EP4702408A1 - Verfahren und system zum entgegennehmen und manipulieren von artikeln - Google Patents

Abstract

Es ist ein Verfahren zum Entgegennehmen und Manipulieren von Artikeln (2, 2') über mindestens einen Industrieroboter offenbart. Bei dem Verfahren werden Artikel (2, 2') entlang mindestens einer Reihe in einen Arbeitsbereich eines Industrieroboters bewegt, wobei unmittelbar aufeinanderfolgende Artikel (2, 2') einer jeweiligen Reihe unterschiedliche relative Beabstandungen (20) zueinander ausbilden. Es ist eine Steuereinrichtung (S) vorgesehen ist, welche über wenigstens eine Sensorik (25) eine jeweilige Ist-Position eines jeweiligen Artikels (2, 2') erkennt, während der jeweilige Artikel (2, 2') entlang der jeweiligen Reihe bewegt wird. Weiter kann die Steuereinrichtung (S) unter Berücksichtigung der erkannten Ist-Positionen mindestens einen Industrieroboter ansteuern, so dass der mindestens eine Industrieroboter bei oder vor einer Entgegennahme jeweils mehrerer Artikel (2, 2') über sein Greifwerkzeug (23) eine zwischen diesen mehreren Artikeln bisher ausgebildete relative Beabstandung (20) anpasst und die jeweiligen über sein Greifwerkzeug (23) sodann entgegengenommenen Artikel (2, 2') in der angepassten relativen Beabstandung (20) manipuliert.

Description

Verfahren und System zum Entgegennehmen und Manipulieren von Artikeln

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum Entgegennehmen und Manipulieren von Artikeln.

Aus dem Stand der Technik sind bereits Weichensysteme bekannt, die in der Lage sind, einen einreihigen Strom an Artikeln, bei dem die Artikel beispielsweise durch Getränkebehälter ausgebildet sein können, auf mehrere Gassen zu verteilen. Bei solchen Ausführungsformen besteht ein Nachteil darin, dass lediglich ein einreihiger Artikelstrom mittels einer solchen Weiche auf mehrere Gassen verteilt werden kann. Sofern Artikel mehrere Arbeitsmaschinen, die beispielsweise durch Etikettiermaschinen ausgebildet sein können, in mehreren Artikelströmen verlassen, müssen diese mehreren Artikelströme vor einer Verteilung über die jeweilige Weiche erst zusammengeführt werden. Sofern Artikel hierbei bereits definiert ausgerichtet sind, kann diese Ausrichtung bei dem Zusammenführen wieder verlorengehen. Beispielsweise kann es sein, dass Artikel bzw. Behälter ein Etikett besitzen und Artikel bei Verlassen einer Etikettiermaschine bereits mit Blick auf die Ausrichtung des jeweiligen Etikettes in eine vorgegebene Drehposition gebracht werden. Sofern die Artikel zusammengeführt werden, kann es sein, dass das jeweilige Etikett nicht mehr in die gewünschte Richtung weist und die bereist hergestellt Drehorientierung wieder verlorengeht.

Eine Weiche zeichnet sich dadurch aus, dass sie mehrere Gassen aufeinanderfolgend mit jeweils einem Artikel beschickt bzw. dass sie mehreren Gassen aufeinanderfolgend jeweils einen Artikel zuführt. Dies führt in der Praxis nun dazu, dass zwischen aufeinanderfolgenden Artikeln einer jeweiligen Gasse eine verhältnismäßig große Lücke ausgebildet ist. Um die Lücke zu schließen oder zu verkleinern werden die Artikel dann über einen entsprechend langen Transport in der jeweiligen Gasse wieder zusammengeführt. Auch hierzu ist ein umfangreicher Aufbau des Gesamtsystems notwendig, was in der Regel unerwünscht ist, um eine entsprechende Verteilung von Artikeln auch bei reduziertem Platzangebot bewerkstelligen zu können.

Auch sind aus dem Stand der Technik Systeme zum Manipulieren von Artikeln bekannt, die einen Industrieroboter besitzen. Solche Systeme können zum Verteilen, jedoch auch für andere Aufgaben, wie beispielsweise das Herstellen einer auf eine palettierfähige Lage abgestimmten Ausrichtung zwischen einer Vielzahl an Behältern, verwendet werden. Bei solchen Systemen werden die Artikel oder Behälter zunächst aufgestaut, so dass zwischen aufeinanderfolgenden Artikeln oder Behältern keine Lücke ausgebildet ist bzw. so dass unmittelbar aufeinanderfolgende Behälter einer jeweiligen Reihe miteinander in Oberflächenkontakt stehen. Nachfolgend wird ein jeweiliger zuvorderst angeordneter Artikel oder Behälter kurzzeitig beschleunigt und ein definierter Abstand zu den nachfolgenden Artikeln oder Behältern hergestellt. Dies erfolgt in der Praxis, indem Förderbänder mit unterschiedlichen Transportgeschwindigkeiten angetrieben werden. Um eine solche Verteilung von Artikeln oder Behältern bewerkstelligen zu können, ist auch bei solchen Systemen ein umfangreicher Aufbau des Gesamtsystems notwendig, was zu einem erhöhten Platzbedarf führt. Zudem ist es regelmäßig der Fall, dass Behälter oder Artikel bei einem Herstellen der definierten Beabstandungen kippen.

Eine Aufgabe der Erfindung kann somit darin gesehen werden, ein gattungsgemäßes System sowie ein gattungsgemäßes Verfahren bereitzustellen, welche die vorherig genannten Nachteile zumindest in reduziertem Ausmaß aufweisen. Das System soll zudem einen unkomplizierten Aufbau besitzen und das Verfahren einfach umgesetzt werden können.

Die Aufgabe wird durch die Gegenstände gelöst, welche die Merkmale in den unabhängigen Ansprüchen umfassen. Vorteilhafte Ausführungsformen werden in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Entgegennehmen und Manipulieren von Artikeln über mindestens einen Industrieroboter. Insbesondere kann die Erfindung ein Verfahren zum klemmenden Entgegennehmen und Manipulieren von Artikel, bei denen es sich um Getränkebehälter handelt, über mindestens einen Industrieroboter betreffen.

Ein Schritt des Verfahrens sieht ein Bewegen von Artikeln entlang mindestens einer Reihe in einen Arbeitsbereich eines Industrieroboters oder in Arbeitsbereiche mehrerer Industrieroboter vor. Hierbei bilden unmittelbar aufeinanderfolgende Artikel einer jeweiligen Reihe unterschiedliche relative Beabstandungen zueinander aus. Die unterschiedlichen relativen Beabstandungen können willkürlich sein. Die Artikel können somit entlang der jeweiligen Reihe ohne vorhergehende Ausrichtung mit Blick auf ihre relativen Beabstandungen zueinander bewegt werden. Somit kann es sein, dass zwischen einem ersten unmittelbar aufeinanderfolgenden Paar an Artikeln einer Reihe eine erste relative Beabstandung ausgebildet ist und dass zwischen einem weiteren unmittelbar aufeinanderfolgendem Paar an Artikeln eine zweite relative Beabstandung ausgebildet ist. Die erste relative Beabstandung kann betragsgemäß gegenüber der zweiten relativen Beabstandung unterschiedlich ausgebildet sein.

In diversen Ausführungsformen kann genau ein Industrieroboter vorgesehen sein. Auch haben sich Ausführungsformen bewährt, bei welchen genau zwei Industrieroboter vorgesehen sind, deren Arbeitsbereich mit Blick auf eine Transportrichtung der entlang mindestens einer Reihe bewegten Artikel anteilig oder vollständig zueinander versetzt sind.

Es kann ein Zulauf mit mindestens einer Horizontalfördereinrichtung vorgesehen sein, über welche Artikel entlang mindestens einer Reihe in einen Arbeitsbereich eines Industrieroboters oder in Arbeitsbereiche mehrerer Industrieroboter bewegt werden. Die mindestens ein Horizontalfördereinrichtung kann mindestens ein umlaufend angetriebenes Transportband und/oder mindestens eine umlaufend angetriebene Matten kette umfassen, auf welcher die Artikel aufstehen und entlang der mindestens einen Reihe in einen Arbeitsbereich des einen Industrieroboters oder in die Arbeitsbereiche der mehreren Industrieroboter bewegt werden.

Bei den Artikeln kann es sich um Getränkebehälter und hierbei insbesondere um Getränkeflaschen und/oder um Getränkedosen handeln, die in diversen Ausführungsformen auch bereits zu einem Gebinde zusammengefasst sein können.

Unter einer Bewegung von Artikeln entlang einer jeweiligen Reihe kann eine solche Bewegung verstanden werden, bei welcher sämtliche der entlang einer jeweiligen Reihe bewegten Artikel zumindest bereichsweise entlang ihrer Bewegung- oder Transportrichtung miteinander fluchten. Es kann somit sein, dass Artikel entlang mindestens einer Reihe in einen Arbeitsbereich eines Industrieroboters oder in Arbeitsbereiche mehrerer Industrieroboter bewegt werden, wobei unmittelbar aufeinanderfolgende Artikel einer jeweiligen Reihe unterschiedliche relative Beabstandungen zueinander ausbilden und wobei sämtliche Artikel einer jeweiligen Reihe entlang ihrer Transport- oder Bewegungsrichtung zumindest bereichsweise miteinander fluchten.

Weiter ist eine Steuereinrichtung vorgesehen, welche über wenigstens eine Sensorik eine jeweilige Ist-Position eines jeweiligen Artikels erkennt, während der jeweilige Artikel entlang der jeweiligen Reihe bewegt wird. Es kann hierbei sein, dass die Steuereinrichtung über die wenigstens eine Sensorik sämtliche Ist-Positionen der jeweiligen Artikel einer jeweiligen Reihe erkennt, bevor die jeweiligen Artikel in einen Arbeitsbereich des einen Industrieroboters oder in die Arbeitsbereiche der mehreren Industrieroboter eintreten. Die wenigstens eine Sensorik kann hierbei durch wenigstens eine Lichtschranke und/oder durch wenigstens eine Kamera ausgebildet sein.

Bewährt hat es sich, wenn die Steuereinrichtung die Ist-Positionen von sämtlichen Artikeln einer jeweiligen Reihe erkennt, wozu sämtliche Artikel einer jeweiligen Reihe an der wenigstens einen Sensorik vorbei bewegt werden. Bei solchen Ausführungsformen kann es sein, dass die wenigstens eine Sensorik durch wenigstens eine Lichtschranke ausgebildet ist.

Bei der Erfindung kann es sein, dass die Steuereinrichtung eine definierte Aufnahmeposition, bei welcher die erkannten Ist-Positionen berücksichtigt sind, für wenigstens ein Greifwerkzeug mindestens eine Industrieroboters zur Entgegennahme jeweils mindestens eines Artikel vorgibt und den jeweiligen mindestens einen Industrieroboter ansteuert, so dass der jeweilige mindestens eine Industrieroboter sein jeweiliges Greifwerkzeug in die jeweilige vorgegebene Aufnahmeposition bewegt und den mindestens einen Artikel über sein hierbei in der vorgegebenen Aufnahmeposition befindliches Greifwerkzeug entgegennimmt und sodann manipuliert.

Insbesondere kann es sein, dass die Steuereinrichtung eine definierte Aufnahmeposition, bei welcher die erkannten Ist-Positionen berücksichtigt sind, für wenigstens ein Greifwerkzeug mindestens eines Industrieroboters zur Entgegennahme jeweils mehrerer Artikel vorgibt und den jeweiligen mindestens einen Industrieroboter ansteuert, so dass der jeweilige mindestens eine Industrieroboter sein jeweiliges Greifwerkzeug in die jeweilige vorgegebene Aufnahmeposition bewegt und die jeweiligen mehreren Artikel über sein hierbei in der vorgegebenen Aufnahmeposition befindliches Greifwerkzeug entgegennimmt und sodann manipuliert.

Somit ist es möglich, dass der jeweilige Industrieroboter in seinen Arbeitsbereich bewegte Artikel auch dann erfasst, wenn aufeinanderfolgende Artikel eine willkürliche und vorhergehend nicht fest vorgegebene relative Beabstandung zueinander besitzen.

Arbeitsmaschinen oder mehrere Transportbänder mit unterschiedlichen Transportgeschwindigkeiten, über welche in der Praxis bis dato eine relative Beabstandung von Artikel zunächst fest vorgegeben wird, bevor diese Artikel in den Arbeitsbereich des Industrieroboters gelangen, sind nicht mehr notwendig. Das System besitzt somit einen einfachen und kompakten Aufbau. Ergänzend oder alternativ hierzu kann es sein, dass die Steuereinrichtung unter Berücksichtigung der erkannten Ist-Positionen zu einer solchen Ansteuerung mindestens eines Industrieroboters ausgebildet ist, dass der jeweilige Industrieroboter bei oder vor einer Entgegennahme jeweils mehrerer Artikel über sein jeweiliges Greifwerkzeug eine zwischen diesen mehreren Artikeln bisher ausgebildete relative Beabstandung anpasst und die jeweiligen über sein Greifwerkzeug sodann entgegengenommenen Artikel in der angepassten relativen Beabstandung manipuliert.

Bewährt hat es sich hierbei, wenn die Steuereinrichtung unter Berücksichtigung der erkannten Ist-Positionen zu einer solchen Ansteuerung mindestens eines Industrieroboters ausgebildet ist, dass der jeweilige Industrieroboter bei oder vor einer Entgegennahme jeweils mehrerer Artikel über sein jeweiliges Greifwerkzeug eine zwischen diesen mehreren Artikeln bisher ausgebildete relative Beabstandung derart anpasst, dass unmittelbar aufeinanderfolgende Artikel aneinander anstehen und die jeweiligen über sein Greifwerkzeug sodann entgegengenommenen Artikel in der angepassten relativen Beabstandung, bei der unmittelbar aufeinanderfolgende Artikel aneinander anstehen, manipuliert.

Auch bei solchen Ausführungsformen ist es nicht notwendig, dass die relativen Beabstandungen von Artikeln einer jeweiligen Reihe angepasst werden, bevor diese Artikel in den Arbeitsbereich des jeweiligen Industrieroboters gelangen. Ein solches System kann somit einen einfachen und kompakten Aufbau besitzen.

Auch hat es sich bewährt, wenn die Steuereinrichtung unter Berücksichtigung der erkannten Ist-Positionen zu einer solchen Ansteuerung mindestens eines Industrieroboter ausgebildet ist, dass der jeweilige Industrieroboter bei oder vor einer Entgegennahme jeweils mehrerer Artikel über sein jeweiliges Greifwerkzeug eine zwischen diesen mehreren Artikeln bisher ausgebildete relative Beabstandung derart anpasst, dass zwischen sämtlichen unmittelbar aufeinanderfolgenden Artikeln eine im Wesentlichen identische Beabstandung ausgebildet ist und wobei der jeweilige Industrieroboter über sein Greifwerkzeug die sodann entgegengenommenen Artikel in dieser angepassten relativen Beabstandung manipuliert.

Bei dem wenigstens einen Greifwerkzeug des mindestens einen Industrieroboters kann es sich um wenigstens zwei Klemmbacken oder um wenigstens zwei Klemmleisten handeln, die eine gemeinsame Zustellbewegung ausführen können, um hierdurch jeweils mehrere Artikel klemmend entgegenzunehmen. Bei einer solchen Zustellbewegung können die wenigstens zwei Klemmleisten sich einander nähern bzw. ihre Beabstandung zueinander verkleinern. Insbesondere kann es sein, dass es sich bei dem wenigstens einen Greifwerkzeug des mindestens einen Industrieroboters um wenigstens zwei Klemmbacken oder um wenigstens zwei Klemmleisten handelt, die parallel zueinander ausgerichtet sind.

Bewährt haben sich Ausführungsformen, bei denen die Steuereinrichtung eine definierte Aufnahmeposition, bei welcher die erkannten Ist-Positionen berücksichtigt sind, für wenigstens ein Greifwerkzeug des mindestens einen Industrieroboters zur Entgegennahme jeweils mehrerer Artikel vorgibt und zudem unter Berücksichtigung der erkannten Ist-Positionen eine Anzahl der für die jeweilige Entgegennahme vorgesehenen mehreren Artikeln auswählt und den jeweiligen mindestens einen Industrieroboter ansteuert, so dass der jeweilige mindestens eine Industrieroboter sein jeweiliges Greifwerkzeug in die jeweilige vorgegebene Aufnahmeposition bewegt und die jeweiligen mehreren Artikel mit der ausgewählten Anzahl über sein hierbei in der vorgegebenen Aufnahmeposition befindliches Greifwerkzeug entgegennimmt und sodann manipuliert.

Alternativ oder ergänzend hierzu kann es sein, dass die Steuereinrichtung die definierte Aufnahmeposition für das wenigstens eine Greifwerkzeug mindestens eines Industrieroboters auf den für die jeweilige Entgegennahme vorgesehenen Artikel abstimmt, der in einer Transportrichtung zuletzt angeordnet ist. Insbesondere kann hierbei vorgesehen sein, dass die definierte Aufnahmeposition derart vorgegeben wird, dass der in Transportrichtung zuletzt angeordnete Artikel und das Greifwerkzeug bei einer Entgegennahme des mindestens einen Artikels senkrecht zur Transportrichtung bündig oder zumindest näherungsweise bündig miteinander abschließen.

Auch kann es sein, dass wenigstens ein Greifwerkzeug mindestens eines Industrieroboters einen Anschlag umfasst, über den der jeweilige Industrieroboter vor einer Entgegennahme der jeweiligen mehreren Artikel die jeweiligen mehreren Artikel aufstaut, so dass die jeweiligen mehreren Artikel hierauf folgend miteinander in Oberflächenkontakt stehen. Hierauf können die weiterhin in Oberflächenkontakt stehenden Artikel vom jeweiligen wenigstens einen Greifwerkzeug sodann klemmend entgegengenommen und im Anschluss manipuliert werden. Der Anschlag kann an einer Klemmbacke bzw. an einer Klemmleiste des Greifwerkzeuges angeordnet sein.

Zudem kann der Anschlag im Wesentlichen lotrecht an einer Klemmback bzw. an einer Klemmleiste angeordnet sein. Auch kann es sein, dass eine Längserstreckung des Anschlags senkrecht oder im Wesentlichen senkrecht zu einer Bewegungs- oder Transportrichtung des jeweiligen zuvorderst angeordneten Artikels angeordnet ist, welcher bei einer Anpassung der relativen Beabstandung mit dem Anschlag in Oberflächenkontakt tritt. Es kann sein, dass noch entgegenzunehmende Artikel über den Anschlag zum Anpassen der relativen Beabstandung verzögert werden.

Weiter ist denkbar, dass der mindestens eine Industrieroboter die jeweilige bisher ausgebildete relative Beabstandung zwischen den jeweiligen mehreren Artikeln anpasst, indem der mindestens eine Industrieroboter über sein Greifwerkzeug wenigstens einen Artikel der mehreren Artikel greift und gegenüber weiteren Artikeln der jeweiligen mehreren Artikeln beschleunigt oder verzögert, hierauf folgend nochmals freigibt, im Anschluss zusammen mit den verbleibenden mehreren Artikeln entgegennimmt und sodann manipuliert. Insbesondere kann es hierbei sein, dass der mindestens eine Industrieroboter die jeweilige bisher ausgebildete relative Beabstandung zwischen den jeweiligen mehreren Artikeln anpasst, indem der mindestens eine Industrieroboter über sein Greifwerkzeug, bei dem es sich um zwei zustellbare Klemmleisten bzw. um zweite zustellbare Klemmbacken handelt, wenigstens einen Artikel der mehreren Artikel greift und gegenüber weiteren Artikeln der jeweiligen mehreren Artikeln beschleunigt oder verzögert.

Vorstellbar ist, dass Artikel entlang mehrerer Reihen in Arbeitsbereiche eines ersten Industrieroboters und eines zweiten Industrieroboters bewegt werden, die aufeinander abgestimmt Artikel der mehreren Reihen entgegennehmen und manipulieren. Hierbei kann es sein, dass der erste Industrieroboter die Entgegennahme und Manipulation von Artikeln für den zweiten Industrieroboter übernimmt, wenn der zweite Industrieroboter außer Betrieb genommen wird oder aufgrund einer Fehlfunktion ausfällt.

Auch haben sich Ausführungsformen bewährt, bei denen der mindestens eine Industrieroboter mehrmals jeweils mindestens einen Artikel oder jeweils mehrere Artikel entgegennimmt und im Rahmen der Manipulation auf unterschiedliche Gassen derart verteilt, dass jeder Gasse der mehreren Gassen eine vorgegebene Anzahl an Artikeln zugeführt wird und insbesondere dass jede Gasse der mehreren Gassen hierbei mit einer über den Zeitverlauf gleichbleibenden Anzahl an Artikeln versorgt wird. Eine jeweilige Gasse kann hierbei über jeweils zwei parallel zueinander orientierte Gassenbleche ausgebildet sein, zwischen denen Artikel jeweils hintereinander entlang einer jeweiligen Reihe geführt werden. Vorstellbar ist hierbei, dass die vorgegebene Anzahl vor einer Verteilung der Artikel auf die mehreren Gassen ausgewählt wird und für die mehreren Gassen unterschiedlich ausgebildet ist. Es kann sein, dass jede Gasse der mehreren Gassen mit einer über den Zeitverlauf gleichbleibenden Anzahl an Artikeln versorgt wird.

Eine Anzahl der Gassen kann hierbei größer als die Anzahl an Reihen ausgebildet sein, entlang welcher Artikel in den Arbeitsbereich des einen Industrieroboters oder in die Arbeitsbereiche der mehreren Industrieroboter bewegt werden.

In diversen Ausführungsformen kann es sein, dass es sich bei dem einen Industrieroboter um einen Deltakinematik-Roboter handelt oder dass es sich bei den mehreren Industrierobotern um Deltakinematik-Roboter handelt. Auch kann es sich bei dem einen Industrieroboter beispielsweise um ein Portalsystem handeln oder bei den mehreren Industrierobotern um Portalsysteme.

Weiter ist denkbar, dass die Steuereinrichtung Informationen zu einem jeweiligen Zeitpunkt für einen Abschluss einer jeweiligen Manipulation über das jeweilige Greifwerkzeug besitzt. Hierbei kann es sein, dass die Steuereinrichtung abgestimmt auf die erkannten Ist-Positionen den jeweiligen Industrieroboter zur Bewegung des jeweiligen Greifwerkzeuges mit einer definierten Geschwindigkeit ansteuert, mit welcher der jeweilige Industrieroboter über sein jeweiliges Greifwerkzeug die jeweilige Manipulation zum jeweiligen Zeitpunkt abschließt.

Die Erfindung betrifft zudem ein System zum Entgegennehmen und Manipulieren von Artikeln. Das System kann zum Durchführen der vorherig beschriebenen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet sein. Insbesondere betrifft die Erfindung ein System zum Entgegennehmen und Manipulieren von Artikeln, bei denen es sich um Getränkebehälter und vorzugsweise um Getränkeflaschen, Getränkedosen oder bereits zu einem jeweiligen Gebinde zusammengefasste Getränkebehälter handelt.

Das System umfasst einen Industrieroboter mit wenigstens einem Greifwerkzeug oder mehrere Industrieroboter mit jeweils wenigstens einem Greifwerkzeug.

Das wenigstens eine Greifwerkzeug kann durch wenigstens zwei Klemmbacken oder wenigstens zwei Klemmleisten ausgebildet sein, die mit einer Zustellbewegung zur Entgegennahme jeweils mindestens eines Artikels oder jeweils mehrerer Artikel betätigbar sind. Weiter umfasst das System einen Zulauf, über den entlang mindestens einer Reihe bewegte Artikel in einen Arbeitsbereich des einen Industrieroboters oder in Arbeitsbereich der mehreren Industrieroboter bewegbar sind.

Bestandteil des Systems ist zudem wenigstens eine Sensorik. Die wenigstens eine Sensorik kann durch wenigstens eine Lichtschranke und/oder durch wenigstens eine Kamera und/oder durch wenigstens eine weitere Sensorik ausgebildet sein. Weiter ist eine Steuereinrichtung vorgesehen, welche unter Zuhilfenahme der wenigstens einen Sensorik eine jeweilige Ist-Position eines jeweiligen im Bereich des Zulaufs bewegten Artikels erkennen kann. Ein Erfassungsbereich der wenigstens einen Sensorik kann sich somit über den Zulauf erstrecken, so dass die Steuereinrichtung unter Zuhilfenahme der wenigstens eine Sensorik eine jeweilige Ist-Position für sämtliche im Bereich des Zulaufs bewegte Artikel erkennen kann, wenn diese den Erfassungsbereich der wenigstens einen Sensorik passieren.

Die Steuereinrichtung kann zur Vorgabe einer definierten Aufnahmeposition für wenigstens ein Greifwerkzeug mindestens eines Industrieroboters ausgebildet sein, bei welcher definierten Aufnahmeposition die erkannten Ist-Positionen berücksichtigt sind. Weiter kann die Steuereinrichtung zu einer solchen Ansteuerung des mindestens einen Industrieroboters ausgebildet sein, dass der mindestens eine Industrieroboter hierdurch sein jeweiliges Greifwerkzeug in die jeweilige vorgegebene Aufnahmeposition bewegt und den mindestens einen Artikel über sein hierbei in der vorgegebenen Aufnahmeposition befindliches Greifwerkzeug entgegennimmt und sodann manipuliert.

Alternativ oder ergänzend hierzu kann es sein, dass die Steuereinrichtung unter Berücksichtigung der erkannten Ist-Positionen zu einer solchen Ansteuerung mindestens eines Industrieroboters ausgebildet ist, dass der jeweilige Industrieroboter bei oder vor einer Entgegennahme jeweils mehrerer Artikel über sein jeweiliges Greifwerkzeug eine zwischen diesen mehreren Artikeln bisher ausgebildete relative Beabstandung anpasst und die jeweiligen über sein Greifwerkzeug entgegengenommenen Artikel in der angepassten relativen Beabstandung manipuliert.

In diversen Ausführungsformen kann das wenigstens eine Greifwerkzeug des mindestens einen Industrieroboters einen Anschlag zum Aufstauen mehrerer noch über das wenigsten eine Greifwerkzeug entgegenzunehmender Artikel umfassen. Der Anschlag kann sich senkrecht zur Längserstreckung zweier Klemmbacken erstrecken, durch welche das jeweilige Greifwerkzeug des jeweiligen Industrieroboters ausgebildet ist. Alternativ oder ergänzend hierzu kann es sein, dass das wenigstens eine Greifwerkzeug des mindestens einen Industrieroboters wenigstens zwei Klemmbacken umfasst, die eine Zustellbewegung zur klemmenden Entgegennahme der jeweiligen mehreren Artikel ausführen können. Der Anschlag kann hierbei mit einer der wenigstens zwei Klemmbacken verbunden sein, so dass der Anschlag bei einer Zustellbewegung der wenigstens zwei Klemmbacken mit der Klemmbacke mitbewegt wird, mit welcher der Anschlag verbunden ist.

Weiter kann es sein, dass der mindestens eine Industrieroboter durch mindestens einen Deltakinematik-Roboter ausgebildet ist.

Das System kann einen ersten Industrieroboter und einen zweiten Industrieroboter umfassen, die zum aufeinander abgestimmten Entgegennehmen und Manipulieren in mehreren Reihen bewegter Artikel ausgebildet sind. Der erste Industrieroboter kann derart konfiguriert und ausgestattet sein, dass der erste Industrieroboter eine jeweilige für den zweiten Industrieroboter vorgesehene Entgegennahme und Manipulation von Artikeln übernehmen kann, wenn der zweite Industrieroboter außer Betrieb genommen wird oder aufgrund einer Fehlfunktion ausfällt.

Weiter betrifft die Erfindung eine Verwendung eines Systems gemäß einem Ausführungsbeispiel der voranstehenden Beschreibung zum Entgegennehmen und Manipulieren von Artikeln, bei denen es sich um Getränkebehälter handelt.

Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind.

Es sei an dieser Stelle ausdrücklich erwähnt, dass alle Aspekte und Ausführungsvarianten, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen System erwähnt wurden, gleichermaßen Teilaspekte des erfindungsgemäßen Verfahren betreffen oder sein können. Wenn daher an einer Stelle bei der Beschreibung oder auch bei den Anspruchsdefinitionen zum erfindungsgemäßen System von bestimmten Aspekten und/oder Zusammenhängen und/oder Wirkungen die Rede ist, so gilt dies gleichermaßen für das erfindungsgemäße Verfahren. In umgekehrter weise gilt dasselbe, so dass auch alle Aspekte und Ausführungsvarianten, die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren erläutert wurden, gleichermaßen Teilaspekte des erfindungsgemäßen Systems betreffen oder sein können. Wenn daher an einer Stelle bei der Beschreibung oder auch bei den Anspruchsdefinitionen zum erfindungsgemäßen Verfahren von bestimmten Aspekten und/oder Zusammenhängen und/oder Wirkungen die Rede ist, so gilt dies gleichermaßen für das erfindungsgemäße System. Sämtliche konstruktiven Merkmale, welche vorhergehend bereits zu den Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben wurden, können auch bei den Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Systems vorgesehen sein.

Fig. 1A verdeutlicht Probleme und Nachteile eines bereits aus dem Stand der Technik bekannten Systems. Fig. 1B zeigt eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Systems und verdeutlicht einzelne Schritte, wie sie in diversen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein können.

Fig. 2A zeigt das bereits in Fig. 1A dargestellte System, das aus dem Stand der Technik bekannt ist. Fig. 2B zeigt weiterhin die Ausführungsform eines Systems entsprechend Fig. 1B und verdeutlicht einzelne weitere Schritte, wie sie in diversen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein können.

Fig. 3 zeigt eine schematische Ansicht einer weiteren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Systems und verdeutlicht Schritte, wie sie in diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein können.

Fig. 4 zeigt einzelne Aspekte, wie sie in diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Systems und bei der Umsetzung in diversen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein können.

Figuren 5A und 5B zeigen eine weitere Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Systems und verdeutlichen einzelne Schritte, wie sie in diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein können.

Figuren 6A bis 6C zeigen eine weitere Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Systems und verdeutlichen einzelne Schritte, wie sie in diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein können.

Figuren 7A und 7B zeigen die Ausführungsform des Systems nach Figuren 6A und 6B und verdeutlichen weitere Schritte, wie sie bei diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein können. In Fig. 8 wird eine Geschwindigkeit eines Industrieroboters einer Geschwindigkeit einer Horizontalfördereinrichtung gegenübergestellt. Die entsprechende Geschwindigkeit kann in diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Systems sowie in diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein.

Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die Erfindung ausgestaltet sein kann und stellen keine abschließende Begrenzung dar.

Die schematische Ansicht der Fig. 1A zeigt und verdeutlicht Nachteile von Systemen, die bereits aus dem Stand der Technik bekannt sind und zum Verteilen von Artikeln 2 verwendet werden. Bei den Artikeln 2 handelt es sich vorliegend um Getränkebehälter 4. Solche Getränkebehälter 4 können durch Getränkeflaschen oder durch Getränkedosen ausgebildet sein. Auch kann es sein, dass mehrere solche Getränkebehälter 4 bereits zu einem Gebinde zusammengefasst sind und mittels des Systems manipuliert werden.

In Fig. 1A werden die Artikel 2 über eine Horizontalfördereinrichtung 15 entlang genau einer Reihe linear und in Transportrichtung TR bewegt. Die Artikel 2 der genau einen Reihe fluchten hierbei in Transportrichtung TR. In der Regel verlassen Artikel 2 bzw. Getränkebehälter 4 vorhergehend eine Arbeitsmaschine und werden sodann über die Horizontalfördereinrichtung 15 in einen Arbeitsbereich 32 bzw. 34 (vgl. Fig. 3) eines Industrieroboters bewegt, um über einen Industrieroboter senkrecht oder schräg zur Transportrichtung TR verschoben zu werden und hierdurch in eine Ausrichtung zu gelangen, in welcher die Artikel 2 mit einer Gasse aus mehreren Gassen fluchten. Ein solchermaßen arbeitendes System wird als Verteilsystem bezeichnet. Artikel 2 gelangen hierbei stets in den Arbeitsbereich eines Industrieroboters und werden über den Industrieroboter klemmend erfasst und auf mehrere Gassen verteilt.

Wie es sich ebenso aus Fig. 1A ergibt, sind vorliegend zwei Klemmbacken 12 und 14 vorgesehen, die als Bestandteil eines in Fig. 1A nicht mit dargestellten Industrieroboters ausgebildet sind und eine Zustellbewegung ausführen können, um mehrere Artikel 2 zumindest näherungsweise zeitgleich klemmend entgegenzunehmen und sodann schräg oder senkrecht zur Transportrichtung TR zu verschieben. Die Klemmbacken 12 und 14 arbeiten in der Praxis taktweise und kehren nach einer vorgegebenen Zeitspanne erneut in eine Aufnahmeposition zurück, die für sämtliche aufeinanderfolgenden Entgegennahmen von Artikeln 2 identisch ausgebildet ist. Eine Bewegung der Klemmbacken 12 und 14 ist bei solchen aus dem Stand der Technik bekannten Systemen auf eine Transportgeschwindigkeit der Horizontalfördereinrichtung 15 abgestimmt.

Um Artikel 2 über die Klemmbacken 12 und 14 entgegennehmen zu können, ist es somit häufig der Fall, dass die Artikel 2 vor einer Zuführung an den Arbeitsbereich des Industrieroboters in eine definierte relative Beabstandung zueinander gebracht werden. Dies kann beispielsweise erfolgen, indem Artikel 2 zunächst aufgestaut werden und dann der relative Abstand der Artikel 2 vorgegeben wird, indem aufgestaute Artikel 2 Transportbändern mit unterschiedlichen Transportgeschwindigkeiten zugeführt werden. Erreichen die Artikel 2 den Arbeitsbereich des Industrieroboters, so befinden sich die Artikel 2 hierbei zumindest näherungsweise an einer Position, die mit einer erwarteten Soll-Position übereinstimmt, sofern über die vorhergehenden Transportbänder der relative Abstand von Artikeln zueinander angepasst wird.

Um Artikel 2 der Reihe in eine definierte relative Beabstandung zu bringen, wie es bei aus dem Stand der Technik bekannten Systemen zum sicheren klemmenden Erfassen jeweils mehrerer Artikel 2 notwendig ist, besitzen solche Systeme einen umfangreichen Aufbau. So ist es notwendig, dass der Horizontalfördereinrichtung 15 eine Arbeitsmaschine oder, wie es vorhergehend erwähnt wurde, Transportbänder in Transportrichtung TR vorgeordnet sind, welche die Artikel 2 in eine erwünschte relative Beabstandung zueinander bringen.

In Fig. 1A ist nun ein Problem zu erkennen, welches sich ergibt, wenn bei aus dem Stand der Technik bekannten Systemen darauf verzichtet wird, den relativen Abstand von Artikeln 2 vorzugeben, bevor diese in den Arbeitsbereich des Industrieroboters gelangen. Zwischen unmittelbar aufeinanderfolgenden Artikeln 2 sind in Fig. 1A willkürliche relative Abstände 20 ausgebildet, die nicht bekannt sind. Beispielsweise kann es sein, dass Artikel 2 vor einem Transport über die Horizontalfördereinrichtung 15 eine Etikettierstation verlassen und mit den in Fig. 1A gezeigten beliebigen bzw. unterschiedlichen relativen Abständen in den Arbeitsbereich des Industrieroboters gelangen. Auch kann es sein, dass einzelne Artikeln 2 aufgrund eines Fehlers vor einer Zuführung in den Arbeitsbereich des Industrieroboters ausgeschleust werden, so dass sich zwischen aufeinanderfolgenden Artikeln 2 eine entsprechend große Lücke befindet, die mindestens dem Durchmesser eines bereits ausgeschleusten Artikels 2 entspricht. Wie es Fig. 1A zeigt, wurde der letzte mittels der Klemmbacken 12 und 14 gehaltene Artikel 2‘ lediglich unvollständig über die Klemmbacken 12 und 14 gegriffen, so dass die Klemmbacken 12 und 14 auf diesen Artikel 2 nicht die notwendige Klemmkraft aufbringen können, welche zur nachfolgenden Manipulation für ein sicheres Halten dieses Artikels 2‘ erforderlich ist. Sofern die Artikel 2 bzw. 2‘ über die Klemmbacken 12 und 14 nachfolgend schräg oder senkrecht zur Transportrichtung TR versetzt werden, kann es sein, dass sich dieser letzte Artikel 2‘ ungewollt von den Klemmbacken 12 und 14 löst. Die Verteilung der Artikel 2 bzw. 2‘ auf mehrere unterschiedliche Gassen muss hierdurch unterbrochen werden.

Die Praxis hat gezeigt, dass der letzte Artikel 2‘ häufig kippt oder umfällt, wenn dieser letzte Artikel 2‘ unvollständig bzw. entsprechend Fig. 1A über Klemmbacken 12 und 14 erfasst wird. Ein Verzicht auf eine vorhergehende definierte Vorgabe des relativen Abstandes 20 von aufeinanderfolgenden Artikeln 2 ist bei aus dem Stand der Technik bekannten Vorrichtungen daher zwingend notwendig, um Probleme entsprechend Fig. 1A zu vermeiden, bei denen sich der letzte Artikel 2‘ ungewollt von den Klemmbacken 12 und 14 löst.

In Fig. 1B ist eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Systems 1 zu erkennen, welches diese Nachteile nicht besitzt. Die Vorgabe eines relativen Abstandes 20 von Artikeln 2 ist bei der Ausführungsform nach Fig. 1B nicht notwendig, so dass auf zusätzliche Bänder oder Arbeitsmaschinen verzichtet werden kann, die gemäß der vorherigen Beschreibung zu Fig. 1A eine solche Funktion erfüllen.

Bestandteil des Systems 1 ist eine Sensorik 15, die mit der Steuereinrichtung S in Verbindung steht und beispielsweise als Lichtschranke, als Kamera oder aber auch durch eine weitere Sensorik ausgebildet sein kann. Sämtliche Artikel 2 der genau einen Reihe werden an einem Erfassungsbereich der Sensorik 25 vorbeibewegt. Für jeden dieser Artikel 2 kann die Steuereinrichtung S mittels der Sensorik 25 die jeweilige Ist-Position erkennen, wenn dieser über die Horizontalfördereinrichtung 15 an der Sensorik 25 vorbeibewegt wird. Da die Steuereinrichtung S zudem Informationen zur Transportgeschwindigkeit der Horizontalfördereinrichtung 15 besitzt, kann die Steuereinrichtung S zudem feststellen, an welcher Position sich der für eine jeweilige Entgegennahme vorgesehene Artikel 2 befindet, wenn dieser in einen Arbeitsbereich 32 bzw. 34 des Industrieroboters 18 bzw. 19 (vgl. Fig. 4) eingetreten ist. Wie es zu Fig. 1A bereits erwähnt wurde, ist bei Systemen, die aus dem Stand der Technik bekannt sind, jeweils vorgesehen, dass sich die Klemmbacken 12 und 14 bei aufeinanderfolgenden Entgegennahmen jeweils mehrerer Artikel 2 immer an einer identischen Aufnahmeposition befinden. Eine Zusammenschau der Figuren 1A und 1 B verdeutlicht, dass die Steuereinrichtung S dazu in der Lage ist, eine jeweilige Aufnahmeposition der Klemmbacken 12 und 14 anzupassen bzw. vorzugeben, damit sämtliche Artikel 2 vollständig klemmend erfasst werden können und kein entgegengenommener Artikel 2 entgegengesetzt zur Transportrichtung TR über die Klemmbacken 12 und 14 hinausragt.

Gemäß Fig. 1 B hat der Industrieroboter die Aufnahmeposition für die Klemmbacken 12 und 14 jeweils angepasst und diese miteinander in Transportrichtung TR versetzt. Fig. 1B lässt hierbei erkennen, dass der nun letzte entgegengenommene Artikel 2‘ zumindest näherungsweise bündig mit den Klemmbacken 12 und 14 abschließt und daher fest zwischen den Klemmbacken 12 und 14 gehalten wird, wenn die klemmend entgegengenommenen Artikel 2 nachfolgend schräg zur Transportrichtung TR versetzt werden.

Eine Zusammenschau der Fig. 1A mit Fig. 1B zeigt auch, dass die Klemmbacken 12 und 14 in Fig. 1B anstelle der in Fig. 1A noch erfassten sieben Artikel 2 bzw. 2‘ lediglich sechs Artikel 2 bzw. 2‘ klemmend entgegengenommen haben. Die Steuereinrichtung S ist demnach auch in der Lage, aus erkannten Ist-Positionen eine Anzahl der für die jeweilige Entgegennahme vorgesehenen mehreren Artikel 2 bzw. 2‘ auszuwählen, so dass die jeweilige Erstreckung der Klemmbacken 12 und 14 in Transportrichtung TR ausreicht, um bei einer Entgegennahme sämtliche der jeweiligen mehreren Artikel 2 vollständig zwischen den Klemmbacken 12 und 14 aufnehmen zu können, ohne dass ein letzter Artikel 2‘ entgegengesetzt zur Transportrichtung TR über die Klemmbacken 12 und 14 hinausragt.

Die in Fig. 1B beispielhaft dargestellte Ausführungsform eines Systems 1 sowie die in Zusammenhang mit der beispielhaften Ausführungsform beschriebenen Schritte des Verfahrens besitzen gegenüber aus dem Stand der Technik bekannten Ausführungsformen zahlreiche Vorteile. So sind bei einem System 1 gemäß Fig. 1B keine Arbeitsmaschinen oder Transportbänder erforderlich, welche die Artikel 2 vor einer Entgegennahme über einen Industrieroboter in eine Ausrichtung bringen, bei der Artikel 2 eine vorgegebene und definierte relative Beabstandung zueinander besitzen. Das System 1 besitzt daher einen unkomplizierten Aufbau. Zudem zeichnet sich das System 1 durch einen geringen Platzbedarf aus.

Auch müssen Artikel 2 vor einer Entgegennahme nicht abgebremst oder beschleunigt werden, um zwischen unmittelbar aufeinanderfolgenden Artikeln 2 einen definierten Abstand auszubilden. Artikel 2 werden bei dem System 1 nach Fig. 1B unter schonender Handhabung auf mehrere Gassen verteilt.

Aus dem Stand der Technik bekannte Systeme, bei denen ein jeweiliger vordefinierter Abstand von Artikeln 2 vorgegeben wird, bevor die jeweiligen Artikel 2 in einen Arbeitsbereich eines Industrieroboters eintreten, führen gelegentlich dazu, dass Artikel 2 bei der Vorgabe des relativen Abstandes ungewollt kippen oder ungewollt gedreht werden. Das Risiko eines ungewollten Kippens oder eine ungewollte Veränderung einer Drehorientierung ist bei dem System 1 nach Fig. 1B gegenüber solchen aus dem Stand der Technik bekannten Systemen zudem geringer ausgebildet.

In der schematischen Darstellung der Fig. 2A ist nochmals das bereits in Fig. 1A dargestellte System gezeigt, das bereits aus dem Stand der Technik bekannt ist. Die Darstellung der Fig. 2A verdeutlicht hierbei, dass es für ein ungewolltes Lösen eines Artikels 2 von den Klemmbacken 12 und 14 auch ausreichen kann, wenn der letzte Artikel 2‘ lediglich geringfügig entgegengesetzt zur Transportrichtung TR über die Klemmbacken 12 und 14 hinausreicht bzw. wenn der letzte Artikel 2’über eine hintere Abschlusskante der Klemmbacken 12 und 14 geringfügig hinausragt. Die jeweilige Längserstreckung der Klemmbacken 12 und 14 kann jedoch unter Umständen ausreichen, um den letzten Artikel 2‘ bei einer entsprechenden Anpassung der Aufnahmeposition der Klemmbacken 12 und 14 noch zusammen mit den für eine jeweilige Entgegennahme vorgesehenen weiteren Artikeln 2 klemmend aufnehmen zu können.

Wie es zu Fig. 1B beschrieben wurde, hat die Steuereinrichtung S bei der Position des letzten Artikels 2‘ nach Fig. 1B entschieden, dass die Längserstreckung der Klemmbacken 12 und 14 nicht ausreicht, um den letzten Artikel 2‘ zusammen mit den weiteren Artikeln 2 klemmend erfassen zu können. Im Gegensatz hierzu hat die Steuereinrichtung S in Fig. 2B entschieden, dass die Längserstreckung der Klemmbacken 12 und 14 genügt, um den letzten Artikel 2‘ bei einer entsprechenden Anpassung bzw. Vorgabe der Aufnahmeposition der Klemmbacken 12 und 14 sicher zwischen den Klemmbacken 12 und 14 halten zu können. Wie es Fig. 2B erkennen lässt, wurde die Aufnahmeposition der Klemmbacken 12 und 14 jeweils angepasst, indem die Klemmbacken 12 und 14 geringfügig entgegengesetzt zur Transportrichtung TR versetzt wurden und der letzte Artikel 2‘ hierdurch zumindest näherungsweise bündig mit den Klemmbacken 12 und 14 abschließt, wenn die mehreren Artikel 2 bzw. 2‘ von den Klemmbacken 12 und 14 erfasst worden sind. In der Fig. 2B konnten somit noch sämtliche der zur klemmenden Entgegennahme vorgesehenen Artikel 2 von den Klemmbacken 12 und 14 erfasst werden, wohingegen in Fig. 1B der letzte Artikel 2‘ für eine spätere Entgegennahme durch die Klemmbacken 12 und 14 auf der Horizontalfördereinrichtung 15 verblieben ist und in Fig. 1B somit lediglich genau sechs Artikel 2 bzw. 2‘ von den Klemmbacken 12 und 14 erfasst worden sind.

Die Fig. 3 zeigt eine schematische Ansicht einer weiteren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Systems 1 und verdeutlicht Schritte, wie sie in diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein können. Das System 1 umfasst zwei Zuläufe 3. Über jeden Zulauf 3 werden hierbei Artikel 2, die weiterhin durch Getränkebehälter 4 ausgebildet sind, entlang genau einer Reihe in Richtung der in Fig. 3 auf Verweis mit Ziffern 32 und 34 dargestellten Arbeitsbereiche von Industrierobotern 18 und 19 (vgl. Fig. 4) bewegt. Die Industrieroboter 18 und 19 sind in Fig. 3 nicht mit dargestellt. Bei den Industrierobotern 18 und 19 kann es sich um Deltakinematik-Roboter 28 und 29 handeln, wie sie in Fig. 4 dargestellt sind.

Beide Zuläufe 3 bewegen die jeweiligen Artikel 2 in Transportrichtung TR. Die Transportrichtungen TR der Zuläufe 3 sind hierbei parallel zueinander orientiert. Jedem Zulauf 3 ist eine eigene Sensorik 25 zugeordnet, wobei die Sensoriken 25 mit der Steuereinrichtung S in Verbindung stehen. Über die jeweilige Sensorik 25 ist die Steuereinrichtung S in der Lage eine jeweilige Ist-Position von Artikeln 2 zu erkennen, wenn die jeweiligen Artikel 2 über den jeweiligen Zulauf 3 an der jeweiligen Sensorik 25 vorbeibewegt werden.

Hat die Steuereinrichtung S die jeweiligen Ist-Positionen der Artikel 2 erkannt, die mittels der Greifwerkzeuges 23 der Industrieroboter 18 und 19 entgegengenommen werden sollen, so gibt die Steuereinrichtung S eine jeweilige Aufnahmeposition für die Greifwerkzeuge 23 zur Entgegennahme jeweils mehrerer Artikel 2 vor und steuert den jeweiligen Industrieroboter 18 bzw. 19 an, so dass der jeweilige Industrieroboter 18 bzw. 19 sein jeweiliges Greifwerkzeug 23 in die jeweilige Aufnahmeposition bewegt und über sein jeweiliges Greifwerkzeug 23 jeweils mehrere Artikel 2 entgegennimmt, wobei sich das jeweilige Greifwerkzeug 23 hierbei in der jeweiligen Aufnahmeposition befindet. Bei den Greifwerkzeugen 23 kann es sich jeweils um Klemmbacken 12 und 14 handeln, wie sie vorhergehend bereits zu Figuren 1 B und 2B gezeigt und beschrieben wurden. Die Aufnahmepositionen können entsprechend der vorherigen Beschreibung zu Figuren 1B und 2B ausgebildet sein, um sicherzustellen, dass kein Artikel 2 bzw. kein letzter Artikel 2‘ in Transportrichtung TR oder entgegengesetzt zur Transportrichtung TR über die Klemmbacken 12 und 14 hinausragt und hierdurch fest über die Klemmbacken 12 und 14 gehalten wird, wenn der Industrieroboter 18 bzw. 19 über das jeweilige Greifwerkzeug 23 Artikel 2 bzw. 2‘ manipuliert.

Bei der Ausführungsform eines Systems 1 nach Fig. 3 ist vorgesehen, dass sich die Arbeitsbereiche 32 und 34 der Industrieroboter 18 und 19 nicht überschneiden. Die Arbeitsbereiche 32 und 34 der Industrieroboter 18 und 19 sind in Transportrichtung TR zueinander versetzt. Weiter ist in Fig. 3 zu erkennen, dass derjenige Industrieroboter 18, dem der auf Verweis mit Ziffer 32 dargestellte Arbeitsbereich zugeordnet ist, ausschließlich Artikel 2 klemmend entgegennimmt, welche diesem Industrieroboter 18 über den oberen Zulauf 3 der beiden Zuläufe 3 bereitgestellt werden. Hingegen nimmt derjenige Industrieroboter 19, dem der auf Verweis mit Ziffer 34 dargestellte Arbeitsbereich zugeordnet ist, ausschließlich Artikel 2 klemmend entgegen, welche diesem Industrieroboter 19 über den unteren Zulauf 3 der beiden Zuläufe 3 bereitgestellt werden.

Über die Steuereinrichtung S stehen die Industrieroboter 18 und 19, denen die Arbeitsbereiche 32 und 34 zugeordnet sind, derart miteinander in Wirkverbindung, dass jeder der beiden Industrieroboter 18 und 19 die Aufgaben des weiteren Industrieroboter 18 und 19 übernehmen kann, wenn einer der beiden Industrieroboter 18 bzw. 19 aufgrund einer Fehlfunktion ausfällt oder aus weiteren Gründen temporär stillgesetzt werden muss.

Über die Industrieroboter 18 und 19 werden jeweils mehrere Artikel 2 klemmend entgegengenommen und zur Transportrichtung TR derart versetzt, dass die jeweiligen Artikel 2 hierauf folgend mit einer bestimmten Gasse aus mehreren Gassen des Auslaufs 5 fluchten. Vorliegend sind im Bereich des Auslaufs 5 genau vier Gassen ausgebildet, auf welche die Artikel 2 bzw. die Getränkebehälter 4 mit jeweils identischer Anzahl verteilt werden. Über den Auslauf 5 werden die Artikel 2 in Richtung einer weiteren Arbeitsmaschine geführt, die beispielsweise eine Verpackung auf die jeweiligen mehreren Artikel 2 aufbringen kann. In Abhängigkeit der nachfolgenden Bearbeitung kann es ggf. notwendig oder sinnvoll sein, wenn eine der Gassen gegenüber den weiteren Gassen mit einer größeren Anzahl an Artikeln 2 je Zeiteinheit versorgt wird. Die Steuereinrichtung S kann hierbei in der Lage sein, die Industrieroboter 18 und 19 derart anzusteuern, dass eine Verteilung der Artikel 2 auf die Gassen des Auslaufs 5 auf eine nachfolgende weitere Bearbeitung der Artikel 2 abgestimmt ist. Beispielsweise kann eine Gasse über einen gewissen Zeitraum mit einer Anzahl an Artikeln 2 versorgt werden, die gegenüber der Anzahl an Artikeln 2 der weiteren Gassen um 10% vergrößert ist.

Eine Gasse im Bereich des Auslaufs 5 wird durch ein jeweiliges Paar an Gassenblechen oder Trennwänden gebildet, welche die Artikel 2 im Bereich des Auslaufs 5 führen. Aus Gründen der Übersichtlichkeit sind solche Gassenbleche oder Trennwände in Fig. 3 nicht mit dargestellt.

Bei der Ausführungsform nach Fig. 3 wird die relative Beabstandung 20, welche die jeweiligen Artikel 2 im Bereich des Zulaufs 3 ausbilden, im Wesentlichen beibehalten, wenn die jeweiligen Artikel 2 über den jeweiligen Industrieroboter 18 bzw. 19 klemmend erfasst, hierauf schräg zur Transportrichtung TR versetzt und in den Gassen des Auslaufs 5 bewegt werden. Dies aus dem Grunde der Fall, da eine Transportgeschwindigkeit einer als Bestandteil des Zulaufs 3 ausgebildeten Horizontalfördereinrichtung 15 und eine Transportgeschwindigkeit einer als Bestandteil des Auslaufs 5 ausgebildeten Horizontalfördereinrichtung 16 identisch ausgebildet sind.

Es kann jedoch sein, dass es für eine nachfolgende Bearbeitung der über den Auslauf 5 bewegten Artikel 2 erforderlich ist, dass zwischen aufeinanderfolgenden Artikeln 2 eine geringe relative Beabstandung oder sogar keine relative Beabstandung ausgebildet ist. Sofern dies sinnvoll oder notwendig ist, kann die Steuereinrichtung S in diesem Fall die Transportgeschwindigkeit der Horizontalfördereinrichtung 16 reduzieren, um den relativen Abstand 20 zu vermindern oder Artikel 2 im Bereich des Auslaufs 5 sogar aufzustauen, so dass aufeinanderfolgende Artikel 2 im Bereich des Auslaufs 5 miteinander in Oberflächenkontakt gebracht werden.

Damit die Artikel 2 den Auslauf 5 zu einer vorbestimmten Zeit erreichen, ist die Steuereinrichtung S in der Lage, eine Geschwindigkeit für das jeweilige Greifwerkzeug 23 anzupassen, so dass eine Manipulation der Artikel 2 bzw. ein Versatz der Artikel 2 schräg zur Transportrichtung TR zu einer vorbestimmten Zeit beendet ist. Eine erhöhte Geschwindigkeit für das jeweilige Greifwerkzeug 23 kann demnach notwendig sein, sofern die Aufnahmeposition für das Greifwerkzeug 23 entsprechend Fig. 1B oder Fig. 2B korrigiert wird, wobei das Greifwerkzeug 23 entgegengesetzt zur Transportrichtung TR versetzt wird. Eine reduzierte Geschwindigkeit für das jeweilige Greifwerkzeug 23 kann demnach notwendig sein, sofern die Aufnahmeposition für das Greifwerkzeug 23 korrigiert wird, wobei das Greifwerkzeug 23 in Transportrichtung TR versetzt wird. Die Steuereinrichtung S ist daher in der Lage, unter Berücksichtigung der erkannten Ist- Positionen von Artikeln 2 auf eine entsprechende Bewegungsgeschwindigkeit für das Greifwerkzeug 23 zu schließen, mit welcher ein für Artikel 2 durchzuführender schräger Versatz zur Transportrichtung TR zu einer vorbestimmten Zeit beendet werden kann.

Ebenso wie das in Figuren 1 B und 2B beschriebene System 1 zeichnet sich das System 1 nach Fig. 3 durch die vorherig bereits erwähnten Vorteile aus. Es besitzt insbesondere einen kompakten Aufbau, da eine über Transportbänder bewirkte Vorgabe des relativen Abstandes 20 zwischen aufeinanderfolgenden Artikeln 2 nicht notwendig ist und die Artikel 2 den Arbeitsbereichen 32 und 34 über den jeweiligen Zulauf 3 mit beliebigen relativen Abständen 20 zugeführt werden können.

Die Fig. 4 zeigt einzelne Aspekte, wie sie in diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Systems 1 und bei der Umsetzung in diversen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein können. Die Fig. 4 zeigt insbesondere eine beispielhafte Ausführungsform für zwei Industrieroboter 18 und 19, die als Bestandteil einer Ausführungsform eines vorhergehend bereits beschriebenen Systems 1 ausgebildet sein können.

Die Industrieroboter 18 und 19 besitzen jeweils drei Gelenkarme 16, die an einer jeweiligen Roboterbasis 36 befestigt sind und eine aufeinander abgestimmte Bewegung ausführen, um hierdurch ein Greifwerkzeug 23 bewegen zu können. Das Greifwerkzeug 23 ist an einer jeweiligen Greiferbasis 38 angeordnet. Die Industrieroboter 18 und 19 sind somit als Deltakinematik-Roboter 28 bzw. 29 ausgebildet und stehen jeweils mit der Steuereinrichtung S in Verbindung. Bei dem jeweiligen Greifwerkzeug 23 handelt es sich vorliegend jeweils um zwei Klemmbacken 12 und 14, die eine jeweilige Zustellbewegung zur klemmenden Entgegennahme jeweils mehrerer Artikel 2 ausführen können.

In alternativen Ausführungsformen kann es sich bei dem Greifwerkzeug 23 auch um ein pneumatisches Greifwerkzeug oder um ein weiteres Greifwerkzeug handeln. Auch kann es sein, dass lediglich einer der Industrieroboter 18 bzw. 19 ein solches Greifwerkzeug 23 umfasst, dass durch zwei Klemmbacken 12 und 14 ausgebildet ist und dass ein weiterer Industrieroboter 18 bzw. 19 ein Greifwerkzeug umfasst, bei dem es sich nicht um solche Klemmbacken handelt.

Die Figuren 5A und 5B zeigen eine weitere Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Systems 1 und verdeutlichen einzelne Schritte, wie sie in diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein können. Auch bei der Ausführungsform eines Systems 1 nach Figuren 5A und 5B ist eine Sensorik 25 vorgesehen, die mit der Steuereinrichtung S in Verbindung steht. Unter Zuhilfenahme der Sensorik 25 kann die Steuereinrichtung S die jeweiligen Ist-Positionen der Artikel 2 erkennen, wenn diese an der Sensorik 25 vorbeibewegt werden. Somit steht die Steuereinrichtung S mit der Sensorik 25 in Verbindung. Die Artikel 2 werden bei dem System 1 nach Figuren 5A und 5B entlang genau einer Reihe in Transportrichtung TR bewegt. Das System 1 gemäß der Ausführungsform nach Figuren 5A und 5B eignet sich jedoch prinzipiell auch, um Artikel 2, die entlang mehrerer paralleler Reihen bewegt werden, jeweils klemmend entgegenzunehmen und entsprechend zu manipulieren.

Das Greifwerkzeug 23 der Ausführungsform nach Figuren 5A und 5B umfasst weiterhin zwei Klemmbacken 12 und 14, die eine Zustellbewegung ausführen können, um hierdurch mehrere Artikel 2 gemeinsam klemmend entgegenzunehmen. Das Greifwerkzeug 23 umfasst zudem einen Anschlag 39, welcher mit einer der beiden Klemmbacken 12 oder 14 fest verbunden ist. Eine Längserstreckung des Anschlags 39 ist hierbei senkrecht oder im Wesentlichen senkrecht zur Transportrichtung TR des Zulaufs 3 orientiert.

Wie es aus einer Zusammenschau der Fig. 5A mit Fig. 5B hervorgeht, werden die jeweiligen zur klemmenden Entgegennahme vorgesehenen Artikel 2 zunächst über den Anschlag 39 aufgestaut und treten hierdurch mit einem jeweiligen in Transportrichtung TR vorauseilenden Artikel 2 in Oberflächenkontakt, bis sämtliche zur Entgegennahme vorgesehene Artikel 2 einen Kontakt zu einem jeweiligen vorauseilenden Artikel 2 ausgebildet haben. Die Steuereinrichtung S kann aus der vorhergehend erfassten Ist- Position des letzten entgegenzunehmenden Artikels 2‘ ableiten, wann dieser letzte Artikel 2‘ mit dem vorauseilenden Artikel 2 in Oberflächenkontakt tritt und hierbei zumindest näherungsweise bündig mit den zwei Klemmbacken 12 und 14 abschließt. Zu diesem Zeitpunkt, welcher der Steuereinrichtung S aufgrund der vorherig erkannten Ist-Positionen bekannt ist, bewirkt die Steuereinrichtung S eine Zustellbewegung der Klemmbacken 12 und 14, wodurch die hierbei weithin aneinander anstehenden Artikel 2 bzw. 2‘ über die Klemmbacken 12 und 14 erfasst werden. Hierauf folgend werden die Artikel 2 bzw. 2‘ schräg zur Transportrichtung TR versetzt und gelangen in eine jeweilige Ausrichtung, in welcher die Artikel 2 bzw. 2‘ mit einer bestimmten Gasse von mehreren Gassen eines Auslaufs 5 (vgl. Fig. 3) fluchten. Sofern es für eine nachfolgende Bearbeitung der bereits über das Greifwerkzeug 23 manipulierten Artikel 2 erforderlich sein sollte, dass zwischen den Artikeln 2 ein relativer Abstand ausgebildet ist, kann der Auslauf 5 eine Horizontalfördereinrichtung 16 (vgl. Fig. 3) umfassen, die zur Herstellung eines definierten relativen Abstandes zwischen aufeinanderfolgenden Artikeln 2 mit erhöhter Transportgeschwindigkeit betrieben wird.

Die Figuren 6A bis 6C zeigen eine weitere Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Systems 1 und verdeutlichen einzelne Schritte, wie sie in diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein können. Auch bei der Ausführungsform nach Figuren 6A bis 6C erkennt die Steuereinrichtung S über die Sensorik 25 die jeweilige Ist-Position eines jeweiligen Artikels 2, wenn der jeweilige Artikel 2 den Erfassungsbereich der Sensorik 25 passiert bzw. wenn der jeweilige Artikel 2 durch den Erfassungsbereich der Sensorik 25 bewegt wird.

Unter Berücksichtigung der erkannten Ist-Positionen hat die Steuereinrichtung S in Fig. 6A eine Zustellbewegung der Klemmbacken 12 und 14 veranlasst, so dass die genau drei Artikel 2 über die Klemmbacken 12 und 14 gehalten werden und gegenüber nachfolgenden Artikeln 2 temporär verzögert werden oder sogar temporär stillstehen. Die nachfolgenden Artikel 2 nähern sich hierdurch den über die Klemmbacken 12 und 14 gehaltenen genau drei Artikeln 2 an. Befindet sich ein vorderer Artikel 2 der nachfolgenden Artikeln 2 in einem Nahbereich der über die Klemmbacken 12 und 14 gehaltenen Artikel 2 oder stößt ein nachfolgender Artikel 2 sogar an einem der über die Klemmbacken 12 und 14 gehaltenen Artikel 2 an, so werden die Klemmbacken 12 und 14 zusammen mit den drei gehaltenen Artikeln 2 kurzzeitig beschleunigt, bis die Geschwindigkeit der gehaltenen Artikel 2 einer Geschwindigkeit der nacheilenden Artikel 2 entspricht.

Hierauf werden die Klemmbacken 12 und 14 wieder geöffnet und in eine Aufnahmeposition gebracht, bei welcher sich sämtliche zur jeweiligen Entgegennahme vorgesehenen Artikel 2 bzw. 2‘ entsprechend Fig. 6C zwischen den Klemmbacken 12 und 14 befinden und ein letzter zur Entgegennahme vorgesehener Artikel 2‘ näherungsweise bündig mit den Klemmbacken 12 und 14 abschließt. Anschließend werden die Klemmbacken 12 und 14 erneut geschlossen, wodurch sämtliche zur klemmenden Entgegennahme vorgesehene Artikel 2 bzw. 2‘ über die Klemmbacken 12 und 14 gehalten sind.

Ausgehend von der Position nach Fig. 6C kann das Greifwerkzeug 23 die klemmend gehaltenen Artikel 2 nun schräg zur Transportrichtung TR versetzen und hierdurch in eine Position bringen, in welcher diese klemmend gehaltenen Artikel 2 mit einer bestimmten Gasse aus mehreren Gassen eines Auslaufs 5 (vgl. Fig. 3) fluchten.

Die Figuren 7A bis 7D zeigen die Ausführungsform des Systems 1 nach Figuren 6A und 6B und verdeutlichen weitere Schritte, wie sie bei diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein können. Mit dem System 1 können definierte relative Abstände 20 (vgl. Fig. 7C) zwischen aufeinanderfolgenden Artikeln 2 ausgebildet werden. Wie es vorhergehend bereits erwähnt wurde, erkennt die Steuereinrichtung S unter Zuhilfenahme der Sensorik 25 Ist-Positionen sämtlicher Artikel 2, wenn diese durch den Erfassungsbereich der Sensorik 25 bewegt werden.

Eine Zusammenschau der Fig. 7A mit Fig. 7B zeigt, dass das Greifwerkzeug 23 zunächst in eine Position bewegt wird, bei welcher sich genau zwei Artikel 2 zwischen den Klemmbacken 12 und 14 befinden. Das Greifwerkzeug 23 führt hierauf eine Zustellbewegung seiner Klemmbacken 12 und 14 aus, so dass die genau zwei Artikel 2 über das Greifwerkzeug 23 gehalten sind. Hierauf veranlasst die Steuereinrichtung S eine beschleunigte Bewegung dieser klemmend gehaltenen Artikel 2 in Transportrichtung TR, wodurch eine definierte relative Beabstandung 20 zwischen den noch gehaltenen Artikeln 2 und nachfolgenden Artikeln 2 ausgebildet wird (vgl. Fig. 7C).

Die Klemmbacken 12 und 14 werden dann wieder geöffnet und das Greifwerkzeug 23 in Richtung weiterer entgegenzunehmender Artikel 2 bewegt. Bis sich zwei weitere Artikel 2 gemäß Fig. 7C zwischen den Klemmbacken 12 und 14 befinden. Hierauf führen die Klemmbacken 12 und 14 erneut eine Zustellbewegung aus, wodurch sie nochmals die bereits erfassten zwei Artikel 2 sowie die weiteren nun zwischen den Klemmbacken 12 und 14 angeordneten Artikel 2 greifen. Das Greifwerkzeug 23 beschleunigt auch diese weiteren Artikel 2 gegenüber nacheilenden Artikeln 2, so dass auch diese Artikel 2 gegenüber nacheilenden Artikeln einen definierten relativen Abstand 20 ausbilden.

Nach erneutem Öffnen der Klemmbacken 12 und 14 wird das Greifwerkzeug 23 erneut in Richtung weiterer entgegenzunehmender Artikel 2 bzw. 2‘ bewegt, welche den letzten entgegenzunehmenden Artikel 2‘ (Fig. 7D) umfassen. Durch eine erneute Zustellbewegung der Klemmbacken 12 und 14 werden auch diese Artikel 2 bzw. 2‘ von den Klemmbacken 12 und 14 entgegengenommen, wobei ein letzter Artikel 2‘ bündig oder zumindest näherungsweise bündig mit den Klemmbacken 12 und 14 abschließt. Hierauf können die Artikel 2 bzw. 2‘ mit den hergestellten relativen Abständen 20 manipuliert und in eine Ausrichtung gebracht werden, bei welcher die Artikel 2 bzw. 2‘ mit einer Gasse aus mehreren Gassen eines Auslaufs 5 (vgl. Fig. 3) fluchten.

In Fig. 8 wird eine Geschwindigkeit eines Industrieroboters 18 bzw. 19 einer Geschwindigkeit einer Horizontalfördereinrichtung gegenübergestellt, welche Artikel 2 fortbewegt, wenn sich Artikel 2 in einem Arbeitsbereich 32 bzw. 34 (vgl. Fig. 3) des jeweiligen Industrieroboters 18 bzw. 19 (vgl. Fig. 4) befinden. Die entsprechende Geschwindigkeit kann in diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Systems 1 sowie in diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein.

In der gemäß Fig. 8 dargestellten Zone 1 bewegt ein jeweiliger Industrieroboter 18 sein jeweiliges Greifwerkzeug 23 mit einer Geschwindigkeit, welche einer Bandgeschwindigkeit einer Horizontalfördereinrichtung entspricht, auf welcher Artikel 2 aufstehen, wenn sie sich im Arbeitsbereich 32 bzw. 34 des jeweiligen Industrieroboters 18 bzw. 19 befinden. Wenn sich das Greifwerkzeug 23 in der Zone 1 befindet, führen als Bestandteil des Greifwerkzeuges 23 ausgebildete Klemmbacken 12 und 14 eine Zustellbewegung aus, so dass ein Artikel 2 oder mehrere Artikel 2, die sich zwischen den Klemmbacken 12 und 14 befinden, von den Klemmbacken 12 und 14 gegriffen werden.

Erreicht das Greifwerkzeug 23 Zone 2, so wird eine Bewegungsgeschwindigkeit des Greifwerkzeuges 23 sukzessive reduziert, wodurch sich Artikel 2, die den weiterhin über die Klemmbacken 12 und 14 gegriffen Artikeln 2 folgen, diesen noch weiterhin gegriffenen Artikeln 2 nähern. Haben die noch gegriffenen Artikel 2 einen definierten relativen Abstand zu den jeweiligen Artikeln 2 erreicht, welche den noch gegriffenen Artikeln 2 folgen, wird das Greifwerkzeug 23 in Zone 2 beschleunigt, so dass seine Bewegungsgeschwindigkeit erneut der Bandgeschwindigkeit entspricht. Auch werden die Klemmbacken 12 und 14 in Zone 3 geöffnet.

In Zone 4 wird das Greifwerkzeug 23 erneut abgebremst bzw. eine Geschwindigkeit des Greifwerkzeuges 23 gegenüber der Bandgeschwindigkeit erneut reduziert, so dass die bisher zwischen den Klemmbacken 12 und 14 befindlichen Artikel 2 zwischen den Klemmbacken 12 und 14 angeordnet bleiben und weitere Artikel 2 bzw. 2‘ zwischen die Klemmbacken 12 und 14 gelangen. In Zone 5 wird das Greifwerkzeug 23 beschleunigt, so dass seine Geschwindigkeit der Bandgeschwindigkeit entspricht. Die Klemmbacken 12 und 14 führen in Zone 5 eine Zustellbewegung aus und erfassen sämtliche zwischen den Klemmbacken angeordnete Artikel 2 und 2‘. Ein letzter Artikel 2‘ schließt hierbei bündig mit den Klemmbacken 12 und 14 ab, so dass sämtliche zwischen den Klemmbacken 12 und 14 angeordnete Artikel 2 bzw. 2‘ sicher über die Klemmbacken 12 und 14 gehalten werden und entgegengesetzt zur Transportrichtung TR nicht über die Klemmbacken 12 und 14 hinausragen.

Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben. Es ist jedoch für einen Fachmann vorstellbar, dass Abwandlungen oder Änderungen der Erfindung gemacht werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen.

Bezuqszeichenliste

1 System

2 Artikel

2‘ letzter Artikel

3 Zulauf

4 Getränkebehälter

4‘ letzter Getränkebehälter

12 Klemmbacke

14 Klemmbacke

15 Horizontalfördereinrichtung (Zulauf 3)

16 Gelenkarm

17 Horizontalfördereinrichtung (Auslauf 5)

18 Industrieroboter / erster Industrieroboter

19 Industrieroboter / zweiter Industrieroboter

20 relativer Abstand

23 Greifwerkzeug

25 Sensorik

28 Deltakinematik-Roboter

29 Deltakinematik-Roboter

32 Arbeitsbereich (erster Industrieroboter 18)

34 Arbeitsbereich (zweiter Industrieroboter 19)

36 Roboterbasis

38 Greiferbasis

39 Anschlag

5 Steuereinrichtung

TR Transportrichtung

Claims

Ansprüche

1. Verfahren zum Entgegennehmen und Manipulieren von Artikeln (2, 2‘) über mindestens einen Industrieroboter (18, 19), das Verfahren umfassend folgende Schritte:

- Bewegen von Artikeln (2, 2‘) entlang mindestens einer Reihe in einen Arbeitsbereich (32, 34) eines Industrieroboters (18, 19) oder in Arbeitsbereiche (32, 34) mehrerer Industrieroboter (18, 19), wobei unmittelbar aufeinanderfolgende Artikel (2, 2‘) einer jeweiligen Reihe unterschiedliche relative Beabstandungen (20) zueinander ausbilden und

- eine Steuereinrichtung (S) vorgesehen ist, welche über wenigstens eine Sensorik (25) eine jeweilige Ist-Position eines jeweiligen Artikels (2, 2‘) erkennt, während der jeweilige Artikel (2, 2‘) entlang der jeweiligen Reihe bewegt wird, wobei vorgesehen ist, dass a) die Steuereinrichtung (S) eine definierte Aufnahmeposition, bei welcher die erkannten Ist-Positionen berücksichtigt sind, für wenigstens ein Greifwerkzeug (23) mindestens eines Industrieroboters (18, 19) zur Entgegennahme jeweils mindestens eines Artikels (2, 2‘) vorgibt und den jeweiligen mindestens einen Industrieroboter (18, 19) ansteuert, so dass der jeweilige mindestens eine Industrieroboter (18, 19) sein jeweiliges Greifwerkzeug (23) in die jeweilige vorgegebene Aufnahmeposition bewegt und den mindestens einen Artikel (2, 2‘) über sein hierbei in der vorgegebenen Aufnahmeposition befindliches Greifwerkzeug (23) entgegennimmt und sodann manipuliert und/oder wobei vorgesehen ist, dass b) die Steuereinrichtung (S) unter Berücksichtigung der erkannten Ist-Positionen mindestens einen Industrieroboter (18, 19) ansteuert, so dass der mindestens eine Industrieroboter (18, 19) bei oder vor einer Entgegennahme jeweils mehrerer Artikel (2, 2‘) über sein Greifwerkzeug (23) eine zwischen diesen mehreren Artikeln bisher ausgebildete relative Beabstandung (20) anpasst und die jeweiligen über sein Greifwerkzeug (23) sodann entgegengenommenen Artikel (2, 2‘) in der angepassten relativen Beabstandung (20) manipuliert.

2. Verfahren nach Anspruch 1 , bei welchem die Steuereinrichtung (S) eine definierte Aufnahmeposition, bei welcher die erkannten Ist-Positionen berücksichtigt sind, für wenigstens ein Greifwerkzeug (23) des mindestens einen Industrieroboters (18, 19) zur Entgegennahme jeweils mehrerer Artikel (2, 2‘) vorgibt und zudem unter Berücksichtigung der erkannten Ist-Positionen eine Anzahl der für die jeweilige Entgegennahme vorgesehenen mehreren Artikel (2, 2‘) auswählt und den jeweiligen mindestens einen Industrieroboter (18, 19) ansteuert, so dass der jeweilige mindestens eine Industrieroboter (18, 19) sein jeweilige Greifwerkzeug (23) in die jeweilige vorgegebene Aufnahmeposition bewegt und die jeweiligen mehreren Artikel (2, 2‘) mit der ausgewählten Anzahl über sein hierbei in der vorgegebenen Aufnahmeposition befindliches Greifwerkzeug (23) entgegennimmt und sodann manipuliert.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, bei welchem die Steuereinrichtung (S) die definierte Aufnahmeposition für das wenigstens eine Greifwerkzeug (23) mindestens eines Industrieroboters (18, 19) auf den für die jeweilige Entgegennahme vorgesehen Artikel (2, 2‘) abstimmt, der in einer Transportrichtung (TR) zuletzt angeordnet ist und wobei insbesondere vorgesehen ist, dass die definierte Aufnahmeposition derart vorgegeben wird, dass der in Transportrichtung (TR) zuletzt angeordnete Artikel (2, 2‘) und das Greifwerkzeug (23) bei einer Entgegennahme des mindestens einen Artikels (2, 2‘) senkrecht zur Transportrichtung (TR) bündig oder zumindest näherungsweise bündig miteinander abschließen.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei welchem wenigstens ein Greifwerkzeug (23) mindestens eines Industrieroboters (18, 19) einen Anschlag (39) umfasst, über den der jeweilige Industrieroboter (18, 19) vor einer Entgegennahme der jeweiligen mehreren Artikel (2, 2‘) die jeweiligen mehreren Artikel (2, 2‘) aufstaut, so dass die jeweiligen mehreren Artikel (2, 2‘) hierauf folgend miteinander in Oberflächenkontakt stehen, woraufhin die weiterhin in Oberflächenkontakt stehenden mehreren Artikel (2, 2‘) vom jeweiligen wenigstens einen Greifwerkzeug (23) sodann klemmend entgegengenommen und im Anschluss manipuliert werden.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, bei welchem der mindestens eine Industrieroboter (18, 19) die jeweilige bisher ausgebildete relative Beabstandung (20) zwischen den jeweiligen mehreren Artikeln (2, 2‘) anpasst, indem der mindestens eine Industrieroboter (18, 19) über sein Greifwerkzeug (23) wenigstens einen Artikel (2, 2‘) der mehreren Artikel (2, 2‘) greift und gegenüber weiteren Artikeln (2, 2‘) der jeweiligen mehreren Artikel (2, 2‘) beschleunigt oder verzögert, hierauf folgend nochmals freigibt, im Anschluss zusammen mit den verbleibenden mehreren Artikeln (2, 2‘) entgegennimmt und sodann manipuliert.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei welchem Artikel (2, 2‘) entlang mehrerer Reihen in Arbeitsbereiche (32, 34) eines ersten Industrieroboters (18) und eines zweiten Industrieroboters (19) bewegt werden, die aufeinander abgestimmt Artikel (2) der mehreren Reihen entgegennehmen und manipulieren und wobei der erste Industrieroboter (18) die Entgegennahme und Manipulation von Artikeln (2) für den zweiten Industrieroboter (19) übernimmt, wenn der zweite Industrieroboter (19) außer Betrieb genommen wird oder aufgrund einer Fehlfunktion ausfällt.

7. Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 6, wobei der mindestens eine Industrieroboter (18, 19) mehrmals jeweils mindestens einen Artikel (2, 2‘) oder jeweils mehrere Artikel (2, 2‘) entgegennimmt und im Rahmen der Manipulation auf unterschiedliche Gassen derart verteilt, so dass jeder Gasse der mehreren Gassen eine vorgegebene Anzahl an Artikeln (2, 2‘) zugeführt wird und insbesondere dass jede Gasse der mehreren Gassen hierbei mit einer über den Zeitverlauf gleichbleibenden Anzahl an Artikeln (2, 2‘) versorgt wird.

8. Verfahren nach Anspruch 7, bei welchem die vorgegebene Anzahl vor einer Verteilung der Artikel (2, 2‘) auf die mehreren Gassen ausgewählt wird und für die mehreren Gassen unterschiedlich ausgebildet ist.

9. Verfahren nach Anspruch 7, bei welchem jede Gasse der mehreren Gassen mit einer über den Zeitverlauf gleichbleibenden Anzahl an Artikeln (2, 2‘) versorgt wird.

10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei es sich bei dem einen Industrieroboter (18, 19) um einen Deltakinematik-Roboter (28, 29) handelt oder wobei es sich bei den mehreren Industrierobotern (18, 19) um Deltakinematik-Roboter (28, 29) handelt.

11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei die Steuereinrichtung (S) Informationen zu einem jeweiligen Zeitpunkt für einen Abschluss einer jeweiligen Manipulation über das jeweilige Greifwerkzeug (23) besitzt und wobei die Steuereinrichtung (S) abgestimmt auf die erkannten Ist-Positionen den jeweiligen Industrieroboter (18, 19) zur Bewegung des jeweiligen Greifwerkzeuges (23) mit einer definierten Geschwindigkeit ansteuert, mit welcher der jeweilige Industrieroboter (18, 19) über sein jeweiliges Greifwerkzeug (23) die jeweilige Manipulation zum jeweiligen Zeitpunkt abschließt.

12. System (1) zum Entgegennehmen und Manipulieren von Artikeln (2, 2‘), umfassend

- einen Industrieroboter (18, 19) mit wenigstens einem Greifwerkzeug (23) oder mehrere Industrieroboter (18, 19) mit jeweils wenigstens einem Greifwerkzeug (23),

- einen Zulauf (3), über den entlang mindestens einer Reihe bewegte Artikel (2, 2‘) in einen Arbeitsbereich (32, 34) des einen Industrieroboters (18, 19) oder Arbeitsbereiche (32, 34) der mehreren Industrieroboter (18, 19) bewegbar sind und

- wenigstens eine Sensorik (25) sowie eine Steuereinrichtung (S), welche unter Zuhilfenahme der wenigstens einen Sensorik (25) eine jeweilige Ist-Position eines jeweiligen im Bereich des Zulaufs (3) bewegten Artikels (2, 2‘) erkennen kann, wobei vorgesehen ist, dass a) die Steuereinrichtung (S) zur Vorgabe einer definierten Aufnahmeposition für wenigstens ein Greifwerkzeug (23) mindestens eines Industrieroboters (18, 19) ausgebildet ist, bei welcher definierten Aufnahmeposition die erkannten Ist- Positionen berücksichtigt sind und wobei die Steuereinrichtung (S) zu einer solchen Ansteuerung des mindestens einen Industrieroboters (18, 19) ausgebildet ist, dass der mindestens eine Industrieroboter (18, 19) hierdurch sein jeweiliges Greifwerkzeug (23) in die jeweilige vorgegebene Aufnahmeposition bewegt und den mindestens einen Artikel (2, 2‘) über sein hierbei in der vorgegebenen Aufnahmeposition befindliches Greifwerkzeug (23) entgegennimmt und sodann manipuliert und/oder wobei vorgesehen ist, dass b) die Steuereinrichtung (S) unter Berücksichtigung der erkannten Ist-Positionen zu einer solchen Ansteuerung mindestens eines Industrieroboters (18, 19) ausgebildet ist, dass der jeweilige Industrieroboter (18, 19) bei oder vor einer Entgegennahme jeweils mehrerer Artikel (2, 2‘) über sein jeweiliges Greifwerkzeug (23) eine zwischen diesen mehreren Artikeln (2, 2‘) bisher ausgebildete relative Beabstandung anpasst und die jeweiligen über sein Greifwerkzeug (23) sodann entgegengenommenen Artikeln (2, 2‘) in der angepassten relativen Beabstandung manipuliert.

13. System (1) nach Anspruch 12, bei welchem wenigstens ein Greifwerkzeug (23) des mindestens einen Industrieroboter (18, 19) einen Anschlag (39) zum Aufstauen mehrerer noch über das wenigstens eine Greifwerkzeug (23) entgegenzunehmender Artikel (2, 2‘) umfasst.

14. System (1) nach Anspruch 12 oder Anspruch 13, bei welchem der mindestens eine

Industrieroboter (18, 19) durch mindestens einen Deltakinematik-Roboter (28, 29) ausgebildet ist.

15. System nach einem der Ansprüche 12 bis 14, umfassend einen ersten Industrieroboter (18) und einen zweiten Industrieroboter (19), die zum aufeinander abgestimmten Entgegennehmen und Manipulieren in mehreren Reihen bewegter Artikel (2, 2‘) ausgebildet sind, wobei der erste Industrieroboter (18) derart konfiguriert und ausgestattet ist, dass der erste Industrieroboter (18) eine jeweilige für den zweiten Industrieroboter (19) vorgesehene Entgegennahme und Manipulation von Artikeln (2, 2‘) übernehmen kann, wenn der zweite Industrieroboter (19) außer Betrieb genommen wird oder aufgrund einer Fehlfunktion ausfällt.

16. Verwendung eines Systems (1) nach einem der Ansprüche 12 bis 15 zum Entgegennehmen und Manipulieren von Artikeln (2, 2‘) , bei denen es sich um Getränkebehälter (4, 4‘) handelt.