EP4775787A1

EP4775787A1 - Verfahren zum automatischen öffnen einer tür, automatische tür, entsprechendes computerprogrammprodukt

Info

Publication number: EP4775787A1
Application number: EP25151264.6A
Authority: EP
Inventors: Patrick Winkelmann; Jonas Kirschner; Dennis Meiering
Original assignee: Dormakaba Deutschland GmbH
Current assignee: Dormakaba Deutschland GmbH
Priority date: 2025-01-10
Filing date: 2025-01-10
Publication date: 2026-07-15

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Öffnen einer Tür (10), ein automatisches Türöffnungssystem sowie ein entsprechendes Computerprogrammprodukt. Das Verfahren umfasst das Beobachten eines die Tür (10) umgebenden Erfassungsbereichs (14) mit einer Sensoreinrichtung (20) zum Ermitteln von Bewegungsdaten mindestens einer Person (16), sowie das Entscheiden mithilfe einer Steuereinheit, auf Grundlage der der Steuereinheit bereitgestellten, zuvor ermittelten Bewegungsdaten, ob die Tür (10) geöffnet werden oder geschlossen bleiben soll. Diese Entscheidung wird dabei basierend auf den ermittelten Bewegungsdaten in einem Normal-Betriebsmodus der Tür (10) mit einer abweichenden Parametrisierung im Vergleich zu einem Warteschlangen-Betriebsmodus der Tür (10), wobei in dem Warteschlangen-Betriebsmodus eine Warteschlange (17) mit Personen (16) in dem Erfassungsbereich (14) gebildet ist, getroffen.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Öffnen einer Tür, ein automatisches Türöffnungssystem zum automatischen Öffnen einer automatischen Tür, sowie ein entsprechendes Computerprogrammprodukt für solche automatische Türöffnungssysteme. Ferner betrifft die Erfindung ein computerimplementiertes Verfahren zum Verarbeiten von Bewegungsdaten zur Entscheidung eines Öffnungsvorgangs einer automatischen Tür.
Auf dem Gebiet der automatischen Türen, beispielsweise Drehtüren oder Schiebetüren, ist bekannt, dass unterschiedliche Sensorvorrichtungen zum Einsatz kommen, um Personenbewegungen in dem entsprechenden Erfassungsbereich vor der Tür zu erkennen und daraufhin die Tür automatisch zu öffnen, dass Türen durch Sensoren gesteuert werden, die Bewegungen in der Nähe der Tür erfassen. Die bekannten Systeme sind darauf ausgelegt, den Komfort und die Zugänglichkeit zu verbessern, indem sie Türen automatisch öffnen, wenn sich eine Person nähert. Bekannte Systeme umfassen typischerweise Sensorvorrichtungen, die Bewegungsdaten erfassen und diese an eine Steuereinheit weiterleiten, welche dann entscheidet, ob die Tür geöffnet werden soll. Diese Entscheidungen basieren häufig auf einfachen Bewegungsmustern, die von den Sensoren erfasst werden.
Dabei ist im Stand der Technik auch das Problem bekannt, dass nicht jegliche Personenbewegungen zu einer Öffnungsbewegung der Tür führen sollte, sondern nur solche beobachteten Bewegungen, die auch von einer Person mit einem tatsächlichen Begehungswunsch verursacht worden sind. So ist ein Problem im Stand der Technik, insbesondere bei in einem Gebäude bzw. einer Räumlichkeit mit Kundenverkehr zum Einsatz kommenden automatischen Türen, dass häufig Personenansammlungen in der Nähe der Tür zu vermehrten ungewünschten Öffnungsvorgängen führen können. Dies ist insbesondere in Geschäftslokalen bzw. Kundenfilialen der Fall, wobei eine Postfiliale ein besonderes Beispiel ist. So ist es dort häufig der Fall, dass sich eine Warteschlange von einem Kundenschalter bis zu dem Erfassungsbereich der automatischen Tür oder gar bis durch die automatische Tür hindurch nach draußen vor die Filiale bilden kann. In solchen Fällen kann es vorkommen, dass Türen unnötig oft geöffnet und geschlossen werden, was nicht nur zu einem erhöhten Energieverbrauch führt, sondern auch den Verkehrsfluss behindert. Zudem kann eine leicht erhöhte Verletzungsgefahr bestehen, da jeder Öffnungs- oder auch erneute Schließvorgang einer Tür bei Personen in unmittelbarer Nähe, wie bei Warteschlangen häufiger der Fall, ein gewissen Verletzungsrisiko mit sich bringt.
Vor diesem Hintergrund ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum automatischen Öffnen einer Tür bereitzustellen, sowie ein automatisches Türöffnungssystem, ein entsprechendes Computerprogrammprodukt und ein computerimplementiertes Verfahren zum Verarbeiten von Bewegungsdaten zur Entscheidung eines Öffnungsvorgangs einer automatischen Tür bereitzustellen, mit dem wenigstens eines der oben beschriebenen Probleme adressiert wird. Insbesondere ist es eine Aufgabe, Fehlöffnungsvorgänge im Bereich von sich bildenden Warteschlangen weiter zu reduzieren.
Diese Aufgabe wird in Bezug auf ein Verfahren zum automatischen Öffnen einer Tür gemäß den Merkmalen des Oberbegriffs von Anspruch 1 durch die Merkmale des kennzeichnenden Teils von Anspruch 1 gelöst, in Bezug auf ein automatisches Türöffnungssystem gemäß den Merkmalen des Oberbegriffs von Anspruch 13 durch die Merkmale des kennzeichnenden Teils von Anspruch 13, sowie in Bezug auf ein Computerprogrammprodukt durch das Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 15. Schließlich wird die Aufgabe in Bezug auf ein computerimplementiertes Verfahren zum Verarbeiten von Bewegungsdaten zur Entscheidung eines Öffnungsvorgangs einer automatischen Tür gemäß den Merkmalen des Oberbegriffs von Anspruch 14 durch die Merkmale des kennzeichnenden Teils von Anspruch 14 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung.
Zentral ist vorliegend die Erkenntnis, dass nicht mehr nur allein Bewegungsdaten von Personen analysiert werden und zur Entscheidungsfindung einer Türöffnung Berücksichtigung finden, sondern eine präzisere und effizientere Steuerung der Tür ermöglicht und insbesondere ein unnötiges Öffnen von Türen im Falle sich bildender Warteschlangen vermieden werden kann, indem zwei unterschiedliche Betriebsmodi mit voneinander abweichenden Einfluss auf die Entscheidungsfindung eingeführt werden, nämlich der Normal-Betriebsmodus und der Warteschlangen-Betriebsmodus. Die Entscheidungsfindung über eine Türöffnung basiert in den unterschiedlichen Modi jeweils auf einer abweichenden Parametrisierung. Im Warteschlangen-Betriebsmodus öffnet die Tür nur unter bestimmten, und zwar grundsätzlich restriktiveren, Bedingungen, um unnötige Türöffnungen zu vermeiden. Ein Vorteil dieses Verfahrens ist eine Reduzierung von Energieverlusten und eine Erhöhung des Komforts für die Kunden, indem die Tür nicht unnötig geöffnet wird, wenn sich eine Warteschlange bildet. Zudem wird die Verletzungsgefahr durch häufige Türbewegungen minimiert.
Im Einzelnen ist nach einem ersten unabhängigen Aspekt der Offenbarung, wie in Anspruch 1 wiedergegeben, ein Verfahren zum automatischen Öffnen einer Tür vorgeschlagen, welches Verfahren zumindest die folgenden Schritte a) bis c) umfasst:

a) Beobachten eines die Tür umgebenden Erfassungsbereichs mit einer Sensorvorrichtung zum Ermitteln von Bewegungsdaten mindestens einer Person.
b) Entscheiden mithilfe einer Steuereinheit, auf Grundlage der der Steuereinheit bereitgestellten, zuvor ermittelten Bewegungsdaten, ob die Tür geöffnet werden oder geschlossen bleiben soll.
c) Durchführen einer Öffnungsbewegung der Tür, falls in Schritt b) entschieden wird, dass die Tür geöffnet werden soll.

Das vorschlagsgemäße Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass in Schritt b) die Entscheidung basierend auf den ermittelten Bewegungsdaten in einem Normal-Betriebsmodus der Tür mit einer abweichenden Parametrisierung im Vergleich zu einem Warteschlangen-Betriebsmodus der Tür, wobei in dem Warteschlangen-Betriebsmodus eine Warteschlange mit Personen in dem Erfassungsbereich gebildet ist, getroffen wird.
Die unterschiedliche Parametrisierung kann bei spezifischen Bewegungsmustern, also bei angenommen grundsätzlich ähnlichen oder gar gleichen ermittelten Bewegungsdaten, zu unterschiedlichen Entscheidungen hinsichtlich einer Türöffnung. Im Normal-Betriebsmodus mag etwa noch eine Türöffnung ausgelöst werden, während durch die gleichen Bewegungsdaten im Warteschlangen-Betriebsmodus sodann eine Türöffnung unterbunden wird.
Bei der Parametrisierung in den beiden Modi kann es sich jeweils um einen abweichenden Datensatz oder eben mehrere unterschiedliche Datensätze handeln, in denen jeweils eine gewisse Entscheidungslogik hinterlegt ist, mithilfe welcher Entscheidungslogik die Steuereinheit bei den ihr übermittelten, gerade von der Tür erfassten Bewegungsmustern über eine Türöffnung entscheiden kann.
Beispielsweise kann über die unterschiedliche Parametrisierung die jeweilige Sensorempfindlichkeit und/oder die Entscheidungslogik angepasst sein.
In diesem Zusammenhang sei auch auf die auf die Anmelderin zurückgehende Offenbarung EP 4 095 341 B1 verwiesen, deren Inhalt hier in die vorliegende Anmeldung über Referenz mit einbezogen sein soll. Dort ist ein Lösungsansatz beschrieben, automatische Türen mit weniger Fehlöffnungen zu betreiben. Demnach stellt die EP 4 095 341 B1 den Ausgangspunkt dar, von der die vorliegende Erfindung ausgeht. Der Inhalt der Offenbarung wird in die vorliegende Anmeldung als Referenz mit einbezogen. Gemäß EP 4 095 341 B1 ist ein Lösungsansatz, die beobachteten Personen bzw. entsprechenden Bilddaten genauer hinsichtlich etwa der Körperhaltung, Blickrichtung oder auch Fußstellung zu analysieren und mithilfe dieser Informationen auf einen Begehungswunsch rückzuschließen, also zu entscheiden, ob die die automatische Tür geöffnet werden bzw. geöffnet bleiben soll oder eben nicht. Dabei können auch spezifische erfasste Wahrscheinlichkeitswerten bzw. Anpassungen von Schwellenwerten unter Analyse der zur Verfügung gestellten Bilddaten genutzt werden, mit der prinzipiellen Möglichkeit der Verwendung von KI-Algorithmen. Insbesondere wird dort ein Türbetriebssystem offenbart, das eine Steuereinheit und mindestens eine Sensorvorrichtung umfasst, wobei die Steuereinheit konfiguriert ist, Beobachtungsbilddaten zu empfangen und zu verarbeiten, um die Wahrscheinlichkeit zu bestimmen, dass eine Person die Tür passieren möchte. Diese Technik kann auch bei der vorliegenden Erfindung eingesetzt werden, um die Genauigkeit und Effizienz der Türsteuerung weiter zu verbessern und unnötige Türöffnungen, insbesondere im Warteschlangen-Betriebsmodus zu unterbinden. Ebenso sei auf die Motion-IQ-Technologie der Anmelderin verwiesen, die auch bei den vorliegenden Anmeldungsgegenständen Anwendung finden kann.
Vorzugsweise kann entsprechend die Steuereinheit konfiguriert sein, Beobachtungsbilddaten zu empfangen und zu verarbeiten. Dies kann das Erkennen von Individuen unter anderen Objekten im Erfassungsbereich umfassen, einschließlich der Unterscheidung zwischen Individuen und Nicht-Individuen basierend auf der Form eines erkannten Objekts. Die Erkennung und Analyse von Individuen kann durch künstliche Intelligenz unterstützt werden. Dies beinhaltet das Extrahieren von Körperhaltungsinformationen und Blickrichtungsinformationen, um die Absicht der Person zu bestimmen, die Tür zu passieren. Basierend auf den extrahierten Informationen (Körperhaltung und Blickrichtung) kann ein Wahrscheinlichkeitswert berechnet werden, der die Wahrscheinlichkeit darstellt, dass die jeweilige Person die Tür passieren möchte. Die Steuereinheit kann entscheiden, ob die Tür geöffnet werden soll, indem sie den Wahrscheinlichkeitswert mit einem vordefinierten Schwellenwert vergleicht. Wenn der Wahrscheinlichkeitswert höher als der Schwellenwert ist, wird die Tür geöffnet. Die Erkennung und Analyse von Individuen sowie die Extraktion von Merkmalen können durch maschinelles Lernen verbessert werden. Dies kann die Verwendung von Trainingsdaten umfassen, um die Genauigkeit der Erkennung und Analyse zu erhöhen.
Insbesondere kann die Verwendung von trainierten Algorithmen, insbesondere Kl-Algorithmen, zur Analyse von Bewegungsdaten und zur Anpassung der Türsteuerung dazu beitragen, Fehlöffnungen zu minimieren und den Energieverbrauch zu optimieren. Beispielsweise können die Türen über Trainingsdaten, mit denen spezifische Bewegungsmuster, also Bewegungsdaten, mit der Information verknüpft sind, ob eine Warteschlange vorliegt oder nicht, derart intelligent gemacht sein, dass die Erkennung einer Warteschlange automatisch abläuft. Ebenso kann ein trainierter Algorithmus, insbesondere KI-Algorithmus, bzw. derselbe Algorithmus, mit Trainingsdaten spezifisch trainiert sein, um bei Anwendung von Bewegungsdaten auf diesen Algorithmus entscheiden zu können, ob ein Wechsel vom Normal-Betriebsmodus in den Warteschlangen-Betriebsmodus erfolgen soll oder nicht. Ebenso kann ein trainierter Algorithmus, insbesondere KI-Algorithmus, bzw. einer der bereits genannten Algorithmen, mit Trainingsdaten spezifisch trainiert sein, um bei Anwendung von Bewegungsdaten auf diesen Algorithmus entscheiden zu können, ob ein Wechsel vom Warteschlangen-Betriebsmodus zurück in den Normal-Betriebsmodus erfolgen soll oder nicht. Ebenso kann ein trainierter Algorithmus, insbesondere KI-Algorithmus, bzw. einer der bereits genannten Algorithmen, mit Trainingsdaten spezifisch trainiert sein, um bei Anwendung von Bewegungsdaten auf diesen Algorithmus entscheiden zu können, ob die Tür geöffnet werden soll oder nicht, wobei die Trainingsdaten und gegebenenfalls der entsprechende Algorithmus spezifisch einmal für den Normal-Betriebsmodus und einmal für den Warteschlangen-Betriebsmodus sein kann. Weiterhin Zudem kann analog ein bzw. der trainierte Algorithmus, insbesondere KI-Algorithmus, trainiert sein, um die genannten intelligenten Erkennungen auf die später noch erwähnten unterschiedlichen Sensibilitäts-Stufen anzuwenden.
Grundsätzlich können als Sensorvorrichtung ein oder mehrere Sensoren zum Einsatz kommen, unter anderem Radar-Sensoren, Lidar-Sensoren, optische Sensoren bzw. Kameras, sowie Ultraschallsensoren oder Infrarot-Sensoren, sowie Kombinationen der vorgenannten Sensoren.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel des Verfahrens zum automatischen Öffnen einer Tür ist vorgesehen, dass, in dem Normal-Betriebsmodus der Tür, die Sensoreinrichtung in einem Nahfeld des Erfassungsbereichs Bewegungsdaten in Form von Nahfeld-Bewegungsdaten ermittelt. Dies erfolgt insbesondere über einen Nahfeld-Sensor, vorzugsweise über einen Absicherungssensor, der Tür. Solche Absicherungssensoren beobachten Bewegungen regelmäßig in einem engeren Erfassungsfeld nahe der Tür und dienen etwa dem Schließkanten- bzw. Kollisionsschutz. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel werden weiterhin in einem Weitfeld des Erfassungsbereichs Bewegungsdaten in Form von Weitfeld-Bewegungsdaten ermittelt, wobei insbesondere das Weitfeld der restliche Bereich des Erfassungsbereichs ohne das Nahfeld ist, sowie, vorzugsweise, die Ermittlung über einen Standard-Öffnungssensor der Tür erfolgt.
Dabei ist insbesondere, in dem Warteschlangen-Betriebsmodus der Tür, folgendes vorgesehen:

Die Weitfeld-Bewegungsdaten werden, zumindest auf einer Seite der Tür, zur Entscheidungsfindung gemäß Schritt b) anders als in dem Normal-Betriebsmodus der Tür berücksichtigt oder zumindest zeitweise gar nicht erst von der Sensoreinrichtung ermittelt. Insbesondere werden die Weitfeld-Bewegungsdaten zur Entscheidungsfindung gemäß Schritt b) zumindest zeitweise ignoriert oder zumindest zeitweise mit geringerer Gewichtung berücksichtigt.
Alternativ oder zusätzlich werden die Nahfeld-Bewegungsdaten, zumindest auf einer Seite der Tür, zur Entscheidungsfindung gemäß Schritt b) anders als in dem Normal-Betriebsmodus der Tür berücksichtigt. Insbesondere werden vorzugsweise ausschließlich die Nahfeld-Bewegungsdaten zur Entscheidungsfindung gemäß Schritt b) zumindest zeitweise herangezogen. Insbesondere wird dabei der Nahfeld-Sensor, vorzugsweise der Absicherungssensor, als Warteschlangen-Öffnungssensor genutzt.

Hier bzw. auch nachfolgend ist unter "zumindest zeitweise" zu verstehen, dass in einem Betriebsmodus eine gewisse abweichende Parametrisierung zur Entscheidungsfindung über eine Türöffnung anders konfiguriert ist und, wie hier in dem Beispiel, etwa Weitfeld-Bewegungsdaten im Warteschlangen-Betriebsmodus zeitweise ignoriert werden, jedoch vielleicht unter gewissen, dann jedoch auch anderen Bedingungen als im Normal-Betriebsmodus doch verwendet werden können. So wäre denkbar, dass im Vergleich zum Normal-Betriebsmodus Weitfeld-Bewegungsdaten unterhalb gewisser Schwellenwerte im Warteschlangen-Betriebsmodus ignoriert werden, während sie im Normal-Betriebsmodus sehr wohl zur Entscheidungsfindung herangezogen werden würden. Um ein konkretes Beispiel zu geben: Auf diese Weise könnten sehr zügig auf die Tür zugehende Personen aufgrund der hohen Geschwindigkeit über die Weitfeld-Bewegungsdaten sehr wohl eine Türöffnung triggern, auch im Warteschlangen-Betriebsmodus, während jedoch langsame Bewegungen im Weitfeld ignoriert werden. Besonders vorteilhaft kann der sonst lediglich als Absicherungssensor eingesetzte Sensor in einem Ausführungsbeispiel als eigentlicher Öffnungssensor der Tür im Warteschlangen-Betriebsmodus dienen. Dieser Absicherungssensor spannt ein sehr enges Feld vor der Tür auf, sodass wirklich nur noch sehr nah an eine Tür herantretende Personen die Türöffnung im Warteschlangen-Betriebsmodus regulär auslösen.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens zum automatischen Öffnen einer Tür ist vorgesehen, dass das Nahfeld des Erfassungsbereichs in dem Warteschlangen-Betriebsmodus der Tür angepasst, insbesondere vergrößert, wird; und/oder das Weitfeld des Erfassungsbereichs in dem Warteschlangen-Betriebsmodus der Tür angepasst, insbesondere verkleinert, wird. Über solche Anpassungen bzw. neue Aufteilungen des Erfassungsbereiches kann auch eine gezieltere Vermeidung von zu vielen ungewünschten Türöffnungen im Falle einer Warteschlange erreicht werden.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens zum automatischen Öffnen einer Tür ist vorgesehen, dass beim Wechsel zwischen Normal-Betriebsmodus und Warteschlangen-Betriebsmodus der Tür zumindest eine der folgenden Anpassungen hinsichtlich der Parametrisierung zur Entscheidungsfindung gemäß Schritt erfolgt:

i) Der Erfassungsbereich wird in unterschiedliche Abschnitte aufgeteilt, wobei die in einem jeweiligen Abschnitt ermittelten Bewegungsdaten bei der Entscheidungsfindung gemäß Schritt b) unterschiedlich berücksichtigt werden; und/oder
ii) ein für eine positive Entscheidung über eine Türöffnung in Schritt b) notwendigerweise zu überschreitender Schwellenwert für eine Fortbewegungsgeschwindigkeit einer sich der Tür annähernden Person wird zumindest zeitweise eingeführt oder erhöht.

Vorzugsweise umfassen die unterschiedlichen Abschnitte gemäß Punkt i) Folgendes:

einen Warteschlangen-Abschnitt, der die Anordnung der Warteschlange mit Personen in dem Erfassungsbereich repräsentiert, und/oder
einen Zugangs-Abschnitt, in einer Warteschlangen-Bewegungsrichtung betrachtet vor der Tür, sowie einen Abfertigungs-Abschnitt, in der Warteschlangen-Bewegungsrichtung betrachtet hinter der Tür.

Dabei gilt vorzugsweise, dass Bewegungsdaten aus dem Warteschlangen-Abschnitt und/oder aus dem Zugangs-Abschnitt und/oder aus dem Abfertigungs-Abschnitt zumindest zeitweise nicht oder zumindest zeitweise nur, im Vergleich zum Normal-Betriebsmodus, bei Erreichen von höheren Schwellenwerten oder bei Vorliegen von zusätzlichen notwendigen Bedingungen zur Türöffnung genutzt werden. Hier bzw. auch nachfolgend ist der "Warteschlangen-Bewegungsrichtung" die Richtung zu verstehen, in welcher sich die Warteschlange bei Abfertigung reduziert. Dies ist in der Regel, im Fall der Filiale wie beispielsweise der Postfiliale, also von einem Außenbereich vor der Tür hin zu einem Innenbereich hinter der Tür und in der Filiale.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens zum automatischen Öffnen einer Tür ist vorgesehen, dass die Tür im Warteschlangen-Betriebsmodus dahingehend abweichend vom Normal-Betriebsmodus zumindest zeitweise nur dann geöffnet wird, wenn eine Platzinformation hinsichtlich des Bereichs in einer bzw. der Warteschlangen-Bewegungsrichtung betrachtet hinter der Tür, insbesondere in Bezug auf einen bzw. den Warteschlangen-Abschnitt, zur Verfügung gestellt wird, wobei die Platzinformation repräsentiert, dass genügend Platz für eine weitere Person hinter der Tür vorhanden ist. Die Tür geht also vorteilhaft im Warteschlangen-Betriebsmodus regulär nur auf, wenn auch genügend Platz hinter der Tür ist, sodass sich beispielsweise eine zunächst noch auß0en vor der Filiale wartende Person dann ans Ende der Warteschlange im Innenbereich der Filiale anschließen kann. Unter "zumindest zeitweise" ist hier zu verstehen, dass es auch noch weitere Sonderbedingungen geben könnte, unter denen die Tür auch im Warteschlangen-Betriebsmodus auch noch öffnet. Der Unterschied zum Normal-Betriebsmodus ist hier jedoch, dass die Voraussetzung der Platzinformation gar keine Rolle spielt im Normal-Betriebsmodus. Vorzugsweise wird die genannte Bedingung ausschließlich auf Bewegungsdaten, die aus einem bzw. dem Warteschlangen-Abschnitt stammen, oder auf Bewegungsdaten, die auf Personen aus der Warteschlange zurückzuführen sind, angewendet.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens zum automatischen Öffnen einer Tür ist vorgesehen, dass die Tür im Warteschlangen-Betriebsmodus dahingehend abweichend vom Normal-Betriebsmodus zumindest zeitweise nur dann geöffnet wird, wenn eine Annäherungsinformation, insbesondere in Bezug auf einen bzw. den Warteschlangen-Abschnitt, zur Verfügung gestellt wird, welche Annäherungsinformation repräsentiert, dass eine Person sehr nahe vor die Tür tritt. Insbesondere ist unter sehr nahe vor die Tür tretend höchstens 0,5 m, vorzugsweise höchstens 0,4 m, bevorzugt höchstens 0,3 m, beabstandet von der Tür zu verstehen. Vorzugsweise wird die genannte Bedingung ausschließlich auf Bewegungsdaten, die aus einem bzw. dem Warteschlangen-Abschnitt stammen, oder auf Bewegungsdaten, die auf Personen aus der Warteschlange zurückzuführen sind, angewendet.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens zum automatischen Öffnen einer Tür ist vorgesehen, dass die Tür im Warteschlangen-Betriebsmodus dahingehend abweichend vom Normal-Betriebsmodus zumindest zeitweise nur dann geöffnet wird, wenn schnelle Personenbewegungen erkannt werden, die eine Fortbewegungsgeschwindigkeit über einem vorgegebenen Schwellenwert, insbesondere einem höheren Schwellenwert im Vergleich zum Normal-Betriebsmodus, repräsentieren.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens zum automatischen Öffnen einer Tür ist vorgesehen, dass die Tür in ihrer Offenstellung im Warteschlangen-Betriebsmodus die Tür für eine kürzere Zeitspanne geöffnet bleibt als im Normal-Betriebsmodus.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens zum automatischen Öffnen einer Tür ist vorgesehen, dass im Warteschlangen-Betriebsmodus einzelne Personen der Warteschlange (insbesondere alle Personen der Warteschlange) markiert und deren Bewegungen für die Entscheidungsfindung gemäß Schritt b) gezielt beobachtet werden. Vorzugsweise werden sodann auf diese markierten Personen zurückzuführende Bewegungsdaten bei der Entscheidungsfindung gemäß Schritt b) im Warteschlangen-Betriebsmodus abweichend berücksichtigt, insbesondere zumindest zeitweise ignoriert.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens zum automatischen Öffnen einer Tür ist vorgesehen, dass der Warteschlangen-Betriebsmodus, vorzugsweise zwei, unterschiedliche Sensibilitäts-Stufen, vorzugsweise in Form einer ersten Sensibilitäts-Stufe und einer zweiten Sensibilitäts-Stufe, umfasst. Weiter vorzugsweise erfolgt ein Wechsel zwischen diesen Stufen abhängig von einer Länge der Warteschlange erfolgt, und zwar insbesondere basierend auf einem Abstand zwischen einem Ende der Warteschlange und der Tür. Dabei gilt vorzugsweise, dass in der ersten Sensibilitäts-Stufe nur Bewegungsdaten aus einem bzw. dem Abfertigungs-Abschnitt, in Warteschlangen-Bewegungsrichtung betrachtet von hinter der Tür, stammend mit der abweichenden Parametrisierung im Vergleich zu dem Normal-Betriebsmodus behandelt werden. Weiterhin können vorzugsweise in der zweiten Sensibilitäts-Stufe auch Bewegungsdaten aus einem bzw. dem Zugangs-Abschnitt, in Warteschlangen-Bewegungsrichtung betrachtet von vor der Tür, stammend mit der abweichenden Parametrisierung im Vergleich zu dem Normal-Betriebsmodus behandelt werden. Es kann also vorteilhaft nochmals eine feinere Unterteilung des Warteschlangen-Betriebsmodus vorgenommen sein, um etwa bei einer längeren Warteschlange die ungewünschten Türöffnungen nochmals anders zu unterdrücken im Vergleich zu einer kürzeren Warteschlange.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens zum automatischen Öffnen einer Tür ist vorgesehen, dass zwischen dem Normal-Betriebsmodus und dem Warteschlangen-Betriebsmodus umgeschaltet wird, wenn eine Anzahl von im Erfassungsbereich detektierten Personen einen vorgegebenen Schwellenwert, insbesondere von 3, vorzugsweise von 4, überschreitet, wobei es sich bei den Personen insbesondere um im Wesentlichen in einer Reihe angeordneten Personen handelt.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens zum automatischen Öffnen einer Tür ist vorgesehen, dass die Warteschlange erkannt wird, indem die Sensorvorrichtung eine Ansammlung von Personen, insbesondere mindestens drei, weiter bevorzugt mindestens vier, Personen, bevorzugt im Wesentlichen in einer Reihe angeordnet, im Erfassungsbereich detektiert, welche Personen sich über einen vorgegebenen Zeitraum hinweg nicht signifikant fortbewegen. Vorzugsweise erfolgt diese Erkennung mithilfe eines trainierten Algorithmus, insbesondere eines KI-Algorithmus.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens zum automatischen Öffnen einer Tür ist vorgesehen, dass zwischen dem Normal-Betriebsmodus und dem Warteschlangen-Betriebsmodus manuell umgeschaltet werden kann, insbesondere über ein Eingabefeld an der Tür oder auch ferngesteuert. So kann es beispielsweise vorteilhaft sein, wenn ein Mitarbeiter einer Filiale den Warteschlangen.-Betriebsmodus individuell einschalten kann, wenn er erkennt, dass sich eine Warteschlange gebildet hat und ungewünschte häufige Türöffnungen vermeiden werden sollte. Dies kann zusätzlich zu einer automatischen Erkennung einer Warteschlange erfolgen oder aber auch als exklusive Funktion vorgesehen sein.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens zum automatischen Öffnen einer Tür ist vorgesehen, dass ein bzw. der trainierter/trainierte Algorithmus, insbesondere ein bzw. der KI-Algorithmus, eingesetzt wird, um zwischen dem Normal-Betriebsmodus und dem Warteschlangen-Betriebsmodus zu unterscheiden und ein Umschalten zu veranlassen. Die Verwendung spezifisch trainierter Algorithmen bzw. künstlicher Intelligenz kann das Vermeiden ungewünschter Türöffnungen nochmals verbessern.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens zum automatischen Öffnen einer Tür ist vorgesehen, dass ein trainierter bzw. der trainierte Algorithmus, insbesondere ein bzw. der KI-Algorithmus, mit Trainingsdaten trainiert ist, wobei die Trainingsdaten Bewegungsdaten von Personen im Erfassungsbereich umfassen und dahingehend mit einer Warteschlangen-Information verknüpft sind, ob bei solchen Bewegungsdaten eine Warteschlange vorhanden ist oder nicht. Dabei kann es sich vorzugsweise um denselben trainierten Algorithmus, insbesondere KI-Algorithmus, oder um einen weiteren trainierten Algorithmus, insbesondere einen weiteren KI-Algorithmus, handeln, im Vergleich zum zuvor erwähnten Algorithmus zur Erkennung mehrerer, gegebenenfalls in Reihe angeordneter Personen ohne signifikante Fortbewegung über einen Zeitraum bzw. im Vergleich zum zuvor erwähnten Algorithmus zur Erkennung des Wechsels zwischen den beiden Betriebsmodi.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens zum automatischen Öffnen einer Tür ist vorgesehen, dass im Warteschlangen-Betriebsmodus ermittelte Bewegungsdaten mit Trainingsdaten verknüpft werden, welche Trainingsdaten Türöffnungs-Informationen über notwendige oder zu unterlassende Türöffnungen enthalten. Die Verwendung spezifisch trainierter Algorithmen bzw. künstlicher Intelligenz kann das Vermeiden ungewünschter Türöffnungen nochmals verbessern.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens zum automatischen Öffnen einer Tür ist vorgesehen, dass die Tür im Warteschlangen-Betriebsmodus zumindest zeitweise nur dann geöffnet wird, wenn die Bewegungen der Personen in der Warteschlange auf spezifische, trainierte Bewegungsmuster hinweisen, die eine Türöffnung rechtfertigen. Dabei erfolgt vorzugsweise diese Überprüfung mithilfe eines bzw. des trainierten Algorithmus, insbesondere eines bzw. des KI-Algorithmus, erfolgt. Dabei kann es sich vorzugsweise um denselben trainierten Algorithmus, insbesondere KI-Algorithmus, oder um einen weiteren trainierten Algorithmus, insbesondere einen weiteren KI-Algorithmus, handeln, im Vergleich zum zuvor erwähnten Algorithmus zur Erkennung mehrerer, gegebenenfalls in Reihe angeordneter Personen ohne signifikante Fortbewegung über einen Zeitraum bzw. im Vergleich zum zuvor erwähnten Algorithmus zur Erkennung des Wechsels zwischen den beiden Betriebsmodi
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens zum automatischen Öffnen einer Tür ist vorgesehen, dass ein, insbesondere optisches und/oder akustisches, Signal, beispielsweise mithilfe eines Displays an der Tür selbst oder in unmittelbarer Nähe der Tür, ausgegeben wird, wenn ein Wechsel zwischen dem Normal-Betriebsmodus und dem Warteschlangen-Betriebsmodus durchgeführt wird und/oder solange sich die Tür in dem Warteschlangen-Betriebsmodus befindet. Auf diese Weise können Kunden bzw. die Personen in der Warteschlange davor gewarnt bzw. darauf hingewiesen werden, dass sich die Tür nun anders verhält, insbesondere seltener öffnet. Insbesondere kann am Display eine Warteschlangen-Länge bzw. die aktuelle Personenanzahl in der Warteschlange angezeigt werden.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel des Verfahrens zum automatischen Öffnen einer Tür ist vorgesehen, dass eine Türöffnung in dem Warteschlangen-Betriebsmodus ausschließlich über eine proaktive Betätigung durch eine Person an einem Türbetätiger der Tür möglich ist.
Nach einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein automatisches Türöffnungssystem zum automatischen Öffnen einer Tür vorgeschlagen, wie in Anspruch 13 wiedergegeben, welches automatische Türöffnungssystem zumindest Folgendes umfasst:

a) eine Sensorvorrichtung zum Ermitteln von Bewegungsdaten mindestens einer Person in einem die Tür umgebenden Erfassungsbereich;
b) eine Steuereinheit, die konfiguriert ist, auf Grundlage der zuvor ermittelten Bewegungsdaten zu entscheiden, ob die automatische Tür geöffnet werden oder geschlossen bleiben soll; und
c) eine Antriebseinheit, die konfiguriert ist, eine Öffnungsbewegung der automatischen Tür durchzuführen, falls durch die Steuereinheit entschieden wird, dass die automatische Tür geöffnet werden soll.

Das vorschlagsgemäße automatische Türöffnungssystem ist dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit konfiguriert ist, die Entscheidung basierend auf den ermittelten Bewegungsdaten in einem Normal-Betriebsmodus der Tür mit einer abweichenden Parametrisierung im Vergleich zu einem Warteschlangen-Betriebsmodus der Tür, wobei in dem Warteschlangen-Betriebsmodus eine Warteschlange mit Personen in dem Erfassungsbereich gebildet ist, zu treffen.
Das vorschlagsgemäße automatische Türöffnungssystem, wie vorstehend bzw. in Anspruch 13 bzw. nachfolgend beschrieben, ist insbesondere zum Durchführen eines vorschlagsgemäßen Verfahrens zum automatischen Öffnen einer Tür, wie vorstehend bzw. in einem der Ansprüche 1 bis 12 bzw. nachfolgend beschrieben, eingerichtet.
Das vorschlagsgemäße Verfahren zum automatischen Öffnen einer Tür, wie vorstehend bzw. in einem der Ansprüche 1 bis 12 bzw. nachfolgend beschrieben, ist insbesondere zum Betreiben eines vorschlagsgemäßen automatischen Türöffnungssystems, wie vorstehend bzw. in Anspruch 13 bzw. nachfolgend beschrieben eingerichtet.
Vorangehend bzw. auch nachfolgend lediglich in Bezug auf eine Art eines Gegenstandes der Erfindung, beispielsweise lediglich in Bezug auf ein Verfahren zum automatischen Öffnen einer Tür, beschriebene Merkmale können in technischer sinnvoller Weise auf die weiteren Anspruchsgegenstände, etwa in Form des automatischen Türöffnungssystems, angepasst übertragen werden und weitere vorschlagsgemäße Ausgestaltungen ausbilden. Insbesondere kann das vorschlagsgemäße automatische Türöffnungssystem bzw. können ihre Komponenten dazu eingerichtet sein, die beschriebenen Verfahrensschritte auszuführen. Merkmale können ebenso in technisch sinnvoller Weise zwischen den nebengeordneten unabhängigen Verfahrensgegenständen bzw. Vorrichtungen und Systemen übertragen werden und jeweils eigenständige Ausführungsbeispiele ausbilden.
Vorzugsweise kann die Tür eine Gebäudetür, insbesondere eine Innentür oder Außentür, sein. Insbesondere eine Tür einer Geschäftsfiliale. Insbesondere kann es sich um eine Schiebetür handeln.
Nach einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine automatische Tür vorgeschlagen, welche automatische Tür durch ein vorschlagsgemäßes automatisches Türöffnungssystem, wie vorstehend bzw. in Anspruch 13 bzw. nachfolgend beschrieben, gekennzeichnet ist.
Nach einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist, wie in Anspruch 14 wiedergegeben, ein computerimplementiertes Verfahren zum Verarbeiten von Bewegungsdaten zur Entscheidung eines Öffnungsvorgangs einer automatischen Tür, insbesondere mit einem vorschlagsgemäßen automatischen Türöffnungssystem, wie vorstehend bzw. in Anspruch 13 bzw. nachfolgend beschrieben, vorgeschlagen, welches computerimplementierte Verfahren zumindest folgende Schritte umfasst:

Bereitstellen eines trainierten Algorithmus, wobei der trainierte Algorithmus eingerichtet ist, eine Entscheidung eines Öffnungsvorgangs einer automatischen Tür basierend auf Bewegungsdaten zu treffen, wobei der trainierte Algorithmus anhand von historischen Bewegungsdaten mit bekannten Entscheidungen entsprechender Öffnungsvorgänge trainiert ist.
Ermitteln von aktuellen Bewegungsdaten mindestens einer Person, mit einer Sensorvorrichtung mittels Beobachtens eines die Tür umgebenden Erfassungsbereiches.
Entscheiden, ob die Tür geöffnet werden oder geschlossen bleiben soll, indem der trainierte Algorithmus auf die zuvor ermittelten aktuellen Bewegungsdaten angewandt wird.

Das vorschlagsgemäße computerimplementierte Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass der trainierte Algorithmus trainiert ist, in einem Normal-Betriebsmodus der Tür abweichende Entscheidungen im Vergleich zu einem Warteschlangen-Betriebsmodus der Tür, wobei in dem Warteschlangen-Betriebsmodus eine Warteschlange mit Personen in dem Erfassungsbereich gebildet ist, zu treffen.
Das vorschlagsgemäße computerimplementierte Verfahren zum Verarbeiten von Bewegungsdaten zur Entscheidung eines Öffnungsvorgangs einer Tür, wie vorstehend bzw. in Anspruch 14 bzw. nachfolgend beschrieben, ist insbesondere zum Betreiben eines vorschlagsgemäßen automatischen Türöffnungssystems, wie vorstehend bzw. in Anspruch 13 bzw. nachfolgend beschrieben, bzw. zum Betreiben einer vorschlagsgemäßen Tür eingerichtet.
Das vorschlagsgemäße automatische Türöffnungssystem (wie vorstehend bzw. in Anspruch 13 bzw. nachfolgend beschrieben) ist insbesondere zum Durchführen des vorschlagsgemäßen computerimplementierten Verfahrens zum Verarbeiten von Bewegungsdaten zur Entscheidung eines Öffnungsvorgangs einer Tür, wie vorstehend bzw. in Anspruch 14 bzw. nachfolgend beschrieben, eingerichtet.
Nach einem weiteren unabhängigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Computerprogrammprodukt vorgeschlagen, wie in Anspruch 15 wiedergegeben, welches Computerprogrammprodukt Befehle umfasst, die bewirken, dass das vorschlagsgemäße automatische Türöffnungssystem, wie vorstehend bzw. in Anspruch 13 bzw. nachfolgend beschrieben, die Verfahrensschritte des vorschlagsgemäßen Verfahrens zum automatischen Öffnen einer Tür, wie vorstehend bzw. in einem der Ansprüche 1 bis 12 bzw. nachfolgend beschrieben, oder die Verfahrensschritte des vorschlagsgemäßen computerimplementierten Verfahrens zum Verarbeiten von Bewegungsdaten zur Entscheidung eines Öffnungsvorgangs einer Tür, wie vorstehend bzw. in Anspruch 14 bzw. nachfolgend beschrieben, ausführt.
Weitere vorteilhafte und bevorzugte Ausgestaltungen ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung mit Bezug auf die Figuren. In der lediglich Ausführungsbeispiele wiedergebenden Zeichnung zeigt:

Fig. 1: eine schematische Draufsicht auf ein vorschlagsgemäßes automatisches Türöffnungssystem mit illustrierten Personen sowie Personenbewegungen im Erfassungsbereich der Tür;
Fig. 2: das in Fig. 1 dargestellte automatische Türöffnungssystem nun zu einem späteren Zeitpunkt als in Fig. 1;
Fig. 3: das in Fig. 1 bzw. Fig. 2 dargestellte automatische Türöffnungssystem nun zu einem späteren Zeitpunkt als in Fig. 2;
Fig. 4: das in Fig. 1 bis Fig. 3 dargestellte automatische Türöffnungssystem nun zu einem ganz anderen Zeitpunkt als in den Fig. 1 bis 3;
Fig. 5: ein Flussdiagramm eines vorschlagsgemäßen Verfahrens zum automatischen Öffnen einer Tür; und
Fig. 6: ein Flussdiagramm eines vorschlagsgemäßen computerimplementierten Verfahrens zum Verarbeiten von Bewegungsdaten zur Entscheidung eines Öffnungsvorgangs einer automatischen Tür.

Figur 1 zeigt eine schematische Draufsicht auf ein automatisches Türöffnungssystem in einer Filiale 100. Der dargestellte Bereich umfasst einen Außenbereich 110 vor der Filiale 100 und den Innenbereich 120 der Filiale 100. Den Innenbereich 120 von der äußeren Umgebung trennend befindet sich eine - in der Darstellung gemäß Fig. 1 gerade geschlossene - Schiebetür 10. Es handelt sich um eine automatische Schiebetür, die eine nicht dargestellte Steuereinheit und einen nicht dargestellten Antrieb umfasst, um automatisch zu öffnen, und zwar basierend auf ermittelten Bewegungsdaten, die von Personen 16 ausgelöst werden können. Hierzu ist der Erfassungsbereich 14, welcher die Tür 10 umgibt und in ein Weitfeld 14a und ein Nahfeld 14b unterteilt ist, aufgespannt, und zwar mittels der Sensoreinrichtung 20. Die Sensoreinrichtung 20 überwacht diesen Bereich, um Bewegungsdaten von Personen 16 zu erfassen.
In der Darstellung gemäß Fig. 1 sind zwar zwei Personen 16 zu sehen, jedoch befindet sich in dem dargestellten Moment keine Person 16 im Erfassungsbereich 14. Die Sensoreinrichtung 20 ermittelt derzeit keine neuen Bewegungsdaten und die Steuereinheit hat keine Entscheidung zu treffen, ob die Tür 10 geöffnet werden soll. Die untere Person 16, die mit dem Bewegungspfad v angedeutet ist, wird jedoch bald in den Erfassungsbereich eintreten, und zwar zunächst in das Weitfeld 14a, welches durch den Standard-Öffnungssensor 20a der Sensoreinrichtung 20 aufgespannt und überwacht wird. Bei diesem Standard-Öffnungssensor 20a handelt es sich vorliegend um einen Radar-Sensor. Da sich das Türsystem aktuell in seinem Normal-Betriebsmodus befindet, werden die bald ermittelten, durch eben jenes Betreten des Weitfeldes 14a durch die untere Person 16 ausgelösten Bewegungsdaten dazu führen, dass die Tür 10 geöffnet wird.
In der Filiale 100, bei der es sich um eine Post-Filiale handelt, ist ein Kundenschalter 130 angeordnet, an dem sich gerade die obere Person 16 befindet und bedient wird. Hier könnte sich eine Warteschlange bilden. Weiterhin ist in der Filiale 100 ein Kunden-WC 140 angeordnet.
In Fig. 2 ist dieselbe Filiale 100 mit dem gleichen automatische Türöffnungssystem aus Fig. 1 dargestellt, nun jedoch zu einem späteren Zeitpunkt als in Fig. 1 dargestellt. Eine Warteschlange 17 hat sich gebildet, die sich vom Kundenschalter 130 bis in den Außenbereich 110 erstreckt. Das Türsystem hat die Warteschlange 17 erkannt und in den Warteschlangen-Betriebsmodus gewechselt. Nunmehr gelten gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel besondere und abweichende restriktivere Voraussetzungen für ein Öffnen der Tür 10.
Vorliegend ist im Innenbereich 120jedoch am dortigen Ende der Warteschlange 17 noch Platz für eine weitere Person, weshalb die Schiebetür 10 sehr wohl geöffnet werden kann, wozu sie gerade in der Darstellung gemäß Fig. 2 im Begriff ist, denn eine der beiden Personen 16 im Außenbereich 110 kann noch in den Innenbereich 120 ans dortige Ende der Warteschlange gelassen werden. Insofern stellt diese Platzinformation eine besondere Voraussetzung dafür dar, dass im Warteschlangen-Betriebsmodus in dem in Fig. 2 dargestellten Fall die Tür 10 geöffnet wird.
In dem Warteschlangen-Betriebsmodus wurde in dem vorliegend dargestellten Fall der Fig. 2 der Erfassungsbereich 14 auch nochmals unterteilt, und zwar in den Warteschlangen-Abschnitt 14w und den Zugangs-Abschnitt 14z sowie den Abfertigungs-Abschnitt 14l. Der Warteschlangen-Abschnitt 14w deckt die Warteschlange 17 mit den Personen 16 in dem Erfassungsbereich 14 ab, während sich der Zugangs-Abschnitt 14z in der Warteschlangen-Bewegungsrichtung W betrachtet vor der Tür 10, sowie der Abfertigungs-Abschnitt 141 in der Warteschlangen-Bewegungsrichtung W betrachtet hinter der Tür 10 befinden. Die genannten Abschnitte 14w, 14z und 141 sind mit gepunkteten Feldern in Fig. 2 gekennzeichnet.
Eine weitere Möglichkeit, eine abweichende Parametrisierung im Warteschlangen-Betriebsmodus vorzusehen und unnötige Türöffnungen bei einer sich gebildeten Warteschlange 17 zu vermeiden, ist es, von der Sensoreinrichtung 20 ermittelte Bewegungsdaten, die aus dem Warteschlangen-Abschnitt 14w stammen, anders zu behandeln und insbesondere beispielsweise bis zum Erreichen eines vorgegebenen Schwellenwertes (und zwar höheren Schwellenwertes als etwa im Normal-Betriebsmodus) zu ignorieren. Auf diese Weise können einfache übliche Bewegungen der Personen 16, die in der Warteschlange 17 stehen, so behandelt werden, dass diese Bewegungen gerade nicht zu einer Türöffnung führen, sondern beispielsweise solche einfachen Bewegungen nur beim Auftreten in dem Zugangs-Abschnitt 14z und/oder dem Abfertigungs-Abschnitt 14l zu einer Türöffnung führen.
In Fig. 3 ist erneut dieselbe Filiale 100 mit dem gleichen automatische Türöffnungssystem aus Fig. 1 bzw. Fig. 2 dargestellt, nun jedoch zu einem noch späteren Zeitpunkt als in Fig. 2 dargestellt. Die Warteschlange 17 ist weiterhin gebildet, die sich auch bis in den Außenbereich 110 erstreckt. Das Türsystem befindet sich immer noch in dem Warteschlangen-Betriebsmodus.
Die zuvor in Fig. 2 noch außenstehende Person hat sich nun dem inneren Teil der Warteschlange 17 angeschlossen. Die Person 16, die in Fig. 2 noch an dem Kundenschalter 130 war, befindet sich nun auf dem Weg zurück zum Ausgang, also Richtung Tür 10, und betritt in Fig. 3 gerade das Weitfeld 14a des Erfassungsbereichs, und zwar in dem Abfertigungs-Abschnitt 14l. Die Türöffnung wird hierdurch getriggert, die Tür 10 ist in der Darstellung gemäß Fig. 3 gerade im Begriff zu öffnen. Während also Bewegungen der vier Personen 16 der Warteschlange 17 in dem inneren Weitfeld 14a des inneren Erfassungsbereichs 14 ignoriert werden und durch entsprechende Bewegungen im Warteschlangen-Betriebsmodus keine Türöffnung ausgelöst wird, führt die Bewegung der zurückkehrenden Person 16 im Weitfeld 14a gerade zu einer Türöffnung. Dies kann differenziert werden, da die Bewegungsdaten der zurückkehrenden Person eben nicht aus dem Warteschlangen-Abschnitt 14w, sondern aus dem Abfertigungs-Abschnitt 141 stammen. Eine alternative bzw. ergänzende Möglichkeit, die Bewegungsdaten zur Verwendung für oder gegen eine Türöffnung zu verwenden, kann die Richtung der ermittelten Bewegung sein, also ob eine Person erkannt wurde, die wohl auch auf die Tür 10 zuläuft.
In Fig. 4 ist erneut dieselbe Filiale 100 mit dem gleichen automatischen Türöffnungssystem aus Fig. 1 bzw. Fig. 2 bzw. Fig. 3 dargestellt, nun jedoch zu einem ganz anderen Zeitpunkt als in den Fig. 1 bis 3 dargestellt. Eine Warteschlange 17 ist erneut gebildet und das Türsystem befindet sich erneut in dem Warteschlangen-Betriebsmodus. Nun läuft eine Person 16 von außen zügig links an der Warteschlange 17 vorbei. Der große Geschwindigkeitsvektor v dieser Person 16 wird von der Sensoreinrichtung 20 erfasst, was die Tür 10 dazu veranlasst, sich zu öffnen. Die Tür 10 öffnet hier also vorliegend, da eine besonders schnelle Personenbewegung erkannt wurde, die eine Fortbewegungsgeschwindigkeit über einem vorgegebenen Schwellenwert repräsentiert und nicht auf eine übliche Bewegung einer Person 16 in der Warteschlange 17 schließen lässt. So könnten beispielsweise Mitarbeiter an der Warteschlange 17 vorbeilaufen wollen und weiterhin reingelassen werden sollen. Ebenso könnten auch Kunden ein anderes Ziel in der Filiale 100, beispielsweise das Kunden-WC 140 haben und nicht etwa den Kundenschalter 130. In solchen Fällen sollte die Tür 10 geöffnet werden, da es sich nicht um einen ungewünschten unnötigen Öffnungsvorgang handelt.
Fig. 5 zeigt ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines vorschlagsgemäßen Verfahrens zum automatischen Öffnen einer Tür. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte: Im Schritt S1 erfolgt ein Beobachten eines um die Tür herum aufgespannten Erfassungsbereichs mit einer Sensorvorrichtung zum Ermitteln von Bewegungsdaten mindestens einer Person. In Schritt S2 erfolgt ein Entscheiden mithilfe einer Steuereinheit auf Grundlage der der Steuereinheit bereitgestellten, zuvor ermittelten Bewegungsdaten, ob die Tür geöffnet werden oder nicht, wobei sich die Tür im Normal-Betriebsmodus befindet. In Schritt S3 erfolgt ein Durchführen einer Öffnungsbewegung der Tür, da in Schritt S2 entschieden wurde, dass die Tür geöffnet werden soll. In Schritt S4 erfolgt ein Wechsel von dem Normal-Betriebsmodus in den Warteschlangen-Betriebsmodus, da eine entsprechende Warteschlange erkannt wurde. In Schritt S5 werden der Steuereinheit der Tür erneut von der Sensorvorrichtung ermittelte Bewegungsdaten zur Verfügung gestellt, welche dieses Mal - im Warteschlangen-Betriebsmodus, zu keiner Türöffnung führen, sondern gemäß Schritt S6 zu einem Beibehalten der Schließstellung der Tür. In Schritt S7 erfolgt erneut ein Wechsel zurück in den Normal-Betriebsmodus.
Fig. 6 zeigt ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines vorschlagsgemäßen computerimplementierten Verfahrens zum Verarbeiten von Bewegungsdaten zur Entscheidung eines Öffnungsvorgangs einer Tür. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte: Im Schritt S1s erfolgt ein Bereitstellen eines trainierten Algorithmus, welcher eingerichtet ist, eine Entscheidung eines Öffnungsvorgangs einer Tür basierend auf Bewegungsdaten zu treffen, wobei der trainierte Algorithmus anhand von historischen Bewegungsdaten mit bekannten Entscheidungen entsprechender Öffnungsvorgänge trainiert ist. Das Training kann beispielsweise für die Tür auf Werk unter Versuchsbedingungen bzw. in Feldversuchen stattfinden, oder aber eine andere Tür wird im Einsatz trainiert und die Ergebnisse werden an die vorliegende Tür übertragen. Im Schritt S2s erfolgt ein Ermitteln von aktuellen Bewegungsdaten mindestens einer Person, und zwar mit einer Sensorvorrichtung mittels Beobachtens eines die Tür umgebenden Erfassungsbereiches. Im Schritt S3s erfolgt sodann ein Entscheiden, ob die automatische Tür geöffnet werden oder geschlossen bleiben soll, indem der trainierte Algorithmus auf die zuvor ermittelten aktuellen Bewegungsdaten angewandt wird, wobei sich bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel die Tür während der Schritte S1s bis S3s im Normal-Betriebsmodus befindet. In Schritt S4s erfolgt ein Wechsel von dem Normal-Betriebsmodus in den Warteschlangen-Betriebsmodus, da eine entsprechende Warteschlange erkannt wurde. Konkret erfolgt der Wechsel in einen Warteschlangen-Betriebsmodus einer ersten Sensibilitäts-Stufe. In Schritt S5s werden erneut von der Sensorvorrichtung Bewegungsdaten ermittelt, welche nun, im Warteschlangen-Betriebsmodus einer ersten Sensibilitäts-Stufe, gemäß Schritt S6s zu einer Entscheidung über die Türöffnung herangezogen werden, indem der trainierte Algorithmus auf die nun in Schritt S5s ermittelten aktuellen Bewegungsdaten jedoch gemäß der Konfiguration des Warteschlangen-Betriebsmodus einer ersten Sensibilitäts-Stufe angewandt wird. Dabei kann es sich auch um einen eigenen trainierten Algorithmus handeln. In Schritt S7s erfolgt erneut ein Wechsel, und zwar von dem Warteschlangen-Betriebsmodus einer ersten Sensibilitäts-Stufe in den Warteschlangen-Betriebsmodus einer zweiten Sensibilitäts-Stufe, woraufhin, sobald in Schritt S8s erneut von der Sensorvorrichtung Bewegungsdaten ermittelt worden sind, diese nun, im Warteschlangen-Betriebsmodus der zweiten Sensibilitäts-Stufe, gemäß Schritt S9s zu einer Entscheidung über die Türöffnung herangezogen werden, indem der trainierte Algorithmus auf die nun in Schritt S8s ermittelten aktuellen Bewegungsdaten jedoch gemäß der Konfiguration des Warteschlangen-Betriebsmodus der zweiten Sensibilitäts-Stufe angewandt wird. Dabei kann es sich auch um einen eigenen trainierten Algorithmus handeln.

Bezugszeichenliste

10	Tür
14	Erfassungsbereich
14a	Weitfeld
14b	Nahfeld
14l	Abfertigungs-Abschnitt
14w	Warteschlangen-Abschnitt
14z	Zugangs-Abschnitt
16	Person(en)
17	Warteschlange
20	Sensoreinrichtung
20a	Standard-Öffnungssensor
20b	Absicherungssensor
100	Filiale
110	Außenbereich
120	Innenbereich
130	Kundenschalter
140	Kunden-WC
v	Bewegungspfad
W	Warteschlangen-Bewegungsrichtung
S1-S7	Schritte 1 bis 7S1s-S9s	Schritte 1 bis 9 gemäß eines weiteren Ausführungsbsp.

Claims

Verfahren zum automatischen Öffnen einer Tür (10), umfassend zumindest folgende Schritte:
a) Beobachten eines die Tür (10) umgebenden Erfassungsbereichs (14) mit einer Sensoreinrichtung (20) zum Ermitteln von Bewegungsdaten mindestens einer Person (16);

b) Entscheiden mithilfe einer Steuereinheit, auf Grundlage der der Steuereinheit bereitgestellten, zuvor ermittelten Bewegungsdaten, ob die Tür (10) geöffnet werden oder geschlossen bleiben soll;

c) Durchführen einer Öffnungsbewegung der Tür (10), falls in Schritt b) entschieden wird, dass die Tür (10) geöffnet werden soll;
dadurch gekennzeichnet, dass
in Schritt b) die Entscheidung basierend auf den ermittelten Bewegungsdaten in einem Normal-Betriebsmodus der Tür (10) mit einer abweichenden Parametrisierung im Vergleich zu einem Warteschlangen-Betriebsmodus der Tür (10), wobei in dem Warteschlangen-Betriebsmodus eine Warteschlange (17) mit Personen (16) in dem Erfassungsbereich (14) gebildet ist, getroffen wird.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei, in dem Normal-Betriebsmodus der Tür (10), die Sensoreinrichtung (20) in einem Nahfeld (14b) des Erfassungsbereichs (14) insbesondere über einen Absicherungssensor (20b) der Tür (10), Bewegungsdaten in Form von Nahfeld-Bewegungsdaten ermittelt und in einem Weitfeld (14a) des Erfassungsbereichs (14) vorzugsweise über einen Standard-Öffnungssensor (20a) der Tür (10), Bewegungsdaten in Form von Weitfeld-Bewegungsdaten ermittelt;
und wobei, vorzugsweise, in dem Warteschlangen-Betriebsmodus der Tür (10), folgendes vorgesehen ist:
- die Weitfeld-Bewegungsdaten werden, zumindest auf einer Seite der Tür (10), zur Entscheidungsfindung gemäß Schritt b) anders als in dem Normal-Betriebsmodus der Tür (10) berücksichtigt oder zumindest zeitweise gar nicht erst von der Sensoreinrichtung (20) ermittelt, insbesondere werden sie zur Entscheidungsfindung gemäß Schritt b) zumindest zeitweise ignoriert oder zumindest zeitweise mit geringerer Gewichtung berücksichtigt; und/oder

- die Nahfeld-Bewegungsdaten werden, zumindest auf einer Seite der Tür (10), zur Entscheidungsfindung gemäß Schritt b) anders als in dem Normal-Betriebsmodus der Tür (10) berücksichtigt, insbesondere werden ausschließlich die Nahfeld-Bewegungsdaten zur Entscheidungsfindung gemäß Schritt b) zumindest zeitweise herangezogen.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei beim Wechsel zwischen Normal-Betriebsmodus und Warteschlangen-Betriebsmodus der Tür (10) zumindest eine der folgenden Anpassungen hinsichtlich der Parametrisierung zur Entscheidungsfindung gemäß Schritt b) erfolgt:
i) der Erfassungsbereich (14) wird in unterschiedliche Abschnitte aufgeteilt, wobei die in einem jeweiligen Abschnitt ermittelten Bewegungsdaten bei der Entscheidungsfindung gemäß Schritt b) unterschiedlich berücksichtigt werden; wobei, vorzugsweise, die unterschiedlichen Abschnitte Folgendes umfassen:
- einen Warteschlangen-Abschnitt (14w), der die Anordnung der Warteschlange (17) mit Personen (16) in dem Erfassungsbereich (14) repräsentiert, und/oder

- einen Zugangs-Abschnitt (14z), in einer Warteschlangen-Bewegungsrichtung (W) betrachtet vor der Tür (10), sowie insb.? einen Abfertigungs-Abschnitt (14l), in der Warteschlangen-Bewegungsrichtung (W) betrachtet hinter der Tür (10),
wobei, vorzugsweise, Bewegungsdaten aus dem Warteschlangen-Abschnitt (14w) und/oder aus dem Zugangs-Abschnitt (14z) und/oder aus dem Abfertigungs-Abschnitt (14l) zumindest zeitweise nicht oder zumindest zeitweise nur, im Vergleich zum Normal-Betriebsmodus, bei Erreichen von höheren Schwellenwerten oder bei Vorliegen von zusätzlichen notwendigen Bedingungen zur Türöffnung genutzt werden; und/oder

ii) ein für eine positive Entscheidung über eine Türöffnung in Schritt b) notwendigerweise zu überschreitender Schwellenwert für eine Fortbewegungsgeschwindigkeit einer sich der Tür (10) annähernden Person (14) wird zumindest zeitweise eingeführt oder erhöht.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Tür (10) im Warteschlangen-Betriebsmodus dahingehend abweichend vom Normal-Betriebsmodus zumindest zeitweise nur dann geöffnet wird, wenn eine Platzinformation hinsichtlich des Bereichs in einer/der Warteschlangen-Bewegungsrichtung (W) betrachtet hinter der Tür (10) zur Verfügung gestellt wird, wobei die Platzinformation repräsentiert, dass genügend Platz für eine weitere Person (16) hinter der Tür (10) vorhanden ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Tür (10) im Warteschlangen-Betriebsmodus dahingehend abweichend vom Normal-Betriebsmodus zumindest zeitweise nur dann geöffnet wird, wenn schnelle Personenbewegungen erkannt werden, die eine Fortbewegungsgeschwindigkeit über einem vorgegebenen Schwellenwert, insbesondere einem höheren Schwellenwert im Vergleich zum Normal-Betriebsmodus, repräsentieren.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei im Warteschlangen-Betriebsmodus einzelne Personen (16), insbesondere alle Personen (16), der Warteschlange (17) markiert und deren Bewegungen für die Entscheidungsfindung gemäß Schritt b) gezielt beobachtet werden;
wobei, vorzugsweise, auf diese markierten Personen (16) zurückzuführende Bewegungsdaten bei der Entscheidungsfindung gemäß Schritt b) abweichend berücksichtigt, insbesondere zumindest zeitweise ignoriert, werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Warteschlangen-Betriebsmodus, vorzugsweise zwei, unterschiedliche Sensibilitäts-Stufen, vorzugsweise in Form einer ersten Sensibilitäts-Stufe und einer zweiten Sensibilitäts-Stufe, umfasst;
wobei, vorzugsweise, ein Wechsel zwischen diesen Stufen abhängig von einer Länge der Warteschlange (17) erfolgt, insbesondere basierend auf einem Abstand zwischen einem Ende der Warteschlange (17) und der Tür (10);

wobei, vorzugsweise, in der ersten Sensibilitäts-Stufe nur Bewegungsdaten aus einem/dem Abfertigungs-Abschnitt (14l), in Warteschlangen-Bewegungsrichtung (W) betrachtet von hinter der Tür (10), stammend mit der abweichenden Parametrisierung im Vergleich zu dem Normal-Betriebsmodus behandelt werden,

wobei, vorzugsweise, in der zweiten Sensibilitäts-Stufe auch Bewegungsdaten aus einem/dem Zugangs-Abschnitt (14z), in Warteschlangen-Bewegungsrichtung (W) betrachtet von vor der Tür (10), stammend mit der abweichenden Parametrisierung im Vergleich zu dem Normal-Betriebsmodus behandelt werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zwischen dem Normal-Betriebsmodus und dem Warteschlangen-Betriebsmodus umgeschaltet wird, wenn eine Anzahl von im Erfassungsbereich (14), insbesondere im Wesentlichen in einer Reihe angeordneten, detektierten Personen (16) einen vorgegebenen Schwellenwert, insbesondere von 3, vorzugsweise von 4, überschreitet.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Warteschlange (17) erkannt wird, indem die Sensorvorrichtung (20) eine Ansammlung von Personen (16), insbesondere mindestens drei Personen (16), bevorzugt im Wesentlichen in einer Reihe angeordnet, im Erfassungsbereich (14) detektiert, welche Personen (16) sich über einen vorgegebenen Zeitraum hinweg nicht signifikant fortbewegen; wobei, vorzugsweise, diese Erkennung mithilfe eines trainierten Algorithmus, insbesondere eines KI-Algorithmus, erfolgt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein/der trainierter/trainierte Algorithmus, insbesondere ein/der Kl-Algorithmus, mit Trainingsdaten trainiert ist, wobei die Trainingsdaten Bewegungsdaten von Personen (16) im Erfassungsbereich (14) umfassen und dahingehend mit einer Warteschlangen-Information verknüpft sind, ob bei solchen Bewegungsdaten eine Warteschlange (17) vorhanden ist oder nicht;
wobei es sich, vorzugsweise, insofern auf Anspruch 9 zurück bezogen, um denselben trainierten Algorithmus, insbesondere KI-Algorithmus, oder um einen weiteren trainierten Algorithmus, insbesondere einen weiteren KI-Algorithmus, handelt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Tür (10) im Warteschlangen-Betriebsmodus zumindest zeitweise nur dann geöffnet wird, wenn die Bewegungen der Personen (16) in der Warteschlange (17) auf spezifische, trainierte Bewegungsmuster hinweisen, die eine Türöffnung rechtfertigen; wobei, vorzugsweise, diese Überprüfung mithilfe eines/des trainierten Algorithmus, insbesondere eines/des KI-Algorithmus, erfolgt;
wobei es sich, vorzugsweise, insofern auf Anspruch 9 oder 10 zurück bezogen, um denselben trainierten Algorithmus, insbesondere KI-Algorithmus, oder um einen weiteren trainierten Algorithmus, insbesondere einen weiteren KI-Algorithmus, handelt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein, insbesondere optisches und/oder akustisches, Signal, beispielsweise mithilfe eines Displays an der Tür (10) selbst, ausgegeben wird, wenn ein Wechsel zwischen dem Normal-Betriebsmodus und dem Warteschlangen-Betriebsmodus durchgeführt wird und/oder solange sich die Tür (10) in dem Warteschlangen-Betriebsmodus befindet.
Automatisches Türöffnungssystem zum automatischen Öffnen einer Tür (10), zumindest umfassend:
a) eine Sensorvorrichtung (20) zum Ermitteln von Bewegungsdaten mindestens einer Person (16) in einem die Tür (10) umgebenden Erfassungsbereich (14);

b) eine Steuereinheit, die konfiguriert ist, auf Grundlage der zuvor ermittelten Bewegungsdaten zu entscheiden, ob die automatische Tür (10) geöffnet werden oder geschlossen bleiben soll;

c) eine Antriebseinheit, die konfiguriert ist, eine Öffnungsbewegung der Tür (10) durchzuführen, falls entschieden wird, dass die automatische Tür (10) geöffnet werden soll;
dadurch gekennzeichnet, dass
die Steuereinheit konfiguriert ist, die Entscheidung basierend auf den ermittelten Bewegungsdaten in einem Normal-Betriebsmodus der Tür (10) mit einer abweichenden Parametrisierung im Vergleich zu einem Warteschlangen-Betriebsmodus der Tür (10), wobei in dem Warteschlangen-Betriebsmodus eine Warteschlange (17) mit Personen (16) in dem Erfassungsbereich (14) gebildet ist, zu treffen;

wobei, vorzugsweise, das automatische Türöffnungssystem zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 12 eingerichtet ist.
Computerimplementiertes Verfahren zum Verarbeiten von Bewegungsdaten zur Entscheidung eines Öffnungsvorgangs einer Tür (10), insbesondere eines automatischen Türöffnungssystems nach Anspruch 13, umfassend zumindest folgende Schritte:
- Bereitstellen eines trainierten Algorithmus, wobei der trainierte Algorithmus eingerichtet ist, eine Entscheidung eines Öffnungsvorgangs einer automatischen Tür (10) basierend auf Bewegungsdaten zu treffen, wobei der trainierte Algorithmus anhand von historischen Bewegungsdaten mit bekannten Entscheidungen entsprechender Öffnungsvorgänge trainiert ist;

- Ermitteln von aktuellen Bewegungsdaten mindestens einer Person (16), mit einer Sensorvorrichtung (20) mittels Beobachtens eines die Tür (10) umgebenden Erfassungsbereiches;

- Entscheiden, ob die Tür (10) geöffnet werden oder geschlossen bleiben soll, indem der trainierte Algorithmus auf die zuvor ermittelten aktuellen Bewegungsdaten angewandt wird;
dadurch gekennzeichnet, dass
der trainierte Algorithmus trainiert ist, in einem Normal-Betriebsmodus der Tür (10) abweichende Entscheidungen im Vergleich zu einem Warteschlangen-Betriebsmodus der Tür (10), wobei in dem Warteschlangen-Betriebsmodus eine Warteschlange (17) mit Personen (16) in dem Erfassungsbereich (14) gebildet ist, zu treffen.
Computerprogrammprodukt, umfassend Befehle, die bewirken, dass das automatische Türöffnungssystem nach Anspruch 13 die Verfahrensschritte nach einem der Ansprüche 1 bis 12 oder nach Anspruch 14 ausführt.