ES1252174U - AUTONOMOUS DISINFECTION DEVICE (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) - Google Patents
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Abstract
Description
DESCRIPCIÓNDESCRIPTION
Dispositivo autónomo de desinfecciónSelf-contained disinfection device
La presente memoria descriptiva se refiere, como su título indica, a un dispositivo autónomo de desinfección del tipo de los utilizados en el interior de vehículos, aeronaves o recintos para tareas de desinfección, que utiliza una o varias lámparas de luz de tipo UV-C (ultravioleta C), combinables con generadores de ozono, ubicadas en el extremo de un brazo robot antropomorfo, que también puede llevar un escáner láser en su extremo, situado sobre un cuerpo envolvente dotado de medios de desplazamiento, y de medios de generación de un mapa 3D del entorno, como cámaras de video y escáner láser, que le permite seguir de forma autónoma un recorrido programado, accediendo a todos los espacios a desinfectar, y acercando la luz ultravioleta y/o el ozono a todos los rincones para permitir una desinfección rápida, precisa y completa.This specification refers, as its title indicates, to an autonomous disinfection device of the type used inside vehicles, aircraft or enclosures for disinfection tasks, which uses one or more UV-C type light lamps. (ultraviolet C), combinable with ozone generators, located at the end of an anthropomorphic robot arm, which can also carry a laser scanner at its end, located on an enclosing body equipped with means of movement, and means of generating a 3D map of the environment, such as video cameras and laser scanner, which allows you to autonomously follow a programmed route, accessing all the spaces to be disinfected, and bringing ultraviolet light and / or ozone to all corners to allow disinfection fast, accurate and complete.
Campo de la invenciónField of the invention
La invención se refiere al campo de los dispositivos móviles para desinfección, mediante luz ultravioleta, ozono o una combinación de ellos, especialmente aplicables para el interior de aeronaves, vehículos y recintos cerrados.The invention relates to the field of mobile devices for disinfection, using ultraviolet light, ozone or a combination of them, especially applicable to the interior of aircraft, vehicles and closed rooms.
Estado actual de la técnicaCurrent state of the art
En la actualidad son conocidos múltiples procesos para la eliminación de gérmenes potencialmente dañinos mediante desinfección. Algunos de ellos utilizan para ello luz ultravioleta, y más habitualmente ultravioleta C, entendiendo por luz ultravioleta C, o abreviadamente UV-C, a la radiación electromagnética cuya longitud de onda está comprendida aproximadamente entre los 100 nanómetros y los 280 nanómetros. También es frecuente el uso de ozono.At present, multiple processes are known for the elimination of potentially harmful germs by disinfection. Some of them use ultraviolet light for this, and more usually ultraviolet C, understanding by ultraviolet C light, or UV-C for short, electromagnetic radiation whose wavelength is between approximately 100 nanometers and 280 nanometers. The use of ozone is also frequent.
La luz UV-C ha sido usada de forma segura y efectiva en hospitales y edificios gubernamentales desde hace mucho tiempo para matar gérmenes porque se puede confiar inequívocamente en sus características germicidas. Las pandemias que se producen frecuentemente, por ejemplo la de COVID-19, tienen el potencial de desencadenar una crisis económica mundial de dimensiones significativas, que afecta a toda la industria. Uno de los sectores industriales en los que más influyen es el del tráfico aéreo mundial, que puede llegar a paralizarse. Esto origina una alta demanda de dispositivos de desinfección y su aplicación a todos los medios.UV-C light has long been used safely and effectively in hospitals and government buildings to kill germs because its germicidal characteristics can be unequivocally trusted. Frequently occurring pandemics, such as COVID-19, have the potential to trigger a significant global economic crisis, affecting the entire industry. One of the industrial sectors in which they influence the most is that of world air traffic, which can become paralyzed. This causes a high demand for disinfection devices and their application to all media.
La eficacia en la desinfección es función de la intensidad y el tiempo de exposición. Las lámparas se colocan normalmente a distancias cortas del objeto a desinfectar porque funciona más efectivamente en la línea de visión de la lámpara. Usar una alta dosis de UV-C es importante porque la fuerza y la efectividad decaen a mayores distancias. Por lo tanto, cuanto más cerca esté el objeto, más eficaz será la desinfección.Efficacy in disinfection is a function of the intensity and time of exposure. Lamps are normally placed short distances from the object to be disinfected because it works most effectively in the line of sight of the lamp. Using a high dose of UV-C is important because strength and effectiveness decline at greater distances. Therefore, the closer the object is, the more effective the disinfection will be.
La luz UV-C no penetra en ninguna superficie o material sólido. Si un objeto se encuentra en la línea de visión de la lámpara bloquea completamente cualquier exposición al área cubierta de un objetivo detrás de ella. Además, la luz UV-C no se refleja en ninguna superficie. Se escuchan afirmaciones de que los bajos niveles de UV-C se reflejan en las paredes, cortinas, pantallas, etc., por lo que el aumento del tiempo puede sanear suficientemente las superficies de un habitación, pero la realidad es que la luz UV-C sólo funciona con efectividad en la línea directa de visión de la lámpara.UV-C light does not penetrate any solid surface or material. If an object is in the line of sight of the lamp, it completely blocks any exposure to the covered area of a target behind it. Also, UV-C light is not reflected off any surface. Claims are heard that low levels of UV-C are reflected off walls, curtains, screens, etc., so increasing time can sufficiently sanitize a room's surfaces, but the reality is that UV- C only works effectively in the direct line of sight of the lamp.
La luz UV-C, y más específicamente con una longitud de onda de 253,7 nanómetros rompe el ADN de las bacterias, los virus, y esporas, lo que significa que las vuelve inofensivas, consiguiendo una completa desinfección y eliminado todo el peligro que pudieran suponer para el ser humano.UV-C light, and more specifically with a wavelength of 253.7 nanometers, breaks the DNA of bacteria, viruses, and spores, which means that it makes them harmless, achieving a complete disinfection and eliminating all the danger that could suppose for the human being.
Las especificaciones técnicas deben dar a la luz UVC a una distancia fija de la lámpara y el dispositivo (por ejemplo, 10 mW/cm2). La dosis de UV (irradiación multiplicada por el tiempo de exposición en segundos) debe ser de al menos 40 mJ/cm2 para inactivar los virus en superficies perfectamente planas e ideales. Así que si la irradiación en la superficie del objetivo es de 10 mW/cm2, el tiempo de exposición tiene que ser 4 segundos.The technical specifications must give UVC light at a fixed distance from the lamp and the device (for example, 10 mW / cm2). The UV dose (irradiation multiplied by the exposure time in seconds) must be at least 40 mJ / cm2 to inactivate viruses on perfectly flat and ideal surfaces. So if the irradiation on the target surface is 10 mW / cm2, the exposure time has to be 4 seconds.
Sin embargo, la presencia de grietas microscópicas en el plano las superficies pueden inhibir la desinfección, y la desinfección en otros materiales, como la tela, pueden requerir una dosis o un tiempo mayores. Esto origina que, dependiendo de la distancia y del tipo de materiales, el efecto sea diferente.However, the presence of microscopic cracks in flat surfaces can inhibit disinfection, and disinfection on other materials, such as fabric, may require a higher dose or time. This means that, depending on the distance and the type of materials, the effect is different.
La luz UV-C también tiene efectos en el ser humano, ya que, aunque es altamente absorbida por los cromóforos en la capa exterior de la epidermis, la córnea no tiene esa capa externa. En consecuencia, las células de la córnea corren un mayor riesgo de sufrid daños en la exposición a la luz UV-C. Por lo tanto, cuando se produce una exposición accidental de alta intensidad para los ocupantes de la habitación, la luz UV-C puede ocasionar fotodermatitis y, más comúnmente, en fotoqueratitis y fotoconjuntivitis.UV-C light also has effects on humans, since, although it is highly absorbed by chromophores in the outer layer of the epidermis, the cornea does not have that outer layer. Consequently, corneal cells are at increased risk of damage from exposure to UV-C light. Therefore, when accidental high intensity exposure occurs to room occupants, UV-C light can lead to photodermatitis and, more commonly, photokeratitis and photoconjunctivitis.
Hay muy pocos estudios recientes que investiguen los posibles efectos adversos para la salud en los humanos de la exposición a la luz proveniente de las lámparas UV-C. La mayoría son informes de casos de efectos dérmicos u oculares de la exposición accidental. Sin embargo, su uso requiere siempre, por seguridad, el uso de elementos de protección personal, como por ejemplo gafas o máscaras de protección con el oportuno filtro para UV-C. En el caso de utilizar ozono, dada su toxicidad para el ser humano, también se requiere del uso de dispositivosThere are very few recent studies investigating the possible adverse health effects in humans of exposure to light from UV-C lamps. Most are case reports of dermal or ocular effects from accidental exposure. However, its use always requires, for safety, the use of personal protection items, such as goggles or protective masks with the appropriate UV-C filter. In the case of using ozone, given its toxicity to humans, the use of devices is also required
Dentro de los dispositivos para desinfección de interiores por ultravioletas, son conocidos algunos, denominados "de columna”, en los que la lámpara o lámparas de UV-C van dispuestos verticalmente a modo de columna sobre un dispositivo móvil, o en el extremo de brazos extensibles. Algunos de ellos son manuales, y deben ser empujados y conducidos por uno o varios operarios, con los consiguientes riesgos para su salud, como por ejemplo los descritos en US2019160190 "Internal sanitizing and communicating", US2015209459 "Sanitizing surfaces associated with aircraft areas" y US2016136314 "Sanitizing surfaces"Among the devices for indoor ultraviolet disinfection, some are known, called "column" ones, in which the UV-C lamp or lamps are arranged vertically as a column on a mobile device, or at the end of the arms. Some of them are manual, and must be pushed and driven by one or more operators, with the consequent risks to your health, such as those described in US2019160190 "Internal sanitizing and communicating", US2015209459 " Sanitizing surfaces associated with aircraft areas " and US2016136314" Sanitizing surfaces "
Otros disponen de movimiento propio, pero su recorrido debe de ser controlado y dirigido a distancia, en tiempo real, por un operario, mediante un control cableado o inalámbrico, como por ejemplo encontramos en CN110089980A “Disinfection robot’, o bien dotados de simples movimientos basados en detección de colisiones, como por ejemplo encontramos descrito en la patente CN20870572 “Intelligence disinfection robot system’’, CN208705724 “Ultraviolet light sterilization robot’, o CN109481708 ”Indoor wheeled movable disinfection robot with six-axis mechanical arms”, que a pesar de incorporar dos brazos robot no tiene capacidad de llegar a muchos rincones.Others have their own movement, but their path must be controlled and directed remotely, in real time, by an operator, using a wired or wireless control, as for example found in CN110089980A “Disinfection robot ', or equipped with simple movements based on collision detection, as for example we find described in patent CN20870572 "Intelligence disinfection robot system", CN208705724 "Ultraviolet light sterilization robot ', or CN109481708" Indoor wheeled movable disinfection robot with six-axis mechanical arms ", which despite incorporating two robot arms does not have the ability to reach many corners.
Pero todos ellos adolecen además del problema común de que, al estar la lámpara fija en el dispositivo, se limita a circular por el interior por donde es posible, pero existen zonas de sombra donde no puede llegar la luz ultravioleta, o bien zonas alejadas o de distintos materiales, en los que la radiación llega más débil, y con menor efectividad. Este efecto es particularmente importante en recintos cerrados con poco espacio libre, como por ejemplo el interior de aeronaves, autobuses y otros vehículos, y en muchos recintos cerrados. Esto puede representar un grave problema al poder quedar zonas no correctamente desinfectadas, con restos de gérmenes activos.But all of them also suffer from the common problem that, as the lamp is fixed in the device, it is limited to circulating inside where possible, but there are shadow areas where ultraviolet light cannot reach, or remote areas or of different materials, in which the radiation arrives weaker, and with less effectiveness. This effect is particularly important in closed rooms with little free space, such as the interior of aircraft, buses and other vehicles, and in many enclosed spaces. This can represent a serious problem as there may be areas that are not properly disinfected, with remains of active germs.
Descripción de la invenciónDescription of the invention
Para solventar la problemática existente en la actualidad en la desinfección de espacios cerrados, mejorando el estado de la técnica actual, se ha ideado el dispositivo autónomo de desinfección objeto de la presente invención, que utiliza al menos un brazo robot antropomorfo, dotado en su extremo de al menos una herramienta de trabajo, que puede ser una o varias lámparas de luz de tipo UV-C, un generador de ozono, un escáner laser, o una combinación de ellos. Este brazo o brazos robot están situado sobre un cuerpo envolvente que alberga:To solve the current problem in the disinfection of closed spaces, improving the current state of the art, the autonomous disinfection device object of the present invention has been devised, which uses at least one anthropomorphic robot arm, equipped at its end of at least one working tool, which can be one or more UV-C type light lamps, an ozone generator, a laser scanner, or a combination of them. This robot arm or arms are located on an enclosing body that houses:
- uno o varios sensores de entorno, que pueden ser una cámara de video con capacidad 3D, un escáner láser, un giroscopio, un acelerómetro, varios de ellos o una combinación de ellos,- one or more environment sensors, which can be a 3D-capable video camera, a laser scanner, a gyroscope, an accelerometer, several of them or a combination of them,
- un módulo controlador del brazo robot,- a robot arm controller module,
- un módulo procesador de control, dotado un software específico, de medios de control de uno o varios motores, y de medios de comunicación digital inalámbricos por RF, conectado con los sensores de entorno y con el módulo controlador,- a control processor module, equipped with specific software, with control means for one or more motors, and with digital wireless RF communication means, connected with the environment sensors and with the controller module,
- un bloque de baterías eléctricas recargables,- a rechargeable battery pack,
- una o varias antenas de comunicación de RF asociadas a los medios de comunicación digital inalámbricos por RF,- one or more RF communication antennas associated with RF wireless digital communication media,
- medios de desplazamiento y giro ubicados coplanarmente en la parte inferior del cuerpo envolvente (13).- means of movement and rotation located coplanar in the lower part of the casing (13).
Estos elementos permiten que el dispositivo lleve programado en el módulo procesador de control el mapa y recorrido específico, así como las operaciones y movimientos que debe realizar en cada aeronave, vehículo o recinto cerrado para llegar a todos los espacios que deben ser desinfectados, evitando colisiones tanto en la operación como en el recorrido marcado. El dispositivo, mediante las señales proporcionadas por la cámara de video con capacidad 3D, el o los escáner láser, el giroscopio y el acelerómetro, va generando un mapa 3D del entorno que permite seguir el recorrido programado, combinando el desplazamiento mediante las ruedas motrices, con los movimientos del brazo robot y la lámpara UV-C asociada para llegar a todos los espacios. These elements allow the device to have the map and specific route programmed in the control processor module, as well as the operations and movements that it must carry out in each aircraft, vehicle or enclosed area to reach all the spaces that must be disinfected, avoiding collisions. both in the operation and in the marked route. The device, through the signals provided by the 3D-capable video camera, the laser scanner (s), the gyroscope and the accelerometer, generates a 3D map of the environment that allows following the programmed route, combining movement using the driving wheels, with the movements of the robot arm and the associated UV-C lamp to reach all spaces.
Es posible tener bibliotecas de recorridos preprogramados correspondientes a los distintos modelos de aeronave, vehículo o recinto cerrado en los que se suela utilizar con mayor frecuencia.It is possible to have libraries of preprogrammed tours corresponding to the different aircraft, vehicle or enclosure models that are used most frequently.
El dispositivo también puede asimismo dotarse, en función de las señales proporcionadas por los sensores de entorno, de capacidad de generar y almacenar nuevos recorridos en espacios no programados anteriormente, realizando un autoaprendizaje del entorno de trabajo. Puede incluir, en el extremo del brazo robot, un escáner láser de tipo LIDAR (acrónimo del inglés LIDAR, Light Detection and Ranging o Laser Imaging Detection and Ranging), capaz de escanear el entorno de trabajo y hacer el mapa 3D automáticamente. Un escáner láser de tipo LIDAR es un dispositivo que permite determinar la distancia desde un emisor láser a un objeto o superficie utilizando un haz láser pulsado. La distancia al objeto se determina midiendo el tiempo de retraso entre la emisión del pulso y su detección a través de la señal reflejada.The device can also be equipped, depending on the signals provided by the environment sensors, with the ability to generate and store new tours in previously unprogrammed spaces, performing self-learning of the work environment. It can include, at the end of the robot arm, a LIDAR type laser scanner (LIDAR, Light Detection and Ranging or Laser Imaging Detection and Ranging), capable of scanning the working environment and making the 3D map automatically. A LIDAR-type laser scanner is a device that allows the distance from a laser emitter to an object or surface to be determined using a pulsed laser beam. The distance to the object is determined by measuring the delay time between the emission of the pulse and its detection through the reflected signal.
El control remoto portátil está dotado de un software característico y se encarga del control, seguimiento en tiempo real de la posición del dispositivo dentro del espacio a tratar, y de qué parte del proceso lleva completado, programación de recorridos y almacenamiento de resultados y estadísticas, permitiendo llevar un registro sanitario de la desinfección realizada.The portable remote control is equipped with characteristic software and is responsible for the control, real-time monitoring of the position of the device within the space to be treated, and which part of the process has been completed, programming of tours and storage of results and statistics, allowing to keep a sanitary record of the disinfection carried out.
El funcionamiento del dispositivo, una vez programado, es completamente autónomo, sin necesidad de ningún operario presente. El control remoto portátil permite que el seguimiento, activación, desactivación e información pueda realizarse a distancia.The operation of the device, once programmed, is completely autonomous, without the need for any operator present. The portable remote control allows remote monitoring, activation, deactivation and reporting.
Ventajas de la invenciónAdvantages of the invention
Este dispositivo autónomo de desinfección que se presenta aporta múltiples ventajas sobre los sistemas disponibles en la actualidad sien do la más importante que permite aproximar la herramienta de desinfección, que puede ser luz ultravioleta, ozono, o una combinación de ambas, a zonas que con un aparato estático o de tipo columna quedarían a la sombra y necesitarían más tiempo de aplicación de la luz ultravioleta indirecta, ya que esta funciona más eficazmente en la línea de visión de la lámpara, permitiendo una desinfección más rápida y eficaz. Esto permite la desinfección efectiva en superficies complejas, con accesibilidad total a las áreas de sombreado. This autonomous disinfection device that is presented provides multiple advantages over currently available systems, the most important being that it allows the disinfection tool, which can be ultraviolet light, ozone, or a combination of both, to be brought closer to areas with a Static or column-type apparatus would be in the shade and would require more time to apply indirect ultraviolet light, since it works more effectively in the line of sight of the lamp, allowing faster and more effective disinfection. This allows effective disinfection on complex surfaces, with full accessibility to shaded areas.
Otra importante ventaja es que el funcionamiento del dispositivo, una vez programado, es completamente autónomo, sin necesidad de ningún operario presente, ya que el control remoto portátil permite que el seguimiento, activación, desactivación e información pueda realizarse a distancia. Esto permite una total seguridad para el operario, evitando los riesgos laborales inherentes al manejo de equipos de luz ultravioleta y ozono, los efectos en los humanos de la exposición a estos elementos de desinfección, y la necesidad de equipos o dispositivos de protección personal.Another important advantage is that the operation of the device, once programmed, is completely autonomous, without the need for any operator present, since the portable remote control allows monitoring, activation, deactivation and information can be done remotely. This allows total safety for the operator, avoiding the occupational risks inherent in handling ultraviolet light and ozone equipment, the effects on humans of exposure to these disinfection elements, and the need for personal protective equipment or devices.
También es importante destacar que este dispositivo permite dejar registrada la limpieza y desinfección, cosa que manualmente no se puede garantizar, permitiendo una completa trazabilidad de los periodos de desinfección y un seguimiento según la normativa aplicable.It is also important to note that this device allows cleaning and disinfection to be recorded, something that cannot be guaranteed manually, allowing complete traceability of disinfection periods and monitoring according to applicable regulations.
Otra ventaja es que al ser movible y autónomo es una solución flexible, fácil de adaptar a nuevos usos y entornos de trabajo, gracias a su fácil manejo y configuración.Another advantage is that being mobile and autonomous it is a flexible solution, easy to adapt to new uses and work environments, thanks to its easy handling and configuration.
Otra ventaja es que la herramienta de trabajo puede incluir un escáner láser de tipo LIDAR, capaz de escanear el entorno de trabajo y hacer el mapa 3D automáticamente, facilitando su adaptabilidad a nuevos entornos.Another advantage is that the work tool can include a LIDAR type laser scanner, capable of scanning the work environment and making the 3D map automatically, facilitating its adaptability to new environments.
No debemos olvidar que este dispositivo permite la desinfección completa en entornos muy angostos, como por ejemplo el interior de aeronaves, vehículos o recintos cerrados, donde los equipos existentes en la actualidad no son operativos, o al menos no con la suficiente eficacia.We must not forget that this device allows complete disinfection in very narrow environments, such as the interior of aircraft, vehicles or closed rooms, where currently existing equipment is not operational, or at least not efficiently enough.
Por último, aunque no menos importante, resaltar que el uso de lámparas de luz ultravioleta y ozono es el procedimiento de desinfección menos contaminante y menos dañino para el entorno.Last but not least, it should be noted that the use of UV and ozone lamps is the least polluting disinfection procedure and the least harmful to the environment.
Descripción de las figurasDescription of the figures
Para comprender mejor el objeto de la presente invención, en el plano anexo se ha representado una realización práctica preferencial de un dispositivo autónomo de desinfección.To better understand the object of the present invention, a preferred practical embodiment of an autonomous disinfection device has been shown in the attached drawing.
En dicho plano la figura -1- muestra una vista externa del dispositivo. In said plane, figure -1- shows an external view of the device.
La figura -2- muestra una vista del dispositivo, con el cuerpo envolvente en transparencia, para poder apreciar la ubicación de los principales elementos internos.Figure -2- shows a view of the device, with the enclosing body in transparency, to be able to appreciate the location of the main internal elements.
Realización preferente de la invenciónPreferred embodiment of the invention
La constitución y características de la invención podrán comprenderse mejor con la siguiente descripción hecha con referencia a las figuras adjuntas.The constitution and characteristics of the invention may be better understood with the following description made with reference to the attached figures.
Según puede apreciarse en las figuras 1 y 2, se ilustra como el dispositivo autónomo de desinfección comprende al menos un brazo robot (2) antropomorfo, dotado en su extremo de al menos una herramienta de trabajo (1), elegida del grupo formado por lámpara de luz de tipo UV-C, generador de ozono y escáner laser, situado sobre un cuerpo envolvente (13) que comprende a su vez:As can be seen in Figures 1 and 2, it is illustrated how the autonomous disinfection device comprises at least one anthropomorphic robot arm (2), equipped at its end with at least one work tool (1), chosen from the group consisting of a lamp UV-C type light, ozone generator and laser scanner, located on an enclosing body (13) that comprises:
- uno o varios sensores de entorno,- one or more environment sensors,
- un módulo controlador (7) del brazo robot (2),- a controller module (7) of the robot arm (2),
- un módulo procesador de control (8), dotado un software específico, de medios de control de uno o varios motores, y de medios de comunicación digital inalámbricos por RF, conectado con los sensores de entorno y con el módulo controlador (7), - un bloque de baterías eléctricas (9) recargables,- a control processor module (8), equipped with specific software, with control means for one or more motors, and with digital wireless RF communication means, connected with the environment sensors and with the controller module (7), - a block of rechargeable electric batteries (9),
- una o varias antenas de comunicación de RF (10) asociadas a los medios de comunicación digital inalámbricos por RF,- one or more RF communication antennas (10) associated with the RF wireless digital communication media,
- medios de desplazamiento y giro ubicados coplanarmente en la parte inferior del cuerpo envolvente (13).- means of movement and rotation located coplanar in the lower part of the casing (13).
Tanto las antenas de comunicación de RF (10) como los medios de comunicación digital inalámbricos por RF son preferentemente de tipo WiFi.Both the RF communication antennas (10) and the RF wireless digital communication media are preferably of the WiFi type.
El sensor o los sensores de entorno son elegidos del grupo formado por cámara de video (3) con capacidad 3D, ubicada en la parte delantera del cuerpo envolvente (13), en el sentido de avance, escáner láser (4), giroscopio (5) y acelerómetro (6). En una realización preferente, al menos uno de los escáneres láser es un láser de luz pulsada de tipo LIDAR, capaz de escanear el entorno de trabajo, determinando la distancia al objeto midiendo el tiempo de retraso entre la emisión del pulso y su detección a través de la señal reflejada, y hacer el mapa 3D automáticamente. The environment sensor or sensors are chosen from the group consisting of a video camera (3) with 3D capability, located in the front part of the housing (13), in the forward direction, laser scanner (4), gyroscope (5 ) and accelerometer (6). In a preferred embodiment, at least one of the laser scanners is a LIDAR type pulsed light laser, capable of scanning the working environment, determining the distance to the object by measuring the delay time between the emission of the pulse and its detection through of the reflected signal, and make the 3D map automatically.
En una realización preferente, dispone de dos escáneres láser (4) estando uno de ellos ubicado en la parte frontal del cuerpo envolvente (13) y el otro en la parte trasera, según el sentido de avance.In a preferred embodiment, it has two laser scanners (4), one of which is located at the front of the casing (13) and the other at the rear, according to the direction of advance.
También en una realización preferente, los medios de desplazamiento y giro comprenden - al menos dos ruedas motrices (11), relacionadas mecánicamente con al menos un motor eléctrico, yAlso in a preferred embodiment, the displacement and rotation means comprise - at least two driving wheels (11), mechanically related to at least one electric motor, and
- varias ruedas libres (12), preferentemente cuatro.- several free wheels (12), preferably four.
En una realización preferente, las ruedas motrices (11) son independientes entre sí, y están asociadas mecánicamente cada una con un motor eléctrico diferente, disponiendo por tanto de dos motores, lo cual facilita el cambio de dirección y la orientación del desplazamiento. Está prevista asimismo una realización alternativa en la que las ruedas motrices (11) son mecánicamente solidarias entre sí mediante un eje común de giro, asociado al único motor eléctrico, especialmente indicadas para aplicaciones en las que únicamente se requiera desplazamientos en línea recta.In a preferred embodiment, the driving wheels (11) are independent of each other, and each one is mechanically associated with a different electric motor, therefore having two motors, which facilitates the change of direction and the orientation of the movement. An alternative embodiment is also envisaged in which the driving wheels (11) are mechanically integral with each other by means of a common axis of rotation, associated with the only electric motor, especially suitable for applications in which only movements in a straight line are required.
Está prevista otra realización alternativa, en la que los medios de desplazamiento y giro comprenden ruedas automotrices omnidireccionales con medios de movimiento independiente entre sí, preferentemente del tipo de ruedas con rodillos en forma de tonel.Another alternative embodiment is envisaged, in which the moving and turning means comprise omnidirectional automotive wheels with independent movement means, preferably of the type of wheels with barrel-shaped rollers.
Este dispositivo también comprende un control remoto (14) portátil, dotado de un software característico, elegido del grupo formado por tablet, teléfono móvil, y ordenador personal, que se encarga del control, seguimiento en tiempo real de la posición y parte del proceso, programación de recorridos y almacenamiento de resultados y estadísticas.This device also includes a portable remote control (14), equipped with characteristic software, chosen from the group consisting of tablet, mobile phone, and personal computer, which is responsible for the control, real-time monitoring of the position and part of the process, programming of tours and storage of results and statistics.
La persona experta en la técnica comprenderá fácilmente que puede combinar características de diferentes realizaciones con características de otras posibles realizaciones, siempre que esa combinación sea técnicamente posible.The person skilled in the art will readily understand that he can combine features of different embodiments with features of other possible embodiments, provided that such a combination is technically possible.
Toda la información referida a ejemplos o modos de realización forma parte de la descripción de la invención. All information referring to examples or embodiments forms part of the description of the invention.
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2021
- 2021-06-02 CN CN202121216360.7U patent/CN215504524U/en active Active
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