EP4753445A1 - Verfahren zum speichern einer mit einem zentrifugaldüngerstreuer bearbeiteten fläche - Google Patents

Abstract

Verfahren zum Speichern einer mit einem Zentrifugaldüngerstreuer bearbeiteten Fläche in einer, insbesondere hinterlegten, Karte, wobei das Verfahren umfasst: Erfassen des Fahrweges (1, 5) des Zentrifugaldüngerstreuers in der Karte; Markieren des Bearbeitungsbereichs (4a, 4b, 8a, 8b) in der Karte; Speichern der vom Bearbeitungsbereich überstrichenen Fläche als bereits bearbeitete Fläche in der Karte, wobei das Verfahren dadurch gekennzeichnet ist, dass das Markieren des Bearbeitungsbereichs in der Karte bei einer Kurvenfahrt umfasst, die Mitte des Bearbeitungsbereichs entlang des Fahrweges des Zentrifugaldüngerstreuers zu führen.

Description

Verfahren zum Speichern einer mit einem Zentrifugaldüngerstreuer bearbeiteten Fläche

Die Erfindung liegt auf dem Gebiet des Ausbringens von Dünger mit einem Zentrifugaldüngerstreuer.

Es ist bekannt, mit einem Zentrifugaldüngerstreuer eine landwirtschaftliche Fläche mit Dünger zu bestreuen. Um nachzuverfolgen, welche Flächen bereits bearbeitet sind, ist es bekannt, bereits bearbeitete Flächen in einer Karte abzuspeichern. Diese Daten können dann auch bei weiteren Bearbeitungsschritten berücksichtigt werden.

Es ist bekannt, dabei den Bearbeitungsbereich, also den Bereich, der gerade bearbeitet wird, in einer Karte anzuzeigen und die von diesem Bearbeitungsbereich überstrichene Fläche als bereits bearbeitete Fläche in der Karte zu speichern. Der Bearbeitungsbereich kann dabei durch eine (optional gebogene oder gerade) Linie, z.B. einen Balken, angezeigt werden. Insbesondere bei einem Zentifugaldüngerstreuer, bei dem der Bearbeitungsbereich weit hinter dem Düngerstreuer bzw. dem Zuggerät liegt, weil der Dünger beim Streuen etwa eine halbe Arbeitsbreite hinter dem Düngerstreuer fällt, und wo das Streubild eine räumliche Ausdehnung hat, die durch den Bearbeitungsbereich so nicht wiedergegeben wird, kann es zu einer unrichtigen Darstellung des bearbeiteten Bereichs insbesondere bei Kurvenfahrten kommen.

Modelliert man beispielsweise bei einem Zentrifugaldüngerstreuer den Bearbeitungsbereich in einer festen Position in Bezug auf den Düngerstreuer, z.B. in Bezug auf die beiden Streuscheiben, so werden Bereiche auf der Innenseite der Kurve aufgrund der in der Kurvenfahrt erfolgenden Verschwenkungen als nicht gedüngt markiert. Aufgrund der räumlichen Ausdehnung, die ein Streubild aufweist, werden diese Bereiche jedoch tatsächlich ebenfalls gedüngt, so dass die Markierung dieser Bereich als ungedüngt unrichtig ist.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, die bereits bearbeiteten Bereiche korrekter zu erfassen und/oder zu hinterlegen . Die Erfindung umfasst das Verfahren zum Speichern einer mit einem Zentrifugaldüngerstreuer bearbeiteten Fläche nach Anspruch 1 , ein landwirtschaftliches Datenverarbeitungssystem nach Anspruch 11 und einen Zentrifugaldüngerstreuer oder eine Kombination aus Zentrifugaldüngerstreuer und Zuggerät nach Anspruch 12. Weitere Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen ausgeführt.

Erfindungsgemäß wird in dem Verfahren eine mit einem Zentrifugaldüngerstreuer bereits bearbeitete Fläche in einer Karte gespeichert. Bei der Karte kann es sich insbesondere um eine bereits zuvor hinterlegte Karte, beispielsweise eine Karte des bearbeiteten landwirtschaftlichen Feldes handeln, die insbesondere zuvor bekannt gewesen sein kann und optional weitere Details und Informationen enthalten kann. In anderen Beispielen kann es sich dabei um eine neu erzeugte Karte handeln, die keine bereits bekannten Informationen berücksichtigt. Eine solche Karte kann beispielsweise aufgrund von gemessenen GPS Position, anderen Positionsmessungen, Geschwindigkeits- und/oder Richtungsmessungen oder anderen Werten erzeugt werden.

Das Verfahren umfasst ein Erfassen des Fahrweges des Zentrifugaldüngerstreuers in der Karte. Hierbei kann das Erfassen des Fahrweges beispielsweise ein Messen von GPS Positionen, anderen Geschwindigkeits- und Richtungssensoren, den Drehzahlen der Räder des Zugfahrzeuges oder des Düngerstreuers oder Ähnliches umfassen. Der Fahrweg kann aber insbesondere dem Weg entsprechen, den der Mittelpunkt des Düngerstreuers oder des Zugfahrzeugs, insbesondere der Mittelpunkt zwischen den (vier) Rädern des Düngerstreuers oder des Zugfahrzeugs oder der Mittelpunkt zwischen den Vorder- oder Hinterrädern, oder die Mitte der Verbindungslinie zwischen den Mittelpunkten der beiden Streuscheiben des Düngerstreuers zurücklegt.

Das Verfahren umfasst des Weiteren ein Markieren des Bearbeitungsbereichs, also des Bereichs, in dem gerade eine Bearbeitung erfolgt, in der Karte. Dieses Markieren kann insbesondere während des Ausbringens von Dünger erfolgen. Beispielsweise kann der Bearbeitungsbereich als eine eindimensionale Linie bzw. Balken, die gerade oder gebogen sein kann, oder ein aus Liniensegmenten, insbesondere geraden, z.B. gleichlangen, Liniensegmenten, zusammengesetzter Bereich markiert werden. Typischerweise ist der Bearbeitungsbereich in einem bestimmten Verhältnis zum Zentrifugaldüngerstreuer, beispielsweise einem bestimmten Abstand angeordnet und hat eine bestimmte Ausdehnung. Die Ausdehnung (Länge bzw. Breite) kann insbesondere von den am Düngerstreuer eingestellten Parametern abhängen. Somit kann insbesondere die Breite die tatsächliche Arbeitsbreite akkurat beschreiben.

Die vom Bearbeitungsbereich überstrichene Fläche kann als bereits bearbeitete Fläche in der Karte gespeichert werden. Durch das Speichern der bereits bearbeiteten Fläche kann diese insbesondere visuell angezeigt werden, beispielsweise indem bereits bearbeitete Flächen in der Karte in einer anderen Darstellung, z.B. Farbe, markiert werden als noch nicht bearbeitete Flächen. Auch kann die als bereits bearbeitet gespeicherte Fläche für weitere Bearbeitungsschritte berücksichtigt werden. Dies kann insbesondere dann relevant sein, wenn ein Zentrifugaldüngerstreuer verwendet wird, der das Zu- und Abschalten einzelner Teilbreiten ermöglicht. Insbesondere können bei einem Zentrifugaldüngerstreuer mit Teilbreitenabschaltung, wenn Flächenbereiche als unbearbeitet markiert sind, und diese wieder überfahren werden, die entsprechenden Teilbereich des Zentrifugaldüngerstreuers zugeschaltet werden. Bei fehlerhaften Markierungen des bearbeiteten Bereiches kann es daher zu einer Überdüngung bei den weiteren Bearbeitungsschritten kommen.

Das Markieren des Bearbeitungsbereiches in der Karte bei einer Kurvenfahrt kann umfassen, die Mitte des Bearbeitungsbereichs entlang des Fahrweges des Zentrifugaldüngerstreuers zu führen. Insbesondere wird somit die Mitte des Bearbeitungsbereiches, die insbesondere bei Geradeausfahrt die Mitte des Streubildes darstellen kann, (auch in der Kurvenfahrt) entlang dem Fahrweg geführt. Dies führt insbesondere dazu, dass der Bearbeitungsbereich nicht aufgrund seines Abstandes vom Zuggerät oder Zentrifugaldüngerstreuer in den Kurven gegenüber dem Fahrweg verschwenkt wird. Es kann insbesondere vorteilhaft sein, als es verhindert, dass innere Bereiche in der Kurve fälschlicherweise als ungedüngt markiert werden.

Der Bearbeitungsbereich kann insbesondere als Bearbeitungslinie bzw. Bearbeitungsbalken markiert sein oder parabelförmig modelliert sein. Eine parabelförmige Modellierung ist vorteilhaft, da sie der natürlichen Form eines Streubildes, das insbesondere nie- renförmig ausgebildet sein kann, eher entspricht und somit eine realistischere Darstellung und Speicherung des bearbeiteten Bereichs und der bereits bearbeiteten Fläche ermöglicht.

Der Bearbeitungsbereich kann in der Karte als Menge von Teilbereichen, insbesondere Teilbreiten, modelliert werden. Beispielsweise kann der Bearbeitungsbereich als Menge von geraden, insbesondere gleichlangen, Teilbalken gebildet werden, deren jeweilige Mittelpunkte auf einer Parabel angeordnet sind. Insbesondere können so, wenn ein Zentrifugaldüngerstreuer mit einer Teilbereichsabschaltung, insbesondere Teilbreitenabschaltung, verwendet wird, auch eine entsprechende Bearbeitung mit nur Teilbereichen modelliert werden.

Insbesondere kann die Mitte des Bearbeitungsbereichs basierend auf einem Versatz der Mitte des Bearbeitungsbereichs entlang des Fahrweges des Zentrifugaldüngerstreuers geführt werden.

Der Versatz kann beispielsweise bestimmt werden als ein Winkel zwischen der Mitte des Bearbeitungsbereichs zum Fahrweg ausgehend von einem Referenzpunkt, der beispielsweise einer Darstellung des Mittelpunkts zwischen den beiden Streuscheiben entsprechen kann. Hierbei kann der Winkel insbesondere auf einem Kreis um den Referenzpunkt mit Radius der Streuweite (dem Kreis um den Referenzpunkt mit dem Radius der Wurfweite, die wiederum insbesondere der Median der Weitenverteilung der Wurfweiten sein kann). Alternativ kann der Versatz der Mitte des Bearbeitungsbereichs zur Fahrspur auch durch einen (absoluten) Abstand der Mitte des Bearbeitungsbereichs zur Fahrspur, den Abstand der Mitte des Streubildes zur Fahrspur entlang des zuvor beschriebenen Kreises oder einer anderen Richtung oder in anderer Weise bestimmt werden.

Die Mitte des Bearbeitungsbereichs, die hierbei (d.h. zum Bestimmen des Versatzes zwischen Bearbeitungsbereichs und Fahrweg) betrachtet wird, kann insbesondere der Mitte des Bearbeitungsbereichs bei Geradeausfahrt, also einem Punkt in einem festen Verhältnis zum Düngerstreuer entsprechen (der insbesondere abhängt von den bei Geradeausfahrt eingestellten Parametern des Düngerstreuers sein kann, und der Mitte des Streubildes bei Geradeausfahrt entsprechen kann). Die Mitte des Bearbeitungsbereichs, die zum Bestimmen des Versatzes zwischen Bearbeitungsbereich und Fahrweg betrachtet wird, kann insbesondere ein in einem festen Abstand und festen Winkel, z.B. ein in einem bestimmten Abstand zum Mittelpunkt zwischen den beiden Streuscheiben auf der senkrecht zur Verbindungslinie zwischen den Mittelpunkten der beiden Streuscheiben verlaufenden Geraden, die insbesondere parallel zum Feld (in der Ebene der Fahrtrichtung) verlaufen kann, angeordnet sein. Das Markieren des Bearbeitungsbereichs in einer Karte in einer Kurvenfahrt kann umfassen, den Bearbeitungsbereich bzw. die einzelnen Teilbereiche des Bearbeitungsbereiches gegenüber ihrer Position bei einer Geradeausfahrt basierend auf einem Versatz der Mitte des Bearbeitungsbereichs vom Fahrweg des landwirtschaftlichen Arbeitsgerätes zu verschieben, insbesondere zu verdrehen, insbesondere um den Versatz, um die Mitte des Bearbeitungsbereichs auf den Fahrweg zu drehen. Eine Verschiebung bzw. Verdrehung kann dabei beispielsweise gegenüber dem Mittelpunkt zwischen den beiden Streuscheiben erfolgen. Alternativ können die Teilbreiten des Bearbeitungsbereichs mit der gleichen Breite wie bei Geradeausfahrt mittig um die Fahrspur platziert werden.

Die Breite des landwirtschaftlichen Arbeitsbereiches senkrecht zum Fahrweg kann dabei insbesondere als (gegenüber der Geradeausfahrt) gleichbleibend vorgesehen sein oder veränderbar sein, beispielsweise aufgrund von den Parametereinstellungen wie beispielsweise dem Aufgabepunkt und/oder der Drehzahl der jeweiligen Schleuderscheiben des Düngerstreuers festgelegt werden.

Der Bearbeitungsbereich kann in einem festen Abstand hinter dem Zentrifugaldüngerstreuer geführt werden. Alternativ kann der Bearbeitungsbereich in einem variablen Abstand hinter dem Zentrifugaldüngerstreuer geführt werden, der insbesondere von den am Düngerstreuer eingestellten Parametern, wie beispielsweise dem Aufgabepunkt und/oder der Drehzahl der jeweiligen Schleuderscheiben abhängen kann. Der Bearbeitungsbereich kann insbesondere abhängig von den am Zentrifugaldüngerstreuer eingestellten Parametern geführt werden, insbesondere von den bei Geradeausfahrt eingestellten Parametern. Der Bearbeitungsbereich kann den Fahrweg, insbesondere im Schnittbereich, orthogonal schneiden. Dies kann insbesondere dazu führen, dass der Bearbeitungsbereich immer in der gleichen Orientierung zum Fahrweg eingezeichnet ist.

In einem Verfahren kann die gespeicherte, bereits bearbeitete Fläche in einem Terminal, insbesondere einem vom Düngerstreuer oder Zuggerät umfassten Terminal, dargestellt werden. Durch ein Terminal kann eine Echtzeitüberwachung der Düngerausbringung ermöglicht werden.

Die gespeicherte, bereits bearbeitete Fläche kann für weitere Bearbeitungsschritte, insbesondere mit dem Zentrifugaldüngerstreuer, berücksichtigt werden. Insbesondere können bei einem Zentrifugaldüngerstreuer mit Teilbreitenabschaltung die Teilbreiten abgeschaltet werden, die die bearbeiteten Bereiche überstreichen.

Das Verfahren kann insbesondere das Ausbringen von weiterem Dünger unter Berücksichtigung der gespeicherten, bereits bearbeiteten Fläche umfassen, wobei insbesondere Teilbreiten, die bereits gedüngte Flächen überstreichen, abgeschaltet werden können und/oder Teilbreiten, die noch nicht bearbeitete Flächen umfassen, zugeschaltet werden können.

Bei der Kurvenfahrt kann die tatsächliche Mitte des Streubildes, wobei die Mitte des Streubildes insbesondere den Median der Düngerverteilung in radialer und konzentrischer Richtung beschreiben kann, von dem Fahrweg des Zentrifugaldüngerstreuers verschieden sein.

Es kann also insbesondere die Mitte des Bearbeitungsbereichs, wie er angezeigt und gespeichert wird, von der Position der Mitte des Streubildes, das tatsächlich ausgestreut wird, abweichen. Insbesondere kann die Mitte des Streubildes abseits des Fahrweges liegen, z.B. auf der Kurvenaußenseite, während gleichzeitig die Mitte des Bearbeitungsbereichs zum Speichern der bereits bearbeiteten Fläche entlang des Fahrwegs des Zentrifugaldüngerstreuers geführt wird. Dieses Führen der Mitte des Bearbeitungsbereichs entlang des Fahrwegs zum Speichern der bereits bearbeiteten Fläche kann verhindern, dass aufgrund der zuvor erläuterten räumlichen Ausdehnung des Bearbeitungsbereichs tatsächlich bereits gedüngte Bereiche fehlerhafterweise als nicht bestreut markiert sind. Somit kann das Führen der Mitte des Bearbeitungsbereichs entlang des Fahrweges insbesondere zu einer besseren Visualisierung und/oder korrekteren Hinterlegung der bereits bearbeiteten Flächen führen.

Die Erfindung umfasst des Weiteren ein landwirtschaftliches Datenverarbeitungssystem zur Visualisierung einer bereits bearbeiteten Fläche in einer, insbesondere hinterlegten, Karte und/oder zum Berücksichtigen einer bereits bearbeiteten Fläche in einer, insbesondere hinterlegten, Karte für weitere Bearbeitungsschritte.

Dieses landwirtschaftliche Datenverarbeitungssystem kann insbesondere dazu ausgebildet sein, die Schritte eines zuvor beschriebenen Verfahrens durchzuführen. Das landwirtschaftliche Datenverarbeitungssystem kann insbesondere Mittel zum Erfassen des Fahrweges umfassen und einen Bildschirm, insbesondere zur Anzeige der Visualisierung der bereits bearbeiteten Fläche in einer Karte. Das Datenverarbeitungssystem kann des Weiteren einen oder mehrere Prozessoren umfassen und ein Speichermedium mit maschinenlesbaren Instruktionen, die, wenn sie durch einen Prozessor ausgeführt werden, die Durchführung eines Verfahrens wie zuvor beschrieben steuern.

Die Erfindung umfasst des Weiteren einen Zentrifugaldüngerstreuer oder eine Kombination aus Zentrifugaldüngerstreuer und Zuggerät. Der Zentrifugaldüngerstreuer oder die Kombination aus Zentrifugaldüngerstreuer und Zuggerät umfassen dabei Mittel, die dazu ausgebildet sind, die Schritte eines zuvor beschriebenen Verfahrens auszuführen. Insbesondere können diese Mittel ein landwirtschaftliches Datenverarbeitungssystem wie zuvor beschrieben umfassen. Die Mittel können des Weiteren Mittel zum Erfassen des Fahrweges des Zentrifugaldüngerstreuers in der Karte umfassen, insbesondere beispielsweise ein GPS-Positionssystem oder andere Messmittel wie zuvor in Bezug auf das Verfahren beschrieben, die ein Erfassen des Fahrweges erlauben. Weitere Aspekte der Erfindung gehen aus den Figuren hervor, die schematischen nicht maßstabsgetreu relevante Aspekte zeigen. Hierbei zeigt:

Figur 1 a eine aus dem Stand der Technik bekannte Darstellung eines Bearbeitungsbereichs,

Figur 1 b einen Bearbeitungsbereich, dessen Mitte entlang dem Fahrweg geführt wird,

Figur 1 c die gespeicherte bereits bearbeitete Fläche, die sich im Stand der Technik ergibt;

Figur 1 d die bereits bearbeitete Fläche wie sie sich aufgrund des beschriebenen Verfahrens ergibt.

Figur 1 a zeigt beispielhaft den Fahrweg 1 eines Zentrifugaldüngerstreuers, Grenzen 2a und 2b des Bearbeitungsbereichs bei Geradeausfahrt, die in einem Abstand einer Arbeitsbreite voneinander entfernt sind. Als Kreuzchen ist beispielhaft der Mittelpunkt eines Zentrifugaldüngerstreuers in einer ersten Position 3a und einer zweiten Position 3b und die dazugehörigen Bearbeitungsbereiche 4a und 4b eingezeichnet, die jeweils an einer festen Position zu dem Zentrifugaldüngerstreuer angeordnet sind. Wie gezeigt führt diese Anordnung, die bei Geradeausfahrt zu einer korrekten Erfassung der bearbeiteten Fläche führt, in Kurvenfahrten durch die Verschwenkung des Bearbeitungsbereichs gegenüber dem Fahrweg zu einer fehlerhaften Darstellung des bearbeiteten Bereichs. Die eingezeichneten Gitternetze dienen einer besseren Vergleichbarkeit mit den anderen Figuren, insbesondere Figur 1 c.

Figur 1 b zeigt eine entsprechende Situation gemäß dem beschriebenen Verfahren, in dem die Mitte des Bearbeitungsbereichs entlang dem Fahrweg 5 des Zentrifugaldüngerstreuers geführt wird. Die Grenzen des Bearbeitungsbereiches werden mit 6a und 6b bezeichnet und die Kreuze 7a, 7b kennzeichnen die Mittelpunkte des Zentrifugaldüngerstreuers an verschiedenen Punkten seiner Fahrt. Die Mitten der Bearbeitungsbereiche 8a und 8b werden bei einer Kurvenfahrt entlang des Fahrweges des Zentrifugaldüngerstreuers geführt. Die eingezeichneten Gitternetze dienen einer besseren Vergleichbarkeit mit den anderen Figuren, insbesondere Figur 1d. Figur 1c zeigt die bereits bearbeitete Fläche in einer Karte, wenn die Bearbeitungsbereiche wie in Figur 1a geführt werden. Wie dort ersichtlich ist, ergeben sich innerhalb der Grenzen 2a, 2b Flächen 9a, 9b, die als ungedüngt markiert sind aufgrund der Verschwenkung des Bearbeitungsbereiches aus den Bearbeitungsgrenzen hinaus. Aufgrund der räumlichen Ausdehnung des Streufächers ist diese Darstellung des Bereichs als ungedüngt jedoch unrichtig.

Figur 1d hingegen zeigt die bereits bearbeitete Fläche in einer Karte, die mit einem Bearbeitungsbereich wie in Figur 1b geführt erzeugt wurde. Das Verfahren verhindert in dem gezeigten Beispiel die fehlerhafte Markierung von Bereichen innerhalb der Bear- beitungsgrenzen 6a, 6b als ungedüngt, und kann somit insbesondere als korrektere Visualisierung und/oder korrekte Datengrundlage für die weitere Bearbeitung des Feldes dienen.

Claims

Ansprüche

1. Verfahren zum Speichern einer mit einem Zentrifugaldüngerstreuer bearbeiteten Fläche in einer, insbesondere hinterlegten, Karte, wobei das Verfahren umfasst: Erfassen des Fahrweges (1 , 5) des Zentrifugaldüngerstreuers in der Karte;

Markieren des Bearbeitungsbereichs (4a, 4b, 8a, 8b) in der Karte;

Speichern der vom Bearbeitungsbereich überstrichenen Fläche als bereits bearbeitete Fläche in der Karte, wobei das Verfahren dadurch gekennzeichnet ist, dass das Markieren des Bearbeitungsbereichs in der Karte bei einer Kurvenfahrt umfasst, die Mitte des Bearbeitungsbereichs entlang des Fahrweges (1 , 5) des Zentrifugaldüngerstreuers zu führen.

2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei der Bearbeitungsbereich (4a, 4b, 8a, 8b) als Bearbeitungsbalken oder parabelförmig modelliert ist.

3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Bearbeitungsbereich (4a, 4b, 8a, 8b) in der Karte als Menge von Teilbereichen modelliert wird.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Mitte des Bearbeitungsbereichs basierend auf einem Versatz der Mitte des Bearbeitungsbereichs entlang des Fahrweges (1 , 5) des Zentrifugaldüngerstreuers geführt wird.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Markieren des Bearbeitungsbereichs (4a, 4b, 8a, 8b) in der Karte bei einer Kurvenfahrt umfasst, die einzelnen Teilbereiche basierend auf einem Versatz der Mitte des Bearbeitungsbereichs vom Fahrweg des Zentrifugaldüngerstreuers zu verschieben, insbesondere zu verdrehen.

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Bearbeitungsbereich (4a, 4b, 8a, 8b) in einem festen Abstand hinter dem Zentrifugaldüngerstreuer geführt wird.

7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Bearbeitungsbereich (4a, 4b, 8a, 8b) abhängig von den beim Zentrifugaldüngerstreuer eingestellten Parametern dargestellt wird.

8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Bearbeitungsbereich den Fahrweg im Schnittbereich senkrecht schneidet.

9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die gespeicherte, bereits bearbeitete Fläche in einem Terminal dargestellt wird.

10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die gespeicherte, bereits bearbeitete Fläche für weitere Bearbeitungsschritte, insbesondere mit dem Zentrifugaldüngerstreuer, berücksichtigt wird.

11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei bei der Kurvenfahrt die tatsächliche Mitte des Bearbeitungsbereichs von dem Fahrweg des Zentrifugaldüngerstreuers verschieden ist.

12. Landwirtschaftliches Datenverarbeitungssystem zur Visualisierung einer bereits bearbeiteten Fläche in einer, insbesondere hinterlegten, Karte, und/oder zum Berücksichtigen einer bereits bearbeiteten Fläche in einer, insbesondere hinterlegten, Karte, für weitere Bearbeitungsschritte, gekennzeichnet dadurch, dass es dazu ausgebildet ist, die Schritte eines zuvor beschriebenes Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10 durchzuführen.

13. Zentrifugaldüngerstreuer oder Kombination aus Zentrifugaldüngerstreuer und Zuggerät, gekennzeichnet dadurch, dass der Zentrifugaldüngerstreuer oder die Kombination aus Zentrifugaldüngerstreuer und Zuggerät Mittel umfasst, die dazu ausgebildet sind, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10 auszuführen.

14. Zentrifugaldüngerstreuer oder Kombination aus Zentrifugaldüngerstreuer und Zuggerät nach Anspruch 12, wobei die Mittel ein landwirtschaftliches Datenverarbeitungssystem nach Anspruch 11 umfassen.