ES2364996T3

ES2364996T3 - TOOL SUPPORT THAT ALLOWS TO AVOID AN OBSTACLE IN A ROW.

Info

Publication number: ES2364996T3
Application number: ES08305836T
Authority: ES
Inventors: Dominique Souslikoff
Original assignee: Souslikoff et Cie SARL
Current assignee: Souslikoff et Cie SARL
Priority date: 2007-11-26
Filing date: 2008-11-25
Publication date: 2011-09-20
Anticipated expiration: 2028-11-25
Also published as: FR2923980A1

Abstract

Soporte de herramienta susceptible de trasladarse según una dirección sustancialmente paralela a una fila (10), de manera que se mantiene una herramienta (16) al nivel del eje de dicha fila (10) entre obstáculos (12), comprendiendo dicho soporte un primer brazo (20), un segundo brazo (22) del cual un primer extremo está articulado según un primer eje (24) de rotación a un primer extremo distal del primer brazo (20), un tercer brazo (26) al cual está unida la herramienta (16) del cual un primer extremo está articulado, según un segundo eje (28) de rotación sustancialmente paralelo al primer eje (24), al segundo extremo del segundo brazo (22), y un cuarto brazo (30) del cual un primer extremo está articulado, según un tercer eje (32) de rotación sustancialmente paralelo al primer eje (24), al segundo extremo del tercer brazo (26), y del cual el segundo extremo está articulado, según un cuarto eje (34) de rotación sustancialmente paralelo al primer eje (24), a un segundo extremo del primer brazo (20), siendo dicho soporte susceptible de ocupar un primer estado en el que la herramienta (16) está dispuesta al nivel del eje de la fila y un segundo estado en el que la herramienta (16) está separada del eje de la fila, comprendiendo también dicho soporte unos medios de detección (44) de un obstáculo y al menos un accionador neumático (54) controlado por dichos medios de detección (44) garantizando al menos el mantenimiento del soporte en el segundo estado, caracterizado porque dicho al menos un accionador neumático (54) está intercalado entre el primer brazo (20) y una prolongación (62) del segundo brazo (22) dispuesta en el lado opuesto al segundo eje (28) de rotación con respecto al primer eje de rotación (24).Tool holder capable of being moved in a direction substantially parallel to a row (10), such that a tool (16) is maintained at the axis level of said row (10) between obstacles (12), said support comprising a first arm (20), a second arm (22) of which a first end is articulated along a first axis (24) of rotation to a first distal end of the first arm (20), a third arm (26) to which the tool is attached (16) of which a first end is articulated, along a second axis (28) of rotation substantially parallel to the first axis (24), to the second end of the second arm (22), and a fourth arm (30) of which a first end is articulated, according to a third axis (32) of rotation substantially parallel to the first axis (24), to the second end of the third arm (26), and of which the second end is articulated, according to a fourth axis (34) of rotation substantially parallel to the first axis (24), to a second e end of the first arm (20), said support being capable of occupying a first state in which the tool (16) is arranged at the level of the axis of the row and a second state in which the tool (16) is separated from the axis of the row, said support also comprising detection means (44) of an obstacle and at least one pneumatic actuator (54) controlled by said detection means (44) guaranteeing at least the maintenance of the support in the second state, characterized in that said at least one pneumatic actuator (54) is sandwiched between the first arm (20) and an extension (62) of the second arm (22) disposed on the side opposite the second axis of rotation (28) with respect to the first axis of rotation (24).

Description

La presente invención se refiere a un soporte de herramienta que permite evitar un obstáculo en una fila. Se refiere asimismo a un dispositivo para regular automáticamente la profundidad de trabajo del suelo de una herramienta, más particularmente adaptado al soporte de herramienta de la invención para una descaballonadora. The present invention relates to a tool holder that avoids an obstacle in a row. It also refers to a device for automatically regulating the working depth of the floor of a tool, more particularly adapted to the tool holder of the invention for a descaler.

Una descaballonadora comprende una reja que remueve la tierra en una baja profundidad entre las cepas de la viña de una misma fila con el fin en particular de realizar un control de la maleza de tipo mecánico. Según los casos, una descaballonadora está conectada a un chasis remolcado mediante un vehículo motorizado o portada directamente por el vehículo motorizado. A descaler includes a fence that removes the soil at a low depth between the vines of the same row in order to carry out a mechanical weed control. Depending on the case, a descaler is connected to a chassis towed by a motorized vehicle or carried directly by the motorized vehicle.

Para permitir evitar las cepas, se conocen varias soluciones. In order to avoid strains, several solutions are known.

La primera solución consiste en conectar la reja a un primer lado de un paralelogramo deformable en un plano sustancialmente paralelo al suelo. Están previstos unos medios de recuperación para mantener el paralelogramo en una posición denominada de trabajo. Una caña es solidaria a uno de los lados de dicho paralelogramo, en particular opuesto al que soporta la herramienta, siendo dicha caña susceptible de apoyarse contra las cepas con el fin de provocar la deformación de dicho paralelogramo contra los medios de recuperación y la separación de la herramienta del eje de la fila. Esta solución adolece del inconveniente de generar esfuerzos relativamente importantes al nivel de las cepas para generar la deformación del paralelogramo. The first solution is to connect the fence to a first side of a deformable parallelogram in a plane substantially parallel to the ground. Recovery means are provided to keep the parallelogram in a position called work. A rod is integral to one of the sides of said parallelogram, in particular opposite to that supported by the tool, said rod being able to rest against the strains in order to cause deformation of said parallelogram against the recovery means and the separation of the tool of the axis of the row. This solution suffers from the inconvenience of generating relatively important efforts at the level of the strains to generate the deformation of the parallelogram.

Con el fin de evitar este inconveniente, otra solución consiste en ayudar al movimiento de separación de la herramienta gracias a un accionador hidráulico de doble efecto. Así, el soporte de herramienta comprende un palpador susceptible de entrar en contacto con las cepas, un sensor susceptible de detectar un movimiento del palpador cuando entra en contacto con una cepa y un accionador hidráulico susceptible de garantizar el desplazamiento de la herramienta entre una posición denominada de trabajo al nivel del eje de la fila y una posición de evitación, separándose la herramienta del eje de la fila. In order to avoid this inconvenience, another solution is to help the movement of separation of the tool thanks to a double acting hydraulic actuator. Thus, the tool holder comprises a probe capable of coming into contact with the strains, a sensor capable of detecting a movement of the probe when it comes into contact with a strain and a hydraulic actuator capable of guaranteeing the movement of the tool between a so-called position. working at the level of the axis of the row and an avoidance position, separating the tool from the axis of the row.

Según un primer modo de realización, el soporte de herramienta comprende un paralelogramo deformable en un plano sustancialmente paralelo al suelo, siendo la herramienta solidaria a un lado de dicho paralelogramo. El cuerpo del accionador hidráulico está unido a un primer lado y su vástago a otro lado. Por tanto, la traslación del vástago provoca la deformación del paralelogramo. Para controlar el accionador hidráulico, se prevé un distribuidor de doble efecto, correspondiendo un primer estado del distribuidor al vástago sacado y un segundo estado al vástago introducido. El palpador es móvil con respecto al soporte y se mantiene en una primera posición gracias a medios de recuperación. Cuando el palpador entra en contacto con un obstáculo (cepa o estaca), se mueve ligeramente contra los medios de recuperación. Este débil movimiento es detectado por el sensor que informa al distribuidor que cambia entonces de estado provocando el desplazamiento del vástago, la deformación del paralelogramo y la separación de la herramienta del eje de la fila. Cuando el palpador ya no está en contacto con un obstáculo (cepa o estaca), los medios de recuperación provocan el desplazamiento de dicho palpador hacia la posición de reposo. Este débil movimiento es detectado por el sensor que informa al distribuidor que cambia entonces de estado provocando el desplazamiento del vástago, la deformación del paralelogramo y el retorno de la herramienta al nivel del eje de la fila. According to a first embodiment, the tool holder comprises a deformable parallelogram in a plane substantially parallel to the ground, the tool being integral to one side of said parallelogram. The body of the hydraulic actuator is attached to a first side and its rod to another side. Therefore, the translation of the stem causes deformation of the parallelogram. To control the hydraulic actuator, a double-acting distributor is provided, a first state of the distributor corresponding to the removed rod and a second state corresponding to the introduced rod. The probe is mobile with respect to the support and is maintained in a first position thanks to recovery means. When the probe comes into contact with an obstacle (strain or stake), it moves slightly against the recovery means. This weak movement is detected by the sensor that informs the distributor that then changes state causing the displacement of the rod, the deformation of the parallelogram and the separation of the tool from the axis of the row. When the probe is no longer in contact with an obstacle (strain or stake), the recovery means causes said probe to move to the rest position. This weak movement is detected by the sensor that informs the distributor that then changes state causing the displacement of the rod, the deformation of the parallelogram and the return of the tool at the level of the axis of the row.

Según otro modo de realización, el accionador hidráulico es de tipo rotativo y la herramienta está unida a un brazo susceptible de pivotar gracias a dicho accionador de manera que se separa la herramienta del eje de la fila. También en este caso, el soporte comprende un palpador, un sensor y un distribuidor de doble efecto. According to another embodiment, the hydraulic actuator is of the rotary type and the tool is attached to an arm capable of pivoting thanks to said actuator so that the tool is separated from the axis of the row. Also in this case, the support comprises a probe, a sensor and a double-acting distributor.

Aunque funcionan relativamente bien, estos dispositivos no proporcionan una completa satisfacción ya que son relativamente complejos debido a la utilización de un accionador y de un distribuidor de doble efecto y debido a la utilización de aceite como fluido que puede ser contaminante en caso de escape. Although they work relatively well, these devices do not provide complete satisfaction since they are relatively complex due to the use of an actuator and a double-acting distributor and due to the use of oil as a fluid that can be a contaminant in case of escape.

Los documentos FR-1362750, FR-2104685 y FR-2290828 describen unas descaballonadoras que comprenden cada una un paralelogramo deformable cuya deformación se controla mediante un accionador de tipo neumático. No obstante, las soluciones propuestas por estos documentos no son satisfactorias ya que la disposición del paralelogramo deformable y del accionador no permite una optimización del soporte en cuanto a la potencia del accionador y al volumen. Documents FR-1362750, FR-2104685 and FR-2290828 describe de-skimmers that each comprise a deformable parallelogram whose deformation is controlled by a pneumatic type actuator. However, the solutions proposed by these documents are not satisfactory since the arrangement of the deformable parallelogram and the actuator does not allow optimization of the support in terms of the power of the actuator and the volume.

Según otra limitación asociada al control de la maleza de tipo mecánico, la calidad depende esencialmente de la regularidad de la profundidad de trabajo de la herramienta. Para obtener una calidad óptima, la reja o la cuchilla deben trabajar el suelo a una altura del orden de 5 cm. Si la profundidad de trabajo no es suficiente, las raíces de la vegetación permanecen en el suelo no trabajado de tal modo que la vegetación reaparece rápidamente. En el caso contrario, si la profundidad de trabajo es excesiva, las raíces de la vegetación se remueven con demasiada tierra no permitiendo que se sequen, de tal modo que la vegetación también reaparece rápidamente. According to another limitation associated with mechanical weed control, the quality depends essentially on the regularity of the working depth of the tool. For optimum quality, the fence or the blade must work the floor at a height of the order of 5 cm. If the working depth is not enough, the roots of the vegetation remain in the unworked soil so that the vegetation quickly reappears. In the opposite case, if the working depth is excessive, the roots of the vegetation are removed with too much soil not allowing them to dry, so that the vegetation also reappears quickly.

Por consiguiente, la altura de trabajo debe regularse de manera precisa. Aunque existen medios de regulación de la altura de la herramienta, estos últimos son mecánicos y se regulan por el usuario al comienzo de cada fila. Therefore, the working height must be adjusted precisely. Although there are means for regulating the height of the tool, the latter are mechanical and are regulated by the user at the beginning of each row.

Al no ser el suelo regular a lo largo de una fila, la profundidad de trabajo de la herramienta debería ajustarse regularmente a lo largo de la fila. Ahora bien, el usuario difícilmente puede dirigir de manera simultánea su instrumento y regular de manera casi continua la profundidad de trabajo. Además, la calidad de control de la maleza está asociada a la destreza del usuario lo que no es satisfactorio. Since the floor is not regular along a row, the working depth of the tool should be adjusted regularly along the row. However, the user can hardly simultaneously direct his instrument and regulate the working depth almost continuously. In addition, the quality of weed control is associated with the user's skill which is not satisfactory.

Cuando se utilizan dos herramientas simultáneamente para trabajar dos filas con relieves diferentes, con una eventual inclinación, durante un mismo paso, esta regulación manual es casi imposible. When two tools are used simultaneously to work two rows with different reliefs, with an eventual inclination, during the same step, this manual regulation is almost impossible.

En el campo agrícola, se conocen sistemas que permiten ajustar la profundidad de trabajo del suelo, en particular en el campo de la labranza. Según un modo de realización, un arado está unido a un tractor por medio de un enganche de tres puntos que comprende un dispositivo de levantamiento. Para regular la profundidad de trabajo, están previstos unos medios para medir el esfuerzo de la herramienta sobre el dispositivo de levantamiento y ajustar su altura en función del esfuerzo medido que debe oscilar en un intervalo de valores. Si el esfuerzo medio supera el valor máximo del intervalo entonces se transmite una orden con el fin de elevar el sistema de levantamiento y reducir la profundidad de trabajo de las rejas del arado. En el caso contrario, si el esfuerzo medido es inferior al valor mínimo del intervalo,entonces se transmite una orden con el fin de bajar el sistema de levantamiento y aumentar la profundidad de trabajo de las rejas del arado. In the agricultural field, systems are known that allow to adjust the depth of soil work, particularly in the field of tillage. According to one embodiment, a plow is connected to a tractor by means of a three-point hitch comprising a lifting device. To regulate the working depth, means are provided for measuring the effort of the tool on the lifting device and adjusting its height according to the measured effort that must oscillate in a range of values. If the average effort exceeds the maximum value of the interval then an order is transmitted in order to raise the lifting system and reduce the working depth of the plowshares. In the opposite case, if the measured effort is less than the minimum value of the interval, then an order is transmitted in order to lower the lifting system and increase the working depth of the plowshares.

Aunque permite regular la profundidad de manera automática, esta solución no es satisfactoria ya que necesita un vehículo motorizado equipado con un sistema de levantamiento particular y no permite regular independientemente dos herramientas. Finalmente, esta solución no permite regular de manera óptima la profundidad de trabajo en el caso de una descaballonadora, perturbándose la medición del esfuerzo al evitar las cepas en particular por el peso y la inercia del chasis en movimiento. Although it allows to regulate the depth of automatic way, this solution is not satisfactory since it needs a motorized vehicle equipped with a system of particular lifting and does not allow to regulate independently two tools. Finally, this solution does not allow the working depth to be optimally regulated in the case of a descaler, the stress measurement being disturbed by avoiding the strains in particular by the weight and inertia of the moving chassis.

En el campo agrícola, también se conocen sistemas que permiten regular en altura de manera independiente elementos de una sembradora. Según un modo de realización, cada elemento de la sembradora puede pivotar alrededor de un eje horizontal y comprende un rodillo seguidor previsto para rodar sobre el suelo. Al rodar, el rodillo sigue el relieve del suelo y hace pivotar eventualmente el elemento alrededor del eje horizontal con el fin de que las semillas se dispongan sustancialmente a la misma profundidad. In the agricultural field, systems are also known that allow to regulate in height independently elements of a seeder. According to one embodiment, each planter element can pivot about a horizontal axis and comprises a follower roller intended to roll on the ground. When rolling, the roller follows the ground relief and eventually pivots the element around the horizontal axis so that the seeds are arranged at substantially the same depth.

Esta solución no es satisfactoria en el caso una descaballonadora debido a la desviación entre el rodillo seguidor y la herramienta, lo que conduce a una zona de tierra no trabajada alrededor de cada cepa importante. This solution is not satisfactory in the case of a descaler due to the deviation between the follower roller and the tool, which leads to an area of unworked soil around each important strain.

El documento US nº 5.957.218 describe una enseñanza relativamente próxima aplicada a una grada. Según este documento, la grada comprende varios elementos cuyas posiciones con respecto al suelo de los diferentes elementos pueden ajustarse unas con respecto a otras. En este caso, cada elemento comprende un armazón que soporta varias herramientas, presentando en la parte delantera y en la parte trasera unas ruedas en contacto con el suelo montadas sobre brazos montados pivotantes con respecto al armazón. Está previsto un accionador en cada brazo con el fin de hacerlo pivotar y ajustar la altura del armazón con respecto al suelo. Están previstos unos sensores para determinar la posición de cada brazo e informar a una unidad central que controla en función de la diferencia de posición de los brazos de los diferentes elementos los accionadores con el fin de ajustar la posición de los elementos entre sí. Como anteriormente, esta solución no es satisfactoria en el caso de una descaballonadora debido a la desviación entre las ruedas y los elementos que soportan las herramientas durante el paso de una cepa, lo que conduce a una zona de tierra no trabajada alrededor de cada cepa importante. US 5,957,218 describes a relatively close teaching applied to a tier. According to this document, the tier comprises several elements whose positions with respect to the ground of the different elements can be adjusted with respect to each other. In this case, each element comprises a frame that supports several tools, with wheels in contact with the ground mounted on pivoted mounted arms with respect to the frame at the front and at the rear. An actuator is provided on each arm in order to swing and adjust the height of the frame relative to the ground. Sensors are provided to determine the position of each arm and inform a central unit that controls the actuators according to the position difference of the arms of the different elements in order to adjust the position of the elements with each other. As before, this solution is not satisfactory in the case of a descaler due to the deviation between the wheels and the elements that support the tools during the passage of a strain, which leads to an area of unworked soil around each important strain .

Además, la presente invención pretende evitar los inconvenientes de la técnica anterior proponiendo un soporte de herramienta, más particularmente adaptado a una descaballonadora, que permite optimizar la potencia necesaria y la calidad del trabajo. In addition, the present invention aims to avoid the drawbacks of the prior art by proposing a tool holder, more particularly adapted to a descaler, which allows the necessary power and work quality to be optimized.

Para ello, la invención tiene por objeto un soporte de herramienta susceptible de trasladarse según una dirección sustancialmente paralela a una fila, de manera que se mantiene una herramienta al nivel del eje de dicha fila entre obstáculos, comprendiendo dicho soporte un primer brazo, un segundo brazo del cual un primer extremo está articulado, según un primer eje de rotación a un primer extremo distal del primer brazo, un tercer brazo al cual está unida la herramienta del cual un primer extremo está articulado, según un segundo eje de rotación sustancialmente paralelo al primer eje, al segundo extremo del segundo brazo y un cuarto brazo del cual un primer extremo está articulado, según un tercer eje de rotación sustancialmente paralelo al primer eje, al segundo extremo del tercer brazo y del cual el segundo extremo está articulado, según un cuarto eje de rotación sustancialmente paralelo al primer eje a un segundo extremo del primer brazo, siendo dicho soporte susceptible de ocupar un primer estado en el que la herramienta está dispuesta al nivel del eje de la fila y un segundo estado en el que la herramienta está separada del eje de la fila, comprendiendo también dicho soporte unos medios de detección de un obstáculo y al menos un accionador neumático controlado por dichos medios de detección garantizando al menos el mantenimiento del soporte en el segundo estado, caracterizado porque dicho al menos un accionador neumático está intercalado entre el primer brazo y una prolongación del segundo brazo dispuesta en el lado opuesto al segundo eje de rotación con respecto al primer eje de rotación. To this end, the object of the invention is a tool holder capable of being moved in a direction substantially parallel to a row, so that a tool is maintained at the axis level of said row between obstacles, said support comprising a first arm, a second arm of which a first end is articulated, along a first axis of rotation to a first distal end of the first arm, a third arm to which the tool of which a first end is articulated is attached, along a second axis of rotation substantially parallel to the first axis, to the second end of the second arm and a fourth arm of which a first end is articulated, along a third axis of rotation substantially parallel to the first axis, to the second end of the third arm and of which the second end is articulated, according to a fourth axis of rotation substantially parallel to the first axis to a second end of the first arm, said support being suscep It is possible to occupy a first state in which the tool is arranged at the level of the axis of the row and a second state in which the tool is separated from the axis of the row, said support also comprising means for detecting an obstacle and at the at least one pneumatic actuator controlled by said detection means guaranteeing at least the maintenance of the support in the second state, characterized in that said at least one pneumatic actuator is sandwiched between the first arm and an extension of the second arm arranged on the side opposite the second axis of rotation with respect to the first axis of rotation.

Otras características y ventajas se desprenderán de la siguiente descripción de la invención, facilitada únicamente a modo de ejemplo, con respecto a los dibujos adjuntos en los que: Other features and advantages will be apparent from the following description of the invention, given by way of example only, with respect to the accompanying drawings in which:

--: la figura 1 es una vista desde arriba de una parte del soporte de herramienta de la invención en la posición de trabajo, estando dispuesta la herramienta al nivel del eje de la fila, Figure 1 is a top view of a part of the tool holder of the invention in the working position, the tool being arranged at the level of the axis of the row,

--: la figura 2 es una vista desde arriba de una parte del soporte de la herramienta de la invención al nivel de un obstáculo, en la posición de evitación, estando la herramienta separada del eje de la fila, Figure 2 is a top view of a part of the tool holder of the invention at the level of an obstacle, in the avoidance position, the tool being separated from the axis of the row,

--: la figura 3 es una vista desde arriba de una parte del soporte de herramienta de la invención justo después del paso de un obstáculo, Figure 3 is a top view of a part of the tool holder of the invention just after the passage of an obstacle,

--: la figura 4 es una vista desde arriba de una máquina más particularmente adaptada para trabajar de manera simultánea dos semifilas, Figure 4 is a top view of a machine more particularly adapted to simultaneously work two semi-rows,

--: la figura 5 es una vista lateral de un dispositivo para ajustar automáticamente la profundidad de trabajo de una herramienta según una variante de la invención, Figure 5 is a side view of a device for automatically adjusting the working depth of a tool according to a variant of the invention,

--: la figura 6 es una vista en perspectiva de una máquina que comprende dos dispositivos según la invención que permite trabajar el suelo de dos filas de manera simultánea, Figure 6 is a perspective view of a machine comprising two devices according to the invention that allows the flooring of two rows to be worked simultaneously,

--: la figura 7 es una vista lateral de un dispositivo para ajustar automáticamente la profundidad de trabajo de una herramienta según otra variante de la invención, Figure 7 is a side view of a device for automatically adjusting the working depth of a tool according to another variant of the invention,

--: la figura 8 es una vista lateral de un primer modo de realización de una segunda articulación prevista para regular de manera automática la profundidad de trabajo del suelo de una herramienta, Figure 8 is a side view of a first embodiment of a second joint intended to automatically regulate the working depth of the floor of a tool,

--: la figura 9A es una vista en perspectiva de una primera parte de un segundo modo de realización de una segunda articulación prevista para regular de manera automática la profundidad de trabajo del suelo de una herramienta, Figure 9A is a perspective view of a first part of a second embodiment of a second joint intended to automatically regulate the working depth of the floor of a tool,

--: la figura 9B es una vista en perspectiva de una segunda parte de un segundo modo de realización de una segunda articulación prevista para regular de manera automática la profundidad de trabajo del suelo de una herramienta, y Fig. 9B is a perspective view of a second part of a second embodiment of a second joint intended to automatically regulate the working depth of the floor of a tool, and

--: la figura 10 es un esquema que ilustra un segundo modo de realización de una segunda articulación prevista para regular de manera automática la profundidad de trabajo del suelo de una herramienta. Figure 10 is a diagram illustrating a second embodiment of a second joint intended to automatically regulate the working depth of the floor of a tool.

En la figura 4, se ha representado una máquina que soporta dos descaballonadoras. En las diferentes figuras, se ha indicado en línea discontinua el eje de una fila 10 que comprende obstáculos 12 tales como cepas o estacas. In figure 4, a machine that supports two descalers is shown. In the different figures, the axis of a row 10 comprising obstacles 12 such as strains or stakes has been indicated in a broken line.

Se ha representado un soporte de herramienta 14 al que está unida una herramienta 16, tal como una reja en el ejemplo ilustrado. Aunque se describe aplicado a una descaballonadora susceptible de trabajar las filas de viña, el soporte de herramienta según la invención puede ser conveniente para otras herramientas (tales como una cuchilla de intercepas por ejemplo) y a otros tipos de cultivo. A tool holder 14 is shown to which a tool 16 is attached, such as a fence in the illustrated example. Although it is described applied to a de-skipper capable of working the vineyard rows, the tool holder according to the invention may be suitable for other tools (such as an interceptor blade for example) and other types of cultivation.

El soporte de herramienta 14 es susceptible de trasladarse según una dirección (indicada mediante las flechas en las figuras) sustancialmente paralela a dichas filas 10 de manera que se mantiene la herramienta al nivel del eje de la fila entre los obstáculos. The tool holder 14 is capable of being moved in a direction (indicated by the arrows in the figures) substantially parallel to said rows 10 so that the tool is maintained at the level of the axis of the row between the obstacles.

El soporte de herramienta 14 puede fijarse en una máquina unida a un vehículo motorizado tal como un tractor o fijarse directamente a un vehículo motorizado. The tool holder 14 can be fixed on a machine attached to a motorized vehicle such as a tractor or directly attached to a motorized vehicle.

Según un modo de realización, el soporte de herramienta comprende eventualmente una primera parte 18 que garantiza la evitación de los obstáculos 12 y eventualmente una segunda parte que garantiza la regulación automática de la profundidad de trabajo de la herramienta 16. According to one embodiment, the tool holder eventually comprises a first part 18 that guarantees the avoidance of obstacles 12 and possibly a second part that guarantees automatic adjustment of the working depth of the tool 16.

La parte 18 que garantiza la evitación de los obstáculos se describe en detalle en las figuras 1 a 3. Part 18 that guarantees the avoidance of obstacles is described in detail in Figures 1 to 3.

Esta primera parte 18 comprende un primer brazo 20 que se extiende en un plano sustancialmente paralelo al suelo, un segundo brazo 22 del cual un primer extremo está articulado según un primer eje de rotación 24 sustancialmente perpendicular al suelo en un extremo distal del primer brazo 20, un tercer brazo 26 del cual un primer extremo está articulado según un segundo eje de rotación 28 sustancialmente paralelo al primer eje 24 en el segundo extremo del segundo brazo 22 y un cuarto brazo 30 del cual un primer extremo está articulado según un tercer eje de rotación 32 sustancialmente paralelo al primer eje 24 en el segundo extremo del tercer brazo 26 y del cual el segundo extremo está articulado según un cuarto eje de rotación 34 sustancialmente paralelo al primer eje 24 en el primer brazo 20. This first part 18 comprises a first arm 20 extending in a plane substantially parallel to the ground, a second arm 22 of which a first end is articulated along a first axis of rotation 24 substantially perpendicular to the ground at a distal end of the first arm 20 , a third arm 26 of which a first end is articulated along a second axis of rotation 28 substantially parallel to the first axis 24 at the second end of the second arm 22 and a fourth arm 30 of which a first end is articulated along a third axis of rotation 32 substantially parallel to the first axis 24 at the second end of the third arm 26 and of which the second end is articulated along a fourth axis of rotation 34 substantially parallel to the first axis 24 in the first arm 20.

Los cuatro brazos 20, 22, 26 y 30 forman un cuadrilátero deformable. The four arms 20, 22, 26 and 30 form a deformable quadrilateral.

La herramienta 16 es solidaria al tercer brazo 26 por medio de un cuello de cisne 36. The tool 16 is integral with the third arm 26 by means of a swan neck 36.

Así, tal como se ilustra en la figura 1, cuando el cuadrilátero está en una primera configuración, la herramienta 16 está dispuesta al nivel del eje 10 de la fila mientras que cuando está en una segunda configuración, la herramienta 16 está separada del eje de la fila 10 tal como se ilustra en las figuras 2 y 3. Thus, as illustrated in Figure 1, when the quadrilateral is in a first configuration, the tool 16 is arranged at the level of the axis 10 of the row while when it is in a second configuration, the tool 16 is separated from the axis of row 10 as illustrated in figures 2 and 3.

Están previstos unos medios de recuperación 38 para mantener el cuadrilátero en la primera configuración para la que la herramienta 16 está dispuesta al nivel del eje 10 de la fila. Según un modo de realización, los medios de recuperación 38 comprenden al menos un resorte de tracción. Recovery means 38 are provided to keep the quadrilateral in the first configuration for which the tool 16 is arranged at the level of the axis 10 of the row. According to one embodiment, the recovery means 38 comprise at least one tension spring.

Como complemento a los medios de recuperación, un tope 40 preferentemente regulable permite ajustar la primera configuración. Así, uno de los elementos móviles, en particular el segundo brazo 22 comprende una prolongación 42 susceptible de apoyarse contra un tope 40 solidario al primer brazo 20. Los medios de recuperación 38 permiten mantener pegada la prolongación 42 contra el tope 40. As a complement to the recovery means, a preferably adjustable stop 40 allows the first configuration to be adjusted. Thus, one of the movable elements, in particular the second arm 22 comprises an extension 42 capable of resting against a stop 40 integral with the first arm 20. The recovery means 38 allow the extension 42 to be held against the stop 40.

El cuadrilátero deformable permite conservar la orientación de la reja durante la evitación al contrario que la variante con un único eje de rotación que provoca un pivotado de la reja. The deformable quadrilateral allows the orientation of the fence to be preserved during avoidance, unlike the variant with a single axis of rotation that causes the fence to pivot.

Por otro lado, ajustando la longitud de los brazos entre los ejes de rotación y/o ajustando la forma del cuello de cisne, puede llegarse a definir una cinemática particular de la reja durante la evitación y reducir los esfuerzos de la herramienta sobre el soporte durante el trabajo de la tierra. Como complemento a la forma de la herramienta, la geometría del soporte y/o los medios de recuperación 38 permiten obtener un cuasiequilibrio de los esfuerzos cuando la herramienta trabaja el suelo. On the other hand, by adjusting the length of the arms between the rotation axes and / or adjusting the shape of the gooseneck, it is possible to define a particular kinematics of the fence during the avoidance and reduce the efforts of the tool on the support during The work of the land. As a complement to the shape of the tool, the geometry of the support and / or the recovery means 38 allow to obtain a quasi-balance of the stresses when the tool works the ground.

Las formas de la herramienta 16 permiten un mejor retorno de la herramienta hacia el primer estado y contribuyen a reducir la potencia necesaria. The shapes of the tool 16 allow a better return of the tool towards the first state and contribute to reducing the necessary power.

La primera parte 18 que garantiza la evitación de los obstáculos comprende unos medios de detección 44 de un obstáculo presente al nivel de la fila. The first part 18 which guarantees the avoidance of obstacles comprises means 44 for detecting an obstacle present at the level of the row.

Estos medios de detección 44 comprenden un palpador 46 susceptible de pivotar alrededor de un eje de rotación 48 sustancialmente paralelo al eje de articulación 24 así como un sensor 50 que permite detectar el movimiento de pivotado de dicho palpador 46. These detection means 44 comprise a probe 46 capable of pivoting about a rotation axis 48 substantially parallel to the axis of articulation 24 as well as a sensor 50 which allows the pivoting movement of said probe 46 to be detected.

Según un modo de realización, el palpador 46 se mantiene en una primera posición que corresponde a la ausencia de obstáculo tal como se ilustra en las figuras 1 y 3, gracias a unos medios de recuperación 52 que lo inmovilizan contra un tope 53. According to one embodiment, the probe 46 is held in a first position that corresponds to the absence of an obstacle as illustrated in Figures 1 and 3, thanks to recovery means 52 that immobilize it against a stop 53.

Durante la evitación, el palpador 46 se mantiene contra el tope 53. La disposición y las formas del palpador 46 y de la herramienta 16 son tales que la herramienta 16 está retraída con respecto al palpador 46 durante la evitación y no sobresale para enganchar el obstáculo. During avoidance, the probe 46 is held against the stop 53. The arrangement and shapes of the probe 46 and the tool 16 are such that the tool 16 is retracted with respect to the probe 46 during the avoidance and does not protrude to engage the obstacle. .

Según otra ventaja de esta configuración, los medios de detección 44 que se apoyan contra el tope 53 pueden ayudar mecánicamente a la modificación de la geometría del soporte de herramienta, por ejemplo si el esfuerzo del accionador no es suficiente. Además, independientemente de los esfuerzos ejercidos sobre la herramienta, los medios de detección 44 garantizan el paso del soporte en el segundo estado y garantizan que la herramienta 16 se desvíe siempre con respecto al obstáculo. According to another advantage of this configuration, the detection means 44 that rest against the stop 53 can mechanically assist in the modification of the geometry of the tool holder, for example if the actuator stress is not sufficient. Furthermore, regardless of the efforts exerted on the tool, the detection means 44 guarantee the passage of the support in the second state and guarantee that the tool 16 always deviates from the obstacle.

Preferentemente, el palpador 46 comprende una primera parte sustancialmente rectilínea y un extremo ligeramente curvo hacia atrás según el sentido de desplazamiento de la herramienta, siendo la parte rectilínea sustancialmente perpendicular al eje de la fila y estando dispuesto el comienzo de la parte curva sustancialmente al nivel del eje de la fila. Preferably, the probe 46 comprises a first substantially rectilinear part and a slightly curved end towards the rear in the direction of travel of the tool, the rectilinear part being substantially perpendicular to the axis of the row and the beginning of the curved part being substantially level of the axis of the row.

Cuando el palpador 46 entra en contacto con un obstáculo 12, pivota ligeramente un ángulo a contra los medios de recuperación 52. Entonces se acciona el sensor 50, en forma de un contactor, por el palpador. Una vez pasado el obstáculo, tal como se ilustra en la figura 3, el palpador 46 pivota en sentido contrario gracias a la acción de los medios de recuperación 52 y ya no acciona el contactor 50. When the probe 46 comes into contact with an obstacle 12, it slightly pivots an angle a against the recovery means 52. Then the sensor 50 is operated, in the form of a contactor, by the probe. Once the obstacle is passed, as illustrated in Figure 3, the probe 46 pivots in the opposite direction thanks to the action of the recovery means 52 and the contactor 50 no longer operates.

Ventajosamente, la sensibilidad de los medios de detección 44 es ajustable, tarando más o menos los medios de recuperación 52 por ejemplo. Advantageously, the sensitivity of the detection means 44 is adjustable, tare the recovery means 52 more or less for example.

Según un modo de realización, el eje de rotación 48 del palpador 46 es solidario a la parte móvil, y en particular en el caso ilustrado al segundo brazo 22. Esta configuración permite que el palpador pivote también durante la evitación, lo que facilita el paso del obstáculo. According to one embodiment, the axis of rotation 48 of the probe 46 is integral with the movable part, and in particular in the case illustrated to the second arm 22. This configuration allows the probe to pivot also during the avoidance, which facilitates the passage of the obstacle.

La invención no se limita a este tipo de medios de detección y pueden considerarse otras soluciones para la detección de los obstáculos. The invention is not limited to this type of detection means and other solutions for obstacle detection can be considered.

La primera parte 18 que garantiza la evitación de los obstáculos comprende al menos un accionador neumático 54 que garantiza el movimiento de al menos una parte móvil para generar el movimiento de la herramienta 16 de un primer estado en el que está colocada al nivel del eje de la fila a un segundo estado en el que está separada con respecto a dicho eje de la fila con el fin de evitar un obstáculo, controlándose dicho accionador neumático 54 por los medios de detección. The first part 18 that guarantees the avoidance of obstacles comprises at least one pneumatic actuator 54 that guarantees the movement of at least one movable part to generate the movement of the tool 16 of a first state in which it is placed at the level of the axis of the row to a second state in which it is separated with respect to said axis of the row in order to avoid an obstacle, said pneumatic actuator 54 being controlled by the detection means.

La solución neumática permite limitar los riesgos de contaminación en caso de escape. Por otro lado, el hecho de utilizar la energía neumática permite reducir las potencias necesarias lo que se traduce en una reducción del consumo. Finalmente, la utilización de un accionador neumático permite obtener una cierta flexibilidad del mecanismo, al ser el aire comprimible, lo que limita los riesgos de daño. The pneumatic solution allows to limit the risks of contamination in case of escape. On the other hand, the fact of using pneumatic energy allows reducing the necessary powers which translates into a reduction in consumption. Finally, the use of a pneumatic actuator allows to obtain a certain flexibility of the mechanism, being compressible air, which limits the risks of damage.

Preferentemente, el accionador neumático 54 es de tipo de efecto simple y permite provocar únicamente la separación de la herramienta del eje de la fila contra los medios de recuperación 38. Preferably, the pneumatic actuator 54 is of the simple effect type and allows only the separation of the tool from the axis of the row against the recovery means 38.

Según este modo de realización, se alimenta una única cámara del accionador neumático 54 con aire comprimido procedente de una fuente no representada. La alimentación se controla mediante una válvula 56 que a su vez está controlada por los medios de detección 44. According to this embodiment, a single chamber of the pneumatic actuator 54 is fed with compressed air from a source not shown. The supply is controlled by a valve 56 which in turn is controlled by the detection means 44.

Cuando los medios 44 detectan un obstáculo, tal como se ilustra en la figura 2, controlan la apertura de la válvula 56 que permite la alimentación del accionador neumático 54. Este último provoca el cambio de estado del sistema contra los medios de recuperación 38 lo que se traduce en la separación de la herramienta 16 del eje de la fila. Mientras el palpador 46 está en contacto con el obstáculo, el accionador neumático 54 se alimenta con aire comprimido y la herramienta se mantiene separada del eje de la fila. Cuando el palpador 46 ya no está en contacto con el obstáculo, tal como se ilustra en la figura 3, los medios de detección 44 controlan el cierre de la válvula 56 que detiene la alimentación del accionador neumático 54. Al no alimentarse ya este último, los medios de recuperación 38 provocan el cambio de estado del sistema lo que se traduce en el retorno de la herramienta al nivel de la fila. When the means 44 detect an obstacle, as illustrated in Figure 2, they control the opening of the valve 56 that allows the feeding of the pneumatic actuator 54. The latter causes the change of state of the system against the recovery means 38 which it translates into the separation of tool 16 from the axis of the row. While the probe 46 is in contact with the obstacle, the pneumatic actuator 54 is fed with compressed air and the tool is kept separate from the axis of the row. When the probe 46 is no longer in contact with the obstacle, as illustrated in Figure 3, the detection means 44 controls the closure of the valve 56 that stops the feeding of the pneumatic actuator 54. By not feeding the latter, The recovery means 38 causes the system to change state which results in the return of the tool at the row level.

En el caso de un accionador neumático de efecto simple, los medios de recuperación 38 permiten obtener una posición estable, correspondiente a la posición de trabajo cuando la herramienta está al nivel del eje 10 de la fila, permitiendo el accionador neumático el cambio de estado y el mantenimiento en la posición separada. In the case of a single-acting pneumatic actuator, the recovery means 38 allow to obtain a stable position, corresponding to the working position when the tool is at the level of the axis 10 of the row, the pneumatic actuator allowing the change of state and Maintenance in separate position.

Según otro modo de realización, el accionador neumático es de tipo de doble efecto y permite el mantenimiento en las posiciones estables, a saber al nivel de la fila y separada de la fila, así como el cambio de un estado al otro. According to another embodiment, the pneumatic actuator is of the double-acting type and allows maintenance in stable positions, namely at the level of the row and separated from the row, as well as the change from one state to the other.

Esta configuración presenta la ventaja de permitir que el usuario fuerce el cambio de estado e imponga a la herramienta un retorno a la posición de trabajo, al nivel de la fila. This configuration has the advantage of allowing the user to force the change of state and impose a return to the work position, at the level of the row.

Ventajosamente, el accionador neumático comprende un estrangulador regulable con el fin de ajustar la cinemática de la herramienta de la posición al nivel del eje de la fila a la posición separada, estando dispuesto el estrangulador Advantageously, the pneumatic actuator comprises an adjustable choke in order to adjust the kinematics of the tool from the position of the axis of the row to the separated position, the throttle being arranged

o bien al nivel de la salida o bien al nivel de la entrada. either at the level of the exit or at the level of the entrance.

Un accionador neumático proporciona las siguientes ventajas: A pneumatic actuator provides the following advantages:

Permite simplificar el soporte de herramienta en la medida en que sólo se provoca el movimiento de separación de la herramienta directamente por el accionador neumático, lo que simplifica la gestión de los flujos de aire, y prever un accionador de efecto simple y una distribución (válvula) simplificada. It allows to simplify the tool support to the extent that only the separation movement of the tool is caused directly by the pneumatic actuator, which simplifies the management of air flows, and provides for a single-acting actuator and a distribution (valve ) simplified.

Por otro lado, permite reducir significativamente el consumo en la medida en que la energía sólo es necesaria en el momento de superación del obstáculo. On the other hand, it allows to significantly reduce consumption to the extent that energy is only necessary at the time of overcoming the obstacle.

Según otra ventaja, la energía neumática es más reactiva, almacenándose la energía en un depósito y liberándose en el accionador. Así, se obtiene un movimiento rápido al comienzo del movimiento de separación ajustable gracias a la estrangulación. Esta configuración permite limitar los riesgos de daño de las plantas, lo que es esencial para las plantas jóvenes o para determinados cultivos tales como manzanos. According to another advantage, the pneumatic energy is more reactive, the energy being stored in a tank and released in the actuator. Thus, a rapid movement is obtained at the beginning of the adjustable separation movement thanks to the throttling. This configuration allows to limit the risks of damage to plants, which is essential for young plants or for certain crops such as apple trees.

La utilización de aire comprimido permite expulsar este fluido a la naturaleza sin riesgo de contaminación, lo que también simplifica la parte de la gestión de la alimentación con fluido. Finamente, la utilización de un accionador neumático permite obtener una determinada flexibilidad del mecanismo, al ser el aire comprimible, lo que permite reducir los riesgos de daño. The use of compressed air allows this fluid to be expelled to the nature without risk of contamination, which also simplifies the part of the management of the feeding with fluid. Finally, the use of a pneumatic actuator allows to obtain a certain flexibility of the mechanism, being compressible air, which allows to reduce the risk of damage.

Según la invención, el accionador 54 está intercalado entre el primer brazo 20 y una prolongación 62 del segundo brazo, estando dispuesta dicha prolongación 62 en el lado opuesto del segundo eje 28 de rotación con respecto al primer eje 24 de rotación. Así, el primer eje 24 de rotación está dispuesto entre el segundo eje de rotación y la articulación entre el accionador 54 y la prolongación 62. Esta disposición permite optimizar la potencia del accionador gracias a un brazo de palanca más importante que permite reducir el esfuerzo necesario para provocar la separación de la herramienta. Según otra ventaja, en esta configuración, el accionador 54 está dispuesto en el lado opuesto de la herramienta 16 y no corre el riesgo de interferir con dicha herramienta o un elemento proyectado por dicha herramienta, lo que contribuye a hacer que el mecanismo sea fiable. Finalmente, esta configuración permite que el conjunto sea más compacto en la medida en que el accionador 54 puede no desviarse en altura con respecto al paralelogramo. According to the invention, the actuator 54 is sandwiched between the first arm 20 and an extension 62 of the second arm, said extension 62 being arranged on the opposite side of the second axis 28 of rotation with respect to the first axis 24 of rotation. Thus, the first axis of rotation 24 is disposed between the second axis of rotation and the articulation between the actuator 54 and the extension 62. This arrangement allows to optimize the power of the actuator thanks to a more important lever arm that allows to reduce the necessary effort to cause separation of the tool. According to another advantage, in this configuration, the actuator 54 is arranged on the opposite side of the tool 16 and does not run the risk of interfering with said tool or an element projected by said tool, which contributes to making the mechanism reliable. Finally, this configuration allows the assembly to be more compact in so far as the actuator 54 may not deviate in height from the parallelogram.

Preferentemente, el cuerpo del accionador 54 comprende un extremo, al nivel del cual sale su vástago 60, que está montado pivotante alrededor de un eje 58 solidario al primer brazo 20, estando el extremo del vástago 60 unido a la prolongación 62. Esta configuración proporciona una gran compacidad lo que facilita la colocación de un eventual cárter. Preferably, the body of the actuator 54 comprises an end, at the level from which its rod 60 comes out, which is pivotally mounted around a shaft 58 integral with the first arm 20, the rod end 60 being attached to the extension 62. This configuration provides a great compactness which facilitates the placement of a possible crankcase.

La posición del eje 58 se determina de manera que se obtiene un brazo de palanca constante e importante a lo largo de toda la carrera del vástago del accionador, en particular al final de la carrera cuando el vástago se sale. The position of the shaft 58 is determined so that a constant and important lever arm is obtained throughout the entire stroke of the actuator rod, in particular at the end of the stroke when the rod is pulled out.

Según otra variante de la invención, se puede prever un sistema desembragable al nivel de la conexión entre la herramienta 16 y el cuello de cisne 36. According to another variant of the invention, a detachable system can be provided at the level of the connection between the tool 16 and the gooseneck 36.

Según un modo de realización, el extremo del cuello de cisne 36 comprende un eje 64 alrededor del cual puede pivotar la herramienta 16. El sistema desembragable permite en un primer estado bloquear la rotación de la herramienta 16 alrededor del eje 66 y en un segundo estado denominado desembragado permitir la rotación de la reja. According to one embodiment, the end of the gooseneck 36 comprises an axis 64 around which the tool 16 can pivot. The detachable system allows in a first state to block the rotation of the tool 16 around the axis 66 and in a second state. called disengaged allow the rotation of the fence.

Según otra variante, el sistema de desembragado puede sustituirse por un resorte o un elevador neumático interpuesto entre la herramienta y el cuello de cisne que inmoviliza la herramienta cuando el esfuerzo ejercido por la herramienta 16 sobre la conexión no supera un determinado umbral y permite que la herramienta pivote cuando dicho esfuerzo supera un determinado umbral, preferentemente ajustable tarando más o menos el resorte o el elevador. According to another variant, the disengagement system can be replaced by a spring or a pneumatic elevator interposed between the tool and the gooseneck that immobilizes the tool when the effort exerted by the tool 16 on the connection does not exceed a certain threshold and allows the pivot tool when said force exceeds a certain threshold, preferably adjustable by tare more or less the spring or the elevator.

El soporte de herramienta puede comprender una segunda parte 66 que garantiza la regulación de manera automática de la profundidad de trabajo de la herramienta 16 tal como se ilustra en detalle en la figura 5. The tool holder can comprise a second part 66 which guarantees the automatic adjustment of the working depth of the tool 16 as illustrated in detail in Figure 5.

Esta segunda parte denominada a continuación dispositivo de regulación 66 comprende una parte 68 unida directamente o no a un vehículo motorizado y una parte móvil 70 unida a la herramienta, según el ejemplo ilustrado un montante 70 unido al primer brazo 20 de la parte que garantiza la evitación de los obstáculos. This second part, referred to below as a regulating device 66, comprises a part 68 connected directly or not to a motorized vehicle and a mobile part 70 attached to the tool, according to the illustrated example, an upright 70 attached to the first arm 20 of the part that guarantees the obstacle avoidance.

Esta prevista una articulación 72 entre las partes 68 y 70 para permitir un movimiento en un plano sustancialmente vertical o perpendicular al suelo de la herramienta 16 con respecto al vehículo motorizado y ajustar su profundidad de trabajo. An articulation 72 is provided between the parts 68 and 70 to allow a movement in a substantially vertical plane or perpendicular to the floor of the tool 16 with respect to the motorized vehicle and adjust its working depth.

Según un modo de realización privilegiado, esta articulación se presenta en forma de un paralelogramo deformable, garantizando dos bieletas 74 la conexión entre la parte fija 68 y la parte móvil 70. El paralelogramo permite obtener una variación de la altura de la herramienta sin modificar su orientación o sin influir sobre los movimientos de la herramienta durante la evitación de un obstáculo. According to a privileged embodiment, this articulation is presented in the form of a deformable parallelogram, guaranteeing two connecting rods 74 the connection between the fixed part 68 and the moving part 70. The parallelogram allows to obtain a variation of the height of the tool without modifying its orientation or without influencing the movements of the tool during the avoidance of an obstacle.

Está previsto un accionador 76 para deformar la articulación 72. En el caso de un paralelogramo deformable, el accionador puede estar interpuesto entre una bieleta 74 y la parte fija 68. An actuator 76 is provided to deform the joint 72. In the case of a deformable parallelogram, the actuator may be interposed between a link 74 and the fixed part 68.

Según un modo de realización, el accionador 76 se presenta en forma de un elevador, por ejemplo de tipo eléctrico o hidráulico. According to one embodiment, the actuator 76 is in the form of an elevator, for example of an electric or hydraulic type.

Según una característica de la invención, el dispositivo de regulación 66 comprende unos medios de medición 86 de al menos una resultante de la fuerza de reacción del suelo sobre la herramienta 16 dispuestos al nivel del soporte de herramienta 14 así como unos medios de control 88 informados por los medios de medición 86 y que controlan la articulación 72, en particular el accionador 76, con el fin de modificar si es necesario la profundidad de la herramienta 16. According to a feature of the invention, the regulating device 66 comprises measuring means 86 of at least one resulting from the reaction force of the soil on the tool 16 arranged at the level of the tool holder 14 as well as informed control means 88 by the measuring means 86 and controlling the joint 72, in particular the actuator 76, in order to modify if necessary the depth of the tool 16.

Cada herramienta cuya profundidad de trabajo se regula comprende una articulación y unos medios de medición 86 que están dedicados a la misma. Cuando se añaden varias herramientas 16 cuya profundidad de trabajo se regula a una misma máquina o instrumento, unos medios de control 88 únicos pueden permitir controlar varias herramientas a la vez. Each tool whose working depth is regulated comprises an articulation and measuring means 86 that are dedicated thereto. When several tools 16 whose working depth is regulated to the same machine or instrument are added, unique control means 88 can allow controlling several tools at the same time.

Al contrario que la técnica anterior, cada herramienta que trabaja el suelo comprende unos medios de medición 86 lo que permite optimizar la regulación de la profundidad de trabajo de las herramientas que se regulan de manera individual. Unlike the prior art, each tool that works the ground comprises measuring means 86 which allows optimizing the regulation of the working depth of the tools that are individually regulated.

En la medida en que los medios de medición están soportados por el soporte de herramienta y no están desviados con respecto a la herramienta, como un rodillo seguidor de la técnica anterior, la presencia del dispositivo de regulación no aumenta el intervalo de tierra no trabajada alrededor de la cepa durante la evitación. To the extent that the measuring means are supported by the tool holder and are not offset with respect to the tool, such as a follower roller of the prior art, the presence of the regulating device does not increase the range of unworked soil around of the strain during avoidance.

Según un modo de realización ilustrado en la figura 5, los medios de medición 86 están dispuestos al nivel de la articulación 72. Esta disposición permite alejar los medios de medición 86 de la zona activa de la herramienta y limita los riesgos de daño de dichos medios de medición 86. According to an embodiment illustrated in Figure 5, the measuring means 86 are arranged at the level of the joint 72. This arrangement allows the measuring means 86 to move away from the active area of the tool and limits the risks of damage of said means of measurement 86.

Preferentemente, los medios de medición 86 permiten medir una deformación de la articulación, tendiendo al menos una resultante del esfuerzo de reacción del suelo sobre la herramienta a deformar la articulación 72. Preferably, the measuring means 86 make it possible to measure a deformation of the joint, at least one resulting from the reaction effort of the soil on the tool to deform the joint 72.

Según un modo de realización ilustrado en la figura 5, se puede utilizar un sensor de presión como medio de medición 86 cuando el accionador 76 es de tipo hidráulico y utilizarse para medir al menos una resultante del esfuerzo de reacción del suelo sobre la herramienta que tiende a deformar la articulación. According to an embodiment illustrated in FIG. 5, a pressure sensor can be used as a measuring means 86 when the actuator 76 is of the hydraulic type and used to measure at least one resulting from the ground reaction effort on the tool that tends to deform the joint.

Según otro modo de realización no representado, una de las bieletas 74 se sustituye por un elevador de tipo hidráulico y se utiliza un sensor de presión como medio de medición 86 de al menos una resultante del esfuerzo de reacción del suelo sobre la herramienta que tiende a deformar la articulación. According to another embodiment not shown, one of the connecting rods 74 is replaced by a hydraulic type elevator and a pressure sensor is used as a measuring means 86 of at least one resulting from the ground reaction effort on the tool that tends to warp the joint.

Según otra variante de la invención ilustrada en la figura 7, el soporte de herramienta 14 comprende al menos dos articulaciones, una primera articulación 72 que permite modificar la profundidad de la herramienta 16, por ejemplo un paralelogramo deformable, y una segunda articulación 90 que permite medir al menos una resultante de la fuerza de reacción del suelo sobre la herramienta. According to another variant of the invention illustrated in Figure 7, the tool holder 14 comprises at least two joints, a first joint 72 that allows the depth of the tool 16 to be modified, for example a deformable parallelogram, and a second joint 90 that allows measure at least one resulting from the reaction force of the soil on the tool.

Esta segunda articulación 90 está dispuesta más particularmente entre la primera articulación 72 y la herramienta This second joint 90 is more particularly disposed between the first joint 72 and the tool

16. 16.

La segunda articulación 90 comprende una parte fija 92 unida a un vehículo motorizado o a un chasis unido a un vehículo motorizado y una parte móvil 94 solidaria a la herramienta 16, siendo las dos partes 92 y 94 móviles una con respecto a la otra según un eje de pivotado 96 sustancialmente paralelo al suelo y perpendicular al movimiento de avance. The second joint 90 comprises a fixed part 92 attached to a motorized vehicle or to a chassis attached to a motorized vehicle and a mobile part 94 integral with the tool 16, the two parts 92 and 94 being mobile relative to each other along an axis of pivoting 96 substantially parallel to the ground and perpendicular to the forward movement.

Según el modo de realización ilustrado en la figura 7, la primera parte 92 está unida al montante 70 de la primera articulación y la segunda parte 94 está unida primer brazo 20 de la parte que garantiza la evitación de los obstáculos. According to the embodiment illustrated in Figure 7, the first part 92 is attached to the post 70 of the first joint and the second part 94 is connected to the first arm 20 of the part that guarantees the avoidance of obstacles.

Así, la fuerza de reacción del suelo sobre la herramienta o al menos una de sus resultantes conduce a un movimiento relativo de las dos partes 92 y 94. Thus, the reaction force of the soil on the tool or at least one of its resultants leads to a relative movement of the two parts 92 and 94.

Unos medios de medición 86 están intercalados entre las dos partes 92 y 94 de manera que se cuantifica este movimiento relativo que es sustancialmente proporcional a la fuerza de reacción del suelo sobre la herramienta 16. Generalmente, los medios de medición 86 se presentan en forma de un extensómetro 98. Measuring means 86 are sandwiched between the two parts 92 and 94 so that this relative movement is quantified which is substantially proportional to the reaction force of the soil on the tool 16. Generally, the measuring means 86 are presented in the form of an extensometer 98.

Están previstos unos medios para limitar este movimiento de rotación relativo entre las dos partes a lo largo de un intervalo angular del orden de algunas fracciones de grados de manera que los medios de medición 86 trabajan a lo largo de un intervalo óptimo, en particular en el caso de un extensómetro. Means are provided to limit this relative rotational movement between the two parts along an angular range of the order of some degree fractions so that the measuring means 86 work along an optimum range, in particular in the case of an extensometer.

Según un primer modo de realización ilustrado en la figura 8, la primera parte 92 se presenta en forma de un montante que soporta un eje de pivotado 96. Como complemento, la segunda parte 94 se presenta en forma de una capa con, en un primer extremo, unos asientos montados rotativos en el eje de pivotado 96 y, en un segundo extremo, una funda 100 en la que puede acoplarse un montante que soporta la herramienta 16. Un extensómetro 98 está intercalado entre la funda 100 y la primera parte 92. Así, una primera parte 102 del extensómetro 98 es solidaria al montante de la primera parte 92 mientras que una segunda parte 102’ está unida a la funda 100. Un tope 104 permite limitar el movimiento de rotación en un primer sentido y un segundo tope 106 permite limitar el movimiento de rotación en el otro sentido. Ventajosamente, estos dos topes pueden regularse con el fin de ajustar el intervalo angular de rotación entre las dos partes 92 y 94. According to a first embodiment illustrated in Figure 8, the first part 92 is presented in the form of an upright that supports a pivot axis 96. As a complement, the second part 94 is presented in the form of a layer with, in a first end, rotary mounted seats on the pivot shaft 96 and, at a second end, a sheath 100 in which a stile that supports the tool 16 can be attached. An extensometer 98 is sandwiched between the sheath 100 and the first part 92. Thus, a first part 102 of the extensometer 98 is integral with the amount of the first part 92 while a second part 102 'is connected to the sheath 100. A stop 104 allows to limit the rotation movement in a first direction and a second stop 106 It allows to limit the rotation movement in the other direction. Advantageously, these two stops can be adjusted in order to adjust the angular range of rotation between the two parts 92 and 94.

Según otro modo de realización ilustrado en las figuras 9A, 9B y 10, las partes 92 y 94 se presentan cada una en forma de un disco que pivota alrededor del mismo eje de pivotado 96, estando los dos discos poco separados y comprendiendo uno de ellos una pared periférica cilíndrica de manera que se delimita una cavidad en la que se colocan los medios de medición 86 con el fin de protegerlos. Están previstos unos topes para limitar el movimiento de rotación relativo entre las dos partes 92 y 94. According to another embodiment illustrated in Figures 9A, 9B and 10, the parts 92 and 94 are each in the form of a disk that pivots around the same pivot axis 96, the two disks being slightly separated and comprising one of them. a cylindrical peripheral wall so that a cavity is delimited in which the measuring means 86 are placed in order to protect them. Stoppers are provided to limit the relative rotation movement between the two parts 92 and 94.

Un extensómetro 98 está intercalado entre las dos partes que sobresalen 92 y 94 de manera que se cuantifica el movimiento relativo entre dichas dos partes 92 y 94 y del mismo modo la fuerza de reacción del suelo sobre la herramienta. An extensometer 98 is sandwiched between the two protruding parts 92 and 94 so that the relative movement between said two parts 92 and 94 and in the same way the reaction force of the soil on the tool is quantified.

El extensómetro 98 comprende una primera parte 108 solidaria al primer disco 92 y una segunda parte 108’ solidaria al segundo disco 94. The extensometer 98 comprises a first part 108 integral to the first disk 92 and a second part 108 ′ integral to the second disk 94.

El principio de funcionamiento del dispositivo de regulación de la invención es el siguiente: The principle of operation of the regulation device of the invention is as follows:

En ausencia de orden, cuando la profundidad de la herramienta varía, esto se traduce en una variación de la fuerza de reacción del suelo sobre la herramienta 16 que tiende a deformar al menos una articulación 72 ó 90. La deformación de esta articulación se cuantifica mediante los medios de medición 86. In the absence of order, when the depth of the tool varies, this results in a variation of the reaction force of the soil on the tool 16 which tends to deform at least one joint 72 or 90. The deformation of this joint is quantified by measuring means 86.

En el caso de una única articulación 72 y de una toma de medición al nivel del elevador hidráulico 76 tal como se ilustra en la figura 5, la deformación de la articulación 72 tiende a variar la presión al nivel de una de las cámaras del elevador hidráulico 76 que se aleja entonces de un valor de consigna. In the case of a single joint 72 and a measurement socket at the level of the hydraulic lift 76 as illustrated in Figure 5, the deformation of the joint 72 tends to vary the pressure at the level of one of the chambers of the hydraulic lift 76 which then moves away from a setpoint value.

En el caso de una única articulación deformada por un elevador eléctrico 76 y de una bieleta 74 en forma de un elevador hidráulico, la deformación de la articulación 72 tiende a variar la presión al nivel de una de las cámaras del elevador hidráulico que constituye la bieleta 74 que se aleja entonces de un valor de consigna. In the case of a single joint deformed by an electric lift 76 and a link 74 in the form of a hydraulic lift, the deformation of the joint 72 tends to vary the pressure at the level of one of the chambers of the hydraulic lift that constitutes the link 74 which then moves away from a setpoint value.

En el caso de dos articulaciones 72 y 90 tal como se ilustra en la figura 7, la deformación de la articulación 90 tiende a modificar la presión ejercida sobre el extensómetro que se aleja tal como anteriormente de un valor de consigna. Cuando la desviación entre el valor medido por los medios de medición 86 se separa del valor de consigna en una determinada tolerancia de corrección entonces los medios de control 88 tienden a modificar la profundidad de la herramienta controlando la articulación 72 y más particularmente el accionador 76 u otra articulación. In the case of two joints 72 and 90 as illustrated in Figure 7, the deformation of the joint 90 tends to modify the pressure exerted on the extensometer that moves away as before from a setpoint value. When the deviation between the value measured by the measuring means 86 is separated from the setpoint by a certain correction tolerance then the control means 88 tend to modify the depth of the tool by controlling the joint 72 and more particularly the actuator 76 u other joint

La desviación puede ser indiferentemente positiva o negativa lo que traduce de hecho una profundidad de trabajo del suelo excesiva o insuficiente. The deviation can be indifferently positive or negative, which in fact translates an excessive or insufficient soil working depth.

Según un procedimiento de orden, se realizan mediciones de la fuerza de reacción del suelo sobre la herramienta todos los segundos para cada herramienta. En una memoria intermedia, se almacenan los valores de tres medidas consecutivas de las cuales se realiza la media. Esta media se memoriza a continuación para compararse con un valor de consigna predeterminado para cada herramienta. According to an ordering procedure, measurements of the reaction force of the soil on the tool are made every second for each tool. In an intermediate memory, the values of three consecutive measurements of which the average is made are stored. This average is then memorized to compare with a predetermined setpoint value for each tool.

Si la diferencia entre esta media y la consigna supera una tolerancia de corrección, entonces los medios de control 88 controlan la modificación de la profundidad de la herramienta. If the difference between this mean and the setpoint exceeds a correction tolerance, then the control means 88 controls the modification of the tool depth.

El hecho de realizar una media de los valores medidos y de corregir la profundidad de la herramienta en función de esta media permite obtener un sistema más estable. Para mejorar esta estabilidad, es posible ajustar el orden del accionador encargado de modificar la profundidad de la herramienta en función de la desviación entre la media y el valor de la consigna. The fact of carrying out an average of the measured values and correcting the depth of the tool according to this average allows to obtain a more stable system. To improve this stability, it is possible to adjust the order of the actuator responsible for modifying the depth of the tool depending on the deviation between the mean and the setpoint value.

Así, la duración del impulso de orden del accionador encargado de modificar la profundidad de la herramienta es función por un lado de la desviación entre la media y el valor de la consigna y por otro lado de una constante de regulación de la reactividad predeterminada por el usuario, siendo la duración del impulso igual a la desviación dividida entre la constante de regulación. Thus, the duration of the impulse of order of the actuator in charge of modifying the depth of the tool is a function of one side of the deviation between the mean and the value of the setpoint and on the other hand of a constant of regulation of the reactivity predetermined by the user, the pulse duration being equal to the deviation divided by the regulation constant.

Según un primer modo de funcionamiento denominado independiente, cada herramienta se corrige independientemente con un valor de consigna o profundidad propio de la misma y que puede ser diferente de una herramienta a otra. According to a first mode of operation called independent, each tool is independently corrected with its own setpoint or depth and that can be different from one tool to another.

Generalmente, en este modo, las tolerancias de corrección y las constantes de regulación de la reactividad de las herramientas son idénticas. Generally, in this mode, the correction tolerances and the regulating constants of the reactivity of the tools are identical.

En este caso, las herramientas pueden trabajar a una profundidad regulada que es diferente de una herramienta a otra. In this case, the tools can work at a regulated depth that is different from one tool to another.

A modo de ejemplo, una primera herramienta puede trabajar a una primera profundidad que corresponde a una consigna de 20 con una tolerancia de +/-5. En este caso, el valor medido por los medios 86 puede oscilar en un intervalo que va de 15 a 25 sin que los medios de control 88 modifiquen la profundidad de la herramienta. As an example, a first tool can work at a first depth corresponding to a setpoint of 20 with a tolerance of +/- 5. In this case, the value measured by the means 86 can range in a range from 15 to 25 without the control means 88 modifying the depth of the tool.

Una segunda herramienta puede presentar una consigna y/o una tolerancia de corrección idéntica o diferente de la primera herramienta. A second tool may have a setpoint and / or a correction tolerance identical or different from the first tool.

Según otro modo de funcionamiento denominado de basculamiento, más particularmente adaptado a una gran inclinación, el usuario puede programar una profundidad idéntica a las dos herramientas pero con una desviación en función de la inclinación. According to another mode of operation called tilting, more particularly adapted to a large inclination, the user can program a depth identical to the two tools but with a deviation depending on the inclination.

En este caso, el dispositivo comprende una orden que permite regular la desviación con respecto a una profundidad media permitiendo afectar una desviación de un determinado valor, por ejemplo +2, a una primera herramienta situada encima de la inclinación y una desviación de un valor opuesto, por ejemplo -2, a una segunda herramienta situada debajo de la inclinación. Al final de la fila, al dar la vuelta, el usuario sólo tiene que conmutar la orden para invertir las regulaciones. Así, la segunda herramienta situada encima de la inclinación presenta una desviación de +2 mientras que la primera herramienta situada debajo de la inclinación presenta una desviación de -2. In this case, the device comprises an order that allows to regulate the deviation with respect to an average depth allowing a deviation of a certain value, for example +2, to be affected to a first tool located above the inclination and a deviation of an opposite value , for example -2, to a second tool located below the inclination. At the end of the row, when turning, the user only has to switch the order to reverse the regulations. Thus, the second tool located above the incline has a deviation of +2 while the first tool below the inclination presents a deviation of -2.

A modo de ejemplo, para una consigna media de 20 y una tolerancia de +/-5 y desviaciones de +2 y -2, el valor medido al nivel de una primera herramienta puede variar de 13 a 23 mientras que el valor medido al nivel de la segunda herramienta puede variar de 17 a 27. As an example, for an average setpoint of 20 and a tolerance of +/- 5 and deviations of +2 and -2, the value measured at the level of a first tool can vary from 13 to 23 while the value measured at the level of the second tool can vary from 17 to 27.

Tal como anteriormente, el dispositivo de regulación 66 comprende unos medios de medición 86 de al menos una resultante de la fuerza de reacción del suelo sobre la herramienta 16 dispuestos al nivel del soporte de herramienta 14 así como unos medios de control 88 informados por los medios de medición 86 y que controlan la articulación 72 con el fin de modificar si es necesario la profundidad de la herramienta 16. En este caso, los medios 86 se presentan en forma de un sensor de presión que permite medir la presión del fluido hidráulico entregado al motor hidráulico que arrastra en rotación la herramienta rotativa. Al ser esta presión sustancialmente proporcional a la profundidad de trabajo, a partir de su medición puede regularse la profundidad de la herramienta. As before, the regulating device 66 comprises measuring means 86 of at least one resulting from the reaction force of the soil on the tool 16 arranged at the level of the tool holder 14 as well as control means 88 informed by the means of measurement 86 and controlling the joint 72 in order to modify if necessary the depth of the tool 16. In this case, the means 86 are presented in the form of a pressure sensor that allows to measure the pressure of the hydraulic fluid delivered to the Hydraulic motor that rotates the rotary tool in rotation. Since this pressure is substantially proportional to the working depth, the depth of the tool can be adjusted from its measurement.

De manera general, el soporte de herramienta según la invención comprende unos medios 86 que permiten medir al menos una resultante de la fuerza de reacción del suelo sobre la herramienta y medios de control 88 que regulan la posición de la herramienta en función de la diferencia entre el valor medido y un valor de consigna. In general, the tool holder according to the invention comprises means 86 that allow measuring at least one resulting from the reaction force of the soil on the tool and control means 88 that regulate the position of the tool as a function of the difference between the measured value and a setpoint value.

Preferentemente, el soporte de herramienta comprende al menos una articulación cuya deformación permite cuantificar la fuerza de reacción del suelo sobre la herramienta. Esta articulación puede combinarse con otra articulación que permite modificar la profundidad de la herramienta que puede estar integrada al soporte o ser independiente del soporte. Preferably, the tool holder comprises at least one joint whose deformation allows quantifying the reaction force of the soil on the tool. This joint can be combined with another joint that allows you to modify the depth of the tool that can be integrated into the support or be independent of the support.

De la misma manera, unos medios de control únicos pueden permitir regular varias herramientas soportadas cada una por un soporte de herramienta según la invención que comprende al menos una articulación equipada con medios de medición 86. In the same way, unique control means can allow to regulate several tools each supported by a tool holder according to the invention comprising at least one joint equipped with measuring means 86.

Claims

1. Tool holder capable of being moved in a direction substantially parallel to a row (10), such that a tool (16) is maintained at the axis level of said row (10) between obstacles (12), said support comprising a first arm (20), a second arm (22) of which a first end is articulated along a first axis (24) of rotation to a first distal end of the first arm (20), a third arm (26) to which it is attached the tool (16) of which a first end is articulated, along a second axis (28) of rotation substantially parallel to the first axis (24), to the second end of the second arm (22), and a fourth arm

(30) (30): del cual un primer extremo está articulado, según un tercer eje (32) de rotación sustancialmente paralelo al primer eje (24), al segundo extremo del tercer brazo (26), y del cual el segundo extremo está articulado, según un cuarto eje (34) de rotación sustancialmente paralelo al primer eje (24), a un segundo extremo del primer brazo (20), siendo dicho soporte susceptible de ocupar un primer estado en el que la herramienta (16) está dispuesta al nivel del eje de la fila y un segundo estado en el que la herramienta (16) está separada del eje de la fila, comprendiendo también dicho soporte unos medios de detección (44) de un obstáculo y al menos un accionador neumático (54) controlado por dichos medios de detección (44) garantizando al menos el mantenimiento del soporte en el segundo estado, caracterizado porque dicho al menos un accionador neumático (54) está intercalado entre el primer brazo of which a first end is articulated, along a third axis (32) of rotation substantially parallel to the first axis (24), to the second end of the third arm (26), and of which the second end is articulated, according to a fourth axis ( 34) of rotation substantially parallel to the first axis (24), to a second end of the first arm (20), said support being capable of occupying a first state in which the tool (16) is arranged at the level of the axis of the row and a second state in which the tool (16) is separated from the axis of the row, said support also comprising detection means (44) of an obstacle and at least one pneumatic actuator (54) controlled by said detection means ( 44) guaranteeing at least the maintenance of the support in the second state, characterized in that said at least one pneumatic actuator (54) is sandwiched between the first arm

(20) (twenty): y una prolongación (62) del segundo brazo (22) dispuesta en el lado opuesto al segundo eje (28) de rotación con respecto al primer eje de rotación (24). and an extension (62) of the second arm (22) disposed on the side opposite the second axis of rotation (28) with respect to the first axis of rotation (24).

2. 2.: Soporte de herramienta según la reivindicación 1, caracterizado porque el accionador (54) comprende un cuerpo cuyo extremo al nivel del cual sale su vástago (60) está montado pivotante alrededor de un eje (58) solidario al primer brazo (20), estando unido el extremo del vástago (60) a la prolongación (62). Tool holder according to claim 1, characterized in that the actuator (54) comprises a body whose end at the level from which its stem (60) is pivotally mounted around a shaft (58) integral with the first arm (20), being joined the rod end (60) to the extension (62).

3. 3.: Soporte de herramienta según la reivindicación 1 ó 2, caracterizado porque comprende unos medios de recuperación (38) que tienden a mantener dicho soporte en el primer estado, y porque el accionador neumático (54) garantiza el cambio de estado de dicho soporte y su mantenimiento en el segundo estado contra los medios de recuperación (38). Tool holder according to claim 1 or 2, characterized in that it comprises recovery means (38) that tend to maintain said support in the first state, and because the pneumatic actuator (54) guarantees the change of state of said support and its maintenance in the second state against the means of recovery (38).

4. Four.: Soporte de herramienta según la reivindicación 3, caracterizado porque comprende una válvula (56) controlada por los medios de detección (44) que controla la alimentación de una única cámara del accionador neumático (54). Tool holder according to claim 3, characterized in that it comprises a valve (56) controlled by the detection means (44) that controls the feeding of a single chamber of the pneumatic actuator (54).

5. 5.: Soporte de herramienta según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque el accionador neumático (54) comprende un estrangulador regulable con el fin de ajustar la cinemática de la herramienta de la posición al nivel del eje de la fila en la posición separada. Tool holder according to any of claims 1 to 4, characterized in that the pneumatic actuator (54) comprises an adjustable throttle in order to adjust the kinematics of the tool from the position to the level of the axis of the row in the separated position.

6. 6.: Soporte de herramienta según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los medios de detección (44) comprenden un palpador (46) susceptible de pivotar alrededor de un eje de rotación (48) solidario al segundo brazo, sustancialmente paralelo al eje de articulación (24) así como un sensor (50) que permite detectar el movimiento de pivotado de dicho palpador (46). Tool holder according to any of the preceding claims, characterized in that the detection means (44) comprise a probe (46) capable of pivoting about a rotation axis (48) integral with the second arm, substantially parallel to the axis of articulation (24 ) as well as a sensor (50) that allows to detect the pivoting movement of said probe (46).

7. 7.: Soporte de herramienta según la reivindicación 6, caracterizado porque comprende un tope (53) contra el cual puede apoyarse el palpador (46) con el fin de ayudar mecánicamente a la deformación de dicho soporte en el segundo estado. Tool holder according to claim 6, characterized in that it comprises a stop (53) against which the probe (46) can rest in order to mechanically assist in deformation of said support in the second state.

8. 8.: Soporte de herramienta según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque comprende unos medios de medición (86) para medir al menos una resultante de la fuerza de reacción del suelo sobre dicha herramienta y unos medios de control (88) que ajustan la profundidad de trabajo del suelo de dicha herramienta en función de los valores medidos por dichos medios de medición (86). Tool holder according to any of the preceding claims, characterized in that it comprises measuring means (86) for measuring at least one resulting from the reaction force of the soil on said tool and control means (88) that adjust the working depth of the floor of said tool depending on the values measured by said measuring means (86).

9. 9.: Soporte de herramienta según la reivindicación 8, caracterizado porque comprende al menos una articulación (72, 90) que comprende dos partes móviles entre sí y porque los medios de medición (86) están intercalados entre dichas partes de manera que se cuantifica el movimiento relativo entre dichas dos partes que es sustancialmente proporcional a la fuerza de reacción del suelo sobre la herramienta (16). Tool holder according to claim 8, characterized in that it comprises at least one joint (72, 90) comprising two moving parts with each other and because the measuring means (86) are intercalated between said parts so that the relative movement between said two parts that is substantially proportional to the reaction force of the soil on the tool (16).

10. 10.: Soporte de herramienta según la reivindicación 8 ó 9, caracterizado porque comprende al menos dos articulaciones, una primera articulación (72) que permite modificar la profundidad de trabajo de la herramienta y una segunda articulación (90) que permite determinar la fuerza de reacción del suelo sobre la herramienta. Tool holder according to claim 8 or 9, characterized in that it comprises at least two joints, a first joint (72) that allows modifying the working depth of the tool and a second joint (90) that allows determining the reaction force of the soil About the tool

11. eleven.: Soporte de herramienta según la reivindicación 10, caracterizado porque la segunda articulación (90) comprende una parte fija (92) unida a un vehículo motorizado o a un chasis unido a un vehículo motorizado y una parte móvil Tool holder according to claim 10, characterized in that the second joint (90) comprises a fixed part (92) attached to a motorized vehicle or to a chassis attached to a motorized vehicle and a mobile part

(94) integral with the tool (16), the two parts (92, 94) being movable relative to each other along a pivot axis (96) substantially parallel to the ground and perpendicular to the direction of travel.

12. 12.: Soporte de herramienta según cualquiera de las reivindicaciones 8 a 11, caracterizado porque los medios de medición (86) se presentan en forma de un extensómetro. Tool holder according to any of claims 8 to 11, characterized in that the measuring means (86) are in the form of an extensometer.

13. 13.: Soporte de herramienta según cualquiera de las reivindicaciones 8 a 12, caracterizado porque los medios de control (88) realizan una media de mediciones sucesivas y corrigen la profundidad de la herramienta en función de esta media. Tool holder according to any of claims 8 to 12, characterized in that the control means (88) carry out a successive measurement average and correct the depth of the tool according to this average.

14. 14.: Soporte de herramienta según la reivindicación 13, caracterizado porque los medios de control (88) modifican la profundidad de la herramienta en función por un lado de la desviación entre la media y el valor de la consigna y por otro lado de una constante de regulación de la reactividad predeterminada por el usuario, siendo la duración del impulso igual a la desviación dividida entre la constante de regulación. Tool holder according to claim 13, characterized in that the control means (88) modify the depth of the tool as a function of one side of the deviation between the mean and the value of the setpoint and on the other hand of a regulation constant of the reactivity predetermined by the user, the pulse duration being equal to the deviation divided by the regulation constant.