EP4739552A1 - Procédé de commande d'un véhicule automobile pour anticiper un changement de voie, dispositif et véhicule associés - Google Patents
Procédé de commande d'un véhicule automobile pour anticiper un changement de voie, dispositif et véhicule associésInfo
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- EP4739552A1 EP4739552A1 EP24745997.7A EP24745997A EP4739552A1 EP 4739552 A1 EP4739552 A1 EP 4739552A1 EP 24745997 A EP24745997 A EP 24745997A EP 4739552 A1 EP4739552 A1 EP 4739552A1
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Abstract
Procédé de commande (électronique) d'un premier véhicule automobile (100), circulant dans une première voie (V1), le procédé étant caractérisé à ce qu'il comprend les étapes suivantes : Détermination d'une deuxième durée, à l'expiration de laquelle, un écart entre : Un deuxième véhicule (200) circulant dans une deuxième voie (V2) adjacente à la première voie (V1), et Un troisième véhicule (300) circulant dans la deuxième voie (V2), sera inférieur à un premier seuil, Détermination d'une première durée, à l'expiration de laquelle, le premier véhicule (100) aura dépassé le deuxième véhicule (200), Si la deuxième durée moins la première durée est inférieure à un deuxième seuil, alors commande du premier véhicule (100) pour que le premier véhicule (100) change de voie pour rejoindre une troisième voie (V3) située à un opposé de la deuxième voie (V2) par rapport à la première voie (V1).
Description
DESCRIPTION
TITRE DE L’INVENTION : Procédé de commande d’un véhicule automobile pour anticiper un changement de voie, dispositif et véhicule associés.
[1 .] La présente invention revendique la priorité de la demande française 2307072 déposée le 03.07.2023 dont le contenu (texte, dessins et revendications) est ici incorporé par référence L’invention concerne la conduite automatisée de véhicules automobiles.
[2.] Il existe un besoin pour améliorer l’efficacité et la fluidité d’une telle conduite automatisée.
[3.] Dans ce but, l’invention concerne un procédé de commande (électronique) d’un premier véhicule automobile, circulant dans une première voie, à une première vitesse (instantanée) (,dans un sens de circulation et/ou une direction de circulation), le procédé étant caractérisé à ce qu’il comprend les étapes suivantes :
- Détermination d’une deuxième durée, à l’expiration de laquelle (au plus tôt), un écart entre :
- Un deuxième véhicule circulant (, dans le sens de circulation et/ou la direction de circulation) dans une deuxième voie adjacente à la première voie, à une deuxième vitesse strictement inférieure à la première vitesse, et, selon un mode de réalisation, situé à une deuxième localisation géographique, et
Un troisième véhicule précédant le deuxième véhicule dans la deuxième voie à une troisième vitesse strictement inférieure à la deuxième vitesse, sera inférieur à un premier seuil (prédéterminé), de manière à ce que le deuxième véhicule changera alors de voie pour (rejoindre) la premier voie (par exemple, le deuxième véhicule initiera(it) un changement de voie, par exemple, en initiant ou commandant un
changement de direction du deuxième véhicule, et le procédé peut comprendre, par exemple ce changement de voie),
- Détermination d’une première durée, à l’expiration de laquelle (au plus tôt), le premier véhicule aura(it) dépassé (autrement dit : doublé) le deuxième véhicule (i.e. : si le deuxième véhicule demeurait toutefois dans la deuxième voie à la deuxième vitesse),
- Comparaison de :
- La deuxième durée moins la première durée, avec
- Un deuxième seuil (prédéterminé),
- Si la deuxième durée moins la première durée est inférieure (ou égale) au deuxième seuil (prédéterminé), alors (envoi, au premier véhicule, d’une) commande du premier véhicule (autrement dit : le premier véhicule comprenant une direction, commande de la direction) de manière à ce que le premier véhicule change de voie pour rejoindre (autrement dit : pour circuler dans) une troisième voie située à un opposé de la deuxième voie par rapport à la première voie (la troisième voie est par exemple adjacente à la première voie, mais la troisième voie peut ne pas être adjacente à la premier voie, par exemple, parce qu’un véhicule circule dans la voie adjacente à la première voie, opposée à la deuxième voie, et gêne le changement de voie du premier véhicule).
[4.] Ainsi l’invention permet au premier véhicule d’anticiper, en changeant de voie, le changement de voie du deuxième véhicule, lorsqu’il est précédé d’un troisième véhicule circulant plus lentement, et d’éviter ainsi, au premier véhicule, de ralentir suite au changement de voie du deuxième véhicule.
[5.] On entend que la deuxième voie est adjacente à la première voie, par le fait qu’il n’existe aucune autre voie (ni aucune construction) entre la première voie et la deuxième voie. Autrement dit, la première voix et la deuxième voie ne sont séparées que par un marquage au sol. Le fait que la troisième voie peut être adjacente à la première voie s’interprète de la même manière.
[6.] Selon un mode de réalisation, si la deuxième durée moins la première durée est supérieure au deuxième seuil (prédéterminé), le procédé comprend une étape de commande (de la direction) du premier véhicule pour que le premier véhicule reste (autrement dit : circule) dans la première voie.
[7.] Selon un mode de réalisation, l’écart est une distance entre le deuxième véhicule et le troisième véhicule. En variante, l’écart est le temps nécessaire pour parcourir cette distance à (une vitesse égale à) la deuxième vitesse moins la troisième vitesse.
[8.] Selon un mode de réalisation, le premier seuil est compris entre 1 et 3 secondes (en variante, le premier seuil peut avoir d’autres valeurs).
[9.] Selon un mode de réalisation, le deuxième seuil est compris entre 1 et 3 secondes (en variante, le deuxième seuil peut avoir d’autres valeurs).
[10.] Selon un mode de réalisation, la première durée est déterminée à partir de la première vitesse, de la deuxième vitesse et de la deuxième localisation géographique du deuxième véhicule, le procédé de commande comprenant en outre les étapes suivantes (préalables à l’étape de détermination de la première durée) :
- Réception de la première vitesse (par exemple depuis un odomètre du premier véhicule),
- Première détermination de la deuxième vitesse et détermination de la deuxième localisation géographique (la deuxième localisation est par exemple relative à la première localisation),
[11 .] Par exemple, l’étape de détermination de la première durée peut comporter les étapes suivantes :
- Calcul d’une première distance distl entre le premier véhicule et une projection géométrique du deuxième véhicule dans la première voie de circulation (selon une direction de projection qui peut être une direction perpendiculaire à la direction et au sens de circulation ou à la première voie (ou, plus précisément à un portion de la première voie, par exemple la plus proche du deuxième véhicule)), à partir de la deuxième localisation géographique du deuxième véhicule (et d’une
première localisation reçue par exemple d’un module de localisation géographique satellitaire du premier véhicule, si la deuxième localisation n’est pas relative au premier véhicule),
- Calcul d’une différence de vitesse entre la première vitesse et la deuxième vitesse.
[12.] Selon un mode de réalisation, la première durée peut être égale à (ou obtenue à partir d’) une distance entre le premier véhicule et la projection géométrique du deuxième véhicule dans la première voie de circulation (plus, éventuellement, la longueur du deuxième véhicule, plus, éventuellement, la longueur du premier véhicule) (c”est à dire la première distance) divisée par la différence de vitesse entre le premier véhicule et le deuxième véhicule.
[13.] En variante, la première durée peut être déterminée à partir d’une accélération du deuxième véhicule.
[14.] Selon un autre mode de réalisation, la première durée peut être reçue du deuxième véhicule ou de l’infrastructure routière.
[15.] Par exemple, la deuxième vitesse (durant l’étape de premier détermination) et/ou la deuxième localisation géographique peuvent être déterminées à partir de données en provenance d’un radar du premier véhicule et/ou d’une caméra du premier véhicule.
[16.] En variante, la deuxième vitesse et/ou la deuxième localisation géographique du deuxième véhicule (par exemple, relative au premier véhicule) peut être reçue du deuxième véhicule ou de l’infrastructure routière.
[17.] Selon un mode de réalisation, on entend que le premier véhicule a dépassé le deuxième véhicule dès que le premier véhicule précède la projection géométrique du deuxième véhicule dans la première voie de circulation (, dans le sens de circulation et/ou la direction de circulation). D’autres définitions sont bien entendu possibles.
[18.] On entend qu’un véhicule précède un autre véhicule quand le véhicule passe par le(s) même(s) point(s) (d’une voie) que l’autre véhicule, avant l’autre véhicule.
[19.] Selon un mode de réalisation, la deuxième durée est déterminée à partir de la troisième vitesse, de la deuxième vitesse, et d’une troisième localisation géographique du troisième véhicule (par exemple relative au deuxième ou au premier véhicule) (et la deuxième localisation géographique du deuxième véhicule, par exemple si la troisième localisation géographique n’est pas relative au deuxième véhicule), le procédé de commande comprenant en outre les étapes suivantes (préalables à l’étape de détermination de la deuxième durée) :
- Deuxième détermination de la deuxième vitesse, détermination de la troisième vitesse, et détermination de la troisième localisation géographique (et détermination de la deuxième localisation géographique du deuxième véhicule, par exemple si la troisième localisation géographique n’est pas relative au deuxième véhicule),
[20.] Par exemple, l’étape de détermination de la deuxième durée peut comporter les étapes suivantes :
- Calcul d’une deuxième distance entre le deuxième véhicule et le troisième véhicule à partir de la troisième localisation géographique du troisième véhicule (et de la deuxième localisation géographique du deuxième véhicule, par exemple si la troisième localisation géographique n’est pas relative au deuxième véhicule),
- Calcul d’une deuxième différence de vitesse entre la deuxième vitesse et la troisième vitesse.
[21.] Selon un mode de réalisation, la deuxième durée est, par exemple, égale (ou obtenue à partir de) :
- Si l’écart et le premier seuil sont des distances, au temps pour parcourir la distance entre le premier véhicule et le deuxième véhicule moins le premier seuil à une vitesse égale à la deuxième différence de vitesse (i.e. : égale à la deuxième vitesse moins la troisième vitesse) ou
Si l’écart et le premier seuil sont des durées, au temps pour parcourir la distance entre le premier véhicule et le deuxième à une vitesse
égale à la deuxième différence de vitesse (i.e. : égale à la deuxième vitesse moins la troisième vitesse) moins le premier seuil.
[22.] En variante, la deuxième durée peut être déterminée à partir d’une accélération du deuxième véhicule.
[23.] Selon un autre mode de réalisation, la deuxième durée peut être reçue du deuxième véhicule, du troisième véhicule ou d’une infrastructure routière.
[24.] Selon un mode de réalisation, la deuxième vitesse (durant l’étape de deuxième détermination), la troisième vitesse, et/ou la troisième localisation géographique (et/ou la deuxième localisation géographique du deuxième véhicule, par exemple si la troisième localisation géographique n’est pas relative au deuxième véhicule) peuvent être déterminées à partir de données en provenance d’un radar du premier véhicule et/ou d’une caméra du premier véhicule.
[25.] En variante, la deuxième vitesse (durant l’étape de deuxième détermination), la troisième vitesse, et/ou la troisième localisation géographique (et/ou la deuxième localisation géographique du deuxième véhicule, par exemple si la troisième localisation géographique n’est pas relative au deuxième véhicule) sont reçues du deuxième véhicule, du troisième véhicule ou d’une infrastructure routière.
[26.] Bien entendu, la première vitesse, la deuxième vitesse, la troisième vitesse ainsi que la première localisation, la deuxième localisation et/ou la troisième localisation sont des vitesses et/ou des localisations géographiques considérées (autrement dit : ou déterminées ou calculées) au même moment (autrement dit : instant) ou à des instants très proches (quelques millisecondes d’écart par exemple).
[27.] L’invention concerne aussi un programme d’ordinateur comprenant des instructions exécutables par un microprocesseur ou un microcontrôleur ou un ordinateur, pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’invention, lorsqu’il est exécuté par le microprocesseur ou le microcontrôleur ou l’ordinateur.
[28.] Le procédé selon l’invention peut être mis en œuvre par un dispositif électronique. L’invention concerne donc également un dispositif électronique configuré pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’invention, ainsi qu’un véhicule automobile comprenant le dispositif électronique.
[29.] Les caractéristiques et avantages du programme d’ordinateur, du dispositif électronique, et du véhicule sont identiques à ceux du procédé selon l’invention (sans qu’il soit nécessaire de les répéter ici).
[30.] Quand le dispositif électronique, le premier véhicule automobile (ou un autre élément est « configuré pour » (ou « apte à ») réaliser ou mettre en œuvre une étape ou une opération, cela implique, par exemple, que l’élément comporte des moyens pour réaliser l’étape ou l’opération. Les moyens comprennent préférentiellement des moyens électroniques, par exemple un programme d’ordinateur, des données en mémoire, des circuits électroniques spécialisés, des connexions filaires ou sans fil, un microprocesseur et/ou un microcontrôleur.
[31.] Par exemple, le dispositif électronique comprend un programme d’ordinateur, un microprocesseur et/ou un microcontrôleur.
[32.] D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaitront plus clairement à la lecture de la description détaillée qui suit comprenant des modes de réalisation de l’invention donnés à titre d’exemples nullement limitatifs et illustrés par les dessins annexés, dans lesquels :
- [Fig. 1] représente un dispositif électronique et un véhicule automobile selon un mode de réalisation de l’invention,
- [Fig. 2] représente une mise en œuvre du procédé selon l’invention, selon un exemple de réalisation, par le dispositif électronique et le véhicule automobile de la figure 1 .
[33.] Sur la figure 1 , certains éléments sont, bien entendu, vus par transparence.
[34.] Description détaillée d’un exemple de réalisation de l’invention.
[35.] Le figure 1 représente un véhicule automobile 100 comprenant un microprocesseur 110, connecté, connecté à un radar 120 et une caméra 130 du véhicule automobile 100.
[36.] En référence aux figure 1 et 2, à l’étape S00, le microprocesseur 110 reçoit des données du radar 120 et de la caméra 130, et, de manière bien connue de l’homme de métier, détermine à partir de ces données :
Une deuxième localisation géographique du deuxième véhicule automobile 200 relative au premier véhicule,
- Une deuxième vitesse (instantanée) du deuxième véhicule automobile 200, égale à 77,2 kilomètres par heure,
- Une troisième localisation géographique de la camionnette 300 relative au premier véhicule 100,
- Une troisième vitesse (instantanée) de la camionnette 300 égale à 70 kilomètres par heure,
- Une longueur I200 du deuxième véhicule 200 égale à 5 mètres.
[37.] A l’étape S00, le microprocesseur 110 reçoit également une première vitesse (instantanée) du premier véhicule 100 de la part de l’odomètre (non représenté) du premier véhicule 100 égale à 88 kilomètres par heure et lit, dans sa mémoire, la longueur 1100 du premier véhicule 100 égale à 5 mètres.
[38.] Le premier véhicule 100 circule dans la direction et le sens de circulation dsl dans la voie V1 .
[39.] Le deuxième véhicule 200 et la camionnette 300 circulent dans la direction et le sens de circulation dsl dans la voie V2. La camionnette 300 précède le deuxième véhicule 200.
[40.] A l’étape S10, le microprocesseur 110 estime, à partir de la deuxième localisation géographique du deuxième véhicule 200, la distance distl , ici égale à 5 mètres, entre le premier véhicule 100 et une projection géométrique 200’ du deuxième véhicule 200 dans la première voie de circulation V1 selon une direction de projection dpi perpendiculaire à la direction et au sens de circulation dsl .
[41.] A l’étape S20, le microprocesseur 110 estime la distance dist2 entre le deuxième véhicule 200 et la camionnette 300 ici égale 13,6 mètres, à partir de la deuxième localisation géographique du deuxième véhicule 200 et de la troisième localisation de la camionnette 300.
[42.] A l’étape S30, le microprocesseur 110 estime une première durée égale à 5 secondes, en divisant la distance distl plus la longueur I200 et la longueur 1100 (au total 15 mètres), par la différence de vitesse entre le premier véhicule et le deuxième véhicule 200, ici 3 mètres par seconde (soit 10,8 kilomètres par heure). Il est ainsi estimé que le véhicule 100 aura doublé le véhicule 200 dans 5 secondes.
[43.] En variante, pour calculer quand le véhicule 100 aura doublé le véhicule 200, le microprocesseur 110 ne tient compte que de la distance distl , ou que de la distance distl plus la longueur 1200.
[44.] A l’étape S40, le microprocesseur 110 estime une deuxième durée égale à 5,4 secondes, en divisant la distance dist2, par la différence de vitesse entre la camionnette 300 et le deuxième véhicule 200, ici 2 mètres par seconde (soit 10,8 kilomètres par heure), et en soustrayant au résultat d’un premier seuil de 1 seconde. .Il est ainsi estimé que le deuxième véhicule 200 changera de voie pour rejoindre la première voie V1 dans 5,8 secondes afin de dépasser le troisième véhicule 300. Le premier seuil est par exemple la distance de sécurité entre la camionnette 300 et le deuxième véhicule 200.
[45.] A l’étape S50, le microprocesseur compare la deuxième durée moins la première durée égale à 0,8 secondes avec un deuxième seuil égale à 2 secondes.
[46.] Comme la deuxième durée moins la première durée (soit 0,8 seconde) est inférieure au deuxième seuil (soit 2 secondes), le microprocesseur 100 commande, à l’étape S60, la direction du véhicule 100 pour que le véhicule 100 rejoigne la voie V3.
[47.] Si la deuxième durée moins la première durée avait été supérieure à 2 secondes, le microprocesseur 100 aurait commandé la direction du véhicule 100 pour que le véhicule 100 reste dans la voie V1 .
Claims
[Revendication 1] Procédé de commande d’un premier véhicule automobile (100), circulant dans une première voie (V1 ), à une première vitesse, le procédé étant caractérisé à ce qu’il comprend les étapes suivantes :
- Détermination d’une deuxième durée (S40), à l’expiration de laquelle, un écart entre :
- Un deuxième véhicule (200) circulant dans une deuxième voie (V2) adjacente à la première voie (V1 ), à une deuxième vitesse strictement inférieure à la première vitesse, et situé à une deuxième localisation géographique, et
- Un troisième véhicule (300) précédant le deuxième véhicule (200) dans la deuxième voie (V2) à une troisième vitesse strictement inférieure à la deuxième vitesse, sera inférieur à un premier seuil,
- Détermination d’une première durée (S30), à l’expiration de laquelle, le premier véhicule (100) aura dépassé le deuxième véhicule (200),
- Comparaison (S50) de :
- La deuxième durée moins la première durée, avec
- Un deuxième seuil,
- Si la deuxième durée moins la première durée est inférieure au deuxième seuil, alors commande (S60) du premier véhicule (100) de manière à ce que le premier véhicule (100) change de voie pour rejoindre une troisième voie (V3) située à un opposé de la deuxième voie (V2) par rapport à la première voie (V1 ).
[Revendication 2] Procédé de commande selon la revendication précédente dans lequel le deuxième seuil est compris entre 1 et 3 secondes.
[Revendication 3] Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications précédentes de lequel la première durée est déterminée à partir de la première vitesse, de la deuxième vitesse et de la deuxième localisation géographique du
deuxième véhicule (200), le procédé de commande comprenant en outre les étapes suivantes :
- Réception de la première vitesse,
- Première détermination de la deuxième vitesse et détermination de la deuxième localisation géographique,
[Revendication 4] Procédé de commande selon la revendication précédente dans lequel la deuxième vitesse et la deuxième localisation géographique peuvent être déterminées à partir de données en provenance d’un radar (120) du premier véhicule (100) ou d’une caméra (130) du premier véhicule (100).
[Revendication 5] Procédé de commande selon l’une quelconque des revendications précédentes de lequel la deuxième durée est déterminée à partir de la troisième vitesse, de la deuxième vitesse, et d’une troisième localisation géographique du troisième véhicule (300) le procédé de commande comprenant en outre les étapes suivantes :
- Deuxième détermination de la deuxième vitesse, détermination de la troisième vitesse, et détermination de la troisième localisation géographique.
[Revendication 6] Procédé de commande selon la revendication précédente dans lequel la deuxième vitesse, la troisième vitesse, et la troisième localisation géographique peuvent être déterminées à partir de données en provenance d’un radar (120) du premier véhicule (100) ou d’une caméra (130) du premier véhicule (100).
[Revendication 7] Programme d’ordinateur comprenant des instructions, exécutables par un microprocesseur ou un microcontrôleur, pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, lorsqu’il est exécuté par le microprocesseur ou le microcontrôleur.
[Revendication s] Dispositif électronique (110) configuré pour mettre en œuvre les étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6
[Revendication 9] Véhicule automobile (100) comprenant le dispositif électronique (110) selon la revendication 8.
Applications Claiming Priority (2)
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| EP4739552A1 true EP4739552A1 (fr) | 2026-05-13 |
Family
ID=88147382
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| EP24745997.7A Pending EP4739552A1 (fr) | 2023-07-03 | 2024-06-18 | Procédé de commande d'un véhicule automobile pour anticiper un changement de voie, dispositif et véhicule associés |
Country Status (3)
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| EP (1) | EP4739552A1 (fr) |
| FR (1) | FR3150763B1 (fr) |
| WO (1) | WO2025008585A1 (fr) |
Family Cites Families (4)
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