ES2488915T3 - WEC - Google Patents

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ES2488915T3
ES2488915T3 ES07716687T ES07716687T ES2488915T3 ES 2488915 T3 ES2488915 T3 ES 2488915T3 ES 07716687 T ES07716687 T ES 07716687T ES 07716687 T ES07716687 T ES 07716687T ES 2488915 T3 ES2488915 T3 ES 2488915T3
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Grant
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swimmer
float
sensor
fin
water
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Active
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ES07716687T
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Roger G. Hine
Derek L. Hine
Joseph D. Rizzi
Kurt A. F. Kiesow
Robert Burcham
William A. Stutz
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Liquid Robotics Inc
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Liquid Robotics Inc
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    • Y02T70/00Maritime or waterways transport
    • Y02T70/50Measures to reduce greenhouse gas emissions related to the propulsion system
    • Y02T70/59Other propulsion concepts for reducing greenhouse gas emissions, e.g. wave-powered

Abstract

Un vehículo acuático propulsado por olas, que comprende: (1) un flotador (11) que comprende un sensor (113) de posición por satélite , (2) un nadador (21) que comprende (a) un sensor horizontal que detecta la dirección en un plano horizontal, y (b) un actuador de guiado (222), (3) un amarre (31) que conecta el flotador (11) y el nadador (21), y (4) un sistema de ordenador (115, 217) que (a) está vinculado al sensor de posición, al sensor horizontal y al actuador de guiado (116, 222), y (b) contiene, o se puede programar para contener, instrucciones para controlar el actuador de guiado como respuesta a señales recibidas desde el sensor de posición y desde el sensor horizontal, o en respuesta a señales recibidas desde un sensor en el vehículo; A watercraft powered by waves, comprising: (1) a float (11) comprising a sensor (113) satellite positioning, (2) a swimmer (21) comprising (a) a horizontal sensor that detects the direction in a horizontal plane, and (b) an actuator guide (222), (3) a fastening (31) connecting the float (11) and the swimmer (21), and (4) a computer system (115, 217) (a) is linked to the position sensor, the horizontal sensor and actuator guide (116, 222), and (b) it contains, or can be programmed to contain instructions for controlling the actuator guide in response to signals received from the position sensor and from the horizontal sensor, or in response to signals received from a sensor in the vehicle signals; siendo el flotador, nadador y amarre tales que, cuando el vehículo se encuentra en agua en calma, (i) el flotador (11) está sobre o cerca de la superficie del agua, (ii) el nadador (21) está sumergida por debajo de flotador (11), y (iii) el amarre (31) está bajo tensión; being the float, swimmer and tie such that when the vehicle is in calm water, (i) the float (11) is on or near the water surface, (ii) the swimmer (21) is submerged below float (11), and (iii) the mooring (31) is under tension; comprendiendo el nadador (21) (2a) un cuerpo (211) del nadador que tiene un eje longitudinal y (2b) un sistema de aletas (213, 214) que (a) está fijado al cuerpo (211) del nadador , (b) comprende una aleta, y (c) cuando el vehículo está en agua con olas, (i) tiene una configuración que cambia como resultado del movimiento de las olas, e (ii) interacciona con el agua para generar fuerzas que tienden a mover al nadador en una dirección horizontal. comprising the swimmer (21) (2a) a body (211) swimmer having a longitudinal axis and (2b) a system of fins (213, 214) which (a) is fixed to the body (211) of the swimmer, (b ) comprises a fin, and (c) when the vehicle is on water with waves, (i) has a configuration which changes as a result of wave motion, and (ii) interacts with water to generate forces tending to move the swimmer in a horizontal direction.

Description

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DESCRIPCIÓN DESCRIPTION

Energía undimotriz WEC

5 Referencia a solicitudes relacionadas 5 Reference to Related Applications

Esta solicitud reivindica prioridad de la solicitud provisional de patente estadounidense nº 60/760,893, depositada el 20 de enero de 2006 (Docket JUP 001), la solicitud de patente estadounidense nº 11/430 6447, depositada el 18 de mayo de 2006 (Docket JUP 001-1), y la solicitud provisional de patente estadounidense nº 60/841,834, depositada el This application claims priority to provisional US Patent Application No. 60 / 760.893, filed on 20 January 2006 (Docket 001 JUP), US Application No. 11/430 ​​6447 patent, filed on May 18, 2006 (Docket JUP 001-1), and the provisional US patent application No. 60 / 841.834, filed

10 1 de septiembre de 2006 (Docket JUP 001-2). October September 1, 2006 (Docket JUP 001-2).

Antecedentes de la invención BACKGROUND OF THE INVENTION

Esta invención se refiere a dispositivos y métodos que utilizan la energía de las olas en el agua (en lo que sigue 15 denominada como “energía undimotriz”). This invention relates to devices and methods utilizing the energy of waves in water (hereinafter 15 referred to as "wave energy").

A medida que una ola se desplaza a lo largo de la superficie del agua, produce un movimiento vertical del agua, pero ningún movimiento neto horizontal. As a wave moves along the water surface produces a vertical movement of the water, but no net horizontal movement. La amplitud del movimiento vertical disminuye logarítmicamente con la profundidad; The amplitude of vertical movement decreases logarithmically with depth; a una profundidad de aproximadamente la mitad de la longitud de onda, hay poco movimiento vertical. to a depth of approximately half the wavelength, there is little vertical movement. 20 La velocidad de las corrientes inducidas por el viento disminuye asimismo acusadamente con la profundidad. 20 The speed of the wind induced currents also sharply decreases with depth. Se han realizado un número de propuestas para utilizar la energía undimotriz para realizar trabajo útil. There have been a number of proposals to use wave energy to do useful work. Se puede hacer referencia, por ejemplo, a las patentes estadounidenses nº 986.627, 1.315.267, 3.312.186, 3.453.981, 3.508.516, 3.845.733, 3.872.819, 3.928.967, 4.332.571, 4.371.347, 4.389.843, 4.598.547, 4.684.350, 4.842.560, 4.968.273, Reference may be made, for example, US Patent Nos 986,627, 1,315,267, 3,312,186, 3,453,981, 3,508,516, 3,845,733, 3,872,819, 3,928,967, 4,332,571, 4,371,347 , 4,389,843, 4,598,547, 4,684,350, 4,842,560, 4,968,273,

5.084.630 y 6.561.856. 5,084,630 and 6,561,856. El documento US 3.872.819 se considera como el estado de la técnica más próximo y da a US 3,872,819 is considered as the state of the closest prior art and gives

25 conocer un flotador, un nadador con aletas pivotantes y un actuador de guiado, y un amarre que conecta el flotador y el nadador. 25 discloses a float, a swimmer with swiveling flaps and an actuator guide, and a tether connecting the float and the swimmer.

Sumario de la invención SUMMARY OF THE INVENTION

30 De acuerdo con la presente invención, hemos descubierto dispositivos novedosos propulsados por olas, y métodos novedosos de utilizar dispositivos propulsados por olas. 30 According to the present invention, we have discovered novel waves driven devices, and novel methods of using devices powered waves. La invención se describirá principalmente con referencia a vehículos acuáticos que se desplazan sobre la superficie del agua cuando se sitúan en agua con olas que se mueven a lo largo de de la superficie del agua (en lo que sigue denominada como “agua con olas”). The invention will primarily be described with reference to aquatic vehicles moving on the water surface when placed in water with waves moving along the surface of the water (hereinafter referred to as "water wave") . En tales vehículos, al menos parte de la energía undimotriz mueve el flotador sobre la superficie del agua (siendo convertida In such vehicles, at least part of the wave energy moves the float on the water surface (being converted

35 el resto de la energía undimotriz, si queda alguna, en otras formas útiles, o desechada). 35 the rest of wave energy, if any remains, in other useful forms, or discarded). Sin embargo, la invención es útil igualmente cuando el flotador se mantiene en una posición fija, por ejemplo mediante un ancla u otro accesorio. However, the invention is useful also when the float is held in a fixed position, for example by an anchor or other accessory. En modos de realización preferidos, la invención hace posible que vehículos acuáticos sin conductor lleven a cabo tareas que serían tediosas, costosas o peligrosas de llevar a cabo utilizando vehículos operados por seres humanos. In preferred embodiments, the invention enables water driverless vehicles carry out tasks that would be tedious, costly or dangerous to carry out using human-operated vehicles.

40 En un primer aspecto preferido, esta invención proporciona un vehículo acuático propulsado por olas que comprende 40 In a first preferred aspect, this invention provides a water wave-powered vehicle comprising

(1) un flotador que comprende un sensor de posición por satélite, (1) a float comprising a position sensor satellite,

45 (2) un nadador que comprende (a) un sensor horizontal que detecta una dirección en un plano horizontal, y (b) un actuador de guiado, 45 (2) a swimmer comprising (a) a horizontal sensor that detects a direction in a horizontal plane, and (b) an actuator guide,

(3) un amarre que conecta el flotador y el nadador, y (3) a fastening connects the float and the swimmer, and

50 (4) un sistema de ordenador que (a) está vinculado al sensor de posición, al sensor horizontal y al actuador de guiado, y (b) contiene, o se puede programar para contener, instrucciones para controlar el actuador de guiado como respuesta a señales recibidas desde el sensor de posición y el sensor horizontal, o en respuesta a señales recibidas desde un sensor en el vehículo; 50 (4) a computer system (a) is linked to the position sensor, the horizontal sensor and actuator guide, and (b) contains, or can be programmed to contain instructions for controlling the actuator guide response signals received from the position sensor and the horizontal sensor, or in response to signals received from a sensor in the vehicle signals;

55 siendo el flotador, nadador y amarre tales que, cuando el vehículo todavía se encuentra en agua en calma, 55 being the float, swimmer and tie such that when the vehicle is still in calm water,

(i) el flotador está sobre o cerca de la superficie del agua, (I) the float is on or near the water surface,

(ii) el nadador está sumergida por debajo de flotador, y 60 (Ii) the swimmer is submerged below float 60

(iii) el amarre está bajo tensión; (Iii) the lashing is under tension; y Y

comprendiendo el nadador swimmer comprising

65 (2a) un cuerpo del nadador que tiene un eje longitudinal y 65 (2a) a body swimmer having a longitudinal axis and

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(2b) un sistema de aletas que (2b) a system of flaps

(a) está fijado al cuerpo del nadador, (A) it is attached to the swimmer's body,

5 (b) comprende una aleta, y 5 (b) comprises a fin, and

(c) cuando el dispositivo está en agua con olas, (C) when the device is in water with waves,

(i) tiene una configuración que cambia como resultado del movimiento de las olas, e 10 (I) has a configuration which changes as a result of the movement of the waves, and 10

(ii) interacciona con el agua para generar fuerzas que tienden a mover el nadador en una dirección que tiene una componente horizontal (en lo que sigue denominada simplemente como “en dirección horizontal”). (Ii) interacts with water to generate forces tending to move the swimmer in a direction having a horizontal component (hereinafter referred to simply as "horizontally").

El término “aleta” se utiliza aquí para denotar un componente que comprende una superficie generalmente laminar The term "flap" is used herein to denote a component comprising a surface generally laminar

15 contra la cual, cuando el dispositivo propulsado por olas está en agua con olas, el agua ejerce una presión suficiente para influir sustancialmente en el movimiento del nadador. 15 against which, when the device is powered by waves in water waves, the water exerts sufficient to substantially influence the movement of the swimmer pressure. En muchos casos, el vehículo acuático incluye dos o más aletas, que pueden ser la misma o distintas, fijadas a distintos puntos en el cuerpo del nadador. In many cases, the watercraft including two or more flaps, which can be the same or different, attached to different points in the swimmer's body. El “eje longitudinal” del cuerpo del nadador se encuentra en el plano generalmente vertical a lo largo del cual se mueve el nadador cuando el dispositivo está en agua con olas. The "longitudinal axis" of the swimmer is in the generally vertical plane along which the swimmer moves when the device is in water with waves.

20 El sistema de aletas tiene preferiblemente al menos una (es decir una o más) de las siguientes características: 20 The system of fins preferably has at least one (i.e. one or more) of the following characteristics:

(A) Comprende una aleta, por ejemplo una aleta generalmente laminar, que gira alrededor de un eje de giro (por (A) comprises a fin, for example fin generally laminar, which rotates about an axis of rotation (by

ejemplo, un eje de giro generalmente transversal al eje longitudinal del cuerpo del nadador), eje de giro que tiene 25 una relación espacial con el cuerpo del nadador que cambia cuando el dispositivo está en agua con olas. example, a rotation axis generally transverse to the longitudinal axis of the swimmer), pivot axis 25 has a spatial relationship with the swimmer's body changes when the device is in water with waves.

(B) Comprende (i) una aleta, por ejemplo una aleta generalmente laminar, que gira alrededor de un eje de giro (por ejemplo, un eje de giro generalmente transversal al eje longitudinal del cuerpo del nadador), y (ii) un componente elástico (por ejemplo, un muelle helicoidal metálico, un muelle de láminas metálico, una barra metálica de torsión, o (B) comprises (i) a fin, for example fin generally laminar, which rotates about an axis of rotation (for example, a rotation axis generally transverse to the longitudinal axis of the swimmer), and (ii) a component elastic (for example, a metal coil spring, a spring metal sheet, a metal torsion bar, or

30 un componente de elastómero tal como una banda de goma natural o artificial) que no es parte de la aleta, y que se deforma elásticamente, y por tanto influye en los cambios en la configuración del sistema de aletas cuando el dispositivo está en agua con olas. 30 an elastomer component such as a web of natural or artificial rubber) that is not part of the fin, and which deforms elastically, and thus influence the changes in the configuration of the fin system when the device is in water waves.

(C) Comprende una aleta, por ejemplo una aleta generalmente laminar y elásticamente deformable, que tiene un (C) comprises a fin, for example fin generally laminar and elastically deformable, having a

35 borde de ataque que comprende (i) una sección central relativamente rígida que tiene una relación espacial fija con el cuerpo del nadador (incluyendo la posibilidad de que la sección central gire alrededor de un eje de giro que tiene una relación espacial fija con el cuerpo del nadador), y (ii) secciones de fuera de borda relativamente deformables. 35 edge comprising (i) a relatively rigid central section having a fixed spatial relationship with the swimmer's body (including the possibility that the central section to rotate about an axis of rotation having a fixed spatial relationship with the body swimmer), and (ii) outside sections of relatively deformable side.

(D) Comprende dos aletas generalmente laminares, por ejemplo dos aletas generalmente laminares y deformables (D) generally comprises two plate fins, for example two generally laminar and deformable fins

40 elásticamente que son imágenes especulares una de otra, y cada una de las cuales gira alrededor de un eje de giro alineado generalmente con el eje longitudinal del cuerpo del nadador (tales aletas funcionan de un modo similar a las aletas pectorales de un pez o las alas de un pájaro, y se denominan en lo que sigue como aletas “pectorales”). 40 elastically which they are mirror images of each other, and each of which rotates about a rotation axis generally aligned with the longitudinal axis of the swimmer (such fins work similarly to the pectoral fins of a fish mode or wings of a bird, and are referred to as fins "pecs").

El amarre comprende preferiblemente una o ambas de las siguientes características: 45 The clamping preferably comprises one or both of the following characteristics: 45

(E) (AND)
Comprende un elemento deformable elásticamente. It comprises an elastically deformable element.

(F) (F)
Comprende un componente que transmite datos y/o potencia eléctrica. It comprises a component which transmits data and / or electrical power.

50 El cuerpo del nadador comprende preferiblemente una o más de las siguientes características: 50 The swimmer's body preferably one or more of the following features comprising:

(G) Comprende una sección anterior sustancialmente rígida, una sección intermedia que es relativamente flexible en el plano vertical, y una sección posterior sustancialmente rígida, estando unido el amarre, por ejemplo, a la sección anterior, y estando unido el sistema de aletas, por ejemplo, a la sección anterior. (G) comprises a front section substantially rigid, an intermediate section which is relatively flexible in the vertical plane, and a substantially rigid rear section, mooring, for example, the previous section being connected, and the fin system being connected, for example, the previous section.

55 55

(H) (H)
Comprende uno o más componentes seleccionados entre equipo eléctrico, equipo de comunicaciones, equipo de grabación, electrónica de control, equipo de guiado, y sensores. It comprises one or more selected from electrical equipment, communication equipment, recording equipment, control electronics, guidance equipment, sensors and components.

(I) (I)
Comprende una o más aletas sustancialmente verticales que influyen en la orientación del cuerpo del nadador en It comprises one or more substantially vertical fins which influence the direction of the swimmer in

60 el plano horizontal. 60 the horizontal plane. Tales aletas pueden ayudar a equilibrar las fuerzas de resistencia ya limitar el giro del nadador cuando el amarre tira lateralmente del mismo. Such fins may help balance the resistance forces and limit rotation of the swimmer when the fastening strip laterally thereof. En un modo de realización, el cuerpo del nadador comprende una aleta delantera fija y una aleta trasera que pueden ser accionadas para dirigir al nadador. In one embodiment, the swimmer's body comprises a fixed front flap and a rear flap which can be actuated to direct the swimmer. En un modo de realización similar, una parte del cuerpo del nadador tiene una dimensión horizontal relativamente pequeña y una dimensión vertical relativamente grande; In a similar embodiment, a portion of the swimmer has a relatively small horizontal dimension and relatively large vertical dimension; por ejemplo, tal parte, si es el extremo trasero del cuerpo del nadador, podría ser for example, such part, if the rear end of the swimmer, could be

65 accionada para dirigir al nadador. 65 operated to direct the swimmer.

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(J) Comprende un alojamiento generalmente tubular, con aletas pectorales que se extienden a ambos lados del cuerpo. (J) comprises a generally tubular housing, with pectoral fins that extend on both sides.

Cuando se hace referencia en lo que sigue a una aleta u otro componente que gira alrededor de un eje de giro, oa When reference is made hereinafter to a vane or other component that rotates about an axis of rotation, or

5 un componente que está montado de modo giratorio o fijado de modo giratorio, esto incluye no solo la posibilidad de que el giro sea alrededor de un único eje, sino asimismo la posibilidad de que el giro resulte de girar alrededor de dos o más ejes (que pueden ser, aunque no necesariamente, paralelos entre sí), y la posibilidad de que el giro implique un movimiento continuo relativo de partes contiguas de la aleta u otro componente, como por ejemplo cuando una parte de una aleta flexible está fija y el resto de la aleta flexible se mueve con relación a (esto es, “gira alrededor de”) la parte fija. May 1 component which is mounted rotatably or pivotally attached mode, this includes not only the possibility that the rotation is about a single axis, but also the possibility of the rotation resulting from rotation about two or more axes ( which may be, but not necessarily, parallel to each other), and the possibility of rotation implies a continuous relative movement of adjacent parts of the fin or other component, such as when a portion of a flexible flap is fixed and the rest the flexible flap is moved relative to (i.e., "turns around") fixed part.

En un segundo aspecto preferido, esta invención proporciona un vehículo acuático propulsado por olas que comprende (1) un flotador, (2) un nadador, (3) un amarre que conecta el flotador y el nadador, y (4) un sistema de ordenador; In a second preferred aspect, this invention provides a water powered vehicle waves comprising (1) a float (2) a swimmer, (3) a fastening connects the float and the swimmer, and (4) a computer system ; siendo el flotador, nadador y amarre tales que, cuando el vehículo está en agua en calma, (i) el flotador It is the float, and such mooring swimmer, when the vehicle is in calm water, (i) the float

15 está sobre o cerca de la superficie del agua, (ii) el nadador está sumergido por debajo del flotador, y (iii) el amarre está bajo tensión; 15 is on or near the water surface, (ii) the swimmer is submerged below the float, and (iii) the lashing is under tension; el nadador, cuando el vehículo está en agua con olas, interacciona con el agua para generar fuerzas que mueven el vehículo en una dirección horizontal; swimmer, when the vehicle is in water wave interacts with water to generate forces that move the vehicle in a horizontal direction;

el flotador comprende un sensor de posición por satélite; the float comprises a position sensor satellite;

el nadador comprende (a) un sensor que detecta una dirección en un plano horizontal, y (b) un actuador de guiado; swimmer comprising (a) a sensor that detects a direction in a horizontal plane, and (b) an actuator guide; y Y

el sistema de ordenador (a) está vinculado al sensor de posición, al sensor horizontal y al timón, y (b) contiene, o se puede programar para contener, instrucciones para controlar el actuador de guiado como respuesta a señales the computer system (a) is linked to the position sensor, the horizontal sensor and the wheel, and (b) contains, or can be programmed to contain instructions for controlling the actuator in response to signals guided

25 recibidas desde el sensor de posición y el sensor horizontal, o en respuesta a señales recibidas de un sensor en el vehículo. 25 received from the position sensor and the horizontal sensor, or in response to signals received from a sensor in the vehicle signals. En vehículos acuáticos del segundo aspecto de la invención, el nadador comprende preferiblemente un cuerpo y un sistema de aletas de acuerdo con el primer aspecto de la invención, aunque puede comprender diferentes medios para generar fuerzas que mueven el vehículo en una dirección horizontal. Watercraft in the second aspect of the invention, the swimmer preferably comprises a body and a fin system according to the first aspect of the invention, but may comprise different means for generating forces which move the vehicle in a horizontal direction.

Los vehículos acuáticos de la invención comprenden a menudo un único flotador y un único nadador, y la invención se describirá principalmente con referencia a tales vehículos acuáticos. The watercraft of the invention often comprise a single float and only swimmer, and the invention to such watercrafts mainly described with reference. Sin embargo, la invención incluye la posibilidad de que haya más de un flotador, y/o más de un nadador, por ejemplo un único flotador unido a una pluralidad de nadadores, estando los nadadores preferiblemente alineados, mediante una pluralidad de amarres. However, the invention includes the possibility that more than one float, and / or more than one swimmer, for example a single float attached to a plurality of swimmers, preferably being aligned swimmers, by a plurality of mooring.

35 En un tercer aspecto preferido, esta invención proporciona un método para utilizar energía undimotriz que comprende situar un dispositivo de acuerdo con el primer o el segundo aspecto preferido de la invención en un cuerpo de agua que tiene o que se espera que tenga olas acuáticas desplazándose a lo largo de su superficie. 35 In a third preferred aspect, this invention provides a method for utilizing wave energy comprising locating a device according to the first or preferred second aspect of the invention in a body of water having or expected to have aquatic waves moving along its surface.

En un cuarto aspecto preferido, esta invención proporciona un método de obtención de información que comprende recibir señales de un dispositivo de acuerdo con el primer o el segundo aspecto preferido de la invención, por ejemplo señales de alguno o de todos de una pluralidad de tales dispositivos, por ejemplo 2-10.000 o 10-1000 dispositivos. In a fourth preferred aspect, this invention provides a method of obtaining information comprising receiving signals from a device according to the first or preferred second aspect of the invention, for example signals of some or all of a plurality of such devices eg 10-1000 2-10000 or devices.

En un quinto aspecto preferido, esta invención proporciona un método de obtener información que comprende In a fifth preferred aspect, this invention provides a method of obtaining information comprising

45 examinar señales recogidas por un dispositivo de acuerdo con el primer o el segundo aspecto preferido de la invención, por ejemplo señales recogidas por alguno o todos de una pluralidad de tales dispositivos, por ejemplo, 2 45 examined signals collected by a preferred device of the invention according to the first or second aspect, for example signals picked up by some or all of a plurality of such devices, for example, 2

10.000 o 10-1000 dispositivos. 10-1000 10,000 or devices.

En un sexto aspecto preferido, esta invención proporciona un método de control de una función de un dispositivo de acuerdo con el primer o el segundo aspecto preferido de la invención, comprendiendo el método enviar señales al dispositivo. In a sixth preferred aspect, this invention provides a method of controlling a preferred feature of the invention a device according to the first or second aspect, the method comprising sending signals to the device.

En un séptimo aspecto preferido, esta invención proporciona flotadores novedosos adecuados para su uso en el primer o el segundo aspecto preferido de la invención y para otros propósitos; In a seventh preferred aspect, this invention provides novel floats suitable for use in the first or second preferred aspect of the invention and for other purposes; nadadores novedosos adecuados Suitable novel swimmers

55 para su uso en el primer o el segundo aspecto preferido de la invención y para otros propósitos; 55 for use in the first or second preferred aspect of the invention and for other purposes; sistemas de aletas novedosos adecuados para su uso en el primer o el segundo aspecto preferido de la invención y para otros propósitos; novel systems fins suitable for use in the first or second preferred aspect of the invention and for other purposes; y aletas novedosas adecuadas para su uso en el primer y el segundo aspecto preferido de la invención y para otros propósitos. and novel fins suitable for use in the first and second preferred aspect of the invention and for other purposes.

En un octavo aspecto preferido, esta invención proporciona conjuntos de partes que comprenden dos o más de los componentes necesarios para montar un dispositivo de acuerdo con el primer o el segundo aspecto preferido de la invención. In an eighth preferred aspect, this invention provides sets of parts comprising two or more of the components necessary to assemble a device according to the first or second preferred aspect of the invention.

Breve descripción de los dibujos BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

65 Esta invención se ilustra mediante los dibujos adjuntos, que son esquemáticos y no están a escala. 65 This invention is illustrated by the accompanying drawings, which are schematic and not to scale.

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La figura 1 es un diagrama de un vehículo acuático. Figure 1 is a diagram of a watercraft.

Las figuras 2 y 3 son secciones transversales de aletas para su uso en ciertos modos de realización. Figures 2 and 3 are cross sections of fins for use in certain embodiments. 5 La figura 4 es una sección transversal de un amarre. 5 Figure 4 is a cross section of a mooring.

La figura 5 es un diagrama de bloques de un sistema de control. Figure 5 is a block diagram of a control system.

La figura 6 muestra una trayectoria para un vehículo acuático de mantenimiento en posición. 6 shows a path for a watercraft maintenance position.

La figura 7 es una vista en perspectiva de un vehículo acuático. 7 is a perspective view of a watercraft.

La figura 8 muestra diferentes configuraciones de una aleta de la figura 7. 8 shows different configurations of a fin of Figure 7.

15 La figura 9 es una vista en perspectiva de un vehículo acuático. 15 Figure 9 is a perspective view of a watercraft.

La figura 10 es una vista en perspectiva ampliada de parte de la figura 9. Figure 10 is an enlarged perspective view of part of Figure 9.

Las figuras 11A a 11D muestran diferentes configuraciones de las aletas de la figura 9. 11A to 11D show different configurations of the fins of Figure 9.

Las figuras 12-19 y 21 son vistas laterales de vehículos acuáticos. Figures 12-19 and 21 are side views of watercrafts.

La figura 20 es una vista en planta del vehículo acuático de la figura 21. Figure 20 is a plan view of the watercraft of Figure 21.

25 Las figuras 22A a 22C muestran diferentes configuraciones de un vehículo acuático que tiene un cuerpo flexible. 25 22A to 22C show different configurations of a watercraft having a flexible body.

Las figuras 23-25 son vistas en perspectiva de vehículos acuáticos. Figures 23-25 ​​are perspective views of watercraft.

Las figuras 26A a 26D muestran diferentes vistas de un nadador. 26D to 26A show different views of a swimmer.

Las figuras 27A a 27D muestran diferentes vistas de un vehículo acuático. 27A to 27D show different views of a watercraft.

En algunas figuras, el sistema de aletas se numera como 0, 1, 2, 3 o 4. Si la configuración se numera como 0, es la In some figures, the fin system is numbered as 0, 1, 2, 3 or 4. If the configuration is numbered 0, is the

35 configuración más probablemente adoptada cuando el vehículo está en agua en calma. 35 most likely configuration adopted when the vehicle is in calm water. Si la configuración se numera como 1, es la configuración más probablemente adoptada cuando el flotador está cayendo por detrás de la cresta de la ola, y la tensión en el amarre está cayendo (y puede ser nula). If the settings are numbered 1, it is the most likely configuration adopted when the float is falling behind the crest of the wave, and the tension in the tie is falling (and may be zero). Si la configuración se numera como 2, es la configuración más probablemente adoptada cuando el flotador ha caído en el seno de la ola, y la tensión en el amarre comienza a aumentar. If the configuration is numbered 2, it is the most likely configuration adopted when the float has fallen into the trough of the wave, and the tension in the tie begins to increase. Si la configuración se numera como 3, es la configuración más probablemente adoptada cuando el flotador está subiendo hacia la parte superior de la ola y el amarre está en su máxima tensión o cerca de la misma para este ciclo concreto. If the configuration is numbered 3, is the most likely configuration adopted when the float is rising toward the top of the wave and mooring is at its maximum voltage or near the same for this particular cycle. Si la configuración se numera como 4, es la configuración más probablemente adoptada cuando el flotador está cerca de la parte superior de una cresta de la ola y la tensión en el amarre ha disminuido. If the configuration is numbered 4, it is the most likely configuration adopted when the float is near the top of a crest of the wave and tension in the mooring has decreased. Se debe entender, sin embargo, que la configuración del sistema de aletas en la práctica no será necesariamente la mostrada en las figuras. It should be understood, however, that the configuration of the fin system in practice is not necessarily that shown in FIGS.

45 Four. Five

Descripción detallada de la invención Detailed description of the invention

En el resumen anterior de la invención, la descripción detallada que sigue, y los dibujos adjuntos, se hace referencia a características concretas de la invención. In the foregoing summary of the invention, the following detailed description and the accompanying drawings, reference to particular features of the invention. Se entenderá que la divulgación de la invención en esta descripción incluye todas las posibles combinaciones de tales características concretas. It is understood that the invention disclosure herein includes all possible combinations of such particular features. Por ejemplo, cuando se divulga una característica concreta en el contexto de un aspecto concreto, un modo de realización concreto o una figura concreta, esa característica se puede utilizar, en la medida de lo adecuado, en el contexto de otros aspectos, modos de realización y figuras concretos, y en la invención en general. For example, when it discloses a particular feature in the context of a particular aspect, a particular embodiment or a particular figure, such feature can be used, as far as appropriate, in the context of other aspects, embodiments and specific figures and in the invention generally. Se entiende asimismo que esta invención incluye todas las características novedosas divulgadas en ella y no está limitada a los aspectos preferidos de la invención It is also understood that this invention includes all novel features disclosed and it is not limited to the preferred aspects of the invention

55 establecidos anteriormente. 55 set forth above.

El término “comprende” y equivalentes gramaticales del mismo se utilizan en lo que sigue con el significado de que otros elementos (esto es, componentes, ingredientes, etapas, etc.) están presentes opcionalmente. The term "comprises" and grammatical equivalents thereof are used hereinafter to mean that other elements (that is, components, ingredients, steps, etc.) are optionally present. Por ejemplo, un vehículo acuático “comprendiendo” (o “que comprende”) los componentes A, B y C puede contener solo los componentes A, B y C, o puede contener no solo los componentes A, B y C sino asimismo uno o más de otros componentes. For example, a watercraft "comprising" (or "comprising") components A, B and C may contain only components A, B and C, or can contain not only components A, B and C but also one or more other components. El término “al menos” seguido por un número se utiliza en lo que sigue para denotar el comienzo de un intervalo que comienza con ese número (que puede ser un intervalo que tiene un límite superior o sin límite superior, dependiendo de la variable que se está definiendo). The term "at least" followed by a number is used hereinafter to denote the start of a range beginning with that number (which may be a range having an upper or no upper limit limit depending on the variable being defined). Por ejemplo “al menos 1” significa 1 o más de 1, y “al menos un 80%” significa un 80% o más de un 80%. For example "at least 1" means 1 or more than 1, and "at least 80%" means 80% or more than 80%. El término “como máximo” seguido por un número se utiliza en 65 lo que sigue para denotar el final de un intervalo que acaba con ese número (que puede ser un intervalo que tiene 1 The term "at most" followed by a number is used in 65 the following to denote the end of an interval that ends with that number (which may be a range having 1

o 0 como su límite inferior, o un intervalo sin límite inferior, dependiendo de la variable que se está definiendo). or 0 as its lower limit, or a range no lower limit, depending on the variable being defined). Por By

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ejemplo, “como mucho 4” significa 4 o menos de 4, y “como mucho un 40%” significa un 40% o menos de un 40%. example, "at most 4" means 4 or less than 4, and "at most 40%" means 40% or less than 40%. En esta descripción, cuando se da un intervalo como “(un primer número) a (un segundo número)” o “(un primer número)-(un segundo número)”, esto significa un intervalo cuyo límite inferior es el primer número y cuyo límite superior es el segundo número. In this description, when an interval as "(a first number) to (a second number)" or "(a first number) - (a second number)" is given, this means a range whose lower limit is the first number and whose upper limit is the second number. Por ejemplo, “de 5 a 15 pies” o “5-15 pies” significa un intervalo cuyo límite inferior For example, "5 to 15 feet" or "5 to 15 feet" means a range whose lower limit

5 es 5 pies y cuyo límite superior es 15 pies. 5 is 5 feet and whose upper limit is 15 feet. Los términos “plural”, “múltiple”, “pluralidad” y “multiplicidad” se utilizan en lo que sigue para denotar dos o más de dos elementos. The terms "plural", "multiple", "plurality" and "multiplicity" are used hereinafter to denote two or more than two elements.

Cuando se hace referencia en lo que sigue a un método que comprende dos o más etapas definidas, las etapas definidas pueden ser llevadas a cabo en cualquier orden o simultáneamente (excepto cuando el contexto excluya tal posibilidad), y el método puede incluir opcionalmente una o más otras etapas que se llevan a cabo antes de cualquiera de las etapas definidas, entre dos de las etapas definidas, o tras todas las etapas definidas (excepto cuando el contexto excluye tal posibilidad). When reference is made hereinafter to a method comprising two or more defined steps, the defined steps can be performed in any order or simultaneously (except where the context excludes that possibility), and the method may optionally include one or more other steps carried out before any of the steps defined between two of the defined steps, or after all stages, (except where the context excludes that possibility). Cuando se hace referencia en lo que sigue a elementos “primero” y “segundo”, esto se hace generalmente a efectos identificativos; When reference is made hereinafter to "first" element and "second", this is usually done for identification purposes; a menos que el contexto lo requiera de otro modo, los elementos primero y segundo pueden ser el mismo o diferentes, y una referencia a un primer elemento no 15 significa que un segundo elemento esté necesariamente presente (aunque puede estar presente). unless the context requires otherwise, the first and second members may be the same or different, and a reference to a first element 15 means that a second element is necessarily present (though it may be present). Cuando se hace referencia a “un” elemento, esto no excluye la posibilidad de que haya dos o más de tales elementos (excepto cuando el contexto excluye tal posibilidad). When reference to "an" element is made, this does not exclude the possibility that two or more of these elements (except where the context excludes that possibility). Por ejemplo, cuando se hace referencia en lo que sigue a una aleta, oa un sistema de aletas, el nadador puede comprender (y frecuentemente lo hace) dos o más aletas o sistemas de aletas, que pueden ser el mismo o distintos. For example, when reference hereinafter to a fin, or a system of fins, swimmer can understand (and often does) two or more fins or fins systems, which may be the same or different is made. Cuando se hace referencia en lo que sigue a dos o más elementos, esto no excluye la posibilidad de que los dos o más elementos se sustituyan por un número menor o mayor de elementos que proporcionen la misma función (excepto cuando el contexto excluya tal posibilidad). When reference is made hereinafter to two or more elements, this does not exclude the possibility that two or more elements are replaced by a smaller or larger number of elements which provide the same function (except where the context excludes that possibility) . Por ejemplo, el cuerpo del nadador y el sistema de aletas pueden formar conjuntamente un único cuerpo unitario. For example, the swimmer's body and the fin system may together form a single unitary body. Los números dados aquí deben considerarse con la latitud apropiada a su contexto y expresión; The numbers given here should be considered with the appropriate latitude context and expression; por ejemplo, cada número está sometido a variación que depende de la precisión con la cual pueda ser medido mediante métodos utilizados for example, each number is subject to variation depending on the accuracy with which it can be measured by methods used

25 convencionalmente por los expertos en la técnica. 25 conventionally by those skilled in the art.

A menos que se indique de otro modo, las referencias a la posición y forma de un componente del vehículo se refieren a esa posición y forma cuando el vehículo está en agua en calma. Unless indicated otherwise, references to the position and shape of a vehicle component refer to the position and shape when the vehicle is in calm water. Diversos términos se utilizan en esta descripción de acuerdo con las definiciones ofrecidas anteriormente y las definiciones adicionales ofrecidas a continuación. Various terms are used herein according to the definitions given above and additional definitions given below.

“Borde de ataque” (o extremo de ataque) y “borde de fuga” (o extremo de fuga) denotan las superficies delantera y trasera respectivamente de una aleta u otro componente cuando la energía undimotriz provoca que el vehículo se desplace hacia delante. "Leading edge" (or leading end) and "trailing edge" (or end leakage) denote respectively front and rear surfaces of a fin or other component when the wave energy causes the vehicle to move forward.

35 “Anterior” y “posterior” denotan posiciones relativamente cerca de los bordes (o extremos) de ataque y fuga, respectivamente. 35 "Prev" and "rear" denote positions relatively close to the edges (or ends) and trailing, respectively.

“Alineado” denota una dirección que se encuentra generalmente en un plano vertical que es paralelo al plano vertical que incluye el eje longitudinal del nadador. "Alignment" denotes a direction generally in a vertical plane parallel to the vertical plane including the longitudinal axis of the swimmer. “Alineado axialmente” denota una dirección que se encuentra generalmente en el plano vertical que incluye el eje longitudinal del nadador. "Axially aligned" denotes a direction generally in the vertical plane including the longitudinal axis of the swimmer.

“Transversal” denota una dirección que se encuentra generalmente en un plano vertical perpendicular al plano vertical que incluye la línea central axial del nadador. "Transversal" denotes a direction generally in a vertical plane perpendicular to the vertical plane including the axial center line of the swimmer.

45 Cuando se hace referencia en lo que sigue a una característica que cumple “generalmente” con una definición concreta, por ejemplo “generalmente en un plano vertical”, “generalmente laminar”, o “generalmente horizontal”, se debe entender que la característica no necesita cumplir estrictamente con esa definición concreta, sino antes bien puede alejarse de tal definición estricta en una cantidad que permita un funcionamiento efectivo de acuerdo con los principios de la invención. 45 Where reference is made hereinafter to a feature that meets "generally" with a specific definition, such as "generally in a vertical plane", "generally laminar" or "generally horizontal" is to be understood that the feature does not You require strict compliance with that particular definition, but rather may move away from such strict definition in an amount to allow effective operation in accordance with the principles of the invention.

Todos los componentes del vehículo, en particular cualquier conexión eléctrica, están construidos preferiblemente de materiales que son resistentes al agua salada, y/o encerrados en una vaina estanca de tal material. All components of the vehicle, including any electrical connection, are preferably constructed of materials that are resistant to salt water, and / or encased in a sheath sealingly such material. Preferiblemente, los materiales que se exponen al agua son resistentes a las incrustaciones biológicas, y son poco atractivos, o Preferably, the materials are exposed to water are resistant to fouling, and are unattractive, or

55 incluso repelentes, para animales marinos, por ejemplo tiburones. 55 even repellents, marine animals such as sharks. Materiales adecuados pueden ser seleccionados, por ejemplo, de metales y compuestos poliméricos, incluyendo pinturas con contenido en cobre y polímeros de baja energía superficial tales como politetrafluoretileno. Suitable materials may be selected, for example, metal and polymer compounds including paints containing copper and polymers of low surface energy such as polytetrafluoroethylene. Cuando el vehículo incluye baterías y paneles solares (u otros medios de generación de electricidad), se pueden prevenir las incrustaciones biológicas utilizando la energía de las baterías o los paneles solares para electrificar brevemente materiales conductores del vehículo, y/o alimentar un vibrador que desprenda materiales de incrustaciones biológicas. When the vehicle includes batteries and solar panels (or other means of generating electricity), may prevent biofouling using battery power or solar panels to briefly electrify materials vehicle drivers, and / or feeding a vibrator discards materials biofouling. Los bordes de ataque que pueden enredarse en algas pueden tener opcionalmente bordes afilados o serrados. The leading edges that can entangle algae may optionally have sharp edges or serrated.

El vehículo está diseñado preferiblemente para minimizar la resistencia cuando el movimiento del nadador tira de él hacia delante, y para minimizar el efecto de vientos y corrientes de agua que mueven el vehículo lateralmente. The vehicle is preferably designed to minimize resistance when the swimmer movement pulls it forward, and to minimize the effect of wind and water currents that move the vehicle laterally. El 65 flotador o el nadador o ambos pueden tener alerones que se recogen y tienen poco efecto en la resistencia cuando el flotador o el nadador se mueven hacia delante, pero que se pueden desplegar y aumentar la resistencia cuando el 65 float or swimmer or both may have flaps which are collected and have little effect on strength when the float or the swimmer move forward, but that can be deployed and increase resistance when

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flotador o el nadador se mueven hacia atrás. swimmer float or move backward. Tales alerones se sitúan preferiblemente de modo que mantengan el flotador y/o el nadador en una orientación deseada si se mueve hacia atrás. Such flaps are preferably maintained so that the float and / or the swimmer in a desired orientation if moved back place.

Un dispositivo preferido que tiene la característica (B) anterior puede incluir, por ejemplo, un sistema de aletas que A preferred device having the above feature (B) may include, for example, a system of fins

5 comprende (1) una pluralidad de aletas, por ejemplo 3-10 o 4-6 aletas, por ejemplo 5 aletas, (2) una barra rígida que se monta en el cuerpo del nadador, ya la cual se montan de modo giratorio cada una de las aletas, y (3) un componente elástico como se define en (B). 5 comprises (1) a plurality of fins, for example 10.03 or 04.06 flaps, for example five flaps, (2) a rigid bar which is mounted on the swimmer's body, and which are mounted rotatably each of the fins, and (3) an elastic component as defined in (B). La barra rígida está alineada preferiblemente con el eje longitudinal del cuerpo del nadador. The rigid rod is preferably aligned with the longitudinal axis of the swimmer. Las aletas, que pueden ser iguales o diferentes, se encuentran preferiblemente una detrás de otra (opcionalmente en el mismo plano horizontal), y cada una de las aletas gira preferiblemente alrededor de un eje transversal que es transversal generalmente al eje longitudinal del cuerpo del nadador. The fins, which may be identical or different, are preferably one after another (optionally in the same horizontal plane), and each of the fins is preferably rotating about a transverse axis which is transverse generally to the longitudinal axis of the swimmer . Cada uno de los componentes elásticos influye en la velocidad y/o la extensión del giro de la aleta a la cual está vinculado. Each of the elastic components influences the speed and / or extent of rotation of the fin to which is linked. El componente elástico puede extenderse, por ejemplo, desde un punto fijo en la barra rígida, por ejemplo por detrás del eje transversal de la aleta, hasta un punto fijo en la aleta, por ejemplo por detrás del eje transversal de la aleta. The elastic component can range, for example, from a fixed point on the rigid bar, for example behind the transverse axis of the flap, to a fixed point on the fin, for example behind the transverse axis of the fin.

15 Un dispositivo preferido que tiene las características (A) y (B) anteriores puede incluir, por ejemplo, (i) una aleta generalmente laminar que se monta, opcionalmente de modo giratorio, directa o indirectamente en una barra rígida que está montada, opcionalmente de modo giratorio, en el cuerpo del nadador, y (ii) un muelle y/o una barra de torsión que está conectada directa o indirectamente a la aleta y/oa la barra rígida y que influye (a) en la velocidad y/o la extensión de giro de la aleta y/o de la barra rígida, y/o (b) la relación espacial entre el cuerpo del nadador y el eje de giro, durante parte o todos los cambios de configuración del sistema. 15 A preferred device having the characteristics (A) and (B) above may include, for example, (i) a flap generally laminar which is mounted, optionally rotatable directly or indirectly as a rigid bar which is mounted, optionally rotatably in the swimmer's body, and (ii) a spring and / or a torsion bar that is directly or indirectly to the flap connected and / or the rigid bar which affects (a) the speed and / or the extent of rotation of the flap and / or of the rigid bar, and / or (b) the spatial relationship between the swimmer's body and the axis of rotation during part or all changes in system configuration.

Un dispositivo preferido que tiene las características (C) anteriores puede tener, por ejemplo, un sistema de aletas que comprende una aleta generalmente laminar y elásticamente deformable (siendo tal aleta opcionalmente el único componente elástico, o uno de una pluralidad de componentes elásticos, del sistema de aletas), teniendo la aleta un A preferred device having the characteristics (C) above may, for example, a system of flaps comprising a flap generally laminar and elastically deformable (being such fin optionally the only elastic component, or one of a plurality of components elastics, the fin system), the flap having a

25 borde de ataque que comprende (i) una sección central relativamente rígida que gira alrededor de un eje de giro generalmente transversal al eje longitudinal del cuerpo del nadador, y (ii) secciones de fuera de borda relativamente deformables (por ejemplo, una aleta que tiene un borde de ataque vuelto hacia atrás, por ejemplo en forma generalmente de V). 25 edge comprising (i) a relatively rigid central section which rotates about an axis of rotation generally transverse to the longitudinal axis of the swimmer, and (ii) sections were relatively deformable rail (for example, a fin has an edge turned back, for example generally V).

El cuerpo del nadador Swimmer's body

El cuerpo del nadador tiene a menudo una forma generalmente cilíndrica, u otra forma seleccionada para minimizar la resistencia cuando el sistema de aletas tira del nadador a través del agua. Swimmer's body often has a generally cylindrical shape, or other shape selected to minimize resistance when the strip system fins swimmer through the water. A menudo hay un único cuerpo del nadador, pero puede haber una pluralidad de cuerpos fijados entre sí, preferiblemente de modo rígido, con sus ejes Often there is a single swimmer's body, but may have a plurality of bodies attached together, preferably rigidly, with their axes

35 alineados, o con sus ejes paralelos y separados entre sí. 35 aligned with or parallel and spaced axes. Preferiblemente, el cuerpo tiene un eje longitudinal que es generalmente horizontal cuando el vehículo está en agua en calma. Preferably, the body has a longitudinal axis which is generally horizontal when the vehicle is in calm water.

Usualmente, aunque no necesariamente, el cuerpo del nadador tiene una longitud (es decir, la dimensión medida a lo largo del eje longitudinal) sustancialmente mayor que su anchura (es decir, la dimensión del cuerpo del nadador medida transversalmente al eje longitudinal). Usually, though not necessarily, the swimmer's body has a length (ie the dimension measured along the longitudinal axis) substantially greater than its width (ie, the dimension of the measure swimmer's body transversely to the longitudinal axis). La longitud del cuerpo del nadador puede ser, por ejemplo, de al menos 0,3 m (1 pie), por ejemplo de 0,9 a 3 m (3 a 10 pies) o de 1,2 a 1,9 m (4 a 6 pies), aunque puede ser sustancialmente mayor, por ejemplo hasta 300 m (1000 pies) o más. The length of the swimmer can be, for example, of at least 0.3 m (1 foot), for example 0.9 to 3 m (3 to 10 feet) or 1.2 to 1.9 m ( 4 to 6 feet), but can be substantially higher, for example up to 300 m (1000 ft) or more. El diámetro (o, para cuerpos no cilíndricos, cada una de las dimensiones transversales mínima y máxima) del nadador puede ser, por ejemplo, de al menos 30 mm (0,1 pies), o al menos 90 m (0,3 pies), hasta, por ejemplo, 0,1 veces la longitud del nadador. The diameter (or, for non-cylindrical bodies, each of the minimum and maximum transverse dimensions) of the swimmer can be, for example, of at least 30 mm (0.1 feet), or at least 90 m (0.3 feet ) to, for example, 0.1 times the length of the swimmer.

45 En algunos modos de realización todo el cuerpo del nadador será rígido. 45 In some embodiments the whole body swimmer be rigid. Sin embargo, es posible igualmente que parte del cuerpo del nadador sea deformable elásticamente. However, it is also possible that part of the swimmer elastically deformable. Por ejemplo, el cuerpo del nadador puede tener una sección central que es flexible, preferiblemente sustancialmente solo en el plano vertical, con el timón montado en una sección rígida por detrás de la sección central flexible y el sistema de aletas montado en una sección rígida por delante de la sección central flexible. For example, the swimmer's body may have a central section that is flexible, preferably substantially only in the vertical plane, with the wheel mounted on a rigid section behind the flexible central section and the fin system mounted on a rigid section in front of the flexible central section. Opcionalmente, el nadador tiene un centro de flotación que está por encima del centro de gravedad. Optionally, the swimmer has a center of buoyancy which is above the center of gravity.

Como se discutirá posteriormente en lo que sigue, se puede incorporar una amplia variedad de componentes adicionales al cuerpo del nadador. As will be discussed below in the following, you can incorporate a wide variety of additional components to the swimmer. Los componentes pesados se fijan preferiblemente al nadador en lugar de al 55 flotador. Heavy components are preferably set swimmer instead of float 55. El peso húmedo del nadador, incluyendo los componentes unidos al mismo, puede ser, por ejemplo, de 29000 kg (5-20.000 libras), por ejemplo 2-225 kg (5-500 libras), por ejemplo 9-30 kg (20-60 libras). The wet weight of the swimmer, including components attached to it, can be, for example, 29,000 kg (pounds 5-20000), for example 2-225 kg (5-500 lbs), for example 9 to 30 kg (20 -60 lbs). Muchos componentes se sitúan preferiblemente en un recinto estanco proporcionado por el cuerpo del nadador (por ejemplo, equipo eléctrico incluyendo baterías, equipo electrónico, servomecanismos, pasajes estancos y equipo de orientación). Many components are preferably placed in a sealed enclosure provided by the swimmer's body (for example, electrical equipment including batteries, electronic equipment, servomechanisms, tight passages and orientation equipment). Otros se sitúan preferible o necesariamente fuera del cuerpo del nadador, por ejemplo aletas de estabilización, lastre de estabilización, timones, algunos tipos de sensores, y recogedores de muestras. Other preferable or necessarily lie outside of the swimmer, for example stabilizing fins, ballast stabilization, rudders, some types of sensors and samplers. Las aletas de estabilización, que pueden situarse, por ejemplo, cerca de la parte delantera y/o cerca de la parte trasera del cuerpo del nadador, pueden ser aletas fijadas y alineadas generalmente en vertical que resistan la resistencia transversal en el nadador, o ser aletas fijadas y alineadas generalmente en horizontal que resistan la resistencia en vertical en el nadador. The stabilizing fins, which can be placed, for example, near the front and / or near the back of the swimmer part, can be fixed wings and generally vertically aligned resist transverse strength in the swimmer, or be fins attached and aligned generally horizontally resist vertical resistance in the swimmer. Los lastres de estabilización pueden ser, por ejemplo, barras y/o discos, alineados 65 habitualmente con el cuerpo del nadador, fijados a soportes que descienden verticalmente desde el cuerpo del nadador, aumentando así el peso y cambiando el centro de gravedad del nadador, o pueden ser parte de una aleta Ballasts stabilization can be, for example, bars and / or disks, aligned 65 usually with the swimmer's body, attached to backings that descend vertically from the swimmer's body, thus increasing the weight and shifting the center of gravity of the swimmer, or may be part of a flapper

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de estabilización vertical similar a una quilla. vertical stabilization like a keel.

En un modo de realización, se fija un hidrófono al cuerpo del nadador. In one embodiment, a hydrophone to the swimmer's body is fixed. Preferiblemente, con el fin de separar el hidrófono del ruido generado por el nadador, el hidrófono se sitúa al final de un cable arrastrado por detrás del 5 cuerpo del nadador, o en una barra de extensión que se proyecta, por ejemplo, desde la parte delantera del cuerpo del nadador. Preferably, in order to separate the hydrophone noise generated by the swimmer, the hydrophone is situated at the end of a dragged behind 5 the swimmer cable or a rod extension projecting, for example, from the part front of the swimmer.

El flotador The float

El flotador puede ser de cualquier tamaño y forma conveniente, teniendo en cuenta los componentes que transporta, el modo en el que se utilizará, y el deseo de minimizar la resistencia en el agua y contra el viento. The float may be of any convenient size and shape, considering the components it carries, the mode that will be used, and the desire to minimize drag in the water and the wind. La longitud del flotador puede ser menor de, por ejemplo, entre 0,5 y 0,9 veces, sustancialmente igual a, por ejemplo, 0,9 a 1,1 veces, o superior a, por ejemplo, 1,1 a 4 veces, la longitud del nadador. The length of the float may be less than, for example, between 0.5 and 0.9 times, substantially equal to, for example, 0.9 to 1.1 times, or more, for example 1.1 to 4 times, the length of the swimmer. La longitud del flotador puede ser, por ejemplo, de al menos 0,3 m (1 pie), por ejemplo de 1 a 3 m (3-10 pies) o de 1,2 a 1,9 m (4 a 6 pies), aunque puede The length of the float can be, for example, of at least 0.3 m (1 foot), for example from 1 to 3 m (3-10 feet) or 1.2 to 1.9 m (4 to 6 feet ), although it can

15 ser sustancialmente mayor, por ejemplo de hasta 300 m (1000 pies) o más, en tanto en cuanto no sea demasiado grande para ser movido sustancialmente por las olas. 15 be substantially greater, for example up to 300 m (1000 ft) or more, as long as it is not too large to be moved substantially by the waves. La anchura del flotador puede ser, por ejemplo, de al menos 1 m (0,3 pies), o al menos 1,9 m (2 pies), hasta, por ejemplo, 0,3 veces la longitud del flotador. The width of the float may be, for example, at least 1 m (0.3 feet), or at least 1.9 m (2 feet), until, for example, 0.3 times the length of the float. Opcionalmente, el flotador tiene un centro de flotación que está por encima del centro de gravedad. Optionally, the float has a buoyancy center is above the center of gravity. El flotador puede tener, por ejemplo, de 9 a 225 kg (20-500 libras), por ejemplo aproximadamente 36 kg (80 libras) de flotación, y/o una flotación que es de 2 a 4 veces el peso húmedo del nadador. The float may have, for example, from 9 to 225 kg (20-500 lbs), for example about 36 kg (80 pounds) flotation, and / or floatation is 2 to 4 times the wet weight of the swimmer.

Para reducir el peligro de que el viento, olas o fuerzas de corriente empujen lateralmente el flotador, preferiblemente tanto el centro de resistencia del agua como el centro de resistencia del viento se encuentran por detrás del punto de unión de la línea, ya que esto ayuda a mantener el flotador con una orientación frontal en la cual tiene la menor To reduce the danger of wind, wave or current forces push laterally the float, preferably both central water resistance as center wind resistance are behind the connection point of the line, as this helps to keep the float with a frontal orientation which has the lowest

25 resistencia global. 25 overall strength. Las fuerzas del viento y el agua que actúan sobre las partes del flotador por delante del punto de unión del amarre tienden a girar el flotador alejándolo de la orientación deseada, mientras que aquellas por detrás del punto de unión tienden a producir la orientación deseada. Wind forces and water acting on the parts of the float past the attachment point of the mooring tend to turn the float away from the desired orientation, whereas those behind the point of attachment tend to produce the desired orientation. Por lo tanto, el morro del flotador es preferiblemente relativamente romo y truncado, mientras que la porción de cola del flotador tiene preferiblemente una porción de cola extendida con una mayor área superficial vertical. Therefore, the nose of the float is preferably relatively blunt and truncated, while the tail portion of the float preferably has an extended tail portion with a greater vertical surface area.

El flotador puede incluir un timón. The float may include a rudder. El timón puede estar fijo durante parte o todo el funcionamiento del vehículo, con el fin de mantener el centro de resistencia por detrás del punto de unión del amarre. The rudder may be fixed during part or all vehicle operation, in order to keep the center of resistance behind the attachment point of the mooring. El timón puede ser asimismo ajustable, con el fin de contribuir al guiado del vehículo; The rudder can also be adjustable, in order to assist guidance of the vehicle; en este caso, el amarre está unido preferiblemente al nadador por delante de centro de resistencia del nadador. in this case, the tether is preferably attached to the swimmer ahead of center of resistance of the swimmer. Especialmente, cuando el amarre está unido ligeramente Especially, when the fastening is attached slightly

35 por delante del centro de flotación del flotador, las superficies sumergidas del flotador pueden estar conformadas de modo que produzca un empuje hacia delante. 35 forward of the center of buoyancy of the float, submerged surfaces of the float may be formed so as to produce forward thrust.

El flotador comprende opcionalmente una carcasa exterior que comprende un compuesto polimérico, por ejemplo una fibra de vidrio o un compuesto polimérico reforzado con fibras de carbono, y/o un material laminar de elastómero de pared gruesa. The float optionally comprises an outer shell comprising a polymer compound, for example a glass fiber or a polymeric compound fiber reinforced carbon and / or elastomeric sheet material thick wall. La carcasa puede rodear opcionalmente un núcleo de espuma de polímero de célula cerrada, por ejemplo una espuma de célula cerrada conforme, y/o una pluralidad de cavidades huecas. The housing can optionally surround a core of polymer foam, closed cell foam such as closed cell, and / or a plurality of hollow cavities. En algunos modos de realización, tales cavidades pueden ser opcionalmente inflables (por ejemplo, estando compuestas de un material de elastómero), de modo que puedan ser total o parcialmente rellenadas con agua y/o aire para controlar la flotabilidad. In some embodiments, such cavities may be optionally inflatable (e.g., being composed of an elastomeric material), so that they can be fully or partially filled with water and / or air to control buoyancy.

45 El amarre 45 The mooring

El amarre conecta mecánicamente el flotador y el nadador, ya este efecto comprende un elemento tensor con una resistencia a la rotura adecuada, por ejemplo, de al menos 225 kg (500 libras) o al menos 675 kg (1500 libras). The mooring mechanically connects the float and the swimmer, and for this purpose comprises a tensioning element with a tensile rupture suitable, for example, of at least 225 kg (500 pounds) or at least 675 kg (1,500 pounds). El elemento tensor puede estar compuesto, por ejemplo, de un metal, por ejemplo acero inoxidable, y/o un compuesto polimérico, por ejemplo Kevlar o Spectra. The tensioning element can be comprised, for example, of a metal, for example stainless steel, and / or a polymeric compound such as Kevlar or Spectra. El amarre comprende además uno o más elementos que no transportan ninguna carga y que transmiten energía eléctrica y/o datos, por ejemplo una o más parejas retorcidas de conductores eléctricos aislados, fibras ópticas o cables acústicos. The tie further comprises one or more elements that convey no load and transmit electrical power and / or data, for example one or more pairs of twisted insulated electrical conductors, optical fibers or acoustic cables. Generalmente, el amarre soportará tan solo cargas de tracción, aunque la invención incluye la posibilidad de que el amarre resista asimismo compresión, por ejemplo, sea una barra. Generally, the mooring bear only tensile loads, while the invention includes the possibility that the mooring also resist compression, for example, be a bar.

55 Para reducir la resistencia, los componentes del amarre se disponen preferiblemente para minimizar el área del borde de ataque del amarre, con el elemento tensor principal en la parte delantera. 55 To reduce resistance, the mooring components are preferably arranged to minimize the area of ​​the edge of the tie, with the main spring element to the front. Así pues, el amarre incluirá opcionalmente una vaina, preferiblemente de sección transversal aerodinámica, compuesta por ejemplo de un compuesto polimérico, por ejemplo un compuesto basado en silicona o polímero de cloruro de vinilo, que rodea a los otros componentes. Thus, the mooring optionally include a sheath, preferably aerodynamic cross section, composed for example of a polymeric compound, for example a compound based on silicone or vinyl chloride polymer, which surrounds the other components. Retorcer el amarre aumenta la resistencia, y se pueden adoptar medidas opcionales para reducir el retorcimiento. Lashing twist increases resistance, and can be taken optional measures to reduce kinking. Por ejemplo, un segundo elemento tensor puede estar presente en el borde trasero del amarre, y/o el vehículo puede incluir un dispositivo para detectar y corregir un retorcimiento del amarre, y/o el vehículo puede estar dirigido a lo largo de una trayectoria en la cual se equilibran vueltas en sentido horario y contrahorario (en particular cuando el vehículo se dirige a lo largo de una trayectoria que rodea un punto fijo). For example, a second clamping element may be present at the rear edge of the tie, and / or the vehicle may include a device to detect and correct a twist of the mooring and / or the vehicle may be directed along a path in which turns are balanced clockwise and anticlockwise (in particular when the vehicle runs along a path around a fixed point).

65 El amarre puede tener, por ejemplo, una dimensión alineada de 13 a 25 mm (0,5-1,0 pulgadas), por ejemplo 65 The mooring may, for example, a dimension aligned 13 to 25 mm (0.5-1.0 inches), for example

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alrededor de 16 mm (0,625 pulgadas) una dimensión transversal de 3 a 13 m (0,125 a 0,5 pulgadas), por ejemplo alrededor de 5 mm (0,19 pulgadas) y una longitud de, por ejemplo, 3 a 25 m (10 a 80 pies), por ejemplo 5 a 7 m (17 a 23 pies). about 16 mm (0.625 inches) a transverse dimension of 3 to 13 m (0.125 to 0.5 inches), for example about 5 mm (0.19 inches) and a length of, for example, 3 to 25 m ( 10 to 80 feet), for example 5 to 7 m (17-23 feet). Cualquiera del flotador o el nadador puede incluir un carrete u otro equipo que haga posible cambiar la longitud del amarre, bien para adaptarlo a condiciones de olas y/o profundidad del agua particulares, y/o para hacer Either float or the swimmer may include a spool or other equipment that can change the length of the tether, either to suit wave conditions and / or private water depth, and / or to

5 que el vehículo se almacene, transporte y despliegue más fácilmente. 5 which the vehicle is stored, transported and deployment easier.

El amarre puede incluir, por ejemplo, un elemento de elastómero, por ejemplo un muelle, que cambia de longitud de modo reversible cuando las posiciones relativas del flotador y el nadador cambian. The tether may include, for example, an elastomer element, for example a spring, which changes reversibly length when the relative positions of the float and the swimmer change. Por ejemplo, una pata de un amarre generalmente en forma de Y invertida puede comprender tal elemento de elastómero. For example, a leg of a mooring generally inverted Y-shaped element can comprise such an elastomer.

En algunos modos de realización, existe un único amarre. In some embodiments, there is a single mooring. El amarre puede tener, por ejemplo, una sección central que es una única línea, y una sección inferior (unida al nadador) y/o una sección superior (unida al flotador) que tiene dos o más patas, fijadas a posiciones delantera y trasera, oa posiciones transversales, en el nadador o el flotador. The tie may have, for example, a central section that is a single line, and a lower section (attached to the swimmer) and / or an upper section (attached to the float) having two or more legs, fixed to front and rear positions or transverse positions, the swimmer or float. En un modo de realización, el amarre tiene la forma de una Y invertida, estando las patas inferiores de la Y In one embodiment, the tether is shaped like an inverted, the lower legs of the Y being

15 (a) alineadas con, y fijadas a, posiciones delantera y trasera en el nadador, o (b) transversalmente al nadador y fijadas a componentes que se extienden transversalmente desde el eje del nadador. 15 (a) aligned with and fixed to front and rear positions in the swimmer, or (b) transversely attached to the swimmer and components extending transversely from the axis of the swimmer.

Cuando existe un único amarre entre el nadador y el flotador, su configuración y punto de unión (o puntos de unión, si el amarre tiene dos o más patas inferiores) al nadador son preferiblemente tales que la fuerza ascendente ejercida sobre el nadador, cuando se tira el amarre hacia arriba, pasa a través del nadador en, o cerca de, el centro de gravedad del nadador. When there is a single mooring between swimmer and float, their configuration and attachment point (or points of attachment, if the tie has two or more lower legs) swimmer are preferably such that the upward force exerted on the swimmer, when strip mooring upward passing through the swimmer in, or near, the center of gravity of the swimmer. El nadador está entonces sustancialmente horizontal cuando el vehículo está en agua en calma. The swimmer is then substantially horizontal when the vehicle is in calm water. Esto ayuda a que nadador mantenga una orientación de nivel. This helps swimmer maintains a level orientation.

Cuando existe un único amarre entre el nadador y el flotador, su configuración y punto de unión (o puntos de unión, When there is a single mooring between swimmer and float, their configuration and attachment point (or junction points,

25 si el amarre tiene dos o más patas inferiores) al flotador son preferiblemente tales que la fuerza descendente ejercida sobre el flotador, cuando se tira del amarre hacia arriba, pasa a través del flotador cerca de, o ligeramente por delante de, el centro de flotación del flotador. 25 if the tie has two or more lower legs) to the float are preferably such that the downward force exerted on the float, when pulling the mooring upward, it passes through the float near or slightly ahead of the center buoyancy of the float.

En otros modos de realización, existen múltiples amarres, por ejemplo amarres primero y segundo unidos respectivamente a posiciones delantera y trasera en el flotador y el nadador. In other embodiments, there are multiple mooring, for example mooring first and second respectively attached to front and rear positions in the float and the swimmer. Amarres múltiples aumentan la resistencia, aunque reducen el retorcimiento. multiple moorings increase resistance, while reducing kinking.

La fuerza de tensión del amarre estabiliza tanto el nadador como el flotador. The tensile strength of the mooring stabilizes both the swimmer and the float. Aunque cada elemento puede ser estabilizado independientemente situando el centro de flotación por encima del centro de gravedad, esto no es Although each element can be stabilized independently positioning the center of buoyancy above the center of gravity, this is not

35 necesario. 35 needed. El hecho de que la tensión de línea estabiliza tanto el nadador como el flotador simplifica el control del vehículo. The fact that the line voltage stabilizes both the swimmer as the float simplifies control of the vehicle. En algunos modos de realización, el vehículo solo necesita ser dirigido en un grado de libertad, y otro control de actitud se estabiliza pasivamente, haciendo innecesario que el vehículo incluya propulsores de control de actitud o alerones (aunque tales propulsores y alerones pueden estar presentes). In some embodiments, the vehicle only needs to be addressed in one degree of freedom, and other attitude control passively stabilizes, making it unnecessary for the vehicle includes thrusters attitude control or ailerons (although such propellants and aileron may be present) .

El sistema de aletas The fin system

Cuando el nadador se mueve mediante la energía undimotriz, la configuración del sistema de aletas cambia en ciclos que corresponden a las olas en la superficie del agua. When the swimmer moves through the wave energy, the system configuration of fins changes in cycles corresponding to the waves on the water surface. Generalmente, aunque no necesariamente, los cambios de configuración en cada ciclo son sustancialmente iguales. Generally, although not necessarily, the configuration changes in each cycle are substantially equal. Los cambios de configuración en cada ciclo son Configuration changes in each cycle are

45 generalmente continuos sustancialmente, aunque pueden ser discontinuos (es decir, puede haber uno o más periodos en cada ciclo durante los cuales la configuración permanezca igual). 45 generally substantially continuous but may be discontinuous (ie, there may be one or more periods in each cycle during which the configuration remains the same). Durante al menos parte del ciclo, el sistema de aletas interacciona con el agua para generar fuerzas que empujan al nadador en una dirección horizontal. During at least part of the cycle, the fin system interacts with water to generate forces urging the swimmer in a horizontal direction. En algunos modos de realización, el sistema de aletas comprende una aleta que gira alrededor de un eje transversal. In some embodiments, the fin system comprises a fin that rotates about a transverse axis. En otros modos de realización, el sistema de aletas comprende una pareja de aletas que giran alrededor de un eje longitudinal. In other embodiments, the fin system comprises a pair of flaps rotating about a longitudinal axis. En cualquier caso, a medida que el nadador asciende y cae, la aleta o aletas pueden sufrir opcionalmente una distorsión elástica que mejora el empuje hacia delante del nadador. In any case, as the swimmer rises and falls, the flap or flaps may optionally undergo an elastic distortion improving forward thrust of the swimmer.

Diferentes tamaños de ola producirán diferentes respuestas de diferentes sistemas de aletas. Different sizes of wave produce different responses from different systems fins. Por ejemplo, con olas relativamente grandes, la mayoría del empuje tiende a menudo a producirse durante las fases ascendente y For example, relatively large waves, most often tends to push occur during the ascending phases and

55 descendente del movimiento de aletas, mientras que con olas relativamente pequeñas, la mayoría del empuje tiende a ser el resultado del giro de las aletas. 55 fins descending movement while relatively small waves, most thrust tends to be the result of the rotation of the fins. Aletas flexibles tienden a producir empuje tanto de olas grandes como pequeñas. Flexible flaps tend to produce thrust both large and small waves.

Para cualquier vehículo acuático concreto de la invención, la influencia del nadador en el movimiento del flotador dependerá en parte del tamaño y frecuencia de las olas. For any particular watercraft of the invention, the influence of the swimmer on the movement of the float depend partly on the size and frequency of the waves. El movimiento del flotador dependerá asimismo, por ejemplo, de condiciones medioambientales tales como corrientes de agua y viento, y cualquier otro sistema de propulsión o guiado que actúe sobre el flotador. The movement of the float will also depend, for example, environmental conditions such as wind and water currents, and any other propulsion system or guide acting on the float. En condiciones adecuadas, el nadador moverá el vehículo hacia delante a una velocidad satisfactoria para muchos propósitos, sin ningún otro sistema de propulsión (aunque puede ser deseable utilizar otra fuente de energía para accionar un sistema de guiado). Under suitable conditions, the swimmer move the vehicle forward at a satisfactory rate for many purposes, without any other propulsion system (although it may be desirable to use other sources of power for a guidance system).

65 El movimiento horizontal del nadador y el flotador será a menudo cíclico, alternando entre una fase de planeo y una 65 The horizontal movement of the swimmer and the float will often cyclical, alternating between a glide phase and

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fase de cometa, siendo la velocidad horizontal pico del flotador durante la fase de cometa, y siendo la velocidad horizontal pico del nadador durante la fase de planeo. kite phase, being the horizontal speed peak float during the kite, and being the horizontal speed peak swimmer during the glide. En la fase de planeo, la tensión de línea es baja y el nadador puede planear hacia delante rápidamente. In the phase plane, the line voltage is low and the swimmer can plan forward quickly. El flotador se puede mover hacia delante lentamente o no moverse hacia delante. The float can move forward slowly or not move forward. Durante la fase de cometa, la tensión de línea es elevada y, si el nadador tuvo éxito planeando hacia 5 delante durante la fase de planeo, la línea estará en un ángulo tal que la tensión aumentada ralentiza el movimiento hacia delante del nadador. During the kite, the line voltage is high and, if the swimmer succeeded to 5 planning ahead during the glide, the line is at an angle such that the increased tension slows the forward motion of the swimmer. El ángulo de línea pronunciado y la alta tensión tirarán del flotador hacia delante rápidamente, alcanzando parcialmente el avance que el nadador realizó durante la fase de planeo. Pronounced angle and the high voltage line will pull the float forward rapidly, reaching partially advancing the swimmer performed during the glide. La resistencia es proporcional al cuadrado de la velocidad. The resistance is proportional to the square of the speed. Como la velocidad del nadador es máxima durante la fase de planeo se prefiere minimizar la resistencia en esta fase. As the swimmer's speed is high during the planing is preferred to minimize the resistance in this phase. En lo que sigue y en las figuras 27A-D adjuntas se describe un ejemplo de un vehículo acuático que consigue una baja resistencia durante la fase de planeo y es capaz de pasar rápida y calmadamente de la fase de cometa a la de planeo. Hereinafter and in the appended figures 27A-D an example of a watercraft which achieves a low resistance during the glide described and is able to pass quickly and quietly phase commit to glide. En este ejemplo, el cuerpo del nadador tiene una estructura central del cuerpo de longitud máxima a lo largo de un eje longitudinal. In this example, the swimmer's body has a central body structure maximum length along a longitudinal axis. De cada lado del cuerpo se extienden aletas y pueden girar con relación al cuerpo alrededor de un eje que es sustancialmente perpendicular al eje longitudinal del cuerpo, y asimismo preferiblemente al eje del amarre. Each body side fins extend and can rotate relative to the body about an axis which is substantially perpendicular to the longitudinal axis of the body, and also preferably the axis of the tie. Puede haber una pareja de alas con un There may be a pair of wings with a

15 único eje, o múltiples parejas de alas. 15 single axis or multiple pairs of wings. Preferiblemente, el giro de las aletas está controlado en parte por un muelle que resistirá el giro en cualquier dirección desde una posición de reposo. Preferably, the rotation of the fins is controlled in part by a spring which will resist rotation in either direction from a rest position. Una ventaja de utilizar tal muelle es que proporciona una resistencia al giro que aumenta suavemente sin producir el ruido que resulta de paradas bruscas y que puede perjudicar el funcionamiento de instrumentos acústicos sensibles. An advantage of using such a spring is that it provides resistance to rotation increases smoothly without producing noise resulting from abrupt stops and can impair the function of sensitive acoustic instruments.

Mientras el vehículo está en reposo en agua en calma, el amarre está preferiblemente vertical en general y está unido al cuerpo de modo que el eje del cuerpo esté en un ángulo entre 0°y 30°, preferiblemente entre 3°y 10°con respecto a la horizontal. While the vehicle is at rest in calm water, mooring is preferably vertically generally and is attached to the body so that the body axis is at an angle between 0 ° and 30 °, preferably between 3 ° and 10 ° with respect to the horizontal. El eje de cuerda de la aleta en la posición de reposo es preferiblemente horizontal en general. The chord axis of the fin in rest position is preferably generally horizontal.

25 Cuando la tensión de línea se libera por desplazamiento hacia abajo del flotador, el nadador se moverá hacia abajo y la presión de fluido sobre el ala provocará que esta gire a una posición de planeo, mientras que el muelle se opone a este giro. 25 When the line voltage is released by downward movement of the float, the swimmer moves down and the fluid pressure on the wing will cause it to turn to a position glide, while the spring opposes the rotation. La fuerza del muelle y la fuerza de sustentación están equilibradas de tal modo que el ángulo del ala en la posición de planeo es similar al eje longitudinal del cuerpo y proporciona así una resistencia mínima. The spring force and the lift force are balanced such that the angle of the wing in position glide is similar to the longitudinal axis of the body and so provides minimal resistance. Cuando la tensión de línea aumenta por el movimiento ascendente del flotador, el nadador se moverá hacia arriba y la presión de fluido sobre el ala provocará que esta gire hasta una posición de cometa, mientras que el muelle se opone a este giro. When the line voltage increases by the upward movement of the float, the swimmer will move up and the fluid pressure on the wing will cause it to turn to a position kite, while the spring opposes the rotation. La fuerza del muelle y la fuerza de sustentación están equilibradas de tal modo que el ala funcione en un ángulo de ataque eficiente durante el movimiento de cometa para producir un empuje hacia delante. The spring force and the lift force are balanced so that the wing operate efficiently at an angle of attack during movement kite to produce forward thrust.

Un ejemplo de una forma eficiente de ala para planeo tiene una razón de aspecto elevada (envergadura/cuerda), An example of an efficient way to glide wing has a high aspect ratio (major / string),

35 una forma en planta elíptica, y una forma aerodinámica esbelta. 35 in a form elliptical, and an aerodynamic slender shape. Una aleta con una cuerda relativamente corta permite giros rápidos entre un ángulo de planeo y un ángulo de cometa, de modo que la aleta pueda conseguir un ángulo de ataque óptimo para cada fase con pérdidas de movimiento mínimas. A flap with a relatively short rope allows quick turns between a glide angle and an angle kite, so that the fin can achieve optimum angle of attack for each phase with minimal loss of movement.

En la figura 27 se muestra una única aleta. Figure 27 shows a single flap. Similarmente son posibles múltiples aletas, cada una de las cuales se comportará de modo similar. Similarly multiple fins are possible, each of which will behave similarly. Además del ala o alas que producen empuje primario, se pueden proporcionar alas de cola o alas de mando delanteras más pequeñas para estabilidad. In addition to the wing or wings that produce primary thrust can be provided wings or tail wings smaller front for stability control.

Control del ángulo de planeo: Angle control plan:

45 El ángulo de planeo óptimo variará dependiendo del estado del mar. 45 The optimal glide angle will vary depending on sea state. Si el viento o las corrientes superficiales tiran hacia atrás del flotador, entonces puede ser necesario un ángulo de planeo pronunciado para conseguir un movimiento hacia delante. If the wind or surface currents pulled back float, then a steep glide angle for a forward movement can be necessary. A la inversa, si los vientos y corrientes son favorables, entonces un ángulo de planeo superficial puede aumentar la distancia recorrida en cada ciclo de planeo. Conversely, if the winds and currents are favorable, then a glide surface angle can increase the distance traveled in each cycle glide.

Se puede aplicar un control activo al ángulo de un ala de cola o ala de mando para controlar el ángulo de planeo. It can be applied to an active angle of a wing or tail wing command to control the planing angle control. Alternativamente, o adicionalmente, el centro de gravedad puede ajustarse a lo largo del eje del cuerpo mediante el movimiento de una masa interna. Alternatively, or additionally, the center of gravity can be adjusted along the axis of the body by movement of an internal mass. Por ejemplo, un accionamiento de husillo puede mover el paquete de baterías hacia delante o hacia atrás para ajustar el centro de gravedad. For example, a spindle drive can move the battery pack forward or backward to adjust the center of gravity. Alternativamente, o adicionalmente, la unión del amarre puede ajustarse para afectar al ángulo del cuerpo. Alternatively, or additionally, the binding can be adjusted to affect clamping the body angle.

55 En modos de realización preferidos, el vehículo está equipado con sistemas de control y guiado que permiten controlarlo a distancia de un modo deseado, por ejemplo de modo que se mueva en un patrón cerrado alrededor de una ubicación fija deseada, y/o para que siga una trayectoria deseada entre dos ubicaciones, que pueden estar separadas por muchos kilómetros, y/o para desplazarse lentamente hacia delante y hacia atrás a lo largo de un área del océano con el fin de recoger una amplia variedad de datos. 55 In preferred embodiments, the vehicle is equipped with control systems and guided that allow control distance in a desired manner, for example so that it moves in a closed around a fixed location desired pattern, and / or to follow a desired path between two locations, which may be separated by many kilometers, and / or to move slowly forward and backward over an ocean area in order to collect a wide variety of data.

Si el flotador se mueve igualmente por otras fuerzas (por ejemplo por el viento, corrientes de agua o un sistema de propulsión convencional), el movimiento del nadador modifica (por ejemplo, acelera o desacelera y/o cambia la dirección de) el movimiento del flotador. If the float is likewise moved by other forces (for example by wind, water currents or conventional propulsion system), movement of the modified swimmer (eg, accelerated or decelerated and / or changes the direction of) movement float.

65 Diferentes sistemas de aletas que interaccionan con el agua del modo deseado incluyen, aunque sin limitarse a, los 65 Different systems fins interact with water in the desired manner they include but are not limited to,

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diversos tipos descritos aquí. various types described herein. Un sistema de aletas concreto puede hacer uso de combinaciones de dos o más de estos tipos, excepto cuando sean incompatibles entre sí; A system concrete fins may use combinations of two or more of these types, except when they are incompatible; y un vehículo acuático puede comprender dos o más sistemas de aletas del mismo o de diferente tipo o combinaciones de tipos. and a watercraft may comprise two or more systems fins same or different types or combinations of types. Cuando se hace referencia en lo que sigue a “aleta generalmente laminar” esto incluye la posibilidad de que el grosor de la aleta cambie, de modo regular When reference is made hereinafter to "flap generally laminar" this includes the possibility that the flange thickness change, regularly

5 o irregular, en la dirección transversal o en la dirección alineada, o en ambas, y la posibilidad de que partes de la aleta se extiendan hacia fuera desde su forma generalmente laminar. 5 or irregular in the transverse direction or in the aligned direction, or both, and the possibility that portions of the flap extending outwardly from a generally laminar. Por ejemplo, al menos parte de una aleta puede tener una sección transversal aerodinámica, es decir, una sección transversal tal que la aleta produce sustentación y resistencia cuando interacciona con el agua con olas. For example, at least part of a fin may have an aerodynamic cross-section, ie a cross section such that the flap produces lift and drag when interacting with water waves. Cuando se hace referencia en lo que sigue a una aleta generalmente laminar que “se encuentra generalmente en un plano horizontal”, esto incluye la posibilidad de que el plano principal de la aleta se encuentra en un plano que está inclinado con respecto a la horizontal en un ángulo que permita un funcionamiento efectivo de la aleta, por ejemplo un ángulo no superior a 45°, preferiblemente de no más de 20°, con respecto a la horizontal. When reference is made hereinafter to a flap generally laminar "is generally in a horizontal plane", this includes the possibility that the main plane of the fin is in a plane which is inclined relative to the horizontal in an angle to allow effective operation of the flap, for example an angle not exceeding 45 °, preferably not more than 20 °, with respect to the horizontal.

En algunos modos de realización de la invención, parte o todo el sistema de aletas tiene una primera configuración In some embodiments of the invention, part or all of the fin system has a first configuration

15 cuando el vehículo está en agua en calma; 15 when the vehicle is in calm water; pasa de la primera configuración a una segunda configuración cuando el amarre tira hacia arriba del nadador como resultado de una cresta de ola que eleva el flotador hacia arriba; switches from the first configuration to a second configuration when the fastening swimmer pulled upward as a result of wave crest the float rises upward; y pasa de la segunda configuración a una tercera configuración cuando el nadador se hunde hacia abajo como resultado de un seno de ola que permite que el flotador descienda. and passing the second configuration to a third configuration when the swimmer goes down as a result of a wave trough which allows the float descends. La tercera configuración será diferente generalmente de la primera configuración, aunque la invención incluye la posibilidad de que sea la misma que la primera configuración. The third embodiment is different from the first configuration generally, although the invention includes the possibility that it is the same as the first configuration. Cuando el sistema de aletas pasa de la segunda configuración a la tercera configuración, puede pasar a través de la primera configuración como estado transitorio, aunque no es necesario. When the fin system moves from the second configuration to the third configuration, you can pass through the first configuration as transient, although not necessary. El sistema de aletas puede comprender, por ejemplo, una o más aletas que comprenden porciones generalmente laminares que se deforman elásticamente entre las diferentes configuraciones. The fin system may comprise, for example, one or more fins comprising generally laminar portions are elastically deformed between different configurations. Alternativa o adicionalmente, el sistema de aletas puede comprender, por ejemplo, uno o más componentes elásticamente deformables, que pueden cambiar de forma entre las diferentes Alternatively or additionally, the fin system may comprise, for example, one or more elastically deformable components, which can change shape between different

25 configuraciones, y controlar así, o contribuir al control de, el movimiento de la aleta o aletas que comprenden porciones generalmente laminares. 25 configurations, and thus control or help control the movement of the flap or flaps generally comprise lamellar portions. El componente elásticamente deformable puede controlar, o contribuir a controlar, el movimiento de una aleta tan solo en una dirección (por ejemplo, un muelle), o en dos o más direcciones, por ejemplo tanto en la dirección hacia arriba como hacia abajo (por ejemplo, una barra de torsión). The elastically deformable component can control, or contribute to control the movement of a flap only in one direction (for example, a spring), or in two or more directions, for example in both the upward and downward (by example, a torsion bar).

Se pueden incluir topes limitantes para evitar un movimiento indeseado de una aleta, por ejemplo para evitar una flexión excesiva de una aleta flexible. They may include limiting stops to prevent unintentional movement of a fin, for example to prevent excessive bending of a flexible flap. El tope puede ser un tope rígido, un tope elástico, por ejemplo un muelle, incluyendo un muelle de constante creciente. The stop may be a rigid abutment, an elastic stop, for example a spring including a spring constant increasing.

El sistema de aletas comprende al menos una aleta, teniendo la aleta preferiblemente una o más de las siguientes 35 características: The fin system comprises at least one flap, the flap having preferably one or more of the following characteristics 35:

(a) (to)
Es deformable elásticamente al menos en parte. It is elastically deformable at least in part.

(b) (B)
Es sustancialmente rígida al menos en parte. It is substantially rigid at least in part.

(c) (C)
Comprende una porción de ataque que es relativamente rígida y una porción central y/o una porción de fuga que es relativamente y elásticamente deformable. It comprises a portion of attack that is relatively rigid and a central portion and / or a portion of leakage which is relatively deformable elastically.

(d) Comprende una porción de ataque que es relativa y elásticamente deformable, una porción central que es 45 relativamente rígida, y una porción de fuga que es relativa y elásticamente deformable. (D) comprises a portion of attack relative and is elastically deformable, a central portion 45 is relatively rigid, and a portion that is relative leakage and elastically deformable.

(e) (and)
Tiene una forma similar a la forma de la cola de un pez o una ballena. It is similar to the shape of the tail of a fish or a whale form.

(f) (F)
En la primera configuración, es generalmente plana en un plano generalmente horizontal. In the first configuration, it is generally flat in a generally horizontal plane.

(g) (G)
En la segunda configuración, es generalmente laminar y curvada hacia abajo, siendo la segunda configuración el resultado de flexionar y/o girar la aleta alrededor de un eje que se encuentra en un plano que es generalmente perpendicular al del amarre y generalmente a ángulos rectos con el eje longitudinal del nadador. In the second configuration, it is generally laminar and bent downward, the second configuration being the result of flexing and / or turning the fin about an axis which lies in a plane which is generally perpendicular to the clamping and generally at right angles the longitudinal axis of the swimmer.

55 (h) Cuando el nadador se hunde hacia abajo como resultado de un seno de ola que provoca que el flotador caiga, el sistema de aletas cambia de la segunda configuración a la tercera configuración, siendo la tercera configuración generalmente laminar y con un curvado hacia arriba. 55 (h) When the swimmer goes down as a result of a sine wave that causes the float falls, the fin system changes from the second configuration to the third configuration, the third configuration generally laminar and with a curved towards above.

Otras características funcionales opcionales del sistema de aletas incluyen que: Other optional functional characteristics of the fin system include that:

(1) (1)
Comprende una pluralidad de aletas, que pueden ser iguales o diferentes, y que pueden estar alineadas en el mismo plano horizontal, o que pueden estar en dos o más planos diferentes. It comprises a plurality of fins, which may be identical or different, and may be aligned in the same horizontal plane, or may be in two or more different planes.

(2) (2)
Comprende una pluralidad de aletas que están montadas a un bastidor, por ejemplo una pluralidad de aletas It comprises a plurality of fins which are mounted to a frame, for example a plurality of fins

65 montadas a ambos lados de una espina alineada axialmente, o una pluralidad de aletas montadas entre carriles laterales alineados. 65 mounted on both sides of a spine axially aligned, or a plurality of fins mounted between side rails aligned.

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(3) Comprende una pareja de aletas, las aletas (3) comprises a pair of fins, the fins

(i) alejándose de lados opuestos del cuerpo del nadador, 5 (I) away from opposite sides of the swimmer, 5

(ii) estando fijadas al cuerpo del nadador de modo que puedan moverse entre las configuraciones primera y segunda, extendiéndose la posición de las aletas en la segunda configuración hacia arriba con relación a la posición de las aletas en la primera configuración, y (Ii) being fixed to the swimmer so that they can move between first and second configurations body, extending the flap position in the second configuration upwardly relative to the position of the fins in the first configuration, and

10 (iv) siendo empujadas por un muelle u otros medios de recuperación elásticos a la primera configuración y alejándose de la segunda configuración. 10 (iv) being pushed by a spring or other elastic means to the first configuration recovery and away from the second configuration.

(4) El sistema de aletas comprende una pareja de aletas y el amarre comprende una sección en forma de V invertida (4) The fin system comprises a pair of fins and the tie comprises a section in an inverted V

que tiene dos patas, estando cada pata fijada a una de las aletas; each leg attached to one of the fins having two legs, being; y 15 and 15

(5) Comprende una aleta caudal. (5) comprises a tail fin.

En el primer aspecto de la invención, el sistema de aletas comprende opcionalmente al menos un elemento adicional cuya forma es fija y tal que el elemento adicional genera directa o indirectamente fuerzas horizontales deseadas 20 cuando el nadador se mueve por el movimiento del flotador. In the first aspect of the invention the fin system optionally comprising at least one additional element whose shape is fixed and such that the additional element directly or indirectly generates horizontal forces desired 20 when the swimmer moves through the movement of the float. En un modo de realización del segundo aspecto de la invención, tales elementos son los únicos medios para generar las fuerzas deseadas. In one embodiment of the second aspect of the invention, such elements are the only means to generate the desired forces.

La cantidad óptima de flexibilidad para una aleta flexible dependerá de muchas características del diseño y de las características de la ola anticipada. The optimum amount of flexibility for a flexible flap will depend on many design features and characteristics of the anticipated wave. Si la aleta es demasiado flexible, entonces la curvatura durante el movimiento de If the flap is too flexible, then the curvature during movement of

25 gran amplitud puede ser tan grande que la porción de fuga de la aleta se pueda flexionar para quedar en paralelo a la dirección de movimiento y generar así poco empuje. 25 large amplitude may be so large that the leakage portion of the flap can flex to be parallel to the direction of movement and generate little thrust. Si la aleta es demasiado rígida, entonces la aleta no se flexionará con ninguna inflexión, y entradas de amplitud pequeña no generarán empuje eficientemente. If the flap is too stiff, then the flap is not flex with no inflection, and small amplitude inputs not generate thrust efficiently. Los expertos en la técnica no tendrán dificultad, en relación a su propio conocimiento ya la información contenida en esta descripción, para determinar una cantidad adecuada de flexibilidad. Those skilled in the art will have no difficulty in relation to their own knowledge and the information contained herein, to determine an appropriate amount of flexibility.

30 El sistema de aletas incluye a menudo un componente rígido que se fija a, preferiblemente se sitúa por encima de, el cuerpo del nadador. 30 The fin system often includes a rigid component that is attached to, preferably located above the swimmer's body. El componente rígido puede tener, por ejemplo, una o más de las siguientes características: The rigid component may, for example, one or more of the following features:

(i) Está fijado de modo rígido a la porción de cuerpo. (I) is fixed rigidly to the body portion. 35 35

(ii) Está situado por encima de la porción de cuerpo y un amarre unitario, o una pata de un amarre que tiene una configuración de Y invertida, se fija al mismo. (Ii) is situated above the body portion and a unitary mooring or a leg of a tie having an inverted Y configuration, it is fixed thereto.

(iii) Al menos un sistema de aletas se fija al mismo. (Iii) At least one set of fins is attached thereto. Cuando existe más de un sistema de aletas, los sistemas 40 pueden montarse uno encima del otro y/o uno junto al otro. When more than one set of fins, systems 40 can be mounted one above the other and / or next to each other.

(iv) Es el primer componente de un sistema de soporte que comprende asimismo un segundo componente rígido. (Iv) it is the first component of a carrier system further comprising a second rigid component. El primer componente se sitúa por encima de, y se fija directamente a, la porción de cuerpo en un plano generalmente vertical y el segundo componente se fija directamente al primer componente y tiene uno o más sistemas de aletas 45 fijados al mismo. The first component is placed above and is fixed directly to the body portion in a generally vertical plane and the second component is fixed directly to the first component and has one or more systems fins 45 attached thereto. El segundo componente se fija opcionalmente al primer componente, de modo que pueda girar con relación al primer componente en un plano generalmente vertical, y el giro puede estar influido opcionalmente por un elemento recuperable elásticamente, por ejemplo un muelle o barra de torsión. The second component is optionally attached to the first component, so that it can rotate relative to the first component in a generally vertical plane, and the rotation can optionally be influenced by an elastically recoverable element, for example a spring or torsion bar. Al menos parte del amarre se fija opcionalmente al segundo componente de modo que tirar hacia arriba del amarre distorsiona el elemento recuperable elásticamente. At least part of the mooring is optionally secured to the second component so that pull up the mooring element distorts elastically recoverable. La extensión del giro se limita opcional y adicionalmente mediante un elemento The extent of rotation is limited by optionally additionally an element

50 inextensible. 50 inextensible.

Vehículos acuáticos con aletas pectorales watercrafts with pectoral fins

En algunos modos de realización, una aleta generalmente plana o una pareja de aletas generalmente planas sufren In some embodiments, a generally flat fin or a pair of generally flat fins suffer

55 una deformación elástica en la dirección transversal (y pueden sufrir asimismo una deformación elástica en la dirección de alineamiento). 55 an elastic deformation in the transverse direction (and may also undergo elastic deformation in the direction of alignment). En algunos casos, tales aletas pueden moverse verticalmente sin un movimiento sustancialmente vertical del cuerpo del nadador. In some cases, such fins can move vertically without a substantially vertical movement of the swimmer. Se agitan de un modo similar a las aletas pectorales de un pez, oa las alas de un pájaro. A jiggle like pectoral fins of a fish, or bird wings mode. Preferiblemente, la aleta o aletas pectorales giran alrededor de un eje longitudinal alineado axialmente. Preferably the fin or pectoral fins rotate around a longitudinal axis axially aligned. Opcionalmente, las superficies de las aletas pectorales pueden girar igualmente y/o flexionarse con Optionally, the surfaces of the pectoral fins can also rotate and / or flex with

60 relación al plano horizontal o con relación a un plano que interseca el eje longitudinal y un eje a través del larguero del ala. 60 or the horizontal plane relative to a plane intersecting the longitudinal axis and an axis through the wing spar.

Aletas pectorales de este tipo están directamente accionadas preferiblemente por el amarre, reduciendo así el movimiento del cuerpo del nadador. Pectoral fins of this type is directly driven preferably mooring, thus reducing the movement of the swimmer. En algunos casos, esto las hace bien adaptadas para nadadores grandes o para 65 aplicaciones en las cuales el cuerpo del nadador deba mantenerse relativamente estacionario. In some cases, this makes them well suited for large 65 swimmers or for applications in which the swimmer's body should remain relatively stationary.

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Al unir las patas del amarre a diferentes puntos a lo largo de las aletas pectorales, puede ajustarse la cantidad de movimiento de la aleta con relación a la cantidad de movimiento de línea. By joining the legs of the tie to different points along the pectoral fins, you can adjust the amount of movement of the flap relative to the amount of line movement.

Las aletas pectorales pueden tener, por ejemplo, una estructura esquelética interna fabricada de un material menos Pectoral fins can have, for example, an internal skeletal structure made of a material less

5 flexible, opcionalmente sustancialmente rígido, con una elevada resistencia de fatiga, tal como acero templado o un compuesto de fibras de carbono. 5 Flexible, optionally substantially rigid, with high fatigue resistance, such as hardened steel or carbon fiber composite. La estructura esquelética puede incluir un larguero delantero que hace relativamente rígido el borde de ataque. The skeletal structure may include a front spar relatively rigid leading edge. La flexión principal de la estructura esquelética tiene lugar curvando verticalmente el larguero delantero cerca de la unión al cuerpo. The main bending of the skeletal structure takes place vertically curving the front strut near the attachment to the body. La rigidez del larguero delantero puede aumentar hacia las partes externas para evitar que las puntas de las alas caigan. The rigidity of the front side may increase towards the external parts to prevent the wingtips fall. El borde trasero del ala puede comprender, The trailing edge of the wing may comprise,

10 por ejemplo, solo el material de vaina de elastómero y ser relativamente flexible. 10 for example, only the elastomer material sheath and be relatively flexible.

El amarre está unido preferiblemente a las alas pectorales en dos puntos, uno en cada ala. The tether is preferably attached to the pectoral wings at two points, one on each wing. La estructura del ala es preferiblemente tal que, cuando el amarre no está bajo tensión, la aleta se flexiona hacia abajo; The wing structure is preferably such that, when the fastening is not under tension, the fin is bent downward; y cuando el vehículo está en agua en calma, las aletas se flexionan hasta una posición relativamente plana. and when the vehicle is in calm water, the fins are bent to a relatively flat position. Aumentar la tensión de línea 15 provocará que las alas se flexionen hacia arriba. Increase tension line 15 will cause the wings flex upward. Los puntos de unión de la línea están preferiblemente hacia el borde de ataque de las alas pectorales. The attachment points of the line are preferably towards the leading edge of the pectoral wings. El centro de gravedad (COG) está preferiblemente bajo el punto de unión de línea de modo que el cuerpo del nadador está en horizontal en agua en calma. The center of gravity (COG) is preferably under the junction line so that the swimmer's body is horizontal in calm water. Si hay más área de aleta por detrás de la unión de la línea, un movimiento hacia arriba provocará que el nadador levante el morro hacia arriba. If more fin area behind the junction of the line, an upward movement will cause the swimmer lift the nose up. Si hay más área de aleta detrás del COG, un movimiento hacia abajo provocará que el nadador hunda el morro hacia If more fin area behind the COG, a downward movement will cause the swimmer to sink the nose

20 abajo. 20 below. Opcionalmente, un timón dirige el nadador. Optionally, a rudder directs the swimmer. Características opcionales del dispositivo con alas pectorales pueden incluir: Optional features pectoral wings device may include:

(a) Un cuerpo externo liso que no tiene ningún mecanismo expuesto y es resistente a las incrustaciones. (A) A smooth outer body has no mechanism exposed and is resistant to fouling.

25 (b) Una flexión distribuida a lo largo de una gran área de modo que se pueda minimizar la fatiga en puntos específicos para una vida prolongada. 25 (b) A bending distributed over a large area so that it can minimize fatigue at specific points to a prolonged life.

(c) Una forma global aerodinámica que permite una velocidad aumentada. (C) A global aerodynamic shape which allows an increased speed.

30 (d) Bruscos aumentos en la tensión del amarre se transmiten inmediatamente a las aletas de modo que la inercia del vehículo no impida su conversión en empuje. 30 (d) surges in the tension of mooring are immediately transmitted to the fins so that the inertia of the vehicle does not prevent conversion into thrust.

(e) Las puntas de las aletas se extienden más allá de los puntos de unión de la línea y el larguero del ala es relativamente rígido en esta región, de modo que las puntas de las aletas se muevan a través de una amplitud (E) The tips of the fins extend beyond the attachment points of the line and the wing spar is relatively rigid in this region, so that the tips of the blade to move through a range

35 mayor que el amarre. 35 greater than the mooring. Esto contribuye a generar grandes cantidades de empuje a partir de pequeñas cantidades de movimiento del amarre. This helps to generate large amounts of thrust from small amounts of movement of the tie.

Componentes adicionales additional components

40 Componentes adicionales que pueden ser parte del vehículo acuático incluyen, aunque sin limitarse a, aquellos descritos en los párrafos 1-14 anteriores. 40 Additional components that may be part of the watercraft include, but not limited to, those described in the preceding paragraphs 1-14. Algunos componentes, por ejemplo equipo de control electrónico, pueden ser parte tanto del flotador como del nadador o de ambos. Some components, for example electronic control equipment, can be part of both the float and the swimmer or both. Elementos voluminosos o masivos, por ejemplo baterías, y equipo que funciona mejor con un movimiento limitado y/o cuando se protegen del viento y el ruido, tales como equipo de imagen o de mapeo, hidrófonos y equipo de sonar, son preferiblemente parte del nadador. bulky or mass elements, for example batteries, and equipment works best with limited motion and / or when protected from wind and noise, such as computer image or mapping, hydrophones and sonar equipment, are preferably part of the swimmer . Otros Others

45 componentes, por ejemplo medios de recolección solar, antenas de radio y navegación, balizas y sensores meteorológicos son preferiblemente parte del flotador. 45 components, for example solar collection means, antennas radio navigation beacons and weather sensors are preferably of the float.

(1) Equipo de comunicaciones para enviar y/o recibir datos, por ejemplo señales de radio digitales o analógicas, por (1) Communication equipment for sending and / or receiving data, for example digital or analog signals radio,

ejemplo equipo de comunicaciones para 50 example communication equipment 50

(i) (I)
enviar señales que reflejan datos recogidos mediante un dispositivo de monitorización o detección que es parte del vehículo; sending signals reflecting data collected by a monitoring device or detection which is part of the vehicle;

(ii) (Ii)
recibir señales, por ejemplo comandos, de una estación de base (por ejemplo, un barco o una estación de tierra) receive signals, such commands from a base station (eg, a boat or a ground station)

55 o de dispositivos de navegación, por ejemplo equipo de navegación por satélite tal como un satélite de posicionamiento global (GPS), o boyas de sonar o radio, 55 or navigation devices, such as satellite navigation equipment such as a global positioning satellite (GPS), or sonar buoys or radio,

(iii) enviar señales a una estación de recepción, por ejemplo vía satélite, (Iii) send signals to a receiving station, for example satellite,

60 (iv) enviar señales que están influidas por la posición del vehículo. 60 (iv) sending signals that are influenced by the vehicle position.

(2) Equipo de registro para registrar señales, por ejemplo señales digitales o analógicas, por ejemplo señales que son (2) Equipment for recording signals such as digital or analog signals, for example signals which are

65 (i) influidas por señales procedentes de un sistema de navegación por satélite, por ejemplo, GPS; 65 (i) influenced by signals from a satellite navigation system, for example, GPS;

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(ii) enviadas desde el vehículo a una estación de recepción, por ejemplo vía satélite; (Ii) sent from the vehicle to a receiving station, for example satellite;

(iii) influidas por la posición del vehículo; (Iii) influenced by the position of the vehicle; o or

5 (iv) influidas por un sensor que es parte del vehículo, por ejemplo un hidrófono incorporado al nadador; 5 (iv) influenced by a sensor that is part of the vehicle, for example a hydrophone incorporated swimmer;

(3) (3)
Electrónica de control para controlar equipo que forma parte del vehículo. Control electronics to control equipment which is part of the vehicle.

(4) (4)
Medios de guiado, por ejemplo un timón que forma parte del flotador y/o un timón que forma parte del nadador, siendo los mecanismos de guiado, por ejemplo, un timón fijo en el flotador (por ejemplo para mantener el centro de resistencia por detrás del punto en el cual el amarre se une al flotador), y/o un timón u otros medios de guiado que se unen al nadador y que incluyen un actuador del timón que responde a señales generadas en el vehículo, por ejemplo de una brújula magnética o un giróscopo, y/o recibidas por equipo de comunicaciones que forma parte del vehículo. Guide means, for example a rudder part of the float and / or a rudder part of the swimmer, with the guide devices, for example, a fixed wheel on the float (eg to maintain the center of resistance behind the point at which the tether is attached to the float), and / or a rudder or other guide means are attached to the swimmer and including an actuator rudder responsive to signals generated in the vehicle, for example a magnetic compass or a gyroscope, and / or received by communication equipment that is part of the vehicle.

15 fifteen

(5) (5)
Fuentes de energía eléctrica, por ejemplo baterías o células de combustible, preferiblemente fuentes de energía que puedan ser recargadas, por ejemplo mediante la salida de células solares montadas en el flotador. Energy sources, such as batteries or fuel cells, preferably energy sources can be recharged, for example by outputting solar cells mounted on the float. Las baterías, debido a que son pesadas, se sitúan preferiblemente en el cuerpo del contenedor del nadador. Batteries, because they are heavy, are preferably located on the container body swimmer. Puede haber, por ejemplo, de cuatro a diez baterías de ácido de plomo de 6 V. There may be, for example, four to ten lead acid batteries 6V

(6) (6)
Medios para utilizar energía solar, por ejemplo paneles solares o células solares, montados en el flotador. Means for utilizing solar energy, for example solar panels or solar cells mounted on the float.

(7) (7)
Un sensor, utilizándose este término para denotar cualquier dispositivo que informe de, o responda a un cambio en, cualquier condición observable. A sensor, this term being used to denote any device that report, or respond to a change in any observable condition. Así pues, el sensor puede ser cualquiera de una gran variedad de dispositivos Thus, the sensor may be any of a variety of devices

25 científicos o de vigilancia, por ejemplo una brújula, un giróscopo, un sensor de temperatura, un sensor de presión, un sensor de cualquier tipo de radiación electromagnética, por ejemplo luz visible, ultravioleta o infrarroja, un sensor químico, por ejemplo un sensor de salinidad, un magnetómetro, un sensor biológico, un sensor geológico, un sensor de corriente de agua, un sensor de profundidad, un velocímetro, equipo para imágenes del lecho marino, un sensor meteorológico o de otros cambios climáticos, por ejemplo velocidad del viento, precipitación, o presión barométrica, 25 scientific or monitoring, for example a compass, a gyroscope, a temperature sensor, a pressure sensor, a sensor of any type of electromagnetic radiation, for example visible light, ultraviolet or infrared, a chemical sensor, for example a sensor salinity, a magnetometer, a biological sensor, a geological sensor, a current sensor water depth sensor, a speedometer, equipment for imaging the seabed, a weather sensor or other climatic changes, such as wind speed , precipitation, barometric pressure or,

o un hidrófono (por ejemplo, un hidrófono para monitorizar los sonidos realizados por ballenas u otra vida acuática). or a hydrophone (for example, a hydrophone to monitor the sounds made by whales and other aquatic life).

En algunos modos de realización, debido a que los vehículos de la invención no necesitan incluir componentes de propulsión convencionales, u otros componentes ruidosos, estos proporcionan plataformas excelentes para dispositivos sensibles al ruido y no tienen ningún efecto adverso sobre dispositivos sensibles al ruido transportados In some embodiments, because the vehicles of the invention need not include conventional propulsion components or other noise components, these platforms provide excellent noise-sensitive devices and have no adverse effect on devices sensitive to noise transported

35 por otro equipo, por ejemplo por otros vehículos acuáticos. 35 other equipment, for example by other watercrafts.

(8) (8)
Medios de propulsión auxiliares, por ejemplo un propulsor motorizado. Auxiliary propulsion means, for example a motor drive.

(9) (9)
Medios de control de actitud, por ejemplo alerones. Attitude control means, for example ailerons.

(10) (10)
Medios para alterar reversiblemente la flotabilidad del flotador. Means for reversibly altering the buoyancy of the float. Tales medios incluyen, por ejemplo, cámaras que pueden ser infladas con aire para aumentar la flotabilidad y desinfladas para reducir la flotabilidad, y/o cámaras que pueden ser rellenadas con agua para disminuir la flotabilidad y vaciadas para aumentar la flotabilidad. Such means include, for example, cameras that can be inflated with air to increase buoyancy and deflated to reduce buoyancy and / or chambers that can be filled with water to decrease buoyancy and emptied to increase buoyancy. De este modo, el flotador puede ser mantenido a un nivel deseado en el agua (incluso sumergido). Thus, the float can be kept at a desired level in the water (even submerged). Reducir la flotabilidad es Reduce buoyancy is

45 valioso, por ejemplo, cuando condiciones meteorológicas adversas pueden poner en peligro el vehículo, en particular si el vehículo es relativamente pequeño. 45 valuable, for example, when adverse weather conditions can endanger the vehicle, particularly if the vehicle is relatively small. Tales cámaras pueden comprender, por ejemplo, válvulas, por ejemplo válvulas unidireccionales, que están controladas por ordenadores que responden a entradas de sensores del propio vehículo oa señales de radio. Such chambers may comprise, for example, valves, for example one-way valves, which are controlled by computers that respond to sensor inputs of the vehicle itself or radio signals. La energía necesaria para inflar y/o vaciar tales cámaras puede derivarse directamente de olas que golpean el flotador, y/o de la energía undimotriz generada por el movimiento relativo del flotador y el nadador, y/o de energía eléctrica almacenada. The energy required to inflate and / or emptying such cameras can be derived directly from waves hitting the float, and / or wave energy generated by the relative movement of the float and the swimmer, and / or electrical energy stored. Por ejemplo, una cámara puede comprender una porción flexible que actúa como una bomba cuando es golpeada por olas, y que o bien llena o vacía la cámara, dependiendo de la posición de las válvulas. For example, a camera may comprise a flexible portion which acts as a pump when hit by waves, and either full or empty the chamber, depending on the valve position. Alternativa o adicionalmente, el flotador puede comprender una o más cámaras con una o más entradas a través de las cuales puede entrar agua cuando las olas son altas, pero no cuando las olas son bajas, y una o más salidas por las cuales se puede drenar el agua cuando las olas son bajas. Alternatively or additionally, the float may comprise one or more cameras with one or more inlets through which water can enter when the waves are high, but not when the waves are low, and one or more outputs which can be drained water when the waves are low.

55 55

(11) (eleven)
Equipo para recoger muestras, por ejemplo muestras de agua, aire, organismos acuáticos, animales marinos, vegetales o minerales. Equipment for collecting samples, for example samples of water, air, aquatic organisms, marine, animal vegetable or mineral.

(12) (12)
Equipo para utilizar energía eólica, por ejemplo para recargar baterías. Computer to use wind power, for example to recharge batteries.

(13) (13)
Equipo eléctrico auxiliar, por ejemplo luces, balizas, o un motor que acciona una hélice. auxiliary electrical equipment such as lights, beacons, or a motor that drives a propeller.

(14) (14)
Medios para convertir parte o todo el movimiento del nadador en energía eléctrica. Means to convert part or all of the movement of the swimmer in power.

65 En algunos modos de realización, es posible operar simultáneamente componentes superficiales, por ejemplo células solares y/o radio, y un componente sumergido, de modo que la transmisión de datos pueda ser “en tiempo 65 In some embodiments, it is possible to operate simultaneously surface components, such as solar cells and / or radio, and a dip component, so that data transmission can be "in time

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real”. real". Es posible igualmente planear fases alternadas de recogida de datos y transmisión. It is also possible to plan alternate phases of data collection and transmission.

Dirigiendo el vehículo lo largo de una trayectoria deseada Driving the vehicle along a desired path

5 En algunos usos de la invención, el vehículo se dirige a lo largo de una trayectoria geográfica deseada con la ayuda de un ordenador sujeto al flotador o al nadador. 5 In some uses of the invention, the vehicle is directed along a desired geographical path with the help of a computer subject to the float or the swimmer. El ordenador se utiliza por ejemplo The computer is used for example

(a) (to)
para procesar (i) entradas de una brújula magnética o un giróscopo (preferiblemente sujeto al nadador), (ii) entradas de un sistema de navegación por satélite, por ejemplo GPS (unido preferiblemente al flotador), y (iii) coordinadas geográficas preprogramadas en el ordenador y/o introducidas en el ordenador mediante comandos de radio; to process (i) inputs a magnetic compass or gyroscope (preferably subject swimmer), (ii) inputs a navigation satellite, eg GPS (preferably float together), and (iii) geographical coordinates preprogrammed in computer and / or entered into the computer via radio commands; y Y

(b) (B)
para enviar comandos a (i) un sistema de control del timón que controla un timón o timones en uno o ambos del flotador y el nadador, preferiblemente en el nadador, y (ii), si el vehículo tiene unos medios de propulsión o control to send commands to (i) a control system which controls a rudder or rudders rudder on one or both of the float and the swimmer, preferably in the swimmer, and (ii), if the vehicle has driving means or controlling

15 auxiliares, a esos medios. 15 assistants to the media. La entrada al ordenador puede incluir datos disponibles de otras fuentes, por ejemplo para tener en cuenta vientos y corrientes. The input to the computer may include data from other available sources, for example to take into account winds and currents.

En otros usos de la invención, el vehículo se dirige a lo largo de una trayectoria que se determina utilizando un ordenador incorporado al flotador o al nadador, oa ambos, utilizándose el ordenador para In other uses of the invention, the vehicle is directed along a path which is determined using a built-in float or swimmer computer, or both, using the computer to

(a) (to)
procesar una entrada de un sensor unido al propio vehículo, o de una red de vehículos, uno o más de los cuales son vehículos de la invención, y processing an input from a sensor attached to the vehicle, or a vehicle network, one or more of which are carriers of the invention, and

(b) (B)
enviar comandos a (i) un sistema de control del timón que controla un timón o timones en uno o ambos del send commands to (i) a rudder control system which controls a rudder or rudders on one or both of

25 flotador y el nadador, preferiblemente en el nadador, y (ii), si el vehículo tiene unos medios de propulsión o control auxiliares, a esos medios. 25 float and the swimmer, preferably in the swimmer, and (ii), if the vehicle has driving means or auxiliary control, these means.

De este modo, por ejemplo, un hidrófono, magnetómetro, u otro sensor en el vehículo podría identificar la presencia de un objeto en o sobre el agua o sobre el lecho marino, por ejemplo un barco u otro objeto flotante o sumergido, una ballena u otra criatura marina, y el vehículo podría ser dirigido para seguir una trayectoria relacionada con ese objeto, por ejemplo para seguir el movimiento o presencia de ese objeto. Thus, for example, a hydrophone, magnetometer, or other sensor in the vehicle may identify the presence of an object in or on water or on the seabed, for example a ship or other floating or submerged object, a whale or another sea creature, and the vehicle could be directed to pursue a career related to that object, for example to track the movement or presence of that object.

El funcionamiento del vehículo puede ser controlado mediante señales enviadas al mismo desde una estación de control remoto y/o mediante señales generadas por el propio vehículo, opcionalmente en conjunción con una o más The operation of the vehicle can be controlled by signals sent to it from remote control station and / or by signals generated by the vehicle itself, optionally in conjunction with one or more

35 estructuras de comando preprogramadas que forman parte del propio vehículo. 35 preprogrammed command structures that are part of the vehicle itself.

Un modo de mantener el vehículo cerca de un punto fijo (“mantenimiento de posición”) es dirigir el vehículo hacia el punto fijo a intervalos regulares, por ejemplo de 1-10 minutos. One way to maintain the vehicle near a fixed point ( "maintenance position") is to direct the vehicle toward the fixed point at regular intervals, for example 1-10 minutes. Si el vehículo ha sobrepasado el punto fijo, vuelve al final del intervalo. If the vehicle has exceeded the fixed point becomes the end of the interval. Los giros sucesivos son preferiblemente en dirección horaria y contrahoraria, para reducir el riesgo de retorcimiento del amarre, y cada uno de los giros es preferiblemente tan pequeño como sea consistente con el evitar el retorcimiento del amarre. Successive turns are preferably clockwise and counterclockwise direction, to reduce the risk of twisting of the mooring, and each of the turns is preferably as small as is consistent with the mooring prevent kinking. Otro modo es dirigir el vehículo a lo largo de una trayectoria generalmente en forma de ocho, con el centro de la trayectoria siendo el punto fijo, y con el eje vertical de la trayectoria alineado con cualquier corriente del océano. Another way is to direct the vehicle along a path generally figure eight, with the center of the path being the fixed point, and the vertical axis path aligned with any ocean current. El vehículo sigue una línea recta entre cada uno de los giros, y de nuevo giros sucesivos son en dirección horaria y contrahoraria; The vehicle follows a straight line between each line twists and turns are again in successive times and anti-clockwise direction; y, si el tiempo pasado fuera de una zona definida por las and if the time spent outside an area defined by the

45 secciones rectas de la trayectoria es importante, cada uno de los giros es preferiblemente tan pequeño como sea consistente con evitar el retorcimiento del amarre. 45 straight sections of the path is important, each of the turns is preferably as small as is consistent with avoiding kinking of mooring.

En muchas aplicaciones, es innecesario controlar la velocidad del vehículo. In many applications, it is unnecessary to control the vehicle speed. Sin embargo, si se desea tal control, este se puede proporcionar, por ejemplo, mediante medidas tales como controlar el ángulo de ataque de las aletas, permitir que las aletas se pongan en bandera, y sostener las aletas rígidamente, para disminuir su eficiencia cuando se desea menos empuje. However, if such control is desired, this can be provided, for example by measures such as controlling the angle of attack of the fins, allowing the fins matching flag, and hold the flaps rigidly to decrease its efficiency when less thrust is desired. Si hay aletas a cada lado del cuerpo del nadador, estas medidas pueden ser utilizadas igualmente para guiar el nadador. If fins on each side of the swimmer, these measures can be equally used to guide the swimmer.

Almacenamiento y despliegue Storage and deployment

55 Con el fin de facilitar el almacenamiento y transporte del nadador, el punto de unión entre la aleta y el cuerpo del nadador puede incluir una articulación pivotante que permite que el nadador se almacene con el eje de las aletas paralelo al eje del cuerpo, por ejemplo en un depósito, aunque permite que la aleta sea girada 90°a su posición de funcionamiento. 55 In order to facilitate storage and transportation of the swimmer the junction between the fin and the swimmer's body may include a swivel joint which allows the swimmer is stored with the axis of the fins parallel to the axis of the body, example in a tank, but allows the flap to be rotated by 90 ° to its operating position. Esta articulación puede ser elástica y equipada con un fiador o similar, de modo que la aleta pueda ser bloqueada en la posición de funcionamiento. This elastic joint can be equipped with a detent or the like, so that the flap can be locked in the operating position.

Los dibujos The drawings

La figura 1 muestra un flotador 11 que está conectado a un nadador 21 mediante un amarre 31. El flotador Figure 1 shows a float 11 which is connected to a swimmer 21 by a tether 31. The float

65 comprende un cuerpo 111 sobre el cual se montan paneles solares 112, un receptor GPS 113, una antena 114, y una caja electrónica 115. Un timón 116 se fija a la parte trasera del flotador. 65 comprises a body 111 on which solar panels 112, a GPS receiver 113, an antenna 114, and an electronic box 115. A rudder 116 is fixed to the rear of the float is mounted. El amarre 31, que tiene una forma de Y The tie 31 having a Y shape

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invertida con patas inferiores 311 y 312, conecta el flotador y el nadador. inverted lower legs 311 and 312, connects the float and the swimmer. El nadador comprende un cuerpo 211 que tiene un morro cónico 212. Montado en el exterior del cuerpo 211 se encuentran sistemas de aletas 213 y 214. Encerrado por el cuerpo 211 se encuentran pasajes eléctricos 215 para la pata 311 del amarre, baterías 216, electrónica de control 217, servomecanismos del timón 218 y un pasaje de la barra del timón 219. Un timón 222 se 5 monta en la parte trasera del cuerpo del nadador y está controlado mediante una barra de accionamiento del timón Swimmer comprises a body 211 having a conical nose 212. Mounted on the exterior of body 211 are systems fins 213 and 214. enclosed by the body 211 are electrical passages 215 to the leg 311 of the mooring battery 216, electronic control 217, servo rudder 218 and a passage of the tiller 219. a rudder 222 5 mounted on the rear of the swimmer and is controlled by an actuating rod rudder

221. 221.

Las figuras 2 y 3 son secciones transversales de aletas que pueden ser utilizadas en la presente invención. Figures 2 and 3 are cross sections of fins that can be used in the present invention. Cada una comprende un larguero delantero rígido 2131, que puede estar compuesto, por ejemplo, de un compuesto estratificado de lámina metálica y/o tiene un núcleo de acero, una sección de lámina central 2134 relativamente inflexible, que puede estar compuesta, por ejemplo, de metal y/o fibra de vidrio, y una sección de lámina trasera 2135 relativamente flexible. Each comprises a crossbar rigid front 2131, which may be composed, for example, a composite laminate of metal foil and / or has a steel core, a section of relatively inflexible core sheet 2134, which can consist, for example, metal and / or fiberglass, and a section of relatively flexible rear sheet 2135. En la figura 3, existe además una sección de lámina delantera 2133 relativamente flexible, y la lámina trasera flexible es integral con una vaina externa flexible 2136. Las diversas secciones pueden estar unidas o sostenidas entre sí con fijaciones tales como remaches 2132. In Figure 3, there is also a section of relatively flexible front sheet 2133, and the flexible rear sheet is integral with a flexible outer sheath 2136. The various sections may be joined or held together with fasteners such as rivets 2132.

15 La figura 4 es una sección transversal de un amarre 31 que comprende un elemento tensor 311, seis parejas retorcidas de conductores eléctricos aislados 314, y una vaina polimérica aerodinámica 315. 15 Figure 4 is a cross section of a mooring 31 comprising a tensioning element 311, six pairs of twisted insulated electrical conductors 314, and a polymer sheath 315 aerodynamics.

La figura 5 es un diagrama de bloques de un sistema de control para dirigir el vehículo a lo largo de una trayectoria deseada. Figure 5 is a block diagram of a control system to direct the vehicle along a desired path. Se pueden utilizar otros sistemas de control. You can use other control systems.

La figura 6 muestra una trayectoria generalmente en forma de ocho seguida repetitivamente por un vehículo para mantenerlo dentro de una zona objetivo alrededor de un punto fijo 2 (excepto cuando está girando fuera de la zona). 6 shows a path generally in the form of eight followed repetitively by a vehicle to keep within a target area around a fixed point 2 (except when it is running out of area). El eje de la trayectoria está alineado con la corriente oceánica. The path axis is aligned with the ocean current. El vehículo sigue una trayectoria recta entre los The vehicle follows a straight path between

25 puntos 1 y 3, pasando a través del punto 2. En el punto 3, sistemas de control en el vehículo notan que el vehículo ha alcanzado el perímetro de la zona objetivo, y accionan un timón de modo que el vehículo gira en dirección contrahoraria entre los puntos 3 y 4. El vehículo sigue a continuación una trayectoria recta entre los puntos 4 y 5, pasando de nuevo a través del punto 2. En el punto 5, el sistema de control acciona el timón de modo que el vehículo gira en dirección horaria entre los puntos 5 y 1. Si el vehículo es movido por el viento y/o corrientes además de la energía undimotriz, pueden ser necesarios medios de propulsión auxiliares para mantener el vehículo dentro de la zona objetivo. 25 points 1 and 3, passing through the point 2. Point 3, control systems in the vehicle notice that the vehicle has reached the perimeter of the target area, and actuate a rudder so that the vehicle turns in anti-clockwise direction between points 3 and 4. the vehicle follows a straight path between points 4 and 5, passing back through point 2. at point 5, the control system operates the steering so that the vehicle turns clockwise between points 5 and 1. If the vehicle is driven by the wind and / or current addition of wave energy, may be necessary auxiliary propulsion means to keep the vehicle within the target area.

La figura 7 es una vista en perspectiva de un nadador 21 y un amarre 31. Dos sistemas de aletas sustancialmente idénticos, cada uno de los cuales comprende un poste vertical rígido 226 y una aleta 213, se fijan al cuerpo del 35 nadador 211. Las patas 311 y 312 del amarre se unen a las partes superiores de los postes 226. Cada aleta comprende un larguero delantero 2131 relativamente rígido y una sección trasera 2135 relativamente flexible conformada de modo que la aleta pueda funcionar sin golpear el cuerpo del nadador; 7 is a perspective view of a swimmer 21 and a mooring system 31. Two substantially identical fins, each of which comprises a rigid vertical post 226 and a fin 213, are fixed to the body 211. The swimmer 35 legs 311 and 312 of the mooring join the tops of the posts 226. Each flap comprises a relatively rigid front spar 2131 and a relatively flexible rear section 2135 formed such that the flap can operate without hitting the swimmer's body; la aleta incluye opcionalmente una o más secciones intermedias (no mostradas) que tienen una flexibilidad relativamente mayor o menor. fin optionally includes one or more intermediate sections (not shown) having relatively more or less flexibility. Una estructura de bisagra 2262 está atornillada a cada larguero delantero 2131 y gira alrededor de ejes de pivote fijados a los postes 226. Cada una de cuatro barras de torsión 2263 se fija en un extremo a uno de los postes verticales y en el otro extremo a un larguero delantero como una posición seleccionada para proporcionar un grado deseado de control sobre el giro del larguero delantero. A hinge structure 2262 is screwed to each front side member 2131 and rotates about pivot axes fixed to the posts 226. Each of four torsion bars 2263 is fixed at one end to one of the uprights and at the other end to a front crossbar and a selected to provide a desired control on the rotation of the front spar degree position. Cada aleta puede tener, por ejemplo, una sección transversal generalmente como se muestra en la figura 2 o en la figura 3. Aletas verticales rígidas 222 y 223 se fijan a los extremos de fuga y de ataque respectivamente del cuerpo del nadador. Each fin may have, for example, a cross section generally as shown in Figure 2 or Figure 3. rigid vertical fins 222 and 223 are fixed to the ends of leakage and attack of the swimmer respectively. La aleta 223 está fija. The flap 223 is fixed. La aleta 222 puede ser The flap 222 may be

45 controlada para girar alrededor de un eje vertical. 45 controlled to rotate about a vertical axis.

La figura 8 muestra cómo cambia la forma de las aletas en la figura 7 cuando el nadador es empujado hacia arriba y hacia abajo por el movimiento de las olas. 8 shows how the shape of the fins in Figure 7 when the swimmer is pushed up and down by the movement of the waves.

La figura 9 es una vista en perspectiva de un nadador 21 y un amarre 31, y la figura 10 es una vista en perspectiva ampliada de parte de la figura 9. Dos sistemas de aletas sustancialmente idénticos, cada uno de los cuales comprende un poste vertical rígido 226 y una aleta 213, se fijan al cuerpo del nadador 211. Cada aleta comprende un larguero delantero 2131 relativamente rígido y una sección posterior 2135 relativamente flexible, conformada de modo que la aleta pueda funcionar sin golpear el cuerpo del nadador; Figure 9 is a perspective view of a swimmer 21 and a tether 31, and Figure 10 is an enlarged perspective view of part of Figure 9. Two sets of substantially identical fins perspective, each of which comprises a vertical post rigid flap 226 and 213 are affixed to the body 211. Each swimmer flap comprises a relatively rigid front spar 2131 and a relatively flexible rear section 2135, shaped so that the fin can operate without hitting the swimmer's body; la aleta incluye opcionalmente una o más fin optionally includes one or more

55 secciones intermedias (no mostradas) que tienen una flexibilidad relativamente mayor o menor. 55 intermediate sections (not shown) having relatively more or less flexibility. Una bisagra 2262 se atornilla a cada larguero delantero 2131. Barras 2265 se fijan a las bisagras 2262. Un extremo de cada barra 2265 se fija de modo giratorio a un eje de pivote en la parte superior de uno de los postes 226, y el otro extremo se fija de modo giratorio a la barra longitudinal 2266 que une las barras 2265 unidas a los postes respectivos. A hinge 2262 is screwed to each front strut 2131. Bars 2265 are fixed to the hinges 2262. One end of each bar 2265 is attached rotatably to a pivot axis at the top of one of the posts 226, and the other end is fixed rotatably to the longitudinal bar joining the bars 2266 2265 attached to the respective posts. Unos muelles 2267 se fijan al cuerpo del nadador ya la barra 2266. El amarre 31 se fija a la barra longitudinal 2266. Aletas verticales rígidas 222 y 223 se fijan a los extremos de fuga y de ataque respectivamente del cuerpo del nadador. Springs 2267 are attached to the swimmer's body and the rod 2266. The tether 31 to the longitudinal bar is fixed 2266. rigid vertical fins 222 and 223 are fixed to the ends of leakage and attack of the swimmer respectively. La aleta 223 está fija. The flap 223 is fixed. La aleta 222 puede ser controlada para girar alrededor de un eje vertical. The flap 222 can be controlled to rotate about a vertical axis. En un modo de realización similar (no mostrado), los muelles se unen de modo giratorio a las barras 2265 en lugar de a la barra 2266. In a similar embodiment (not shown), the springs are joined pivotally to the rods instead of 2265 to 2266 bar.

65 Las figuras 11A a 11D muestran cómo cambia la forma de las aletas en la figura 9 cuando el nadador es empujado hacia arriba y hacia abajo por el movimiento de las olas. 65 11A to 11D show how the shape of the fins in Figure 9 when the swimmer is pushed up and down by the movement of the waves. En la figura 11A, el nadador está siendo empujado hacia In Figure 11A, the swimmer is being pushed

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arriba; above; la tensión del amarre aumenta y tira de la barra 2266 hacia arriba, estirando los muelles 2267; mooring tension increases and pulls the bar 2266 upward, stretching the springs 2267; los bordes de ataque de las aletas giran hacia abajo y las secciones de fuga de las aletas se curvan hacia arriba, produciendo un empuje desde las superficies inferiores de las aletas; the edges of the fins rotate down and leakage sections of the fins are bent upward, producing thrust from the bottom surfaces of the fins; y el nadador se mueve hacia arriba. and swimmer moves up. En la figura 11B, la tensión del amarre permanece alta; 11B, the mooring tension remains high; tras el giro del borde de ataque de la aleta alcanza su límite mecánico, y las secciones 5 de fuga de las aletas se curvan hacia abajo, produciendo empuje desde la superficie superior de la aleta, el nadador continua moviéndose hacia arriba. upon rotation of the leading edge of the fin reaches its mechanical limit, and sections 5 Leakage fins bend downward, producing thrust from the upper surface of the fin, the swimmer continuous moving upwards. En la figura 11C, la tensión del amarre ha disminuido; In Figure 11C, the tension mooring has decreased; y las secciones de fuga de las aletas se curvan hacia abajo, generando un empuje desde las superficies superiores de las aletas, y el nadador se mueve hacia abajo. and leakage sections of the fins are bent downward, generating a thrust from the upper surfaces of the fins and the swimmer moves downward. En la figura 11D, la tensión del amarre permanece baja; In Figure 11D, the mooring tension remains low; las secciones de ataque de las aletas permanecen giradas hacia arriba y las secciones de fuga de las aletas se curvan hacia arriba, produciendo sections of attack of the fins remain upturned and drain sections fins are bent upward, producing

10 empuje desde las superficies inferiores de las aletas; 10 thrust from the bottom surfaces of the fins; y el nadador continúa su movimiento descendente. and swimmer continues its downward movement.

Las figuras 12-21 muestran el nadador de diferentes tipos de vehículos acuáticos de la invención. Figures 12-21 show the swimmer different types of watercraft of the invention. En cada uno, un nadador 21 tiene un centro de gravedad 230 y comprende un cuerpo del nadador 211, un morro cónico 212 y un timón 222. Fijado al cuerpo del nadador se encuentra un sistema de aletas que comprende un (unos) poste(s) In each, a swimmer 21 has a center of gravity 230 and comprises a swimmer's body 211, a tapered nose 212 and 222. Fixed to the wheel body swimmer fin system comprising (a) post is (s )

15 vertical(es) 226 y una o más aletas, comprendiendo cada aleta dos o más secciones internas flexibles 2133, una sección rígida 2134 y una sección externa flexible 2135. 15 Vertical (s) 226 and one or more flaps, each flap two or more internal flexible sections 2133, 2134 a rigid section and a flexible outer section 2135 comprising.

En las figuras 12-16, hay un único poste, y un amarre 31 se fija a la parte superior del poste. In Figures 12-16, there is a single pole, and a tether 31 is attached to the top of the post. En las figuras 12-14, el borde de ataque de una única aleta se fija en una posición intermedia en el poste. In Figures 12-14, the leading edge of a single fin is fixed at an intermediate position on the post. En las figuras 15 y 16, el borde de In Figures 15 and 16, the edge

20 ataque de una única aleta está fijado de modo giratorio alrededor del punto de pivote 2261 en una posición intermedia en el poste. 20 attack a single flap is pivotally attached about pivot point 2261 in an intermediate position on the post. En la figura 16, un tope 2268 limita el giro del borde de ataque de la aleta. In Figure 16, a stop 2268 limits rotation of the leading edge of the fin.

En la figura 17, hay un único poste que tiene una barra 2265 fijada de modo giratorio a su parte superior. In Figure 17, there is a single pole having a rod 2265 fixed to its top rotary mode. El borde de ataque de la aleta se fija a un extremo de la barra 2265, y el amarre 31 se fija al otro extremo de la barra 2265. El 25 giro de la barra 2265 se controla mediante el muelle 2267 fijado al poste ya la barra. The leading edge of the fin is fixed to one end of the rod 2265, and the tether 31 is fixed to the other end of the rod 2265. The 25 rotation of the bar 2265 is controlled by the spring 2267 secured to the post and the bar . La figura 18 es similar a la figura 17, excepto en que hay tres barras 2265 con aletas unidas, el amarre 31 se fija a la barra superior, y una línea fijada a las partes superiores de las tres barras y al cuerpo del nadador incluye el muelle 2267. La figura 19 es algo similar a la figura 18, excepto en que las tres barras 2265 con aletas incorporadas se disponen horizontalmente cada una tiene un extremo fijado de modo giratorio a una barra horizontal inferior unida a dos postes verticales 226 y el Figure 18 is similar to Figure 17 except that three bars 2265 with joining flaps, the tie 31 is attached to the top bar, and a line attached to the tops of the three bars and the swimmer includes spring 2267. figure 19 is similar to figure 18 except that three bars 2265 with built fins are arranged horizontally each having one end pivotally attached to a lower horizontal bar attached to two upright posts 226 and

30 otro extremo fijado de modo giratorio a una barra horizontal superior 2266. El giro de las barras 2265 está controlado por el muelle 2267 que se fija a la barra horizontal superior y al cuerpo del nadador. 30 other end pivotally attached to a horizontal bar 2266. The upper rotation rod 2265 is controlled by the spring 2267 is fixed to the upper horizontal bar and the swimmer.

En las figuras 20 y 21, hay un único poste que tiene una barra 2265 fijada de modo giratorio a su parte superior. In Figures 20 and 21, there is a single pole having a rod 2265 fixed to its top rotary mode. El borde de ataque de la aleta se fija a un extremo de la barra 2265. Las patas inferiores 311 y 312 del amarre 31 se The leading edge of the fin is fixed to one end of the rod 2265. The lower legs 311 and 312 of tie 31

35 fijan a los extremos de la barra 2265, y la pata 312 incluye el muelle 2267. El giro de la barra 2265 está limitado por una línea flexible 2268. Una aleta de estabilización horizontal fija 225 se fija al extremo de fuga del cuerpo del nadador. 35 fixed to the ends of the rod 2265, and the leg 312 includes the spring 2267. The shift rod 2265 is limited by a flexible line 2268. A flap horizontal stabilizing set 225 is fixed to the end of drain body swimmer .

Las figuras 22A-22C muestran la diferentes configuraciones de un nadador que comprende un cuerpo del nadador 22C-22A show different configurations of a swimmer comprising a body swimmer

40 21 que tiene una sección posterior rígida 214 que tiene un estabilizador fijo horizontal 225 fijado a la misma; 40 21 having a rigid rear section 214 having a fixed horizontal stabilizer 225 attached thereto; una sección central 228 que puede ser deformada elásticamente en el plano vertical pero no deformada sustancialmente en el plano horizontal; a central section 228 which can be elastically deformed in the vertical plane but substantially undeformed in the horizontal plane; y una sección anterior rígida 212 a la cual se fija una aleta rígida 213. Un amarre 31 se fija a la sección anterior 212. En la figura 22A, el nadador está en agua en calma. and a rigid section 212 above which a rigid flap 213. A tie 31 is fixed is fixed to the front section 212. In Figure 22A, the swimmer is in calm water. En la figura 22B el nadador está siendo empujada hacia arriba. In Figure 22B the swimmer is being pushed up. En la figura 22C, la tensión del amarre ha caído, y el peso del nadador está por delante del In Figure 22C, the tension mooring has fallen, and weight of the swimmer is ahead of

45 centro de sustentación, causando que la sección anterior se incline hacia abajo. 45 center of lift, causing the previous section slopes downward.

La figura 23 muestra un nadador que funciona de modo similar a nadador mostrado en la figura 22. La aleta rígida 213 gira con relación al cuerpo rígido del nadador 211, y el amarre está unido a la parte superior de un poste 226 que gira con relación a la aleta y al cuerpo del nadador, y que transporta un lastre de estabilización 226 en su 23 shows a swimmer works similarly to swimmer shown in Figure 22. The rigid flap 213 rotates relative to the rigid body 211 as the swimmer, and the mooring is attached to the top of a post 226 which rotates relative to the fin and the swimmer's body, and carrying a stabilization ballast 226 in its

50 extremo inferior. 50 lower end.

Las figuras 24 y 25 muestran nadadores en los cuales el sistema de aletas comprende dos aletas 233 que giran alrededor de un eje alineado y que están conectadas, en puntos de fuera de borda del cuerpo del nadador, a patas inferiores transversales 315 y 316 del amarre 31. El nadador mostrado en la figura 24 comprende asimismo aletas Figures 24 and 25 show swimmers in which the fin system comprises two fins 233 which rotate about an axis aligned and are connected, at points outboard of the swimmer, a transverse lower legs 315 and 316 of the mooring 31. the swimmer shown in figure 24 also comprises fins

55 verticales fijas rígidas 223 en el extremo de ataque del cuerpo del nadador. 55 fixed vertical rigid 223 at the leading end of the swimmer.

Las figuras 26A, 26B y 26C son vistas superior, lateral y frontal del nadador de un vehículo acuático, y la figura 26D es una vista ampliada de la parte delantera de la figura 26B. 26A, 26B and 26C are top, side and front views of a swimmer watercraft, and Figure 26D is the enlarged front view of Figure 26B. Las figuras muestran un amarre 31; The figures show a tie 31; un cuerpo del nadador 211 que tiene un morro cónico 212, un timón 222 y un COG 230; Swimmer body 211 having a tapered nose 212, a rudder 222 and a COG 230; y un sistema de aletas que comprende 60 postes verticales 226, una barra horizontal 2265, y una pluralidad de aletas idénticas. and a system of fins 60 comprising vertical posts 226, a horizontal bar 2265, and a plurality of identical fins. Cada aleta está unida de modo giratorio a la barra 2265 en un punto de pivote 2261 y fijada asimismo a la barra 2265 mediante muelles 2267 que controlan el giro de la aleta. Each flap is pivotally connected to the rod 2265 at a pivot point 2261 and also attached to the rod 2265 via springs 2267 to control rotation of the flap. Cada aleta comprende borde de ataque 2131 sustancialmente rígido, una sección central 2134 relativamente inflexible, y una sección de fuga 2135 relativamente flexible. Each flap comprises edge 2131 substantially rigid, relatively inflexible central section 2134 and a relatively flexible drain section 2135. En modos de realización similares, el número de aletas podría ser, por ejemplo, de 3 a 8, por ejemplo 5, la barra 2265 y los muelles 2267 In similar modes of embodiment, the number of fins could be, for example, from 3 to 8, eg 5 bar 2265 and docks 2267

65 podrían estar configurados de modo que el movimiento de cada aleta se controla mediante un único muelle. 65 could be configured so that the movement of each flap is controlled by a single spring.

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Las figuras 27A-D muestran diferentes actitudes del nadador cuando se mueve a través de diferentes fases en su interacción con el agua. 27A-D show different attitudes swimmer when moving through different phases in their interaction with water. El vehículo comprende un flotador 11, un amarre 31, y un nadador 21 que comprende un cuerpo 211 y una aleta que se extiende a ambos lados del cuerpo 211. La aleta gira alrededor de un eje de aleta 2137 que se encuentra a ángulos rectos con el eje del amarre ya ángulos rectos con el eje del cuerpo del nadador 2117. La aleta tiene un eje de cuerda 2138 que es paralelo al eje del cuerpo 2117 cuando el vehículo está en reposo (figura 27A) y durante la fase de planeo (figura 27C), y está a un ángulo con respecto al eje del cuerpo 2117 durante la fase de cometa (figura 27D). The vehicle comprises a float 11, a tether 31, and a swimmer 21 comprising a body 211 and a fin which extends on both sides of the body 211. The fin rotates about a shaft flap 2137 that is at right angles clamping shaft and at right angles to the axis of the swimmer's body 2117. the flap has a chord axis 2138 which is parallel to the body axis 2117 when the vehicle is at rest (figure 27A) and during the plan (figure 27C), and it is at an angle with respect to the body axis 2117 during the kite (figure 27D).

Claims (11)

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    REIVINDICACIONES What is claimed
    1. Un vehículo acuático propulsado por olas, que comprende: 5 (1) un flotador (11) que comprende un sensor (113) de posición por satélite , 1. A water wave-powered vehicle comprising: 5 (1) a float (11) comprising a sensor (113) satellite position,
    (2) (2)
    un nadador (21) que comprende (a) un sensor horizontal que detecta la dirección en un plano horizontal, y (b) un actuador de guiado (222), a swimmer (21) comprising (a) a horizontal sensor that detects the direction in a horizontal plane, and (b) an actuator guide (222),
    (3) (3)
    un amarre (31) que conecta el flotador (11) y el nadador (21), y a tether (31) connecting the float (11) and the swimmer (21), and
    (4) (4)
    un sistema de ordenador (115, 217) que (a) está vinculado al sensor de posición, al sensor horizontal y al actuador de guiado (116, 222), y (b) contiene, o se puede programar para contener, instrucciones para controlar el actuador de guiado como respuesta a señales recibidas desde el sensor de posición y desde el sensor horizontal, o a computer system (115, 217) which (a) is linked to the position sensor, the horizontal sensor and actuator guide (116, 222), and (b) contains, or can be programmed to contain instructions for controlling guiding the actuator in response to signals received from the position sensor and signals from the horizontal sensor, or
    15 en respuesta a señales recibidas desde un sensor en el vehículo; 15 in response to signals received from a sensor in the vehicle signals;
    siendo el flotador, nadador y amarre tales que, cuando el vehículo se encuentra en agua en calma, being the float, swimmer and tie such that when the vehicle is in calm water,
    (i) (I)
    el flotador (11) está sobre o cerca de la superficie del agua, the float (11) is on or near the water surface,
    (ii) (Ii)
    el nadador (21) está sumergida por debajo de flotador (11), y swimmer (21) is submerged below the float (11), and
    (iii) el amarre (31) está bajo tensión; (Iii) the mooring (31) is under tension;
    25 comprendiendo el nadador (21) (2a) un cuerpo (211) del nadador que tiene un eje longitudinal y (2b) un sistema de aletas (213, 214) que 25 comprising the swimmer (21) (2a) a body (211) swimmer having a longitudinal axis and (2b) a system of fins (213, 214)
    (a) está fijado al cuerpo (211) del nadador , (A) is fixed to the body (211) of the swimmer,
    (b) (B)
    comprende una aleta, y 35 (c) cuando el vehículo está en agua con olas, comprises a flap, and 35 (c) when the vehicle is on water with waves,
    (i) (I)
    tiene una configuración que cambia como resultado del movimiento de las olas, e It has a configuration which changes as a result of wave motion, and
    (ii) (Ii)
    interacciona con el agua para generar fuerzas que tienden a mover al nadador en una dirección horizontal. interacts with water to generate forces tending to move the swimmer in a horizontal direction.
  2. 2. Un vehículo acuático de acuerdo con la reivindicación 1, que comprende (1) paneles solares o células solares 2. A watercraft according to claim 1 comprising (1) solar panels or solar cells
    (112) montados en el flotador, (2) baterías o células de combustible (216) que pueden ser recargadas mediante la salida de los paneles solares o células solares, y (3) equipo de comunicaciones (114) para enviar y recibir datos. (112) mounted on the float (2) batteries or fuel cells (216) can be recharged by the output of the solar panels or solar cells, and (3) communications equipment (114) to send and receive data.
    45 3. Un vehículo acuático de acuerdo con la reivindicación 1 o 2, que incluye un sensor que es una brújula, un giróscopo, un sensor de temperatura, un sensor de presión, un sensor de radiación electromagnética, un sensor químico, un magnetómetro, un sensor biológico, un sensor geológico, un sensor de corrientes acuáticas, un sensor de profundidad, un velocímetro, equipo para imágenes del lecho marino o un sensor de cambios climáticos. 45 3. A watercraft according to claim 1 or 2 including a sensor that is a compass, a gyroscope, a temperature sensor, a pressure sensor, a sensor of electromagnetic radiation, a chemical sensor, a magnetometer, a biological sensor, a geological sensor, sensor water currents, depth sensor, a speedometer, equipment for imaging the seabed or sensor climate change.
  3. 4. Four.
    Un vehículo acuático de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que incluye un hidrófono. A watercraft according to any preceding claim including a hydrophone.
  4. 5. 5.
    Un vehículo acuático de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el cual el sistema de aletas tiene una o ambas de las siguientes características: A watercraft according to any of the preceding claims, in which the fin system has one or both of the following characteristics:
    55 (A) la aleta comprendida en el sistema de aletas gira alrededor de un eje de giro, y el sistema de aletas comprende un componente elástico (2267) que (i) no es parte de la aleta comprendida en el sistema de aletas, y (ii) se deforma elásticamente e influye así en cambios en la configuración del sistema de aletas cuando el vehículo está en agua con olas; 55 (A) the fin within the fin system rotates about an axis of rotation, and the fin system comprises an elastic component (2267) that (i) is not part of the fin within the fin system, and (ii) is elastically deformed and thereby influences changes in the system configuration of fins when the vehicle is in water waves; y Y
    (B) la aleta comprendida en el sistema de aletas comprende una aleta que tiene un borde de ataque (2131) que comprende (i) una sección central relativamente rígida que tiene una relación espacial fija con el cuerpo del nadador, y (ii) secciones de fuera de borda (2135) relativamente deformables. (B) the fin within the fin system comprises a fin having a leading edge (2131) comprising (i) a relatively rigid central section having a fixed swimmer's body spatial relationship, and (ii) sections outboard (2135) relatively deformable.
  5. 6. Un vehículo acuático de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que (1) la aleta 6. A watercraft according to any of the preceding claims, wherein (1) the flap
    65 comprendida en el sistema de aletas comprende una pluralidad de aletas (2131), (2) el sistema de aletas comprende una barra rígida (2265) que se monta en el cuerpo del nadador, (3) cada una de la pluralidad de aletas se monta de 65 within the fin system comprises a plurality of fins (2131), (2) the fin system comprises a rigid bar (2265) that is mounted on the swimmer's body, (3) each of the plurality of fins mounts
    19 19
    E07716687 E07716687
    05-08-2014 05/08/2014
    modo giratorio en la barra rígida (2265), y (4) el sistema de aletas comprende un componente elástico (2267) que (i) no es parte de la pluralidad de aletas y (ii) se deforma elásticamente e influye así en cambios en la configuración del sistema cuando el vehículo está en agua con olas. rotatably on the rigid bar (2265), and (4) the fin system comprises an elastic component (2267) that (i) is not part of the plurality of fins and (ii) is elastically deformed and thereby influences changes system configuration when the vehicle is in water with waves.
    5 7. Un vehículo acuático de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el amarre comprende un elemento elásticamente deformable. 5 7. A watercraft according to any of the preceding claims, wherein the clamping element comprises an elastically deformable.
  6. 8. Un vehículo acuático de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el amarre 8. A watercraft according to any of the preceding claims, wherein the mooring
    comprende un elemento tensor (313) y uno o más elementos (314) que no transportan ninguna carga y que 10 transmiten energía eléctrica y/o datos. comprises a tensioning element (313) and one or more elements (314) carry no charge and not to 10 transmit electrical power and / or data.
  7. 9. Un vehículo acuático de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el amarre comprende primeros y segundos amarres unidos respectivamente a posiciones anterior y posterior del flotador y el nadador. 9. A watercraft according to any of the preceding claims, wherein the tie comprises first and second mooring respectively attached to front and rear positions of the float and the swimmer.
    15 fifteen
  8. 10. Un vehículo acuático de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el cuerpo del nadador tiene una o ambas de las siguientes características 10. A watercraft according to any of the preceding claims, wherein the body has swimmer or both of the following a
    (1) comprende una segunda aleta (212) que (i) no está comprendida en el sistema de aletas, e (ii) influye en la 20 orientación del cuerpo del nadador en el plano horizontal cuando el vehículo está en agua con olas; (1) comprises a second fin (212) (i) is not within the fin system, and (ii) influences the 20 orientation of the swimmer in the horizontal plane body when the vehicle is in water waves; y Y
    (2) comprende un alojamiento generalmente tubular y terceras aletas (222, 223) que (i) no están comprendidas en el sistema de aletas y (ii) proporcionan superficies de aleta verticales contiguas respectivamente al extremo delantero y al extremo trasero del cuerpo del nadador. (2) comprises a generally tubular and third housing fins (222, 223) which (i) are not covered by the fin system and (ii) provide surfaces adjacent vertical fin respectively to the front end and the rear end of the swimmer .
    25 25
  9. 11. Un vehículo acuático de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el nadador tiene un centro de gravedad, y el amarre está unido al nadador de modo sustancialmente vertical por encima del centro de gravedad; 11. A watercraft according to any of the preceding claims, wherein the swimmer has a center of gravity, and the tether is attached to the swimmer substantially vertically above the center of gravity; el flotador tiene un centro de flotación, y el amarre está unido al flotador sustancialmente en vertical por encima del centro de flotación; the float has a center of buoyancy and the mooring is attached to float substantially vertically above the center of buoyancy; y el flotador tiene un centro de resistencia, y el amarre está unido al flotador delante and the float has a center of resistance, and the tether is attached to the float front
    30 del centro de la resistencia. 30 of the center of resistance.
  10. 12. Un vehículo acuático de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende un propulsor motorizado. 12. A watercraft according to any of the preceding claims, comprising a motorized drive.
    35 13. Un vehículo acuático de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que el flotador comprende cámaras que puedan ser infladas con aire para aumentar la flotabilidad y desinfladas para reducir la flotabilidad, y/o cámaras que pueden ser rellenadas con agua para disminuir la flotabilidad y vaciadas para aumentar la flotabilidad. 35 13. A watercraft according to any of the preceding claims, wherein the float comprises chambers that may be inflated with air to increase buoyancy and deflated to reduce buoyancy and / or chambers that can be filled with water reduce buoyancy and emptied to increase buoyancy.
    40 14. Un método para utilizar energía undimotriz que comprende situar un vehículo acuático como el definido en cualquiera de las reivindicaciones 1 a 14 en un cuerpo de agua que tiene o que se espera que tenga olas de agua que se desplazan a través de su superficie. 40 14. A method for utilizing wave energy comprising locating a watercraft as defined in any of claims 1 to 14 in a body of water having or expected to have waves moving water through its surface .
  11. 15. Un método para utilizar energía undimotriz de acuerdo con la reivindicación 14, en el que el vehículo acuático 15. A method for utilizing wave energy according to claim 14, wherein the watercraft
    45 comprende equipo de comunicaciones para enviar y recibir datos, y el método comprende enviar señales al equipo de comunicaciones desde una estación de control a distancia. 45 comprises communication equipment for sending and receiving data, the method comprising sending signals to the communication equipment from a remote control station.
    20 twenty
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