EP4739560A1 - Inspektionsplattform zur inspektion von unterflurbereichen von schienenfahrzeugen - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Inspektionsplattform (1) für die Inspektion von Unterflurbereichen von Schienenfahrzeugen sowie ein Verfahren zum Betreiben der Inspektionsplattform (1), wobei die Inspektionsplattform (1) eine Trägervorrichtung (2) mit Rädern (10, 11, 12, 13) zur Abstützung und Fortbewegung der Trägervorrichtung (2) auf Schienen eines Gleises des Schienenfahrzeugs und mit wenigstens einem Antrieb (3, 31) für wenigstens eines der Räder (10, 11) umfasst, wobei die Inspektionsplattform (1) wenigstens einen bildgebenden Sensor (5) und wenigstens einen Energiespeicher (4) zur Versorgung zumindest des wenigstens einen Antriebs (3, 31) und des wenigstens einen bildgebenden Sensors (5) mit Energie umfasst, wobei zumindest der wenigstens eine Energiespeicher (3, 31) auswechselbar mit der Trägervorrichtung (2) verbunden oder verbindbar sind und wobei die Trägervorrichtung (2) in wenigstens zwei Teile geteilt ist und die wenigstens zwei Teile (21, 22) der Trägervorrichtung (2) zueinander bewegbar miteinander verbunden oder die wenigstens zwei Teile (21, 22) der Trägervorrichtung (2) miteinander verbindbar sind.

Description

202317366 Auslandsfassung 1 Beschreibung Inspektionsplattform zur Inspektion von Unterflurbereichen von Schienenfahrzeugen Die Erfindung betrifft eine Inspektionsplattform für die In- spektion von Unterflurbereichen von Schienenfahrzeugen sowie ein Verfahren zum Betreiben der Inspektionsplattform, wobei die Inspektionsplattform eine Trägervorrichtung mit Rädern zur Abstützung und Fortbewegung der Trägervorrichtung auf Schienen eines Gleises des Schienenfahrzeugs und mit wenigs- tens einem Antrieb für wenigstens eines der Räder sowie we- nigstens einen bildgebenden Sensor und wenigstens einen Ener- giespeicher zur Versorgung zumindest des wenigstens einen An- triebs und des wenigstens einen bildgebenden Sensors mit Energie umfasst. Schienenfahrzeuge werden regelmäßigen Sichtinspektionen in Depots unterzogen. Zur Untersuchung der Unterflurbereiche der Schienenfahrzeuge sind diese üblicherweise mit einer Grube ausgestattet. Die Zuführung von Schienenfahrzeugen in Depots ist zeit- sowie kostenintensiv. So ist ein Fahrzugführer zu beauftragen, eine Trasse zum entsprechenden Depot sowie die Infrastruktur rund um das Depot zu bestellen und zu bezahlen. Nun sind Inspektionsplattformen zur Inspektion von Unterflur- bereichen von Schienenfahrzeugen bekannt geworden, die auf denselben Schienen unter das Schienenfahrzeug geführt werden können, um die Sichtprüfung automatisiert auszuführen bzw. den Service-Techniker bei der Ausführung der Sichtprüfung un- terstützen. EP3519269B1 sowie EP3531101B1 betreffen gattungsgemäße In- spektionsplattformen. EP3531102B1 lehrt eine Inspektions- plattform gemäß dem Oberbegriff des unabhängigen Patentan- spruchs 1. 202317366 Auslandsfassung 2 Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine mobile Inspek- tionsplattform zur Inspektion von Unterflurbereichen von Schienenfahrzeugen an beliebigen Stellen einer Gleisinfra- struktur anzugeben. Gelöst wird die Aufgabe durch die Gegenstände der unabhängi- gen Patentansprüche 1 und 15. Weiterbildungen und Ausgestal- tungen der Erfindung finden sich in den Merkmalen der abhän- gigen Patentansprüche wieder. Eine erfindungsgemäße Inspektionsplattform zur Inspektion von Unterflurbereichen von Schienenfahrzeugen umfasst eine Trä- gervorrichtung mit Rädern zur Abstützung und Fortbewegung der Trägervorrichtung auf Schienen eines Gleises des Schienen- fahrzeugs und mit wenigstens einem Antrieb für wenigstens ei- nes der Räder. Darüber hinaus umfasst die Inspektionsplatt- form wenigstens einen bildgebenden Sensor, sowie gegebenen- falls wenigstens einer Beleuchtungseinrichtung für einen Auf- nahmebereich des wenigstens einen bildgebenden Sensors, und wenigstens einen Energiespeicher zur Versorgung zumindest des wenigstens einen Antriebs und des wenigstens einen bildgeben- den Sensors mit, insbesondere elektrischer, Energie. Für- derhin ist zumindest der wenigstens eine Energiespeicher aus- wechselbar mit der Trägervorrichtung verbunden oder mit der Trägervorrichtung verbindbar ausgebildet. Des Weiteren ist die Trägervorrichtung in wenigstens zwei Teile geteilt, wobei die wenigstens zwei Teile der Trägervorrichtung zueinander bewegbar miteinander verbunden sind oder die wenigstens zwei Teile der Trägervorrichtung miteinander verbindbar ausgebil- det sind. Die Inspektionsplattform ist somit modular aufgebaut, wobei sie in die einzelnen Module bzw. Komponenten einfach und schnell zerlegbar bzw. wieder montierbar ist. So sind ihre Module bzw. Komponenten einzeln einfach zu transportieren und am Einsatzort einfach und schnell zu montieren. Die Träger- vorrichtung bildet ein Grundmodul der Inspektionsplattform auf dem die weiteren Module bzw. Komponenten der Inspektions- 202317366 Auslandsfassung 3 plattform, also zumindest der wenigstens eine Energiespeicher auswechselbar mit der Trägervorrichtung verbunden bzw. mit der Trägervorrichtung verbindbar sind. Die auswechselbaren Komponenten der Inspektionsplattform sind vorteilhaft ohne Spezialwerkzeug, beispielsweise nur mit einem mitzuführenden Schrauben- oder Inbusschlüssel, einem anderen handelsüblichen Schraubenkopfantrieb oder vergleichbarem, insbesondere voll- ständig werkzeuglos, physisch mit der Trägervorrichtung zu verbinden oder von dieser zu lösen. Darüber hinaus ist die Trägervorrichtung als solche, insbe- sondere in ihrer Breite, in wenigstens zwei Teile geteilt, wobei die wenigstens zwei Teile der Trägervorrichtung zuei- nander bewegbar miteinander verbunden sind oder die wenigs- tens zwei Teile der Trägervorrichtung lösbar miteinander ver- bindbar ausgebildet sind. Dies erleichtert zusätzlich den Transport der Trägervorrich- tung und ermöglicht ein einfaches Einsetzen der Trägervor- richtung ins Gleis des Schienenfahrzeugs. In einer Ausführungsform können die wenigstens zwei Teile der Trägervorrichtung physisch voneinander getrennt transportiert werden und für den Einsatz wieder lösbar miteinander verbun- den werden. Die Zerlegung der Trägervorrichtung in die we- nigstens zwei Teile und die Montage der wenigstens zwei Teile erfolgt dabei vorteilhaft ohne Spezialwerkzeug, beispielswei- se nur mit einem mitzuführenden Schrauben- oder Inbusschlüs- sel, einem anderen handelsüblichen Schraubenkopfantrieb oder vergleichbarem, insbesondere gar vollständig werkzeuglos. Die wenigstens zwei Teile der Trägervorrichtung weisen jeweils entsprechend zueinander komplementäre Verbindungspartner, beispielsweise Verbindungsbeschläge oder Schnell-, Steck- oder Rastverschlüsse, auf, die ein Ineinandergreifen und Feststellen, insbesondere unter Bildung eines Formschlusses, ermöglichen. So sind die wenigstens zwei Teile der Trägervor- richtung einfach und schnell, insbesondere werkzeuglos, mit- 202317366 Auslandsfassung 4 einander zu verbinden, beispielsweise zusammensteckbar, oder voneinander zu lösen. Gemäß einer anderen Ausführungsform sind die wenigstens zwei Teile der Trägervorrichtung beweglich miteinander verbunden, so dass eine Relativbewegung der wenigstens zwei Teile der Trägervorrichtung zueinander ausführbar ist. Sie können ge- lenkig, zueinander beweglich, insbesondere klappbar miteinan- der verbunden sein. So können die wenigstens zwei Teile der Trägervorrichtung gegeneinander verschiebbar miteinander ver- bunden sein, beispielsweise teleskopartig zueinander ver- schiebbar, oder sie sind zueinander klappbar miteinander ver- bunden. Dadurch ist die Trägervorrichtung, insbesondere in ihrer Breite, verstellbar und somit für den Transport ver- kleinerbar. Darüber hinaus ist ein vereinfachtes Einsetzen der Trägervor- richtung in das Gleis, insbesondere zwischen den Schienen des Gleises, ermöglicht. Ist die Trägervorrichtung in ihrer Brei- te, also zwischen den sich gegenüberstehenden Rädern der Trä- gervorrichtung zur Abstützung und Fortbewegung der Trägervor- richtung auf den beiden sich gegenüberliegenden Schienen ei- nes Gleises des Schienenfahrzeugs, geteilt oder teilbar aus- geführt, so kann sie geteilt, zusammengeklappt oder zusammen- geschoben zum Gleis transportiert werden und beim Einsetzen in das Gleis verbunden, auseinandergeklappt oder auseinander- geschoben werden, so dass die Räder der Trägervorrichtung diese auf den Schienen des Gleises abstützen. Auch das Her- ausheben der Inspektionsplattform respektive der Trägervor- richtung aus dem Gleis ist dadurch deutlich vereinfacht. Bevorzugt sind die wenigstens zwei Teile der Trägervorrich- tung über ein Gelenk miteinander verbunden. Des Weiteren kann das Gelenk feststellbar ausgebildet sein. Die wenigstens zwei Teile der Trägervorrichtung sind beispielsweise über ein Scharnier oder Klappgelenk zueinander klappbar miteinander verbunden. Um ein Relativbewegung der wenigstens zwei Teile der Trägervorrichtung zueinander während der bestimmungsgemä- 202317366 Auslandsfassung 5 ßen Benutzung der Inspektionsplattform zu verhindern, ist das Scharnier oder Klappgelenk feststellbar, wodurch die wenigs- tens zwei Teile der Trägervorrichtung zueinander fixiert sind. Im bestimmungsgemäßen Zustand der Inspektionsplattform ist die Trägervorrichtung in das Gleis eingesetzt und ausei- nandergeklappt, so dass die wenigstens zwei Teile in einer gemeinsamen Ebene liegen. Zum Herausheben der Trägervorrich- tung aus dem Gleis und zum Transport kann sie zusammenge- klappt werden. Analog ist die Trägervorrichtung zum Einsetzen in das Gleis auseinanderklappbar. Weitergebildet sind die wenigstens zwei Teile der Trägervor- richtung zueinander so bewegbar miteinander verbunden, dass eine lineare Relativbewegung der wenigstens zwei Teile der Trägervorrichtung zueinander ausführbar ist. So sind die we- nigstens zwei Teile der Trägervorrichtung gegeneinander ver- schiebbar miteinander verbunden. Die Verbindung der wenigs- tens zwei Teile der Trägervorrichtung zur Ausführung einer Lateralbewegung der wenigstens zwei Teile der Trägervorrich- tung zueinander kann dabei zusätzlich oder alternativ zur oben beschriebenen gelenkigen Verbindung der wenigstens zwei Teile der Trägervorrichtung, insbesondere über ein Scharnier oder Klappgelenk, sein. Gemäß einem Ausführungsbeispiel trägt der erste Teil der Trä- gervorrichtung wenigstens ein, insbesondere wenigstens zwei erste Räder. Der zweite Teil der Trägervorrichtung trägt we- nigstens ein zweites Rad. Der erste und der zweite Teil der Trägervorrichtung sind linear in einer Ebene beweglich zuei- nander verbunden, so dass auch die ersten Räder und das zwei- te Rad in der Ebene aufeinander zu und/oder voneinander weg verschiebbar sind. In einem weiteren Ausführungsbeispiel ist hingegen vorgese- hen, dass am ersten Teil der Trägervorrichtung wenigstens ein, insbesondere wenigstens zwei erste Räder angeordnet sind. Der zweite Teil der Trägervorrichtung ist mit dem ers- ten Teil gelenkig verbunden, so dass die beiden Teile der 202317366 Auslandsfassung 6 Trägervorrichtung zueinander klappbar sind. Darüber hinaus ist ein dritter Teil der Trägervorrichtung, welcher wiederum das wenigstens eine zweite Rad trägt, mit dem zweiten Teil der Trägervorrichtung so bewegbar miteinander verbunden, dass eine lineare Relativbewegung des dritten Teils der Trägervor- richtung zum zweiten Teil der Trägervorrichtung ausführbar ist. Gemäß einer weiteren Weiterbildung der Erfindung weist die Trägervorrichtung wenigstens einen Tragegriff auf. Bei einer teilbaren Trägervorrichtung kann jeder der wenigstens zwei voneinander trennbaren Teile der Trägervorrichtung jeweils wenigstens einen Tragegriff aufweisen. Nach einer weiteren Weiterbildung umfasst die Trägervorrich- tung ein Gerüst aus Montageprofilen, insbesondere in Leicht- bauweise, insbesondere aus Aluminium oder Kunststoff. Weiter- gebildet ist die Trägervorrichtung als ein Gerüst aus Monta- geprofilen ausgebildet und insbesondere in Leichtbauweise, insbesondere aus Aluminiumprofilen, hergestellt. Montagepro- file können auch als Konstruktionsprofile bezeichnet werden und sind als solche aus dem Stand der Technik, meist aus Alu- minium, bekannt. Sie sind meist länglich als Voll- oder Hohl- profil ausgebildet, können im Querschnitt viereckig sein oder andere Formen annehmen. Über komplementäre Winkel oder andere Verbindungskomponenten sind sie zu einem Rahmen oder Gestell miteinander verbindbar, beispielweise über Steckverbinder zu- sammensteckbar und anschließend über Schraubverbindungen an- einander fixierbar. Gleichermaßen sind Gelenkverbinder dazu geeignet, Montageprofile miteinander gelenkig zu verbinden. Das oben genannte feststellbare Gelenk zur gelenkigen Verbin- dung der wenigstens zwei Teile der Trägervorrichtung kann als solcher Gelenkverbinder für Montageprofile ausgebildet sein. Die Trägervorrichtung ist zumindest ohne den wenigstens einen Energiespeicher sowie ohne den wenigstens einen bildgebenden Sensor tragbar ausgebildet. 202317366 Auslandsfassung 7 Weitergebildet ist zumindest der wenigstens eine Energiespei- cher auswechselbar mit einem oder mehreren Montageprofilen der Trägervorrichtung verbunden oder mit einem oder mehreren Montageprofilen der Trägervorrichtung lösbar verbindbar aus- gebildet. Als Energiespeicher findet bevorzugt eine wiederaufladbare Batterie bzw. ein Akkumulator Verwendung. Dieser dient als Energiequelle und ist so dimensioniert, dass er ausreichend elektrische Energie zur Versorgung des wenigstens einen An- triebs sowie des wenigstens einen bildgebenden Sensors und gegebenenfalls der wenigstens einen Beleuchtungseinrichtung mit elektrischer Energie für einen vorgegebenen Zeitraum des bestimmungsgemäßen Einsatzes der Inspektionsplattform zur Verfügung stellt. Insbesondere ist die Inspektionsplattform vollständig akkubetrieben; d.h. sämtliche Energie für den Be- trieb der Inspektionsplattform, beispielsweise auch von wei- teren elektrischen Verbrauchern der Inspektionsplattform, während ihres bestimmungsgemäßen Einsatzes wird aus dem we- nigstens einen Energiespeicher zur Verfügung gestellt. Zur Energieverteilung auf der Inspektionsplattform kann die Trä- gervorrichtung ein Energieverteilungsnetz, auch Energiever- sorgungsnetz oder einfach nur Energienetz genannt, umfassen, welches insbesondere fest auf der Trägervorrichtung angeord- net ist. Dies kann elektrische Leiter, wie z.B. Stromkabel, umfassen. Auch die Montageprofile der Trägervorrichtung kön- nen als elektrische Leiter ausgebildet sein. Gemäß einer weiteren Weiterbildung ist auch der wenigstens eine bildgebende Sensor auswechselbar mit der Trägervorrich- tung verbunden oder mit der Trägervorrichtung verbindbar aus- gebildet, beispielsweise auswechselbar mit einem oder mehre- ren Montageprofilen der Trägervorrichtung verbunden oder mit einem oder mehreren Montageprofilen der Trägervorrichtung lösbar verbindbar ausgebildet. Als bildgebende Sensoren sind optische Detektoren oder opto- elektronische Sensoren, wie Photozellen, Photomultiplier, Fo- 202317366 Auslandsfassung 8 todioden oder Fototransistoren, CCD- oder CMOS-Sensoren oder optische 3D-Sensoren oder aber auch Lasertriangulationssenso- ren, Laserlichtschnittsensoren, Infrarot-Sensoren, Ultra- schallsensoren, Röntgensensoren, Lidar-Sensoren oder Sensoren für Lichtlaufzeitverfahren sowie entsprechende Objektive und Sensorbeleuchtungen bekannt geworden, die hiermit umfasst gelten sollen. Bei dem bildgebenden Sensor handelt es sich insbesondere um eine handelsübliche Kamera, beispielsweise eine Flächen- oder Zeilenkamera, eine Hochgeschwindigkeitska- mera, eine hochauflösende Kamera oder eine intelligente Kame- ra. Dadurch ist die inspektionsplattform zumindest für die optische Kontrolle geeignet. Die Inspektionsplattform kann weitere Komponenten bzw. Module aufweisen, die auswechselbar mit der Trägervorrichtung ver- bunden oder mit der Trägervorrichtung verbindbar ausgebildet sind. Dazu zählen beispielsweise (nicht abschließende Aufzäh- lung): - Weitere Sensoren, Messaufnehmer und/oder Messumformer und/oder Messwandler zur Inspektion des Unterflurbe- reichs von Schienenfahrzeugen, wie z.B.: o optische Sensoren wie Barcode- oder QR-Code- Scanner; o RFID-Lesegerät zum automatischen und berührungslo- sen Identifizieren und Lokalisieren von RFID- Transpondern des Schienenfahrzeugs; o Strahlungsdetektoren für elektromagnetische Strah- lung; o LiDAR, Radar, Laser, beispielsweise zur Abstands- messung; - wenigstens eine Beleuchtungseinrichtung zur Ausleuchtung wenigstens eines Aufnahmebereichs des wenigstens einen bildgebenden Sensors, insbesondere umfassend wenigstens eine LED, gegebenenfalls ausgeführt als mit dem wenigs- tens einen bildgebenden Sensor synchronisiertes Strobo- skop; 202317366 Auslandsfassung 9 - wenigstens eine Kommunikationseinrichtung zur Herstel- lung einer drahtlosen Verbindung mit einer externen Aus- werte- oder Steuerungseinrichtung; - wenigstens eine Recheneinheit zur Verarbeitung von Daten des bildgebenden Sensors und/oder zur Verarbeitung von Steuerungsdaten des Antriebs; - wenigstens eine Einrichtung zur Orientierung der Inspek- tionsplattform im Verhältnis zur Umgebung und/oder an einem Unterflurbereich des Schienenfahrzeugs; - Wenigstens eine steuerbare oder mit Programmsteuerung ausgestattete Positioniereinheit zur Positionierung von Sensoren oder Messeinrichtungen oder Beleuchtung im freien Raum, insbesondere des Unterflurbereiches des Schienenfahrzeuges; - Schutzeinrichtungen zum Schutz gegen Kollision; - Wenigstens eine steuerbare oder mit Programmsteuerung ausgestattete Positioniereinheit zur Positionierung von Manipulationseinrichtungen. Die wenigstens eine Kommunikationseinrichtung zur Herstellung einer drahtlosen Verbindung mit einer externen Auswerte- oder Steuerungseinrichtung kann Teil der wenigstens eine Rechen- einheit zur Verarbeitung von Daten des bildgebenden Sensors und/oder zur Verarbeitung von Steuerungsdaten des Antriebs sein. Sie kann aber auch Teil der weiteren Komponenten sein. So könnte der wenigstens eine bildgebende Sensor eine Kommu- nikationseinrichtung aufweisen, um erfasste Bilddaten direkt an eine landseitige Auswerteeinrichtung zu senden. Auch der Antrieb könnte eine eigene Kommunikationseinrichtung aufwei- sen, um Steuerungsdaten einer landseitigen Steuerungseinrich- tung zu empfangen. Eine Steuerungseinrichtung kann als einfa- che Fernsteuerung, insbesondere Funkfernsteuerung, ausgebil- det sein, um die Inspektionsplattform ortsungebunden bedienen zu können. Zusätzlich oder alternativ ist die Steuerungsein- richtung ausgestattet mit automatisierten Steuerungsfunktio- nen. So kann die Inspektionsplattform per Funk mittels Fern- steuerung oder per speicherprogrammierbarer Steuerung und zu- gehörigen Bedienelementen auf der Inspektionsplattform auto- 202317366 Auslandsfassung 10 matisch unter dem Schienenfahrzeug hinweg bewegt werden. Als einfache Auswerteeinrichtung kann ein Anzeigemedium vorgese- hen sein, mit dem sich die Bilder des wenigstens einen bild- gebenden Sensors, insbesondere in Echtzeit, anzeigen lassen kann. Darüber hinaus kann die Auswerteeinrichtung auch eine Bildverarbeitung, beispielsweise eine Bilderkennung, insbe- sondere in Form von Software, umfassen, um halb- oder vollau- tomatisch das Bildmaterial zur Inspektion des Fahrzeugs aus- zuwerten. Vorteilhaft ist die Steuerungseinrichtung und die Auswerteeinrichtung integriert, um die Auswertung respektive Anzeige der Bilddaten des wenigstens einen bildgebenden Sen- sors, insbesondere in Echtzeit, sowie die Ansteuerung des we- nigstens einen Antriebs, gegebenenfalls automatisiert, insbe- sondere in Abhängigkeit der Bilddaten und/oder der Daten der wenigstens eine Einrichtung zur Orientierung an einem Unter- flurbereich des Schienenfahrzeugs, ausführen zu können. Als externe Auswerte- oder Steuerungseinrichtung kann ein han- delsüblicher Rechner, insbesondere ein sogenanntes elektroni- sches Endgerät wie ein Laptop, ein Tablet-Computer, ein Smartphone oder ein vergleichbares Mittel verwendet werden, das eine komplementäre Kommunikationseinrichtung umfasst. Die wenigstens eine Kommunikationseinrichtung zur Herstellung ei- ner drahtlosen Verbindung der Inspektionsplattform kann aus- gebildet sein, eine drahtlose Verbindung, beispielsweise über WLAN bzw. WiFi, 3GPP (GSM, LTE, 5G/NR) oder Bluetooth oder einer vergleichbaren Technologie, mit der externen Auswerte- oder Steuerungseinrichtung herzustellen. Weisen die Komponenten der Inspektionsplattform, wie der we- nigstens eine bildgebende Sensor oder der wenigstens eine An- trieb, eigene Kommunikationseinrichtungen auf und weist die Inspektionsplattform wenigstens eine Recheneinheit zur Verar- beitung von Daten des bildgebenden Sensors und/oder zur Ver- arbeitung von Steuerungsdaten des Antriebs auf, so können auch die Recheneinheit und weitere Komponenten drahtlos mit- einander kommunizieren. Zusätzlich oder alternativ können die Recheneinheit und weitere Komponenten auch drahtgebunden mit- einander in Verbindung stehen, wobei die Drähte dann wiede- 202317366 Auslandsfassung 11 rum, analog zu den elektrischen Leitern, fest auf der Träger- vorrichtung angeordnet sind. Die wenigstens eine Recheneinheit, insbesondere inklusive ei- ner Kommunikationseinrichtung, ist zur Befehlsverarbeitung und Befehlsweitergabe von Befehlen der externen Steuerungs- einrichtung an den Antrieb und/oder zur Weitergabe von er- fassten Daten des wenigstens einen bildgebenden Sensors an die externe Auswerteeinrichtung ausgebildet. Dies kann auch eine sogenannte Vorverarbeitung mit einschließen. Daten des wenigstens einen bildgebenden Sensors sind insbesondere von diesem erfasste Bilddaten. Steuerungsdaten des Antriebs kön- nen Steuerungssignale für den Antrieb einer externen Steue- rungseinrichtung umfassen oder Daten des Antriebs, die für die Steuerung wichtig sind. Darüber hinaus kann die Rechen- einheit geeignet ausgebildet sein zur (Vor-)Verarbeitung von Daten der wenigstens eine Einrichtung zur Orientierung an ei- nem Unterflurbereich des Schienenfahrzeugs. Die Recheneinheit kann einen Speicher zur (Zwischen-)Speicherung der genannten Daten umfassen. Als Einrichtung zur Orientierung der Inspektionsplattform am Unterflurbereich des Schienenfahrzeugs dienen beispielsweise Hall-Geber, Endschalter oder die oben genannten Sensoren wie der wenigstens eine bildgebende Sensor, insbesondere eine Ka- mera, LiDAR-, Radar- oder Laser- Sensoren, so dass auch ein automatisches Abfahren der Inspektionsplattform am Fahrzeug ermöglicht wird. Die Einrichtung ermöglicht die Ermittlung der Position der Inspektionsplattform relativ zum Unterboden des Schienenfahrzeugs, also in Bezug auf das Schienenfahr- zeug, sowie gegebenenfalls in Bezug auf die Umgebung der In- spektionsplattform. Die Einrichtung zur Orientierung kann den wenigstens einen bildgebenden Sensor aufweisen bzw. aus dem der wenigstens einen bildgebenden Sensor und der wenigstens einen Recheneinheit gebildet sein. Vorteilhaft sind die auswechselbaren Komponenten der Inspek- tionsplattform über jeweils zueinander komplementäre Schnitt- 202317366 Auslandsfassung 12 stellen mit der Trägervorrichtung verbunden oder mit dieser verbindbar. Dies kann einerseits die mechanische Verbindung betreffen, als auch eine elektromagnetische Verbindung, ins- besondere zur Übertragung von elektrischer Energie. Die Schnittstellen können somit einerseits die lösbare mechani- sche Verbindung der auswechselbaren Komponenten mit der Trä- gerplattform bewirken, als auch die elektromagnetische Ver- bindung mit dem Energieversorgungsnetz der Trägerplattform und damit eine elektrische Verbindung mit dem auswechselbaren Energiespeicher. Als mechanische Verbindungen können übliche Schnell- oder Rastverschlüsse, Bajonettverschlüsse, komple- mentäre Steck-, Klemm- oder/und Schraubverschlüsse dienen. Auch magnetische Verbindungen sind möglich. Die Verbindungen über die Schnittstellen sind wiederum einfach und schnell herstellbar und wieder lösbar, vorteilhaft ohne Spezialwerk- zeug, beispielsweise nur mit einem mitzuführenden Schrauben- oder Inbusschlüssel, einem anderen handelsüblichen Schrauben- kopfantrieb oder vergleichbarem, insbesondere gar vollständig werkzeuglos. Die auswechselbaren Komponenten können Verbin- dungselemente aufweisen, die komplementär zum Profil des Mon- tageprofils der Trägervorrichtung sind. Die Schnittstellen werden in diesem Fall vom Montageprofil der Trägervorrichtung einerseits und von den dazu komplementären Verbindungselemen- te der auswechselbaren Komponenten andererseits gebildet. Weitergebildet sind die Schnittstellen als zueinander komple- mentäre Steckverbinder ausgebildet. Insbesondere der auswech- selbare Energiespeicher ist über zueinander komplementäre Steckverbinder mit der Trägervorrichtung verbunden oder ver- bindbar. Die weiteren auswechselbaren Komponenten, wie insbe- sondere der bildgebende Sensor oder die Recheneinheit, können ebenfalls über zueinander komplementäre Steckverbinder mit der Trägervorrichtung verbunden oder verbindbar sein. Sie können aber auch über andere Verbindungsformen mit der Trä- gervorrichtung verbunden oder verbindbar sein. So kann die mechanische Verbindung beispielsweise mittels Magnetismus re- alisiert sein. Die elektrische Verbindung zur Energieübertra- gung kann kabelgebunden über Steckverbinder oder kabellos in- 202317366 Auslandsfassung 13 duktiv erfolgen. Eine zusätzliche elektromechanische Verbin- dung zur Datenübertragung kann ebenfalls kabelgebunden per Steckverbinder oder kabellos, beispielsweise per Funk, ge- trennt von der Energieübertragung erfolgen. Grundsätzlich sind unterschiedliche Verbindungen für den Energiespeicher und den bildgebenden Sensor oder die weiteren auswechselbaren Komponenten möglich. Gemäß einer weiteren Weiterbildung ist der wenigstens eine bildgebende Sensor an einem aktiv einstellbaren Gelenkarm (Roboterarm) zur Trägervorrichtung bewegbar an der Trägervor- richtung angeordnet. Der Roboterarm könnte fest mit der Trä- gervorrichtung verbunden sein, wobei dann der bildgebende Sensor lösbar mit dem Roboterarm verbunden oder verbindbar ist. Vorteilhaft ist der Roboterarm, insbesondere über zuei- nander komplementäre Steckverbinder, auswechselbar mit der Trägervorrichtung verbunden oder verbindbar. An einem Robo- terarm können auch Aktuatoren angeordnet sein. Weitergebildet sind somit zumindest der wenigstens eine Ener- giespeicher, gegebenenfalls aber auch die weiteren auswech- selbaren Komponenten der Inspektionsplattform, wie der we- nigstens eine bildgebende Sensor und/oder die weiteren Senso- ren zur Inspektion des Unterflurbereichs von Schienenfahrzeu- gen, die Recheneinheit oder der Roboterarm, über jeweils zu- einander komplementäre Steckverbinder mit der Trägervorrich- tung verbunden oder mit der Trägervorrichtung verbindbar. Die Räder hingegen sind insbesondere fest an der Trägervor- richtung angeordnet und mit dieser verbunden. Auch der we- nigstens eine Antrieb kann fest auf der Trägerplattform ange- ordnet sein. Zumindest eines der Räder der Trägervorrichtung ist angetrie- ben oder mittels des wenigstens einen Antriebs antreibbar. Die Trägervorrichtung umfasst insbesondere wenigstens drei Räder zur Abstützung und Fortbewegung der Trägervorrichtung auf den Schienen des Gleises des Schienenfahrzeugs und we- 202317366 Auslandsfassung 14 nigstens einen Antrieb für zumindest ein Rad der wenigstens drei Räder. Der wenigstens eine Antrieb umfasst insbesondere wenigstens einen Elektromotor. Der Antrieb des wenigstens einen ange- triebenen Rads erfolgt gemäß dieser Ausgestaltung elektromo- torisch. Weitergebildet weist der wenigstens eine Antrieb ein Schne- ckengetriebe auf. Das Schneckengetriebe ist zwischen dem Elektromotor und dem angetriebenen Rad angeordnet. Es ist vorteilhaft in ein Antriebsgehäuse integriert. Eine Antriebs- welle als Ausgangswelle des Antriebs bildet vorteilhaft die Achse das wenigstens einen angetriebenen Rads. Zwischen An- trieb und angetriebenem Rad sind dann keine Ketten oder Rie- men angeordnet. Die Inspektionsplattform ist gemäß einer vor- teilhaften Ausführungsform frei von Zugmitteltrieben. Es kann auch von einem Direktantrieb gesprochen werden. Insbesondere weist jedes angetriebene Rad der Inspektions- plattform jeweils einen eigenen Antrieb auf. Entsprechend kann jedem angetriebenen Rad jeweils ein Antrieb direkt zuge- ordnet sein. Weitergebildet weist die Inspektionsplattform wenigstens zwei angetriebene Räder auf, je eines auf jeder Seite der Träger- vorrichtung angeordnet, zur Abstützung und Fortbewegung der Trägervorrichtung auf beiden Schienen des Gleises des Schie- nenfahrzeugs. Eine weitere Weiterbildung sieht vor, dass wenigstens zwei erste Räder auf einer ersten Seite der Trägervorrichtung zur Abstützung und Fortbewegung der Trägervorrichtung auf einer ersten Schiene des Gleises des Schienenfahrzeugs angeordnet sind und wobei wenigstens ein weiteres, zweites Rad auf einer der ersten Seite entgegengesetzten zweiten Seite der Träger- vorrichtung zur Abstützung und Fortbewegung der Trägervor- 202317366 Auslandsfassung 15 richtung auf einer zweiten Schiene des Gleises des Schienen- fahrzeugs angeordnet ist. Weitergebildet ist das wenigstens eine weitere, zweite Rad in einer Ebene der Trägervorrichtung linear beweglich zur Trä- gervorrichtung angeordnet und gegen die zweite Schiene vorge- spannt oder vorspannbar. Gemäß einer weiteren Weiterbildung ist das wenigstens eine weitere, zweite Rad angetrieben. Der wenigstens eine Antrieb der Inspektionsplattform ist dem wenigstens einen weiteren, zweiten Rad zugeordnet. Wie oben ausgeführt, kann zusätzlich auch zumindest eines der ersten Räder angetrieben sein. Die angetriebenen Räder sind insbesondere frei von mechanischen Kopplungen zueinander. Wie oben bereits ausgeführt, können die wenigstens zwei Teile der Trägervorrichtung zueinander so bewegbar miteinander ver- bunden sein, dass eine lineare Relativbewegung der wenigstens zwei Teile der Trägervorrichtung zueinander ausführbar ist. Das wenigstens eine zweite Rad und der wenigstens eine An- trieb für das wenigstens eine zweite Rad sind an einem zwei- ten oder dritten Teil der Trägervorrichtung angeordnet, - wobei der zweite Teil der Trägervorrichtung linear be- weglich zum ersten Teil der Trägervorrichtung mit dem ersten Teil der Trägervorrichtung verbunden ist oder - wobei der dritte Teil der Trägervorrichtung linear be- weglich zum zweiten Teil der Trägervorrichtung mit dem zweiten Teil der Trägervorrichtung verbunden ist und der zweite Teil der Trägervorrichtung gelenkig mit dem ers- ten Teil der Trägervorrichtung verbunden ist, so dass der erste und der zweite Teil der Trägervorrichtung zu- einander klappbar sind. Am ersten Teil der Trägervorrichtung sind dann jeweils we- nigstens das erste Rad, insbesondere zwei erste Räder, ange- ordnet, wobei auch zumindest eines der ersten Räder angetrie- ben sein kann und der Antrieb für das wenigstens eine erste 202317366 Auslandsfassung 16 angetriebene Rad wiederum entsprechend am ersten Teil der Trägervorrichtung angeordnet ist. Der linear bewegliche Teil mitsamt dem wenigstens einen, zweiten Rad und dem Antrieb für das zweite Rad kann, bei- spielsweise mittels einer Feder, insbesondere einer Druckfe- der, vom anderen Teil der Trägervorrichtung weg und damit ge- gen die zweite Schiene hin weisend, vorgespannt sein. Zum Einsetzen der Trägervorrichtung kann dieser linear bewegliche Teil entgegen der Vorspannung, also zum anderen Teil der Trä- gervorrichtung hin, zurückgezogen werden. Im Gleis eingesetzt werden sodann die Räder gegen die Gleise gespannt. Anschlie- ßend können die auswechselbaren Komponenten auf der Träger- vorrichtung montiert werden und die Inspektionsplattform zur Ausführung ihrer bestimmungsgemäßen Aufgabe unter das zu in- spizierende Schienenfahrzeug bewegt werden. Der linear beweg- liche zweite oder dritte Teil der Trägervorrichtung kann zur Aufnahme von auswechselbaren Komponenten der Inspektions- plattform ausgebildet sein. Der linear zum ersten Teil beweg- liche zweite Teil der Trägervorrichtung oder der linear zum zweiten Teil bewegliche dritte Teil der Trägervorrichtung kann als Schlitten einer Geradführung am ersten respektive zweiten Teil der Trägervorrichtung angeordnet sein, welcher seinerseits entsprechende Führungsmittel umfasst. Weitergebildet sind zumindest eines der wenigstens zwei ers- ten Räder und das wenigstens eine weitere, zweite Rad, ange- trieben, wobei die Inspektionsplattform einen ersten Antrieb für zumindest eines der wenigstens zwei ersten Räder und ei- nen zweiten Antrieb für das wenigstens eine weitere, zweite Rad umfasst, wobei der erste und der zweite Antrieb elektro- nisch synchronisierbar oder synchronisiert sind. Die Inspek- tionsplattform kann eine Steuerungseinrichtung zur elektroni- schen Synchronisierung des ersten und des zweiten Antriebs umfassen, die mit dem ersten und dem zweiten Antrieb, kabel- gebunden oder kabellos, verbunden ist. 202317366 Auslandsfassung 17 Durch die direkten Antriebe der Räder und die elektronisch gesteuerte Synchronisierung der Antriebseinheiten, die je- weils an einem Schienenstrang sitzen, ohne mechanische Kopp- lungen wie Zugmitteltriebe, kann sowohl eine Gewichtserspar- nis als auch ein vergrößerter Bauraum auf der Trägervorrich- tung realisiert werden, der nutzbar für die weiteren Kompo- nenten der Inspektionsplattform ist. Nach einer weiteren Weiterbildung ist ein drittes Rad auf der ersten Seite der Trägervorrichtung angeordnet und zur Abstüt- zung und Fortbewegung der Trägervorrichtung auf einem Schie- nenfuß der ersten Schiene des Gleises des Schienenfahrzeugs ausgerichtet ist und wobei wenigstens zwei vierte Räder auf der der ersten Seite entgegengesetzten zweiten Seite der Trä- gervorrichtung angeordnet und zur Abstützung und Fortbewegung der Trägervorrichtung auf einem Schienenfuß der zweiten Schiene des Gleises des Schienenfahrzeugs ausgerichtet sind, wobei die wenigstens zwei ersten Räder zur Abstützung und Fortbewegung der Trägervorrichtung auf einer Fahrflanke oder auf einem Innenprofil eines Stegs unmittelbar unterhalb der Fahrflanke der ersten Schiene ausgerichtet sind und wobei das wenigstens eine weitere, zweite Rad ausgerichtet ist zur Ab- stützung und Fortbewegung der Trägervorrichtung auf einer Fahrflanke oder auf einem Innenprofil eines Stegs der zweiten Schiene. Als Fahrflanke wird die Seitenfläche des Schienen- kopfs einer Schiene bezeichnet. Schienenkopf und Schienenfuß sind üblicherweise mit einem Steg verbunden der auch als Schaft bezeichnet werden kann. Die ersten Räder und das wenigstens eine zweite Rad können horizontal während des bestimmungsgemäßen Einsatzes der In- spektionsplattform bzw. in der Ebene der Trägerplattform, al- so mit im Wesentlichen vertikalen Achsen während des bestim- mungsgemäßen Einsatzes der Inspektionsplattform bzw. Achsen senkrecht zur Ebene der Trägerplattform, an der Trägerplatt- form angeordnet sein, um auf den sich gegenüberstehenden Fahrflanken oder auf den Innenprofilen des jeweiligen Stegs 202317366 Auslandsfassung 18 der Schienen, also der ersten und zweiten Schiene, des Glei- ses abzurollen. Das wenigstens eine dritte Rad sowie die vierten Räder sind dagegen in einem Winkel zwischen 45° und 90° zur Horizontalen während des bestimmungsgemäßen Einsatzes der Inspektions- plattform bzw. in einem Winkel zwischen 45° und 90° zur Ebene der Trägerplattform und damit auch zu den ersten Rädern und dem wenigstens einen zweiten Rad ausgerichtet, um auf den sich gegenüberstehenden Schienenfüßen der Schienen, also der ersten und zweiten Schiene, des Gleises abzurollen. Bei nur drei Rädern, zwei ersten Rädern auf der ersten Seite der Trägervorrichtung und einem zweiten Rad auf der zweiten Seite der Trägervorrichtung, sind diese jeweils in einem Win- kel zwischen 45° und 90° zur horizontalen während des bestim- mungsgemäßen Einsatzes der Inspektionsplattform bzw. in einem Winkel zwischen 45° und 90° zur Ebene der Trägerplattform ausgerichtet und ausgebildet zur Abstützung und Fortbewegung der Trägervorrichtung auf den Schienenfüßen der jeweiligen Schienen des Gleises des Schienenfahrzeugs. Weitergebildet umfasst die Inspektionsplattform genau sechs Räder, wobei zwei erste Räder auf der ersten Seite der Trä- gervorrichtung angeordnet und zur Abstützung und Fortbewegung der Trägervorrichtung auf der Fahrflanke oder auf dem Innen- profil des Stegs der ersten Schiene ausgerichtet sind und wo- bei ein zweites Rad auf der zweiten Seite der Trägervorrich- tung angeordnet und ausgerichtet ist zur Abstützung und Fort- bewegung der Trägervorrichtung auf der Fahrflanke oder auf dem Innenprofil des Stegs der zweiten Schiene, wobei ein drittes Rad auf der ersten Seite der Trägervorrichtung ange- ordnet und zur Abstützung und Fortbewegung der Trägervorrich- tung auf dem Schienenfuß der ersten Schiene des Gleises des Schienenfahrzeugs ausgerichtet ist und wobei zwei vierte Rä- der auf der der ersten Seite entgegengesetzten zweiten Seite der Trägervorrichtung angeordnet und zur Abstützung und Fort- bewegung der Trägervorrichtung auf dem Schienenfuß der zwei- 202317366 Auslandsfassung 19 ten Schiene des Gleises des Schienenfahrzeugs ausgerichtet sind. Weitergebildet ist zumindest das zweite Rad angetrie- ben, insbesondere ist das zweite Rad und eines der ersten Rä- der angetrieben. Im Vergleich zu acht Rädern führen sechs Räder zu einer Ge- wichtsersparnis. Nichtsdestotrotz wird ein ausreichend stabi- ler Lauf der Inspektionsplattform auf dem Gleis erreicht. Die Breite der Inspektionsplattform, der Trägervorrichtung inklusive den Rädern im betriebsbereiten Zustand, also mit den wenigstens zwei Teilen der Trägervorrichtung in einer Ebene, ist bevorzugt geringer als die Spurweite des Gleises, also des Abstands der Schienen des Gleises zueinander. Die Länge der Inspektionsplattform ist vorteilhaft kleiner ist als deren Breite. Dies erleichtert die Tragbarkeit der Trä- gervorrichtung weiter. Im Vergleich zu den sehr großen und schweren Inspektions- plattformen aus dem Stand der Technik, die nur für den Ein- satz im Depot selbst oder auf fest vorgegebenen Gleisen im Bereich von Depots geeignet sind und, einmal eingesetzt, nicht mehr aus diesen Gleisen entfernt werden, ist die erfin- dungsgemäße Inspektionsplattform modular und somit mobil aus- gebildet und somit für den Einsatz in beliebigen Gleisen im Feld geeignet, auch um liegengebliebene Fahrzeuge inspizieren zu können. Mit einer erfindungsgemäßen Inspektionsplattform ist die Sichtprüfung des Unterflurbereichs eines Schienenfahrzeugs an einem beliebigen Abstellgleis durchführbar. So ist die Zufüh- rung des Schienenfahrzeugs zum Depot bei keinen besonderen Auffälligkeiten im Rahmen der Prüfung obsolet. Dadurch lässt sich die Effizienz in der Instandhaltung enorm steigern. Die Gleise im Depot könnten für schwere Instandhal- tung frei sein bzw. die Depots könnten mit weniger Gleisen ausgestattet sein, was zu einer enormen Kostenersparnis füh- ren würde. 202317366 Auslandsfassung 20 Damit einher geht - die Entlastung bestehender Depotinfrastruktur, da In- spektionsarbeiten an Unterflurbereichen außerhalb der Depots durchgeführt werden können, - die Erweiterung des Instandhaltungs-Durchsatzes beste- hender Depoteinrichtungen, da Abstellgleise außerhalb des Depotbereichs für andere Inspektionsarbeiten verwen- det werden können, - die gezielte Begutachtung von Unterflurbereichen an Ab- stellgleisen, ohne dass ein Mitarbeiter sich unter das Fahrzeug begeben muss, wodurch ohne Grube in der Regel eine erhebliche Verletzungsgefahr ausgeht, - die zeiteffiziente Befundung des Unterflurbereichs bei Beschädigungen des Schienenfahrzeugs im Betrieb, so dass das Schienenfahrzeug ohne Befund möglichst schnell wie- der in den Betrieb überführt werden kann, ohne dass es in ein Depot gebracht werden muss. Die erfindungsgemäße Inspektionsplattform ist eingerichtet zur Ausführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Sie um- fasst die hierfür bereits genannten, zur Ausführung des je- weiligen Verfahrensschritts geeigneten Mittel. Das erfin- dungsgemäße Verfahren zum Betreiben einer erfindungsgemäßen Inspektionsplattform umfasst dabei folgende Verfahrensschrit- te: - Transport der Trägervorrichtung und zumin- dest des von der Trägervorrichtung gelösten wenigstens einen Energiespeichers der In- spektionsplattform zum Gleis des Schienen- fahrzeugs; - Einsetzen der Trägervorrichtung in das Gleis durch Verbinden der lösbar miteinander ver- bindbaren wenigstens zwei Teile der Träger- vorrichtung oder durch Bewegen der zueinan- der bewegbar miteinander verbundenen wenigs- tens zwei Teile der Trägervorrichtung; 202317366 Auslandsfassung 21 - Verbinden zumindest des wenigstens einen auswechselbar mit der Trägervorrichtung ver- bindbaren Energiespeichers mit der ins Gleis eingesetzten Trägervorrichtung; - Fahren der Inspektionsplattform auf dem Gleis unter ein Schienenfahrzeug mittels der Räder und des wenigstens einen Antriebs der Inspektionsplattform und Untersuchen des Un- tergestells des Schienenfahrzeugs zumindest mittels des wenigstens einen bildgebenden Sensors der Inspektionsplattform. Der Transport der Inspektionsplattform zum Gleis erfolgt ins- besondere manuell und, was ihre auswechselbaren Komponenten, wie den wenigstens einen Energiespeicher, angeht, in demon- tierter Form. Die Trägervorrichtung und die auswechselbaren Komponenten, wie der wenigstens eine Energiespeicher, können also separat zum Gleis getragen werden. Die Trägervorrichtung an gegebenenfalls dafür vorgesehenen Tragegriffen. Auch die lösbar miteinander verbindbaren wenigstens zwei Teile der Trägervorrichtung können voneinander gelöst zum Gleis trans- portiert werden. Sind die wenigstens zwei Teile der Träger- vorrichtung zueinander bewegbar miteinander verbundenen, bei- spielsweise über ein feststellbares Gelenk, so kann die Trä- gervorrichtung, insbesondere an dem dafür vorgesehenen Trage- griff, in zusammengeklappten oder zusammengeschobenen Zustand zum Gleis transportiert werden. Anschließend wird zunächst die Trägervorrichtung in das Gleis eingesetzt. Dazu werden im Gleis die voneinander gelösten we- nigstens zwei Teile der Trägervorrichtung miteinander lösbar verbunden oder die zueinander hin bewegten bewegbar miteinan- der verbundenen wenigstens zwei Teile der Trägervorrichtung werden im Gleis voneinander weg bewegt, insbesondere bis die Räder der Trägervorrichtung die gewünschten Abrollflächen der jeweiligen Gleise, insbesondere die jeweils gegenüberliegen- den Innenprofile der Stege der Schienen des Gleises und/oder die jeweils gegenüberliegenden Schienenfüße der Schienen des Gleises. Dies kann durch Auseinanderschieben oder Ausklappen 202317366 Auslandsfassung 22 der zum Transport zunächst zusammengeschobenen oder zusammen- geklappten wenigstens zwei Teile der Trägervorrichtung erfol- gen. Das Zusammenschieben oder Zusammenklappen kann gegen ei- ne Vorspannung erfolgen, wobei die wenigstens zwei Teile der Trägervorrichtung dann zum Transport zueinander festgestellt sind und beim Einsetzen diese Feststellung gelöst wird. Ist die Trägervorrichtung im bestimmungsgemäßen Zustand in das Gleis eingesetzt kann das feststellbare Gelenk festgestellt werden, so dass ein Zusammenklappen der wenigstens zwei Teile der Trägervorrichtung während des Betriebs der Inspektions- plattform unterbunden ist. Vor Inbetriebnahme der Inspektionsplattform sind dann noch die auswechselbar mit der Trägervorrichtung verbindbaren Kom- ponenten der Inspektionsplattform, wie der wenigstens eine auswechselbar mit der Trägervorrichtung verbindbare Energie- speicher, mit der Trägervorrichtung zu verbinden, insbesonde- re mittels entsprechend komplementär zueinander ausgebildeten Schnittstellen. Das Verbinden umfasst die mechanische Verbin- dung mit der Trägerplattform als auch eine elektromagnetische Verbindung, zumindest zur Energieübertragung. Ist zumindest der wenigstens eine Energiespeicher mit der Trägervorrichtung bestimmungsgemäß verbunden, können der wenigstens eine An- trieb und die gegebenenfalls weiteren Komponenten der Inspek- tionsplattform in Betrieb genommen werden – deren Energiever- sorgung steht nun bereit oder kann hierfür zunächst einge- schaltet werden. So können auch der wenigstens eine bildge- bende Sensor, die Recheneinheit zur Verarbeitung von Daten des bildgebenden Sensors und/oder zur Verarbeitung von Steue- rungsdaten des Antriebs und/oder die wenigstens eine Kommuni- kationseinrichtung zur Herstellung einer drahtlosen Verbin- dung mit einer externen Auswerte- oder Steuerungseinrichtung mit der Trägerplattform verbunden und in Betrieb genommen werden. Zudem kann die externe Auswerte- oder Steuerungsein- richtung mit der wenigstens einen Kommunikationseinrichtung der Inspektionsplattform, insbesondere drahtlos, beispiels- weise per Funk, verbunden werden. Die Inspektionsplattform ist betriebsbereit. 202317366 Auslandsfassung 23 Im Anschluss kann die Inspektionsplattform auf dem Gleis des Schienenfahrzeugs unter das Schienenfahrzeug gefahren werden, um das Untergestell des Schienenfahrzeugs zu inspizieren. Der wenigstens eine Antrieb treibt hierzu das wenigstens eine an- getriebene Rad der Trägervorrichtung an, welche über die Rä- der auf den Schienen des Gleises abrollt und zumindest der wenigstens eine bildgebenden Sensor der Inspektionsplattform übermittelt Bilddaten von einem Unterboden, von einem Fahr- werk oder Drehgestell oder von anderen unterflur angeordneten Komponenten des Schienenfahrzeugs, insbesondere mittels der Kommunikationseinrichtung der Inspektionsplattform, bei- spielsweise über die Recheneinheit der Inspektionsplattform, an die externe Auswerte- oder Steuerungseinrichtung. Zum Herausnehmen der Inspektionsplattform aus dem Gleis, ins- besondere nach Beendigung ihrer bestimmungsgemäßen Tätigkeit, wird die Inspektionsplattform unter dem Schienenfahrzeug her- ausgefahren, gegebenenfalls abgeschaltet und zunächst der Energiespeicher und eventuell weitere, insbesondere sämtliche weitere, auswechselbare Komponenten von der Trägervorrichtung entfernt sowie die Trägervorrichtung wiederum zusammengescho- ben oder zusammengeklappt. Die Erfindung lässt zahlreiche Ausführungsformen zu. Sie wird anhand der nachfolgenden Figuren näher erläutert, in denen jeweils ein Ausgestaltungsbeispiel dargestellt ist. Gleiche Elemente in den Figuren sind mit gleichen Bezugszeichen ver- sehen. Fig. 1 zeigt eine Ausführungsform der Inspektionsplattform mit sechs Rädern, Fig. 2 zeigt eine weitere Ausführungsform der Inspektions- plattform mit drei Rädern. In Fig. 1 ist eine Ausführungsform der selbstfahrenden, modu- laren Inspektionsplattform 1 zur Inspektion von Unterflurbe- reichen, also insbesondere eines Unterbodens oder von Fahr- 202317366 Auslandsfassung 24 werken von Schienenfahrzeugen, dargestellt. Die Inspektions- plattform 1 umfasst eine zweigeteilte Trägervorrichtung 2. Der erste Teil 21 der Trägervorrichtung 2 und der zweite Teil 22 der Trägervorrichtung 2 sind über ein Gelenk 23 miteinan- der verbunden. Die Trägervorrichtung 2, der erste Teil 21 sowie auch der zweite Teil 22, umfasst in Leichtbauweise gefertigte Montage- profile, die zu einem Gerüst, Rahmen oder Gestell zur Aufnah- me von weiteren Komponenten zusammenmontiert sind. Mit der Trägervorrichtung 2 fest verbunden sind wenigstens drei Räder 10, 11 und wenigstens ein Antrieb für wenigstens ein Rad 11. Hier umfasst die Trägervorrichtung 2 sechs Räder 10, 11, 12, 13 sowie zwei Antriebe 3, 31 für jeweils wenigstens ein Rad 10, 11 auf jeder Seite der Trägervorrichtung 2. Die ersten Räder 10 und das zweite Rad 11 sind horizontal ausgerichtet und ferner ausgebildet zur Abstützung und Fort- bewegung der Inspektionsplattform auf den einander zugewand- ten Innenprofilen der Stege der Schienen des Gleises unter dem Schienenfahrzeug. Die ersten Räder 10 sind auf einer ers- ten Seite 8 der Trägervorrichtung 2 am ersten Teil 21 der Trägervorrichtung 2 angeordnet und rollen auf einer ersten Schiene ab. Der erste Antrieb 3 ist mit einem der ersten Rä- der 10 direkt verbunden. Das zweite Rad 11 sind auf einer zweiten Seite 9 der Trägervorrichtung 2 am zweiten Teil 22 der Trägervorrichtung 2 angeordnet und rollt auf einer zwei- ten Schiene ab. Der zweite Antrieb 31 ist mit dem zweiten Rad 11 verbunden. Der erste und der zweite Antrieb 3, 31 weisen jeweils einen Elektromotor auf. Darüber hinaus umfasst die Inspektionsplattform 1 hier noch ein drittes Rad 12 auf der ersten Seite 8 sowie zwei vierte Räder 13 auf der zweiten Seite 9 der Inspektionsplattform 1, die selbst nicht ange- trieben jedoch ebenfalls jeweils fest mit der Trägervorrich- tung 2, respektive dem ersten und zweiten Teil 21, 22 der Trägervorrichtung 2, verbunden sind. Das dritte und die vier- ten Räder 12, 13 sind hier vertikal ausgerichtet und ferner ausgebildet zur Abstützung und Fortbewegung der Inspektions- 202317366 Auslandsfassung 25 plattform auf den einander zugewandten Seiten der Schienenfü- ße der Schienen des Gleises unter dem Schienenfahrzeug. Die Inspektionsplattform 1 ist sodann ausgebildet auf dem Gleis unter dem Schienenfahrzeug, also schienengeführt entlang der Schienen desselben Schienenwegs des Schienenfahrzeugs, zu fahren. Die Inspektionsplattform 1 umfasst fürderhin wenigstens einen Energiespeicher 4, der über zueinander komplementäre Steck- verbinder mit der Trägervorrichtung 2, hier dem zweiten Teil 22 der Trägervorrichtung 2, auswechselbar verbunden ist. Der Energiespeicher 4 dient der Versorgung zumindest der Antriebe 3 und 31 mit elektrischer Energie. Darüber hinaus kann der Energiespeicher 4 auch weitere Komponenten der Inspektions- plattform mit elektrischer Energie versorgen. Dazu zählen insbesondere wenigstens ein bildgebender Sensor 5, welcher insbesondere an einem hier nicht gezeichneten Ro- boterarm auf der Trägervorrichtung auswechselbar angeordnet ist. Der hier nicht näher ausgeführte Roboterarm kann an den Montageprofilen der Trägervorrichtung 2 lösbar befestigt sein oder an daran vorgesehenen Schnittstellen zur lösbaren Monta- ge von weiteren Komponenten. Grundsätzlich sind unterschiedliche Verbindungen für Energie- speicher 4 und bildgebenden Sensor 5 oder weitere auswechsel- bare Komponenten möglich, z.B. eine mechanische und elektri- sche Verbindung des Energiespeichers über eine Steckverbin- dung, gegebenenfalls mit Sicherungsmechanismus, sowie eine mechanische Verbindung des Roboterarms über Magnetismus, wo- bei eine elektrische Verbindung des Roboterarms zur Versor- gung des Roboterarms und des bildgebenden Sensors mit elektrischer Energie aus dem Energiespeicher induktiv und ei- ne elektronische Datenverbindung des Roboterarms und/oder des bildgebenden Sensors mittels einer oder mehreren Steckverbin- dungen oder drahtlos per Funk realisiert werden kann. Neben der mechanischen und der elektromagnetischen Kopplung können also auch die elektrische Verbindung zur Übertragung von 202317366 Auslandsfassung 26 Energie als auch die Datenverbindung auseinanderfallen, letz- tere kann insbesondere über eine Funkverbindung erfolgen. Neben dem wenigstens einen bildgebenden Sensor 5 sowie dem wenigstens einen Energiespeicher, können weitere Komponenten auswechselbar mit der Trägervorrichtung 2 verbunden oder mit der Trägervorrichtung 2 lösbar verbindbar ausgebildet sein. So kann unter anderem auch die wenigstens eine Recheneinheit 6, insbesondere über zueinander komplementäre Steckverbinder, auswechselbar mit der Trägervorrichtung 2 verbunden oder ver- bindbar sein. Die Recheneinheit 6 ist hier spritzwassergeschützt in einem Gehäuse mit einem zu öffnendem Gehäusedeckel untergebracht, so dass die Recheneinheit 6 leicht zugänglich und auswechsel- bar ist. Die Recheneinheit 6 kann mit einer Datenverbindung sowohl mit dem wenigstens einen Antrieb 3, 31 als auch mit dem wenigs- tens einen bildgebenden Sensor 5 und dessen Roboterarm ver- bunden sein. Die Recheneinheit 6 kann dann gleichzeitig als Kommunikationseinrichtung zur Herstellung einer drahtlosen Verbindung mit einer externen Auswerte- oder Steuerungsein- richtung, beispielsweise ein Tablet-PC, dienen, welche ihrer- seits gleichzeitig eine Bildausgabeeinheit aufweist. Steue- rungssignale der externen Auswerte- oder Steuerungseinrich- tung werden von der Recheneinheit 6 empfangen und, gegebenen- falls weiterverarbeitet, an die Antriebe 3, 31 und/oder den Roboterarm und/oder den wenigstens einen bildgebenden Sensor 5 weitergeleitet. Die Antriebe 3, 31 sind vorteilhaft elekt- ronisch synchronisiert, welche Aufgabe ebenfalls von der dazu geeignet ausgebildeten Recheneinheit 6 übernommen wird. Dar- über hinaus werden Bilddaten des wenigstens einen bildgeben- den Sensors 5 von der Recheneinheit, gegebenenfalls vorverar- beitet, an die externe Auswerte- oder Steuerungseinrichtung übermittelt. 202317366 Auslandsfassung 27 Zum Herausnehmen der Inspektionsplattform 1 werden zunächst die auswechselbaren Komponenten inklusive des wenigstens ei- nen Energiespeichers 4 von der Trägervorrichtung 2 gelöst und entfernt und die Trägervorrichtung 2 am Gelenk 23 zusammenge- klappt. Anschließend kann die Trägervorrichtung 2 am Trage- griff 24 manuell weggetragen werden. Das Einsetzen in das Gleis zwischen dessen Schienen erfolgt umgekehrt. Um einen stabilen Lauf zu gewährleisten ist das zwei Rad 11 mitsamt dem zweiten Antrieb 31 auf einem Schlitten als dritten Teil der Trägervorrichtung 2 angeordnet, der in einer Ebene zum zweiten Teil 22 der Trägervorrichtung 2 linear verschiebbar ist und insbesondere mittels einer Feder so vorgespannt ist, dass das zweite Rad 11 gegen die zweite Schiene und die ge- genüberliegenden ersten Räder 10 gegen die entsprechend erste Schiene gedrückt sind. Im Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 2 weist die Inspektions- plattform 1 lediglich drei Räder 10, 11 auf, welche mit der Trägervorrichtung 2 verbunden sind. Zwei erste Räder 10 sind auf einer ersten Seite 8 der Trägervorrichtung 2 angeordnet und schräg gestellt, um sich auf einem Schienenfuß der ersten Schiene abzustützen. Das zweite Rad 11 ist auf einer zweiten Seite 9 der Trägervorrichtung 2 angeordnet und ebenfalls schräg gestellt, um sich auf einem Schienenfuß der zweiten Schiene abzustützen. Das zweite Rad ist dabei angetrieben und wiederum gegen die zweite Schiene vorgespannt. Die Trägervorrichtung 2 ist wiederum zweigeteilt, wobei ein zweiter Teil 22, an welchem das zweite Rad 11 und der Antrieb 31 befestigt ist, linear beweglich zum ersten Teil 21 der Trägervorrichtung 2 beweglich mit diesem verbunden ist. Das Einsetzen und Herausnehmen der Trägervorrichtung 2 wird primär durch die beweglich miteinander verbundenen Teil 21, 22 der Trägervorrichtung 2 erleichtert. 202317366 Auslandsfassung 28 Unabhängig vom grammatikalischen Geschlecht eines bestimmten Begriffes sind Personen mit männlicher, weiblicher oder anderer Geschlechteridentität mit umfasst.

Claims

202317366 Auslandsfassung 29 Patentansprüche 1. Inspektionsplattform (1) zur Inspektion von Unterflur- bereichen von Schienenfahrzeugen umfassend eine Träger- vorrichtung (2) mit Rädern (10, 11, 12, 13) zur Abstüt- zung und Fortbewegung der Trägervorrichtung auf Schie- nen eines Gleises des Schienenfahrzeugs und mit wenigs- tens einem Antrieb (3, 31) für wenigstens eines der Rä- der (10, 11), wobei die Inspektionsplattform (1) we- nigstens einen bildgebenden Sensor (5) und wenigstens einen Energiespeicher (4) zur Versorgung zumindest des wenigstens einen Antriebs (3, 31) und des wenigstens einen bildgebenden Sensors (5) mit Energie umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest der wenigstens eine Energiespeicher (4) aus- wechselbar mit der Trägervorrichtung (2) verbunden oder verbindbar ist und wobei die Trägervorrichtung (2) in wenigstens zwei Teile geteilt ist und die wenigstens zwei Teile (21, 22) der Trägervorrichtung (2) zueinan- der bewegbar miteinander verbunden oder die wenigstens zwei Teile (21, 22) der Trägervorrichtung (2) lösbar miteinander verbindbar sind. 2. Inspektionsplattform nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens zwei Teile (21, 22) der Trägervorrich- tung (2) über ein feststellbares Gelenk (23) miteinan- der verbunden sind. 3. Inspektionsplattform nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Trägervorrichtung (2) ein Gerüst aus Montageprofi- len umfasst. 4. Inspektionsplattform nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Trägervorrichtung (2) wenigstens einen Tragegriff (24) aufweist. 202317366 Auslandsfassung 30 5. Inspektionsplattform nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine bildgebende Sensor (5) auswechsel- bar mit der Trägervorrichtung (2) verbunden oder ver- bindbar ist. 6. Inspektionsplattform nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine bildgebende Sensor (5) an einem Ro- boterarm angeordnet ist, wobei der Roboterarm auswech- selbar mit der Trägervorrichtung (2) verbunden oder verbindbar ist. 7. Inspektionsplattform nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Inspektionsplattform (1) wenigstens eine Kommunika- tionseinrichtung zur Herstellung einer drahtlosen Ver- bindung mit einer externen Auswerte- oder Steuerungs- einrichtung umfasst. 8. Inspektionsplattform nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Inspektionsplattform (1) wenigstens eine Rechenein- heit (6) zur Verarbeitung von Daten des wenigstens ei- nen bildgebenden Sensors (5) und/oder zur Verarbeitung von Steuerungsdaten des wenigstens einen Antriebs (3, 31) umfasst, wobei die wenigstens eine Recheneinheit (6) auswechselbar mit der Trägervorrichtung (2) verbun- den oder verbindbar ist. 9. Inspektionsplattform nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Inspektionsplattform (1) wenigstens eine Einrich- tung zur Orientierung der Inspektionsplattform (1) an dem Unterflurbereich des Schienenfahrzeugs umfasst. 202317366 Auslandsfassung 31 10.Inspektionsplattform nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Energiespeicher (4) über jeweils zueinander komplementäre Steckverbinder mit der Träger- vorrichtung (2) verbunden oder verbindbar sind. 11.Inspektionsplattform nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens zwei erste Räder (10) auf einer ersten Seite (8) der Trägervorrichtung (2) zur Abstützung und Fort- bewegung der Trägervorrichtung auf einer ersten Schiene des Gleises des Schienenfahrzeugs angeordnet sind und wobei wenigstens ein zweites Rad (11) auf einer zweiten Seite (9) der Trägervorrichtung (2) zur Abstützung und Fortbewegung der Trägervorrichtung (2) auf einer zwei- ten Schiene des Gleises des Schienenfahrzeugs angeord- net ist, wobei das wenigstens eine zweite Rad (11) be- weglich zur Trägervorrichtung gegen die zweite Schiene vorgespannt oder vorspannbar ist. 12.Inspektionsplattform nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine zweite Rad (11) angetrieben ist. 13.Inspektionsplattform nach einem der Ansprüche 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Inspektionsplattform einen ersten Antrieb (3) für zumindest eines der wenigstens zwei ersten Räder (10) und einen zweiten Antrieb (31) für das wenigstens eine zweite Rad (11) umfasst, wobei der erste und der zweite Antrieb (3, 31) elektronisch synchronisierbar oder syn- chronisiert sind. 14.Inspektionsplattform nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein drittes Rad (12) auf der ersten Seite 202317366 Auslandsfassung 32 (8) der Trägervorrichtung (2) angeordnet und zur Ab- stützung und Fortbewegung der Trägervorrichtung (2) auf einem Schienenfuß der ersten Schiene des Gleises des Schienenfahrzeugs ausgerichtet ist und wobei wenigstens zwei vierte Räder (13) auf der zweiten Seite (9) der Trägervorrichtung (2) angeordnet und zur Abstützung und Fortbewegung der Trägervorrichtung (2) auf einem Schie- nenfuß der zweiten Schiene des Gleises des Schienen- fahrzeugs ausgerichtet sind, wobei die wenigstens zwei ersten Räder (10) zur Abstützung und Fortbewegung der Trägervorrichtung (2) auf einer Fahrflanke oder auf ei- nem Innenprofil eines Stegs der ersten Schiene ausge- richtet sind und wobei das wenigstens eine zweite Rad (11) zur Abstützung und Fortbewegung der Trägervorrich- tung (2) auf einer Fahrflanke oder auf einem Innenpro- fil eines Stegs der der zweiten Schiene ausgerichtet ist. 15.Verfahren zum Betreiben einer Inspektionsplattform nach einem der Ansprüche 1 bis 14 gekennzeichnet durch fol- gende Verfahrensschritte: - Transport der Trägervorrichtung (1) und zu- mindest des von der Trägervorrichtung (2) gelösten wenigstens einen Energiespeichers (4) der Inspektionsplattform (1) zum Gleis des Schienenfahrzeugs; - Einsetzen der Trägervorrichtung (2) in das Gleis durch Verbinden der lösbar miteinander verbindbaren wenigstens zwei Teile (21, 22) der Trägervorrichtung oder durch Bewegen der zueinander bewegbar miteinander verbundenen wenigstens zwei Teile (21, 22) der Träger- vorrichtung (2); - Verbinden zumindest des wenigstens einen auswechselbar mit der Trägervorrichtung (2) verbindbaren Energiespeichers (4) mit der ins Gleis eingesetzten Trägervorrichtung; 202317366 Auslandsfassung 33 - Fahren der Inspektionsplattform (1) auf dem Gleis unter ein Schienenfahrzeug mittels des wenigstens einen Antriebs (3, 31) und der Räder (10, 11, 12, 13) und Untersuchen des Untergestells des Schienenfahrzeugs mittels des wenigstens einen bildgebenden Sensors (5) der Inspektionsplattform (1).