EP4721037A1 - Verfahren und steuergerät zum bereitstellen einer annäherungswarnung vor einer latenten kollisionsgefahr zwischen einem fahrzeug und einem nachfolgenden fahrzeug - Google Patents

Abstract

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Bereitstellen einer Annäherungswarnung (100) vor einer latenten Kollisionsgefahr zwischen einem Fahrzeug (102) und einem nachfolgenden Fahrzeug (104), wobei um das nachfolgende Fahrzeug (104) und um das Fahrzeug (102) jeweils ein Warnbereich (110) aufgespannt wird, wobei der Warnbereich (110) bei zumindest einem der Fahrzeuge (102, 104) zumindest in einer Raumrichtung größer als ein Kollisionswarnbereich (112) des jeweiligen Fahrzeugs (102, 104) aufgespannt wird, wobei die Annäherungswarnung (100) bereitgestellt wird, wenn sich die Warnbereiche (110) überschneiden.

Description

Beschreibung

Titel

Verfahren und zum Bereitstellen einer vor ei-

Gebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer Annäherungswarnung vor einer latenten Kollisionsgefahr zwischen einem Fahrzeug und einem nachfolgenden Fahrzeug, ein entsprechendes Steuergerät, sowie ein entsprechendes Computerprogrammprodukt.

Stand der Technik

Ein Fahrzeug kann ein Kollisionswarnsystem aufweisen. Das Kollisionswarnsystem kann einen Fahrer des Fahrzeugs beispielsweise warnen, wenn eine bevorstehende Kollision eines anderen Fahrzeugs oder Objekts mit dem Fahrzeug durch eine Aktion des Fahrers abgewendet werden kann.

Die DE 10 2017 219 892 A1 beschreibt ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Bewegungsregelung für ein einspuriges Kraftfahrzeug.

Offenbarung der Erfindung

Vor diesem Hintergrund werden mit dem hier vorgestellten Ansatz ein Verfahren zum Bereitstellen einer Annäherungswarnung vor einer latenten Kollisionsgefahr zwischen einem Fahrzeug und einem nachfolgenden Fahrzeug, ein entsprechendes Steuergerät, sowie ein entsprechendes Computerprogrammprodukt gemäß den unabhängigen Ansprüchen vorgestellt. Vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen des hier vorgestellten Ansatzes ergeben sich aus der Beschreibung und sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Vorteile der Erfindung

Wenn ein anderes Fahrzeug einen Kollisionswarnbereich um ein Fahrzeug verletzt, besteht eine große Gefahr, dass sich die Fahrzeuge berühren und es somit zu einer Kollision kommt Wenn das andere Fahrzeug sehr nahe an dem Fahrzeug vorbeifährt, dabei aber den Kollisionswarnbereich um das Fahrzeug nicht verletzt, wird keine Kollisionswarnung ausgegeben. Dabei kann das andere Fahrzeug dem Fahrzeug trotzdem so nahekommen, dass ein Fahrer des Fahrzeugs erschrecken wird und eventuell eine unbedachte Lenkbewegung machen wird, die zu einer gefährlichen Situation führen kann.

Bei dem hier vorgestellten Ansatz wird zusätzlich zu dem Kollisionswarnbereich um das Fahrzeug ein vergrößerter Warnbereich um das Fahrzeug definiert. Der Warnbereich ist also zumindest in einer Richtung größer als der Kollisionswarnbereich. Wenn das andere Fahrzeug in den Warnbereich eindringt, jedoch nicht in den Kollisionswarnbereich, wird eine Annäherungswarnung für den Fahrer bereitgestellt.

Durch den hier vorgestellten Ansatz kann der Fahrer des Fahrzeugs über eine überraschend nahe Annäherung des anderen Fahrzeugs rechtzeitig informiert werden. Wenn der Fahrer auf die Annäherungswarnung hin nichts unternimmt und so weiterfährt, wie bisher, wird es zu keiner Kollision kommen. Wenn der Fahrer oder das andere Fahrzeug falsch reagiert und es zu einer Kollisionsgefahr kommt, kann nachgelagert immer noch eine Kollisionswarnung abgegeben werden und der Fahrer seine falsche Reaktion korrigieren oder richtig auf die falsche Reaktion des anderen Fahrzeugs reagieren.

Es wird ein Verfahren zum Bereitstellen einer Annäherungswarnung vor einer latenten Kollisionsgefahr zwischen einem Fahrzeug und einem nachfolgenden Fahrzeug vorgeschlagen, wobei um das nachfolgende Fahrzeug und um das Fahrzeug jeweils ein Warnbereich aufgespannt wird, wobei der Warnbereich bei zumindest einem der Fahrzeuge zumindest in einer Raumrichtung größer als ein Kollisionswarnbereich des jeweiligen Fahrzeugs aufgespannt wird, wobei die Annäherungswarnung bereitgestellt wird, wenn sich die Warnbereiche überschneiden. Ideen zu Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung können unter anderem als auf den nachfolgend beschriebenen Gedanken und Erkenntnissen beruhend angesehen werden.

Ein Fahrzeug kann insbesondere ein einspuriges Fahrzeug, wie ein Motorrad sein. Neben dem einspurigen Fahrzeug ist innerhalb einer Fahrspur in der Regel Platz für ein weiteres einspuriges Fahrzeug. Der hier vorgestellte Ansatz kann aber auch bei einem mehrspurigen Fahrzeug verwendet werden. Wenn neben dem Fahrzeug unerwartet ein anderes Fahrzeug auftaucht, kann ein Fahrer des Fahrzeugs erschrecken.

Eine latente Kollisionsgefahr kann weniger akut als eine tatsächliche Kollisionsgefahr sein. Die latente Kollisionsgefahr kann bestehen, wenn sich zwei Fahrzeuge näher als eine definierbare Mindestdistanz aneinander annähern aber nicht berühren werden. Die Tatsächliche Kollisionsgefahr kann bestehen, wenn die Fahrzeuge sich berühren werden, beziehungsweise kollidieren werden, wenn keines der Fahrzeuge ausweicht. Die latente Kollisionsgefahr kann zur tatsächlichen Kollisionsgefahr werden, wenn zumindest einer der Fahrer der Fahrzeuge falsch reagiert und beispielsweise auf das andere Fahrzeug zusteuert.

Ein Warnbereich kann eine virtuelle Fläche um ein Fahrzeug sein. Der Warnbereich kann in eine Draufsicht einer Umgebung des Fahrzeugs projiziert werden. Der Warnbereich kann sich um eine Position des Fahrzeugs erstrecken. Der Warnbereich kann größer als ein Kollisionswarnbereich des Fahrzeugs sein. Der Kollisionswarnbereich kann vollständig innerhalb des Warnbereichs angeordnet sein. Der Kollisionswarnbereich kann im Wesentlichen einem Umriss des Fahrzeugs entsprechen. Wenn sich die Kollisionswarnbereiche der Fahrzeuge überschneiden, kann eine Kollisionswarnung bereitgestellt werden. Der Kollisionswarnbereich kann auch geringfügig größer als der Umriss sein. Zumindest in einer Richtung, also quer zum Fahrzeug und/oder längs zum Fahrzeug kann der Warnbereich deutlich größer als der Kollisionswarnbereich sein.

Der Warnbereich kann bei einem von beiden Fahrzeugen oder bei beiden Fahrzeugen in zumindest einer Richtung vergrößert sein. Wenn der Warnbereich nur bei einem der Fahrzeuge vergrößert ist, kann dieser Warnbereich größer sein, als wenn der Warnbereich bei beiden Fahrzeugen vergrößert ist. Unter Verwendung von kinematischen Informationen der Fahrzeuge können zukünftige Trajektorien der Fahrzeuge prädiziert werden. Die die Warnbereiche können entlang der Trajektorien aufgespannt werden. Zum Erkennen der latenten Kollisionsgefahr kann eine zukünftige Bewegung der Fahrzeuge in der nahen Zukunft vorhergesagt werden. Die zukünftige Bewegung kann aus einer aktuellen Bewegung und/oder einer zurückliegenden Bewegung der nahen Vergangenheit vorhergesagt werden. Dabei kann beispielsweise angenommen werden, dass sich die zurückliegende Bewegung mit einer gewissen Wahrscheinlichkeit in die Zukunft fortsetzten wird. Je weiter die Bewegung vorhergesagt wird, umso größer kann eine Unsicherheit der Vorhersage werden. Sich entlang der Trajektorien erstreckende Warnbereiche können als Warnschläuche bezeichnet werden.

Entlang der Trajektorien können zukünftige Positionen der Fahrzeuge in vorbestimmten Zeitabständen bestimmt werden. Die Warnbereiche können jeweils um die Positionen aufgespannt werden. Die Positionen beider Fahrzeuge können jeweils zu gleichen Zeitpunkten bestimmt werden. Die Zeitabstände der Zeitpunkte können gleich groß sein. Beispielsweise können die Positionen in einem Zeitabstand zwischen 0,025 Sekunden und 0,4 Sekunden bestimmt werden. Insbesondere können die Positionen in Zeitabständen von 0,1 Sekunden bestimmt werden.

Die Trajektorien können für eine vorbestimmte Zeitdauer in die Zukunft prädiziert werden. Eine Länge der vorhergesagten Trajektorien kann begrenzt sein. Beispielsweise können die Trajektorien für Zeitdauern zwischen einer und fünf Sekunden prädiziert werden. Insbesondere können die Trajektorien für drei Sekunden vorhergesagt werden. Bei geringen Zeitdauern kann eine Ungenauigkeit der Vorhersage begrenzt werden. Bei kürzeren Zeitdauern kann eine Vorwarnzeit für die Annäherungswarnung klein werden.

Die Annäherungswarnung kann bereitgestellt werden, wenn sich die Warnbereiche um mehr als eine vordefinierte Toleranz überschneiden. Die Annäherungswarnung kann bereitgestellt werden, wenn sich die Warnbereiche um mehr als eine vordefinierte Überschneidung überschneiden. Damit kann die mögliche Annäherung des nachfolgenden Fahrzeugs bereits registriert werden, bevor die Annäherungswarnung bereitgestellt wird. Wenn sich die Warnbereiche nur kurz und/oder weniger als die Toleranz überschneiden kann die Annäherungswarnung unterbleiben. Die Toleranz kann beispielsweise zwischen zwei Prozent und zehn Prozent Überlappung liegen. Die Toleranz kann insbesondere bei fünf Prozent liegen.

Die Annäherungswarnung kann aufgehoben werden, wenn sich mit einem Entwarnabstand um die Warnbereiche aufgespannte Entwarnbereiche nicht mehr überschneiden. Ein Entwarnbereich kann größer als der zugehörige Warnbereich sein. Durch einen kleineren Warnbereich und einen größeren Entwarnbereich kann eine Warnhysterese erreicht werden. Wenn die Annäherungswarnung ausgegeben wird, bleibt sie so lange bestehen, bis das nachfolgende Fahrzeug wieder deutlich weniger nah an das Fahrzeug herankommen wird. So kann ein Flackern der Annäherungswarnung vermieden werden.

Die Warnbereiche können als rechteckige Rahmen um die Fahrzeuge aufgespannt werden. Die Warnbereiche können eine stark vereinfachte Form aufweisen. Da bei der Überschneidung der Warnbereiche ohne Überschneidung der Kollisionswarnbereiche keine akute unmittelbare Kollisionsgefahr besteht, können die Warnbereiche einfache Vierecke sein. Durch die einfache Form kann ein Berechnungsaufwand verringert werden.

Der Warnbereich kann um einen Vergrößerungsfaktor größer als der Kollisionswarnbereich aufgespannt werden. Ein Vergrößerungsfaktor kann den Warnbereich proportional zum Kollisionswarnbereich aufspannen. Der Vergrößerungsfaktor kann beispielsweise zwischen 10 Prozent und 200 Prozent sein. Der Vergrößerungsfaktor kann von dem Fahrer beeinflusst werden. Wenn der Fahrer früh oder oft gewarnt werden will, kann der Vergrößerungsfaktor groß eingestellt werden. Wenn der Fahrer spät oder selten gewarnt werden will, kann der Vergrößerungsfaktor klein eingestellt werden.

Das Verfahren ist vorzugsweise computerimplementiert und kann beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware beispielsweise in einem Fahrerassistenzsystem implementiert sein.

Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner ein Steuergerät, wobei das Steuergerät dazu ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante des hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Das Steuergerät kann ein elektrisches Gerät mit zumindest einer Recheneinheit zum Verarbeiten von Signalen oder Daten, zumindest einer Speichereinheit zum Speichern von Signalen oder Daten, und zumindest einer Schnittstelle und/oder einer Kommunikationsschnittstelle zum Einlesen oder Ausgeben von Daten, die in ein Kommunikationsprotokoll eingebettet sind, sein. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Signalprozessor, ein sogenannter System-ASIC oder ein Mikrocontroller zum Verarbeiten von Sensorsignalen und Ausgeben von Datensignalen in Abhängigkeit von den Sensorsignalen sein. Die Speichereinheit kann beispielsweise ein Flash-Speicher, ein EPROM oder eine magnetische Speichereinheit sein. Die Schnittstelle kann als Sensorschnittstelle zum Einlesen der Sensorsignale von einem Sensor und/oder als Aktorschnittstelle zum Ausgeben der Datensignale und/oder Steuersignale an einen Aktor ausgebildet sein. Die Kommunikationsschnittstelle kann dazu ausgebildet sein, die Daten drahtlos und/oder leitungsgebunden einzulesen oder auszugeben. Die Schnittstellen können auch Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.

Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.

Es wird darauf hingewiesen, dass einige der möglichen Merkmale und Vorteile der Erfindung hierin mit Bezug auf unterschiedliche Ausführungsformen beschrieben sind. Ein Fachmann erkennt, dass die Merkmale des Steuergeräts und des Verfahrens in geeigneter Weise kombiniert, angepasst oder ausgetauscht werden können, um zu weiteren Ausführungsformen der Erfindung zu gelangen.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

Nachfolgend werden Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, wobei weder die Zeichnungen noch die Beschreibung als die Erfindung einschränkend auszulegen sind. Fig. 1 zeigt eine Darstellung eines Bereitstellens einer Annäherungswarnung gemäß einem Ausführungsbeispiel; und

Fig. 2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel.

Die Figuren sind lediglich schematisch und nicht maßstabsgetreu. Gleiche Bezugszeichen bezeichnen gleiche oder gleichwirkende Merkmale.

Ausführungsformen der Erfindung

Fig. 1 zeigt eine Darstellung eines Bereitstellens einer Annäherungswarnung 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Ein Fahrzeug 102 fährt vor einem nachfolgenden Fahrzeug 104. Das Fahrzeug 102 ist somit ein vorausfahrendes Fahrzeug 102. Das Fahrzeug 102 fährt auf einer Fahrspur und das nachfolgende Fahrzeug 104 fährt auf einer benachbarten Fahrspur. Das Fahrzeug 102 ist hier ein Motorrad. Das nachfolgende Fahrzeug 104 ist ein PKW.

Das Fahrzeug 102 weist eine Sensorik 106 zum Überwachen eines Rückraums 108 hinter dem Fahrzeug 102 auf. Die Sensorik 106 umfasst hier beispielsweise einen nach hinten gerichteten Radarsensor. Die Sensorik 106 erfasst Objekte im Rückraum 108. Dabei wird auch das nachfolgende Fahrzeug 104 als ein Objekt erfasst. Kinematische Informationen über das nachfolgende Fahrzeug 104 und das Fahrzeug 102 selbst werden ausgewertet, um die Annäherungswarnung 100 bereitzustellen.

Zum Generieren der Abstandswarnung 100 ist um eine betrachtete Position des Fahrzeugs 100 ein Warnbereich 110 aufgespannt. Der Warnbereich 110 ist rechts und links des Fahrzeugs 100 breiter als ein Kollisionswarnbereich 112 des Fahrzeugs 100. Um eine zeitlich entsprechende Position des nachfolgenden Fahrzeugs 104 ist ebenfalls ein Warnbereich 110 aufgespannt. Dieser Warnbereich 110 ist hier in alle Raumrichtungen geringfügig größer als der Kollisionswarnbereich 112 des nachfolgenden Fahrzeugs 104. Wenn sich die Warnbereiche 110 überschneiden wird die Annäherungswarnung 100 für einen Fahrer des Fahrzeugs 102 bereitgestellt.

In einem Ausführungsbeispiel werden für das Bereitstellen der Annäherungswarnung 100 Trajektorien 114 der Fahrzeuge 102, 104 für eine vordefinierte Zeit- dauer in die Zukunft vorhergesagt. Die Warnbereiche 110 werden entlang der vorhergesagten Trajektorien 114 aufgespannt und überprüft, ob sich die Warnbereiche 110 innerhalb der Zeitdauer überschneiden werden. Für die Vorhersage können aktuelle Informationen und zurückliegend erfasste Informationen verwendet werden.

In einem Ausführungsbeispiel wird eine Abfolge von Warnbereichen 110 um vordefinierte Positionen 116 entlang der Trajektorien 114 aufgespannt. Die Positionen 116 liegen in vordefinierten Zeitschriften entlang der Trajektorien 114. Dabei wird die Annäherungswarnung 100 bereitgestellt, wenn sich die Warnbereiche 110 des gleichen Zeitschritts überschneiden.

In einem Ausführungsbeispiel werden die Trajektorien 114 für drei Sekunden in die Zukunft vorhergesagt und alle Zehntelsekunde eine Position 116 für einen Warnbereich 110 definiert.

In einem Ausführungsbeispiel wird die Annäherungswarnung 100 bereitgestellt, wenn sich die Warnbereiche 110 um mehr als eine Warntoleranz überlappen. Dadurch kann die Annäherungswarnung 100 mit einer erhöhten Robustheit bereitgestellt werden, da sich die Warnbereiche 110 durch die Warntoleranz bereits für eine gewisse Zeitdauer überlappt haben, bevor die Annäherungswarnung 100 bereitgestellt wird.

In einem Ausführungsbeispiel ergibt sich durch die Warntoleranz eine Warnhysterese, da die Annäherungswarnung 100 erst aufgehoben wird, wenn sich die Warnbereiche 110 nicht mehr überlappen. Dann kann der Warnbereich 110 auch als Entwarnbereich bezeichnet werden. Die Warntoleranz kann eine absolute Flächentoleranz oder prozentuale Flächentoleranz sein. Ebenso kann die Warntoleranz eine zeitliche Toleranz sein. Dann wird die Annäherungswarnung 100 bereitgestellt, wenn sich die Warnbereiche 110 für länger als eine Toleranzzeitdauer überlappen.

In einem Ausführungsbeispiel sind die Warnbereiche 110 rechteckige Boxen um die Positionen der Fahrzeuge 102, 104. Diese Boxen können mit geringem Rechenaufwand aufgespannt werden und ermöglichen so eine schnelle Bereitstellung der Annäherungswarnung 100. Fig. 2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbei- spiel. Dabei werden in einem ersten Schritt 200 Informationen über vom Radar erfasste Objekte eingelesen. In einem zweiten Schritt 202 werden daraus Objekte mit einer großen Kollisionsrelevanz identifiziert. In einem dritten Schritt 204 wird vorhergesagt, ob diese Objekte kritische Kollisionsobjekte sind, also ein Kollisionszeitpunkt mit dem eigenen Fahrzeug berechenbar ist und Kritikalitätskrite- rien erfüllen. In einem vierten Schritt 206 wird aus diesen Objekten eine Auswahlliste erstellt und daraus in einem fünften Schritt 208 für eine Heckkollisionswarnung nicht relevante Objekte herausgefiltert. Für die herausgefilterten Objekte wird in einem sechsten Schritt 210 die Annäherungswarnung bereitgestellt.

Zum Berechnen von Kollisionszeitpunkten und Kritikalitätskriterien werden im dritten Schritt 204 mehrere Teilschritte ausgeführt. In einem ersten Teilschritt 212 werden kinematische Informationen der Objekte mit großer Kollisionsrelevanz und des eigenen Fahrzeugs eingelesen. In einem zweiten Teilschritt 214 werden Warnbereiche um die Objekte und das eigene Fahrzeug gezogen. Die Warnbereiche weisen dabei vordefinierte Dimensionen auf. In einem dritten Teilschritt 216 werden der Warnbereich um das eigene Fahrzeug und/oder der Warnbereich um zumindest eines der Objekte mit einem Skalierungsfaktor vergrößert. In einem vierten Teilschritt 218 werden Bewegungen der Warnbereiche in Zehntelsekundenschritten für drei Sekunden in die Zukunft vorhergesagt.

Nachfolgend werden mögliche Ausgestaltungen der Erfindung nochmals zusammengefasst bzw. mit einer geringfügig anderen Wortwahl dargestellt.

Es wird Es wird eine erweiterte Heckkollisionswarnung mit Hilfe einer künstlichen Kollisionsvorhersage durch Aufblähen eines Ego-Fahrzeug- Begrenzungsrahmens vorgestellt.

Derzeit ist es nicht möglich, die Wahrscheinlichkeit einer Heckkollisionswarnung zu erhöhen. Es gibt jedoch Anwendungsfälle, in denen der Nutzer der Funktion Warnungen für Fahrzeuge wünscht, für die derzeit keine Kollision vorhergesagt wird, die aber dennoch ein hohes oder latentes Kollisionsrisiko darstellen. Z.B. Motorroller/Fahrräder, die sich mit hoher Geschwindigkeit am Ego-Fahrzeug vorbeiquetschen.

Daher wird hier eine Erweiterung des Heckkollisionswarnsystems vorgestellt, die solche Warnungen ermöglicht, indem die Bounding Box des Ego-Fahrzeugs und/oder die Bounding Box des Objekts vergrößerl/aufgebläht wird und somit die Wahrscheinlichkeit einer Warnung erhöht wird.

Diese Warnung kann erwünscht sein, wenn sich das Ego-Fahrzeug in einer Fahrspur befindet und ein anderes Objekt mit geringem Seitenabstand schnell vorbeifährt. In diesem Fall kann sich keine Zeit bis zur Kollision (time-to-collision, TTC) ergeben, aber es besteht eine latente Gefahr/ein Kollisionsrisiko, z. B., falls der Fahrer oder das Zielfahrzeug sein Verhalten ändert oder einen Fahrfehler begeht.

Beispielsweise ist das andere Fahrzeug ein Zweirad und fährt bei einem Spurwechsel am Ego-Fahrzeug vorbei, oder das Ego-Fahrzeug befindet sich zwischen den Fahrspuren oder teilt sich die Fahrspuren, oder das Ego-Fahrzeug ist ein Zweirad und fährt in einer Gruppenformation.

Mit dem hier vorgestellten Ansatz wird eine Auffahrwarnung über eine Mensch- Maschine-Schnittstelle auch in Situationen mit geringem Kollisionsrisiko ausgegeben. Zum Beispiel trotz eines deutlichen Überholabstandes.

Während eines Verfahrensablaufs gemäß einem Ausführungsbeispiel werden in einer Radar-Wahrnehmungsschicht Radarobjekte empfangen. In einer Radar- Situationsanalyse-Schicht werden daraus Objekte mit hoher Kollisionsrelevanz identifiziert. Für eine Vorhersage, ob es sich bei den Objekten um kritische Kollisionsobjekte handelt (die eine tatsächliche Zeit bis zur Kollision mit dem Ego- Fahrzeug haben und die Bedingungen für eine kritische Kollision erfüllen), wird unter Verwendung von fest kodierten Abmessungen jeweils ein Begrenzungsrahmen (Bounding Box) um das eigene Fahrzeug (Ego) und das jeweilige Objekt gezeichnet. Auf zumindest einen der Begrenzungsrahmen wird dann ein Aufblähungsfaktor angewendet. Unter Verwendung von kinematischen Informationen des eigenen Fahrzeugs (Ego) und des jeweiligen Objekts erfolgt dann beispielsweise für drei Sekunden in 0,1 -Sekunden-Schritten eine Vorhersage der Bounding-Box-Bewegungen in die Zukunft. In einer Radarfunktionsschicht wird dann eine Auswahlliste von Kollisionsobjekten empfangen und Objekte herausgefiltert, die für den Anwendungsfall der Heckkollisionswarnung nicht relevant sind (z. B. nicht im Warnbereich). Über eine Radar-Fahrzeug-Schnittstelle werden dann Fahrzeugwarnungen bereitgestellt (falls im Fahrzeug möglich). Bei dem hier vorgestellten Ansatz wird die Bounding Box des Ego-Fahrzeugs und/oder des anderen Fahrzeugs künstlich aufgebläht, was eine größere Flexibilität für Warnanwendungen ermöglicht.

Abschließend ist darauf hinzuweisen, dass Begriffe wie „aufweisend“, „umfassend“, etc. keine anderen Elemente oder Schritte ausschließen und Begriffe wie „eine“ oder „ein“ keine Vielzahl ausschließen. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkung anzusehen.

Claims

Ansprüche

1 . Verfahren zum Bereitstellen einer Annäherungswarnung (100) vor einer latenten Kollisionsgefahr zwischen einem Fahrzeug (102) und einem nachfolgenden Fahrzeug (104), wobei um das nachfolgende Fahrzeug (104) und um das Fahrzeug (102) jeweils ein Warnbereich (110) aufgespannt wird, wobei der Warnbereich (110) bei zumindest einem der Fahrzeuge (102, 104) zumindest in einer Raumrichtung größer als ein Kollisionswarnbereich (112) des jeweiligen Fahrzeugs (102, 104) aufgespannt wird, wobei die Annäherungswarnung (100) bereitgestellt wird, wenn sich die Warnbereiche (110) überschneiden.

2. Verfahren gemäß Anspruch 1 , bei dem unter Verwendung von kinematischen Informationen der Fahrzeuge (102, 104) zukünftige Trajektorien (114) der Fahrzeuge (102, 104) prädiziert werden, wobei die Warnbereiche (110) entlang der Trajektorien (114) aufgespannt werden.

3. Verfahren gemäß Anspruch 2, bei dem entlang der Trajektorien (114) zukünftige Positionen (116) der Fahrzeuge (102, 104) in vorbestimmten Zeitabständen bestimmt werden, wobei die Warnbereiche (110) jeweils um die Positionen (116) aufgespannt werden.

4. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 2 bis 3, bei dem die Trajektorien (114) für eine vorbestimmte Zeitdauer in die Zukunft prädiziert werden.

5. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die Annäherungswarnung (100) bereitgestellt wird, wenn sich die Warnbereiche (110) um mehr als eine vordefinierte Toleranz überschneiden.

6. Verfahren gemäß Anspruch 5, bei dem die Annäherungswarnung (100) aufgehoben wird, wenn sich mit einem Entwarnabstand um die Warnbereiche (110) aufgespannte Entwarnbereiche nicht mehr überschneiden.

7. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die Warnbereiche (110) als rechteckige Rahmen um die Fahrzeuge (102, 104) aufgespannt werden.

8. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem der Warnbereich (110) um einen Vergrößerungsfaktor größer als der Kollisionswarnbereich (112) aufgespannt wird.

9. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem ferner eine Kollisionswarnung vor einer akuten Kollisionsgefahr bereitgestellt wird, wenn sich die Kollisionswarnbereiche (112) überschneiden.

10. Steuergerät, wobei das Steuergerät dazu ausgebildet ist, das Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche in entsprechenden Einrichtungen auszuführen, umzusetzen und/oder anzusteuern.

11 . Computerprogrammprodukt, das dazu eingerichtet ist, einen Prozessor bei Ausführung des Computerprogrammprodukts dazu anzuleiten, das Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9 auszuführen, umzusetzen und/oder anzusteuern.

12. Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogrammprodukt gemäß Anspruch 11 gespeichert ist.