ES2344383A1 - Dispositivo y procedimiento para unir piezas de construccion. - Google Patents
Dispositivo y procedimiento para unir piezas de construccion. Download PDFInfo
- Publication number
- ES2344383A1 ES2344383A1 ES200702398A ES200702398A ES2344383A1 ES 2344383 A1 ES2344383 A1 ES 2344383A1 ES 200702398 A ES200702398 A ES 200702398A ES 200702398 A ES200702398 A ES 200702398A ES 2344383 A1 ES2344383 A1 ES 2344383A1
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- drive
- control equipment
- baselineskip
- drive control
- main
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 48
- 238000004891 communication Methods 0.000 title claims abstract description 37
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 41
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims abstract description 5
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims description 10
- 230000008569 process Effects 0.000 description 15
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 12
- 239000000463 material Substances 0.000 description 9
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 5
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 4
- 238000011161 development Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 3
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 3
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000002788 crimping Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/30—Features relating to electrodes
- B23K11/31—Electrode holders and actuating devices therefor
- B23K11/314—Spot welding guns, e.g. mounted on robots
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Abstract
Dispositivo y procedimiento para unir piezas de construcción, en particular para soldar piezas de construcción. En él están previstos dos electrodos de soldadura (4, 6), que son controlados respectivamente por equipos de control de accionamiento (12, 14) asignados a ellos. Además está previsto un equipo de control principal, que está en combinación con al menos un equipo de control de accionamiento. Según el invento el primero y el segundo equipo de control de accionamiento están en conexión de comunicación directa uno con otro, siendo la conexión de comunicación una conexión de comunicación en tiempo real.
Description
Dispositivo y procedimiento para unir piezas de
construcción.
El presente invento se refiere a un dispositivo
y a un procedimiento para el mando de accionamientos. El invento se
describe con referencia a un dispositivo y a un procedimiento para
mandar una instalación de soldadura y respectivamente una pinza de
soldadura. Se hace observar sin embargo que el dispositivo según el
invento y el procedimiento según el invento pueden emplearse también
para el mando de otros accionamientos.
Las pinzas de soldadura son conocidas desde hace
tiempo por el estado de la técnica. Estas pinzas de soldadura
presentan dos electrodos, entre los cuales se disponen las piezas de
construcción a soldar y se atacan con una corriente de soldadura,
para realizar un proceso de soldadura.
Además en semejantes pinzas de soldadura están
previstos parcialmente un accionamiento principal y un accionamiento
de compensación. El accionamiento de compensación controla el
movimiento de ambos electrodos y el accionamiento principal
controla el movimiento de un electrodo, para conseguir una
compensación, por ejemplo en diferentes posiciones geométricas del
material a soldar. El accionamiento de compensación compensa el peso
de la pinza. Al mismo tiempo mediante la compensación pueden ser
compensadas también diferentes posiciones del material a soldar.
Es conocido realizar este accionamiento de
compensación no regulado, es decir, el accionamiento de compensación
guía el electrodo en una dirección hasta que éste da contra la pieza
de construcción a soldar y en la conexión el accionamiento se
detiene. En una forma de realización conocida está previsto un motor
eléctrico no regulado con un engranaje o un husillo, que transforma
el movimiento de rotación en un movimiento de traslación. El husillo
está unido con un muelle mecánico con una fuerte rigidez elástica.
Cuando el motor es puesto bajo tensión, el electrodo de compensación
choca con esta rigidez elástica contra el material a soldar. La
energía de choque es absorbida por el muelle. El muelle puede ser
dimensionado para una determinada situación espacial de la pinza, de
manera que el material no resulte dañado por el choque.
Con una variación de la situación espacial de la
pinza también está asociada sin embargo una variación de la energía
de choque. La rigidez del muelle debería adaptarse a la situación
espacial modificada de la pinza, para absorber correctamente la
energía de choque. Esto sin embargo no es posible, de manera que
pueden presentarse pérdidas de calidad.
Por eso en estas formas de realización se emplea
un accionamiento de compensación (en lo que sigue designado también
mando negro/blanco) no regulado. Además en estas instalaciones se
controlan mediante un equipo de control central tanto el
accionamiento para la carrera principal como el accionamiento para
la carrera de compensación. Debido a este control central resultan
tiempos del ciclo de las instalaciones de soldadura relativamente
largos y también la calidad de soldadura no siempre es perfecta.
Sirve por eso de base al presente invento el
problema de optimizar los tiempos del ciclo para una instalación de
soldadura. Al mismo tiempo debe ser mejorada la calidad de
soldadura. Además deben conseguirse una reducción de daños en los
materiales a soldar así como una disminución de las emisiones de
ruido.
Hasta la fecha no son conocidos proyectos de
mando ninguno para una servopinza de soldadura totalmente
automática. Una solución servoneumática conocida por el estado de la
técnica tiene el inconveniente de que debe disponerse de un
suministro de aire comprimido y los proyectos de mando negro/blanco
arriba mencionados tienen como consecuencia una disminución de la
calidad de los puntos de soldadura. Las finalidades según el invento
se alcanzan mediante un dispositivo conforme a la reivindicación 1 y
un procedimiento conforme a la reivindicación 8. Formas de
realización y perfeccionamientos ventajosos son objeto de las
reivindicaciones subordinadas.
El dispositivo según el invento para unir piezas
de construcción presenta un primer elemento de unión y un segundo
elemento de unión que coopera con este primer elemento de unión.
Fuera de ello está previsto un primer accionamiento, que produce un
movimiento de al menos un elemento de unión, así como un segundo
accionamiento, que produce un movimiento de al menos un elemento de
unión. Además está previsto un primer equipo de control de
accionamiento, que controla al primer accionamiento, y un segundo
equipo de control de accionamiento, que controla al segundo
accionamiento, así como un equipo de control principal, que está en
comunicación con al menos un equipo de control de accionamiento.
Según el invento el primer equipo de control de accionamiento y el
segundo equipo de control de accionamiento están en conexión de
comunicación directa para la unión de uno con otro.
Preferentemente en el caso del primer elemento
de unión se trata de un primer electrodo de soldadura y en el caso
del segundo elemento de unión de un segundo electrodo de soldadura.
Por eso en lo que sigue en lugar del término elemento de unión se
emplea también el término electrodo de soldadura. En lugar de
electrodos de soldadura también pueden sin embargo estar previstos
otros elementos de unión como elementos de presión para engatillar
piezas de construcción o para remachar. El presente invento puede
aplicarse por eso también a equipos para engatillar piezas de
construcción. Bajo un accionamiento se entienden todos los medios
que pueden producir un movimiento de los electrodos de soldadura,
como en particular pero no exclusivamente accionamientos neumáticos,
accionamientos por medio de motores eléctricos, combinaciones de
ellos y similares. El primer equipo de control de accionamiento está
asignado al primer accionamiento y el segundo equipo de control de
accionamiento al segundo accionamiento. El equipo de control
principal sirve para la transmisión de órdenes básicas al sistema,
por ejemplo una orden, cerrar la pinza de soldadura, abrirla o
también atacar las piezas de construcción con una corriente de
soldadura.
Bajo una conexión de comunicación se entiende
una conexión por medio de la cual pueden transmitirse en particular
datos, por ejemplo en forma de telegramas de datos. Puede tratarse
de una conexión por cable o también de una conexión sin cable como
por ejemplo una conexión por radio, una conexión por infrarrojos o
similares.
De manera diferente que en el estado de la
técnica los dos equipos de control de accionamiento no son por lo
tanto controlados por separado por el equipo de control principal,
sino que una gran parte de la comunicación se desarrolla únicamente
entre los dos equipos de control de accionamiento. El equipo de
control principal sirve más que nada para la transmisión de las
órdenes básicas arriba mencionadas.
Mediante la forma de realización según el
invento pueden optimizarse los tiempos del ciclo y mejorarse la
calidad de soldadura, puesto que los movimientos de los dos
accionamientos pueden regularse uno tras otro con mayor rapidez y
exactitud. Por ejemplo se reducen los tiempos de recorrido de las
señales individuales que se transmiten a los equipos de control de
accionamiento o entre éstos.
De este modo el sistema entre los dos (primero y
segundo) equipos de control de accionamiento y los correspondientes
accionamientos es un sistema autárquico, mientras que los mandos
conocidos por el estado de la técnica mediante un sistema no
autárquico llevan a una comunicación aumentada (y lenta) entre los
dos accionamientos y el control superior. También en los
dispositivos del estado de la técnica se originan problemas en la
regulación de los accionamientos debido al comportamiento de la red
de campo no determinista en el tiempo y en particular la
coordinación de movimientos causa problemas en caso de movimientos
rápidos.
Preferentemente la conexión de comunicación
entre el primer equipo de control de accionamiento y el segundo
equipo de control de accionamiento permite una comunicación en
tiempo real.
De este modo pueden optimizarse los tiempos de
cierre y de apertura de la pinza de soldadura y también se
posibilita una incidencia sensitiva sobre el objeto a soldar (por
ejemplo una chapa de carrocería). También al contrario que en el
estado de la técnica pueden emplearse perfiles de
fuerza-velocidad-tiempo.
Ventajosamente en el caso de un accionamiento se trata de una
carrera principal y en el segundo accionamiento de una carrera de
compensación. Mediante la comunicación directa según el invento
puede conseguirse una regulación mejorada de la fuerza de
compensación de la carrera principal.
Puesto que en la forma de realización ventajosa
es posible una comunicación en tiempo real entre los dos
accionamientos, la comunicación entre los dos accionamientos de
pinza (por ejemplo el accionamiento de la carrera principal y el
accionamiento de compensación) y el control superior puede ser
minimizarse y por ejemplo reducirse a la transmisión de señales
Conectar/Desconectar o a órdenes como "cerrar pinza", "pinza
cerrada" "abrir pinza" o "pinza abierta".
En general la situación del objeto a soldar
puede variar dentro de una determinada ventana de tolerancias. El
dispositivo y también el procedimiento descrito más abajo están
capacitados para encontrar rápida y suavemente dentro de esta
ventana el objeto a soldar. Mediante la comunicación en tiempo real
entre los dos accionamientos, es decir, en particular el
accionamiento principal y el accionamiento de compensación, se
minimizan como se ha dicho los tiempos de cierre y de apertura.
En una ventajosa forma de realización el equipo
de control principal está en conexión de comunicación directa con
precisamente un equipo de control de accionamiento. Puede tratarse
por ejemplo de un equipo de control de accionamiento configurado
como control maestro. Con ello las órdenes básicas arriba
mencionadas son transmitidas en cada caso desde el equipo de control
principal a este equipo de control de accionamiento y ejecutadas
mediante una comunicación directa entre los dos equipos de control
de accionamiento.
En otra ventajosa forma de realización al menos
un accionamiento produce el movimiento de ambos electrodos de
soldadura. Se trata en particular del accionamiento para la carrera
de compensación. Ventajosamente un accionamiento produce un
movimiento precisamente de un electrodo de soldadura. Se trata en
particular del accionamiento de la carrera principal. Ventajosamente
al menos un accionamiento presenta y preferentemente ambos
accionamientos presentan un servomotor, para de esta manera
garantizar una maniobra precisa.
El presente invento está dirigido además a un
procedimiento para el control de una instalación con al menos dos
accionamientos y en particular a un procedimiento para el control de
una instalación de soldadura con al menos dos accionamientos. En
ella un primer accionamiento es controlado por un primer equipo de
control de accionamiento y un segundo accionamiento por un segundo
equipo de control de accionamiento, y al menos un equipo de control
de accionamiento se comunica con un equipo de control principal.
Según el invento el primer equipo de control de accionamiento y el
segundo equipo de control de accionamiento se comunican uno con otro
a través de una conexión de comunicación directa. De preferencia
esta comunicación también aquí se efectúa por lo menos parcialmente
en tiempo real.
Preferentemente la comunicación a través de la
conexión de comunicación directa se efectúa independientemente de la
comunicación de al menos uno de los equipos de control de
accionamiento con el equipo de control principal. También de esta
manera es posible que el equipo de control principal transmita
únicamente órdenes básicas y los dos equipos de control de
accionamiento mediante comunicación directa en tiempo real
conviertan estas órdenes en movimientos de los accionamientos.
Ventajosamente también aquí el equipo de control principal se
comunica con precisamente un equipo de control de accionamiento,
para mantener simplemente los caminos de señal.
Preferentemente en el caso de los accionamientos
se trata de accionamientos para los elementos de unión, tratándose
en especial de preferencia en el caso de los elementos de unión de
electrodos de soldadura.
En una forma de realización ventajosa se efectúa
un reconocimiento del centro de gravedad de la pinza mediante
evaluación de un valor real del momento de giro de compensación.
También son posibles por ejemplo frenados o es posible una
deceleración negativa en base a la situación física de la pinza.
Estas correcciones son en particular ventajosas partiendo de una
parada de los respectivos electrodos o partiendo de una regulación
de situación del accionamiento respectivo.
Cuando la pinza de soldadura mediante el
accionamiento de compensación es posicionada de manera que el
electrodo de compensación se encuentra en su posición de
aparcamiento (y su situación se mantiene mediante la regulación de
situación), mediante la evaluación del valor real del momento de
giro de compensación puede detectarse si el electrodo de
compensación (y con ello la pinza en conjunto) se mueve en estado
libre de momentos (es decir, el estado en el que el motor de
compensación está desconectado) en dirección al material a soldar,
permanece en el estado o se habría movido alejándose del material.
Un valor real positivo del momento de giro significa que la pinza se
habría movido en dirección al material y un valor real negativo del
momento de giro significa que la pinza se habría movido alejándose
del material. En caso de que el valor real del momento de giro sea
aproximadamente o igual a 0, esto indica una parada de la pinza. El
reconocimiento de este centro de gravedad es ventajoso para dado el
caso realizar adaptaciones al algoritmo de mando.
Así en conjunto pueden realizarse mediante el
sistema autárquico funciones entre los dos accionamientos (como una
incidencia suave, una regulación óptima entre la carrera principal y
el accionamiento de compensación) que no serian posibles en un mando
central a través de un sistema superior y un acoplamiento de red de
campo.
Así el equipo de control principal transmite de
preferencia exclusivamente órdenes básicas a los equipos de control
de accionamiento y no controla especialmente los movimientos de los
accionamientos.
Preferentemente cada equipo de control de
accionamiento accede a parámetros de movimiento característicos del
en cada caso otro accionamiento, es decir, del accionamiento no
asignado a él. Ejemplos de semejantes parámetros de movimiento
característicos son por ejemplo el momento de traslado de la
compensación, un momento de encuentro de chapa de la compensación,
un momento de proceso del accionamiento de compensación, un umbral
de apertura para la carrera principal y similares. Estos parámetros
individuales se explican en detalle más abajo.
Preferentemente los dos equipos de control de
accionamiento provocan movimientos de los accionamientos asignados a
ellos al menos parcialmente desplazados en el tiempo unos con
respecto a otros. Esto significa que, por ejemplo, el accionamiento
que controla la carrera principal está parado, y en ese tiempo se
realizan correcciones mediante el accionamiento de compensación, por
ejemplo se encuentra una pieza de construcción a soldar.
Preferentemente en un paso del procedimiento ambos accionamientos se
llevan a una posición inicial predeterminada. Partiendo de esta
posición inicial la pinza de soldadura puede ser controlada en otro
paso.
El presente invento está dirigido además a un
programa de ordenador para la realización de un procedimiento del
género arriba descrito. Este programa controla o regula los
parámetros de proceso individuales con dependencia también del en
cada caso otro accionamiento.
El presente invento está dirigido además a un
soporte de datos con un programa de ordenador para la realización de
un procedimiento del género arriba descrito.
Otras ventajas y formas de realización resultan
de los dibujos adjuntos.
En ellos muestran:
La Figura 1 una representación esquemática de
una pinza de soldadura según el invento;
la Figura 2 un diagrama de bloques de un control
según el invento;
la Figura 3 una representación esquemática de un
desarrollo para una pinza de soldadura según el invento; y
la Figura 4 un diagrama de desarrollo para un
proceso de soldadura según el invento.
La Figura 1 muestra una representación
esquemática de una pinza de soldadura 1 según el invento. Esta pinza
de soldadura 1 presenta un primer electrodo 4, que en lo que sigue
se designa también como electrodo de carrera principal, y un segundo
electrodo 6, que en lo que sigue se designa también como electrodo
de compensación. El signo de referencia 8 se refiere a un primer
accionamiento o accionamiento de carrera principal, que únicamente
controla al primer electrodo 4 o a su movimiento. Mediante un
segundo accionamiento o una carrera de compensación 10 ambos
electrodos de soldadura 4 y 6 o su movimiento son controlados
aproximándose uno a otro o alejándose uno de otro. Está previsto un
mecanismo articulado 5 para la estabilización del dispositivo.
La Figura 2 muestra un diagrama de bloques de un
sistema de control según el invento, dicho más exactamente, de un
sistema de control autárquico. En él los dos accionamientos 8, 10,
es decir, el accionamiento de carrera principal 8 y el accionamiento
de compensación 10 o sus respectivos servomotores 7, 9 son
controlados por un primer equipo de control de accionamiento 12 y
por un segundo equipo de control de accionamiento 14. El signo de
referencia 16 se refiere a un equipo de control principal. Con ello
el sistema autárquico mostrado en la Figura 2 se compone aquí de un
accionamiento maestro 12 y de un accionamiento esclavo 14 y de los
servomotores 7, 9. Este sistema se comunica a través de una interfaz
de red de campo (por ejemplo Profibus-DP) del
accionamiento maestro 12 y de una conexión de comunicación 15 con el
control superior 16 o SPS (controladora lógica programable). El
algoritmo de mando mencionado más exactamente más abajo está
implementado en la parte de control del primer equipo de control de
accionamiento o del accionamiento maestro 12 y se ejecuta allí Entre
los dos equipos de control de accionamiento 12 y 14 está prevista
una conexión de comunicación 18, que permite una comunicación en
tiempo real entre los dos equipos de control de accionamiento. En
esta comunicación en tiempo real puede realizarse por ejemplo SERCOS
III, TCP/IP y Ethernet. Pueden concebirse sin embargo también otras
plataformas.
Con ello el accionamiento maestro o el primer
equipo de control de accionamiento 12 puede acceder a todos los
datos relevantes del accionamiento esclavo o del segundo equipo de
control de accionamiento 14. Ejemplos de semejantes datos relevantes
son por ejemplo el valor real del momento de giro, el valor real de
la velocidad y el valor real de la situación. El acceso se efectúa
en tiempo real o dentro de un periodo de tiempo determinativo
predeterminable. A la inversa el segundo equipo de control de
accionamiento 14 también puede acceder a los correspondientes datos
del primer equipo de control de accionamiento 12.
En la forma de realización aquí mostrada el
accionamiento de la carrera principal está configurado como maestro.
Es también posible sin embargo configurar el accionamiento de
compensación o el segundo equipo de control de accionamiento como
maestro y el primer equipo de control de accionamiento o el
accionamiento principal como esclavo.
La comunicación entre los dos accionamientos se
efectúa a través de un bus en tiempo real (por ejemplo SERCOS III) o
mediante la implementación de la electrónica de accionamiento en una
plataforma común. Es aplicable por ejemplo un módulo de eje doble
con tarjetas de electrónica de control de accionamiento
integradas.
Un desarrollo ordinario de un proceso de
soldadura según el invento puede ser descrito como sigue. El equipo
de control principal 16 o el control superior transmite la orden
"cerrar pinza" al primer equipo de control de accionamiento 12.
A continuación el sistema autárquico cierra la pinza según el
algoritmo de mando interno descrito más abajo. Después de que esto
está efectuado, el primer equipo de control de accionamiento 12
avisa al equipo de control principal 16 de que la pinza está
cerrada. A continuación el equipo de control principal 16 inicia el
proceso de soldadura y transmite acto seguido la orden "abrir
pinza" al primer equipo de mando 12. Acto seguido el sistema
autárquico entre los dos equipos de control de accionamiento 12, 14
abre la pinza según un algoritmo de mando predeterminado. Finalmente
la información "pinza abierta" es transmitida por el primer
equipo de control de accionamiento 12 al equipo de control principal
16.
Con referencia a las Figuras 3 y 4 y a las
siguientes tablas se explica ahora detenidamente el exacto proceso
de soldadura. Al comienzo del proceso de soldadura tanto el primer
electrodo 4 como el segundo electrodo 6 se encuentran en sus
respectivas posiciones de aparcamiento. La posición de aparcamiento
del primer electrodo 4 está caracterizada por el signo de referencia
22 y la posición de aparcamiento del segundo electrodo 6 por el
signo de referencia 21.
Después de que el equipo de control principal ha
transmitido la orden de comienzo al primer equipo de control de
accionamiento 12 (compárese la Figura 4) el primer electrodo 4 es
llevado a la posición intermedia de carrera principal 24 y el
segundo electrodo 6 a la posición intermedia de compensación 23.
En la siguiente explicación la Tabla 1 ilustra
el movimiento de la carrera de compensación o del segundo
accionamiento y la Tabla 2 el movimiento de la carrera principal o
del primer accionamiento. Mediante impresión en negrita están
caracterizados los parámetros ajustables en cada caso:
\vskip1.000000\baselineskip
\vskip1.000000\baselineskip
\newpage
Como se muestra en la Figura 4, el primer
electrodo es mantenido en esta posición intermedia 24 de la carrera
principal y sólo es accionado el segundo electrodo o electrodo de
compensación 6. Dicho más exactamente el segundo electrodo 6 es
accionado aquí hasta que fue encontrada la pieza de construcción a
soldar. Los momentos, es decir, los momentos de movimiento del
electrodo de compensación son limitados a un momento de traslado de
compensación predeterminable y el accionamiento del segundo
electrodo 6 se efectúa aquí en regulación de situación. Para
encontrar la pieza de trabajo o chapa a elaborar, el momento de la
carrera de compensación (segundo equipo de control de accionamiento)
es limitado al momento de encuentro de chapa de la compensación y el
accionamiento 8 pasa a regulación de velocidad. Tan pronto como el
momento efectivo, es decir, el valor real de momentos es mayor que
el o igual al momento de encuentro de chapa de la compensación, esto
es una indicación de que la pieza de construcción fue encontrada por
el segundo electrodo 6. Los correspondientes momentos y valores de
situación son transmitidos al primer equipo de control de
accionamiento. Dado el caso todavía tiene lugar una compensación en
regulación de situación del electrodo de compensación o del segundo
electrodo 6, pudiéndose aquí predeterminar un asimismo determinado
momento de proceso del electrodo de compensación. En esta posición
puede ser mantenido el segundo electrodo 6 y ahora puede ser
controlado o regulado el movimiento del primer electrodo 4.
También aquí primero el momento de la carrera
principal o del primer accionamiento 8 es limitado a un momento de
traslado de carrera principal predeterminado y el primer electrodo 4
es accionado en regulación de situación. En esta posición se espera
hasta que el electrodo de compensación 4 haya encontrado la chapa 20
(compárese la Figura 3), como se ha descrito arriba. En este paso
del procedimiento ambos movimientos también pueden desarrollarse
simultáneamente. En otro paso se comprueba el momento real de la
carrera principal y se espera hasta que éste es mayor o igual que un
momento predeterminable de encuentro de chapa de la carrera
principal. Tan pronto como éste está alcanzado, esto es una
indicación de que la pieza de construcción a soldar también fue
encontrada por el electrodo principal 4.
En otro paso del procedimiento (compárese la
Figura 4) se transmite luego al equipo de control principal la
información de que la chapa fue encontrada y ahora puede efectuarse
una elevación de fuerza. Dicho más exactamente, se efectúa ahora una
regulación de velocidad del primer accionamiento 8 con el momento de
proceso de la carrera principal y con la velocidad de elevación de
fuerza de la carrera principal. Se transmite al equipo de control
principal una señal para caracterizar el estado "mantenimiento de
fuerza". El mantenimiento de fuerza se efectúa mediante una
regulación de velocidad con el momento de proceso de la carrera
principal y con la velocidad de mantenimiento de fuerza de la
carrera principal. En este paso del procedimiento el equipo de
control principal introduce la orden para soldar. A continuación de
esta orden se reduce de nuevo la fuerza sobre las piezas de
construcción a soldar, efectuándose aquí una regulación de velocidad
con la velocidad de reducción de fuerza de la carrera principal.
Finalmente la carrera principal retrocede a la
posición de aparcamiento, efectuándose aquí una limitación de
momentos al momento de traslado de la carrera principal arriba
mencionado y un accionamiento en regulación de situación. También la
carrera de compensación, tan pronto como en ella se determinó la
información de que la carrera principal ha alcanzado su umbral de
apertura, retrocede a la posición de aparcamiento. Tras una pausa la
instalación está preparada para el siguiente ciclo. Esta pausa es
opcional y eventualmente tiene que ser observada para proteger a los
motores frente a sobrecarga térmica. Tras la pausa se transmite al
equipo de control principal 16 la información "preparado para el
ciclo siguiente" y viceversa el equipo de control principal puede
dar la orden de comienzo para otro proceso de soldadura.
En la Figura 3 el signo de referencia 25 se
refiere al umbral de apertura de la carrera principal y el signo de
referencia 20 a una chapa, que se encuentra en una ventana de
tolerancias. Por eso en comparación con el estado de la técnica
arriba mencionado la "rigidez" del proceso puede ajustarse, lo
que no es posible en el caso de cabezales elásticos con rigidez fija
empleados por el estado de la técnica. En otras palabras, la
limitación de momentos de uno o de los servoaccionamientos actúa
como un resorte, cuya rigidez puede ajustarse. De este modo es
posible una adaptación a la situación espacial de la pinza.
Todas las características dadas a conocer en los
documentos de solicitud se reivindican como esenciales del invento,
en tanto que individualmente o en combinación sean nuevas comparadas
con el estado de la técnica.
\vskip1.000000\baselineskip
- 1
- Pinza de soldadura
- 4
- Primer electrodo
- 5
- Mecanismo articulado
- 6
- Segundo electrodo
- 7,9
- Servomotores
- 8
- Primer accionamiento
- 10
- Segundo accionamiento
- 12
- Primer equipo de control de accionamiento
- 14
- Segundo equipo de control de accionamiento
- 15
- Conexión de comunicación
- 16
- Equipo de control principal
- 18
- Conexión de comunicación en tiempo real
- 20
- Chapa
- 21
- Posición de aparcamiento del segundo electrodo 6
- 22
- Posición de aparcamiento del primer electrodo 4
- 23
- Posición intermedia de la compensación
- 24
- Posición intermedia de la carrera principal
- 25
- Umbral de apertura de la carrera principal (primer accionamiento)
- HH
- Carrera principal
- Ag
- Compensación
Claims (16)
1. Dispositivo para unir piezas de construcción,
con un primer elemento de unión (4) y un segundo elemento de unión
(6) que coopera con el primer elemento de unión (4), con un primer
accionamiento (8), que produce un movimiento de al menos un elemento
de unión (4, 6), un segundo accionamiento (10), que produce un
movimiento de al menos un elemento de unión (4, 6), un primer equipo
de control de accionamiento (12), que controla al primer
accionamiento, un segundo equipo de control de accionamiento (14),
que controla al segundo accionamiento, y con un equipo de control
principal (16), que está en comunicación con al menos un equipo de
control de accionamiento (12, 14),
caracterizado porque
el primer equipo de control de accionamiento
(12) y el segundo equipo de control de accionamiento (14) están uno
con otro en conexión de comunicación directa (18).
\vskip1.000000\baselineskip
2. Dispositivo según la reivindicación 1,
caracterizado porque
la conexión de comunicación (18) permite una
comunicación en tiempo real.
\vskip1.000000\baselineskip
3. Dispositivo según al menos una de las
reivindicaciones precedentes,
caracterizado porque
el primer elemento de unión (4) es un primer
electrodo de soldadura (4) y el segundo elemento de unión (6) es un
segundo electrodo de soldadura (6).
\vskip1.000000\baselineskip
4. Dispositivo según al menos una de las
reivindicaciones precedentes,
caracterizado porque
el equipo de control principal (16) está en
conexión de comunicación con precisamente un equipo de control de
accionamiento (12).
\vskip1.000000\baselineskip
5. Dispositivo según al menos una de las
reivindicaciones precedentes,
caracterizado porque
al menos un accionamiento produce un movimiento
de ambos electrodos de soldadura (4, 6).
\vskip1.000000\baselineskip
6. Dispositivo según al menos una de las
reivindicaciones precedentes,
caracterizado porque
al menos un accionamiento produce un movimiento
precisamente de un electrodo de soldadura (4, 6).
\vskip1.000000\baselineskip
7. Dispositivo según al menos una de las
reivindicaciones precedentes,
caracterizado porque
al menos un accionamiento presenta un
servomotor.
\vskip1.000000\baselineskip
8. Procedimiento para el control de una
instalación con al menos dos accionamientos (8, 10) y en particular
de una instalación de soldadura con al menos dos accionamientos, en
la cual un primer accionamiento (8) es controlado por un primer
equipo de control de accionamiento (12) y un segundo accionamiento
(10) es controlado por un segundo equipo de control de accionamiento
(14), y al menos un equipo de control de accionamiento (12, 14) se
comunica con un equipo de control principal (16),
caracterizado porque
el primer equipo de control de accionamiento
(12) y el segundo equipo de control de accionamiento (14) se
comunican directamente uno con otro a través de una conexión de
comunicación directa (18).
\vskip1.000000\baselineskip
9. Procedimiento según la reivindicación 8,
caracterizado porque
la comunicación a través de la conexión de
comunicación directa (18) se efectúa independientemente de la
comunicación de al menos uno de los equipos de control de
accionamiento con el equipo de control principal (16).
\vskip1.000000\baselineskip
10. Procedimiento según al menos una de las
precedentes reivindicaciones 8-9,
caracterizado porque
el equipo de control principal (16) se comunica
con precisamente un equipo de control de accionamiento.
\vskip1.000000\baselineskip
11. Procedimiento según al menos una de las
precedentes reivindicaciones 8-10,
caracterizado porque
el equipo de control principal transmite
exclusivamente órdenes básicas al equipo de control de
accionamiento.
\vskip1.000000\baselineskip
12. Procedimiento según al menos una de las
precedentes reivindicaciones 8-11,
caracterizado porque
cada equipo de control de accionamiento (12, 14)
accede a parámetros de movimiento característicos de otro
accionamiento.
\vskip1.000000\baselineskip
13. Procedimiento según al menos una de las
precedentes reivindicaciones 8-12,
caracterizado porque
los equipos de control de accionamiento (12, 14)
provocan movimientos de los accionamientos (4, 6) asignados a ellos
al menos parcialmente desplazados en el tiempo unos con respecto a
otros.
\vskip1.000000\baselineskip
14. Procedimiento según al menos una de las
precedentes reivindicaciones 8-13,
caracterizado porque
en un paso del procedimiento ambos
accionamientos (8, 10) se llevan a una posición inicial
predeterminada.
\vskip1.000000\baselineskip
15. Programa de ordenador para la realización de
un procedimiento según al menos una de las precedentes
reivindicaciones 8-14.
16. Soporte de datos con un programa de
ordenador para la realización de un procedimiento según al menos
una de las precedentes reivindicaciones 8-14.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102006048148A DE102006048148A1 (de) | 2006-10-10 | 2006-10-10 | Vorrichtung und Verfahren zum Verbinden von Bauteilen |
| DE102006048148 | 2006-10-10 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2344383A1 true ES2344383A1 (es) | 2010-08-25 |
Family
ID=39184846
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES200702398A Pending ES2344383A1 (es) | 2006-10-10 | 2007-09-07 | Dispositivo y procedimiento para unir piezas de construccion. |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE102006048148A1 (es) |
| ES (1) | ES2344383A1 (es) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5340960A (en) * | 1991-10-11 | 1994-08-23 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Control apparatus for spot welding robot |
| US5988486A (en) * | 1997-03-11 | 1999-11-23 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Method of controlling electrode force of spot welding gun |
| WO2003008146A1 (de) * | 2001-07-12 | 2003-01-30 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | Widerstandsschweisseinrichtung und steuerverfahren |
| DE10328593A1 (de) * | 2003-06-25 | 2005-01-20 | Swac Electronic Gmbh | Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung einer Schweißzangenbewegung |
-
2006
- 2006-10-10 DE DE102006048148A patent/DE102006048148A1/de not_active Withdrawn
-
2007
- 2007-09-07 ES ES200702398A patent/ES2344383A1/es active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5340960A (en) * | 1991-10-11 | 1994-08-23 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Control apparatus for spot welding robot |
| US5988486A (en) * | 1997-03-11 | 1999-11-23 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Method of controlling electrode force of spot welding gun |
| WO2003008146A1 (de) * | 2001-07-12 | 2003-01-30 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | Widerstandsschweisseinrichtung und steuerverfahren |
| DE10328593A1 (de) * | 2003-06-25 | 2005-01-20 | Swac Electronic Gmbh | Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung einer Schweißzangenbewegung |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE102006048148A1 (de) | 2008-04-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11845575B2 (en) | Docking device | |
| GB2570428A (en) | Autonomous steering system for an articulated truck | |
| CN103434352B (zh) | 装于陆上交通工具的伴随飞行系统 | |
| CA2901176A1 (en) | Automated coupler positioning device | |
| ES2344383A1 (es) | Dispositivo y procedimiento para unir piezas de construccion. | |
| CN102537176A (zh) | 一种阀控式半主动减振器 | |
| US20170198514A1 (en) | Modular Door Drive Control System, And Modular Door Drive System | |
| EP1746053B1 (de) | Anschlag- und Dämpfermodul | |
| GB2563851A (en) | Aircraft steering | |
| CN204819529U (zh) | 无人机空中救援机器人 | |
| CN204339453U (zh) | 一种机床用冷却液喷淋装置 | |
| CN204339448U (zh) | 一种机床用防夹手防护门 | |
| CN100519383C (zh) | 双层电梯控制装置 | |
| KR101512083B1 (ko) | 고속열차 승강문 제어시스템 및 방법 | |
| KR20210116662A (ko) | 패킷 통신 시스템, 이것을 이용한 인프라 시스템, 빌딩 자동화 시스템 및 공장 자동화 시스템 | |
| BR112018069759A2 (pt) | dispositivo de controle de para-brisas | |
| CN105234657A (zh) | 转向节衬套压装推孔双工位机床控制系统及控制方法 | |
| CN103255976A (zh) | 一种公交车门控制装置 | |
| CN101332673B (zh) | 热熔检测一体化设备 | |
| CN107717494A (zh) | 一种翻转工作台的气液阻尼装置 | |
| CN209556720U (zh) | 一种舱门启闭系统 | |
| CN204624928U (zh) | 一种可以快速通过的承罐系统 | |
| KR101812505B1 (ko) | 양방향 전자식 팽창 기구 | |
| US1851431A (en) | Door motor | |
| CN203271419U (zh) | 一种公交车门控制装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EC2A | Search report published |
Date of ref document: 20100825 Kind code of ref document: A1 |
|
| FC2A | Grant refused |
Effective date: 20110804 |