ES2355433T3

ES2355433T3 - METHOD AND CONTROL UNIT TO AUTOMATICALLY DETERMINE A MASS OF A DOOR SYSTEM.

Info

Publication number: ES2355433T3
Application number: ES06807203T
Authority: ES
Inventors: Uwe Krause; Heinz Ludwig; Uwe Nolte; Guido Sonntag
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 2005-10-18
Filing date: 2006-10-12
Publication date: 2011-03-25
Anticipated expiration: 2026-10-12

Abstract

Método para determinar de manera automática una masa (meff) de un sistema de puertas accionado por un motor con, al menos, una puerta, en donde se permite un cambio de velocidad producido durante un movimiento de aceleración, y se suma o se integra una variable de fuerza que influye en la fuerza de accionamiento del motor durante el movimiento de aceleración, y en donde se utilizan la suma o bien, la integral de la variable de fuerza y el cambio de velocidad (ΔV) para determinar la masa (meff), caracterizado porque la suma o bien, la integración de la variable de fuerza se efectúa sobre una pluralidad de ciclos del sistema operativo (Δt) de una unidad de control destinada a un sistema de puertas, y porque se utiliza un movimiento de operación normal como movimiento de aceleración, en donde durante la operación normal se determina nuevamente la masa (meff) del sistema de puertas, preferentemente de manera automática periódicamente, por ejemplo, 1 vez por semana.Method for automatically determining a mass (meff) of a door system driven by an engine with at least one door, where a change of speed produced during an acceleration movement is allowed, and a force variable that influences the driving force of the motor during the acceleration movement, and where the sum or the integral of the force variable and the speed change (ΔV) are used to determine the mass (meff) , characterized in that the sum or, the integration of the force variable is carried out on a plurality of cycles of the operating system (Δt) of a control unit destined to a door system, and because a normal operating movement is used as acceleration movement, where during normal operation the mass (meff) of the door system is determined again, preferably automatically periodically, for example, once a week.

Description

Método y unidad de control para determinar de manera automática una masa de un sistema de puertas.Method and control unit to determine from automatically a mass of a door system.

La presente invención hace referencia a un método para determinar de manera automática una masa (m_{eff}) de un sistema de puertas accionado por un motor con, al menos, una puerta, en donde se permite un cambio de velocidad producido durante un movimiento de aceleración, y se suma o se integra una magnitud de fuerza que influye en la fuerza de accionamiento del motor durante el movimiento de aceleración, y en donde se utilizan la suma o bien, la integral de la magnitud de fuerza y el cambio de velocidad (\DeltaV) para determinar la masa (m_{eff}).The present invention refers to a method to automatically determine a mass (m_ {eff}) of a door system driven by an engine with at least one door, where a change in speed is allowed during an acceleration movement, and a magnitude of force that influences the motor driving force during the acceleration movement, and where the sum is used or, the integral of the magnitude of force and the change of speed (ΔV) to determine the mass (m_ {eff}).

Por el concepto de puerta, se entiende ya sea una hoja de puerta simple o una hoja de puerta doble, una puerta enrollable con un sentido de cierre y de apertura en cualquier posición.By the concept of door, it is understood either a single door leaf or a double door leaf, a door roller with a sense of closure and opening in any position.

Además, la presente invención hace referencia a una unidad de control para determinar de manera automática una masa de un sistema de puertas accionado por un motor con, al menos, una puerta.In addition, the present invention refers to a control unit to automatically determine a mass of a door system driven by an engine with at least one door.

Esta clase de puertas se emplean, por ejemplo, como puertas de edificios, puertas de trenes o como puertas de ascensores. La determinación de la masa efectiva de la puerta y la energía cinética relacionada con dicha masa, resulta de gran importancia por motivos de seguridad técnica. Particularmente, existen reglamentaciones que limitan, en los dispositivos, la energía cinética de una puerta corredera en el movimiento de cierre, a un valor Joule determinado.This kind of doors are used, for example, as building doors, train doors or as doors of elevators The determination of the effective mass of the door and the kinetic energy related to said mass, results from great importance for technical safety reasons. Particularly, there are regulations that limit, in the devices, the kinetic energy of a sliding door in the closing movement, at a given Joule value.

Se conocen métodos y dispositivos para determinar de manera automática la masa de la puerta, de las patentes EP 108 72 79 B1 y WO 2004/021094 A1. Resulta una desventaja en ambos métodos, que en el caso de, por ejemplo, puertas de dos batientes con un ancho de apertura muy reducido, sólo se disponga de un ancho medio de apertura en un régimen de funcionamiento para determinar masas. El recorrido reducido no resulta suficiente para determinar la masa con una exactitud requerida menor al 10%.Methods and devices are known for automatically determine the mass of the door, of the EP 108 72 79 B1 and WO 2004/021094 A1. It is a disadvantage in both methods, that in the case of, for example, two doors hinges with a very small opening width, only available an average opening width in an operating regime for determine masses The short distance is not enough to determine the mass with a required accuracy of less than 10%.

Otra desventaja consiste en que la acción de determinar la masa no se puede efectuar en cualquier movimiento operacional, por ejemplo, en una apertura normal. Se debe conmutar previamente a un movimiento de detección de masa.Another disadvantage is that the action of determine the mass cannot be done in any movement operational, for example, in a normal opening. It must be switched prior to a mass detection movement.

El objeto de la presente invención consiste en simplificar el método conforme a la clase para determinar masas, de manera tal que se pueda ejecutar la determinación de masas durante cualquier movimiento, sin renunciar a la exactitud de la determinación de masas.The object of the present invention is to simplify the method according to class to determine masses, of so that mass determination can be performed during any movement, without giving up the accuracy of the mass determination

Dicho objeto se resuelve mediante el hecho de que, en el caso de un método conforme a la clase, en el que se suma o se integra una variable de fuerza que influye en la fuerza de accionamiento del motor durante el movimiento de aceleración, y se utilizan la suma o bien, la integral de la variable de fuerza y el cambio de velocidad para determinar la masa, conforme a la presente invención, la suma o bien, la integración de la variable de fuerza se efectúa sobre una pluralidad de ciclos del sistema operativo (\Deltat) de una unidad de control destinada a un sistema de puertas, y se utiliza un movimiento de la operación normal como movimiento de aceleración, en donde durante la operación normal se determina nuevamente la masa (m_{eff}) del sistema de puertas, preferentemente de manera automática periódicamente, por ejemplo, 1 vez por semana.Said object is resolved by the fact of that, in the case of a method according to the class, in which it is added or a force variable that influences the force of motor drive during the acceleration movement, and it use the sum or, the integral of the force variable and the speed change to determine mass, in accordance with this invention, the sum or else, the integration of the force variable it is performed on a plurality of operating system cycles (\ Deltat) of a control unit destined to a system of doors, and a normal operation movement is used as acceleration movement, where during normal operation it determine the mass (m_ {eff}) of the door system again, preferably automatically periodically, for example, 1 once a week

Conforme a la presente invención, se puede determinar, de manera ventajosa, la masa de la puerta durante cualquier movimiento, es decir, también en la operación normal, mediante, al menos, dos intervalos o bien, ciclos del sistema operativo medidos y aritméticos, sin influir en las características del funcionamiento de la puerta. De esta manera, se puede trabajar aproximadamente con cualquier perfil de funcionamiento.In accordance with the present invention, it can be advantageously determine the mass of the door during any movement, that is, also in normal operation, by at least two intervals or system cycles operational measured and arithmetic, without influencing the characteristics of the operation of the door. This way, you can work approximately with any operating profile.

En el acondicionamiento apropiado y de fácil mantenimiento de la presente invención, se utiliza un movimiento de la operación normal como movimiento de aceleración, en donde durante la operación normal se determina nuevamente la masa del sistema de puertas, preferentemente de manera automática periódicamente, por ejemplo, una vez por semana. Mediante el método conforme a la presente invención, se puede determinar, por ejemplo, mediante la aplicación de cualquier perfil para la variable de fuerza, la masa de la puerta también durante el movimiento en la operación normal. Por lo tanto, se pueden considerar también, por ejemplo, diferentes influencias térmicas en el transcurso de un día o de un año.In proper and easy conditioning maintenance of the present invention, a movement of normal operation as acceleration movement, where during normal operation is determined again the mass of the system doors, preferably automatically periodically, by example once a week. By the method according to the The present invention can be determined, for example, by application of any profile for the force variable, mass of the door also during movement in normal operation. Therefore, they can also be considered, for example, different thermal influences in the course of a day or a year.

En un acondicionamiento ventajoso de la presente invención, se utiliza como variable de fuerza una corriente que acciona el motor, un voltaje de motor, en particular una tensión de inducido y/o una señal de modulación de duración de impulsos. Puesto que la variable de fuerza, como una corriente que acciona el motor o un voltaje de motor, en particular una tensión de inducido, o una señal de modulación de duración de impulsos, se puede determinar con una técnica de medición simple, de manera económica y precisa, resulta particularmente ventajosa la determinación sencilla de las variables de fuerza del motor para el método conforme a la presente invención.In an advantageous conditioning of the present invention, a current is used as a force variable drives the motor, a motor voltage, in particular a voltage of induced and / or a pulse duration modulation signal. Market Stall that the force variable, such as a current that drives the motor or a motor voltage, in particular an armature voltage, or a pulse duration modulation signal, can be determined with a simple measurement technique, economically and accurately, the simple determination of the motor force variables for the method according to this invention.

Resulta apropiado que la variable de fuerza sea modificada al comienzo y/o durante el movimiento de aceleración. Hasta el momento, la determinación de la masa se debía realizar mediante una corriente constante, un salto de corriente o mediante una rampa de voltaje constante del motor. Mediante la utilización de aproximadamente cualquier perfil de variables de fuerza, por ejemplo, una curva sinusoide, se puede determinar la masa de puerta con una exactitud menor al 10%. La exactitud se obtiene esencialmente mediante la resolución de los valores detectados, como, por ejemplo, los valores de velocidad, de corriente, de tensión.It is appropriate that the force variable be modified at the beginning and / or during the acceleration movement. So far, the determination of the mass should be performed by a constant current, a current jump or by a constant motor voltage ramp. By using approximately any profile of force variables, for example, a sinusoidal curve, you can determine the door mass with an accuracy less than 10%. The accuracy is obtained essentially by solving the detected values, such as the speed, current, of tension.

       \global\parskip0.900000\baselineskip\ global \ parskip0.900000 \ baselineskip

En otro acondicionamiento preferido, se ejecuta un movimiento de aprendizaje por separado, como movimiento de aceleración fuera de la operación normal. La ventaja de los movimientos de aprendizaje, que se ejecutan dentro de lo posible en un intervalo de tiempo de aproximadamente 1 año, consiste en que se pueda reconocer el "envejecimiento" del sistema de puertas. Mediante la operación permanente, por ejemplo, se puede incrementar la fricción en las guías de deslizamiento y, de esta manera, el valor determinado anteriormente de una masa efectiva del sistema de puertas, ya no coincidirá con el valor actual de una masa efectiva. El proceso de cambio se protocoliza preferentemente en un sistema de automatización correspondiente, en un archivo de protocolo.In another preferred conditioning, it runs a separate learning movement, as a movement of Acceleration out of normal operation. The advantage of learning movements, which are executed as far as possible in a time interval of approximately 1 year is that can recognize the "aging" of the door system. Through permanent operation, for example, you can increase friction in the sliding guides and, in this way, the previously determined value of an effective mass of the system doors, will no longer match the current value of an effective mass. The change process is preferably protocolized in a system of corresponding automation, in a protocol file.

Para superar la fricción estática, resulta apropiado que antes del movimiento de aceleración, el sistema de puertas se accione, al menos, en movimiento de arrastre, en donde fluye, al menos, una corriente de fricción. Si se detecta la corriente de fricción I_{R}, se puede determinar, de manera aún más precisa, la masa de puerta efectiva. El movimiento de arrastre se define preferentemente mediante una velocidad menor a 10 cm/s.To overcome static friction, it turns out appropriate that before the acceleration movement, the system of doors are operated at least in drag movement, where At least one stream of friction flows. If the friction current I_ {R}, can be determined, even more precise, the effective door mass. Drag movement preferably defined by a speed less than 10 cm / s

Se obtiene un incremento de la exactitud de la determinación de masa, mediante el hecho de que durante el movimiento de aceleración que comienza con un movimiento de arrastre desde un primer momento, la aceleración, en primer lugar con un valor positivo, comience a cambiar con una aceleración negativa nuevamente al movimiento de arrastre. Por ejemplo, en un movimiento de aprendizaje se aplica una rampa con una primera pendiente sobre un determinado periodo de tiempo. De esta manera, se acelera el sistema de puertas o bien, la puerta. Después de dicho periodo de tiempo, se frena el sistema de puertas o bien, la puerta con una segunda pendiente negativa que puede ser esencialmente más pronunciada que la primera pendiente, hasta que se alcance nuevamente el movimiento de arrastre. Dicho procedimiento presenta la ventaja particular de que las mismas masas se pueden determinar mediante puertas muy livianas dentro de anchos de apertura muy reducidos, y la puerta se detiene nuevamente a tiempo antes del tope en el punto final.An increase in the accuracy of the mass determination, by the fact that during the acceleration movement that begins with a drag movement from the beginning, the acceleration, first with a positive value, start changing with a negative acceleration back to the drag movement. For example, in a movement of learning a ramp with a first slope is applied on A certain period of time. In this way, the door system or the door. After that period of time, the door system is stopped or the door with a second negative slope that can be essentially more pronounced that the first slope, until it is reached the drag movement again. This procedure presents the particular advantage that the same masses can be determined through very light doors within very wide opening widths reduced, and the door stops again in time before the stop at the end point.

Resulta apropiada la utilización de una constante de fuerza del motor para determinar la masa. La constante de fuerza es la constante transmitida de una constante del par del motor a un sistema de translación.It is appropriate to use a motor force constant to determine mass. The constant of force is the transmitted constant of a constant of the torque of engine to a translation system.

Resulta apropiado que la corriente a integrar o a sumar, se constituya a partir de una diferencia entre una corriente total, particularmente medida durante el movimiento de aceleración, y la corriente de fricción. Se considera ventajoso que la masa determinada, como una masa efectiva, comprenda componentes que consisten en una masa de translación, una masa de un contrapeso y/o una masa de puerta de una puerta.It is appropriate for the current to be integrated or to add, it is constituted from a difference between a total current, particularly measured during the movement of acceleration, and friction current. It is considered advantageous that the determined mass, as an effective mass, comprises components which consist of a mass of translation, a mass of a counterweight and / or a door mass of a door.

Para una determinación alternativa de la masa, resulta ventajoso que la masa determinada, como una masa efectiva, comprenda componentes que consisten en una masa de translación, una masa equivalente a una fuerza de resorte de un resorte, y/o una masa de puerta. Con dicho método se puede determinar entonces la masa de dos sistemas diferentes de puertas, puesto que existen sistemas de puerta que trabajan con un contrapeso, y existen sistemas de puertas que trabajan con una fuerza de resorte de un resorte.For an alternative mass determination, it is advantageous that the given mass, as an effective mass, comprise components that consist of a translation mass, a mass equivalent to a spring force of a spring, and / or a mass Door With this method the mass of two different door systems, since there are systems of door that work with a counterweight, and there are door systems They work with a spring force of a spring.

Además, resulta apropiado que el movimiento de aceleración se obtenga mediante un incremento de la corriente total, en particular, superando la corriente de fricción. La corriente de fricción se mide preferentemente en un movimiento por separado, para determinar la fricción. En el caso más simple, la corriente se incrementa hasta que la puerta comience a moverse.In addition, it is appropriate that the movement of acceleration is obtained by increasing the total current, in particular, exceeding the friction current. The current of friction is preferably measured in a separate motion, to Determine friction. In the simplest case, the current is Increase until the door starts to move.

Para un funcionamiento seguro de la puerta, resulta ventajoso que, mediante la masa, se determine una energía cinética de la puerta, en particular una energía de impacto. Mediante la determinación de la energía de impacto, el sistema de puertas o bien, la fuerza del motor o la velocidad del motor, se regulan de manera tal que la energía de impacto no exceda un determinado límite y, de esta manera, no se provoquen daños, por ejemplo, en caso de una avería.For safe door operation, it is advantageous that, by mass, an energy is determined Door kinetics, in particular an impact energy. By determining the impact energy, the system of doors either the engine force or the engine speed, it regulate so that the impact energy does not exceed a certain limit and, in this way, no damage is caused, by example, in case of a breakdown.

Conforme a la presente invención, se resuelve el objeto también mediante la unidad de control mencionada en la introducción, para determinar de manera automática una masa de un sistema de puertas accionado por un motor con, al menos, una puerta, que presenta medios para la ejecución del método, de acuerdo con una de las reivindicaciones correspondientes al método, con una primera memoria para el almacenamiento de una curva, que caracteriza a un movimiento de aceleración, de una variable de fuerza que influye en la fuerza de accionamiento del motor, con una segunda memoria para el almacenamiento de un código de programa, con una unidad aritmética lógica para determinar la masa, bajo control programado, en donde la memoria y la unidad aritmética lógica están diseñadas de manera tal que, para diferentes curvas de la variable de fuerza, se pueda determinar la masa en la primera memoria, en el caso de un código de programa sin modificar. Además, ambas memorias pueden estar organizadas como diferentes zonas de almacenamiento en un módulo de memoria en común.In accordance with the present invention, the object also by the control unit mentioned in the introduction, to automatically determine a mass of a door system driven by an engine with at least one door, which presents means for the execution of the method, according to a of the claims corresponding to the method, with a first memory for storing a curve, which characterizes a acceleration movement, of a force variable that influences the motor drive force, with a second memory for storing a program code, with a unit logical arithmetic to determine mass, under programmed control, where memory and the logical arithmetic unit are designed to such that, for different curves of the force variable, can determine the mass in the first memory, in the case of a unmodified program code. In addition, both memories can be organized as different storage areas in a common memory module

De acuerdo con la figura, se explica en detalle un ejemplo de ejecución para determinar de manera automática una masa de un sistema de puertas. La única figura muestra en cada caso una curva del voltaje del motor 1 y 2 para una puerta accionada eléctricamente con una masa m_{T}. Sobre un recorrido de funcionamiento S se traza respectivamente un voltaje de motor U. La curva de voltaje del motor 1 se representa mediante el recorrido de funcionamiento S para un movimiento en el sentido de apertura 6. La curva de voltaje del motor 2 se representa mediante el recorrido de funcionamiento S para un movimiento en el sentido de cierre 7.According to the figure, it is explained in detail an execution example to automatically determine a mass of a door system. The only figure shows in each case a motor voltage curve 1 and 2 for a driven door electrically with a mass m_ {T}. About a tour of operation S respectively draws a motor voltage U. The motor voltage curve 1 is represented by the path of S operation for a movement in the opening direction 6. The motor 2 voltage curve is represented by the path of S operation for movement in the closing direction 7.

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En la posición 4, la puerta se encuentra cerrada, lo que corresponde a un recorrido de funcionamiento S = 0 mm. Después de un recorrido inicial preferentemente de S_{A} = 100 mm, se mide desde un primer momento o bien, desde un punto de medición MP1, una corriente total I_{G} para el recorrido de una rampa de voltaje adyacente del motor, para 40 ciclos del sistema operativo \Deltat con una pendiente de un incremento de modulación de duración de impulsos por ciclo del sistema operativo \Deltat. Para dicho periodo de tiempo, se totaliza una corriente de motor I. La corriente de motor I se compone de la corriente total medida I_{G} menos una corriente de fricción I_{R}, I = I_{G} - I_{R}. En la posición 5, la puerta se encuentra completamente abierta.In position 4, the door is located closed, which corresponds to an operating path S = 0 mm After an initial run preferably of S_ {A} = 100 mm, measured from the beginning or from a point of MP1 measurement, a total current I_ {G} for the path of a adjacent motor voltage ramp, for 40 system cycles operating \ Deltat with a slope of an increase in modulation of pulse duration per operating system cycle \ Deltat. For said period of time, a motor current I is totalized. The motor current I is composed of the total measured current I_ {G} minus a friction current I_ {R}, I = I_ {G} - GO}. In position 5, the door is completely open

Para determinar la corriente de fricción I_{R}, en un movimiento de aprendizaje por separado, en la curva 1 de voltaje del motor, contraria a la representación en la figura, se representa un perfil lineal continuo, es decir, que se mide sin rampa, desde el primer punto de medición MP1 en el sentido de apertura 6. La corriente de fricción I_{R} se mide y se almacena cada 10 mm desde un recorrido inicial cubierto S_{A} = 100 mm para otros 150 mm, y se proporciona como un valor medio para un cálculo posterior para determinar masas.To determine the friction current I_ {R}, in a separate learning movement, on curve 1 motor voltage, contrary to the representation in the figure, is represents a continuous linear profile, that is, measured without ramp, from the first measuring point MP1 in the direction of opening 6. The friction current I_ {R} is measured and stored every 10 mm from an initial covered path S_ {A} = 100 mm for another 150 mm, and is provided as an average value for a calculation posterior to determine masses.

Para la determinación, conforme a la presente invención, de una masa efectiva m_{eff} de la puerta, se ejecuta el cálculo representado en la fórmula I:For determination, in accordance with this invention, of an effective mass m_ {eff} of the door, is executed the calculation represented in formula I:

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Con la ecuación fundamental física de acuerdo con la fórmula II y una conducción desde la fórmula II a una representación de suma de acuerdo con la fórmula III, y una utilización de una constante de fuerza del motor K\Phi de acuerdo con la fórmula IV y V, se deduce el método de cálculo, conforme a la presente invención, de acuerdo con la fórmula I.With the fundamental physical equation according with formula II and a conduction from formula II to a sum representation according to formula III, and a use of a force constant of the motor K \ Phi according with the formula IV and V, the calculation method is deduced, according to the present invention, according to formula I.

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Finalmente, se determina el valor para el cambio de velocidad \DeltaV por ciclo del sistema operativo mediante un codificador incremental en el motor. El codificador incremental proporciona impulsos por unidad de tiempo, que son directamente proporcionales a una velocidad actual V.Finally, the value for the change is determined of speed ΔV per operating system cycle by means of a Incremental encoder in the engine. The incremental encoder provides pulses per unit of time, which are directly proportional to a current speed V.

Las corrientes del motor medidas I_{G} y I_{R}, y la velocidad V o bien, el cambio de velocidad \DeltaV determinados mediante el codificador incremental, se emplean en la fórmula I, y se puede determinar la masa de puerta efectiva m_{eff}.Motor currents measured I_ {G} and I_ {R}, and the velocity V or, the change of velocity ΔV determined by the incremental encoder, are used in the formula I, and the effective door mass can be determined m_ {eff}.

Para una determinación de un contrapeso o bien, para una determinación de fuerzas, se determina la fuerza correspondiente con la fórmula IV, en las posiciones del recorrido de funcionamiento S que corresponden a los puntos de medición MP1 a MP4.For a determination of a counterweight or, for a force determination, the force is determined corresponding to formula IV, in the travel positions operating S corresponding to the measuring points MP1 a MP4

Si en el sistema de puertas se emplea un resorte para una contrafuerza, de esta manera, se regula la fuerza mayor F_{F} del resorte en el lugar de la posición o bien, en los puntos de medición MP2 o MP3. Mediante una comparación de fuerzas de las fuerzas en los puntos de medición MP1 y MP4 con MP2 y MP3, se puede determinar automáticamente, en el caso de una fuerza mayor en las posiciones MP2 y MP3, como en las posiciones MP1 y MP4, un sistema de puertas con un resorte, preferentemente solo, en virtud de los valores de medición recogidos, sin la necesidad de que un técnico de servicio deba analizar el sistema de puerta.If a spring is used in the door system for a counterforce, in this way, the force majeure is regulated F_ {F} of the spring at the place of the position or at the points MP2 or MP3 measurement. Through a comparison of forces of forces at the measuring points MP1 and MP4 with MP2 and MP3, you can determine automatically, in the case of a force greater in the MP2 and MP3 positions, as in MP1 and MP4 positions, a system of doors with a spring, preferably alone, by virtue of measurement values collected, without the need for a technician to service should analyze the door system.

Para el caso en que no se reconozca ningún resorte, se puede determinar un contrapeso como se indica a continuación. La fuerza F_{MP2} en la posición MP2 se compone, de acuerdo con la fórmula VI, de la fuerza de fricción F_{R} y la fuerza de contrapeso F_{G}. Después de otras sumas de fuerzas físicas, se llega a la fórmula IX con la que se determina la fuerza de contra peso F_{G}.In the case where no one is recognized spring, a counterweight can be determined as indicated by continuation. The force F_ {MP2} in the MP2 position is composed of according to formula VI, of the friction force F_ {R} and the counterweight force F_ {G}. After other sums of forces physical, the formula IX is reached with which the force is determined of counterweight F_ {G}.

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La masa de puerta m_{T} se determina de acuerdo con la fórmula X, puesto que la masa determinada m_{eff}, como una masa efectiva, comprende componentes que consisten en una masa de translación m_{lin}, una masa m_{G} del contrapeso o bien, una masa equivalente a una fuerza de resorte F_{F}, o una combinación de ambas y una masa de puerta m_{T}.The door mass m_ {T} is determined by according to formula X, since the determined mass m_ {eff}, as an effective mass, it comprises components that consist of a translation mass m_ {lin}, a mass m_ {G} of the counterweight or well, a mass equivalent to a spring force F_ {F}, or a combination of both and a door mass m_ {T}.

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La tabla a continuación muestra los valores de medición de la puerta determinados mediante el cálculo conforme a la presente invención, en contraste con los valores de medición efectivos de la puerta. En el ejemplo de una puerta con una masa efectiva de 300 Kg y de otra puerta con una masa efectiva de 200 Kg, se muestra que la diferencia porcentual entre la masa efectiva y la masa calculada se encuentra por debajo del 10%.The table below shows the values of door measurement determined by calculation according to the present invention, in contrast to the measurement values door staff. In the example of a door with a mass effective of 300 Kg and another door with an effective mass of 200 Kg, it shows that the percentage difference between the effective mass and the Calculated mass is below 10%.

Los valores calculados resultan de las tres mediciones correspondientes, en las que se evalúan respectivamente 78 los valores de medición de corriente cada 10 ms. Adicionalmente, se ejecuta en cada caso un movimiento de medición de la puerta en un comienzo, desde un lado izquierdo o bien, desde un lado derecho. La porción de masa efectiva del motor y del sistema, o la masa de translación, asciende a los 10 Kg.The calculated values result from the three corresponding measurements, in which they are evaluated respectively 78 current measurement values every 10 ms. Further, In each case, a measuring movement of the door is executed in a beginning, from a left side or, from a right side. The effective mass portion of the engine and system, or the mass of translation, amounts to 10 Kg.

Medición de corriente: cada 78 valores/10 ms (Formación de valores medios mediante todos los valores de corriente). Current measurement : every 78 values / 10 ms (Formation of average values by means of all current values).

Determinación de la masa mediante K\Phi: K\Phi= 18,4 N/A. Mass determination by K \ Phi : K \ Phi = 18.4 N / A.

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Claims

1. Method for automatically determining a mass (m_ {eff}) of a door system driven by an engine with at least one door, where a change in speed produced during an acceleration movement is allowed, and adds or integrates a force variable that influences the driving force of the engine during the acceleration movement, and where the sum or, the integral of the force variable and the speed change (ΔV) are used to determine the mass (m_ {eff}), characterized in that the sum or, the integration of the force variable is carried out over a plurality of cycles of the operating system (\ Deltat) of a control unit destined to a door system, and because a normal operation movement is used as an acceleration movement, where during normal operation the mass (m_ {eff}) of the door system is determined again, preferably periodically automatically, for example, once per week.

2. Method according to claim 1, characterized in that a current (I) that drives the motor, a motor voltage (U), in particular an armature voltage, and / or a modulation signal is used as the force variable of pulse duration.

3. Method according to claim 1 or 2, characterized in that the force variable is modified at the beginning or / and during the acceleration movement.

4. Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that as an acceleration movement, outside of normal operation, a separate learning movement is executed.

5. Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that before the acceleration movement, the door system is operated, at least, in drag movement, where at least one friction current flows (I_ {R}).

Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that during the acceleration movement that begins with a drag movement from the first moment (MP1), the acceleration, first of all with a positive value, begins to change with a negative acceleration back to the drag movement.

7. Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that a force constant (K \ Phi) of the motor is used to determine the mass (m_ {eff}).

Method according to claim 7, characterized in that the force constant (K \ Phi) is derived from a motor torque constant transmitted to a translation system.

9. Method according to one of claims 5 to 8, characterized in that the current (I) to be integrated or added, is formed from a difference between a total current (I_ {G}), particularly measured during the movement of acceleration, and friction current (I_ {R}).

Method according to one of claims 1 to 9, characterized in that the determined mass (m_ {eff}), as an effective mass (m_ {eff}), comprises components consisting of a translation mass (m_ {lin }), a mass (m_ {G}) of a counterweight and / or a door mass (m_ {T}) of a door.

Method according to one of claims 1 to 9, characterized in that the determined mass (m_ {eff}), as an effective mass (m_ {eff}), comprises components consisting of a translation mass (m_ {lin }), a mass equivalent to a spring force (F_ {}} of a spring, and / or a door mass (m_ {T}).

12. Method according to one of claims 10 to 11 characterized in that the acceleration movement is obtained by an increase (I_ {G}> I_ {R}) of the total current (I_ {G}), in particular, by exceeding the friction current (I_ {R}).

13. Method according to one of claims 1 to 12, characterized in that a kinetic energy of the door is determined by the mass (m), in particular an impact energy.

14. Control unit to determine so automatically a mass (m_ {eff}) of a driven door system by an engine with at least one door, which presents means for execution of the method according to one of claims 1 to 13, with

--: una primera memoria para el almacenamiento de una curva, que caracteriza un movimiento de aceleración, de una variable de fuerza que influye en la fuerza de accionamiento del motor,a first memory for storing a curve, which characterizes an acceleration movement, of a force variable that influences the driving force of the motor,

--: una segunda memoria para el almacenamiento de un código de programa,a second memory for storing a code of Program,

--: una unidad aritmética lógica para determinar masa, bajo control programado, en donde la memoria y la unidad aritmética lógica están diseñadas de manera tal que, para diferentes curvas de la variable de fuerza, se pueda determinar la masa en la primera memoria, en el caso de un código de programa sin modificar.a logical arithmetic unit to determine mass, under control programmed, where memory and logical arithmetic unit are designed in such a way that, for different curves of the variable of force, the mass can be determined in the first memory, in the case of an unmodified program code.