ES2353089B2 - Sistema para la estimación en lazo cerrado de modelos lineales entrada salida de un aerogenerador. - Google Patents
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Abstract
Sistema para la estimación en lazo cerrado de
modelos lineales entrada salida de un aerogenerador, que consiste en
aplicar una señal de referencia (5) y una señal de excitación (7)
conocida, en un aerogenerador real (1) y en un modelo estimado de
aerogenerador (1b), los cuales están controlados en lazo cerrado por
un controlador (2) alimentado con la salida (6) y otras variables
(9) del aerogenerador (1) y con la salida (6b) del modelo estimado
(1b), de manera que de la comparación de las señales de salida del
aerogenerador (1) y del modelo estimado (1b) se obtienen unos
valores (8) que son analizados a través de un algoritmo de
adaptación paramétrica (4), proporcionando unos valores que
configuran el modelo estimado de aerogenerador (1b).
Description
Sistema para la estimación en lazo cerrado de
modelos lineales entrada salida de un aerogenerador.
La presente invención está relacionada con el
control funcional de los aerogeneradores, proponiendo un sistema que
permite determinar el comportamiento de un aerogenerador en las
circunstancias variables que se darán en su funcionamiento de
aplicación.
La identificación de sistemas dinámicos que
operan en lazo abierto, esto es, sin control, es una metodología muy
conocida y utilizada en muchos ámbitos relacionados con el control
automático. El objetivo de las técnicas existentes de identificación
es la obtención de un modelo lineal que represente el comportamiento
dinámico del sistema por las razones siguientes.
- a)
- Un modelo lineal es la representación dinámica más sencilla del comportamiento de un sistema dinámico.
- b)
- La mayor parte de técnicas para el diseño de controladores están basadas en la utilización de modelos lineales.
- c)
- No se puede obtener un controlador fiable si no se dispone de un modelo lineal previo frente al cual diseñarlo y testarlo.
\vskip1.000000\baselineskip
Un modelo lineal es un modelo que se representa
mediante la siguiente función matemática:
\vskip1.000000\baselineskip
Un modelo no lineal es todo aquel que no puede
describirse mediante la ecuación anterior, como por ejemplo:
\vskip1.000000\baselineskip
Una vez que el modelo lineal está disponible, se
usa para la obtención de controladores que gobiernen el
comportamiento del sistema de la manera deseada.
El sistema de identificación en lazo abierto es
una tecnología muy utilizada para obtener modelos lineales a partir
de datos experimentales para sistemas simples y complejos.
Las técnicas de identificación en lazo abierto
son bien conocidas y ampliamente utilizadas. Estos modelos han sido
utilizados satisfactoriamente para el diseño de controladores en
múltiples aplicaciones durante muchos años.
El fundamento de la identificación en lazo
abierto reside en tener acceso a la fuente de energía que alimenta
al sistema y de la cual depende su funcionamiento.
Introduciendo una señal suficientemente
excitante, se recogen los datos de entrada y salida del sistema.
Tras tratarlos adecuadamente, se utilizan algoritmos de
identificación paramétrica o no paramétrica para obtener modelos
lineales que deberán ser validados antes de su uso en el diseño del
controlador.
Sin embargo, esta técnica tiene dos
inconvenientes. En primer lugar, puede ser peligroso realizar esa
identificación en lazo abierto cuando el sistema a identificar es
inestable, tiene un integrador o una importante variación en el
punto de operación. En segundo lugar es muy arriesgado su uso en
aquellas aplicaciones en las que la fuente de energía no puede ser
manipulada por el usuario.
En el caso presente de los aerogeneradores se
dan ambos supuestos.
Es peligroso operar con un aerogenerador en lazo
abierto por razones de seguridad y de integridad del sistema. Son
frecuentes grandes oscilaciones del punto de operación debido a las
variaciones del viento.
Por otro lado el gran problema para la
implementación de un experimento de lazo abierto es que la fuente de
energía que gobierna el aerogenerador, el viento, no puede ser
manipulada. Por estas razones, las técnicas de identificación de
sistemas en lazo abierto no pueden aplicarse al campo de los
aerogeneradores.
Un aerogenerador es un mecanismo muy complejo,
que incluye un gran número de elementos mecánicos, actuadores,
elementos aerodinámicos, etc. Además, un aerogenerador es un
mecanismo sumamente complejo de analizar de forma independiente, lo
que hace tremendamente difícil conseguir ajustar de forma correcta
toda la cantidad de parámetros que junto con las ecuaciones de la
dinámica, describen el comportamiento del aerogenerador.
Son conocidos los desarrollos teóricos en el
ámbito de la identificación en lazo cerrado de L. Ljung, ID. Landau,
P. M. J. van den Hof, R. J. P. Schrama, U. Forssell y A. A. Voda.
Estos trabajos se enmarcan en diferentes metodologías de estimación
y son trabajos teóricos, con variables abstractas y no relacionadas
con el control de aerogeneradores. Estos trabajos además hacen
referencia a la identificación de sistemas gobernados por
controladores lineales constantes.
La problemática propia de los Aerogeneradores
para la identificación no es trivial porque la fuente de energía, el
viento, y condiciones experimentales no pueden ser controladas.
Es también conocido el trabajo de Van Baargs G.
y Bongers P., en el que se realiza una propuesta de identificación
mediante control en lazo cerrado consistente en tres fases. La
primera fase es la estimación del comportamiento dinámico entre la
señal externa de excitación y el par demandado al generador. La
segunda fase consiste en la creación de una variable instrumental
(ficticia) mediante el filtrado de la señal de excitación a través
del modelo estimado del comportamiento dinámico entre la señal de
excitación y el par demandado al generador. La tercera fase consiste
en la estimación del comportamiento dinámico entre la variable
instrumental y la velocidad del generador, como representación del
comportamiento dinámico entre el par demandado y la velocidad del
generador. También son conocidos otros trabajos, de Verhagen y
Wingerden, basados en la identificación de subespacios para modelos
lineales variantes en el tiempo.
Estas técnicas no dan como resultado una
aproximación al comportamiento del aerogenerador lo suficientemente
eficiente en el diseño de controladores.
\vskip1.000000\baselineskip
De acuerdo con la invención se propone un
sistema de identificación de los aerogeneradores en lazo cerrado,
mediante el cual se logra la obtención de modelos lineales que
representan de forma precisa el comportamiento dinámico del
aerogenerador de aplicación en un única fase, pudiendo utilizarse
dichos modelos para diversos fines, como diseño de controladores,
utilización como parte de un algoritmo de control, identificación de
parámetros, análisis de componentes, etc.
El sistema se basa en el desarrollo de un
proceso que se lleva a cabo a través de un software, mediante el
cual se efectúan una serie de pasos, obteniendo y almacenándose
datos, los cuales son posteriormente analizados y tratados con el
fin de obtener modelos lineales de entrada y salida que puedan ser
posteriormente utilizados para cualquiera de las funciones indicadas
anteriormente.
Un aerogenerador consta de multitud de lazos de
control, y la metodología propuesta es aplicable a todos ellos.
Muchos de ellos vienen definidos por los emparejamientos de entradas
y salidas.
Los dos principales lazos de control desde el
punto de vista de funcionamiento global del aerogenerador son dos,
uno denominado lazo de par y el otro lazo de pitch.
El nombre viene de la acción de control,
variación del par del generador ó ángulo de pitch, que se aplica
para controlar el comportamiento del aerogenerador, esto es, la
salida, que puede ser por ejemplo, la velocidad del generador, la
potencia eléctrica, etc.
Cada uno de estos lazos de control será
utilizado en función de las condiciones de viento en la que esté
operando el aerogenerador real durante la experimentación.
El lazo de par será utilizado en condiciones de
poco viento y el lazo de pitch en condiciones de mucho viento.
A continuación se definen algunos conceptos para
entender el conjunto de la invención.
La Variable de Entrada es la señal que se
introduce en el aerogenerador para gobernar su comportamiento en la
forma deseada.
La Señal de Referencia es la señal que se quiere
obtener del aerogenerador. Debe compararse con la señal obtenida en
el aerogenerador y su diferencia es la que entra al controlador que
generará la variable de entrada adecuada para conseguir el
comportamiento deseado del sistema.
La Variable de Salida es la señal que sale del
aerogenerador, y para la que se desea un comportamiento descrito en
la referencia.
Cuando a lo largo del texto se hable de Variable
de Entrada debe suponerse que puede ser cualquiera de las siguientes
variables presentes en un aerogenerador:
- -
- Relacionadas con el viento: Velocidad del viento, a cualquier altura desde el suelo o a cualquier distancia del aerogenerador, ya sean medidas o inferidas, par aerodinámico, real o demandado, par en el eje de baja velocidad, real o demandado.
- -
- Relacionadas con el generador: Par del generador, real o demandado, par en el entrehierro del generador, potencia del generador, real o demandada, potencia activa, real o demandada, potencia reactiva, real o demandada, corrientes y tensiones de cada una de las líneas del sistema trifásico, reales o demandadas, tensiones y corrientes d y q, reales o demandadas, del sistema de control del generador, etc.
- -
- Relacionadas con el actuador de pitch: Ángulo de pitch, real o demandado, velocidad de pitch, real o demandada, aceleración de pitch, real o demandada, potencias, tensiones y corrientes, reales o demandadas del motor de pitch. Presiones, flujos, posiciones, velocidades y aceleraciones del actuador, en caso de ser hidráulico, etc.
- -
- Relacionadas con el actuador del yaw: Ángulo de yaw, real o demandado, velocidad de yaw, real o demandada, aceleración de yaw, real o demandada, potencias, tensiones y corrientes, reales o demandadas del motor de yaw. Presiones, flujos, posiciones, velocidades y aceleraciones del actuador, en caso de ser hidráulico, etc.
- -
- Relacionadas con la geometría de la pala: Variación en geometría de la sección de la pala y de la longitud de la pala, posición, velocidad, aceleración de elementos o partes de elementos, utilizadas para el control aerodinámico, móviles en las palas del aerogenerador, así como tensiones, corrientes, presiones, flujos, etc., de los actuadores que modifican las propiedades geométricas de las palas.
Por otro lado, cuando el texto hace referencia a
salidas dentro del proceso de identificación de modelos lineales de
entrada salida, o a la señal de referencia se estará refiriendo a
cualquiera de las siguientes variables, medibles o inferidas, de un
aerogenerador:
Velocidad del generador, velocidad del rotor en
el lado de alta, velocidad del rotor en lado de baja, potencia
activa real y demandada al generador, potencia reactiva real y
demandada al generador, corrientes y tensiones reales y demandadas
de cada una de las líneas del sistema trifásico, tensiones y
corrientes reales y demandadas d y q del sistema de control del
generador, deformaciones, posiciones, velocidades, aceleraciones,
lineales y angulares, fuerzas y momentos en el buje, a lo largo del
tren de potencia, a lo largo de cada una de las palas, a lo largo de
la torre, a lo largo de la nacelle, etc.
Todas las variables citadas como variables de
entrada, pueden ser también consideradas como variables de salida a
la hora de obtener modelos de entrada salida.
Los modelos lineales de entrada y salida,
utilizados para diseñar controladores, definen el lazo de control
realimentado, dado que la salida es la variable para la que se desea
un comportamiento deseado, y la entrada es la acción que permitirá a
través de un controlador y la realimentación de la salida, obtener
el comportamiento deseado. Por lo tanto, cada combinación de entrada
salida puede definir por sí misma un lazo de control, supuesto un
comportamiento deseado para la salida.
El procedimiento objeto de la invención es capaz
de obtener modelos lineales de un aerogenerador a partir de datos
experimentales del aerogenerador operando en condiciones normales de
funcionamiento y aplicando una señal de excitación.
En función del lazo de control activo en la
experimentación, o de la solución de control usada en el lazo, se
podrá utilizar un controlador lineal o será necesario uno no
lineal.
El protocolo de experimentación se desarrolla
durante el funcionamiento normal del aerogenerador, con el control
del mismo activo.
El objetivo de la identificación en lazo cerrado
propuesto para la identificación de los modelos entrada salida del
aerogenerador, es encontrar el modelo estimado para los lazos de
control del aerogenerador, que realimentado con el mismo controlador
usado en el aerogenerador real, dé cómo resultado una función de
sensibilidad lo más cercana posible a la que realmente está operando
en el lazo del aerogenerador.
Esta metodología es aplicable para controladores
que sean tanto lineales como no lineales.
El procedimiento consiste en suponer un modelo
lineal de entrada salida para el lazo a estudio.
Se aplican la misma señal de referencia y la
misma señal de excitación aplicada a la salida del controlador en el
proceso de experimentación. La señal de excitación, al pasar por el
modelo lineal estimado, proporciona una estimación de la salida, que
es realimentada a través del controlador, que generará una acción de
control que al pasar por el modelo de entrada salida, modificará la
estimación de la salida.
Otra posibilidad, es que la señal de excitación
en la experimentación sobre el aerogenerador se haya introducido en
la entrada del controlador. En ese caso, esta señal de excitación,
provocará una diferencia entre la salida estimada y el valor deseado
de la misma. Esta diferencia alimentará al controlador del lazo de
control de estudio que generará una acción de control que pasará por
el modelo estimado del lazo de control y que a su vez generará una
estimación de la salida.
Simultáneamente se obtendrá una serie de datos
del aerogenerador real que serán utilizados para la estimación del
modelo estimado.
Sea cual fuere el método de experimentación, y
por tanto el método en el que se computa la estimación de la salida,
se produce una desviación para cada muestra del experimento entre la
salida real y la estimada. Este error pasará a través de un AAP
(Algoritmo de Adaptación Paramétrica) que modificará el valor de la
planta estimada.
Los algoritmos de adaptación paramétrica son
diferentes métodos estadísticos basados en el filtro de Kalman cuya
finalidad es la obtención de los parámetros del modelo lineal.
En función del error que se introduzca en cada
muestra en el AA.P éste modificará el modelo estimado de
aerogenerador, que finalmente convergerá a un valor para cada
parámetro del modelo.
En ese momento se puede concluir que se ha
obtenido un modelo estimado de aerogenerador válido.
La presente invención permite ser utilizada con
controladores no lineales, cosa que no permiten algoritmos clásicos.
Esto se puede hacer gracias a la medición, tratamiento y utilización
de otras variables del aerogenerador que permiten hacer una
estimación de la acción de control aplicando al procedimiento el
mismo controlador no lineal que opera en el aerogenerador.
Se obtiene así un sistema con el que se logran
las ventajas siguientes:
La experiencia en el trabajo con modelos
lineales obtenidos mediante técnicas de linealización a partir de
simuladores no lineales, demuestra que éstos proporcionan en
ocasiones modelos poco fiables; de modo que se pueden encontrar
modelos de una misma máquina que presentan propiedades muy
diferentes e incluso contradictorias. Esto hace que el diseño de
controladores frente a dichos modelos plantee dudas razonables sobre
la validez de los mismos. Por el contrario los modelos que se
obtienen mediante la identificación operando en lazo cerrado son más
próximos a la realidad y por lo tanto más fiables, obteniéndose
mejores controladores a partir de ellos.
Una de las posibles consecuencias de las
técnicas usadas actualmente para la estimación de modelos lineales
mediante técnicas de linealización de modelos no lineales
implementados en simuladores de aerogeneradores, es la obtención de
modelos mal condicionados. Esto da lugar a limitaciones en el trato
de los mismos y en su correcta transformación de un sistema de
representación de modelos lineales (espacios de estado), a otros
métodos de representación de modelos lineales de
entrada-salida (funciones de transferencia). Por el
contrario el sistema propuesto elimina el problema de la obtención
de modelos mal condicionados.
El hecho de utilizarse una técnica experimental,
permite la utilización del sistema tanto en el ámbito de la
simulación, como en el ámbito de la experimentación en máquinas
reales.
El hecho de poder obtener un modelo para cada
máquina, hace que se pueda diseñar un controlador apropiado para
cada una de ellas, en relación con sus propias especificidades
debidas a la construcción, montaje, desgaste y envejecimiento,
emplazamiento, etc.
El hecho de que se pueda experimentar sobre
máquinas reales, hace que se puedan obtener modelos que describan su
comportamiento cuando se considere oportuno, de forma que se puede
estudiar la degradación entre el modelo teórico y la máquina real
con el paso del tiempo.
Dado que se pueden obtener modelos reales de la
máquina en cualquier instante de tiempo, se pueden hacer las
modificaciones que se consideren oportunas I dentro de los
algoritmos de control, que tengan en cuenta los cambios que sufre la
máquina con el paso del tiempo y que se detectan con el modelo
identificador.
Existen distintas técnicas y estrategias de
control que usan de forma explícita el modelo de la planta y el
modelo de las perturbaciones que se pueden I obtener mediante la
identificación, por lo que al estar disponibles los modelos
identificados mencionados, estas técnicas son susceptibles de ser
usadas.
Los métodos de identificación, tanto los
descritos por Bongers como por Landau, están basados en la
utilización de controladores lineales. El método propuesto permite
la obtención del modelo identificado incluso cuando en el sistema
real existen controladores no lineales. Además, el procedimiento
objeto de la invención, permite la obtención de los modelos lineales
en un solo paso, sin necesidad de crear variables
instrumentales.
\vskip1.000000\baselineskip
La figura 1 es una representación del
procedimiento de identificación cuando la señal de excitación se
introduce a la entrada del controlador.
La figura 2 es una representación del
procedimiento de identificación cuando la señal de excitación se
introduce a la salida del controlador.
\vskip1.000000\baselineskip
El objeto de la invención se refiere a un
sistema para estimar el comportamiento de los aerogeneradores, el
cual tienen como objetivo la obtención de modelos lineales que
representen de forma precisa el comportamiento dinámico del
aerogenerador de aplicación, para diseñar los algoritmos de control
que rijan el comportamiento del aerogenerador en el funcionamiento
real del mismo.
Se realiza el control de un aerogenerador real
(1) colocando un controlador (2) en lazo cerrado. De igual manera se
dispone el modelo estimado de aerogenerador (1b) controlado en lazo
cerrado por el mismo controlador (2) o uno equivalente.
Las salidas del aerogenerador real (1) y del
modelo estimado de aerogenerador (1b) se relacionan mediante un
comparador (3).
A su vez el comparador (3) alimenta un equipo
integrado con un Algoritmo de Adaptación Paramétrica (4) que está
conectado con el modelo estimado de aerogenerador (1b).
El procedimiento para la obtención del modelo es
el siguiente.
Se introduce una señal de referencia (5) en el
lazo de control, que se compara con la salida (6) del aerogenerador
real (1). Esta señal de referencia (5) es el valor deseado para la
salida (6). La comparación genera una diferencia entre el valor de
salida deseado y el real, que alimenta al controlador (2), el cual
generará una acción de control orientada a reducir la diferencia
entre el valor deseado y el valor real de la variable
controlada.
La experimentación consiste en la introducción
de una señal de excitación (7) conocida, en algún punto del lazo de
control, y la lectura de la salida controlada.
La señal de excitación (7) se puede aplicar en
dos posibles puntos: superpuesta a la señal de referencia (5), o
superpuesta a la salida del controlador (2). Esta experimentación es
necesaria para poder obtener el modelo entrada salida del
aerogenerador, para el lazo de control deseado.
De igual modo la misma señal de referencia (5)
es aplicada en otro lazo de control donde se encuentra el modelo
estimado de aerogenerador (1b).
El siguiente paso del procedimiento es la
comparación de las señales obtenidas en ambos lazos, la salida real
(6) y la salida estimada (6b) en base al modelo estimado en lazo
cerrado con el mismo controlador (2) que opera en el sistema real.
Al resultado de esta comparación, llamado error de predicción (8),
se le aplica un Algoritmo de Adaptación Paramétrica (4) que
devuelve, en un número de veces igual a la cantidad de valores de la
señal de excitación y salidas medidas en el experimento, unos
parámetros para aplicar al modelo estimado del aerogenerador
(1b).
En la obtención del modelo estimado del
generador (1b) y en el valor del controlador (2) se utilizan valores
reales (9) obtenidos directamente en el aerogenerador real (1).
En el lazo del modelo estimado del aerogenerador
(1b) se introduce la misma señal de excitación (7) que en el lazo
del aerogenerador real (1).
Este procedimiento se repite tantas veces como
muestras tenga la señal de excitación (7) y los valores reales (9)
medidos en el aerogenerador, provenientes de la experimentación, y
todas las veces necesarias para la identificación del modelo
estimado de aerogenerador (1b).
En el momento en que el error de predicción (8)
permanezca en un valor constante puede darse por terminado el
procedimiento y afirmar que se ha obtenido una identificación válida
del modelo de un aerogenerador.
La identificación se puede hacer en cualquiera
de los lazos que resulten interesantes o en los que resulte
necesario diseñar controladores, y para poder realizar la
experimentación, estos lazos de interés tienen que estar
activos.
Claims (3)
1. Sistema para la estimación en lazo cerrado de
modelos lineales entrada salida de un aerogenerador,
caracterizado porque una señal de referencia (5) se introduce
junto a una señal de excitación (7) conocida, tanto en un
aerogenerador real (1) como en un modelo estimado de aerogenerador
(1b) que están controlados en lazo cerrado por un mismo controlador
(2), lineal o no lineal, alimentado con la salida (6) del
aerogenerador (1) y la salida (6b) del modelo estimado (1b) así como
otras variables medidas (9) del aerogenerador (1) utilizadas para el
control tanto del aerogenerador (1) como del modelo estimado (1b),
donde las señales de salida del aerogenerador (1) y del modelo
estimado (1b) son comparadas en un comparador (3) y de cuya
comparación se obtienen unos valores (8) que analizados a través de
un algoritmo de adaptación paramétrica (4) devuelve, en un número de
veces igual a la cantidad de valores de la señal de excitación y
salidas medidas en el experimento, los valores definitivos que
configuran el modelo estimado de aerogenerador (1b).
2. Sistema para la estimación en lazo cerrado de
modelos lineales entrada salida de un aerogenerador, de acuerdo con
la primera reivindicación caracterizado porque la variable de
entrada al aerogenerador (1) puede ser cualquiera de las
siguientes:
- -
- Velocidad del viento, a cualquier altura desde el suelo o a cualquier distancia del aerogenerador, y en cualquier punto de las palas, ya sean medidas o inferidas, par del generador, real o demandado, par en el entrehierro del generador, potencia del generador, real o demandada, potencia activa, real o demandada, potencia reactiva, real o demandada, corrientes y tensiones de cada una de las líneas del sistema trifásico, reales o demandadas, tensiones y corrientes d y q, reales o demandadas, del sistema de control del generador, ángulo de pitch, real o demandado, velocidad de pitch, real o demandada, aceleración de pitch, real o demandada, potencias, tensiones y corrientes, reales o demandadas del motor de pitch, presiones, flujos, posiciones, velocidades y aceleraciones del actuador de Pitch, ángulo de yaw, real o demandado, velocidad de yaw, real o demandada, aceleración de yaw, real o demandada, potencias, tensiones y corrientes, reales o demandadas del motor de yaw, presiones, flujos, posiciones, velocidades y aceleraciones del actuador de yaw, variación en geometría de la sección de la pala y de la longitud de la pala, posición, velocidad, aceleración de elementos o partes de elementos, utilizadas para el control aerodinámico, móviles en las palas del aerogenerador, así como tensiones, corrientes, presiones, flujos, etc., de los actuadores que modifican las propiedades geométricas de las palas.
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3. Sistema para la estimación en lazo cerrado de
modelos lineales entrada salida de un aerogenerador, de acuerdo con
la primera reivindicación caracterizado porque la señal de
referencia (5) y la señal de salida (6) pueden ser cualquiera de las
siguientes:
- -
- Velocidad del generador, velocidad del rotor en el lado de alta, velocidad del rotor en lado de baja, potencia activa real y demandada al generador, potencia reactiva real y demandada al generador, corrientes y tensiones reales y demandadas de cada una de las líneas del sistema trifásico, tensiones y corrientes reales y demandadas d y q del sistema de control del generador, deformaciones, posiciones, velocidades, aceleraciones, lineales y angulares, fuerzas y momentos en el buje, a lo largo del tren de potencia, a lo largo de cada una de las palas, a lo largo de la torre, a lo largo de la nacelle, etc. velocidad del viento, a cualquier altura desde el suelo o a cualquier distancia del aerogenerador, y en cualquier punto de las palas, ya sean medidas o inferidas, par del generador, real o demandado, par en el entrehierro del generador, potencia del generador, real o demandada, potencia activa, real o demandada, potencia reactiva, real o demandada, corrientes y tensiones de cada una de las líneas del sistema trifásico, reales o demandadas, tensiones y corrientes d y q, reales o demandadas, del sistema de control del generador, ángulo de pitch, real o demandado, velocidad de pitch, real o demandada, aceleración de pitch, real o demandada, potencias, tensiones y corrientes, reales o demandadas del motor de pitch, presiones, flujos, posiciones, velocidades y aceleraciones del actuador de Pitch, ángulo de yaw, real o demandado, velocidad de yaw, real o demandada, aceleración de yaw, real o demandada, potencias, tensiones y corrientes, reales o demandadas del motor de yaw, presiones, flujos, posiciones, velocidades y aceleraciones del actuador de Yaw, variación en geometría de la sección de la pala y de la longitud de la pala, posición, velocidad, aceleración de elementos o partes de elementos, utilizadas para el control aerodinámico, móviles en las palas del aerogenerador, así como tensiones, corrientes, presiones, flujos, etc., de los actuadores que modifican las propiedades geométricas de las palas.
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| ES200803392A ES2353089B2 (es) | 2008-11-28 | 2008-11-28 | Sistema para la estimación en lazo cerrado de modelos lineales entrada salida de un aerogenerador. |
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|---|---|---|---|
| ES200803392A ES2353089B2 (es) | 2008-11-28 | 2008-11-28 | Sistema para la estimación en lazo cerrado de modelos lineales entrada salida de un aerogenerador. |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
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| ES2353089A1 ES2353089A1 (es) | 2011-02-25 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ES2299375B1 (es) * | 2006-10-17 | 2009-03-01 | Fundacion Cener-Ciemat | Sistema para la estimacion del comportamiento de un aerogenerador que opera en lazo cerrado. |
-
2008
- 2008-11-28 ES ES200803392A patent/ES2353089B2/es active Active
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| Publication number | Publication date |
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| ES2353089A1 (es) | 2011-02-25 |
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