ES2299375A1

ES2299375A1 - Identificacion de aerogeneradores en lazo cerrado.

Info

Publication number: ES2299375A1
Application number: ES200602630A
Authority: ES
Inventors: Javier Sanz Rodriguez; Mikel Lasa Moran; Miguel Iribas Latour; Ioan-Dore Landau
Original assignee: Fundacion Cener Ciemat
Current assignee: Fundacion Cener Ciemat
Priority date: 2006-10-17
Filing date: 2006-10-17
Publication date: 2008-05-16
Anticipated expiration: 2026-10-17
Also published as: ES2299375B1; WO2008046942A1

Abstract

Sistema para la estimación del comportamiento de un aerogenerador que opera en lazo cerrado, que se desarrolla mediante un proceso que comprende un protocolo de experimentación (1), una recogida de datos (2), rutinas de identificación (3), la obtención (4) de modelos lineales entrada-salida y la aplicación (5) de dichos modelos lineales a las funciones que se deseen controlar, realizándose el protocolo de experimentación (1) con el aerogenerador de aplicación en funcionamiento normal, introduciendo una señal de referencia con el algoritmo de la función a controlar, con realimentación de la salida de dicha función hacia la entrada, a la vez que se aplica una señal de excitación en el algoritmo del control.

Description

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Sistema para la estimación del comportamiento de un aerogenerador que opera en lazo cerrado.

Sector de la técnica

La presente invención está relacionada con el control funcional de los aerogeneradores, proponiendo un sistema que permite predeterminar el comportamiento de un aerogenerador en las circunstancias variables que se darán en su funcionamiento de aplicación.

Estado de la técnica

La identificación de sistemas dinámicos que operan en lazo abierto, esto es, sin control, es una metodología muy conocida y utilizada en muchos ámbitos relacionados con el control automático. El "padre" intelectual de estás técnicas y métodos es Lennart Ljung. Su libro " System Identification. Theoty for the user", de Prentice Hall es probablemente la referencia más importante dentro de este ámbito.

El objetivo de estas técnicas es la obtención de un modelo lineal que represente el comportamiento dinámico del sistema, por las razones siguientes

a): Es la representación más sencilla del comportamiento de un sistema dinámico

b): La mayor parte de técnicas para el diseño de controladores están basadas en la utilización de modelos lineales

c): No se puede obtener un controlador, si no se dispone de un modelo lineal previo.

Una vez que este modelo está disponible, se usa para la obtención de controladores que gobiernen el comportamiento del sistema de la manera deseada. Incluso, existen algunas estrategias de control que incluyen específicamente un modelo lineal del sistema dentro del propio controlador.

Sin embargo, esta técnica de identificación con sistemas operando en lazo abierto, sin control, es una técnica que no se puede exportar a la identificación de aerogeneradores porque:

a): No se tiene acceso a la fuente de energía que gobierna el sistema, porque en un aerogenerador no tenemos la posibilidad de cambiar el viento a nuestro antojo para hacer que el aerogenerador gire con la velocidad que nosotros deseamos.

b): Además resulta una temeridad hacer funcionar un aerogenerador en lazo abierto, esto es, sin control, ya que ello podría suponer su destrucción.

c): Los algoritmos que hacen uso de los datos experimentales diseñados por Ljung son sólo eficaces en el caso de que el sistema esté operando sin control. En el momento en que existe un lazo de control, estos métodos dan como resultado la obtención de modelos mal estimados que no representan fielmente la realidad y que por lo tanto no son adecuados para el diseño de controladores que posteriormente se deseen usar para gobernar el sistema a controlar.

En este sentido, son numerosos y diversos los estudios teóricos realizados a propósito de la física que envuelve a un aerogenerador. Estos estudios han hecho que se desarrollen modelos no lineales teóricos del comportamiento de los aerogeneradores con diferentes grados de acierto.

El desarrollo de estos modelos no lineales y su implementación en simuladores, unido a la complejidad creciente de los aerogeneradores, ha supuesto el crecimiento en complejidad del control de los mismos. Para poder diseñar controladores de los aerogeneradores, se requiere disponer de modelos lineales que describan de la mejor forma posible el comportamiento del aerogenerador para diferentes condiciones de viento.

Un modelo lineal es un modelo que se representa mediante la siguiente función matemática:

1

En cambio, un modelo no lineal es todo aquél que no está descrito por la ecuación anterior, por ejemplo:

2

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El desarrollo de simuladores basados en complejos modelos no lineales, junto con las necesidades de los diseñadores de control, han llevado a que se utilicen los simuladores no lineales con el fin de obtener modelos lineales, mediante diferentes técnicas de linealización, obteniendo resultados cuya idoneidad es en algunos casos
discutible.

Un hecho cierto en todos los ámbitos de la ciencia, y la descripción de ésta, es la necesidad de contar con datos experimentales que de alguna forma permitan dar valores numéricos a las diferentes constantes que intervienen en un modelo. Este es un problema complejo y en muchos ámbitos no resuelto en su totalidad.

Un aerogenerador es un mecanismo muy complejo, que incluye gran número de elementos mecánicos, actuadores, elementos aerodinámicos, etc. Además, un aerogenerador es un mecanismo sumamente complejo de analizar de forma independiente, lo que hace tremendamente difícil conseguir ajustar de forma correcta toda la cantidad de parámetros que junto con las ecuaciones de la dinámica, describen el comportamiento del aerogenerador.

Estos problemas relativos a la cuantificación de ciertos parámetros del modelo no lineal, junto con las técnicas numéricas de linealización poco correctas, llevan en ocasiones a la obtención de modelos lineales poco acertados, o poco ajustados a la realidad. Dichos modelos son difícilmente evaluables hasta que el control que se diseña no se prueba en la máquina real, y se analiza si el comportamiento simulado se asemeja al real. Se ha comprobado con cierta frecuencia que un diseño de control basado en modelos lineales obtenidos a partir de dichos simuladores no lineales, no funciona en el sistema real, lo que obliga a la realización de ajustes manuales y poco precisos en el control diseñado.

Esto pone de manifiesto que los modelos obtenidos de dicha forma no son del todo correctos y que es aconsejable una experimentación sobre el sistema real (o sobre su modelo no lineal teórico) para la obtención de modelos adecuados.

Por otro lado, la idea de la necesidad de obtener modelos lineales para diseñar controladores para aerogeneradores surge porque se constata que:

a): Los modelos lineales de aerogeneradores disponibles en el mercado no son fiables. Existe cierta variedad de softwares que modelan el comportamiento de un aerogenerador a un gran nivel de detalle. Sin embargo, los modelos necesarios para diseñar controladores son modelos lineales de entrada/salida. Estos softwares se han adaptado para proporcionar estos modelos lineales de entrada salida. Sin embargo, se ha constatado que estos modelos no son adecuados porque:

-: La técnica de linealización de los grandes simuladores no es correcta.

-: Están basados en modelos complejos no siempre adecuados.

: Esto se verifica porque los controladores que se diseñan frente a estos modelos lineales, no hacen que el comportamiento simulado del aerogenerador sea el correcto, y requieren de ajustes manuales basados en la experiencia.

b): También se ha constatado que los controladores que funcionan en los simuladores, luego no funcionan en los aerogeneradores reales. Por lo tanto, ni los modelos lineales reflejan fielmente la realidad, ni los complejos simuladores de todo un aerogenerador son tampoco correctos, porque los controladores que se instalan en la realidad no son los que se diseñan para los complejos simuladores.

Por lo tanto es un hecho objetivo la necesidad de obtener modelos lineales fiables para el diseño de controladores.

La forma más habitual para obtener valores de ciertas propiedades físicas de una máquina real a identificar, es operar experimentalmente con la máquina de una forma concreta. La experimentación para la identificación en el ámbito del control se lleva a cabo sobre el sistema real, operando tradicionalmente en lazo abierto. Esto es, aplicando una señal excitante al sistema y leyendo las variables de salida. Este proceso es posible hacerlo cuando se tiene acceso a la fuente de energía que gobierna el comportamiento del mecanismo.

Este método tiene fundamentalmente dos limitaciones o contraindicaciones. La primera de las limitaciones es que no es recomendable hacer este tipo de identificación en lazo abierto, ya que la integridad de la máquina se puede ver comprometida por operar en dicho modo. La segunda de las limitaciones viene por el hecho de no tener acceso a la fuente de energía que gobierna el comportamiento de la máquina. En el caso de un aerogenerador, nos encontramos por lo tanto ante dos limitaciones que las técnicas de identificación en lazo abierto presentan.

Por todos estos motivos expuestos anteriormente se ve imprescindible utilizar técnicas de identificación en lazo cerrado en el ámbito del control de aerogeneradores.

La identificación en lazo abierto es una técnica conocida y utilizada ampliamente en el ámbito del control y otras áreas científicas o financieras.

El concepto de la identificación en el ámbito del control, se refiere a un método para obtener de forma experimental modelos de entrada-salida de un mecanismo o máquina. El concepto de lazo abierto se refiere por su parte a que el sistema se desarrolla sin que esté activo el control del mecanismo o máquina de aplicación, lo cual hace que el sistema opere libremente.

Dicha técnica de identificación en lazo abierto, se desarrolla de forma experimental, partiendo de una configuración concreta en relación con el sistema para el que va destinada la aplicación.

En el caso de los aerogeneradores, el proceso convencional de diseño de controladores se desarrolla mediante modelos lineales obtenidos a partir de simuladores no lineales. Los protocolos y algoritmos de linealización son diversos, pero tienen en común que son métodos numéricos y que están basados en exclusiva en las ecuaciones teóricas que describen el comportamiento de un aerogenerador. Dicho protocolo consiste en aplicar un impulso diferencial a las distintas entradas a los modelos no lineales. Éstas pueden ser velocidad de viento, ángulo de pitch, par del generador, etc. Tras las pequeñas perturbaciones ocasionadas, se deja evolucionar libremente al aerogenerador. Así se estiman las derivadas de todos los estados definidos por el simulador no lineal y, a partir de los valores que se obtienen, se determinan modelos lineales de la máquina a controlar, con los que se diseñan los controladores que luego son implementados en las máquinas reales.

Debido a la variabilidad de los factores que influyen en el comportamiento de los aerogeneradores, los controladores que se obtienen de la forma indicada, basados en modelos obtenidos tras la linealización de simuladores no lineales, en ocasiones no funcionan como era de esperar sobre la máquina real. Esto puede ser crítico, ya que el diseño de los componentes de un aerogenerador se hace en función de los controladores diseñados frente a los modelos lineales.

Es conocido, por otro lado, el concepto de lazo cerrado, que hace referencia al hecho de que los lazos de control que gobiernan de forma automática el comportamiento de un mecanismo, están activos durante el funcionamiento normal de la máquina.

El concepto de identificación en lazo cerrado, fue no obstante rechazado en sus comienzos por los investigadores, al considerar que no era aplicable por motivos técnicos. Sin embargo estudios realizados recientemente sobre nuevas técnicas de identificación (Libro del ID_Landau, "Digital Control Systems. Design, Identification and Implementation" evidencian que esta tecnología es posible, haciendo una correcta formulación del problema y de los algoritmos usados en el proceso.

Objeto de la invención

De acuerdo con la invención se propone un sistema de identificación de los aerogeneradores en lazo cerrado, mediante el cual se logra la obtención de modelos lineales que representan de forma precisa el comportamiento dinámico del aerogenerador de aplicación, pudiendo utilizarse dichos modelos para diversos fines, como diseño de controladores, utilización como parte de un algoritmo de control, identificación de parámetros, análisis de componentes, etc.

El sistema se basa en el desarrollo de un proceso que se lleva a cabo a través de un software, mediante el cual se efectúan una serie de pasos, obteniendo y almacenándose datos, los cuales son posteriormente analizados y tratados con el fin de obtener modelos de entrada y salida que puedan ser posteriormente utilizados para cualquiera de las funciones indicadas anteriormente.

El objetivo de este protocolo de experimentación es obtener modelos de entrada/salida para el aerogenerador. Cuando se hace referencia a entrada, debe suponerse que puede ser cualquiera de los siguientes tipos de variables de entrada:

-: Relacionadas con el viento: Velocidad del viento, a cualquier altura desde el suelo o a cualquier distancia del aerogenerador, ya sean medidas o inferidas.

-: Relacionadas con el generador: Par del generador, real o demandado, par en el entrehierro del generador, potencia del generador, real o demandada, potencia activa, real o demandada, potencia reactiva, real o demandada, corrientes y tensiones de cada una de las líneas del sistema trifásico, reales o demandadas, tensiones y corrientes d y q, reales o demandadas, del sistema de control del generador, etc.

-: Relacionadas con el actuador de pitch: Ángulo de pitch, real o demandado, velocidad de pitch, real o demandada, aceleración de pitch, real o demandada, potencias, tensiones y corrientes, reales o demandadas del motor de pitch. Presiones, flujos, posiciones, velocidades y aceleraciones del actuador, en caso de ser hidráulico, etc.

-: Relacionadas con el actuador del yaw: Ángulo de yaw, real o demandado, velocidad de yaw, real o demandada, aceleración de yaw, real o demandada, potencias, tensiones y corrientes, reales o demandadas del motor de yaw. Presiones, flujos, posiciones, velocidades y aceleraciones del actuador, en caso de ser hidráulico, etc.

-: Relacionadas con la geometría de la pala: Variación en geometría de la sección de la pala y de la longitud de la pala, posición, velocidad, aceleración de elementos o partes de elementos utilizadas para el control aerodinámico, móviles en las palas del aerogenerador, así como tensiones, corrientes, presiones, flujos, etc., de los actuadores, que modifiquen las propiedades geométricas de las palas.

Por otro lado, cuando se hace referencia a salidas en el proceso de identificación, se estará refiriendo a cualquiera de las siguientes variables, sensibles o inferidas, de un aerogenerador:

Velocidad del generador, velocidad del rotor en el lado de alta, velocidad del rotor en lado de baja, potencia activa real y demandada al generador, potencia reactiva real y demandada al generador, corrientes y tensiones reales y demandadas de cada una de las líneas del sistema trifásico, tensiones y corrientes reales y demandadas d y q del sistema de control del generador, deformaciones, posiciones, velocidades, aceleraciones, lineales y angulares, fuerzas y momentos en el buje, a lo largo del tren de potencia, a lo largo de cada una de las palas, a lo largo de la torre, a lo largo de la nacelle, etc.

Todas las variables citadas como variables de entrada, pueden ser también consideradas como variables de salida.

El proceso comprende un protocolo de experimentación, una recolección de datos, unas rutinas de identificación, y la obtención de modelos lineales para la aplicación que se desee.

El protocolo de experimentación se desarrolla durante el funcionamiento normal del aerogenerador, con el control del mismo activo. Este control consiste en la introducción de una señal de referencia como valor deseado para la variable que se quiere controlar. La salida de la señal que se quiere controlar se realimenta para compararla con la señal de referencia. La diferencia resultante, llamada error, se alimenta al controlador, que será el responsable de aplicar una señal que hará que la señal de salida se aproxime a su valor de referencia, intentando así rechazar perturbaciones externas al sistema e incontrolables, como pueden ser ráfagas de viento, etc.

Por su parte, el protocolo de experimentación, se lleva a cabo mediante la introducción de una señal, que puede ser sumada a la señal de referencia del lazo de control, o bien puede ser sumada al valor que el controlador haya calculado.

La recolección y almacenamiento de datos, se hace por software, para luego ser analizados dichos datos mediante las rutinas de identificación.

Las rutinas de identificación constan de una copia del controlador y un modelo ajustable del modelo salida/entrada en lazo cerrado, de cualquier combinación de las variables de entrada y salida citadas anteriormente. La salida correspondiente del aerogenerador real es comparada con la salida del lazo cerrado predicha por el algoritmo de identificación. El error es procesado mediante otro algoritmo, que hace variar los valores de los parámetros en la forma adecuada, con el fin de minimizar la diferencia entre la medida real de la variable de salida del aerogenerador y la variable de salida predicha por el algoritmo de identificación.

De esta manera se obtiene un modelo que puede ser validado por métodos estadísticos, frecuenciales y temporales. Si estas condiciones de validación se cumplen, los modelos son dados por correctos y se pueden emplear para las actividades expuestas.

Se obtiene así un sistema con el que se logran las ventajas siguientes:

1. Obtención de modelos fiables

La experiencia en el trabajo con modelos lineales obtenidos mediante técnicas de linealización a partir de simuladores no lineales, demuestra que éstos proporcionan en ocasiones modelos poco fiables; de modo que se pueden encontrar modelos de una misma máquina que presentan propiedades muy diferentes e incluso contradictorias. Esto hace que el diseño de controladores con dichos modelos plantee dudas razonables sobre la validez de los mismos. Por el contrario los modelos que se obtienen en lazo cerrado son más próximos a la realidad y por lo tanto más fiables, obteniéndose mejores resultados a partir de ellos.

2. Reducción de errores numéricos en los modelos

Una de las posibles consecuencias de las técnicas usadas actualmente para la estimación de los modelos, es la obtención de modelos mal condicionados. Esto da lugar a limitaciones en el trato de los mismos y en su correcta transformación de un sistema de representación de modelos lineales (espacios de estado), a otros métodos de representación de modelos lineales de entrada-salida (funciones de transferencia). Por el contrario el sistema propuesto elimina el problema de la obtención de modelos mal condicionados.

3. Modelos teórico-prácticos

El hecho de utilizarse una técnica experimental, permite la utilización del sistema tanto en el ámbito de la simulación, como en el ámbito de la experimentación en máquinas reales.

4. Modelos "ad-hoc" para cada máquina y emplazamiento

El hecho de poder obtener un modelo para cada máquina, hace que se pueda diseñar un controlador apropiado para cada una de ellas, en relación con sus propias especificidades debidas a la construcción, montaje, emplazamiento, etc.

5. Obtención de modelos temporales de una misma máquina

El hecho de que se pueda experimentar sobre máquinas reales, hace que se puedan obtener modelos que describan su comportamiento cuando se considere oportuno, de forma que se puede estudiar la degradación entre el modelo teórico y la máquina real con el paso del tiempo.

6. Mantenimiento aplicado a los algoritmos de control

Dado que se pueden obtener modelos reales de la máquina, en cualquier instante de tiempo se pueden hacer las modificaciones que se consideren oportunas, dentro de los algoritmos de control, que tengan en cuenta los cambios que sufre la máquina con el paso del tiempo y que se detectan con el modelo identificador.

7. Utilización de los modelos identificados dentro de las rutinas de control

Existen distintas técnicas y estrategias de control que usan de forma explícita el modelo de la planta y el modelo de las perturbaciones que se pueden obtener mediante la identificación, por lo que al estar disponibles los modelos identificados mencionados, estas técnicas son susceptibles de ser usadas.

Descripción de las figuras

La figura 1 muestra un diagrama en bloques del proceso de desarrollo del sistema de la invención.

La figura 2 es un esquema de la aplicación de la señal de excitación en el protocolo de experimentación del sistema, según un modo de realización.

La figura 3 es un esquema de la aplicación de la señal de excitación en el protocolo de experimentación, según otro modo de realización.

Descripción detallada de la invención

El objeto de la invención se refiere a un sistema para estimar el comportamiento de los aerogeneradores en lazo cerrado, el cual tiene como objetivo la obtención de modelos lineales que representen de forma precisa el comportamiento dinámico del aerogenerador de aplicación, para diseñar los algoritmos que rijan el comportamiento del aerogenerador en el funcionamiento real del mismo.

El sistema consiste en la realización de un proceso de generación, almacenamiento y análisis de datos, mediante una secuencia como la representada en la figura 1, que incluye un protocolo de experimentación (1), una recogida de datos (2), unas rutinas de identificación (3), la obtención (4) de modelos lineales de entrada-salida, y la aplicación (5) de los modelos lineales identificados para el diseño e implementación de controladores para el aerogenerador de aplicación.

De acuerdo con el sistema propuesto, el protocolo de experimentación (1) se desarrolla de la manera siguiente:

Durante el funcionamiento normal del aerogenerador (6), según la representación de las figuras 2 y 3, el control de éste permanece siempre activo, aplicándose una señal de referencia (7) en relación con la señal que se quiere controlar, con realimentación (8) de la salida de dicha señal hacia la entrada, de manera que en un momento de operación del aerogenerador (6) se introduce una señal de excitación (9) en el algoritmo de control (10) que gobierna el sistema. Las señales utilizadas para tal fin pueden ser señales binarias pseudoaleatorias, señales de escalón, señales de chirp (señales sinusoidales barridas en frecuencia), sinusoides, señales cuadradas, etc.

Dicha señal de excitación (9) debe tener un alto contenido frecuencial, particularmente entre 0 y 1000 Hz, así como una longitud determinada y limitada dependiendo del aerogenerador (6) de aplicación, pudiendo ser aplicada esa señal de excitación (9) en la entrada del algoritmo de control (10), sumándose a la señal de referencia (7), como representa la figura 2, o a la salida del algoritmo de control (10) sumándose a la señal calculada por éste, como representa la figura 3, para determinar una señal de control de los actuadores que gobiernan el comportamiento del aerogenerador (6), de manera que la señal de salida de éste se corresponda con la señal de referencia (7).

Es decir que, en relación con un aerogenerador (6), se puede marcar, por ejemplo, una velocidad de giro de las palas de dicho aerogenerador (6), con lo que éste trata de alcanzar dicha velocidad de giro de las palas adaptándose a cada velocidad del viento, para lo cual la señal de salida de la velocidad de las palas se introduce de nuevo en la máquina después de compararla con la señal de entrada, con lo cual se le está indicando al aerogenerador (6) una aceleración mayor o menor en la velocidad de giro, evitando que el funcionamiento del aerogenerador (6) se salga de los rangos lógicos de funcionamiento.

Por otra parte, la introducción de una señal de excitación (9), que se acopla a la señal de referencia (7) de entrada, permite, mediante el estudio de la salida y del efecto de las perturbaciones, diseñar los algoritmos que rijan el funcionamiento del aerogenerador (6) en una situación real.

El protocolo de experimentación (1) mencionado se puede realizar igualmente, en las mismas condiciones, sobre un simulador en lugar del aerogenerador real (6), consiguiéndose un idéntico resultado.

Mediante la recolección de datos (2) el experimento se puede repetir tantas veces como se desee, pudiendo aplicarse el procedimiento a todos los lazos de control que estén activos en el aerogenerador o simulador (6), con posibilidad de medir todas las variables oportunas para obtener los modelos que se deseen.

Durante la experimentación se guardan los datos correspondientes a todos los sensores que tenga el aerogenerador o simulador (6), así como las secuencias de todas las señales involucradas en el lazo de control del aerogenerador, así como la señal de excitación, tanto si es introducida como una suma a la referencia, como si es introducida como suma a la acción calculada por el controlador.

Las rutinas de identificación (3) del proceso se desarrollan sometiendo los datos obtenidos a algoritmos de identificación de parámetros convencionales, de modo que estas rutinas de identificación (3) tienen por objeto encontrar la relación existente entre colecciones temporales de datos, siendo los resultados que se obtienen en dichas rutinas de identificación (3), modelos empíricos lineales.

El resultado de aplicar el protocolo de experimentación (1), así como la recolección de los datos (2) y el posterior tratamiento de éstos con las rutinas de identificación (3), son modelos lineales que describen el comportamiento del sistema, de manera que una vez que se obtienen (4) estos modelos, se pueden aplicar (5) para actividades como: diseño de componentes, puesta en marcha de aerogeneradores, certificación, control adaptativo, control predictivo, mantenimiento de control, sintonización de control, monitorización de funcionamiento dinámico, etc.

Claims

1. Sistema para la estimación del comportamiento de un aerogenerador que opera en lazo cerrado, del tipo que utiliza una señal de referencia de las variables funcionales del aerogenerador de aplicación, comparando la señal que se obtiene en la salida del aerogenerador con la señal de referencia aplicada para ajustar el control de las variables en función de la diferencia entre ambas señales, caracterizado porque con el aerogenerador (6) de aplicación en funcionamiento y los controles del mismo activos, se realiza un protocolo de experimentación (1) que consiste en la aplicación de una señal de excitación (9) en relación con el algoritmo de control (10) de cada variable a controlar, recogiéndose (2) los datos que así proporcionan los algoritmos de control (10), para el análisis posterior de dichos datos mediante unas rutinas de identificación (3) que determinan modelos lineales de entrada-salida utilizables para el diseño de los controladores de las variables funcionales del aerogenerador (6).

2. Sistema para la estimación del comportamiento de un aerogenerador que opera en lazo cerrado, de acuerdo con la primera reivindicación, caracterizado porque la señal de excitación (9) se aplica en la misma entrada de suministro de la señal de referencia (7) de las variables a controlar.

3. Sistema para la estimación del comportamiento de un aerogenerador que opera en lazo cerrado, de acuerdo con la primera reivindicación, caracterizado porque la señal de excitación (9) se aplica como suma de la salida de los algoritmos de control (10) de las variables funcionales del aerogenerador (6) de aplicación.

4. Sistema para la estimación del comportamiento de un aerogenerador que opera en lazo cerrado, de acuerdo con las reivindicaciones primera a tercera, caracterizado porque el protocolo de experimentación se puede realizar en las mismas condiciones sobre un aerogenerador (6) real, o sobre un simulador.

5. Sistema para la estimación del comportamiento de un aerogenerador que opera en lazo cerrado, de acuerdo con la primera reivindicación, caracterizado porque los modelos de entrada en relación con los que se aplica el sistema se refieren a variables relacionadas con el viento, con el generador, con el actuador de pitch, con el actuador de yaw, o con la geometría de las palas del aerogenerador.

6. Sistema para la estimación del comportamiento de un aerogenerador que opera en lazo cerrado, de acuerdo con la primera reivindicación, caracterizado porque los modelos de salida en relación con los que se aplica el sistema se refieren a variables relacionadas con el generador, con el rotor, con las líneas del sistema trifásico, con el sistema de control, o con la geometría de cualquiera de las partes estructurales del aerogenerador.

7. Sistema para la estimación del comportamiento de un aerogenerador que opera en lazo cerrado, de acuerdo con la primera reivindicación, caracterizado porque las rutinas de identificación (3) constan de una copia del controlador de la variable correspondiente y un modelo ajustable de la salida-entrada de dicha variable, estableciendo una comparación de la salida del aerogenerador (6) con la salida que calcula el algoritmo de control (10) de la variable, para corregir la diferencia haciendo variar los parámetros del control.