DE102022118193A1

DE102022118193A1 - Betriebsunterstützungssystem für ein fahrzeug

Info

Publication number: DE102022118193A1
Application number: DE102022118193.6A
Authority: DE
Inventors: Keith Weston; Brendan F. Diamond; Jordan Barrett; Andrew Denis Lewandowski
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2021-07-26
Filing date: 2022-07-20
Publication date: 2023-01-26
Also published as: CN115675467A; US20230021911A1

Abstract

Ein Betriebsunterstützungssystem für ein erstes Fahrzeug, das mit einem zweiten Fahrzeug verbunden ist, das den Verbund aus erstem und zweitem Fahrzeug antreibt, beinhaltet Folgendes: ein Sensorsystem des ersten Fahrzeugs, das ein Merkmal in einer Betriebsumgebung mindestens eines von dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug erkennt; und eine Steuerung, die mit dem Sensorsystem in Kommunikation steht und ein Servolenkungssystem des ersten Fahrzeugs auf Grundlage dessen, dass das Sensorsystem das Merkmal erkennt, veranlasst, einen Lenkbefehl auszuführen.

Description

GEBIET DER OFFENBARUNG
Die vorliegende Offenbarung betrifft im Allgemeinen ein Betriebsunterstützungssystem für ein Fahrzeug. Insbesondere betrifft die vorliegende Offenbarung ein Betriebsunterstützungssystem für ein erstes Fahrzeug, das durch ein zweites Fahrzeug angetrieben wird.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Fahrzeuge werden häufig zum Ziehen von Anhängern verwendet und können manchmal zum Antreiben anderer Fahrzeuge verwendet werden. Die Offenbarung betrifft ein System zum Antreiben von Fahrzeugen in einer Zugkonfiguration.
KURZDARSTELLUNG DER OFFENBARUNG
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung beinhaltet ein Betriebsunterstützungssystem für ein erstes Fahrzeug, das mit einem zweiten Fahrzeug verbunden ist, das den Verbund aus erstem und zweitem Fahrzeug antreibt: ein Sensorsystem des ersten Fahrzeugs, das ein Merkmal in einer Betriebsumgebung mindestens eines von dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug erkennt; und eine Steuerung, die mit dem Sensorsystem in Kommunikation steht und ein Servolenkungssystem des ersten Fahrzeugs auf Grundlage dessen, dass das Sensorsystem das Merkmal erkennt, veranlasst, einen Lenkbefehl auszuführen.
Ausführungsformen des ersten Aspekts der Offenbarung können ein beliebiges oder eine Kombination aus den folgenden Merkmalen beinhalten:

- die Steuerung veranlasst die Ausführung des Lenkbefehls auf Grundlage dessen, dass das Sensorsystem das Merkmal erkennt, während das zweite Fahrzeug das erste Fahrzeug zieht;
- die Steuerung veranlasst die Ausführung des Lenkbefehls auf Grundlage dessen, dass das Sensorsystem das Merkmal erkennt, während das zweite Fahrzeug erste Fahrzeug schiebt, während es rückwärts fährt;
- die Ausführung des Lenkbefehls umfasst das Lenken des ersten Fahrzeugs in Richtung des Merkmals;
- die Steuerung veranlasst die Ausführung des Lenkbefehls auf Grundlage dessen, dass das Sensorsystem das Merkmal erkennt, und einer Blinkersignaleingabe mindestens eines von dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug;
- das Merkmal ist eine Fahrspurbegrenzung einer Parklücke und die Ausführung des Lenkbefehls umfasst das Lenken des ersten Fahrzeugs von der Fahrspurbegrenzung weg;
- das erste Fahrzeug weist eine Vorderradlenkung auf und das zweite Fahrzeug weist eine Vorderradlenkung auf;
- das Sensorsystem steht in Kommunikation mit einer Steuerung des zweiten Fahrzeugs und die Steuerung des zweiten Fahrzeugs ist dazu konfiguriert, ein Servolenkungssystem des zweiten Fahrzeugs auf Grundlage dessen, dass das Sensorsystem das Merkmal erkennt, zu veranlassen, einen Lenkbefehl auszuführen;
- die Steuerung veranlasst die Ausführung des Lenkbefehls auf Grundlage dessen, dass das Sensorsystem das Merkmal neben dem zweiten Fahrzeug und vor dem ersten Fahrzeug erkennt; und
- das Merkmal ist eines von einem Fahrzeug und einer Fahrspurbegrenzung.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Offenbarung beinhaltet ein Verfahren zum Betreiben eines Betriebsunterstützungssystems eines ersten Fahrzeugs die folgenden Schritte: Antreiben des ersten Fahrzeugs mit einem zweiten Fahrzeug; Erkennen eines Merkmals innerhalb einer Betriebsumgebung mindestens eines von dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug mit einem Sensorsystem des ersten Fahrzeugs; und Steuern der Lenkung des ersten Fahrzeugs mit einem Lenksystem des ersten Fahrzeugs auf Grundlage dessen, dass das Sensorsystem das Merkmal erkennt.
Ausführungsformen des zweiten Aspekts der Offenbarung können ein beliebiges oder eine Kombination aus den folgenden Merkmalen beinhalten:

- der Schritt des Antreibens des ersten Fahrzeugs mit einem zweiten Fahrzeug umfasst das Ziehen des ersten Fahrzeugs mit dem zweiten Fahrzeug;
- der Schritt des Antreibens des ersten Fahrzeugs mit dem zweiten Fahrzeug umfasst das Schieben des ersten Fahrzeugs mit dem zweiten Fahrzeug, während das zweite Fahrzeug rückwärts fährt;
- der Schritt des Steuerns der Lenkung des ersten Fahrzeugs auf Grundlage dessen, dass das Sensorsystem das Merkmal erkennt, umfasst das Lenken der Vorderräder des ersten Fahrzeugs in Richtung des Merkmals;
- der Schritt des Steuerns der Lenkung des ersten Fahrzeugs auf Grundlage dessen, dass das Sensorsystem das Merkmal erkennt, umfasst das Lenken der Vorderräder des ersten Fahrzeugs weg von dem Merkmal; und
- das Merkmal ist eines von einem Fahrzeug und einer Fahrspurbegrenzung.

Gemäß noch einem weiteren Aspekt der vorliegenden Offenbarung beinhaltet ein Betriebsunterstützungssystem für ein erstes Fahrzeug mit einer Vorderradlenkung, das durch ein zweites Fahrzeug mit Vorderradlenkung gezogen wird: ein Sensorsystem des ersten Fahrzeugs, das ein Merkmal in einer Betriebsumgebung mindestens eines von dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug erkennt; und eine Steuerung, die mit dem Sensorsystem in Kommunikation steht und ein Servolenkungssystem des ersten Fahrzeugs auf Grundlage dessen, dass das Sensorsystem das Merkmal erkennt, veranlasst, einen Lenkbefehl auszuführen.
Ausführungsformen des dritten Aspekts der Offenbarung können ein beliebiges oder eine Kombination der folgenden Merkmale beinhalten:

- das Sensorsystem des ersten Fahrzeugs erkennt das Merkmal entlang einer rechten Seite mindestens eines von dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug, und die Ausführung des Lenkbefehls umfasst das Lenken des ersten Fahrzeugs nach rechts in Richtung des Merkmals, um zu bewirken, dass die Vorderräder des zweiten Fahrzeugs von dem Merkmal weg lenken;
- das Sensorsystem steht in Kommunikation mit einer Steuerung des zweiten Fahrzeugs und die Steuerung des zweiten Fahrzeugs ist dazu konfiguriert, ein Servolenkungssystem des zweiten Fahrzeugs auf Grundlage dessen, dass das Sensorsystem das Merkmal erkennt, zu veranlassen, einen Lenkbefehl auszuführen; und
- das Merkmal ist eines von einem Fahrzeug und einer Fahrspurbegrenzung.

Diese und andere Aspekte, Aufgaben und Merkmale der vorliegenden Erfindung werden dem Fachmann bei der Lektüre der folgenden Beschreibung, der Patentansprüche und der beigefügten Zeichnungen verständlich und ersichtlich.
Figurenliste
In den Zeichnungen gilt:

1 ist eine Draufsicht auf ein erstes Fahrzeug, das an ein zweites Fahrzeug gekoppelt ist;
2 ist ein Blockdiagramm, das ein Betriebsunterstützungssystem veranschaulicht, das ein Sensorsystem, eine Steuerung und verschiedene andere Fahrzeugsysteme aufweist;
3 ist eine Darstellung von oben nach unten der räumlichen Segmentierung einer Betriebsumgebung eines Fahrzeugs, ausgegeben durch ein virtuelles Sensorsystem;
4A ist eine Darstellung von oben nach unten eines Abschnitts der räumlichen Segmentierung, die durch das virtuelle Sensorsystem ausgegeben wird, die ein Objekt zwischen einem oberen und einem unteren Begrenzungsvektor eines punktbasierten Segments veranschaulicht;
4B ist eine Darstellung von oben nach unten eines Abschnitts der räumlichen Segmentierung, die durch das virtuelle Sensorsystem ausgegeben wird, die das Objekt zwischen einem oberen und einem untere Begrenzungsvektor eines linienbasierten Segments veranschaulicht;
5 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Betriebsunterstützungsroutine veranschaulicht;
6 ist eine Draufsicht auf das zweite Fahrzeug, das das erste Fahrzeug innerhalb einer Fahrspur zieht, wobei ein Fahrzeug neben dem zweiten Fahrzeug positioniert ist;
7 ist eine Draufsicht auf das zweite Fahrzeug, das das erste Fahrzeug innerhalb einer Fahrspur zieht, wobei das Fahrzeug neben dem zweiten Fahrzeug positioniert ist, die gelenkte Räder des ersten Fahrzeugs veranschaulicht, die in Richtung des Fahrzeugs eingelenkt sind;
8 ist eine Draufsicht auf das zweite Fahrzeug, das das erste Fahrzeug beim Rückwärtsfahren in eine Parklücke schiebt, die gelenkte Vorderräder des ersten Fahrzeugs veranschaulicht, die von der Fahrspurbegrenzung auf einer linken Seite des ersten Fahrzeugs weg eingelenkt sind; und
9 ist ein Blockdiagramm, das ein Verfahren zum Betreiben des Betriebsunterstützungssystems gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
Zusätzliche Merkmale und Vorteile der Erfindung werden in der folgenden detaillierten Beschreibung dargelegt und sind für den Fachmann aus der Beschreibung ersichtlich oder erschließen sich aus der Umsetzung der Erfindung, wie in der folgenden Beschreibung beschrieben, zusammen mit den Patentansprüchen und beigefügten Zeichnungen.
Wie in dieser Schrift verwendet, bedeutet der Ausdruck „und/oder“, wenn er in einer Liste von zwei oder mehr Elementen verwendet wird, dass jedes der aufgeführten Elemente für sich selbst eingesetzt werden kann oder jede Kombination von zwei oder mehr der aufgeführten Elemente eingesetzt werden kann. Zum Beispiel kann, wenn eine Zusammensetzung als die Komponenten A, B und/oder C enthaltend beschrieben ist, die Zusammensetzung nur A; nur B; nur C; A und B in Kombination; A und C in Kombination; B und C in Kombination; oder A, B und C in Kombination enthalten.
In dieser Schrift werden Bezugsausdrücke, wie etwa „erstes“ und „zweites“, „oberes“ und „unteres“ und dergleichen, lediglich dazu verwendet, ein Element oder eine Handlung von einem anderen Element oder einer anderen Handlung zu unterscheiden, ohne notwendigerweise eine tatsächliche derartige Beziehung oder Reihenfolge zwischen derartigen Elementen oder Handlungen zu erfordern oder zu implizieren.
Für die Zwecke dieser Offenbarung bezeichnet der Ausdruck „gekoppelt“ (in all seinen Formen: koppeln, Kopplung, gekoppelt usw.) im Allgemeinen das direkte oder indirekte Verbinden von zwei (elektrischen oder mechanischen) Komponenten miteinander. Ein derartiges Verbinden kann dem Wesen nach stationär oder dem Wesen nach beweglich sein. Ein derartiges Verbinden kann mit den zwei (elektrischen oder mechanischen) Komponenten und/oder beliebigen zusätzlichen Zwischenelementen erreicht werden. Ein derartiges Verbinden kann Elemente beinhalten, die einstückig als ein einzelner einheitlicher Körper miteinander ausgebildet (d. h. einstückig gekoppelt) sind oder sich auf das Zusammenfügen von zwei Komponenten beziehen. Ein derartiges Verbinden kann dem Wesen nach permanent sein oder dem Wesen nach entfernbar oder lösbar sein, es sei denn, es ist etwas anderes angegeben.
Die Ausdrücke „wesentlich“, „im Wesentlichen“ und Variationen davon sollen im in dieser Schrift verwendeten Sinne darauf hinweisen, dass ein beschriebenes Merkmal gleich oder annähernd gleich einem Wert oder einer Beschreibung ist. Beispielsweise soll eine „im Wesentlichen ebene“ Fläche bedeuten, dass eine Fläche eben oder annähernd eben ist. Darüber hinaus soll „im Wesentlichen“ bedeuten, dass zwei Werte gleich oder annähernd gleich sind. In einigen Ausführungsformen kann „im Wesentlichen“ Werte innerhalb von etwa 10 % voneinander bezeichnen, wie etwa innerhalb von etwa 5 % voneinander oder innerhalb von etwa 2 % voneinander.
Im in dieser Schrift verwendeten Sinne bedeuten die Ausdrücke „der/die/das“, „ein“ oder „eine“ „mindestens ein(e, -n)“ und sollten nicht auf „nur ein(e, -n)“ beschränkt sein, sofern nicht ausdrücklich das Gegenteil angegeben ist. Somit schließt zum Beispiel eine Bezugnahme auf „eine Komponente“ Ausführungsformen ein, die zwei oder mehr derartige Komponenten aufweisen, sofern der Kontext nicht eindeutig etwas anderes angibt.
Unter Bezugnahme auf die 1-9 ist ein Betriebsunterstützungssystem 10 für ein erstes Fahrzeug 12 offenbart. Das erste Fahrzeug 12 ist mit einer Rückseite eines zweiten Fahrzeugs 14 verbunden, wie in 1 veranschaulicht. Das zweite Fahrzeug 14 treibt das erste Fahrzeug 12 entweder durch Ziehen in eine Vorwärtsrichtung oder durch Schieben in eine Rückwärtsrichtung an. Das Betriebsunterstützungssystem 10 beinhaltet ein Sensorsystem 16, das dazu konfiguriert ist, ein Merkmal 18 (z. B. ein Objekt 20, ein anderes Fahrzeug V, eine Fahrspurbegrenzung 22, einen Fußgänger usw.) in einer Betriebsumgebung 24 mindestens eines von dem ersten Fahrzeug 12 und dem zweiten Fahrzeug 14 zu erkennen. Das Betriebsunterstützungssystem 10 beinhaltet ferner eine Steuerung 26, die mit dem Sensorsystem 16 in Kommunikation steht und dazu konfiguriert ist, ein oder mehrere Fahrzeugsysteme zu veranlassen, eine Fahrzeughandlung auf Grundlage dessen auszuführen, dass das Sensorsystem 16 das Merkmal 18 erkennt. Zum Beispiel kann die Steuerung 26 ein Servolenkungssystem 28 des ersten Fahrzeugs 12 veranlassen, einen Lenkbefehl auf Grundlage dessen auszuführen, dass das Sensorsystem 16 ein Objekt 20 innerhalb eines Fahrwegs des zweiten Fahrzeugs 14 erkennt, während das zweite Fahrzeug 14 das erste Fahrzeug 12 zieht. Für die Zwecke dieser Offenbarung kann sich der Ausdruck „vorderes Fahrzeug“ auf das zweite Fahrzeug 14 beziehen und kann sich der Ausdruck „hinteres Fahrzeug“ auf das erste Fahrzeug 12 beziehen.
Unter Bezugnahme auf die in 1 gezeigte Ausführungsform ist das hintere Fahrzeug 12 eine Ausführungsform einer Geländelimousine (SUV), die mit dem Betriebsunterstützungssystem 10 zum Überwachen und/oder Steuern des Weges des vorderen Fahrzeugs 14 ausgestattet ist, das an dem hinteren Fahrzeug 12 angebracht ist und dieses antreibt. Insbesondere ist das hintere Fahrzeug 12 schwenkbar an einer Ausführungsform des vorderen Fahrzeugs 14, das beispielhaft als ein Wohnmobil (recreational vehicle - RV) veranschaulicht ist, an einer Rückseite des vorderen Fahrzeugs 14 angebracht. In der Ausführungsform, die in 1 veranschaulicht ist, ist ein Verbindungselement 30 an einer Vorderseite des hinteren Fahrzeugs 12 an das hintere Fahrzeug 12 gekoppelt, und das Verbindungselement 30 beinhaltet eine Kopplungsbaugruppe 32, die in eine Anhängerkupplungskugel 34 einrastet, die an der Rückseite des vorderen Fahrzeugs 14 an das vordere Fahrzeug 14 gekoppelt ist. Die Kopplungsbaugruppe 32, die auf der Anhängerkupplungskugel 34 einrastet, stellt eine schwenkende Kugelgelenkverbindung 36 bereit, die eine gelenkige Bewegung des Anhängerkupplungswinkels zwischen dem hinteren und vorderen Fahrzeug 12, 14 ermöglicht. In der veranschaulichten Ausführungsform sind das hintere und das vordere Fahrzeug 12, 14 Fahrzeuge mit Vorderradlenkung. Mit anderen Worten sind die lenkbaren Räder 38 des hinteren und vorderen Fahrzeugs 12, 14 den Vorderachsen 40 und nicht den Hinterachsen 42 des hinteren und vorderen Fahrzeugs 12, 14 zugeordnet. Ferner ist das hintere Fahrzeug 12 an das vordere Fahrzeug 14 gekoppelt, sodass eine Vorwärtsbewegung des vorderen Fahrzeugs 14 bewirkt, dass das hintere Fahrzeug 12 hinter dem vorderen Fahrzeug 14 gezogen wird, und eine Rückwärtsbewegung des vorderen Fahrzeugs 14 bewirkt, dass das hintere Fahrzeug 12 durch das vordere Fahrzeug 14 in eine Rückwärtsrichtung geschoben wird. Es versteht sich, dass zusätzliche Ausführungsformen der hinteren und/oder vorderen Fahrzeuge 12, 14 eine andere Anzahl von Achsen beinhalten können, verschiedene Formen und Größen aufweisen können, verschiedene Lenkkonfigurationen aufweisen können und/oder auf vielfältige Weise aneinandergekoppelt sein können.
Unter Bezugnahme auf 2 kann das hintere Fahrzeug 12 ein Sensorsystem 16 mit einer Vielzahl von Sensoren beinhalten, die dazu konfiguriert ist, das Merkmal 18 in der Betriebsumgebung 24 des hinteren und/oder vorderen Fahrzeugs 12, 14 zu erkennen. Die Vielzahl von Sensoren kann einen oder eine Kombination aus visuellen Sensoren (z. B. Kameras, Rundumsichtkameras usw.), Radarsensoren, Lidarsensoren, Ultraschallsensoren, Lasern, Wärmesensoren und/oder verschiedenen anderen Sensoren beinhalten. Zum Beispiel kann das hintere Fahrzeug 12 in einigen Ausführungsformen Ultraschallsensoren, Rundumsichtkameras, Radarsensoren, die an den Ecken und der Vorderseite des hinteren Fahrzeugs 12 angeordnet sind, und Kameras an der Vorderseite und Rückseite des hinteren Fahrzeugs 12 beinhalten. Es wird in Betracht gezogen, dass sich die Vielzahl von Sensoren im Sensorsystem 16 an verschiedenen Positionen am hinteren Fahrzeug 12 befinden kann. Es wird ferner in Betracht gezogen, dass in einigen Ausführungsformen zusätzlich zu dem einen oder den mehreren Sensoren, die an das hintere Fahrzeug 12 gekoppelt sind, einer oder mehrere der Vielzahl von Sensoren des Sensorsystems 16 des hinteren Fahrzeugs 12 an das vordere Fahrzeug 14 gekoppelt sein können.
Das Sensorsystem 16 kann mit der Steuerung 26 in Kommunikation stehen (d. h. es kann dazu konfiguriert sein, der Steuerung 26 erfasste Eingaben bereitzustellen). In verschiedenen Ausführungsformen können die von der Vielzahl von Sensoren in dem Sensorsystem 16 gesammelten Daten durch die Steuerung 26 genutzt werden, um die innerhalb der Betriebsumgebung 24 des hinteren und/oder vorderen Fahrzeugs 12, 14 erkannten Merkmale 18 abzubilden. Die Merkmale 18, die innerhalb der Betriebsumgebung 24 des hinteren Fahrzeugs 12 erkannt werden, können unter anderem das vordere Fahrzeug 14, Objekte 20, wie etwa sich bewegende und stationäre Objekte 20 (z. B. andere Fahrzeuge V, Fußgänger usw.), und/oder Fahrspurbegrenzungen 22, wie etwa Linien oder andere Zeichen, die Fahrspuren 44 auf einer Straße definieren, und/oder Linien oder andere Zeichen, die Parklücken 46 bezeichnen, innerhalb eines vorgeschriebenen Abstands von dem hinteren Fahrzeug 12 und/oder dem vorderen Fahrzeug 14 beinhalten.
Unter Bezugnahme auf 3 können in einigen Ausführungsformen die von zwei oder mehr Sensortypen (z. B. visuell, Radar, Ultraschall) gesammelten Daten fusioniert werden (Sensorfusion), um virtuelle Sensoren 48 bereitzustellen, die an dem hinteren Fahrzeug 12 positioniert sind. Ein virtuelles Sensorsystem 50 kann aus der Fusion verschiedener Sensoreingaben resultieren und kann dazu konfiguriert sein, eine räumliche Segmentierung der Betriebsumgebung 24 des hinteren Fahrzeug 12 und/oder des vorderen Fahrzeugs 14 auszugeben. In einigen Ausführungsformen kann die räumliche Segmentierung der Betriebsumgebung 24 des hinteren und/oder vorderen Fahrzeugs 12, 14 als eine zweidimensionale Darstellung der Betriebsumgebung 24 des hinteren und/oder vorderen Fahrzeugs 12, 14 aus einer Perspektive von oben nach unten ausgeben. Zum Beispiel ist in der in 3 veranschaulichten Ausführungsform eine zweidimensionale Darstellung der Betriebsumgebung 24 des hinteren Fahrzeugs 12 aus einer Perspektive von oben nach unten gezeigt. Im Betrieb können Merkmale 18, die durch das virtuelle Sensorsystem 50 innerhalb der Betriebsumgebung 24 des hinteren Fahrzeugs 12 erkannt werden, durch einen Abstand von dem erkannten Merkmal 18 zu einer umrissenen Fahrzeugbegrenzung 52 dargestellt werden. In einigen Ausführungsformen kann das erkannte Objekt 18 ferner durch die bestimmte Position des Merkmals 18 innerhalb eines 2D-Weltkoordinatenrahmens der Betriebsumgebung 24 des hinteren und/oder vorderen Fahrzeugs 12, 14 dargestellt sein. In verschiedenen Ausführungsformen kann die umrissene Fahrzeugbegrenzung 52 im Allgemeinen die Kontur der Außenseite des hinteren Fahrzeugs 12 aus einer Perspektive von oben nach unten nachzeichnen, wie in 3 gezeigt. Es wird jedoch in Betracht gezogen, dass die umrissene Fahrzeugbegrenzung 52 konstruktiv von der tatsächlichen Begrenzung des hinteren Fahrzeugs 12 abweichen kann und/oder mindestens einen Abschnitt der tatsächlichen Begrenzung des vorderen Fahrzeugs 14 einschließen kann.
In verschiedenen Ausführungsformen kann die räumliche Segmentierung der Betriebsumgebung 24 des hinteren und/oder vorderen Fahrzeugs 12, 14 eine Vielfalt von Segmenttypen beinhalten. Wie zum Beispiel in 3 und 4A gezeigt, kann die räumliche Segmentierung punktbasierte Segmente 54 beinhalten, die durch einen unteren und oberen Begrenzungsvektor 56 definiert sind, die von einem gemeinsamen Bezugspunkt 58 ausgehen. In verschiedenen Ausführungsformen kann der gemeinsame Bezugspunkt 58 innerhalb der umrissenen Fahrzeugbegrenzung 52 angeordnet sein, und der obere und der untere Begrenzungsvektor 56 können sich von dort über die umrissene Fahrzeugbegrenzung 52 in die Betriebsumgebung 24 erstrecken, die das hintere und/oder vordere Fahrzeug 12, 14 umgibt. Es wird jedoch in Betracht gezogen, dass der gemeinsame Bezugspunkt 58 in der Nähe der umrissenen Fahrzeugbegrenzung 52 positioniert sein kann. Der bestimmte Abstand des Merkmals 18, das innerhalb des punktbasierten Segments 54 von der umrissenen Fahrzeugbegrenzung 52 erkannt wurde, kann durch den euklidischen Abstand zwischen dem nächsten erkannten Punkt des Merkmals 18 und der umrissenen Fahrzeugbegrenzung 52 entlang einer Linie 60A zwischen dem gemeinsamen Bezugspunkt 58 und dem nächsten erkannten Punkt des Merkmals 18 definiert sein.
Unter Bezugnahme auf 3 und 4B kann die räumliche Segmentierung ferner linienbasierte Segmente 62 beinhalten, die durch einen unteren und oberen Begrenzungsvektor 56 definiert sind, die sich von Punkten auf einer gemeinsamen Bezugslinie 64 erstrecken. Der bestimmte Abstand des Merkmals 18, das innerhalb des linienbasierten Segments 62 von der umrissenen Fahrzeugbegrenzung 52 erkannt wurde, kann durch den euklidischen Abstand zwischen dem nächsten erkannten Punkt des Merkmals 18 und der umrissenen Fahrzeugbegrenzung 52 entlang einer Linie 60B zwischen dem nächsten Punkt auf der gemeinsamen Referenzlinie 64 und dem nächsten erkannten Punkt des Merkmals 18 definiert sein. Es wird in Betracht gezogen, dass das hintere Fahrzeug 12 in verschiedenen Ausführungsformen eine Vielzahl von gemeinsamen Bezugspunkten 58 und/oder gemeinsamen Bezugslinien 64 beinhalten kann, von denen sich die Begrenzungsvektoren 56 erstrecken, um jeweilige Segmente zu definieren, die geeignet sein können, die Segmente des virtuellen Sensorsystems 50 an die Konturen einer gegebenen umrissenen Fahrzeugbegrenzung 52 anzupassen.
In verschiedenen Ausführungsformen kann das virtuelle Sensorsystem 50 durch das Betriebsunterstützungssystem 10 genutzt werden, um Merkmale 18 innerhalb der Betriebsumgebung 24 des hinteren Fahrzeugs 12 und/oder des vorderen Fahrzeugs 14 zu identifizieren und einzuordnen. Zum Beispiel kann das virtuelle Sensorsystem 50 in einigen Ausführungsformen dem Betriebsunterstützungssystem 10 Informationen bezüglich Eigenschaften des vorderen Fahrzeugs 14 und/oder des Anhängerkupplungswinkels zwischen dem hinteren Fahrzeug 12 und dem vorderen Fahrzeug 14 sowie der umrissenen Fahrzeugbegrenzung 52 des hinteren und/oder vorderen Fahrzeugs 12, 14, der Fahrspurbegrenzungen 22 und sich bewegender oder stationärer Objekte 20 innerhalb der Betriebsumgebung 24 mindestens eines von dem hinteren Fahrzeug 12 und dem vorderen Fahrzeug 14 bereitstellen. In einigen Umsetzungen können die am weitesten entfernten seitlichen Punkte des vorderen Fahrzeugs 14, die durch das virtuelle Sensorsystem 50 erkannt werden, eine Schätzung der Breite des vorderen Fahrzeugs bereitstellen. In einigen Ausführungsformen, in denen die Position der Ecken des vorderen Fahrzeugs 14 bestimmt wird, kann die Breite des vorderen Fahrzeugs durch den euklidischen Abstand zwischen den bestimmten Ecken definiert sein. Ferner kann in dieser Ausführungsform der Anhängerkupplungswinkel durch den Winkel zwischen dem hinteren Fahrzeug 12 und einer Linie senkrecht zu einem Vektor definiert sein, der sich zwischen den bestimmten Eckpositionen des vorderen Fahrzeugs 14 erstreckt. Es wird in Betracht gezogen, dass das virtuelle Sensorsystem 50, zusätzlich zu den hierin erörterten, Parameter des hinteren Fahrzeugs 12, des vorderen Fahrzeugs 14 und andere Parameter des Merkmals 18 bestimmen kann. Zusätzlich wird, wie hierin weiter beschrieben, in Betracht gezogen, dass das Sensorsystem 16 verschiedene Merkmalseigenschaften (z. B. Attribute des vorderen Fahrzeugs 14, Anhängerkupplungswinkel, Position des Fahrzeugs V, Position der Fahrspurbegrenzungen 22, Position und/oder Weg der Objekte 20) von Merkmalen 18 innerhalb der Betriebsumgebung 24 mindestens eines von dem hinteren Fahrzeug 12 und dem vorderen Fahrzeug 14 durch andere Mittel als das in dieser Schrift beschriebene virtuelle Sensorsystem 50 bestimmen kann.
Zum Beispiel kann das Sensorsystem 16 in Bezug auf das Bestimmen eines Anhängerkupplungswinkels in einigen Ausführungsformen einen sichtbasierten Anhängerkupplungswinkelsensor 66 zum Erfassen des Anhängerkupplungswinkels zwischen dem hinteren Fahrzeug 12 und dem vorderen Fahrzeug 14 beinhalten. Des Weiteren wird in Betracht gezogen, dass zusätzliche Ausführungsformen des Anhängerkupplungswinkelsensors 66 und des Sensorsystems 16 zum Bereitstellen des Anhängerkupplungswinkels eines von oder eine Kombination aus einem Potentiometer, einem magnetisch basierten Sensor, einem optischen Sensor, einem Näherungssensor, einem Drehsensor, einem kapazitiven Sensor, einem induktiven Sensor oder einem mechanisch basierten Sensor, wie etwa eine mechanische Sensorbaugruppe, die an der schwenkenden Kugelgelenkverbindung 36 montiert ist, einen Gierratensensor 68 an dem vorderen Fahrzeug 14 und dem hinteren Fahrzeug 12, Energiewandlern eines Fahrhilfssystems, ein Totwinkelsystem und/oder ein Querverkehrwarnsystem, und andere denkbare Sensoren oder Indikatoren für den Anhängerkupplungswinkel zum Ergänzen oder Verwenden anstelle des sichtbasierten Anhängerkupplungswinkelsensors 66 beinhalten können.
Ferner kann das Betriebsunterstützungssystem 10 in einigen Ausführungsformen in Bezug auf das Bestimmen der Position des hinteren Fahrzeugs 12 fahrzeugstatusbezogene Informationen von zusätzlichen Sensoren und Vorrichtungen empfangen. Diese Informationen können Positionsbestimmungsinformationen von einer Positionsbestimmungsvorrichtung 70 beinhalten, die ein globales Positionsbestimmungssystem (global positioning system - GPS) am hinteren Fahrzeug 12 oder eine in der Hand gehaltene Vorrichtung beinhalten kann, um einen Koordinatenstandort des hinteren Fahrzeugs 12 und des vorderen Fahrzeugs 14 auf Grundlage des Standorts der Positionsbestimmungsvorrichtung 70 hinsichtlich des vorderen Fahrzeugs 14 und/oder des hinteren Fahrzeugs 12 und auf Grundlage des erfassten Anhängerkupplungswinkels zu bestimmen. Die Positionsbestimmungsvorrichtung 70 kann zusätzlich oder alternativ ein Koppelnavigationssystem zum Bestimmen des Koordinatenstandorts des hinteren Fahrzeugs 12 und des vorderen Fahrzeugs 14 innerhalb eines lokalisierten Koordinatensystems auf Grundlage von mindestens der Fahrzeuggeschwindigkeit des hinteren und/oder vorderen Fahrzeugs 12, 14, dem Lenkwinkel δ des hinteren und/oder vorderen Fahrzeugs 12, 14 und dem Anhängerkupplungswinkel beinhalten. Andere Fahrzeuginformationen, die durch das Betriebsunterstützungssystem 10 empfangen werden, können eine Geschwindigkeit des hinteren Fahrzeugs 12 und/oder des vorderen Fahrzeugs 14 von einem Geschwindigkeitssensor 82 und eine Gierrate des hinteren Fahrzeugs 12 und/oder des vorderen Fahrzeugs 14 von dem Gierratensensor 68 beinhalten. Hinsichtlich eines Erkennens von potentiellen Hindernissen kann das Sensorsystem 16 des Betriebsunterstützungssystems 10 in einigen Ausführungsformen einen Objektnäherungssensor 72 beinhalten, der der Steuerung 26 des Betriebsunterstützungssystems 10 die Nähe eines Objekts 20 bereitstellt.
Unter Bezugnahme auf 2 steht das Betriebsunterstützungssystem 10 in einigen Ausführungsformen in Kommunikation mit einem Servolenkungssystem 28 des hinteren Fahrzeugs 12, um die gelenkten Räder 38 (1) des hinteren Fahrzeugs 12 zu betreiben, um das hintere Fahrzeug 12 auf eine derartige Weise zu bewegen, dass das vordere Fahrzeug 14 gemäß dem gewünschten Weg des vorderen Fahrzeugs 14 reagiert. In einigen Ausführungsformen kann das Servolenkungssystem 28 ein elektrisches Servolenkungssystem (electric power-assisted steering system - EPAS-System) sein, das einen elektrischen Lenkmotor 74 zum Einlenken der gelenkten Räder 38 in einen Lenkwinkel δ auf Grundlage eines Lenkbefehls beinhaltet, wodurch der Lenkwinkel δ durch einen Lenkwinkelsensor 76 des Servolenkungssystems 28 erfasst werden kann. Der Lenkbefehl kann durch das Betriebsunterstützungssystem 10 zum autonomen Lenken der gelenkten Räder 38 des hinteren Fahrzeugs 12 auf Grundlage dessen bereitgestellt werden, dass das Sensorsystem 16 das Merkmal 18 in der Betriebsumgebung 24 mindestens eines von dem hinteren Fahrzeug 12 und dem vorderes Fahrzeug 14 erkennt.
Unter weiterer Bezugnahme auf 2 stellt das Servolenkungssystem 28 der Steuerung 26 des Betriebsunterstützungssystems 10 Informationen über eine Drehposition der gelenkten Räder 38 des hinteren Fahrzeugs 12, einschließlich des Lenkwinkels δ, bereit. In einigen Ausführungsformen kann die Steuerung 26 den gegenwärtigen Lenkwinkel δ zusätzlich zu anderen Bedingungen des hinteren Fahrzeugs 12 und/oder des vorderen Fahrzeugs 14 verarbeiten, um Fahrzeughandlungen zu bestimmen. Es ist denkbar, dass das Betriebsunterstützungssystem 10 in zusätzlichen Ausführungsformen eine integrierte Komponente des Servolenkungssystems 28 sein kann. Zum Beispiel kann das Servolenkungssystem 28 einen Betriebsunterstützungsalgorithmus zum Generieren von Fahrzeuglenkinformationen und -befehlen in Abhängigkeit von allen oder einem Teil der Informationen, die von dem Sensorsystem 16, dem Servolenkungssystem 28, einem Fahrzeugbremssteuersystem 78, einem Antriebsstrangsteuersystem 80 und/oder anderen Fahrzeugsensoren und -vorrichtungen des hinteren und vorderen Fahrzeugs 12, 14 empfangen werden, beinhalten.
Unter weiterer Bezugnahme auf die 2 kann das Fahrzeugbremssteuersystem 78 ebenfalls mit der Steuerung 26 kommunizieren, um dem Betriebsunterstützungssystem 10 Bremsinformationen bereitzustellen, wie etwa Fahrzeugraddrehzahl, und um Bremsbefehle von der Steuerung 26 zu empfangen. Zum Beispiel können Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen anhand von einzelnen Raddrehzahlen bestimmt werden, wie durch das Bremssteuersystem 78 überwacht. Die Fahrzeuggeschwindigkeit kann neben anderen denkbaren Mitteln zudem anhand des Antriebsstrangsteuersystems 80, des Geschwindigkeitssensors 82 und der Positionsbestimmungsvorrichtung 70 bestimmt werden. In einigen Ausführungsformen können die einzelnen Raddrehzahlen zudem verwendet werden, um eine Fahrzeuggierrate zu bestimmen, die dem Betriebsunterstützungssystem 10 alternativ oder zusätzlich zu dem Fahrzeuggierratensensor 68 bereitgestellt werden kann. In gewissen Ausführungsformen kann das Betriebsunterstützungssystem 10 dem Bremssteuersystem 78 Fahrzeugbremsinformationen bereitstellen, um es dem Betriebsunterstützungssystem 10 zu ermöglichen, das Bremsen des hinteren Fahrzeugs 12 zu steuern, während das vordere Fahrzeug 14 das hintere Fahrzeug 12 antreibt. Zum Beispiel kann das Betriebsunterstützungssystem 10 in einigen Ausführungsformen die Geschwindigkeit des hinteren Fahrzeugs 12 und des vorderen Fahrzeugs 14 regulieren, während das hintere und das vordere Fahrzeug 12, 14 abbiegen oder wenn ein oder mehrere Merkmale 18 erkannt werden, was den Betrieb der Fahrzeugkombination unterstützen kann, wie nachstehend weiter erörtert wird.
Das Antriebsstrangsteuersystem 80, wie es in der in 2 veranschaulichten Ausführungsform gezeigt ist, kann zudem mit dem Betriebsunterstützungssystem 10 interagieren, um die Geschwindigkeit und Beschleunigung des hinteren Fahrzeugs 12 und/oder des vorderen Fahrzeugs 14 zu regulieren, während das vordere Fahrzeug 14 das hintere Fahrzeug 12 vorwärts zieht oder das hintere Fahrzeug 12 rückwärts schiebt.
Unter weiterer Bezugnahme auf 2 kann das Betriebsunterstützungssystem 10 in der veranschaulichten Ausführungsform mit einer oder mehreren Vorrichtungen kommunizieren, einschließlich eines Fahrzeugwarnsystems 84, das sichtbare, hörbare und fühlbare Warnsignale veranlassen kann. Zum Beispiel können Fahrzeugbremslichter 86 und Fahrzeugwarnblinker eine sichtbare Warnung bereitstellen und können eine Fahrzeughupe 88 und/oder ein Lautsprecher 90 eine hörbare Warnung bereitstellen. Zusätzlich kann das Betriebsunterstützungssystem 10 und/oder das Fahrzeugwarnsystem 84 mit einer Mensch-Maschine-Schnittstelle (MMS) 92 des hinteren Fahrzeugs 12 und/oder des vorderen Fahrzeugs 14 kommunizieren. Die MMS 92 kann eine Fahrzeuganzeige 94 beinhalten, wie etwa eine an einer Mittelkonsole montierte Navigations- oder Unterhaltungsanzeige. Ferner kann das Betriebsunterstützungssystem 10 über drahtlose Kommunikation mit einer anderen Ausführungsform der MMS 92 kommunizieren, wie etwa mit einem/r oder mehreren Handgeräten oder tragbaren Vorrichtungen, einschließlich eines oder mehrerer Smartphones. Die tragbare Vorrichtung kann ebenfalls die Anzeige 94 beinhalten, um einem Benutzer ein oder mehrere Bilder, wie etwa ein durch Kameras des hinteren Fahrzeugs 12 aufgenommenes Live-Video, und andere Informationen anzuzeigen. Des Weiteren kann die tragbare Vorrichtung Feedbackinformationen bereitstellen, wie etwa Warnsignale, die sichtbar, hörbar, fühlbar und/oder eine Kombination davon sind.
Wie weiter in 2 veranschaulicht, ist die Steuerung 26 mit einem Mikroprozessor 96 konfiguriert, um Logik und Routinen, die im Speicher 98 gespeichert sind, zu verarbeiten, die Informationen von dem Sensorsystem 16, dem Servolenkungssystem 28, dem Fahrzeugbremssteuersystem 78, dem Fahrzeugwarnsystem 84, dem Antriebsstrangsteuersystem 80 und anderen Fahrzeugsensoren und -vorrichtungen empfangen. Die Steuerung 26 kann Warnungen sowie Fahrzeuglenkinformationen und -befehle in Abhängigkeit von allen oder einem Teil der empfangenen Informationen erzeugen. Danach können die Fahrzeuglenkinformationen und -befehle dem Servolenkungssystem 28 bereitgestellt werden, um das Lenken des hinteren Fahrzeugs 12 zu beeinflussen. Zusätzlich kann die Steuerung 26 dazu konfiguriert sein, ein oder mehrere Fahrzeugsysteme (z. B. das Fahrzeugwarnsystem 84, das Fahrzeugbremssteuersystem 78 usw.) zu veranlassen, eine oder mehrere Handlungen auszuführen, wie in den nachstehenden Absätzen ausführlicher erörtert.
Die Steuerung 26 kann den Mikroprozessor 96 und/oder andere analoge und/oder digitale Schaltungen zum Verarbeiten einer oder mehrerer Routinen beinhalten. Außerdem kann die Steuerung 26 den Speicher 98 zum Speichern einer oder mehrerer Routinen beinhalten, einschließlich einer Betriebsunterstützungsroutine 200. Es versteht sich, dass die Steuerung 26 eine eigenständige dedizierte Steuerung 26 sein kann oder eine gemeinsam genutzte Steuerung 26 sein kann, die in andere Steuerfunktionen integriert ist, wie etwa in das Sensorsystem 16, das Servolenkungssystem 28 und andere denkbare fahrzeuginterne oder fahrzeugexterne Fahrzeugsteuersysteme integriert.
Wie vorstehend in dieser Schrift beschrieben, kann das Betriebsunterstützungssystem 10 in Kommunikation mit einem oder mehreren der vorstehend erwähnten Systeme des hinteren Fahrzeugs 12 stehen, wie etwa der Steuerung 26, dem Sensorsystem 16, dem Servolenkungssystem 28, dem Antriebsstrangsteuersystem 80, dem Fahrzeugwarnsystem 84 und dem Bremssteuersystem 78. In verschiedenen Ausführungsformen kann das Betriebsunterstützungssystem 10 zusätzlich mit einem oder mehreren einer Menge von Systemen des vorderen Fahrzeugs 14 in Kommunikation stehen. In einigen Ausführungsformen kann das vordere Fahrzeug 14 eines oder mehrere von einer Steuerung 26, einem Sensorsystem 16, einem Servolenkungssystem 28, einem Antriebsstrangsteuersystem 80, einem Fahrzeugwarnsystem 84 und einem Bremssteuersystem 78 beinhalten, wie vorstehend in Bezug auf das hintere Fahrzeug 12 beschrieben. In einer beispielhaften Ausführungsform beinhaltet das Betriebsunterstützungssystem 10 Steuerungen 26, Sensorsysteme 16 und Servolenkungssysteme 28 sowohl des hinteren als auch des vorderen Fahrzeugs 12, 14, sodass die Steuerungen 26 mindestens eines von dem ersten und dem vorderen Fahrzeug 12, 14 die jeweiligen Servolenkungssysteme 28 veranlassen können, Lenkbefehle auf Grundlage dessen auszuführen, dass mindestens eines der Sensorsysteme 16 das Merkmal 18 in der Betriebsumgebung 24 mindestens eines von dem vorderen Fahrzeug 14 und dem hinteren Fahrzeug 12, das durch das vordere Fahrzeug 14 angetrieben wird, erkennt. Vielfältige Umsetzungen werden in Betracht gezogen.
Unter Bezugnahme auf 2 kann die Steuerung 26 des Betriebsunterstützungssystems 10 ein oder mehrere Systeme mindestens eines von dem hinteren Fahrzeug 12 und dem vorderen Fahrzeug 14 veranlassen, eine Fahrzeughandlung auf Grundlage dessen auszuführen, dass das Sensorsystem 16 das Merkmal 18 in der Betriebsumgebung 24 mindestens eines von dem hinteren Fahrzeug 12 und dem vorderen Fahrzeug 14 erkennt. In verschiedenen Ausführungsformen kann die Steuerung 26 des Betriebsunterstützungssystems 10 die Ausführung der Fahrzeughandlung als Reaktion auf das Bestimmen einer Reaktionsbedingung auf Grundlage der Erkennung des Merkmals 18 durch das Sensorsystem 16 und mindestens einen von einer Menge zusätzlicher Faktoren veranlassen. In verschiedenen Ausführungsformen kann die Menge von Faktoren unter anderem Betriebsfaktoren, wie etwa die Abmessungen des hinteren und/oder vorderen Fahrzeugs 12, 14, Signale von dem hinteren und/oder vorderen Fahrzeug 12, 14 (z. B. Blinkersignal usw.), den Fahrmodus des hinteren und/oder vorderen Fahrzeugs 12, 14 (z. B. vorwärts, rückwärts, neutral usw.), die Geschwindigkeit des hinteren und/oder vorderen Fahrzeugs 12, 14, die Kursrichtung des hinteren und/oder vorderen Fahrzeugs 12, 14, den Lenkwinkel des hinteren und/oder vorderen Fahrzeugs 12, 14, den Anhängerkupplungswinkel zwischen dem hinteren und dem vorderen Fahrzeug 12, 14 und/oder die Gierrate des hinteren und/oder vorderen Fahrzeugs 12, 14, und Umgebungsfaktoren, wie etwa die Anzahl der erkannten Merkmale 18, die Art des erkannten Merkmals 18, die Position des erkannten Merkmals 18, die Geschwindigkeit des erkannten Merkmals 18 und/oder die Größe des erkannten Merkmals 18, beinhalten.
Die Steuerung 26 kann die Ausführung einer Fahrzeughandlung als Reaktion auf das Bestimmen mindestens einer von einer Vielfalt von Reaktionsbedingungen auf Grundlage eines oder mehrerer Faktoren veranlassen. Zum Beispiel kann die Steuerung 26 in einigen Ausführungsformen die Ausführung einer Fahrzeughandlung als Reaktion auf das Bestimmen, dass sich ein Merkmal 18 (z. B. Objekt 20, Fahrzeug V, Fahrspurbegrenzung 22, Fußgänger usw.) im Fahrweg des hinteren Fahrzeug 12 und/oder des vorderen Fahrzeugs 14 befindet, basierend auf einem oder mehreren Betriebs- und Umgebungsfaktoren veranlassen. In einigen Ausführungsformen kann die Steuerung 26 die Ausführung einer Fahrzeughandlung als Reaktion auf das Bestimmen veranlassen, dass ein Merkmal 18, wie etwa ein Fahrzeug V, neben dem hinteren und/oder vorderen Fahrzeug 12, 14 positioniert ist und sich der Fahrweg des hinteren und/oder des vorderen Fahrzeugs 12, 14 mit einem Merkmal 18, wie etwa eine Fahrspurbegrenzung 22, zwischen dem Fahrzeug V und dem hinteren und/oder vorderen Fahrzeug 12, 14 überschneidet, wie in 6 veranschaulicht. In einigen Ausführungsformen kann die Steuerung 26 die Ausführung einer Fahrzeughandlung als Reaktion auf das Bestimmen veranlassen, dass ein Merkmal 18, wie etwa ein Fahrzeug V, neben dem hinteren und/oder vorderen Fahrzeug 12, 14 positioniert ist, eine Fahrspurbegrenzung 22 zwischen dem Fahrzeug V und dem hinteren und/oder vorderen Fahrzeug 12, 14 positioniert ist und ein Blinkersignal des hinteren und/oder vorderen Fahrzeugs 12, 14 aktiviert ist. Es werden vielfältige Reaktionsbedingungen in Betracht gezogen.
Weiterhin unter Bezugnahme auf 2 kann die Steuerung 26 des Betriebsunterstützungssystems 10 die Ausführung einer Vielfalt von Fahrzeughandlungen von verschiedenen Fahrzeugsystemen als Reaktion auf das Bestimmen der Reaktionsbedingung auf Grundlage des einen oder der mehreren Faktoren veranlassen. Zum Beispiel kann die Steuerung 26 die Ausführung eines Warnsignals durch das Fahrzeugwarnsystem 84, die Ausführung eines Lenkbefehls durch das Servolenkungssystem 28, die Ausführung eines Manövers durch das Antriebsstrangsteuersystem 80 und/oder die Ausführung eines Bremsbefehl durch das Bremssteuersystem 78 als Reaktion auf das Bestimmen der Reaktionsbedingung veranlassen.
Unter Bezugnahme auf 5 ist eine Ausführungsform der Betriebsunterstützungsroutine 200 zur Verwendung in dem Betriebsunterstützungssystem 10 veranschaulicht. In der veranschaulichten Ausführungsform beginnt die Betriebsunterstützungsroutine 200 mit dem Schritt 202 des Empfangens von Signalen. Die Steuerung 26 kann Signale von dem Sensorsystem 16 mindestens eines von dem hinteren Fahrzeug 12 und dem vorderen Fahrzeug 14 empfangen. In verschiedenen Ausführungsformen kann der Schritt 202 des Empfangens von Signalen ferner das Empfangen von Signalen von einer Vielfalt anderer Systeme des hinteren Fahrzeugs 12 und/oder des vorderen Fahrzeugs 14 beinhalten. Zum Beispiel kann der Schritt 202 des Empfangens von Signalen das Empfangen von Signalen, wie etwa einer Blinkersignaleingabe, von dem Fahrzeugwarnsystem 84 des hinteren Fahrzeugs 12 und/oder des vorderen Fahrzeugs 14 beinhalten, die angeben, dass ein Blinkersignal mindestens eines von dem hinteren Fahrzeug 12 und dem vorderen Fahrzeug 14 aktiviert ist. In einigen Ausführungsformen kann der Schritt 202 des Empfangens von Signalen das Empfangen von Signalen von der MMS 92 des hinteren Fahrzeugs 12, des vorderen Fahrzeugs 14 oder der MMS 92 der tragbaren Vorrichtung beinhalten. Ferner wird in Betracht gezogen, dass der Schritt 202 des Empfangens von Signalen zusätzlich oder alternativ das Empfangen von Signalen von anderen Quellen bedingen kann, wie etwa von anderen Fahrzeugen V in Form von Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationen oder verschiedenen anderen Merkmalen 18 (z. B. V2X-Kommunikation). Die empfangenen Signale können einen oder mehrere Umgebungsfaktoren, Betriebsfaktoren und/oder andere Bedingungen in Bezug auf das hintere Fahrzeug 12, das vordere Fahrzeug 14 und/oder ein oder mehrere Merkmale 18 betreffen und/oder darauf hinweisen. Zum Beispiel kann der Schritt 202 des Empfangens von Signalen in verschiedenen Ausführungsformen beinhalten, dass die Steuerung 26 Signale von dem Sensorsystem 16 des hinteren Fahrzeugs 12 empfängt, die die Erkennung des Merkmals 18 durch das Sensorsystem 16 weiterleiten.
Nach dem Schritt 202 des Empfangens der Signale werden die empfangenen Signale bei Schritt 204 durch die Steuerung 26 verarbeitet. Der Schritt 204 des Verarbeitens der empfangenen Signale kann das Verarbeiten von Daten beinhalten, die von dem Sensorsystem 16 über die Signale empfangen werden, um einen oder mehrere Umgebungsfaktoren und/oder Betriebsfaktoren zu bestimmen. Zum Beispiel kann der Schritt 204 des Verarbeitens der empfangenen Signale das Verarbeiten von Daten beinhalten, die von dem Sensorsystem 16 empfangen werden, um den Anhängerkupplungswinkel zwischen dem hinteren Fahrzeug 12 und dem vorderen Fahrzeug 14 und die Position eines Objekts 20, das durch das Sensorsystem 16 neben dem hinteren Fahrzeug 12 erkannt wird, zu bestimmen.
Bei Schritt 206 bestimmt die Steuerung 26 auf Grundlage der verarbeiteten Signale, ob eine Reaktionsbedingung vorliegt. In verschiedenen Ausführungsformen bestimmt die Steuerung 26 auf Grundlage eines oder mehrerer der Umgebungsfaktoren und/oder Betriebsfaktoren, ob eine Reaktionsbedingung vorliegt. In einigen Umsetzungen ist das Erkennen des Merkmals 18 in der Betriebsumgebung 24 mindestens eines von dem hinteren Fahrzeug 12 und dem vorderen Fahrzeug 14 durch das Sensorsystem 16 mindestens einer der Faktoren, der dazu beiträgt, dass die Steuerung 26 bestimmt, dass eine Reaktionsbedingung vorliegt. Wie hierin beschrieben, werden vielfältige Reaktionsbedingungen in Betracht gezogen. Wenn die Steuerung 26 bei Schritt 206 bestimmt, dass keine Reaktionsbedingung vorliegt, kann die Betriebsunterstützungsroutine 200 enden oder zum Anfang zurückkehren und erneut beginnen, wie in 5 veranschaulicht. Wenn die Steuerung 26 stattdessen bestimmt, dass eine Reaktionsbedingung vorliegt, geht die Betriebsunterstützungsroutine 200 zu dem Schritt 208 des Ausführens einer Fahrzeughandlung über.
Bei Schritt 208 veranlasst die Steuerung 26 ein oder mehrere Systeme des hinteren Fahrzeugs 12 und/oder des vorderen Fahrzeugs 14, eine Fahrzeughandlung auszuführen, und das eine oder die mehreren Systeme führen die Fahrzeughandlung aus. Wie hierin beschrieben, können verschiedene Systeme des hinteren Fahrzeugs 12 und/oder des vorderen Fahrzeugs 14 die Fahrzeughandlung ausführen. Zum Beispiel kann in Bezug auf das hintere Fahrzeug 12 und/oder das vordere Fahrzeug 14 das Fahrzeugwarnsystem 84 ein Warnsignal ausführen, kann das Servolenkungssystem 28 einen Lenkbefehl ausführen, kann das Antriebsstrangsteuersystem 80 kann ein Manöver ausführen und/oder kann das Bremssteuersystem 78 einen Bremsbefehl ausführen. Anschließend endet die Betriebsunterstützungsroutine 200 oder beginnt erneut. In verschiedenen Ausführungsformen kann die Betriebsunterstützungsroutine 200 durchgeführt werden, wenn das hintere Fahrzeug 12 an das vordere Fahrzeug 14 gekoppelt ist und das vordere Fahrzeug 14 sich selbst und das hintere Fahrzeug 12 antreibt. In einigen Ausführungsformen kann die Betriebsunterstützungsroutine 200 zum Beispiel durchgeführt werden, wenn das hintere Fahrzeug 12 an das vordere Fahrzeug 14 gekoppelt ist und das vordere Fahrzeug 14 das hintere Fahrzeug 12 zieht. In einigen Ausführungsformen kann die Betriebsunterstützungsroutine 200 ferner durchgeführt werden, wenn das hintere Fahrzeug 12 an das vordere Fahrzeug 14 gekoppelt ist und das vordere Fahrzeug 14 das hintere Fahrzeug 12 schiebt, während es rückwärts fährt.
In einer beispielhaften Ausführungsform des Betriebsunterstützungssystems 10 ist das hintere Fahrzeug 12 ein Fahrzeug 12 mit Vorderradlenkung und kein Fahrzeug mit Hinterradlenkung oder Vorder- und Hinterradlenkung. Ferner ist das vordere Fahrzeug 14 ein Fahrzeug 14 mit Vorderradlenkung und kein Fahrzeug mit Hinterradlenkung oder Vorder- und Hinterradlenkung. Das hintere Fahrzeug 12 ist in Fahrzeugrückwärtsrichtung des vorderen Fahrzeugs 14 positioniert und die Vorderseite des hinteren Fahrzeugs 12 ist über das sich dazwischen erstreckende Verbindungselement 30 an die Rückseite des vorderen Fahrzeugs 14 gekoppelt, wie in 1 veranschaulicht. Das hintere Fahrzeug 12 ist mit dem Fahrzeugwarnsystem 84, dem Servolenkungssystem 28, dem Sensorsystem 16 und der Steuerung 26 ausgestattet. Das Fahrzeugwarnsystem 84 beinhaltet eine tragbare Vorrichtung, die als die MMS 92 genutzt wird. Das vordere Fahrzeug 14 ist elektrisch mit dem hinteren Fahrzeug 12 verbunden, um Bremslichter und Blinkersignalleuchten zu koordinieren, aber das vordere Fahrzeug 14 beinhaltet nicht das Sensorsystem 16, das betrieben werden kann, um Merkmale 18 in der Betriebsumgebung 24 des hinteren Fahrzeugs 12 oder des vorderen Fahrzeugs 14 zu erkennen.
Im Betrieb der beispielhaften Ausführungsform fährt ein Fahrer des vorderen Fahrzeugs 14 vorwärts, sodass das hintere Fahrzeug 12 hinter dem vorderen Fahrzeug 14 gezogen wird, wie in 1 veranschaulicht. Die MMS 92 der tragbaren Vorrichtung befindet sich innerhalb einer Kabine des vorderen Fahrzeugs 14, sodass Warnsignale von dem Fahrzeugwarnsystem 84 durch den Fahrer des vorderen Fahrzeugs 14 über die MMS 92 empfangen werden können. Während das hintere Fahrzeug 12 gezogen wird, wird das Sensorsystem 16 des hinteren Fahrzeugs 12 betrieben, um ein oder mehrere Merkmale 18 in der Betriebsumgebung 24 des hinteren Fahrzeugs 12 und/oder des vorderen Fahrzeugs 14 zu erkennen. Wie in 6 veranschaulicht, ist ein Fahrzeug V entlang der rechten Seite des vorderen Fahrzeugs 14 vor dem hinteren Fahrzeug 12 positioniert. Das Sensorsystem 16 des hinteren Fahrzeugs 12 erkennt das Fahrzeug V, das neben dem vorderen Fahrzeug 14 positioniert ist. Während das Fahrzeug V derart positioniert ist, wird das rechte Blinkersignal des vorderen Fahrzeugs 14 durch den Fahrer aktiviert, wodurch das rechte Blinkersignal des hinteren Fahrzeugs 12 aktiviert wird. Die Aktivierung des rechten Blinkersignals und die Erkennung des Fahrzeugs V entlang der rechten Seite des vorderen Fahrzeugs 14 durch das Sensorsystem 16 des hinteren Fahrzeugs 12 werden an die Steuerung 26 weitergeleitet. Die Steuerung 26 bestimmt auf Grundlage der Kombination aus dem erkannten Fahrzeug V und dem aktivierten Blinkersignal, dass eine erste Reaktionsbedingung vorliegt. Als Reaktion auf die bestimmte erste Reaktionsbedingung veranlasst die Steuerung 26 die MMS 92 der tragbaren Vorrichtung innerhalb der Kabine des vorderen Fahrzeugs 14, ein sichtbares und fühlbares Warnsignal auszugeben, um den Fahrer auf die Anwesenheit des Fahrzeugs V im toten Winkel des vorderen Fahrzeugs 14 aufmerksam zu machen.
Als Nächstes bestimmt die Steuerung 26 auf Grundlage einer Vielfalt von Betriebs- und Umgebungsfaktoren, die angegeben, dass sich das vordere Fahrzeug 14 in die rechte Spur 44B einordnet, auf der sich das erkannte Fahrzeug V befindet (d. h. das Warnsignal wurde durch den Fahrer des vorderen Fahrzeugs 14 nicht beachtet), dass eine zweite Reaktionsbedingung vorliegt. Als Reaktion auf die bestimmte zweite Reaktionsbedingung veranlasst die Steuerung 26 das Servolenkungssystem 28 des hinteren Fahrzeugs 12, einen Lenkbefehl auszuführen, um die gelenkten Räder 38 des hinteren Fahrzeugs 12 nach rechts in Richtung der Fahrspurbegrenzung 22 und des Fahrzeug V, das neben dem vorderen Fahrzeug 14 positioniert ist, einzulenken, wie in 7 veranschaulicht. Das Lenken der gelenkten Vorderräder 38 des gezogenen hinteren Fahrzeugs 12 nach rechts bewirkt eine Gierbewegung des vorderen Fahrzeugs 14, die die Rückseite des vorderen Fahrzeugs 14 nach rechts drängt, und bewirkt im Gegenzug, dass die gelenkten Vorderräder 38 des vorderen Fahrzeugs 14 nach links, weg von dem Fahrzeug V, eingelenkt werden, wie in 7 veranschaulicht. Wenn die gelenkten Vorderräder 38 des vorderen Fahrzeugs 14 nach links eingelenkt sind, wird verhindert, dass das vordere Fahrzeug 14 und das nachfolgende hintere Fahrzeug 12 die Fahrspurbegrenzung 22 zwischen der linken und der rechten Fahrspur 44A, 44B überqueren, und eine Kollision mit dem Fahrzeug V wird vermieden.
In einer weiteren beispielhaften Ausführungsform des Betriebsunterstützungssystems 10 ist das hintere Fahrzeug 12 ein Fahrzeug 12 mit Vorderradlenkung und ist das vordere Fahrzeug 14 ein Fahrzeug 14 mit Vorderradlenkung. Das hintere Fahrzeug 12 ist in Fahrzeugrückwärtsrichtung des vorderen Fahrzeugs 14 positioniert und die Vorderseite des hinteren Fahrzeugs 12 ist über das sich dazwischen erstreckende Verbindungselement 30 an die Rückseite des vorderen Fahrzeugs 14 gekoppelt, wie in 1 veranschaulicht. Das hintere Fahrzeug 12 ist mit dem Fahrzeugwarnsystem 84, dem Servolenkungssystem 28, dem Sensorsystem 16 und der Steuerung 26 ausgestattet. Das Fahrzeugwarnsystem 84 beinhaltet eine tragbare Vorrichtung, die als die MMS 92 genutzt wird. Das vordere Fahrzeug 14 ist elektrisch mit dem hinteren Fahrzeug 12 verbunden, um Bremslichter und Blinkersignalleuchten zu koordinieren, aber das vordere Fahrzeug 14 beinhaltet nicht das Sensorsystem 16, das betrieben werden kann, um Merkmale 18 in der Betriebsumgebung 24 des hinteren Fahrzeugs 12 oder des vorderen Fahrzeugs 14 zu erkennen.
Im Betrieb der beispielhaften Ausführungsform fährt ein Fahrer des vorderen Fahrzeugs 14 rückwärts, sodass das hintere Fahrzeug 12 in einer Rückwärtsrichtung hinter dem vorderen Fahrzeug 14 geschoben wird, wie in 8 veranschaulicht, mit dem Ziel, das hintere und vordere Fahrzeug 12, 14 innerhalb einer Parklücke 46 zu parken, die durch zwei Parklückenfahrspurbegrenzungen 22 umrissen ist. Während das hintere Fahrzeug 12 rückwärts angetrieben wird, wird das Sensorsystem 16 des hinteren Fahrzeugs 12 betrieben, um ein oder mehrere Merkmale 18 in der Betriebsumgebung 24 des hinteren Fahrzeugs 12 und/oder des vorderen Fahrzeugs 14 zu erkennen. Wie in 8 veranschaulicht, ist das vordere Fahrzeug 14 derart ausgerichtet, dass eine fortgesetzte gerade Rückwärtsbewegung des hinteren und des vorderen Fahrzeugs 12, 14 bewirken würde, dass das hintere Fahrzeug 12 die Fahrspurbegrenzung 22 auf der linken Seite des hinteren Fahrzeugs 12 überquert. Das Sensorsystem 16 des hinteren Fahrzeugs 12 erkennt die Position der Fahrspurbegrenzung 22 sowie die Kursrichtung des hinteren Fahrzeugs 12. Auf Grundlage dieser Signale von dem Sensorsystem 16 bestimmt die Steuerung 26, dass eine Reaktionsbedingung vorliegt. Als Reaktion auf die bestimmte Reaktionsbedingung veranlasst die Steuerung 26 das Servolenkungssystem 28 des hinteren Fahrzeugs 12, einen Lenkbefehl auszuführen, um die gelenkten Räder 38 des hinteren Fahrzeugs 12 nach rechts, weg von der linken Fahrspurbegrenzung 22, einzulenken, wie in 8 veranschaulicht. Das Lenken der gelenkten Vorderräder 38 des hinteren Fahrzeugs 12 nach rechts bewirkt eine Gierbewegung des vorderen Fahrzeugs 14, die bewirkt, dass die gelenkten Vorderräder 38 des vorderen Fahrzeugs 14 nach links, weg von der linken Fahrspurbegrenzung 22, eingelenkt werden, wie in 8 veranschaulicht. Wenn die Vorderräder des vorderen Fahrzeugs 14 nach links eingelenkt sind, wird im Allgemeinen verhindert, dass das vordere Fahrzeug 14 und das hintere Fahrzeug 12 die linke Fahrspurbegrenzung 22 der Parklücke 46 überqueren, was dem Fahrer dabei hilft, das hintere und vordere Fahrzeug 12, 14 innerhalb der Parklücke 46 auszurichten.
Unter Bezugnahme auf 9 ist ein Verfahren 300 zum Betreiben des Betriebsunterstützungssystems 10 veranschaulicht. Das Verfahren beinhaltet den Schritt 302 des Antreibens des hinteren Fahrzeugs 12 mit dem vorderen Fahrzeug 14. In einigen Ausführungsformen umfasst der Schritt 302 des Antreibens des hinteren Fahrzeugs 12 mit dem vorderen Fahrzeug 14 das Ziehen des hinteren Fahrzeugs 12 mit dem vorderen Fahrzeug 14, wie in den 6 und 7 veranschaulicht. In einigen Ausführungsformen umfasst der Schritt 302 des Antreibens des hinteren Fahrzeugs 12 mit dem vorderen Fahrzeug 14 das Schieben des hinteren Fahrzeugs 12 mit dem vorderen Fahrzeug 14, während das vordere Fahrzeug 14 rückwärts fährt, wie in 8 veranschaulicht.
Weiterhin unter Bezugnahme auf 9 kann das Verfahren 300 den Schritt 304 des Erkennens eines Merkmals 18 innerhalb der Betriebsumgebung 24 mindestens eines von dem hinteren Fahrzeug 12 und dem vorderen Fahrzeug 14 beinhalten. In verschiedenen Ausführungsformen kann der Schritt 304 des Erkennens des Merkmals 18 innerhalb der Betriebsumgebung 24 mindestens eines von dem hinteren Fahrzeug 12 und dem vorderen Fahrzeug 14 mit dem Sensorsystem 16 des hinteren Fahrzeugs 12 durchgeführt werden. Es wird in Betracht gezogen, dass der Schritt 304 in einigen Ausführungsformen über das Sensorsystem 16 des hinteren Fahrzeugs 12 und/oder des vorderen Fahrzeugs 14 durchgeführt werden kann. Wie hierin beschrieben, kann das Sensorsystem 16 mindestens eine von einer Menge von Arten von Merkmalen 18 erkennen, die unter anderem Fahrspurbegrenzungen 22, Objekte 20, Fahrzeuge V und/oder eine Kombination davon beinhalten können.
Das Verfahren 300 kann ferner den Schritt 306 des Ausführens einer Fahrzeughandlung beinhalten. In verschiedenen Ausführungsformen kann mindestens eines einer Vielfalt von Systemen des hinteren Fahrzeugs 12 und/oder des vorderen Fahrzeugs 14 die Fahrzeughandlung ausführen. Zum Beispiel kann die Fahrzeughandlung durch das Fahrzeugwarnsystem 84, das Servolenkungssystem 28, das Antriebsstrangsteuersystem 80 und/oder das Bremssteuersystem 78 ausgeführt werden. In einigen Ausführungsformen kann der Schritt 306 des Ausführens der Fahrzeughandlung das Steuern der Lenkung des hinteren Fahrzeugs 12 mit dem Servolenkungssystem 28 des hinteren Fahrzeugs 12 umfassen. In verschiedenen Umsetzungen kann der Schritt 306 des Ausführens der Fahrzeughandlung darauf basieren und/oder als Reaktion darauf erfolgen, dass das Sensorsystem 16 das Merkmal 18 in der Betriebsumgebung 24 mindestens eines von dem hinteren Fahrzeug 12 und dem vorderen Fahrzeug 14 erkennt. Zum Beispiel kann der Schritt 306 des Ausführens der Fahrzeughandlung das Steuern der Lenkung des hinteren Fahrzeugs 12 mit dem Servolenkungssystem 28 des hinteren Fahrzeugs 12 auf Grundlage dessen, dass das Sensorsystem 16 das Merkmal 18 erkennt, umfassen. In verschiedenen Beispielen kann der Schritt 306 des Ausführens der Fahrzeughandlung das Lenken der Vorderräder des hinteren Fahrzeugs 12 weg von dem Merkmal 18, das durch das Sensorsystem 16 erkannt wird, beinhalten. Es wird in Betracht gezogen, dass der Schritt 306 des Ausführens der Fahrzeughandlung in einigen Ausführungsformen das Lenken der Vorderräder des hinteren Fahrzeugs 12 in Richtung des Merkmals 18, das durch das Sensorsystem 16 erkannt wird, beinhalten kann.
Es versteht sich, dass Variationen und Modifikationen an der vorstehend genannten Struktur vorgenommen werden können, ohne von den Konzepten der vorliegenden Erfindung abzuweichen, und es versteht sich ferner, dass derartige Konzepte von den folgenden Patentansprüchen abgedeckt sind, sofern diese Patentansprüche durch ihren Wortlaut nicht ausdrücklich etwas anderes angeben.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Betriebsunterstützungssystem für ein erstes Fahrzeug, das mit einem zweiten Fahrzeug verbunden ist, das den Verbund aus erstem und zweitem Fahrzeug antreibt, bereitgestellt, das Folgendes aufweist: ein Sensorsystem des ersten Fahrzeugs, das ein Merkmal in einer Betriebsumgebung mindestens eines von dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug erkennt; und eine Steuerung, die mit dem Sensorsystem in Kommunikation steht und ein Servolenkungssystem des ersten Fahrzeugs auf Grundlage dessen, dass das Sensorsystem das Merkmal erkennt, veranlasst, einen Lenkbefehl auszuführen.
Gemäß einer Ausführungsform veranlasst die Steuerung die Ausführung des Lenkbefehls auf Grundlage dessen, dass das Sensorsystem das Merkmal erkennt, während das zweite Fahrzeug das erste Fahrzeug zieht.
Gemäß einer Ausführungsform veranlasst die Steuerung die Ausführung des Lenkbefehls auf Grundlage dessen, dass das Sensorsystem das Merkmal erkennt, während das zweite Fahrzeug das erste Fahrzeug schiebt, während es rückwärts fährt.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Ausführung des Lenkbefehls das Lenken des ersten Fahrzeugs in Richtung des Merkmals.
Gemäß einer Ausführungsform veranlasst die Steuerung die Ausführung des Lenkbefehls auf Grundlage dessen, dass das Sensorsystem das Merkmal erkennt, und einer Blinkersignaleingabe mindestens eines von dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug.
Gemäß einer Ausführungsform ist das Merkmal eine Fahrspurbegrenzung einer Parklücke und umfasst die Ausführung des Lenkbefehls das Lenken des ersten Fahrzeugs von der Fahrspurbegrenzung weg.
Gemäß einer Ausführungsform weist das erste Fahrzeug eine Vorderradlenkung auf und weist das zweite Fahrzeug eine Vorderradlenkung auf.
Gemäß einer Ausführungsform steht das Sensorsystem in Kommunikation mit einer Steuerung des zweiten Fahrzeugs, und wobei die Steuerung des zweiten Fahrzeugs dazu konfiguriert ist, ein Servolenkungssystem des zweiten Fahrzeugs auf Grundlage dessen, dass das Sensorsystem das Merkmal erkennt, zu veranlassen, einen Lenkbefehl auszuführen.
Gemäß einer Ausführungsform veranlasst die Steuerung die Ausführung des Lenkbefehls auf Grundlage dessen, dass das Sensorsystem das Merkmal neben dem zweiten Fahrzeug und vor dem ersten Fahrzeug erkennt.
Gemäß einer Ausführungsform ist das Merkmal eines von einem Fahrzeug und einer Fahrspurbegrenzung.
Gemäß der vorliegenden Erfindung beinhaltet ein Verfahren zum Betreiben eines Betriebsunterstützungssystems eines ersten Fahrzeugs Folgendes: Antreiben des ersten Fahrzeugs mit einem zweiten Fahrzeug; Erkennen eines Merkmals innerhalb einer Betriebsumgebung mindestens eines von dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug mit einem Sensorsystem des ersten Fahrzeugs; und Steuern der Lenkung des ersten Fahrzeugs mit einem Lenksystem des ersten Fahrzeugs auf Grundlage dessen, dass das Sensorsystem das Merkmal erkennt.
In einem Aspekt der Erfindung umfasst der Schritt des Antreibens des ersten Fahrzeugs mit einem zweiten Fahrzeug das Ziehen des ersten Fahrzeugs mit dem zweiten Fahrzeug.
In einem Aspekt der Erfindung umfasst der Schritt des Antreibens des ersten Fahrzeugs mit dem zweiten Fahrzeug das Schieben des ersten Fahrzeugs mit dem zweiten Fahrzeug, während das zweite Fahrzeug rückwärts fährt.
In einem Aspekt der Erfindung umfasst der Schritt des Steuerns der Lenkung des ersten Fahrzeugs auf Grundlage dessen, dass das Sensorsystem das Merkmal erkennt, das Lenken der Vorderräder des ersten Fahrzeugs in Richtung des Merkmals.
In einem Aspekt der Erfindung umfasst der Schritt des Steuerns der Lenkung des ersten Fahrzeugs auf Grundlage dessen, dass das Sensorsystem das Merkmal erkennt, das Lenken der Vorderräder des ersten Fahrzeugs weg von dem Merkmal.
In einem Aspekt der Erfindung ist das Merkmal eines von einem Fahrzeug und einer Fahrspurbegrenzung.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Betriebsunterstützungssystem für ein erstes Fahrzeug mit einer Vorderradlenkung, das durch ein zweites Fahrzeug mit Vorderradlenkung gezogen wird, bereitgestellt, das Folgendes aufweist: ein Sensorsystem des ersten Fahrzeugs, das ein Merkmal in einer Betriebsumgebung mindestens eines von dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug erkennt; und eine Steuerung, die mit dem Sensorsystem in Kommunikation steht und ein Servolenkungssystem des ersten Fahrzeugs auf Grundlage dessen, dass das Sensorsystem das Merkmal erkennt, veranlasst, einen Lenkbefehl auszuführen.
Gemäß einer Ausführungsform erkennt das Sensorsystem des ersten Fahrzeugs das Merkmal entlang einer rechten Seite mindestens eines von dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug, und wobei die Ausführung des Lenkbefehls das Lenken des ersten Fahrzeugs nach rechts in Richtung des Merkmals umfasst, um zu bewirken, dass die Vorderräder des zweiten Fahrzeugs von dem Merkmal weg lenken.
Gemäß einer Ausführungsform steht das Sensorsystem in Kommunikation mit einer Steuerung des zweiten Fahrzeugs, und wobei die Steuerung des zweiten Fahrzeugs dazu konfiguriert ist, ein Servolenkungssystem des zweiten Fahrzeugs auf Grundlage dessen, dass das Sensorsystem das Merkmal erkennt, zu veranlassen, einen Lenkbefehl auszuführen.
Gemäß einer Ausführungsform ist das Merkmal eines von einem Fahrzeug und einer Fahrspurbegrenzung.

Claims

Betriebsunterstützungssystem für ein erstes Fahrzeug, das mit einem zweiten Fahrzeug verbunden ist, das den Verbund aus erstem und zweitem Fahrzeug antreibt, umfassend: ein Sensorsystem des ersten Fahrzeugs, das ein Merkmal in einer Betriebsumgebung mindestens eines von dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug erkennt; und eine Steuerung, die mit dem Sensorsystem in Kommunikation steht und ein Servolenkungssystem des ersten Fahrzeugs auf Grundlage dessen, dass das Sensorsystem das Merkmal erkennt, veranlasst, einen Lenkbefehl auszuführen.
Betriebsunterstützungssystem nach Anspruch 1, wobei die Steuerung die Ausführung des Lenkbefehls auf Grundlage dessen, dass das Sensorsystem das Merkmal erkennt, veranlasst, während das zweite Fahrzeug das erste Fahrzeug zieht.
Betriebsunterstützungssystem nach Anspruch 1, wobei die Steuerung die Ausführung des Lenkbefehls auf Grundlage dessen, dass das Sensorsystem das Merkmal erkennt, veranlasst, während das zweite Fahrzeug das erste Fahrzeug schiebt, während es rückwärts fährt.
Betriebsunterstützungssystem nach Anspruch 2, wobei die Ausführung des Lenkbefehls Lenken des ersten Fahrzeugs in Richtung des Merkmals umfasst.
Betriebsunterstützungssystem nach einem der Ansprüche 1-2, wobei die Steuerung die Ausführung des Lenkbefehls auf Grundlage dessen, dass das Sensorsystem das Merkmal erkennt, und einer Blinkersignaleingabe mindestens eines von dem ersten Fahrzeug und dem zweiten Fahrzeug veranlasst.
Betriebsunterstützungssystem nach Anspruch 3, wobei das Merkmal eine Fahrspurbegrenzung einer Parklücke ist und die Ausführung des Lenkbefehls Lenken des ersten Fahrzeugs von der Fahrspurbegrenzung weg umfasst.
Betriebsunterstützungssystem nach einem der Ansprüche 1-6, wobei das erste Fahrzeug eine Vorderradlenkung aufweist und das zweite Fahrzeug eine Vorderradlenkung aufweist.
Betriebsunterstützungssystem nach einem der Ansprüche 1-3, wobei das Sensorsystem mit einer Steuerung des zweiten Fahrzeugs in Kommunikation steht und wobei die Steuerung des zweiten Fahrzeugs dazu konfiguriert ist, ein Servolenkungssystem des zweiten Fahrzeugs auf Grundlage dessen, dass das Sensorsystem das Merkmal erkennt, zu veranlassen, einen Lenkbefehl auszuführen.
Betriebsunterstützungssystem nach einem der Ansprüche 1 und 2, wobei die Steuerung die Ausführung des Lenkbefehls auf Grundlage dessen veranlasst, dass das Sensorsystem das Merkmal neben dem zweiten Fahrzeug und vor dem ersten Fahrzeug erkennt.
Betriebsunterstützungssystem nach einem der Ansprüche 1-5, wobei das Merkmal eines von einem Fahrzeug und einer Fahrspurbegrenzung ist.