EP4720801A1 - Verfahren zum betrieb eines autonomen fahrzeugs und autonomes fahrzeug - Google Patents

Verfahren zum betrieb eines autonomen fahrzeugs und autonomes fahrzeug

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EP4720801A1
EP4720801A1 EP24722194.8A EP24722194A EP4720801A1 EP 4720801 A1 EP4720801 A1 EP 4720801A1 EP 24722194 A EP24722194 A EP 24722194A EP 4720801 A1 EP4720801 A1 EP 4720801A1
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EP
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autonomous vehicle
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laser
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Maja Sliskovic
Quamrul Hasan Mallik
Patrick Betz
Robin Posch
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines autonomen Fahrzeugs (1) in einer Umgebung, wobei das autonome Fahrzeug (1) mindestens einen Laserscanner (2) zur Aufnahme von Laserscans zur Erfassung von Gegenständen, einen Navigationsrechner (12) zur Lokalisierung des autonomen Fahrzeugs (1), eine Antriebseinrichtung (18) zum Antrieb des autonomen Fahrzeugs (1) und eine Steuereinheit (16) zur Steuerung der Antriebseinrichtung (18) umfasst, wobei die Steuereinheit (16) eine Information über eine Bewegung des autonomen Fahrzeugs (1) an den Navigationsrechner (12) sendet; und der Navigationsrechner (12) aufgenommene Laserscans auswertet, wenn das autonome Fahrzeug (1) in Bewegung ist, und der Navigationsrechner (12) die Auswertung von aufgenommenen Laserscans einstellt, wenn das autonome Fahrzeug (1) in Ruhe ist. Die Erfindung betrifft auch ein autonomes Fahrzeug (1), welches mit dem erfindungsgemäßen Verfahren betreibbar ist.

Description

Verfahren zum Betrieb eines autonomen Fahrzeugs und autonomes Fahrzeug
Beschreibung:
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines autonomen Fahrzeugs in einer Umgebung, wobei das autonome Fahrzeug mindestens einen Laserscanner zur Aufnahme von Laserscans zur Erfassung von Gegenständen, einen Navigationsrechner zur Lokalisierung des autonomen Fahrzeugs, eine Antriebseinrichtung zum Antrieb des autonomen Fahrzeugs und eine Steuereinheit zur Steuerung der Antriebseinrichtung umfasst. Die Erfindung betrifft auch ein autonomes Fahrzeug, welches mit dem erfindungsgemäßen Verfahren betreibbar ist.
Bei der Umgebung handelt es sich insbesondere um eine industrielle Anwendung, beispielsweise ein Produktionswerk, eine Industriehalle oder ein Logistikzentrum. Es kann sich aber auch um eine urbane Umgebung, beispielsweise eine Straße oder einen Marktplatz, handeln. Autonome Fahrzeuge dienen beispielsweise zum Transport von Material innerhalb der besagten Umgebung. In der Umgebung befinden sich auch weitere Gegenstände, beispielsweise Wände, Säulen, Produktionsmaschinen, Paletten, Kisten, Container oder Transportwagen, aber auch Personen sowie weitere autonomen Fahrzeuge.
Die autonomen Fahrzeuge weisen auch Sensoren, insbesondere Laserscanner zur Aufnahme von Laserscans zur Erfassung von solchen Gegenständen, auf. Die autonomen Fahrzeuge verfügen jeweils über eine Karte der Umgebung. Den Gegenständen in der Umgebung, beispielsweise Wände, Säulen, Produktionsmaschinen, Paletten, Kisten, Container oder Transportwagen, oder Produktionsmaschinen, sind Objekte zugeordnet, die in der Karte verzeichnet sind.
Aus der DE 102021 000 349 A1 ist ein Verfahren zum Betreiben einer technischen Anlage bekannt, welche mindestens ein mobiles System aufweist. Es wird eine Karte der technischen Anlage erzeugt, welche Informationen über mindestens einen befahrbaren Bereich und mindestens einen gesperrten Bereich aufweist.
Aus der DE 102019205 900 A1 ist ein Verfahren zur Steuerung von Sensoren oder Komponenten eines Fahrzeugs durch ein Steuergerät bekannt. Dabei werden Messdaten empfangen und ausgewertet, und durch die Auswertung der Messdaten wird eine Verkehrssituation ermittelt. Aus der DE 102021 108 040 A1 ist ein Verfahren zur Verwaltung der Energie elektronischer Einrichtungen eines Fahrzeugs bekannt. Das Fahrzeug umfasst eine Energieverteilungseinheit, welche die Energieversorgung von einer Energiequelle zu mindestens einer elektronischen Einrichtung steuert.
Wenn von einem Laserscanner eines autonomen Fahrzeugs ein Laserscan aufgenommen und ein Gegenstand erkannt wird, so ist durch Vergleichen des erkannten Gegenstandes mit einem Objekt, welches in der Karte verzeichnet ist, ein Standort des autonomen Fahrzeugs in der Karte bestimmbar. Eine solche Auswertung von aufgenommenen Laserscans ist rechenintensiv und verbraucht elektrische Energie.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betrieb eines autonomen Fahrzeugs sowie ein autonomes Fahrzeug weiterzubilden.
Die Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Betrieb eines autonomen Fahrzeugs mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche. Die Aufgabe wird auch durch ein autonomes Fahrzeug mit den in Anspruch 10 angegebenen Merkmalen gelöst.
Es wird ein Verfahren zum Betrieb eines autonomen Fahrzeugs in einer Umgebung vorgeschlagen. Das autonome Fahrzeug umfasst mindestens einen Laserscanner zur Aufnahme von Laserscans zur Erfassung von Gegenständen, einen Navigationsrechner zur Lokalisierung des autonomen Fahrzeugs, eine Antriebseinrichtung zum Antrieb des autonomen Fahrzeugs und eine Steuereinheit zur Steuerung der Antriebseinrichtung.
Erfindungsgemäß sendet die Steuereinheit eine Information über eine Bewegung des autonomen Fahrzeugs an den Navigationsrechner. Der Navigationsrechner wertet aufgenommene Laserscans aus, wenn das autonome Fahrzeug in Bewegung ist. Der Navigationsrechner stellt die Auswertung von aufgenommenen Laserscans ein, wenn das autonome Fahrzeug in Ruhe ist.
Die Steuereinheit sendet insbesondere eine Information an den Navigationsrechner, welche beinhaltet, ob das autonome Fahrzeug in Bewegung ist, oder ob das autonome Fahrzeug in Ruhe ist. Durch die Auswertung von aufgenommenen Laserscans erfolgt die Lokalisierung des autonomen Fahrzeugs durch den Navigationsrechner. Dabei werden ein Standort und eine Ausrichtung des autonomen Fahrzeugs bestimmt.
Wenn das Fahrzeug in Ruhe ist, so erfolgt keine Änderung des Standorts und es erfolgt keine Änderung der Ausrichtung. Eine Lokalisierung des autonomen Fahrzeugs ist daher nicht erforderlich. Die zuletzt durchgeführte Lokalisierung, als das autonome Fahrzeug noch in Bewegung war, ist immer noch gültig. Durch das erfindungsgemäße Verfahren wird somit elektrische Energie eingespart, solange der Navigationsrechner keine Auswertung von aufgenommenen Laserscans durchführt.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung verfügt das autonome Fahrzeug über eine Karte der Umgebung, wobei die Umgebung mindestens einen Gegenstand umfasst, dem ein Objekt zugeordnet ist, welches in der Karte verzeichnet ist. Wenn das autonome Fahrzeug in Bewegung ist, so wird von dem mindestens einen Laserscanner des autonomen Fahrzeugs ein Laserscan aufgenommen, und in dem Laserscan erfasste Gegenstände werden von dem Navigationsrechner mit Objekten verglichen, die in der Karte verzeichnet sind. Durch einen Vergleich von erfassten Gegenständen mit in der Karte verzeichneten Objekten sind ein Standort und eine Ausrichtung des autonomen Fahrzeugs bestimmbar.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung weist der Navigationsrechner eine Auswerteeinheit zur Auswertung von aufgenommenen Laserscans und eine Eingangseinheit zum Empfang von Informationen von der Steuereinheit auf. Wenn die Eingangseinheit die Information empfängt, dass das autonome Fahrzeug in Ruhe ist, so wird die Auswerteeinheit ausgeschaltet oder in einen Ruhezustand versetzt. Ein solcher Ruhezustand wird auch als Sleep Mode bezeichnet. Durch Ausschalten der Auswerteeinheit wird elektrische Energie eingespart. Die Eingangseinheit, die nur einen verhältnismäßig geringen Energieverbrauch hat, bleibt weiterhin in Betrieb.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird, wenn die Eingangseinheit die Information empfängt, dass das autonome Fahrzeug in Bewegung ist, die Auswerteeinheit eingeschaltet oder reaktiviert. Beispielweise erfolgt ein Wake up aus dem Sleep Mode. Somit findet die Auswertung von aufgenommenen Laserscans zur Lokalisierung des autonomen Fahrzeugs statt, wenn das autonome Fahrzeug in Bewegung ist. Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird, wenn das autonome Fahrzeug in Ruhe ist der mindestens eine Laserscanner ausgeschaltet. Durch Ausschalten des Laserscanners wird zusätzlich elektrische Energie eingespart.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ermittelt die Steuereinheit die Information über eine Bewegung des autonomen Fahrzeugs durch Auswertung von eingelesenen Odometriedaten. Odometriedaten beinhalten beispielsweise Signale eines Drehgebers, der eine Drehzahl eines Rades misst.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ermittelt die Steuereinheit die Information über eine Bewegung des autonomen Fahrzeugs durch Auswertung von Daten, die von einem Gyroskop und/oder von einem Beschleunigungsaufnehmer empfangen werden. Insbesondere werden dabei die von dem Gyroskop und/oder von dem Beschleunigungsaufnehmer empfangenen Daten mit Odometriedaten kombiniert.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ermittelt die Steuereinheit die Information über eine Bewegung des autonomen Fahrzeugs durch Auswertung von Steuersignalen, welche an die Antriebseinrichtung ausgegebenen werden. Steuersignale umfassen beispielsweise Vorgaben für Drehzahlen von Rädern sowie Ausrichtungen von Rädern relativ zu einem Chassis des autonomen Fahrzeugs.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung umfasst das autonome Fahrzeug einen elektrischen Energiespeicher zur ersorgung der Antriebseinrichtung und eine Kommunikationsvorrichtung zur drahtlosen Kommunikation über ein Netzwerk. Die Kommunikationsvorrichtung dient beispielsweise zur Kommunikation mit anderen autonomen Fahrzeugen sowie mit einem zentralen Server.
Ein erfindungsgemäßes autonomes Fahrzeug umfasst mindestens einen Laserscanner zur Aufnahme von Laserscans zur Erfassung von Gegenständen, einen Navigationsrechner zur Lokalisierung des autonomen Fahrzeugs, eine Antriebseinrichtung zum Antrieb des autonomen Fahrzeugs und eine Steuereinheit zur Steuerung der Antriebseinrichtung. Dabei ist das autonome Fahrzeug mit dem erfindungsgemäßen Verfahren betreibbar.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird die Information, dass das autonome Fahrzeug in Ruhe ist, von der Kommunikationsvorrichtung zu anderen autonomen Fahrzeugen und/oder zu einem zentralen Server übertragen. Somit ist bei anderen autonomen Fahrzeugen und/oder bei dem zentralen Server bekannt, wo sich das autonome Fahrzeug befindet, nachdem der Navigationsrechner die Auswertung der aufgenommenen Laserscans eingestellt hat.
Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der T echnik stellenden Aufgabe.
Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert. Die Erfindung ist nicht auf die in den Abbildungen dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt. Die Abbildungen stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar. Es zeigen:
Figur 1 : eine schematische Darstellung eines autonomen Fahrzeugs und
Figur 2: eine schematische Darstellung eines Navigationsrechners.
Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung eines autonomen Fahrzeugs 1. Das autonome Fahrzeug 1 wird in einer Umgebung, vorliegend in einer technischen Anlage, betrieben. Bei der technischen Anlage handelt es sich um eine industrielle Anwendung, beispielsweise ein Produktionswerk, eine Industriehalle oder ein Logistikzentrum. In der technischen Anlage sind mehrere autonome Fahrzeuge 1 vorhanden. In der vorliegenden Darstellung ist lediglich ein solches autonomes Fahrzeug 1 gezeigt. Die autonomen Fahrzeuge 1 dienen insbesondere zum Transport von Material.
Das autonome Fahrzeug 1 umfasst eine Antriebseinrichtung 18 zum Antrieb des autonomen Fahrzeugs 1 , einen elektrischen Energiespeicher zur Versorgung der Antriebseinrichtung 18 sowie eine Steuereinheit 16 zur Steuerung der Antriebseinrichtung 18. Ferner umfasst das autonome Fahrzeug 1 eine Kommunikationsvorrichtung 14 zur drahtlosen Kommunikation mit anderen autonomen Fahrzeugen 1 sowie mit anderen Teilnehmern in der technischen Anlage. Die Kommunikationsvorrichtung 14 des autonomen Fahrzeugs 1 ist beispielsweise zur Datenübertragung mittels WLAN, Bluetooth oder Licht ausgebildet.
Das autonome Fahrzeug 1 weist zwei Laserscanner 2 auf. Die Laserscanner 2 dienen zur Aufnahme von Laserscans zur Erfassung von Gegenständen in der technischen Anlage. Bei der Erfassung eines Gegenstandes werden von den Laserscannern 2 eine Entfernung zu dem Gegenstand sowie eine Richtung, in welcher sich der Gegenstand befindet, erfasst. Die Laserscanner 2 sind an gegenüberliegenden Ecken des autonomen Fahrzeugs 1 angebracht und erfassen jeweils Gegenstände in einem Winkelbereich von etwa 270°. Vorliegend ist nur ein Laserscanner 2 des autonomen Fahrzeugs 1 dargestellt.
In der Umgebung befinden sich Gegenstände, beispielsweise Wände, Pfeiler und Produktionsmaschinen. Das autonome Fahrzeug 1 verfügt über eine Karte der Umgebung. Den besagten Gegenständen sind jeweils Objekte zugeordnet, die in der Karte der Umgebung verzeichnet sind. Auch die Positionen, an welchen sich die Gegenstände befinden, sind als Positionen der Objekte in der Karte verzeichnet.
Das autonome Fahrzeug 1 umfasst einen Navigationsrechner 12 auf. Der Navigationsrechner 12 dient zur Lokalisierung des autonomen Fahrzeugs 1. Wenn das autonome Fahrzeug 1 in Bewegung ist, so wird von mindestens einem Laserscanner 2 des autonomen Fahrzeugs 1 ein Laserscan aufgenommen. In dem Laserscan erfasste Gegenstände werden von dem Navigationsrechner 12 mit Objekten verglichen, die in der Karte verzeichnet sind. Durch den Vergleich von erfassten Gegenständen mit in der Karte verzeichneten Objekten werden ein Standort und eine Ausrichtung des autonomen Fahrzeugs 1 von dem Navigationsrechner 12 bestimmt.
Die Steuereinheit 16 gibt Steuersignale an die Antriebseinrichtung 18 aus. Die Steuersignale umfassen beispielsweise Vorgaben für Drehzahlen von Rädern sowie Ausrichtungen von Rädern relativ zu einem Chassis des autonomen Fahrzeugs 1. Die Steuereinheit 16 wertet die Steuersignale, welche an die Antriebseinrichtung 18 ausgegebenen werden, aus. Durch die Auswertung der Steuersignale ermittelt die Steuereinheit 16 eine Information über eine Bewegung des autonomen Fahrzeugs 1.
Die Steuereinheit 16 liest Odometriedaten ein, die von Sensoren des autonomen Fahrzeugs 1 ausgegeben werden. Die Odometriedaten umfassen beispielsweise Drehzahlen von Rädern sowie Ausrichtungen von Rädern relativ zu einem Chassis des autonomen Fahrzeugs. Die Steuereinheit 16 wertet die eingelesenen Odometriedaten aus. Durch die Auswertung der Odometriedaten ermittelt die Steuereinheit 16 ebenfalls eine Information über eine Bewegung des autonomen Fahrzeugs 1.
Die Steuereinheit 16 sendet die Information über eine Bewegung des autonomen Fahrzeugs 1 an den Navigationsrechner 12. Diese Information beinhaltet, ob das autonome Fahrzeug 1 in Bewegung ist, oder ob das autonome Fahrzeug 1 in Ruhe ist. Der Navigationsrechner 12 empfängt die besagte Information und detektiert daraus, ob das autonome Fahrzeug 1 in Bewegung ist, oder ob das autonome Fahrzeug 1 in Ruhe ist.
Wenn das autonome Fahrzeug 1 in Bewegung ist, so wertet der Navigationsrechner 12 aufgenommene Laserscans aus. Dabei werden in dem Laserscan erfasste Gegenstände von dem Navigationsrechner 12 mit Objekten verglichen, die in der Karte verzeichnet sind. Durch den Vergleich von erfassten Gegenständen mit in der Karte verzeichneten Objekten erfolgt die Lokalisierung des autonomen Fahrzeugs 1. Dabei werden der Standort und die Ausrichtung des autonomen Fahrzeugs 1 in der Umgebung von dem Navigationsrechner 12 bestimmt.
Wenn das autonome Fahrzeug 1 in Ruhe ist, so stellt der Navigationsrechner 12 die Auswertung von aufgenommenen Laserscans ein. Es erfolgt somit kein Vergleich von erfassten Gegenständen mit in der Karte verzeichneten Objekten. Somit erfolgt auch keine Lokalisierung des autonomen Fahrzeugs 1.
Es denkbar, dass zusätzlich der Laserscanner 2 ausgeschaltet oder in einen Ruhezustand versetzt wird, wenn das autonome Fahrzeug 1 in Ruhe ist. Somit werden, wenn das autonome Fahrzeug 1 in Ruhe ist, auch keine Laserscans aufgenommen.
Figur 2: zeigt eine schematische Darstellung eines Navigationsrechners 12. Der Navigationsrechner 12 weist eine Auswerteeinheit 32 und eine Eingangseinheit 31 auf. Die Auswerteeinheit 32 dient zur Auswertung von aufgenommenen Laserscans. Die Eingangseinheit 31 dient zum Empfang von Informationen von der Steuereinheit 16.
Die Steuereinheit 16 sendet die Information über eine Bewegung des autonomen Fahrzeugs 1 an die Eingangseinheit 31 des Navigationsrechners 12. Diese Information beinhaltet, ob das autonome Fahrzeug 1 in Bewegung ist, oder ob das autonome Fahrzeug 1 in Ruhe ist. Die Eingangseinheit 31 des Navigationsrechners 12 empfängt die besagte Information und detektiert daraus, ob das autonome Fahrzeug 1 in Bewegung ist, oder ob das autonome Fahrzeug 1 in Ruhe ist.
Wenn die Eingangseinheit 31 die Information empfängt, dass das autonome Fahrzeug 1 in Bewegung ist, so wird die Auswerteeinheit 32 eingeschaltet oder reaktiviert. Die Auswerteeinheit 32 des Navigationsrechners 12 wertet dann aufgenommene Laserscans aus. Dabei werden in dem Laserscan erfasste Gegenstände von der Auswerteeinheit 32 des Navigationsrechners 12 mit Objekten verglichen, die in der Karte verzeichnet sind. Durch den Vergleich von erfassten Gegenständen mit in der Karte verzeichneten Objekten erfolgt die Lokalisierung des autonomen Fahrzeugs 1. Dabei werden der Standort und die Ausrichtung des autonomen Fahrzeugs 1 in der Umgebung von dem Navigationsrechner 12 bestimmt. Wenn die Eingangseinheit 31 die Information empfängt, dass das autonome Fahrzeug 1 in Ruhe ist, so wird die Auswerteeinheit 32 ausgeschaltet oder in einen Ruhezustand versetzt. Die Auswerteeinheit 32 des Navigationsrechners 12 stellt dann 12 die Auswertung von aufgenommenen Laserscans ein. Es erfolgt somit kein Vergleich von erfassten Gegenständen mit in der Karte verzeichneten Objekten. Somit erfolgt auch keine Lokalisierung des autonomen Fahrzeugs 1.
Bezugszeichenliste
1 autonomes Fahrzeug 2 Laserscanner
12 Navigationsrechner
14 Kommunikationsvorrichtung
16 Steuereinheit
18 Antriebseinrichtung 31 Eingangseinheit
32 Auswerteeinheit

Claims

Patentansprüche:
1. Verfahren zum Betrieb eines autonomen Fahrzeugs (1) in einer Umgebung, wobei das autonome Fahrzeug (1) mindestens einen Laserscanner (2) zur Aufnahme von Laserscans zur Erfassung von Gegenständen, einen Navigationsrechner (12) zur Lokalisierung des autonomen Fahrzeugs (1), eine Antriebseinrichtung (18) zum Antrieb des autonomen Fahrzeugs (1) und eine Steuereinheit (16) zur Steuerung der Antriebseinrichtung (18) umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (16) eine Information über eine Bewegung des autonomen Fahrzeugs (1) an den Navigationsrechner (12) sendet; und der Navigationsrechner (12) aufgenommene Laserscans auswertet, wenn das autonome Fahrzeug (1) in Bewegung ist, und der Navigationsrechner (12) die Auswertung von aufgenommenen Laserscans einstellt, wenn das autonome Fahrzeug (1) in Ruhe ist.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das autonome Fahrzeug (1) über eine Karte der Umgebung verfügt, wobei die Umgebung mindestens einen Gegenstand umfasst, dem ein Objekt zugeordnet ist, welches in der Karte verzeichnet ist, und dass wenn das autonome Fahrzeug (1) in Bewegung ist von dem mindestens einen Laserscanner (2) des autonomen Fahrzeugs (1) ein Laserscan aufgenommen wird; und in dem Laserscan erfasste Gegenstände von dem Navigationsrechner (12) mit Objekten verglichen werden, die in der Karte verzeichnet sind.
3. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Navigationsrechner (12) eine Auswerteeinheit (32) zur Auswertung von aufgenommenen Laserscans und eine Eingangseinheit (31) zum Empfang von Informationen von der Steuereinheit (16) aufweist, und dass wenn die Eingangseinheit (31) die Information empfängt, dass das autonome Fahrzeug (1) in Ruhe ist, die Auswerteeinheit (32) ausgeschaltet oder in einen Ruhezustand versetzt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass wenn die Eingangseinheit (31) die Information empfängt, dass das autonome Fahrzeug (1) in Bewegung ist, die Auswerteeinheit (32) eingeschaltet oder reaktiviert wird.
5. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenn das autonome Fahrzeug (1) in Ruhe ist der mindestens eine Laserscanner (2) ausgeschaltet wird.
6. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (16) die Information über eine Bewegung des autonomen Fahrzeugs (1) durch Auswertung von eingelesenen Odometriedaten ermittelt.
7. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (16) die Information über eine Bewegung des autonomen Fahrzeugs (1) durch Auswertung von Steuersignalen, welche an die Antriebseinrichtung (18) ausgegebenen werden, ermittelt.
8. Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das autonome Fahrzeug (1) einen elektrischen Energiespeicher zur ersorgung der Antriebseinrichtung (18) und eine Kommunikationsvorrichtung (14) zur drahtlosen Kommunikation über ein Netzwerk umfasst.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Information, dass das autonome Fahrzeug (1) in Ruhe ist, von der Kommunikationsvorrichtung (14) zu anderen autonomen Fahrzeugen (1) und/oder zu einem zentralen Server übertragen wird.
10. Autonomes Fahrzeug (1), umfassend mindestens einen Laserscanner (2) zur Aufnahme von Laserscans zur Erfassung von Gegenständen, einen Navigationsrechner (12) zur Lokalisierung des autonomen Fahrzeugs (1), eine Antriebseinrichtung (18) zum Antrieb des autonomen Fahrzeugs (1) und eine Steuereinheit (16) zur Steuerung der Antriebseinrichtung (18), wobei das autonome Fahrzeug (1) mit dem Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche betreibbar ist.
EP24722194.8A 2023-05-24 2024-04-24 Verfahren zum betrieb eines autonomen fahrzeugs und autonomes fahrzeug Pending EP4720801A1 (de)

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