ES2377893A1 - Sistema de detección óptica de posición 3d con cámara única. - Google Patents
Sistema de detección óptica de posición 3d con cámara única. Download PDFInfo
- Publication number
- ES2377893A1 ES2377893A1 ES201000141A ES201000141A ES2377893A1 ES 2377893 A1 ES2377893 A1 ES 2377893A1 ES 201000141 A ES201000141 A ES 201000141A ES 201000141 A ES201000141 A ES 201000141A ES 2377893 A1 ES2377893 A1 ES 2377893A1
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- camera
- light
- volume
- reflector
- reflected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 12
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 title claims description 10
- 238000012163 sequencing technique Methods 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/002—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates
- G01B11/005—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates coordinate measuring machines
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
Se describe un sistema mediante el que resulte posible detectar la posición 3D de uno o varios objetos posicionados en el interior de un volumen de control correspondiente a una zona espacial predeterminada, con la utilización de una única cámara de visualización. El sistema incluye dicha cámara sustentada por una plataforma de soporte que incorpora además al menos un medio reflector mediante el que se refleja a hacia la cámara la luz emitida por elementos emisores de luz asociados a uno o más puntos de un objeto situado en dicho volumen de control y cuya posición se desea detectar, estando este volumen de control determinado por la intersección entre la zona espacial de visión normal de la cámara y la zona espacial susceptible de ser reflejada por al menos un elemento reflector. El sistema incluye además un medio de control del tipo de un ordenador o similar y es particularmente aplicable para el cálculo de la posición, orientación distancia y velocidad de uno o varios objetos a partir de la luz emitida desde uno o más emisores asociados a otros tantos puntos de dicho objeto.
Description
Sistema de detección óptica de posición 3D con
cámara única.
La presente invención se refiere a un sistema de
detección óptica de posición 3D con cámara única, que aporta
esenciales características de novedad y notables ventajas con
respecto a los medios conocidos y utilizados para los mismos fines
en el estado actual de la técnica.
Más en particular, la invención propone el
desarrollo de un sistema simplificado para la determinación de la
posición 3D con la ayuda de una cámara única, en el que dicha cámara
está posicionada de manera que cubre un determinado volumen espacial
en el que se encuentran situados uno o más emisores de luz en
correspondencia con el punto o puntos cuya posición 3D se desea
determinar, recibiendo la luz procedente de dichos emisores a través
de uno o más elementos reflectores mediante los que se define un
segundo volumen delimitado por ángulos máximo y mínimo de
reflexión, y cuya intersección con el volumen de visión espacial de
la cámara determina el volumen útil en el que se puede detectar la
posición 3D de los objetos buscados. La luz recibida desde los
emisores tanto de manera directa como de manera reflejada, es
analizada por el hardware (un ordenador o un circuito con procesador
programable equivalente) incorporado en el sistema, estando dicho
hardware capacitado para ejecutar un software específico mediante el
que se provoca el encendido y apagado de los emisores de luz en base
a una secuencia específica predeterminada.
El campo de aplicación de la invención se
encuentra comprendido dentro de los sectores de la técnica dedicados
a realizar análisis ópticos por ordenador, desarrollo de interfaces
informáticos, y operaciones de metrotecnia y cinemática.
Los expertos en la materia son conocedores de
que, en la actualidad, la detección óptica de la posición 3D de un
punto, necesita la utilización de, como mínimo, dos cámaras de
visualización, debido a que a partir del análisis de la imagen
recogida por cada una de las cámaras se puede obtener una recta
dentro de la cual estarla situado el punto estudiado. Calculando el
punto de intersección de las dos rectas obtenidas, una por cámara,
se obtiene la posición 3D del punto estudiado. Se comprenderá que,
cuanto mayor sea el número de cámaras utilizadas, mayor es la
capacidad de compensación de las imprecisiones y errores que pueden
aparecer en el proceso de cálculo de la posición del punto.
Lo anterior supone que se deban analizar como
mínimo dos imágenes, algo que es problemático si se desea calcular
la posición del punto en tiempo real, ya que supone una mayor
cantidad de datos a procesar (los píxeles de las imágenes) y
requiere unos equipos de mayor capacidad de cálculo. Si se desea
obtener la posición 3D del punto con una tasa de actualización de,
por ejemplo, 30 veces por segundo, lo adecuado es minimizar los
datos a procesar para que un equipo ordinario permita obtener la
tasa de actualización buscada.
Teniendo en cuenta la exposición realizada en lo
que antecede, se entiende que existe en el estado actual de la
técnica una necesidad de un sistema mediante el que se simplifiquen
las operaciones de determinación posicional 3D de un punto en el
espacio, y se agilice dicha detección posicional, de manera precisa
y con la intervención del mínimo número de recursos posible. Este ha
sido el objetivo que se ha propuesto desarrollar la presente
invención, el cual ha sido plenamente alcanzado con el sistema que
se va a describir en lo que sigue, y cuyas características
principales aparecen recogidas en la porción caracterizadora de la
reivindicación 1 anexa.
El sistema de la presente invención que va a ser
descrito en lo que sigue, solamente necesita analizar la imagen
recogida por una única cámara, por lo que los datos totales a
procesar son menores, pero sin que ello suponga una pérdida de
información esencial. A tal efecto, el sistema comprende cuatro
elementos esenciales:
- 1.
- Emisores de luz situados en los puntos a detectar;
- 2.
- Una cámara que recoge las imágenes a analizar y que se encarga de captar la luz de los emisores;
- 3.
- Una estructura con uno o varios elementos reflectores, y
- 4.
- Hardware de control, tal como un ordenador o un circuito electrónico con procesador programable equivalente, conectado de manera alámbrica o inalámbrica a los emisores de luz y a la cámara, que ejecutará un software específico que permite encender, de manera ordenada, los emisores de luz, y que permite analizar, un número predeterminado de veces por segundo, la imagen recogida por la cámara.
\vskip1.000000\baselineskip
El proceso de detección de la posición 3D de un
punto consta de los siguientes pasos, que se repetirán las veces por
segundo que hayan sido previamente establecidas:
- 1.
- El hardware da la orden para que uno de los emisores de luz situados en el (los) objeto(s), se encienda;
- 2.
- La cámara, que se encuentra situada en la estructura con elemento reflector, recoge en su imagen tanto la luz directa del emisor de luz encendido como su reflejo sobre el Elemento Reflector. Los rayos de luz reflejados presentan ángulos de entrada y de salida sobre el elemento reflector de la misma amplitud;
- 3.
- La imagen se envía al hardware, donde un software específico la analiza y calcula la posición 3D del emisor de luz;
- 4.
- El hardware enciende a continuación el siguiente emisor de luz, repitiéndose los puntos 2 y 3, y calculando la posición 3D de este segundo emisor. Así, encendiendo de manera ordenada y consecutiva varios emisores de luz, es posible obtener la posición de varios puntos en cada una de las ejecuciones realizadas por segundo;
- 5.
- Conocida la posición de varios puntos, es posible efectuar la definición de vectores asociados a la posición 3D de dichos puntos;
- 6.
- El hardware ejecuta los pasos anteriores las veces por segundo establecidas.
\vskip1.000000\baselineskip
De acuerdo con la invención, los emisores de luz
se encienden automáticamente en el orden que el usuario defina
previamente en el software, con el objetivo de calcular la posición
3D de varios puntos, o podrán encenderse individualmente, si el
usuario así lo decide, para calcular la posición 3D de un único
punto.
La cámara está situada de manera que visualiza
un volumen del espacio de manera directa y otro volumen de manera
indirecta mediante su reflejo en el elemento reflector. La
intersección de los dos volúmenes anteriores será el volumen útil,
dentro del cual es posible la obtención de la posición 3D de cada
emisor de luz, y que se denominará "volumen de control" a
efectos de la descripción, quedando limitado por la superficie
límite de detección.
La geometría de dicho volumen viene definida
por:
- 1.
- Las dimensiones, altura, e inclinación a la que se sitúe el elemento reflector, y la posición relativa de la cámara con respecto al mismo, ya que todas las variables anteriores suponen una variación en el volumen que la cámara ve reflejado en el elemento reflector;
- 2.
- Los ángulos de visión de la cámara (planos \alpha y \beta que van a ser definidos en relación con las Figuras).
\vskip1.000000\baselineskip
Los parámetros anteriores se ajustan de manera
que el volumen de control coincida con la región del espacio en la
que se desea conocer la posición 3D de los emisores de luz.
Fuera de este volumen de control, la luz directa
del emisor de luz o su reflejo en el elemento reflector, quedan
fuera del ángulo de visión de la cámara y no es posible la obtención
de la posición 3D del punto, aunque no obstante, esta situación
podría ser solucionada situando varios sistemas de detección óptica
de posición 3D de cámara única, o bien varios elementos reflectores
que no dejen ningún volumen de la estancia sin controlar.
Los emisores de luz utilizados en el sistema
emiten en una longitud de onda e intensidad que destacan respecto a
las mismas magnitudes de la luz del entorno, para que puedan ser
diferenciados de éstas en el momento del análisis. La cámara
escogida, obviamente, deberá ser sensible a longitud de onda e
intensidad de los emisores de luz utilizados en el sistema.
Debido al uso de una única cámara, en cada
instante sólo se analizará la imagen recogida por la misma, lo que
supone una importante diferencia respecto a sistemas existentes que
utilizan múltiples cámaras, en los que se requiere el análisis de
múltiples imágenes, lo que conlleva la necesidad de un mayor tiempo
de análisis si se mantiene constante la capacidad de proceso del
sistema, o bien un incremento de dicha capacidad si se desea
mantener el mismo tiempo de análisis que en el caso de una única
cámara.
La utilización de los elementos reflectores de
acuerdo con el sistema de la presente invención, permite que las
imágenes recogidas por la cámara ofrezcan una información visual de
mayor utilidad para el cálculo de distancias relativas a la cámara
y, a partir de estas distancias, obtener posiciones absolutas de
los puntos estudiados.
Para el cálculo matemático de la posición 3D se
aplican conceptos generales de geometría y de óptica (reflexión), a
efectos de determinación de una fórmula que permita conocer la
distancia a la que se encuentra un punto respecto a la cámara a
partir de la disposición geométrica de los elementos reflectores y
de una imagen en la que se recoja tanto la luz directa del punto
estudiado como la reflejada por los elementos reflectores del
sistema.
Estas y otras características y ventajas de la
invención se pondrán más claramente de manifiesto a partir de la
descripción detallada que sigue de un ejemplo de realización
preferida de la misma, dado únicamente a título ilustrativo y no
limitativo, con referencia a los dibujos que se acompañan, en los
que:
La Figura 1 ilustra una representación
esquemática del montaje del sistema de la invención;
La Figura 2 muestra la coordenada esférica
\alpha a la que se encuentra el emisor de luz y las coordenadas
máximas \alpha_{máx} recogidas por la cámara;
La Figura 3 ilustra la coordenada esférica
\beta a la que se encuentra el emisor de luz y las coordenadas
máximas \beta_{máx} recogidas por la cámara;
Las Figuras 4.1 y 4.2 ilustran las coordenadas
esféricas \beta' del reflejo del emisor de luz y las coordenadas
máximas \beta'_{máx} y mínima \beta'_{\text{mín}} de los
reflejos recogidos por la cámara, y
Las Figuras 5.1 a 5.4 son representaciones de
las coordenadas máximas \beta_{máx} recogidas por la cámara, del
volumen en alzado que la cámara ve reflejado por el reflector, del
volumen en alzado en el que es posible conocer la posición 3D del
emisor de luz (intersección de los volúmenes anteriores), y del
alzado de los límites que definen el volumen en el que es posible
conocer la posición 3D del emisor de luz.
Tal y como se ha mencionado en lo que antecede,
la descripción detallada del sistema de detección óptica de posición
3D de cámara única propuesto por la presente invención, va a ser
llevada a cabo en lo que sigue con la ayuda de los dibujos anexos, a
través de los cuales se utilizan las mismas referencias numéricas
para designar los elementos iguales o equivalentes. Así, atendiendo
en primer lugar a la representación de la Figura 1, se puede
apreciar una vista esquemática en la que se define la utilización de
los elementos físicos que intervienen en la forma preferida de
realización práctica del sistema, y que según se aprecia, consisten
esencialmente en una cámara 1 de captación de luz según se ha
dicho, sujeta a una plataforma o plancha 2 de sustentación, de
posicionamiento horizontal, la cual está soportada por medio de un
trípode 3 a una altura predeterminada. En la forma de realización
más simple del sistema, la plancha 2 incluye un elemento 4 reflector
de la luz, que con preferencia consiste en un espejo plano o
similar dispuesto sobre la plancha en una posición enfrentada a la
cámara 1 y a una distancia predeterminada de esta última, aunque en
función de la aplicación se podrá utilizar un número variable de
reflectores 4. Con este montaje, la cámara 1 está capacitada para
recibir la luz emitida por los medios emisores de luz (no visibles
en la Figura), que lleguen a la misma tanto de forma directa como
de forma reflejada, dentro de los límites establecidos por los
ángulos de visión de la cámara 1. Estos ángulos de visión pueden ser
apreciados mediante las representaciones de las Figuras 2 y 3, en
las que se definen las amplitudes de los mismos, tanto en el plano
horizontal como en el plano vertical. Estas amplitudes hacen
referencia a un ángulo (\alpha_{máx} en el plano horizontal,
indicativo de la máxima amplitud angular visible por la cámara 1 en
este plano, y a un ángulo \beta_{máx} en el plano vertical
definido del mismo modo. Así, un emisor de luz situado dentro del
campo de visión de la cámara 1 en una posición espacial
correspondiente con la dirección vectorial definida por la línea
"L", tendrá una proyección sobre el plano horizontal
determinante de un ángulo \alpha con respecto a la línea media
(bisectriz) del ángulo \alpha_{máx} de máxima amplitud (Figura
2) y una proyección sobre el plano vertical que pasa por la línea
"L" correspondiente con un ángulo \beta (Figura 3).
Tal y como se ha mencionado anteriormente, la
cámara 1 está capacitada para recibir tanto luz directa procedente
del emisor que en cada momento esté encendido, como luz reflejada a
través del elemento reflector 4. En consecuencia, de acuerdo con los
límites dimensionales de este medio reflector, existirá un ángulo de
reflexión máxima y un ángulo de reflexión mínima, definidos ambos
mediante la referencia \beta' en el plano vertical, y
correspondientemente en el plano horizontal (se tomará en lo que
sigue a título explicativo el plano vertical). Así, la
representación que se muestra en la Figura 4.1, ilustra un haz
luminoso L' procedente de un emisor de luz (no visible en la
Figura), que el incidir con un ángulo \beta' en una posición
cualquiera sobre el medio 4 reflector, es reflejado hacia la cámara
1 con un ángulo de reflexión de igual amplitud que el de
incidencia del haz. Por su parte, la Figura 4.2 ilustra los
conceptos de ángulo máximo reflejado y ángulo mínimo reflejado que
se han mencionado en lo que antecede, y que según se aprecia,
corresponden con las posiciones extremas de incidencia de rayos
luminosos de acuerdo con las dimensiones del medio 4 de reflexión de
luz hacia la cámara 1, mediante las que se ocasionan las reflexiones
correspondientes a ambos ángulos reflejados de mayor y menor
amplitud, \beta'_{máx} y \beta'_{\text{mín}}
respectivamente.
De acuerdo con lo anterior, la capacidad de
visión global de la cámara 1 define un volumen espacial V_{1}
(Figura 5.1) que es de unas dimensiones considerablemente mayores
que el volumen V2 espacial operativo (Figura 5.2) definido por el
medio 4 de reflexión. En el primero, la cámara 1 puede "ver" la
luz emitida desde cualquier posición espacial, pero los rayos
reflejados solamente podrán ser recibidos por la cámara 1 dentro del
volumen espacial V_{2}. Esto significa que la recepción simultánea
de rayos luminosos directos y reflejados solamente es posible en el
volumen espacial coincidente con la intersección de ambos volúmenes
(Figura 5.3), es decir la franja mencionada anteriormente como
"volumen de control", y que aparece señalada en la Figura 5.4
como V_{c}. Ésta es, por lo tanto, la zona espacial operativa
hacia la que estará dirigida la cámara 1, con el fin de visualizar
este espacio de forma directa, y además recibir los rayos reflejados
de los emisores de luz que se sitúen en dicho espacio.
Con preferencia, los medios emisores de luz
utilizados por el sistema de la presente invención consisten en
diodos LEDs de infrarrojos, conectados al dispositivo de control
(ordenador o similar), y que serán encendidos consecutivamente de
acuerdo con la secuencia que determine el software y el circuito
electrónico específico.
\newpage
Por otra parte, la invención ha previsto que el
software específico sea ejecutado en dicho ordenador, para encender
de forma controlada los distintos emisores de luz, grabar las
imágenes recogidas por la cámara, analizar dichas imágenes y
calcular la posición 3D del emisor de luz encendido en cada momento,
mostrándola en pantalla.
El sistema de detección óptica de posición 3D
que se acaba de describir en lo que antecede, es susceptible de
aplicación industrial en múltiples sectores de la técnica, algunas
de cuyas aplicaciones se mencionan a continuación a título de
ejemplo:
- -
- Cálculo de posiciones y orientación de objetos a partir de la obtención de la posición 3D de varios puntos de los mismos;
- -
- Cálculo de distancias entre distintos puntos a partir de la posición 3D calculada de los mismos;
- -
- Cálculo de velocidades y aceleraciones de puntos concretos de objetos: Calculando la posición 3D de un punto a lo largo del tiempo se puede obtener la velocidad y la aceleración de dicho punto a lo largo del tiempo;
\vskip1.000000\baselineskip
Las aplicaciones anteriores se pueden concretar
en los siguientes puntos:
- -
- Interfaz informática: Aplicando este sistema para la detección de las manos, cabeza, piernas, ... etc. del usuario;
- -
- Captura de movimiento: El sistema permite conocer las posiciones de los emisores de luz colocados en la persona objeto de la captura de movimiento mediante el uso de una única cámara, o
- -
- Uso de sistemas de detección óptica de posición 3D de cámara única en vez de radares para el cálculo de posiciones y velocidades.
\vskip1.000000\baselineskip
En todas las aplicaciones anteriores la
utilización de una única cámara supone una mejora de rendimiento del
sistema de la invención respecto a los sistemas convencionales que
utilizan varias cámaras, ya que como quedó apuntado al comienzo de
la descripción, el volumen de datos a procesar es menor, pero sin
que ello suponga una pérdida de información esencial.
No se considera necesario hacer más extenso el
contenido de la presente descripción para que un experto en la
materia pueda comprender su alcance y las ventajas que de la misma
se derivan, así como llevar a cabo la realización práctica de su
objeto.
No obstante lo anterior, y puesto que la
descripción realizada corresponde únicamente con un ejemplo de
realización preferida, se comprenderá que dentro de su esencialidad
podrán introducir múltiples modificaciones y variaciones de detalle,
asimismo comprendidas dentro del alcance de la invención, siempre
que tales modificaciones no alteren la invención según ha sido
descrita y según se define en las reivindicaciones que siguen.
Claims (5)
1. Sistema de detección óptica de posición 3D de
cámara única, en particular un sistema que permite calcular a
objetos la posición, orientación distancia y velocidad de múltiples
puntos asociados que están dentro de una zona espacial
correspondiente con un volumen de control, con la utilización de
una única cámara de visualización, estando el sistema
caracterizado porque comprende una estructura compuesta por
una cámara (1), una plataforma de soporte de dicha cámara (1)
constituida por una plancha (2) o similar sustentada por medio de un
trípode o similar, o bien colgada de una estructura, y al menos un
medio reflector (4) dispuesto sobre la mencionada plataforma (2) en
una posición enfrentada a la cámara (1) y a una distancia
predeterminada de esta última, y en el que los múltiples puntos
asociados a los objetos cuya posición se desea determinar consisten
esencialmente en dispositivos emisores de luz.
2. Sistema según la reivindicación 1,
caracterizado porque incluye adicionalmente un dispositivo de
control, tal como un ordenador u otro circuito con procesador
programable equivalente, que soporta un software específico que
permite secuenciar el encendido de los diversos elementos emisores
de luz asociados al objeto, u objetos, cuya posición 3D se desea
detectar, estando dicho dispositivo de control conectado a los
emisores de luz y a la cámara (1) de visualización de manera
alámbrica o inalámbrica.
3. Sistema según las reivindicaciones 1 y 2,
caracterizado porque la zona espacial correspondiente al
volumen de control corresponde con la intersección entre el volumen
espacial de visión de la cámara (1) y el volumen espacial en el que
la luz emitida por los distintos emisores puede ser reflejada por el
mencionado elemento (4) reflector.
4. Sistema según las reivindicaciones 1 a 3,
caracterizado porque los mencionados medios emisores de luz
consisten principalmente en diodos LEDs que emiten a una longitud de
onda y con una intensidad que destacan considerablemente respecto a
las de la luz del entorno, como pueden ser los infrarrojos.
5. Sistema según las reivindicaciones 1 a 4,
caracterizado porque el (los) medio(s)
reflector(es) (4) consiste preferentemente en espejo o
similar.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ES201000141A ES2377893B1 (es) | 2010-02-08 | 2010-02-08 | Sistema de detección óptica de posición 3d con cámara única. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ES201000141A ES2377893B1 (es) | 2010-02-08 | 2010-02-08 | Sistema de detección óptica de posición 3d con cámara única. |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2377893A1 true ES2377893A1 (es) | 2012-04-03 |
| ES2377893B1 ES2377893B1 (es) | 2012-10-26 |
Family
ID=45840683
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES201000141A Expired - Fee Related ES2377893B1 (es) | 2010-02-08 | 2010-02-08 | Sistema de detección óptica de posición 3d con cámara única. |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| ES (1) | ES2377893B1 (es) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105423913B (zh) * | 2015-11-10 | 2018-01-09 | 广东工业大学 | 基于线结构光扫描的三维坐标测量方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19514692A1 (de) * | 1995-04-13 | 1996-10-24 | Sicon Spectroscopic Instr Gmbh | Optische Koordinaten-Meßmaschine zur berührungslosen, dreidimensionalen Vermessung von Werkstücken |
| EP1340470A1 (de) * | 2002-03-01 | 2003-09-03 | BrainLAB AG | Operationslampe mit Kamerasystem zur 3D-Referenzierung |
| US6775606B1 (en) * | 2000-12-07 | 2004-08-10 | Siemens Aktiengesellschaft | Device and method for sensing an object and use of the device and method for adjusting an element |
| US20070247615A1 (en) * | 2006-04-21 | 2007-10-25 | Faro Technologies, Inc. | Camera based six degree-of-freedom target measuring and target tracking device with rotatable mirror |
-
2010
- 2010-02-08 ES ES201000141A patent/ES2377893B1/es not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19514692A1 (de) * | 1995-04-13 | 1996-10-24 | Sicon Spectroscopic Instr Gmbh | Optische Koordinaten-Meßmaschine zur berührungslosen, dreidimensionalen Vermessung von Werkstücken |
| US6775606B1 (en) * | 2000-12-07 | 2004-08-10 | Siemens Aktiengesellschaft | Device and method for sensing an object and use of the device and method for adjusting an element |
| EP1340470A1 (de) * | 2002-03-01 | 2003-09-03 | BrainLAB AG | Operationslampe mit Kamerasystem zur 3D-Referenzierung |
| US20070247615A1 (en) * | 2006-04-21 | 2007-10-25 | Faro Technologies, Inc. | Camera based six degree-of-freedom target measuring and target tracking device with rotatable mirror |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| ES2377893B1 (es) | 2012-10-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10401143B2 (en) | Method for optically measuring three-dimensional coordinates and controlling a three-dimensional measuring device | |
| US8699005B2 (en) | Indoor surveying apparatus | |
| US9377301B2 (en) | Mobile field controller for measurement and remote control | |
| ES2610755T3 (es) | Sistema de posicionamiento de un robot | |
| US20180135969A1 (en) | System for measuring the position and movement of an object | |
| ES2893260T3 (es) | Sombreado representaciones CG de materiales | |
| ES2800725T3 (es) | Métodos y sistemas para detectar intrusiones en un volumen controlado | |
| US20150116691A1 (en) | Indoor surveying apparatus and method | |
| US10514461B2 (en) | Tracking method and tracking system | |
| US10698067B2 (en) | System and method of camera-less optical motion capture | |
| US20180005457A1 (en) | Visual positioning device and three-dimensional surveying and mapping system and method based on same | |
| JP2013539541A5 (es) | ||
| CN108458731B (zh) | 用于将三维数据可视化的方法和系统、机器可读介质 | |
| JP6379277B2 (ja) | 追跡方法及び追跡システム | |
| JP7378571B2 (ja) | 少なくとも一つのスキャン装置のためのフレームと少なくとも一つのスキャン装置を備える空間検出装置 | |
| US20190037133A1 (en) | Tracking image collection for digital capture of environments, and associated systems and methods | |
| US11269400B2 (en) | Positioning system | |
| US10509513B2 (en) | Systems and methods for user input device tracking in a spatial operating environment | |
| ES2377893A1 (es) | Sistema de detección óptica de posición 3d con cámara única. | |
| EP3015839A1 (en) | Laser pointing system for monitoring stability of structures | |
| EP3929690A1 (en) | A method and a system for analyzing a scene, room or venueby determining angles from imaging elements to visible navigation elements | |
| JP6430813B2 (ja) | 位置検出装置、位置検出方法、注視点検出装置、及び画像生成装置 | |
| CN107918499B (zh) | 光学定位系统及方法、定位用光学观测设备 | |
| JP4892982B2 (ja) | 磁気マッピング装置 | |
| WO2012011809A1 (en) | Camera and method for forming a recording of an image of at least a part of an object |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FG2A | Definitive protection |
Ref document number: 2377893 Country of ref document: ES Kind code of ref document: B1 Effective date: 20121026 |
|
| FD2A | Announcement of lapse in spain |
Effective date: 20220624 |