ES2205790T3

ES2205790T3 - Robot de ensamblaje de una ala de avion.

Info

Publication number: ES2205790T3
Application number: ES99910895T
Authority: ES
Inventors: Per Dahlstrim; Hakan Andersson; Anders Higne; Ronnie Stensson; Roger Holmstedt; Johan Carlsson; Per Benkowski
Original assignee: Saab AB
Current assignee: Saab AB
Priority date: 1998-03-19
Filing date: 1999-02-22
Publication date: 2004-05-01
Anticipated expiration: 2019-02-22
Also published as: EP1062154B1; US6428452B1; CZ302447B6; JP2002506771A; SE9800928L; WO1999047415A1; SE511704C2; ATE249965T1; CZ20003416A3; BR9908906A; ID29598A; RU2230687C2; DE69911384D1; EP1062154A1; DE69911384T2; SE9800928D0

Abstract

Método de ensamblaje de un ala de avión que comprende al menos dos de las operaciones de perforación, remache e instalación de tuercas de anclaje (20), según el cual un robot (7) se mueve en relación al ala en un plano esencialmente paralelo al ala, el robot (7) estando equipado con un brazo (9) diseñado para alojar un portaherramientas (15), caracterizado por el hecho de que el método consta de las siguientes fases: a) instalación de un portaherramientas (15) en el brazo del robot (9) con herramientas para realizar una primera operación, b) situación del brazo del robot en la primera posición de trabajo en la unidad del ala de avión, c) realización por el robot (7) de la primera operación de trabajo en dicha primera posición, d) manipulación del brazo del robot (9) en el orden correcto hacia nuevas posiciones de trabajo en la unidad del ala dentro de un área de trabajo (10) alcanzable por el brazo del robot (9) y realización de la primera operación de trabajo en estas nuevas posiciones detrabajo, e) movimiento del robot (7) en relación al ala hacia nuevas áreas de trabajo (10) y realización de las fases b) y d) en un número predeterminado de áreas de trabajo, f) instalación de un portaherramientas con herramientas para realizar una segunda operación de trabajo en el brazo del robot (9), tras lo cual g) ejecución por el robot de la segunda operación de trabajo siguiendo las fases b) y e).

Description

Robot de ensamblaje de un ala de avión.

Campo técnico

La invención que se presenta a continuación trata de un método de ensamblaje de un ala según la introducción de la reivindicación 1. Además, la invención implica un dispositivo de ensamblaje de un ala utilizado para implementar dicho método según la introducción de la reivindicación independiente del dispositivo.

Estado de la técnica

Un ala de un avión se construye normalmente con una estructura de largueros y costillas cubierta por un revestimiento de ala. El término soporte se usa a continuación para incluir los términos larguero y costilla. El revestimiento del ala generalmente se fija a los soportes mediante tornillos. Los soportes, que se encuentran por debajo del revestimiento del ala, se disponen proporcionando el perfil del ala y, de esta manera, el perfil final del ala se forma al fijar el revestimiento del ala sobre el soporte subyacente.

Los soportes para el revestimiento del ala son, por ejemplo, de un metal ligero como el aluminio o, como es ahora común, de un material compuesto. Estos soportes consisten en secciones en forma de U con las pestañas superiores e inferiores apoyadas contra el revestimiento superior e inferior del ala respectivamente. Las pestañas siguen, según se ha mencionado anteriormente, el perfil de la superficie del ala en el plano vertical del soporte a través del ala.

Puesto que el revestimiento del ala se fija a dichas pestañas de los soportes mediante un gran número de tornillos, este ensamblaje requiere algún tipo de tuerca o rosca fija en la sufridera bajo el revestimiento del ala, es decir, en las pestañas de los soportes. Con la tecnología actual, esto se realiza mediante las denominadas tuercas de anclaje que se fijan a las pestañas de los soportes en el lado contrario al exterior del revestimiento del ala. Además, según la técnica actual las tuercas de anclaje tienen unos tacos perforados que están idóneamente remachados dentro de la pestaña. Al suministrar de esta manera al chasis, es decir, al soporte con una rosca en cada posición en la que hay un tornillo para fijar el revestimiento del ala, se consigue que el ajuste del revestimiento del ala sea un procedimiento sencillo.

El ensamblaje del ala comprende varias fases. En las fases iniciales, se construye el chasis mediante un dispositivo de fijación, es decir, todos los soportes del ala se fijan conjuntamente para producir dicho chasis. Se aplica temporalmente el revestimiento del ala sobre el chasis, tras lo cual, en la tercera fase, el revestimientos del ala y el chasis son perforados conjuntamente. Esta perforación implica que los agujeros para los tornillos de montaje del revestimiento del ala son perforados a través del revestimiento del ala y de las pestañas de los soportes en el chasis en dicha única operación. De esta manera, se determinan las posiciones exactas para las tuercas de anclaje que deben ser fijadas al chasis en la fase de ensamblaje posterior. En esta fase de ensamblaje, se elimina el revestimiento del ala, de modo que se puede realizar la operación de fijación de las tuercas de anclaje.

El trabajo que implica la fijación de las tuercas de anclaje en su posición requiere mucho tiempo si se realiza manualmente. Las tuercas pueden ser de varios tipos, de modo que los agujeros para el remache de los tacos de las tuercas debe hacerse y ajustarse al tipo de tuerca. Luego, los tacos de las tuercas son remachados al chasis, es decir, a la pestaña del soporte. La perforación de los agujeros del remache se debe realizar en la posición correcta de modo que el agujero de la tuerca esté alineado con el agujero de la rosca previamente perforado en el chasis. Los agujeros para los remaches tienen diámetros diferentes. Los remaches pueden ser de varios tipos dependiendo del tipo de tuerca. Todo este trabajo requiere mucho tiempo puesto que se deben fijar miles de tuercas de anclaje en su posición.

En el mercado existen varias soluciones para la automatización de la perforación y el remache de las tuercas de anclaje. En la producción a gran escala de unidades de alas para aviones según el modo descrito anteriormente, se usa una solución según la cual una brida de fijación para la manipulación de herramientas tiene una amplitud tal que la herramienta puede extenderse hasta los extremos de ambos brazos de la brida de fijación sobre toda la unidad del ala y alcanzar cada punto de la misma, siendo capaz así de realizar operaciones de trabajo en la parte superior e inferior del ala simultáneamente. Este proceso es automatizado, de modo que las operaciones se realizan según un programa. Esta solución, no obstante, es cara y requiere muchas series para que resulte provechosa.

Según otro método, un robot que es capaz de moverse a lo largo del ala sobre un carro, funciona buscando posiciones de trabajo utilizando su mano de robot, sobre la cual se instala una máquina herramienta automática. La máquina herramienta automática agarra la pestaña y sujeta la pieza que debe ser automatizada en la máquina herramienta automática. La máquina herramienta automática está construida de tal manera que puede seleccionar de forma giratoria las herramientas en el orden correcto para llevar a cabo todas las fases necesarias de la operación de fijación de una tuerca de anclaje en su posición. En este caso la torre contiene herramientas para hacer los agujeros de remache, un dispositivo para transportar las tuercas de anclaje y colocarlas en la posición correcta, y una herramienta de remache para seleccionar el tipo de remache correcto y realizar la operación de remache. Una máquina herramienta automática de este tipo diseñada para ejecutar todas las fases de la operación es sofisticada y muy cara. Además, puesto que el portaherramientas está fijado a una torre, el equipamiento es pesado y difícil de manejar, reduciendo así la accesibilidad de la herramienta.

Otro método que ha sido empleado utiliza seis robots axiales montados sobre suelo normal o sobre un carro con una gran amplitud de movimiento que permite que el robot alcance grandes áreas de un ala. Según este método, el robot, siguiendo un programa, elige un portaherramientas, proporciona las herramientas adecuadas al portaherramientas, busca la siguiente posición de trabajo, ejecuta la primera operación de trabajo, busca una nueva posición de trabajo, vuelve a realizar la primera operación de trabajo, etc. Cuando se completa la primera operación de trabajo en todas las posiciones programadas, el robot coge y se ajusta el siguiente portaherramientas con las herramientas requeridas y realiza todos los elementos de una segunda operación de trabajo. En los ensayos que han utilizado este método, no obstante, se ha comprobado la dificultad de conseguir la exactitud requerida para colocar la herramienta en los soportes del ala.
Además, este tipo de robot con brazos largos y una gran área de maniobra tampoco tiene la estabilidad necesaria, puesto que existen grandes fuerzas entre la herramienta montada y el perfil del ala durante ciertas operaciones de trabajo.

Ejemplos de estos métodos y dispositivos se describen en las patentes US-A-5664311 y US-4310964.

Con el objetivo de encontrar una solución para las dificultades anteriores y de conseguir, además, un nivel de automatización económico y viable para el ensamblaje de un ala según la descripción, se presenta aquí un nuevo método y un nuevo dispositivo de ensamblaje de un ala.

Descripción de la invención

La invención constituye un método y un dispositivo para el ensamblaje de un ala de avión. En dicho ensamblaje el revestimiento del ala se fija al chasis del ala mediante fijadores. El chasis del ala se construye con varios soportes con pestañas a las que se fija el revestimiento del ala. Los fijadores son generalmente tornillos, aunque también es posible utilizar otro tipo de fijadores. El montaje del revestimiento del ala mediante fijadores implica que deben ser realizadas varias operaciones en el chasis. En el caso en que los fijadores son tornillos enroscados en tuercas de anclaje en el chasis, algunos ejemplos de estas operaciones son: perforación de agujeros de remache, montaje de tuercas de anclaje y remache. La perforación simultánea del revestimiento del ala y del chasis para hacer los agujeros para los remaches es otro ejemplo de operación que puede ser realizada según este aspecto de la invención.

Según un aspecto de la invención en cuestión, se presenta un método para el ensamblaje de un ala según se especifica en las reivindicaciones independientes del método.

Según otro aspecto de la invención en cuestión, se presenta un dispositivo para el ensamblaje de un ala según se especifica en las reivindicaciones independientes del dispositivo.

Una ventaja de la utilización del método o del dispositivo según la invención es que se puede utilizar un robot con una amplitud de movimiento relativamente limitada. De esta manera, por ejemplo, se puede utilizar un robot con un brazo que se manipula mediante tornillos de bola. Este tipo de robot tiene un alto grado de precisión en la localización de posiciones de trabajo y puede, además, resistir grandes fuerzas en la herramienta, lo que le confiere estabilidad cuando se están realizando las diversas operaciones.

Una ventaja adicional es que se usan distintos portaherramientas para operaciones diferentes. Tales portaherramientas son relativamente poco costosos y
sencillos.

Breve descripción de las figuras

La Figura 1 ilustra una sección del chasis de un ala con soportes según la descripción.

La Figura 2 muestra una vista esquemática de la máquina de ensamblaje automática desde arriba.

La Figura 3 muestra de forma esquemática una vista lateral de la máquina de ensamblaje automática según la descripción, en la cual se muestra un robot instalado lateralmente sobre una columna movible.

La Figura 4 muestra un robot con un mecanismo de tornillos de bola que, según una forma de realización de la invención, es utilizado en la máquina de ensamblaje automática.

La Figura 5 representa la división en varias áreas de trabajo para el robot, donde las áreas de trabajo están dispuestas de manera que se cubre prácticamente todo el ala.

La Figura 6 ilustra un ejemplo de un portaherramientas para el robot en la máquina de ensamblaje automática, en este caso se trata de un portaherramientas para el montaje de las propias tuercas de
anclaje.

La Figura 7 muestra de forma esquemática un ejemplo de una tuerca de anclaje remachada en una pestaña de un soporte del ala.

La Figura 8 muestra una parte de un soporte del ala, donde se muestran ajustadas algunas tuercas de anclaje de varios tipos.

Formas de realización de la invención

A continuación, se describen varias formas de realización preferidas con ayuda de las figuras.

Según se ha mencionado anteriormente, la invención está destinada a la automatización de unas operaciones determinadas durante el ensamblaje de un ala 1, una vez que el ensamblaje de los soportes 3 que completan el chasis del ala 2 ya está terminado. El chasis del ala está montado, en este ejemplo, sobre un dispositivo de sujeción móvil, que permite que el dispositivo de sujeción se mueva entre las distintas secciones de trabajo en las que se realizan diferentes fases del ensamblaje. El ala se instala verticalmente en el dispositivo de sujeción, lo cual significa que el plano del ala está situado más o menos en vertical. Cerca del ala 1 y prácticamente en paralelo al ala hay un raíl 4. Sobre el raíl 4 se puede mover mecánicamente un carro 5 de un lado a otro a lo largo del ala 1. El carro 5 está equipado con una columna 6. A un lado de la columna se instala un robot 7 móvil en vertical. El robot 7 avanza verticalmente sobre un segundo raíl 8 ajustado sobre el lado de la columna 6. De esta manera, con el movimiento del carro 5 a lo largo del ala 1 sobre el primer raíl 4 y con el movimiento del robot 7 verticalmente sobre el segundo raíl, es posible que el brazo del robot 9 alcance cada punto de la superficie del ala. Normalmente, no obstante, el robot 7 se mueve por fases, de modo que cuando se mueve puede alcanzar todas las posiciones dentro de un área de trabajo 10, cubriendo completamente o parcialmente un subconjunto de la unidad del ala del avión. El robot 7, el cual se usa según una forma de realización de la invención, tiene una amplitud relativamente limitada de movimiento. Esto no representa una desventaja, puesto que el robot 7 anteriormente descrito puede moverse por las distintas áreas de trabajo 10. Por el contrario, esto hace posible la elección de un tipo de robot muy estable. Según el ejemplo, se ha elegido un robot 7 en el que el brazo del robot 9 es manipulado por tres tornillos de bola 11, 12, 13. Esto proporciona una estabilidad muy buena y la posibilidad de manejar grandes fuerzas de herramienta cuando se usan herramientas diferentes, al tiempo que permite que el brazo del robot se desplace hacia nuevas posiciones de trabajo con la suficiente velocidad.

El extremo del brazo del robot 9 está equipado con una placa de cambio 14 que puede alojar distintos tipos de portaherramientas 15.

Las operaciones que resultan más adecuadas para el robot 7 son: perforación simultánea del revestimiento del ala 16 y del chasis, realización de agujeros destinados a los tornillos para fijar el revestimiento del ala 16 al chasis 2, medición de las posiciones de los agujeros ya perforados 17 para que las tuercas de anclaje sean fijadas con exactitud frente a dichos agujeros 17, perforación de los agujeros de remache 18 en las pestañas de los soportes para los tacos 21 de las tuercas de anclaje 20, montaje y remache de las tuercas de anclaje 20 con remaches que fijan los tacos 21 a las pestañas de los soportes en los agujeros de remache 18, atornillado de los tornillos de montaje para fijar el revestimiento del ala 16 al chasis. Para al menos cada una de las operaciones arriba descritas es necesario un portaherramientas independiente 15. El portaherramientas debe ser cambiado una vez realizadas las operaciones para las cuales está destinado cada portaherramientas, y puede ser cambiado automáticamente por el propio robot, que tiene los portaherramientas 15 almacenados en un almacén para portaherramientas próximo al ala. Los portaherramientas 15 se ajustan sobre la placa de cambio 14 del robots 7. Una ventaja evidente de la disposición anterior es que los portaherramientas son sencillos y están destinados principalmente a una sola tarea, lo que significa que son simples y económicos, haciendo que el proceso automatizado completo sea atractivo desde el punto de vista productivo.

A continuación sigue una descripción del proceso para la ejecución automática de las operaciones sucesivas durante el ensamblaje del ala según el ejemplo de la forma de realización de la invención.

En la memoria de la unidad central 24 hay datos matriciales almacenados sobre cada tuerca de anclaje de toda la unidad del ala: sus posiciones, las dimensiones de los agujeros centrales, el tipo de tuerca de anclaje, la posición del agujero de remache en relación con el agujero central, el tipo de remache, la dimensión de los agujeros para los remaches, el espesor del material en los respectivos agujeros, el espesor del revestimiento del ala en cada tuerca de anclaje etc. La unidad del ala está dividida en áreas de trabajo 10. En dicha memoria, los datos almacenados están divididos en una matriz para cada lado del ala.

La operación que implica la perforación de los agujeros centrales 17 para las tuercas de anclaje no se incluye aquí, lo cual, no obstante, no significa que esta operación no pueda ser realizada mediante una máquina de ensamblaje automática según la invención. Aquí se supone que estos agujeros centrales 17 están ya perforados en el chasis 2.

Según un programa de la unidad central 24 de la máquina de ensamblaje automática, se inicia una nueva operación cuando el carro 5 y el robot 7 se desplazan a lo largo de las vías 4 y 8 hacia el almacén donde se guardan los portaherramientas 15. Allí, el robot 7 cambia el portaherramientas, eliminando el portaherramientas existente 15 en la placa de maniobra 14, colocando el portaherramientas precedente en el almacén y ajustando un portaherramientas 15 a la placa de cambio 14 para la nueva operación. A continuación, el programa ordena al robot que se sitúe en la primera área de trabajo 10.

Para la operación que comprende la perforación de los remaches 18 en la posición de la primera tuerca de anclaje dentro del área de trabajo, el portaherramientas 15 está equipado con un taladro cuya dimensión se corresponde con la información de la memoria sobre la posición de la primera tuerca de anclaje. Mediante la utilización de un sensor en el portaherramientas en cuestión, el brazo del robot busca la posición exacta del agujero central 17 para la primera tuerca de anclaje 20. Tras la lectura de la información en la memoria matricial, se coloca un taladro en posición para realizar la perforación de cada agujero de remache 18 asociado al primer tipo de tuerca de anclaje. Los agujeros de remache 18 son taladrados. De la misma manera se procede a la perforación de los agujeros de remache 18 según el programa para todos los agujeros de remache dentro de la primera área de trabajo 10.

En este punto se pueden elegir dos alternativas. O bien se realiza la misma operación 10, es decir, la perforación de agujeros de remache 18 en todas las áreas de trabajo, o bien se completan todas las operaciones dentro de un área de trabajo antes de ordenar al robot que se mueva hacia otra área de trabajo 10. El método elegido es irrelevante. Una tercera alternativa implica la combinación de ambos métodos. En otras palabras, es posible programar la máquina de ensamblaje automática para realizar el trabajo en la secuencia

\hbox{deseada.}

Aquí vamos a suponer que el robot 7 continúa el trabajo dentro del área de trabajo y comienza la operación siguiente. A continuación, se ordena al robot 7 que se mueva hasta el almacén para depositar el portaherramientas 15 de perforación y fijar el portaherramientas que lleva a cabo la siguiente fase de operación, que en este ejemplo implica la instalación de la propia tuerca de anclaje 20. El portaherramientas 15 está equipado ahora con una herramienta en forma de un aparato de agarre para situar y retener una tuerca de anclaje en la posición correcta durante la operación de remache, así como con unas herramientas para remachar la tuerca de anclaje a los agujeros de remache 18 realizados en la operación precedente. Mediante una lectura en la memoria matricial, la máquina automática obtiene información sobre el tipo de tuerca de anclaje 20 y el tipo de remache para ésta. El robot 7 tiene acceso y puede alcanzar un punto de recogida donde el portaherramientas 15 recoge las tuercas de anclaje 20 y los remaches. El portaherramientas centra la tuerca de anclaje 20 en el agujero central 17 en el interior de la pestaña del soporte 3 y gira la tuerca de anclaje, si es necesario, hasta el ángulo que ha leído en los datos de la memoria, con el objetivo de colocar los tacos de la tuerca de anclaje con exactitud frente a los respectivos agujeros de remache 18 asociados. En este punto, un remache es movido hacia adelante con una herramienta para realizar el remache del portaherramientas. Se lleva a cabo la operación de remache. El brazo del robot 9 se desplaza hasta la posición que ha leído en la memoria del segundo agujero de remache 18 de la misma tuerca de anclaje 20, de modo que puede remachar el otro remache de la tuerca de anclaje. La instalación de las tuercas de anclaje en las demás posiciones dentro del área de trabajo se realiza de forma similar. Una vez ajustadas todas las tuercas de anclaje 20 dentro de un área de trabajo 10, el procedimiento se repite, según este ejemplo, en las áreas de trabajo 10 restantes hasta que se ajustan todas las tuercas de anclaje en la parte del ala en que se está realizando el trabajo según esta descripción. El ala puede después ser girada de modo que se puede realizar el mismo trabajo de ensamblaje en la otra parte del ala. Una alternativa sería la utilización simultánea de dos máquinas de ensamblaje automáticas, una para cada parte del ala.

Una vez completadas las operaciones presentadas arriba, el trabajo continúa fijando el revestimiento del ala al chasis mediante unos tornillos que fijan el revestimiento del ala al chasis, de tal forma que los tornillos se enroscan en las tuercas asociadas. Esta operación también puede ser realizada por la máquina de ensamblaje automática según la invención. Se pueden incorporar en la programación de la máquina automática otras operaciones además de las mencionadas, como, por ejemplo, el fresado plano de caras, así como el recorte de cualquier borde presente.

Claims

1. Método de ensamblaje de un ala de avión que comprende al menos dos de las operaciones de perforación, remache e instalación de tuercas de anclaje (20), según el cual un robot (7) se mueve en relación al ala en un plano esencialmente paralelo al ala, el robot (7) estando equipado con un brazo (9) diseñado para alojar un portaherramientas (15), caracterizado por el hecho de que el método consta de las siguientes fases:

a) instalación de un portaherramientas (15) en el brazo del robot (9) con herramientas para realizar una primera operación,

b) situación del brazo del robot en la primera posición de trabajo en la unidad del ala de avión,

c) realización por el robot (7) de la primera operación de trabajo en dicha primera posición,

d) manipulación del brazo del robot (9) en el orden correcto hacia nuevas posiciones de trabajo en la unidad del ala dentro de un área de trabajo (10) alcanzable por el brazo del robot (9) y realización de la primera operación de trabajo en estas nuevas posiciones de trabajo,

e) movimiento del robot (7) en relación al ala hacia nuevas áreas de trabajo (10) y realización de las fases b) y d) en un número predeterminado de áreas de trabajo,

f) instalación de un portaherramientas con herramientas para realizar una segunda operación de trabajo en el brazo del robot (9), tras lo cual

g) ejecución por el robot de la segunda operación de trabajo siguiendo las fases b) y e).

2. Método de ensamblaje de un ala de avión que incorpora al menos dos de las operaciones de perforación, remache e instalación de tuercas de anclaje (20), según el cual un robot (7) se mueve en relación al ala en un plano esencialmente paralelo al ala, el robot (7) estando equipado con un brazo (9) diseñado para alojar un portaherramientas (15), caracterizado por el hecho de que el método consta de las fases

\hbox{siguientes:}

a) instalación en el brazo del robot (9) de un portaherramientas (15) con herramientas para realizar una primera operación,

b) situación del brazo del robot en la primera posición en la unidad del ala de avión,

e) instalación en el brazo del robot (9) de un portaherramientas con herramientas para realizar una segunda operación de trabajo, tras lo cual,

f) realización por el robot de la segunda operación de trabajo siguiendo las fases b) y d),

g) desplazamiento del robot (7) en relación al ala hacia nuevas áreas de trabajo (10) y realización de las fases a) y f) en un número predeterminado de áreas de trabajo.

3. Método según las reivindicaciones 1 ó 2, caracterizado por el hecho de que el brazo del robot (9) es manipulado en las nuevas áreas de trabajo (10) mediante el movimiento del robot (7) a lo largo del ala (1) sobre el primer raíl (4) y verticalmente sobre el segundo raíl (8), ocupando de ese modo el brazo del robot (9) las nuevas áreas de trabajo (10).

4. Método según las reivindicaciones 1 ó 2, caracterizado por el hecho de que se almacena información en una memoria (23) sobre las tuercas de anclaje (20) como, por ejemplo, sus respectivas posiciones en el ala, la dimensión del agujero central (17), el tipo de tuerca de anclaje, la posición de los agujeros de remache (18) en relación con la tuerca de anclaje, el tipo de remache y las dimensiones del agujero de remache.

5. Método según la reivindicación 4, caracterizado por el hecho de que un programa de la unidad central (24) lee los datos de la memoria (23) y ordena al robot (7) que realice las distintas operaciones de trabajo y ejecute por tanto el programa según los datos para cada tuerca de anclaje específica (20) leídos en la memoria (23)

6. Método según la reivindicación 4, caracterizado por el hecho de que la unidad del ala está

\hbox {dividida}

en áreas de trabajo (10), de modo que la información relativa a los datos de las tuercas de anclaje (20) en la memoria (23) se disponen según estas áreas de

\hbox{trabajo.}

7. Dispositivo para llevar a cabo un método de ensamblaje de un ala de avión (1) en el que el método incorpora al menos dos operaciones de trabajo, tales como perforaciones para tuercas de anclaje (20) y remache de las tuercas de anclaje (20), caracterizado por el hecho de que un robot (7) se mueve en relación al ala, situada esencialmente en vertical (1), en un plano esencialmente paralelo al ala, usando un primer raíl (4) dispuesto a lo largo del ala, porque un carro (5) con una columna (6) montada sobre el carro (5) se puede mover a lo largo del primer raíl; porque el robot puede moverse posteriormente en vertical a lo largo de un segundo raíl (8) dispuesto a un lado de la columna, porque el robot (7) está equipado con un brazo (9) diseñado para alojar un portaherramientas (15) y porque dicho portaherramientas (15) está diseñado para ser cambiado entre la ejecución de las distintas operaciones de trabajo debido a que el portaherramientas (15) está diseñado para utilizar herramientas que desempeñan sólo una de dichas operaciones de trabajo.

8. Dispositivo según la reivindicación 7, caracterizado por el hecho de que el brazo del robot (9) es manipulado mediante un mecanismo de tornillos de bola.

9. Dispositivo según la reivindicación 7, caracterizado por el hecho de que el brazo del robot (9) alcanza sólo un área de trabajo definida (10) que constituye una parte de la superficie del ala (1).

10. Dispositivo según la reivindicación 7, caracterizado por el hecho de que los portaherramientas (15) para las distintas operaciones de trabajo están almacenados en un almacén situado al alcance del brazo del robot (9).