EP4728491A1 - Verfahren und vorrichtung zur anzeige manövrierrelevanter hilfslinien in einem display eines fahrzeugs - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zur anzeige manövrierrelevanter hilfslinien in einem display eines fahrzeugs

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Publication number
EP4728491A1
EP4728491A1 EP24732663.0A EP24732663A EP4728491A1 EP 4728491 A1 EP4728491 A1 EP 4728491A1 EP 24732663 A EP24732663 A EP 24732663A EP 4728491 A1 EP4728491 A1 EP 4728491A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
vehicle
display
outer contour
camera
auxiliary line
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP24732663.0A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Jose Domingo Esparza Garcia
Maxe HINKELMANN
Andreas Panakos
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP4728491A1 publication Critical patent/EP4728491A1/de
Pending legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
    • B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
    • B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/26—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view to the rear of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/029—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system
    • B62D15/0295—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system by overlaying a vehicle path based on present steering angle over an image without processing that image

Definitions

  • the present invention relates to a method and a device for displaying maneuver-relevant auxiliary lines in a display of a vehicle.
  • Camera systems for vehicles are known from the state of the art, on the basis of which two-dimensional images of the vehicle's surroundings are captured in order to display them on a vehicle display for a better overview of the surroundings.
  • cameras with fisheye lenses are used, the raw images of which are suitably rectified before being displayed on a vehicle display.
  • visible parts of the real vehicle also called “vehicle inclusions”
  • vehicle inclusions such as bumpers, etc.
  • auxiliary lines such as wheel trajectories on the camera image to assist with vehicle maneuvers such as parking, reversing, etc.
  • a method for displaying maneuver-relevant auxiliary lines in a display of a vehicle proposed, wherein the vehicle is, for example, a road vehicle (e.g. motorcycle, car, van, truck) or a rail vehicle or an aircraft/plane and/or a watercraft.
  • a road vehicle e.g. motorcycle, car, van, truck
  • a rail vehicle e.g. an aircraft/plane and/or a watercraft.
  • a camera image is generated by means of a camera arranged on the vehicle, wherein the camera image captures both an environment (in particular a collision-relevant environment) of the vehicle and a collision-relevant part of the vehicle.
  • the collision-relevant part of the vehicle is to be understood as a component of the body of the vehicle and/or an attachment to the vehicle which, during a driving maneuver, is highly likely to first come into contact with objects external to the vehicle (e.g. other vehicles, obstacles, etc.) in the direction of the camera's field of view if the driving maneuver is carried out incorrectly and/or the object external to the vehicle is not recognized or not recognized reliably by a driver of the vehicle.
  • At least one section of the vehicle's surroundings that is relevant for a current driving maneuver is recorded. Accordingly, it is possible to use the method according to the invention in conjunction with several differently positioned and/or aligned cameras of the vehicle individually or simultaneously in order to use the camera(s) and their camera images that are most suitable for a current driving maneuver.
  • an outer contour of the collision-relevant part of the vehicle is determined.
  • the determination is carried out, for example, by an evaluation unit of the vehicle.
  • the outer contour of the collision-relevant part which is a section of an outer contour of the vehicle, thus represents the line at which the part of the vehicle's body visible in the camera image borders on the part of the camera image that represents the surroundings of the vehicle.
  • the camera image is displayed on the display of the vehicle, which is preferably arranged in an interior of the vehicle, wherein at least one auxiliary line intended for a maneuvering process is superimposed on the camera image, which extends from the outer contour of the collision-relevant part of the vehicle into the surroundings of the vehicle.
  • auxiliary line is in terms of shape and/or arrangement and/or extension and/or color and/or texture and/or length, etc. is generally not restricted.
  • the auxiliary line or a number of auxiliary lines are generated, for example, using the evaluation unit described above and calculated with the camera image. Using an IT connection between the display and the evaluation unit, the camera image with the superimposed auxiliary lines can be displayed on the display by the evaluation unit.
  • the at least one auxiliary line is guided up to the outer contour of the collision-relevant part of the vehicle according to the invention and is adapted accordingly to the course of the outer contour and also does not protrude into the collision-relevant part of the vehicle, a user, in particular a driver of the vehicle, is given the impression that the at least one auxiliary line continues under the vehicle.
  • This makes it possible to improve the relationship between the auxiliary line and the vehicle when looking at the display content, which means that driving maneuvers (e.g. parking) can be carried out more easily and/or more precisely, which, among other things, makes it easier to avoid collisions when carrying out such driving maneuvers.
  • the at least one auxiliary line is severely cut off by the outer contour of the collision-relevant part of the vehicle.
  • At least one optical property of the at least one auxiliary line is gradually changed in an area extending from the surroundings and immediately adjacent to the outer contour in the direction of the outer contour. Based on this gradual change, the user's impression that the auxiliary line continues under the vehicle can be reinforced, for example. Furthermore, any tolerances that may exist at the transition between the auxiliary line and the outer contour can be concealed by means of the gradual change.
  • the optical property of the at least one auxiliary line preferably represents a transparency and/or a brightness and/or a color. and/or a texture of the auxiliary line. It is particularly advantageous to increase the transparency of the auxiliary line in the direction of the outer contour and/or to reduce the brightness of the auxiliary line in the direction of the outer contour.
  • auxiliary line within the predefined area in the direction of the outer contour, so that the advantages described above can be achieved in a particularly pronounced manner.
  • the impression can be created that the auxiliary line is shaded by the vehicle body as it approaches the outer contour of the vehicle, for example by gradually darkening the auxiliary line.
  • the area adjacent to the outer contour is a predefined area and/or an area which is adapted to current boundary conditions.
  • the at least one optical property of the auxiliary line is additionally adapted depending on the current boundary conditions.
  • boundary conditions include, in particular, current lighting conditions and/or a current shadow cast by the vehicle and/or a shadow cast by a component mechanically connected to the vehicle (e.g. a trailer, a trailer hitch, a bicycle rack).
  • a particularly realistic representation of the at least one auxiliary line can be achieved by determining its gradual change, which is intended to depict, for example, shading by the vehicle, depending on the position of the sun in relation to the vehicle.
  • the at least one auxiliary line represents a trajectory and/or a boundary line of a driving path for the vehicle.
  • the auxiliary line is preferably a first auxiliary line, while a second auxiliary line is superimposed in the display, which is generated analogously to the first auxiliary line.
  • the first and second auxiliary lines form respective lateral boundaries of the driving path in which the vehicle preferably moves during a driving maneuver.
  • the outer contour of the collision-relevant part of the vehicle is determined on the basis of a predefined geometric model (e.g. a 2D and/or a 3D model) of the vehicle and/or on the basis of an image recognition method determined based on the camera image.
  • a predefined geometric model e.g. a 2D and/or a 3D model
  • an image recognition method determined based on the camera image.
  • This determination is preferably carried out repeatedly on the basis of the image recognition method (e.g. every time the vehicle is started and/or while driving) in order to be able to take changes to the vehicle into account promptly.
  • Determination based on the image recognition method can also prove advantageous, for example, in a case in which an orientation and/or arrangement position of the camera on the vehicle changes unintentionally. In this case too, it can be ensured that the auxiliary line is always adapted to the outer contour of the vehicle.
  • the camera is a rear view camera, a front camera, or a side camera of the vehicle.
  • the collision-relevant part of the vehicle represents at least part of a bumper and/or a trailer hitch of the vehicle.
  • the outer contour and/or the collision-relevant part of the vehicle in the display is at least partially overlaid by a corresponding auxiliary graphic.
  • a corresponding auxiliary graphic can be used advantageously to increase the contrast between the surroundings and the outer contour and/or other areas of the collision-relevant part and/or to generally highlight the transition between the vehicle and the surroundings more clearly.
  • the line of the outer contour can be colored in a signal color (e.g. red, orange, etc.).
  • the vehicle display is, for example, a central display and/or a display of an instrument cluster and/or a head-up display and/or a different display of the vehicle.
  • the display is preferably arranged and aligned in such a way that it is easily visible, in particular by a driver of the vehicle during a driving maneuver.
  • a device having an evaluation unit, a camera and a display is proposed, wherein the evaluation unit is set up to carry out a method according to the first aspect of the invention on the basis of the camera and the display.
  • the evaluation unit is designed, for example, as an ASIC, FPGA, processor, digital signal processor, microcontroller, or similar.
  • Figure 1 is a schematic view of an embodiment of a device according to the invention.
  • Figure 2 shows an exemplary camera image to be displayed on a display of a vehicle, which was generated by means of a method according to the invention.
  • Figure 1 shows a schematic view of an embodiment of a device according to the invention comprising a camera 40, an evaluation unit 70 and a display 20 of a vehicle 30.
  • the camera 40 is designed here as a 2D RGB rear view camera
  • the evaluation unit 70 is designed here as a CPU
  • the display 20 is designed here as a central display, which is intended for arrangement in a center console of the vehicle 30.
  • the camera 40 which is intended for mounting at the rear of the vehicle 30 for carrying out reversing maneuvers, is designed to To generate a camera image 45 in which both an environment 50 of the vehicle 30 and a collision-relevant part 32 of the vehicle 30 are recorded.
  • the evaluation unit 70 which is connected to the camera 40 and the display 20 in terms of information technology, is set up to receive the camera image 45 from the camera 40 and to determine the outer contour 34 of the collision-relevant part 32 of the vehicle 30 on the basis of an image recognition method within the camera image 45.
  • the evaluation unit 70 is further configured to show the camera image 45 in the display 20, wherein a trajectory for the respective left wheels and right wheels of the vehicle 30 in the form of a left and a right auxiliary line 10 for a reversing maneuver is superimposed on the camera image 45 by the evaluation unit 70.
  • the auxiliary lines 10 extend directly from the outer contour 34 of the collision-relevant part 32 of the vehicle 30 into the surroundings 50 of the vehicle 30. This means that the auxiliary lines 10 are cut so tightly by means of the outer contour 34 that they exactly follow the course of the outer contour 34 at the respective cutting edges.
  • the evaluation unit 70 is configured to use the determined outer contour 34 as a mask in order to adapt the course of the auxiliary lines 10 to the outer contour 34.
  • the advantageous effect according to the invention is achieved that the auxiliary lines 10 are continued under the vehicle 30, so that an improved relationship is established between the auxiliary lines 10 and the vehicle 30.
  • Figure 2 shows an exemplary camera image 45 to be displayed in a display 20 of a vehicle 30, which was generated by means of a method according to the invention.
  • the camera image 45 shows a collision-relevant part 32 of the vehicle 30, for which an outer contour 34 was determined by means of the method according to the invention, which is superimposed here by means of an auxiliary graphic 80 which represents the outer contour 34 with a predefined width and colored red in order to make the outer contour 34 particularly easy to distinguish from an environment 50.
  • two auxiliary lines 10 are brought up to the outer contour 34 of the vehicle 30, wherein the auxiliary lines 10 are shown within a predefined area 60, which borders on the outer contour 34, in the direction of the outer contour 34 with decreasing brightness in relation to the sections of the auxiliary lines 10 outside the area 60. In this way, the impression of auxiliary lines 10 continuing under the vehicle 30 is additionally reinforced.

Landscapes

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Anzeige manövrierrelevanter Hilfslinien (10) in einem Display (20) eines Fahrzeugs (30), wobei das Verfahren aufweist: einen ersten Schritt zum Erzeugen eines Kamerabildes (45) mittels einer an dem Fahrzeug (30) angeordneten Kamera (40), wobei in dem Kamerabild (45) sowohl ein Umfeld (50) des Fahrzeugs (30) als auch ein kollisionsrelevanter Teil (32) des Fahrzeugs (30) erfasst ist, einen zweiten Schritt zum Ermitteln einer Außenkontur (34) des kollisionsrelevanten Teils (32) des Fahrzeugs (30) und einen dritten Schritt zum Anzeigen des Kamerabildes (45) in dem Display (20) des Fahrzeugs (30), wobei dem Kamerabild (45) wenigstens eine für einen Manövriervorgang vorgesehene Hilfslinie (10) überlagert wird, welche sich ausgehend von der Außenkontur (34) des kollisionsrelevanten Teils (32) des Fahrzeugs (30) in das Umfeld (50) des Fahrzeugs (30) erstreckt.

Description

Beschreibung
Titel
Verfahren und Vorrichtung zur Anzeige manöyrierrelevanter Hilfslinien in einem Display eines Fahrzeugs
Stand der Technik
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Anzeige manövrierrelevanter Hilfslinien in einem Display eines Fahrzeugs.
Aus dem Stand der Technik sind Kamerasysteme für Fahrzeuge bekannt, auf deren Basis zweidimensionale Bilder eines Umfeldes der Fahrzeuge erfasst werden, um diese für eine bessere Übersicht über das Umfeld in einem Display der Fahrzeuge anzuzeigen.
Hierbei werden beispielsweise Kameras mit Fischaugenobjektiven eingesetzt, deren Rohbilder vor der Anzeige in einem Display der Fahrzeuge in geeigneter Weise entzerrt werden.
Häufig sind in den Rohbildern der Kameras sichtbare Teile des realen Fahrzeugs (auch „vehicle inclusions“ genannt) wie zum Beispiel Stoßstangen usw. sichtbar, damit ein Fahrer eines solchen Fahrzeugs die Distanz zwischen dem eigenen Fahrzeug und Objekten im Umfeld des Fahrzeugs auf Basis der Kamerabilder besser einschätzen kann.
Aktuelle Fahrzeugsysteme überlagern dem Kamerabild zudem Hilfslinien wie Trajektorien der Räder, um bei Fahrzeugmanövern wie Einparkvorgängen, Rückwärtsfahrten, usw. zu assistieren.
Offenbarung der Erfindung
Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zur Anzeige manövrierrelevanter Hilfslinien in einem Display eines Fahrzeugs vorgeschlagen, wobei das Fahrzeug beispielsweise ein Straßenfahrzeug (z. B. Motorrad, PKW, Transporter, LKW) oder ein Schienenfahrzeug oder ein Luftfahrzeug/Flugzeug und/oder ein Wasserfahrzeug ist.
In einem ersten Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird ein Kamerabild mittels einer an dem Fahrzeug angeordneten Kamera erzeugt, wobei in dem Kamerabild sowohl ein Umfeld (insbesondere ein kollisionsrelevantes Umfeld) des Fahrzeugs als auch ein kollisionsrelevanter Teil des Fahrzeugs erfasst ist. Unter dem kollisionsrelevanten Teil des Fahrzeugs soll ein Bestandteil der Karosserie des Fahrzeugs und/oder ein Anbauteil an das Fahrzeug verstanden werden, welches bei einem Fahrmanöver in Richtung des Sichtfeldes der Kamera mit hoher Wahrscheinlichkeit zuerst in Kontakt mit fahrzeugfremden Objekten (z. B. weiteren Fahrzeugen, Hindernissen, usw.) kommt, wenn das Fahrmanöver fehlerhaft ausgeführt wird und/oder das fahrzeugfremde Objekt durch einen Fahrer des Fahrzeugs nicht bzw. nicht zuverlässig erkannt wird.
Vorzugsweise wird wenigstens ein solcher Ausschnitt aus dem Umfeld des Fahrzeugs erfasst, der für ein aktuelles Fahrmanöver relevant ist. Entsprechend ist es möglich, das erfindungsgemäße Verfahren in Verbindung mit mehreren unterschiedlich positionierten und/oder ausgerichteten Kameras des Fahrzeugs einzeln oder gleichzeitig anzuwenden, um jeweils die für ein aktuelles Fahrmanöver geeignetste(n) Kamera(s) und deren Kamerabilder zu verwenden.
In einem zweiten Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird eine Außenkontur des kollisionsrelevanten Teils des Fahrzeugs ermittelt. Das Ermitteln erfolgt beispielsweise durch eine Auswerteeinheit des Fahrzeugs. Die Außenkontur des kollisionsrelevanten Teils, welche ein Abschnitt einer Außenkontur des Fahrzeugs ist, repräsentiert somit die Linie, an welcher der im Kamerabild sichtbare Teil der Karosserie des Fahrzeugs an den Teil des Kamerabildes angrenzt, welcher das Umfeld des Fahrzeugs repräsentiert.
In einem dritten Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das Kamerabild in dem Display des Fahrzeugs, welches vorzugsweise in einem Innenraum des Fahrzeugs angeordnet ist, angezeigt, wobei dem Kamerabild wenigstens eine für einen Manövriervorgang vorgesehene Hilfslinie überlagert wird, welche sich ausgehend von der Außenkontur des kollisionsrelevanten Teils des Fahrzeugs in das Umfeld des Fahrzeugs erstreckt. Eine Ausprägung der Hilfslinie ist hinsichtlich einer Form und/oder Anordnung und/oder Erstreckung und/oder Farbe und/oder Textur und/oder Länge, usw. ist grundsätzlich nicht eingeschränkt.
Die Hilfslinie oder eine Vielzahl von Hilfslinien werden beispielsweise mittels der vorstehend beschriebenen Auswerteeinheit erzeugt und mit dem Kamerabild verrechnet. Mittels einer informationstechnischen Anbindung des Displays an die Auswerteeinheit lässt sich das Kamerabild mit den überlagerten Hilfslinien durch die Auswerteeinheit im Display zur Anzeige bringen.
Da die wenigstens eine Hilfslinie erfindungsgemäß bis an die Außenkontur des kollisionsrelevanten Teils des Fahrzeugs herangeführt ist und entsprechend an den Verlauf der Außenkontur angepasst ist und zudem nicht in den kollisionsrelevanten Teil des Fahrzeugs hineinragt, wird bei einem Benutzer, insbesondere einem Fahrer des Fahrzeugs der Eindruck erweckt, dass die wenigstens eine Hilfslinie unter dem Fahrzeug weiterverläuft. Dadurch lässt sich ein Bezug der Hilfslinie zum Fahrzeug bei einer Betrachtung des Displayinhaltes verbessern, wodurch Fahrmanöver (z. B. ein Einparkvorgang) leichter und/oder präziser durchgeführt werden können, wodurch sich u. a. Kollisionen bei der Durchführung solcher Fahrmanöver besser vermeiden lassen.
Die Unteransprüche zeigen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird die wenigstens eine Hilfslinie durch die Außenkontur des kollisionsrelevanten Teils des Fahrzeugs hart beschnitten.
In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung wird wenigstens eine optische Eigenschaft der wenigstens einen Hilfslinie in einem von dem Umfeld ausgehenden und unmittelbar an die Außenkontur angrenzenden Bereich in Richtung der Außenkontur graduell verändert. Auf Basis dieser graduellen Veränderung lässt sich beispielsweise der Eindruck bei dem Benutzer verstärken, dass die Hilfslinie unter dem Fahrzeug weiterverläuft. Ferner lassen sich mittels der graduellen Veränderung ggf. vorhandene Toleranzen beim Übergang zwischen der Hilfslinie und der Außenkontur kaschieren. Die optische Eigenschaft der wenigstens einen Hilfslinie repräsentiert vorzugsweise eine Transparenz und/oder eine Helligkeit und/oder eine Farbe und/oder eine Textur der Hilfslinie. Besonders vorteilhaft wird hierbei die T ransparenz der Hilfslinie in Richtung der Außenkontur erhöht und/oder die Helligkeit der Hilfslinie in Richtung der Außenkontur verringert. Dadurch wird die Hilfslinie innerhalb des vordefinierten Bereichs in Richtung der Außenkontur „ausgeblendet“, sodass sich u. a. vorstehend beschriebene Vorteile besonders ausgeprägt erzielen lassen. Zudem lässt sich durch eine geeignete Festlegung der Ausdehnung und/der Form des vordefinierten Bereichs der Eindruck erzielen, dass die Hilfslinie bei Annäherung an die Außenkontur des Fahrzeugs durch die Fahrzeugkarosserie verschattet wird, indem die Hilfslinie beispielsweise graduell verdunkelt wird.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist der an die Außenkontur angrenzende Bereich ein vordefinierter Bereich und/oder ein Bereich, welcher an aktuelle Randbedingungen angepasst wird. Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, dass die wenigstens eine optische Eigenschaft der Hilfslinie zusätzlich in Abhängigkeit der aktuellen Randbedingungen angepasst wird. Als solche Randbedingungen kommen insbesondere aktuelle Lichtverhältnisse und/oder ein aktueller Schattenwurf des Fahrzeugs und/oder ein Schattenwurf einer mit dem Fahrzeug mechanisch verbundenen Komponente (z. B. ein Anhänger, eine Anhängerkupplung, ein Fahrradträger) in Frage. Mit anderen Worten lässt sich durch das Berücksichtigen solcher Randbedingungen eine besonders realistische Darstellung der wenigstens einen Hilfslinie erzielen, indem deren graduelle Veränderung, welche zum Beispiel eine Verschattung durch das Fahrzeug abbilden soll, in Abhängigkeit einer Position der Sonne in Bezug auf das Fahrzeug festgelegt wird.
Besonders bevorzugt repräsentiert die wenigstens eine Hilfslinie eine Trajektorie und/oder eine Begrenzungslinie eines Fahrschlauchs für das Fahrzeug. In letzterem Fall ist die Hilfslinie vorzugsweise eine erste Hilfslinie, während eine zweite Hilfslinie in dem Display überlagert wird, welche analog zur ersten Hilfslinie erzeugt wird. Somit bilden die erste und die zweite Hilfslinie jeweilige seitliche Begrenzungen des Fahrschlauchs aus, in dem sich das Fahrzeug vorzugsweise während eines Fahrmanövers bewegt.
Vorteilhaft wird die Außenkontur des kollisionsrelevanten Teils des Fahrzeugs auf Basis eines vordefinierten geometrischen Modells (z. B. ein 2D- und/oder ein 3D-Modell) des Fahrzeugs und/oder auf Basis eines Bilderkennungsverfahrens anhand des Kamerabildes ermittelt. Letzteres bietet den Vorteil, dass ggf. vorgenommene außenkonturrelevante Veränderungen an dem Fahrzeug (z. B. eine Montage eines Fahrradträgers im Bereich einer Heckkamera des Fahrzeugs, usw.) automatisch berücksichtigt werden, sodass die wenigstens eine Hilfslinie unabhängig von einer solchen Veränderung stets an die veränderte Außenkontur angrenzt. Bevorzugt wird dieses Ermitteln auf Basis des Bilderkennungsverfahrens wiederkehrend (z. B. bei jedem Fahrzeugstart und/oder während der Fahrt) durchgeführt, um Veränderungen am Fahrzeug zeitnah berücksichtigen zu können. Das Ermitteln auf Basis des Bilderkennungsverfahrens kann sich beispielsweise auch in einem Fall vorteilhaft erweisen, in dem sich eine Ausrichtung und/oder Anordnungsposition der Kamera am Fahrzeug ungewollt verändert. Auch in diesem Fall lässt sich entsprechend sicherstellen, dass die Hilfslinie stets an die Außenkontur des Fahrzeugs angepasst ist.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung ist die Kamera eine Rückfahrkamera, eine Frontkamera, oder eine Seitenkamera des Fahrzeugs. Alternativ oder zusätzlich repräsentiert der kollisionsrelevante Teil des Fahrzeugs wenigstens einen Teil eines Stoßfängers und/oder einer Anhängerkupplung des Fahrzeugs.
Weiter vorteilhaft ist die Außenkontur und/oder der kollisionsrelevante Teil des Fahrzeugs in dem Display zumindest teilweise durch eine korrespondierende Hilfsgraphik überlagert. Dies kann vorteilhaft eingesetzt werden, um einen Kontrast zwischen dem Umfeld und der Außenkontur und/oder weiteren Bereichen des kollisionsrelevanten Teils zu erhöhen und/oder um den Übergang zwischen dem Fahrzeug und dem Umfeld allgemein deutlicher hervorzuheben. Hierfür lässt sich die Linie der Außenkontur beispielsweise in einer Signalfarbe (z. B. Rot, Orange, usw.) einfärben.
Das Display des Fahrzeugs ist beispielsweise ein Zentraldisplay und/oder ein Display eines Kombiinstruments und/oder ein Head-Up-Display und/oder ein hiervon abweichendes Display des Fahrzeugs. Vorzugsweise ist das Display derart angeordnet und ausgerichtet, dass es insbesondere durch einen Fahrer des Fahrzeugs während eines Fahrmanövers leicht einsehbar ist. Gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Vorrichtung aufweisend eine Auswerteeinheit, eine Kamera und ein Display vorgeschlagen, wobei die Auswerteeinheit eingerichtet ist, auf Basis der Kamera und des Displays ein Verfahren gemäß dem ersten Erfindungsaspekt auszuführen. Die Auswerteeinheit ist beispielsweise als ASIC, FPGA, Prozessor, digitaler Signalprozessor, Mikrocontroller, o. ä., ausgestaltet. Die Merkmale, Merkmalskombinationen sowie die sich aus diesen ergebenden Vorteile entsprechen den in Verbindung mit dem erstgenannten Erfindungsaspekt ausgeführten derart ersichtlich, dass zur Vermeidung von Wiederholungen auf die obigen Ausführungen verwiesen wird.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitende Zeichnung im Detail beschrieben. Dabei zeigen:
Figur 1 eine schematische Ansicht einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung; und
Figur 2 ein in einem Display eines Fahrzeugs anzuzeigendes beispielhaftes Kamerabild, welches mittels eines erfindungsgemäßen Verfahrens erzeugt wurde.
Ausführungsformen der Erfindung
Figur 1 zeigt eine schematische Ansicht einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung aufweisend eine Kamera 40, eine Auswerteeinheit 70 und ein Display 20 eines Fahrzeugs 30.
Die Kamera 40 ist hier als 2D-RGB-Rückfahrkamera ausgebildet, die Auswerteinheit 70 ist hier als CPU ausgebildet und das Display 20 ist hier als Zentraldisplay ausgebildet, welches für eine Anordnung in einer Mittelkonsole des Fahrzeugs 30 vorgesehen ist.
Die Kamera 40, welche für eine Montage am Heck des Fahrzeugs 30 für die Durchführung von Rückwärtsfahrmanövern vorgesehen ist, ist eingerichtet, ein Kamerabild 45 zu erzeugen, in welchem sowohl ein Umfeld 50 des Fahrzeugs 30 als auch ein kollisionsrelevanter Teil 32 des Fahrzeugs 30 erfasst ist.
Die Auswerteeinheit 70, welche informationstechnisch mit der Kamera 40 und dem Display 20 verbunden ist, ist eingerichtet, das Kamerabild 45 von der Kamera 40 zu empfangen und die Außenkontur 34 des kollisionsrelevanten Teils 32 des Fahrzeugs 30 auf Basis eines Bilderkennungsverfahrens innerhalb des Kamerabildes 45 zu ermitteln.
Die Auswerteeinheit 70 ist weiter eingerichtet, das Kamerabild 45 in dem Display 20 anzuzeigen, wobei dem Kamerabild 45 eine Trajektorie für jeweilige linke Räder und rechte Räder des Fahrzeugs 30 in Form einer linken und einer rechten Hilfslinie 10 für ein Rückwärtsfahrmanöver durch die Auswerteeinheit 70 überlagert werden. Die Hilfslinien 10 erstrecken sich unmittelbar ausgehend von der Außenkontur 34 des kollisionsrelevanten Teils 32 des Fahrzeugs 30 in das Umfeld 50 des Fahrzeugs 30. D. h., die Hilfslinien 10 sind mittels der Außenkontur 34 derart hart beschnitten, dass diese an jeweiligen Schnittkanten exakt dem Verlauf der Außenkontur 34 folgen. Mit anderen Worten ist die Auswerteeinheit 70 eingerichtet, die ermittelte Außenkontur 34 als Maske zu verwenden, um die den Verlauf der Hilfslinien 10 an die Außenkontur 34 anzupassen.
Auf diese Weise wird die vorteilhafte erfindungsgemäße Wirkung erzielt, dass die Hilfslinien 10 unter dem Fahrzeug 30 weitergeführt werden, sodass ein verbesserter Bezug zwischen den Hilfslinien 10 und dem Fahrzeug 30 hergestellt wird.
Figur 2 zeigt ein in einem Display 20 eines Fahrzeugs 30 anzuzeigendes beispielhaftes Kamerabild 45, welches mittels eines erfindungsgemäßen Verfahrens erzeugt wurde.
In dem Kamerabild 45 ist ein kollisionsrelevanter Teil 32 des Fahrzeugs 30 gezeigt, zu welchem mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens eine Außenkontur 34 ermittelt wurde, welche hier mittels einer Hilfsgraphik 80 überlagert ist, welche die Außenkontur 34 mit einer vordefinierten Breite und rot eingefärbt darstellt, um die Außenkontur 34 besonders leicht von einem Umfeld 50 unterscheidbar zu machen. Zwei Hilfslinien 10 sind erfindungsgemäß bis an die Außenkontur 34 des Fahrzeugs 30 herangeführt, wobei die Hilfslinien 10 innerhalb eines vordefinierten Bereichs 60, welcher an die Außenkontur 34 angrenzt, in Richtung der Außenkontur 34 mit abnehmender Helligkeit in Bezug auf die Abschnitte der Hilfslinien 10 außerhalb des Bereichs 60 dargestellt sind. Auf diese Weise wird der Eindruck unter dem Fahrzeug 30 weiterverlaufender Hilfslinien 10 zusätzlich verstärkt.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zur Anzeige manövrierrelevanter Hilfslinien (10) in einem Display (20) eines Fahrzeugs (30) aufweisend:
• einen ersten Schritt zum Erzeugen eines Kamerabildes (45) mittels einer an dem Fahrzeug (30) angeordneten Kamera (40), wobei in dem Kamerabild (45) sowohl ein Umfeld (50) des Fahrzeugs (30) als auch ein kollisionsrelevanter Teil (32) des Fahrzeugs (30) erfasst ist,
• einen zweiten Schritt zum Ermitteln einer Außenkontur (34) des kollisionsrelevanten Teils (32) des Fahrzeugs (30), und
• einen dritten Schritt zum Anzeigen des Kamerabildes (45) in dem Display (20) des Fahrzeugs (30), wobei dem Kamerabild (45) wenigstens eine für einen Manövriervorgang vorgesehene Hilfslinie (10) überlagert wird, welche sich ausgehend von der Außenkontur (34) des kollisionsrelevanten Teils (32) des Fahrzeugs (30) in das Umfeld (50) des Fahrzeugs (30) erstreckt.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei die wenigstens eine Hilfslinie (10) durch die Außenkontur (34) des kollisionsrelevanten Teils (32) hart beschnitten wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei
• wenigstens eine optische Eigenschaft der wenigstens einen Hilfslinie (10) in einem von dem Umfeld (50) ausgehenden und unmittelbar an die Außenkontur (34) angrenzenden Bereich (60) in Richtung der Außenkontur (34) graduell verändert wird, und/oder
• die wenigstens eine optische Eigenschaft der Hilfslinie (10) eine Transparenz und/oder eine Helligkeit und/oder eine Farbe und/oder eine Textur der Hilfslinie (10) repräsentiert, und/oder
• die Transparenz der Hilfslinie (10) in Richtung der Außenkontur (34) erhöht wird, und/oder
• die Helligkeit der Hilfslinie (10) in Richtung der Außenkontur (34) verringert wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3, wobei
• der an die Außenkontur (34) angrenzende Bereich (60) ein vordefinierter Bereich (60) und/oder ein Bereich (60) ist, welcher an aktuelle Randbedingungen angepasst wird, und/oder
• die wenigstens eine optische Eigenschaft der Hilfslinie (10) zusätzlich in Abhängigkeit der aktuellen Randbedingungen angepasst wird, und/oder
• die aktuellen Randbedingungen aktuelle Lichtverhältnisse und/oder einen Schattenwurf des Fahrzeugs (30) und/oder einen Schattenwurf einer mit dem Fahrzeug (30) mechanisch verbundenen Komponente repräsentieren.
5. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die wenigstens eine Hilfslinie (10)
• eine Trajektorie, und/oder
• eine Begrenzungslinie eines Fahrschlauchs für das Fahrzeug (30) repräsentiert.
6. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Außenkontur (34) des kollisionsrelevanten Teils (32) des Fahrzeugs (30) auf Basis
• eines vordefinierten geometrischen Modells des Fahrzeugs (30), und/oder
• eines Bilderkennungsverfahrens anhand des Kamerabildes (45) ermittelt wird.
7. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei
• die Kamera (40) eine Rückfahrkamera, eine Frontkamera, oder eine Seitenkamera des Fahrzeugs (30) ist, und/oder
• der kollisionsrelevante Teil (32) des Fahrzeugs (30) wenigstens einen Teil eines Stoßfängers und/oder einer Anhängerkupplung des Fahrzeugs (30) repräsentiert.
8. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei die Außenkontur (34) und/oder der kollisionsrelevante Teil (32) des Fahrzeugs (30) in dem Display (20) zumindest teilweise durch eine korrespondierende Hilfsgraphik überlagert ist.
9. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, wobei das Display (20) des Fahrzeugs (30) ein Zentraldisplay und/oder ein Display eines Kombiinstruments und/oder ein Head-Up-Display des Fahrzeugs (30) ist.
10. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche aufweisend eine Kamera (40), ein Display (20) und eine Auswerteeinheit (70), wobei die Auswerteeinheit (70) eingerichtet ist, auf Basis der Kamera (40) und des Displays (20) ein Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche auszuführen.
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