ES2332044T3 - Dispositivo para medir el tensor de inercia de un cuerpo rigido. - Google Patents
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Abstract
Dispositivo para medir el tensor de inercia de un cuerpo rígido que consiste en por lo menos un cuerpo rígido (11), del cual va a medirse el tensor de inercia, por lo menos dos medios de suspensión (20) con respecto a por lo menos dos puntos fijos, imponiendo dichos medios de suspensión (20) por lo menos dos grados de restricción, unos medios de excitación (30) para producir el movimiento de dicho cuerpo rígido (11), así como un grupo de detección de movimiento (40) y un grupo de transmisión (50) para transmitir datos del movimiento detectado a un procesador numérico (60) para registrar dichos datos del movimiento detectado y ejecutar un procedimiento de identificación de parámetros para obtener las seis componentes del tensor de inercia de dicho cuerpo rígido, caracterizado porque el procedimiento de identificación se basa en una simulación de movimiento con un modelo matemático no lineal del cuerpo rígido suspendido como un péndulo y una minimización de una función Cf de coste dependiendo de la diferencia entre dichos datos de movimiento registrados y los resultados de dicha simulación de movimiento, y porque dichos medios de suspensión (20) que comprenden por lo menos dos cables o árboles (22) suspenden dicho cuerpo rígido (11) como un péndulo, convergiendo los ejes de dichos cables o árboles (22) en reposo sustancialmente en el centro de gravedad (G) de dicho cuerpo rígido (11).
Description
Dispositivo para medir el tensor de inercia de
un cuerpo rígido.
La presente invención se refiere a un
dispositivo para medir el tensor de inercia de un cuerpo rígido.
El comportamiento dinámico de sistemas de
múltiples cuerpos puede simularse con exactitud si se llevan a cabo
de manera preliminar mediciones exactas de los parámetros de inercia
de los cuerpos individuales que constituyen el sistema.
Es necesario obtener valores precisos para las
componentes del tensor de inercia de un cuerpo rígido puesto que,
en la simulación de movimiento, incluso pequeñas variaciones en los
valores de las componentes pueden influir considerablemente en los
resultados.
Se han propuesto algunos dispositivos para medir
parámetros de inercia (masa, centro de gravedad y tensor de
inercia) que generalmente requieren en primer lugar la determinación
de la posición del centro de gravedad. En dichos dispositivos
conocidos, el cuerpo rígido que va a medirse se hace girar alrededor
de un eje predeterminado y el valor del momento de inercia
alrededor de tal eje se calcula midiendo la frecuencia de
oscilación. Por tanto, el tensor de inercia completo puede medirse
repitiendo el procedimiento de medición para seis ejes de giro
orientados de manera diferente. Este procedimiento es laborioso,
porque la necesidad de modificar la orientación de los ejes con
respecto al cuerpo rígido requiere o bien un equipo muy especial, o
bien alternativamente la dificultad sustancial en reposicionar (en
por lo menos seis posiciones diferentes) el cuerpo rígido en el
dispositivo. Por tanto, los dispositivos de medición desarrollados
son bastante complicados (o a menudo imposibles) de utilizar,
especialmente cuando el cuerpo en consideración es relativamente
grande y pesado como un automóvil o un avión.
Hahn, H. et al, "Inertia Parameter
Identification of Rigid Bodies Using a Multi-Axis
Test Facility" IEEE, 1994, páginas 1735-1737, da
a conocer una instalación de prueba de múltiples ejes para la
identificación de parámetros de inercia de cuerpos rígidos.
El objetivo de la presente invención es realizar
un dispositivo para medir el tensor de inercia de un cuerpo rígido
que permita que el cuerpo rígido gire alrededor de un eje genérico
que es de manera continua variable en el espacio.
Otro objetivo es realizar un dispositivo preciso
y fiable.
Otro objetivo de la presente invención es
realizar un dispositivo de medición que sea particularmente sencillo
y funcional, con costes limitados.
Estos objetivos según la presente invención se
alcanzan realizando un dispositivo de medición tal como se explica
resumidamente en la reivindicación 1.
Están previstas, características adicionales en
las reivindicaciones subordinadas.
Las características y ventajas de un dispositivo
para medir el tensor de inercia de un cuerpo rígido según la
presente invención se pondrán de manifiesto a partir de la siguiente
descripción, proporcionada a título de ejemplo y no a título
limitativo, haciendo referencia a los dibujos esquemáticos adjuntos,
en los que:
la figura 1 muestra esquemáticamente una primera
forma de realización de un dispositivo con cinco grados de libertad
para medir el tensor de inercia de un cuerpo rígido según la
presente invención;
la figura 2 muestra una variante del dispositivo
de la figura 1 con cuatro grados de libertad;
las figuras 3 a 5 muestran esquemáticamente unas
formas de realización adicionales de un dispositivo, respectivamente
con tres, dos y un grado de libertad, para medir el tensor de
inercia de un cuerpo rígido, según la presente invención, en el que
el cuerpo rígido es por ejemplo un automóvil.
Haciendo referencia a las figuras, se muestra un
dispositivo para medir el tensor de inercia de un cuerpo rígido,
indicado en su conjunto con 10 que, en la forma de realización más
sencilla, comprende un cuerpo rígido 11, cuyo tensor de inercia
desea medirse, uno o más medios de suspensión 20 con respecto a uno
o más puntos fijos, medios de excitación 30 para inducir el
movimiento del cuerpo rígido 11, así como un grupo 40 para detectar
movimiento y un grupo 50 para transmitir datos a un procesador
numérico 60, que consiste por ejemplo en un cable.
Según una forma de realización preferida, el
cuerpo 11 se fija rígidamente en un bastidor 12, por ejemplo
realizado en forma de una placa, sujeto mediante los medios de
suspensión. Según la forma y la naturaleza del cuerpo rígido 11,
pueden utilizarse elementos de fijación del cuerpo rígido 11 al
bastidor 12, no mostrados, de tipo rígido o con una banda.
En el dispositivo de medición 10 de la figura 1,
el bastidor 12 se conecta a través de una primera junta esférica 21
a un cable o árbol 22, conectado a su vez al punto fijo a través de
una segunda junta esférica 23.
También pueden utilizarse, por ejemplo, unas
pinzas rígidas en combinación con el cable 22 como medios de
suspensión 20, aptas para imponer sólo un grado de libertad, en
lugar de las juntas esféricas 21 y 23, puesto que los cinco grados
de libertad del cuerpo rígido 11 se garantizan por la flexibilidad
del cable 22.
El movimiento del grupo que consiste en el
cuerpo rígido 11 y el bastidor 12 se produce por los medios de
excitación 30, esquematizados en las figuras y que están
constituidos, por ejemplo, por un accionador 31 lineal conectado
respectivamente al bastidor 12 y al punto fijo a través de una
primera junta esférica 32 y una segunda junta esférica 33.
Los medios de excitación 30 pueden comprender
unos dispositivos sencillos aptos para establecer las condiciones
de partida deseadas, tales como una cuerda conectada al bastidor, o
al cuerpo rígido a través de, por ejemplo, un dispositivo
electromagnético, que se desconecta del grupo que consiste en el
cuerpo rígido 11 y el bastidor 12 para iniciar el movimiento.
Alternativamente, los medios de excitación 30
también podrían consistir en un accionador lineal o en un motor
eléctrico (más caja de cambios) conectado rígidamente (directa o
indirectamente) al cuerpo rígido (y no conectado a un punto fijo en
el suelo) y equipado respectivamente con una masa de traslación o de
lo contrario con una masa excéntrica. La excitación puede
proporcionarse seleccionando apropiadamente la amplitud de fuerza y
la frecuencia con el fin de obtener un movimiento complejo
(harmónico, precaótico o caótico) del grupo constituido por el
bastidor 12 y el cuerpo rígido 11, con el objetivo de conseguir una
buena exactitud y sensibilidad del dispositivo de medición 10.
El grupo constituido por el bastidor 12 y el
cuerpo rígido 11, mostrado en la figura 1, presenta cinco grados de
libertad y su movimiento se registra por el grupo de detección de
movimiento 40, que consiste por ejemplo en sensores de movimiento.
El movimiento del cuerpo rígido 11 también puede desviarse, en una
forma de realización preferida, mediante uno o más elementos
elásticos 70 de tipo lineal o no lineal, con el fin de producir
oscilaciones espaciales complejas caóticas o precaóticas para
mejorar la exactitud y la sensibilidad del dispositivo de medición
10.
Los elementos elásticos 70, que pueden estar
separados por un espacio con respecto al cuerpo 12 rígido,
comprenden por ejemplo en un muelle o una pluralidad de muelles en
serie y/o en paralelo. Los elementos elásticos 70 pueden estar
provistos (en configuraciones en serie y/o en paralelo) de uno o más
elementos de amortiguación, no mostrados, tales como amortiguadores
hidráulicos o de lo contrario amortiguadores de fricción.
Los sensores de movimiento, por otra parte,
están constituidos por ejemplo en tres giroscopios, orientados a lo
largo de tres ejes perpendiculares y tres servoacelerómetros, cuyos
ejes de sensibilidad están orientados a lo largo de tres ejes
perpendiculares. En una forma de realización adicional, los sensores
de movimiento pueden consistir en cinco acelerómetros más un
giroscopio o acelerómetro adicional.
Los sensores de movimiento pueden fijarse
rígidamente al cuerpo rígido 11, al bastidor 12 o dividirse entre
los dos.
Las señales generadas por el grupo de detección
40 se transmiten a través del cable 50, que es muy flexible, al
sistema de adquisición del procesador numérico 60. En el procesador
60, se ejecuta el software dedicado a la identificación de las
componentes del tensor de inercia del cuerpo 11 en examen, según las
formas descritas a continuación en la presente memoria. Los grupos
de detección y transmisión 40, 50 pueden comprender sensores
ópticos y un sistema de telemetría interconectado con el procesador
60 electrónico.
Además, el movimiento del cuerpo rígido 11
podría detectarse a través de células de carga, en un número igual
a los medios de suspensión, aptas para medir las fuerzas axiales
respectivas.
La figura 2 muestra esquemáticamente una segunda
configuración del dispositivo de medición 10', objeto de la
presente invención, sustancialmente análoga a la que se describe en
referencia al dispositivo 10 de la figura 1, y en la que se añade
unos segundos medios de suspensión 20 del bastidor 12 en un punto
fijo de tipo totalmente análogo al primero.
En condiciones estáticas, los ejes de los medios
de suspensión son incidentes en un punto próximo a, o de lo
contrario en, el centro de gravedad G del grupo constituido por el
bastidor 12 y el cuerpo rígido 11. Esto significa que el grupo,
durante el movimiento, se hace girar alrededor de un eje que pasa
aproximada o precisamente a través del centro de gravedad. Esto
permite que la sensibilidad del dispositivo de medición 10' se
mantenga lo más alta posible con respecto a los movimientos
giratorios necesarios para el proceso de identificación de las
componentes del tensor de inercia.
Los medios de suspensión 20 pueden comprender,
además, uno o más elementos elásticos o viscoelásticos.
En la figura 3 se representa una configuración
adicional para un dispositivo de medición 10'' según la presente
invención.
El bastidor 12 consiste sustancialmente en una
estructura cúbica, adecuada para llevar a cabo mediciones del
tensor de inercia de cuerpos 11 rígidos de tamaños sustanciales,
tales como automóviles o aviones.
Tres medios de suspensión 20, que consisten en
cables o árboles 22, equipados en los extremos con juntas esféricas
21 y 23 de fricción muy baja, conectan el bastidor a una estructura
80 superior constituida por cuatro vigas 81 y 82, que constituyen
elementos de unión para los medios de suspensión 20.
Cada junta esférica 21 y 23 está constituida,
por ejemplo, por una junta de Hook con cojinetes de rodillos y un
cojinete de bolas axial, no mostrado. Alternativamente, dicha junta
de Hook puede estar equipada con cojinetes de flexión en lugar de
con cojinetes de rodillos. Dichas juntas esféricas pueden ser
simplemente juntas esféricas suspendidas en el aire.
En condiciones estáticas, los medios de
suspensión 20 están orientados para converger en o en la proximidad
del centro de gravedad G del grupo que consiste en el cuerpo rígido
11 y el bastidor 12. Por tanto, el grupo está preparado para girar
alrededor de un eje de giro 13 que pasa aproximada o precisamente a
través del centro de gravedad G. Esto permite que la sensibilidad
del dispositivo de medición 10' se mantenga lo más alta posible con
respecto a los movimientos giratorios necesarios para el proceso de
identificación de los parámetros del tensor de inercia.
Dos vigas 81 de la estructura 80 superior,
paralelas entre sí y perpendiculares a un eje longitudinal 14,
soportan las otras dos vigas 82, también paralelas entre sí y que
pueden trasladarse según las flechas F en una dirección
perpendicular al eje longitudinal 14 para obtener el posicionamiento
de los puntos fijos que pueden modificarse de manera continua en un
amplio intervalo.
El movimiento del grupo, constituido por el
bastidor 12 y el cuerpo rígido 11, se produce por los medios de
excitación 30 y, en la configuración de la figura 3, tiene lugar
según tres grados de libertad.
Por tanto, el movimiento puede registrarse por
el grupo de detección de movimiento 40 y transferirse a un
procesador numérico 60 a través de un grupo de transmisión de datos
50, análogo al que ya se ha explicado resumidamente. Las figuras 4
y 5 esquematizan dispositivos de medición 10''' y 100, según la
invención, análogos al dispositivo 10'' de la figura 3, equipados
respectivamente con cuatro y cinco medios de suspensión 20 y por
consiguiente con dos y un grado de libertad, respectivamente.
Los datos de movimiento registrados se procesan
numéricamente para identificar los valores de los elementos (o
componentes) del tensor de inercia.
El tensor J de inercia de un cuerpo
rígido se define como
\vskip1.000000\baselineskip
\vskip1.000000\baselineskip
siendo V el volumen del
cuerpo, dm es la partícula de masa genérica, x, y, z
las coordenadas de la posición en el espacio de la partícula de
masa. J es, por definición, real y simétrica y por tanto,
siempre puede disponerse diagonalmente a través de una
transformación ortogonal J_{diag}=U^{T}JU
(U^{1}=U^{T}). Los elementos diagonales de J_{diag} son
los valores propios de J y son los principales momentos de
inercia. La matriz U está constituida por los vectores
propios de la matriz J asociada respectivamente con los tres
valores
propios.
Cada vector propio, en su forma normal, define
el vector v= [v_{x}, v_{y}, v_{z}]^{T} de los cosenos
de dirección de cada eje de inercia principal individual.
En primer lugar, se deriva un primer modelo
matemático que describe el movimiento no lineal del cuerpo rígido
11 o del grupo que consiste en el cuerpo rígido 11 solidario con el
bastidor 12. Las ecuaciones diferenciales del movimiento no lineal
pueden expresarse según la forma de matriz genérica
en la que q es el vector de
las coordenadas libres del grupo constituido por el bastidor 12 y el
cuerpo rígido 11 que va a medirse, p es el vector de los
parámetros desconocidos del tensor de inercia, M es la
matriz de masa y F son las fuerzas que actúan sobre un grupo
de este
tipo.
Los valores en la salida del modelo matemático
del cuerpo rígido suspendido son las variables que hacen referencia
a los datos registrados por el grupo de detección de movimiento
40.
Haciendo que dq/dt=u y, naturalmente, dp/dt=0,
el sistema de ecuaciones anterior puede reformularse como un
sistema ordinario de ecuaciones diferenciales:
Según el teorema de Cauchy, dadas las
condiciones de partida u=u_{0} q=q_{0} p=p_{0}, la solución
del sistema de ecuaciones diferenciales, que define el movimiento
del cuerpo 11 suspendido, existe y es única. u=u_{0} q=q_{0} se
facilitan y se miden. p=p_{0} no se conoce a priori, pero
el movimiento simulado y el movimiento medido podrán superponerse,
en condiciones amplias, por un vector único p.
Se supone que se conoce tanto la masa del cuerpo
rígido que está examinándose como la posición de su centro de
gravedad, medidos posiblemente de antemano.
La medición del tensor de inercia de un cuerpo
rígido 11 se lleva a cabo mediante la excitación del movimiento del
grupo según diferentes condiciones de partida totales, tras haber
fijado rígidamente el cuerpo 11 que está examinándose al bastidor
12. Por ejemplo, para la configuración 10''' con cuatro medios de
suspensión 20 de la figura 4, puede producirse el movimiento según
un ángulo de giro puro, un ángulo de cabeceo puro, o de lo
contrario, una combinación de los dos movimientos anteriores.
Alternativamente, o de lo contrario además, el movimiento del grupo
se excita por vibraciones forzadas, generadas por los medios de
excitación.
El movimiento del grupo que consiste en el
cuerpo rígido 11 y el bastidor 12 se registra, por ejemplo, por los
sensores de movimiento. La señal analógica se filtra mediante un
filtro paso bajo y las señales filtradas se muestrean y se
memorizan, por ejemplo, en un disco duro del procesador numérico
60.
Una función C_{f} de coste se calcula a partir
de los datos registrados. Para la forma de realización en la figura
3, dicha función C_{f} de coste reza
\vskip1.000000\baselineskip
en la que e es el vector del
error entre los datos registrados y los datos correspondientes de la
simulación y Q es la matriz de los
pesos.
La función C_{f} de coste debe minimizarse a
través de un algoritmo numérico adecuado, tal como un procedimiento
cuasi de Montecarlo, basado por ejemplo en una secuencia de
Sobol, seguido por un procedimiento de gradiente, lo que garantiza
una buena identificación de las componentes del tensor de inercia
del cuerpo rígido que está examinándose.
El procedimiento descrito se lleva a cabo de
manera preliminar en el bastidor únicamente, es decir sin el cuerpo
rígido que está examinándose. Esto permite que las componentes de
inercia del cuerpo rígido que está examinándose se deriven más
tarde.
El dispositivo para medir el tensor de inercia
de un cuerpo rígido, objetivo de la presente invención, presenta la
ventaja de no requerir la ejecución de seis mediciones distintas del
movimiento a través del espacio de un cuerpo rígido desviado según
seis ejes distintos. De hecho, el tensor de inercia se calcula
haciendo que el cuerpo rígido gire alrededor de un eje variable
genérico, de manera continua a través del espacio.
Además, el dispositivo de medición, según la
invención puede utilizarse ventajosamente para medir el tensor de
inercia de cuerpos rígidos que presentan cualquier tamaño y forma,
incluso de automóviles o aviones enteros.
El dispositivo para medir el tensor de inercia
de un cuerpo rígido así concebido es susceptible de numerosas
modificaciones y variantes, cubiertas todas por la invención.
Además, todos los detalles pueden reemplazarse con elementos
técnicamente equivalentes. En la práctica, los materiales
utilizados, así como los tamaños, pueden ser cualquiera, según los
requisitos técnicos.
Claims (29)
1. Dispositivo para medir el tensor de inercia
de un cuerpo rígido que consiste en por lo menos un cuerpo rígido
(11), del cual va a medirse el tensor de inercia, por lo menos dos
medios de suspensión (20) con respecto a por lo menos dos puntos
fijos, imponiendo dichos medios de suspensión (20) por lo menos dos
grados de restricción, unos medios de excitación (30) para producir
el movimiento de dicho cuerpo rígido (11), así como un grupo de
detección de movimiento (40) y un grupo de transmisión (50) para
transmitir datos del movimiento detectado a un procesador numérico
(60) para registrar dichos datos del movimiento detectado y ejecutar
un procedimiento de identificación de parámetros para obtener las
seis componentes del tensor de inercia de dicho cuerpo rígido,
caracterizado porque el procedimiento de identificación se
basa en una simulación de movimiento con un modelo matemático no
lineal del cuerpo rígido suspendido como un péndulo y una
minimización de una función Cf de coste dependiendo de la diferencia
entre dichos datos de movimiento registrados y los resultados de
dicha simulación de movimiento, y porque dichos medios de
suspensión (20) que comprenden por lo menos dos cables o árboles
(22) suspenden dicho cuerpo rígido (11) como un péndulo,
convergiendo los ejes de dichos cables o árboles (22) en reposo
sustancialmente en el centro de gravedad (G) de dicho cuerpo rígido
(11).
2. Dispositivo según la reivindicación 1,
caracterizado porque dicho cuerpo rígido (11) está colocado
sobre un bastidor (12) soportado por dichos medios de suspensión
(20).
3. Dispositivo según la reivindicación 2,
caracterizado porque dicho bastidor (12) es una placa.
4. Dispositivo según la reivindicación 1 ó 2,
caracterizado porque cada uno de dichos por lo menos dos
medios de suspensión (20) consiste en un cable (22) flexible
equipado en los extremos con unas juntas esféricas (21 y 23).
5. Dispositivo según la reivindicación 1 ó 2,
caracterizado porque cada uno de dichos por lo menos dos
medios de suspensión (20) consiste en un cable (22) flexible
equipado en los extremos con pinzas rígidas.
6. Dispositivo según la reivindicación 1 ó 2,
caracterizado porque cada uno de dichos por lo menos dos
medios de suspensión consiste en un árbol (22) equipado en los
extremos con unas juntas esféricas (21 y 23).
7. Dispositivo según la reivindicación 1 ó 2,
caracterizado porque cada uno de dichos por lo menos dos
medios de suspensión (20) comprende por lo menos un elemento
elástico.
8. Dispositivo según la reivindicación 1 ó 2,
caracterizado porque cada uno de dichos por lo menos dos
medios de suspensión (20) comprende por lo menos un elemento
viscoelástico.
9. Dispositivo según la reivindicación 1 ó 2,
caracterizado porque dichos medios de excitación (30)
consisten en un accionador (31) lineal conectado a dicho cuerpo
rígido (11) o bastidor (12) y a un punto fijo a través de unos
elementos de fijación (32, 33).
10. Dispositivo según la reivindicación 9,
caracterizado porque dichos elementos de fijación son unas
juntas esféricas (32, 33).
11. Dispositivo según la reivindicación 1 ó 2,
caracterizado porque dichos medios de excitación (30)
consisten en una cuerda conectada a dicho cuerpo rígido (11) o
bastidor (12) a través de un dispositivo electromagnético apto para
desconectar dicha cuerda del cuerpo (11) o bastidor (12) para
iniciar el movimiento.
12. Dispositivo según la reivindicación 1 ó 2,
caracterizado porque dichos medios de excitación (30)
consisten en por lo menos un accionador lineal conectado
rígidamente a dicho cuerpo rígido (11) o bastidor (12), desconectado
del suelo y equipado con una masa de traslación.
13. Dispositivo según la reivindicación 1 ó 2,
caracterizado porque dichos medios de excitación (30)
consisten en por lo menos un motor eléctrico conectado rígidamente
a dicho cuerpo rígido (11) o bastidor (12), desconectado del suelo
y equipado con una masa giratoria.
14. Dispositivo según la reivindicación 1 ó 2,
caracterizado porque comprende unos elementos elásticos (70)
aptos para fijar dicho cuerpo rígido (11) o bastidor (12) a un
punto fijo.
15. Dispositivo según la reivindicación 14,
caracterizado porque dichos elementos elásticos (70) son del
tipo lineal.
16. Dispositivo según la reivindicación 14,
caracterizado porque dichos elementos elásticos (70) son del
tipo no lineal.
17. Dispositivo según la reivindicación 14,
caracterizado porque dichos elementos elásticos (70)
consisten en por lo menos un muelle.
18. Dispositivo según la reivindicación 14,
caracterizado porque dichos elementos elásticos (70) están
separados por un espacio con respecto al cuerpo rígido (11) o
bastidor (12).
19. Dispositivo según la reivindicación 14,
caracterizado porque dichos elementos elásticos (70) están
provistos de unos elementos de amortiguación.
20. Dispositivo según la reivindicación 1,
caracterizado porque dicho grupo de detección de movimiento
(40) comprende unos sensores de movimiento aplicados a dicho cuerpo
rígido (11).
21. Dispositivo según la reivindicación 2,
caracterizado porque dicho grupo de detección de movimiento
(40) comprende unos sensores de movimiento aplicados a dicho
bastidor (12).
22. Dispositivo según la reivindicación 20 ó 21,
caracterizado porque dichos sensores de movimiento consisten
en tres giroscopios y tres acelerómetros.
23. Dispositivo según la reivindicación 20 ó 21,
caracterizado porque dichos sensores de movimiento consisten
en cinco acelerómetros y un giroscopio o un acelerómetro
adicional.
24. Dispositivo según la reivindicación 1 ó 2,
caracterizado porque dicho grupo de detección de movimiento
(40) comprende unos sensores ópticos.
25. Dispositivo según la reivindicación 1 ó 2,
caracterizado porque dicho grupo de detección de movimiento
(40) comprende unas células de carga en un número igual a dichos
medios de suspensión (20), aptas para medir las fuerzas axiales
respectivas.
26. Dispositivo según la reivindicación 1 ó 2,
caracterizado porque dicho grupo de transmisión de datos (50)
comprende unos cables flexibles.
27. Dispositivo según la reivindicación 1 ó 2,
caracterizado porque dicho grupo de transmisión de datos (50)
comprende un sistema de telemetría interconectado con dicho
procesador numérico (60).
28. Dispositivo según la reivindicación 1 ó 2,
caracterizado porque dicho procedimiento de identificación
paramétrica se basa en un procedimiento cuasi de Montecarlo
y en un procedimiento de gradiente.
29. Dispositivo según la reivindicación 1,
caracterizado porque los elementos de unión al suelo (80) de
dichos medios de suspensión (20) pueden desplazarse y consisten en
una estructura (80) superior que comprende cuatro vigas (81, 82),
soportando dos vigas (81), paralelas entre sí y perpendiculares a un
eje longitudinal (14), dos vigas (82), que son paralelas entre sí y
pueden trasladarse en una dirección perpendicular a dicho eje
longitudinal (14).
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