converjan; aplicar a continuacion dichos tiempos de llegada detectados de dichas ondas electromagneticas a dichos receptores.
En al menos una realizacion preferida, la invencion incluye un algoritmo que aplica una correccion por el efecto de propagacion atmosferica del tiempo de llegada (TOA) de una senal RF que sale de un emisor basado en tierra y que es recibida en un numero de plataformas aerotransportadas. La variacion en el perfil de refraccion de la atmosfera provoca que las senales RF se “doblen” y se desvfen de una trayectoria en lmea recta. Por lo tanto, la trayectoria real seguida por la senal es mas larga que la trayectoria directa. Esto afecta a la estimacion del tiempo de vuelo de la senal. Un metodo tradicional de localizacion de emisores es la TDOA, que usa la diferencia en el tiempo de vuelo observada por pares de plataformas de recepcion. Tal como se ha descrito anteriormente, la desviacion de la trayectoria afectara a estas mediciones y, de este modo, afectara a la localizacion del emisor. Sin una correccion de la desviacion de la trayectoria, la estimacion de la localizacion del emisor presentara errores significativos.
El algoritmo es un esquema iterativo que permite obtener una estimacion refinada de la localizacion del emisor. Esto
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se lleva a cabo formando una estimacion inicial de la localizacion del emisor usando la tecnica TDOA y las mediciones de TOA no corregidas. A continuacion se usa una integral de trazo de rayos con esta estimacion de localizacion de emisores inicial para estimar la trayectoria real (a cada plataforma de recepcion). Esto da como resultado mediciones de TOA refinadas, por lo tanto, mediciones de TDOA refinadas y, por lo tanto, una estimacion de localizacion de emisores refinada. El procedimiento continua hasta que las diferencias entre correcciones de TDOA sucesivas son suficientemente pequenas.
La invencion mejora la estimacion de la localizacion de un emisor cuando se usan plataformas aerotransportadas para localizar emisores basados en tierra, especialmente cuando las plataformas de recepcion estan alejadas una gran distancia del emisor. De forma sorprendente, se ha comprobado que son necesarias muy pocas iteraciones antes de que se obtenga una convergencia a una solucion aceptable. Ademas, se ha comprobado que la invencion funciona con atmosferas no estandar, incluyendo perfiles de refraccion atmosfericos especializados. La invencion puede funcionar con cualquier perfil de refraccion atmosferico arbitrario, incluso si no esta definido totalmente por ecuaciones matematicas.
La invencion se ha probado en el contexto de la localizacion de un emisor RF basado en tierra mediante plataformas aerotransportadas. La invencion funciona con pocas modificaciones en sentido contrario, es decir, con la localizacion de un emisor aerotransportado mediante plataformas de recepcion basadas en tierra (o aerotransportadas).
Es posible aplicar la invencion en variaciones de longitud de trayectoria en el contexto de la localizacion de emisores sujetos a diferentes efectos atmosfericos, teniendo en cuenta que el efecto atmosferico pueda ser representado en funcion de parametros geometricos tales como la distancia y la altura.
Por lo tanto, teniendo en cuenta lo anteriormente descrito, se entendera que la invencion tambien se basa en un programa informatico que comprende medios de codigo de programa que, al estar cargados en un ordenador, permitiran que el mismo funcione en el aparato descrito anteriormente en la presente memoria. Ademas, la invencion tambien se basa en un programa informatico que comprende medios de codigo de programa para llevar a cabo las etapas de metodo descritas anteriormente en la presente memoria cuando el programa se ejecuta en un ordenador. Ademas, la invencion tambien se basa en un producto de programa informatico que comprende medios de codigo de programa almacenados en un medio que puede ser lefdo por ordenador para llevar a cabo las etapas de metodo descritas anteriormente en la presente invencion cuando el programa se ejecuta en un ordenador.
Breve descripcion de los dibujos
A continuacion se describira una realizacion preferida de la invencion, haciendo referencia a los dibujos que se acompanan, en los que:
la Figura 1 es una ilustracion esquematica de una realizacion preferida de la invencion que muestra el efecto de la refraccion atmosferica en la trayectoria de propagacion de la senal entre un emisor en tierra y una plataforma de recepcion aerotransportada;
la Figura 2 es un diagrama de flujo de un algoritmo de estimacion de correccion de TDOA incorporado en la realizacion preferida;
la Figura 3 es una figura geometrica usada en el algoritmo de la Figura 2;
la Figura 4 es un diagrama de bloques de una modificacion de la primera realizacion que utiliza un filtro Kalman;
la Figura 5 es una grafica de una estimacion de localizacion de un emisor real antes/despues de la correccion de la refraccion en un ejemplo;
la Figura 6 es un histograma que muestra el numero de iteraciones necesarias para conseguir la convergencia en el algoritmo de la Figura 2;
la Figura 7 es una grafica que muestra la solucion de localizacion sin una correccion con un filtro Kalman; y la Figura 8 es una grafica que muestra la solucion de localizacion con una correccion con un filtro Kalman. Descripcion de la realizacion preferida
En un sistema de localizacion que usa mediciones de diferencia de tiempo de llegada (TDOA) para geolocalizar un emisor, se ha asumido previamente que la trayectoria de rayo del emisor a cada plataforma de medicion es una lmea recta. Sin refraccion, esta asuncion es cierta. No obstante, las ondas electromagneticas siempre son refractadas (desviadas) por diversos motivos. El mdice de refraccion de la atmosfera cambia con la presion del aire, la temperatura y el contenido de agua y es una funcion de la altura. Las capas, tales como las capas de evaporacion sobre la superficie del mar, tambien provocaran la desviacion de los rayos.
Un perfil de refraccion habitual (refractividad con respecto a altura) en los radares consiste en asumir una atmosfera que tiene un gradiente constante con la altura. Esto crea el “modelo 4/3”, en el que el radio de la tierra se multiplica
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por 4/3 para obtener una tierra en la que los rayos EM se convierten en lmeas rectas. Este modelo resulta satisfactorio para bajas alturas; mas alla de aproximadamente 5 a 8 km, el modelo no es representativo. Existen varios perfiles diferentes, incluyendo los espedficos de regiones concretas. Para distancias oblicuas (slant ranges) previstas al emisor que son grandes (> 300 km) el efecto de desviacion de rayos pasa a ser importante. Sin correccion, es razonable asumir que la estimacion de la localizacion del emisor sea incorrecta (tal como se muestra mas adelante, especialmente en altura). Segun la invention, se da a conocer un algoritmo iterativo que permite aplicar una estimacion de correcciones en mediciones de TDOA para convertirlas en mediciones que representan la trayectoria en lmea recta (sin refraction) del emisor a cada plataforma de ELS (sistema de localizacion de emisores). Es posible usar un filtro Kalman para refinar la estimacion de la localizacion del emisor.
El problema debido a la refraccion a traves de la atmosfera de las transmisiones de un emisor en la geolocalizacion de emisores se muestra esquematicamente en la Figura 1. Se muestran cuatro ELS 1,2, 3 y 4 que permiten obtener tres pares de plataformas de medicion. La emision desde un emisor sufre refraccion y sera vista en una plataforma ELS con un tiempo de llegada (TOA), R, mas grande de lo previsto con respecto a una trayectoria (Rt) en lmea recta. La TDOA resultante de un par de plataformas sera diferente a la TDOA obtenida asumiendo trayectorias R en lmea recta, ya que la desviacion de la trayectoria a cada plataforma sera diferente. Cada ELS incluye una antena A de radar, un receptor Rx, un controlador C y un transceptor T. La TDOA obtenida a partir de un par de plataformas ELS caracteriza un hiperboloide en el espacio, cuya superficie representa una region de la posible localizacion del emisor, para derivar el mismo valor de TDOA (con un error de medicion existe una incertidumbre en la position real del emisor). Los hiperboloides basados en los valores de TDOA reales seran diferentes en forma a los que representan las TDOA en lmea recta y, de este modo, la intersection de los hiperboloides (en este caso, tres, de los tres pares de plataformas ELS), que representa la localizacion del emisor, tambien sera erronea.
Las plataformas de reception observan las senales procedentes de un emisor con un tiempo de vuelo relacionado con la distancia R. No obstante, en estas plataformas, al intentar localizar el emisor, se ha asumido previamente que la trayectoria esta indicada por Rt. Se asume que el emisor estara mas alejado de lo que esta. La tecnica de TDOA obtiene en realidad diferencias en las trayectorias desviadas R para las diversas plataformas de recepcion usadas y, por lo tanto, obtiene mediciones de TDOA incorrectas. Segun la invencion, la siguiente ecuacion indica la TDOA obtenida a partir de las plataformas i y j (hablando estrictamente, esta ecuacion define una diferencia de distancia de llegada en lugar de la diferencia de tiempo, aunque esto no resulta importante en lo que respecta al algoritmo):
TDOAUJ - /(Xj,Yj,Zj,xe,ye,ze)~ f(xiJi,Zi,xe,ye,ze,)+yJ -y,
donde f es una funcion no lineal que da una distancia oblicua (o, de forma equivalente, un tiempo de vuelo en lmea recta) del emisor en (xe, ye, ze) a la plataforma en (X, Y, Z). Las posiciones de las plataformas estan indicadas como (X, Y, Z) para destacar que las posiciones de las plataformas no son conocidas exactamente y, por lo tanto, contribuyen a la medicion erronea de la TDOA. y es la trayectoria adicional debida a la desviacion de la trayectoria (en distancia o en tiempo) para la plataforma i en comparacion con una trayectoria en lmea recta.
La invencion minimiza YtY/, la longitud de trayectoria residual debida a diferencias en la desviacion de trayectoria a las plataformas i y j. El algoritmo se describe mediante el diagrama de flujo mostrado en la figura 2. Las etapas son las siguientes:
1. Medir la TDOA entre pares de plataformas (mmimo de 3 pares necesarios para la localizacion en 3D del emisor).
2. Asumir trayectorias en lmea recta, usar un algoritmo, p. ej., Leva "An alternative closed-form solution to the GPS pseudorange equations" Mitre Journal 1997, paginas 39 a 54, para obtener una estimacion en 3D de la posicion del emisor.
A continuation, para cada plataforma de recepcion:
3. Usando esta estimacion de emisor inicial, obtener la distancia G en tierra del emisor a una plataforma de recepcion.
4. Usar la distancia en tierra, la altura de la plataforma de recepcion (conocida), y asumir el perfil de refraccion en una ecuacion integral de trazo de rayos (ver L. V. Blake, "Radar Range-Performance Analysis", Lexington Books) para predecir la longitud de trayectoria desviada:
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donde n (h) describe el perfil de refraccion atmosferico en funcion de la altura no es el mdice de refraccion en la superficie de la tierra 0o es el angulo de salida del rayo en el emisor ho y hi son las alturas inicial y final de la trayectoria re es el radio de la tierra
La integral se reformula a efectos de este algoritmo, de modo que la integral se calcula en terminos de distancia en tierra, en vez de en terminos de altura. Un problema de usar lo anteriormente descrito consiste en que el angulo de salida para cada trayectoria refractada no es conocido. Este es el motivo por el que es necesaria una estimacion inicial de la localizacion del emisor, ya que la misma permitira obtener una estimacion de la distancia entre el emisor y la plataforma (p. ej., la distancia en tierra). Reformulando la anterior integral en una forma diferente, es posible integrar en terminos de distancia en tierra; de este modo, el calculo de la trayectoria toma la forma de un problema de busqueda de rafz sencillo en el que se intenta hallar un angulo de salida que forma una trayectoria con la altura final hi correcta con la distancia G en tierra correcta. El algoritmo para integrar numericamente esta integral de trazo de rayos “alternativa” es el siguiente (ver el triangulo rectangulo de la Figura 3):
dS = C*dR + | (m2 - C2)1/2 * dz/(1 + z/a)| dz/dR = (1 + z/a) * (m2 - C2)1/2 / C
o
dz = (1 + z/a) * (m2 - C2)1/2 * dR/C donde C = (1 + zO/a) * nO * cos (0o)(es decir, una constante) zO es la altura inicial a es el radio de la tierra
nO es el mdice de refraccion inicial (es decir, 1,000300, o una cifra aproximada)
0o es el angulo de elevacion inicial (angulo sobre la horizontal) m = (1 + z/a) * n (m se conoce como el mdice de refraccion modificado)
5. Obtener la diferencia entre la longitud de trayectoria desviada estimada y la trayectoria en lmea recta (obtenida a partir de la posicion estimada del emisor). Esto forma una correccion de la medicion de la TDOA en la etapa 1. A continuacion, ir a la etapa 2.
6. Continuar hasta que las correcciones en la etapa 5 converjan.
De forma adicional, es posible utilizar un filtro Kalman, tal como se muestra en la Figura 4, para filtrar las estimaciones de localizacion del emisor. Debido a que el filtro Kalman se usa con mas de una medicion, el esquema de correccion se aplica en varias mediciones de TDOA por separado y las correcciones (a partir de la etapa 6 anterior) se promedian.
Por lo tanto, la diferencia entre la longitud R de trayectoria refractada y la distancia oblicua Rt para una plataforma espedfica forma una correccion de las mediciones de TDOA. Las mediciones ajustadas de TDOA se usan a continuacion para obtener una estimacion “refinada” de la posicion del emisor y, de este modo, estimaciones “refinadas” de distancias en tierra y una estimacion “refinada” de la correccion de TDOA. Es previsible que exista un punto en el que las correcciones no cambian significativamente. Es posible que se produzcan situaciones en las que esto pueda suceder, aunque un factor que lo evita son las trayectorias muy similares de las plataformas ELS (las plataformas estan proximas entre sf con respecto a su distancia al emisor), ya que, de este modo, las variancias de trayectoria mencionadas anteriormente seran relativamente pequenas, provocando una estimacion inicial razonable de la posicion del emisor.
Ilustraciones
La invencion se ha probado mediante simulacion en un numero de casos diferentes, aunque con el escenario basico que consiste en un emisor situado a mas de 300 km de 4 plataformas de recepcion aerotransportadas proximas entre sf a una altura nominal de 10 km. Se han asumido diversos perfiles de refraccion, incluyendo el modelo exponencial ITU estandar y uno representativo de Dakar, siendo este un caso especialmente “negativo” para la desviacion de rayos. Se comprobo el comportamiento del algoritmo en presencia y ausencia de otros errores de medicion, asf como su interaccion con una etapa adicional de refinacion de estimacion (filtrado Kalman).
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La Figura 5 muestra el efecto de la correccion de la estimacion de la posicion del emisor en presencia de refraccion atmosferica a traves del modelo exponencial ITU estandar (y sin otros errores de medicion). En este caso, la localizacion del emisor se estimo perfectamente. Sin correccion, el emisor se localizo a aproximadamente 28 m de su posicion real.
En otro ensayo, se observo el resultado de la etapa de refinamiento del filtro Kalman, tal como se muestra en la Figura 4. Las Figuras 7 y 8 muestran el resultado del filtro Kalman en su estado estable (es decir, cuando su resultado ha convergido), quedando sometidas las mediciones de TOA a desviaciones de trayectoria, descritas mediante un modelo para Dakar, en primer lugar, sin correccion y, posteriormente, con correccion a traves del esquema propuesto. Cuantitativamente, la mejora obtenida con respecto a varias pruebas estadfsticas se muestra en la siguiente tabla:
Tabla: desviacion promedio y estandar de error de solucion de localizacion EKF (hasta dos cifras decimales)
Latitud (m) Longitud (m) Altitud (m)
Promedio D.E. Promedio D.E. Promedio D.E.
Correccion
0,51 048 -2,59 8,06 -17,71 14,77
Sin correccion
-3,92 0,49 32,29 8,11 1576,08 14,9
Se uso una aproximacion estadfstica para analizar la convergencia de solucion del algoritmo de la Figura 2. Se sintetizaron 200 grupos de mediciones de TDOA (cada grupo consiste en tres valores de TDOA obtenidos a partir de las cuatro plataformas ELS) con errores de medicion aleatorios. Se proceso cada medicion tal como se ha descrito anteriormente, y se registro el numero de iteraciones necesarias para obtener la convergencia. Los resultados se muestran en la Figura 6.
Las observaciones de los resultados mostraron que existfa una diferencia pequena en la convergencia de pares de plataformas diferentes, de este modo, los resultados de los tres pares se combinaron para formar un histograma. Por lo tanto, se analizaron 600 valores de iteracion. Estos casos cubren dos niveles diferentes de error de posicion de plataforma: 1 m y 5 m, y tres niveles de error de TOA: 5 ns, 10 ns y 15 ns. Estos valores representan una desviacion estandar. Estos valores se seleccionaron para examinar la manera en que el nivel de error de medicion afecta a la estimacion de la correccion de TDOA.
Tal como se muestra, son suficientes de dos a cuatro iteraciones para “asegurar” la convergencia a una solucion. En el caso de un comportamiento oscilatorio, debenan promediarse un numero par de soluciones para derivar una solucion final.
Se investigo la precision de las estimaciones de correccion de TDOA convergidas calculando una estimacion de correccion de TDOA para cada una de un numero de mediciones (200 grupos de valores de TDOA, sujetos cada uno a una posicion de plataforma aleatoria y a errores de TOA), comparando estas estimaciones con las correcciones reales y obteniendo a continuacion la desviacion promedio y estandar de los errores. Aunque existfa la presencia de errores de medicion (ver arriba), los resultados muestran que es posible obtener una precision por debajo de metros, con una dispersion con una magnitud similar. Se observaron dispersiones de error ligeramente superiores con errores de medicion mas grandes, aunque solamente de forma marginal.
Estos resultados indican que el error de medicion no afectana significativamente a la precision del esquema de correccion de TDOA cuando se conoce el perfil de refraccion.
Aunque en la realizacion se ha descrito la invencion en el contexto de la localizacion de un emisor basado en tierra mediante plataformas aerotransportadas, de forma alternativa, la invencion podna funcionar con pocas modificaciones en sentido opuesto, es decir, en el contexto de la localizacion de un emisor aerotransportado mediante plataformas de recepcion basadas en tierra (o aerotransportadas). Ademas, se entendera que la invencion puede funcionar con cualquier perfil de refraccion atmosferico arbitrario en caso deseado, por ejemplo, incluso si no esta definido totalmente mediante ecuaciones matematicas.

Claims (10)

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    REIVINDICACIONES
    1. Metodo para localizar un emisor de ondas electromagneticas utilizando una pluralidad de receptores, comprendiendo el metodo las etapas de:
    a. detectar los tiempos de llegada de dichas ondas electromagneticas a dichos receptores;
    b. calcular la diferencia de tiempo de llegada relativa entre dichos receptores usando dichos tiempos de llegada detectados;
    c. estimar la posicion del emisor a partir de dichas diferencias de tiempo de llegada relativas calculadas; y
    d. corregir dichos tiempos de llegada detectados por discrepancias de longitud de trayectoria provocadas por la atmosfera de la tierra;
    caracterizado por que la etapa (d) incluye las etapas adicionales de:
    e. medir las diferencias de tiempo de llegada entre pares de dichos receptores;
    f. obtener una estimation de la posicion del emisor asumiendo una trayectoria en lmea recta entre cada receptor y dicho emisor;
    g. para cada receptor, usar dicha estimacion y obtener la distancia en tierra del emisor a una plataforma de recepcion;
    h. usar dicha distancia en tierra, la altura conocida de la plataforma de reception y un perfil de refraction asumido en una ecuacion integral de trazo de rayos seleccionada para predecir una longitud de trayectoria real;
    i. obtener la diferencia entre dicha longitud de trayectoria predicha y dichas trayectorias en lmea recta para formar correcciones en dichas diferencias de tiempo de llegada;
    j. repetir las etapas (e) a (i) hasta que dichas correcciones converjan; y
    k. aplicar dichas correcciones convergidas para corregir dichos tiempos de llegada detectados de dichas ondas electromagneticas a dichos receptores.
  2. 2. Metodo segun la reivindicacion 1, en el que la etapa e) utiliza al menos tres pares de receptores.
  3. 3. Metodo segun la reivindicacion 1 o 2, en el que dichas discrepancias de longitud de trayectoria son provocadas por refraccion y dicha ecuacion integral de trazo de rayos seleccionada comprende:
    imagen1
    donde R es la longitud de trayectoria, n (h) describe el perfil de refraccion atmosferico en funcion de la altura, n0 es el mdice de refraccion en la superficie de la tierra, Qo es el angulo de salida del rayo en el emisor, ho y hi son las alturas inicial y final de la trayectoria, re es el radio de la tierra.
  4. 4. Metodo segun una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, en el que la etapa d) utiliza ademas un filtro Kalman para mejorar dicha correction.
  5. 5. Metodo segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que cada receptor esta montado en una plataforma aerotransportada respectiva y dicho emisor esta basado en tierra o es aerotransportado.
  6. 6. Metodo segun una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, en el que cada receptor esta montado en una plataforma basada en tierra respectiva y dicho emisor es aerotransportado.
  7. 7. Aparato para llevar a cabo el metodo segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, comprendiendo el aparato:
    una pluralidad de receptores, incluyendo cada receptor medios para detectar el tiempo de llegada de ondas electromagneticas recibidas en los mismos;
    medios para calcular las diferencias de tiempo de llegada relativas entre dichos receptores y para estimar la posicion
    de dicho emisor; y
    medios para corregir dichos tiempos de llegada detectados por discrepancias de longitud de trayectoria provocadas por la atmosfera de la tierra;
    caracterizado por que los medios de correccion estan dispuestos para llevar a cabo las siguientes etapas:
    5 a. medir las diferencias de tiempo de llegada entre dichos pares de dichos receptores;
    b. asumir trayectorias en lmea recta, obtener una estimacion de la posicion del emisor;
    c. para cada receptor, usar dicha estimacion para obtener la distancia en tierra del emisor a una plataforma de recepcion;
    d. usar dicha distancia en tierra y la altura conocida de la plataforma de recepcion y un perfil de refraccion asumido 10 en una ecuacion integral de trazo de rayos seleccionada, predecir una longitud de trayectoria real;
    e. obtener la diferencia entre dicha longitud de trayectoria predicha y la trayectoria en lmea recta obtenida a partir de la posicion estimada del emisor para formar una correccion en dichas diferencias de tiempo de llegada en la etapa (a);
    f. volver a la etapa (a) y;
    15 g. continuar hasta que las correcciones en la etapa (e) converjan; aplicar a continuacion dichos tiempos de llegada detectados de dichas ondas electromagneticas a dichos receptores.
  8. 8. Programa informatico que comprende medios de codigo de programa para llevar a cabo las etapas de metodo segun una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6 cuando el programa se ejecuta en un ordenador.
  9. 9. Programa informatico segun la reivindicacion 8, en el que los medios de codigo de programa estan almacenados 20 en un medio que puede ser lefdo por ordenador.
  10. 10. Ordenador que tiene cargado un programa informatico segun la reivindicacion 8 o un programa informatico en un medio que puede ser lefdo por ordenador segun la reivindicacion 9.
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