EP4699040A1 - Lokalisierungsanordnung, verfahren zur änderung einer kodeanordnung in der lokalisierungsanordnung, computerprogramm sowie speichermedium - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Lokalisierungsanordnung (1) mit einer Kodeanordnung (6), wobei die Kodeanordnung (6) auf einer Verfahrensfläche (2) angeordnet ist und wobei in der Kodeanordnung (6) Grobpositionen der Verfahrensfläche (2) und/oder der Kodeanordnung (6) ortsaufgelöst kodiert sind, mit mindestens einem Lokalisierungsmodul (3), wobei das Lokalisierungsmodul (3) ausgebildet ist, eine Eigenposition auf Basis der Kodeanordnung (6) durch Dekodierung der kodierten Grobposition zu ermitteln, und mit einer Mehrzahl von Bildschirmeinheiten (4), wobei die Bildschirmeinheiten (4) auf der Verfahrensfläche (2) angeordnet sind und/oder die Verfahrensfläche (2) bilden und wobei auf den Bildschirmeinheiten (4) die Kodeanordnung (6) zumindest abschnittsweise angezeigt und/oder anzeigbar ist.

Description

Beschreibung

Titel

Lokalisierungsanordnung, Verfahren zur Änderung einer Kodeanordnung in der Lokalisierungsanordnung, Computerprogramm sowie Speichermedium

Die Erfindung betrifft eine Lokalisierungsanordnung, ein Verfahren zur Änderung einer Kodeanordnung auf einer Verfahrensfläche der Lokalisierungsanordnung, ein Computerprogramm sowie ein Speichermedium.

Stand der Technik

In der Industrie 4.0 ist es notwendig, dass sich Roboter autonom bewegen, wobei dabei vorausgesetzt wird, dass diese sich in der Umgebung orientieren können. Allgemein bekannt sind Orientierungsmittel, wie zum Beispiel Magnetleitbahnen oder Markierungen, die in dem Arbeitsbereich der Roboter platziert werden und von dem Roboter ausgelesen werden können.

In der Druckschrift DE 10 2016 216 2 2 1 A1 , die den nächstkommenden Stand der Technik bildet, wird eine Möglichkeit zum Positionieren und/oder der Positionsbestimmung von Objekten in einem Raum und/oder auf eine Fläche vorgestellt. Es wird eine zweidimensionale Kodeanordnung vorgeschlagen. Die zweidimensionale Kodeanordnung umfasst Basissymbole, wobei die Basissymbole auf einer Fläche angeordnet sind und die Basissymbole auf der Fläche ein zweidimensionales periodisches Raster 2 bilden, mit mehreren gleichartigen Parzellen, wobei die Parzellen jeweils eine Mehrzahl an Basissymbolen 1 aufweisen, wobei die Parzellen jeweils mindestens einen ersten und einen zweiten Parzellenbereich und aufweisen. Die Kodeanordnung kann dekodiert werden, so dass eine Positionsinformation ausgelesen werden kann.

Offenbarung der Erfindung Gegenstand der Erfindung ist eine Lokalisierungsanordnung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 , ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 8, ein Computerprogramm mit den Merkmalen des Anspruchs 11 sowie ein Speichermedium mit den Merkmalen des Anspruchs 12. Bevorzugte oder vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der nachfolgenden Beschreibung sowie den beigefügten Figuren.

Gegenstand der Erfindung ist eine Lokalisierungsanordnung, wobei die Lokalisierungsanordnung einen Abschnitt von einem Transportsystem, einem Arbeitssystem, einem Fertigungssystem etc. bilden kann.

Die Lokalisierungsanordnung weist eine Kodeanordnung auf wobei die Kodeanordnung auf einer Verfahrensfläche angeordnet ist. Bei der Verfahrensfläche kann sich um eine Bodenfläche, eine Wandfläche oder um eine sonstige Fläche handeln. Die Verfahrensfläche kann ausschließlich eben ausgebildet sein, alternativ hierzu kann diese gekrümmt oder in einer Freiform realisiert sein. Es ist auch möglich, dass die Verfahrensfläche gewinkelt ausgebildet ist.

In der Kodeanordnung sind Grobpositionen der Verfahrensfläche ortsaufgelöst kodiert. Die Kodeanordnung kann insbesondere ein Koordinatensystem kodieren, wobei die Grobposition eine Position in dem Koordinatensystem ist. Die Kodeanordnung kann als eine Vielzahl von lokalen Kodierungen, wie z.B. QR- Kodes ausgebildet sein.

Bevorzugt ist die Kodeanordnung ausgebildet wie dies in der Druckschrift DE 10 2016 216 221 A1 beschrieben ist, wobei deren Offenbarung hinsichtlich der Kodeanordnung via Referenzierung der vorliegenden Offenbarung zugefügt wird (,, incorporated by reference“). Die Grobpositionen sind insbesondere als X-Y- Koordinaten in der Kodeanordnung und/oder auf der Verfahrensfläche ausgebildet. Die Kodeanordnung ist insbesondere von der Sensoreinrichtung abbildbar, wobei auf Basis der Abbildung die Position des Lokalisierungsmoduls in bis zu sechs Freiheitsgraden bestimmbar ist. Die zweidimensionale Kodeanordnung umfasst bevorzugt Basissymbole, wobei die Basissymbole auf einer Fläche angeordnet sind und die Basissymbole auf der Fläche ein zweidimensionales periodisches Raster, ein Punktraster, bilden. Die Basissymbole sind vorzugsweise geometrische Figuren, wie beispielsweise Kreise, Quadrate, Dreiecke oder Striche. Besonders bevorzugt sind die Basissymbole als Kreis ausgebildet. Die Basissymbole werden auch als Dots bezeichnet. Sie repräsentieren vorzugsweise Ziffern eines Zahlensystems. Insbesondere umfasst die zweidimensionale Codeanordnung mindestens zwei unterschiedliche Basissymbole.

Über die Basissymbole sind die Grobpositionen in der Kodeanordnung kodiert. Insbesondere werden mehrere Basissymbole ausgelesen, wobei die Ermittlung der Grobposition durch eine Dekodierung der mehreren Basissymbole erfolgt.

In einer möglichen Ausgestaltung der Erfindung umfasst das zweidimensionale periodische Raster Leerstellen an Rasterplätzen und/oder Gitterplätzen, die nicht mit Basissymbolen besetzt sind, als Parzellensymbole. Die Basissymbole sind in der Fläche zu einem zweidimensionalen Raster angeordnet, wobei vorzugsweise die Flächenschwerpunkte der Basissymbole Rasterpunkte in dem Punktraster bilden. Die Fläche ist vorzugsweise in gleichartige, regelmäßig angeordnete Parzellen eingeteilt, wobei die Parzellen beispielsweise eine quadratische, eine rechteckige, eine dreieckige oder sechseckige Grundform aufweisen. Als gleichartige Parzellen werden insbesondere gleich große und/oder gleichförmige Parzellen verstanden. Vorzugsweise umfasst jede Parzelle n Basissymbole. Die Parzellen umfassen insbesondere eine ganzzahlige Anzahl von Basissymbolen und im Speziellen eine gerade Anzahl an Basissymbolen. Vorzugsweise umfassen die Parzellen mehr als zehn Basissymbole, insbesondere mehr als zwanzig Basissymbole und im Speziellen mehr als vierzig Basissymbole. Ferner ist die Anzahl der Basissymbole in einer Parzelle vorzugsweise kleiner als einhundert. Die von den Basissymbolen gebildeten Parzellen können optisch in der Codeanordnung angezeigt sein, wie beispielsweise durch eine Umrandung oder nicht optisch angezeigt sein und nur eine gedankliche und/oder logische Einheit bilden. Die Parzellen weisen mindestens einen ersten und einen zweiten

Parzellenbereich auf. Ein X-Parzellenbereich umfasst den ersten

Parzellenbereich und ein Y-Parzellenbereich umfasst den zweiten

Parzellenbereich. Insbesondere belegt jeder Parzellenbereich eine zusammenhängende Fläche oder mehrere verteilte, nicht zusammenhängende Teilflächen innerhalb der Parzelle. Jeder Parzellenbereich umfasst mehrere Basissymbole. Insbesondere umfassen der X-Parzellenbereich und der Y- Parzellenbereich gleich viele Basissymbole. Insbesondere sind die mindestens zwei Parzellenbereiche so in der Parzelle angeordnet, dass diese eine p-zählige Drehsymmetrie in Bezug zum Mittelpunkt der Parzelle als Drehpunkt aufweisen, wobei die p-zählige Drehsymmetrie beispielsweise eine zweizählige, dreizählige oder vierzählige Drehsymmetrie ist. Die Parzellen weisen jeweils mindestens ein Parzellensymbol auf, welches einen ortsfesten Bezugspunkt innerhalb jeder Parzelle darstellt. Das Parzellensymbol ermöglicht das Lesen und/oder Decodieren der Basissymbole in einer festgelegten Reihenfolge. Die Parzellensymbole sind insbesondere regelmäßig und/oder periodisch in dem zweidimensionalen periodischen Raster der Basissymbole angeordnet. Die Parzellensymbole können auf oder neben den Rasterpunkten liegen. Die Parzellensymbole sind insbesondere jeweils an einer gleichen Position innerhalb einer Parzelle angeordnet, wie beispielsweise im Mittelpunkt einer Parzelle. Die Parzellensymbole sind beispielsweise andere grafische Elemente als die Basissymbole, wie beispielsweise Dreiecke, Sechsecke oder Linien. Alternativ und/oder ergänzend werden die Parzellensymbole durch ein Weglassen eines oder mehrerer Basissymbole in einer Parzelle dargestellt. In einer möglichen Ausgestaltung bildet das Parzellensymbol den Symmetriepunkt der p-zähligen Drehsymmetrie der Parzelle. Insbesondere ist die Leserichtung und/oder Decodierreihenfolge, also die Reihenfolge, in der die Basissymbole innerhalb des X-Parzellenbereiches und/oder innerhalb des Y-Parzellenbereiches gelesen werden müssen, festgelegt. Vorzugsweise entspricht die Leserichtung und/oder Decodierreihenfolge der Vorgabe, welche Basissymbole nacheinander zu lesen und/oder zu decodieren sind. In dem X-Parzellenbereich ist ein X- Koordinatenwert durch die Basissymbole codiert und ein Y- Koordinatenwert ist in dem Y-Parzellenbereich durch die Basissymbole codiert. Insbesondere ist der X- Koordinatenwert und der Y- Koordinatenwert die Koordinate eines Basissymbols in der Parzelle, wobei die Koordinate in einem kartesischen Koordinatensystem der durch die Basissymbole aufgespannten Fläche angegeben ist. Alternativ und/oder ergänzend kann der X- Koordinatenwert und der Y- Koordinatenwert eine Position innerhalb der Fläche auch als Koordinaten in einem anderen Koordinatensystem angeben sein, wie beispielsweise einem schrägwinkligen Koordinatensystem, in Zylinderkoordinaten oder Kugelkoordinaten. Die Lokalisierungsanordnung weist mindestens ein Lokalisierungsmodul auf, wobei das Lokalisierungsmodul ausgebildet ist, eine Eigenposition durch Dekodierung der kodierten Grobposition zu ermitteln. Insbesondere liest das Lokalisierungsmodul die Grobposition aus der Kodeanordnung aus. Bewegt sich das Lokalisierungsmodul relativ zu der Kodeanordnung ändert sich die Grobposition. Die Kodeanordnung kann beispielsweise ein zweidimensionales, rechteckiges, insbesondere quadratisches Punktraster aufweisen, wobei die Grobpositionen der Rasterpunkte kodiert sind.

Das Lokalisierungsmodul kann insbesondere als ein autonomes Transportmobil ausgebildet sein. Insbesondere ist das jeweilige Lokalisierungsmodul menschenfrei ausgebildet. Alternativ oder ergänzend ist das Lokalisierungsmodul ausgebildet, ausschließlich Güter, Produkte, Werkstücke oder dergleichen zu transportieren. Beispielsweise ist das Lokalisierungsmodul als ein Transportroboter oder als ein fliegendes oder schwebendes Mobil realisiert. Bevorzugte Ausgestaltungen des Lokalisierungsmoduls sind AGV (Automated Guided Vehicle) und/oder FTP (Fahrerloses Transportfahrzeug). Insbesondere ist das Lokalisierungsmodul als Mobil ausgebildet, das kleine Mengen schnell über kurze Distanzen transportieren und/oder bevorzugt zum Transport innerhalb einer Produktionslinie verwendet werden kann. Die Funktion des Lokalisierungsmoduls ergibt sich aus der Anwendung: Ist die Lokalisierungsanordnung z. B. als ein Transportsystem ausgebildet, so ist das Lokalisierungsmodul bevorzugt als ein Transportmodul realisiert. Ist die Lokalisierungsanordnung als ein Fertigungssystem oder Arbeitssystem ausgebildet, so kann das Lokalisierungsmodul als ein Werkstückträgermodul, ein Werkzeugträgermodul, ein Arbeitsroboter, ein Fertigungsroboter etc. ausgebildet sein. Es kann auch vorgesehen sein, dass zu Lokalisierungsanordnung unterschiedliche Lokalisierungsmodule, wie zum Beispiel Transportmodule, Arbeitsroboter, Fertigungsroboter Werkstückträgermodule,

Werkzeugträgermodule etc. aufweist.

Für den Fall, dass das Lokalisierungsmodul als ein fahrendes Modul ausgebildet ist, ist es bevorzugt, dass die Verfahrensfläche und/oder die Kodeanordnung eine Fahrfläche für das Lokalisierungsmodul bildet. Für den Fall, dass Lokalisierungsmodul als ein schwebendes Modul ausgebildet ist, ist es bevorzugt, dass die Verfahrensfläche und/oder die Kodeanordnung eine Abstützfläche, z.B. eine Magnetbahnstrecke, für das Lokalisierungsmodul bildet.

Das Lokalisierungsmodul weist bevorzugt eine Sensoreinrichtung zum Auslesen der Kodierung der Grobposition aus der Kodeanordnung auf. Bevorzugt ist die Sensoreinrichtung ist als eine optische Sensoreinrichtung, wie zum Beispiel eine Kamera ausgebildet. Die Dekodierung der Grobposition aus der Kodeanordnung kann lokal in dem Lokalisierungsmodul oder dezentral in einer Leitrechnereinheit, einer Cloud etc. durchgeführt werden.

Im Rahmen der Erfindung wird vorgeschlagen, dass die Lokalisierungsanordnung eine Mehrzahl von Bildschirmeinheiten aufweist, wobei die Bildschirmeinheiten auf der Verfahrensfläche angeordnet sind und wobei die Bildschirmeinheiten die Kodeanordnung zumindest abschnittsweise oder vollständig anzeigen und/oder anzeigen können. Die Kodeanordnung wird in einzelne Kodesegmente aufgeteilt, welche zum Teil oder alle durch die einzelnen Bildschirmeinheiten angezeigt werden und welche in der Gesamtheit die Kodeanordnung bilden. Bevorzugt weist die Lokalisierungsanordnung mindestens 10, insbesondere mindestens 20 und im Speziellen mindestens 40 der Bildschirmeinheiten auf.

Es ist dabei eine Überlegung der Erfindung, dass die Kodeanordnung auf der Verfahrensfläche angeordnet werden muss. In Abhängigkeit der Verfahrensfläche muss die Kodeanordnung lagerichtig positioniert werden. Für den Fall, dass die Kodeanordnung statisch, wie zum Beispiel durch vorgefertigte Kodesegmente oder durch formloses Aufbringen mittels Druck, Beschichten etc. umgesetzt wird, ist eine Änderung oder auch eine Reparatur der Kodeanordnung schwierig umzusetzen. Durch die beschriebene statische Erzeugung einer Kodeanordnung kann die Kodeanordnung somit nachträglich nicht beliebig in Form oder Größe angepasst werden, ohne für die existierende Fläche der Kodeanordnung spezifische Kodefelderweiterungen zu berechnen und statisch zu erzeugen und anzuordnen. Dagegen hat die Umsetzung mit Bildschirmeinheiten den Vorteil, dass bei einer Erweiterung, Verkleinerung, Änderung und/oder Reparatur der Kodeanordnung auf der Verfahrensfläche in einfacher Weise die Position der insbesondere baugleichen Bildschirmeinheiten bedarfsgerecht angepasst wird und nachfolgend auf den Bildschirmeinheiten die Kodeanordnung angezeigt werden kann.

Es ist dabei möglich, dass die Kodeanordnung ausschließlich über die Bildschirmeinheiten dargestellt ist. Alternativ ist es auch möglich, dass die Kodeanordnung aus einer Mischung von statischen Kodesegmenten und von Kodesegmenten, welche über die Bildschirmeinheiten dargestellt werden, umgesetzt ist.

Bei einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung sind mindestens zwei der Bildschirmeinheiten lückenlos nebeneinander angeordnet. Besonders bevorzugt können auch eine Vielzahl von Bildschirmeinheiten, wie zum Beispiel mehr als 10, insbesondere mehr als 20 und im Speziellen mehr als 40 der Bildschirmeinheiten lückenlos nebeneinander angeordnet sein. Insbesondere können die Bildschirmeinheiten in Form einer Matrix oder in einer Freiform angeordnet sein, welches sich an der Form der benötigten Verfahrensfläche orientiert. Die lückenlose Anordnung hat den Vorteil, dass Übergangsbereiche zwischen den Bildschirmeinheiten, in denen sich das Lokalisierungsmodul nicht orientieren kann, klein gehalten werden.

Bei einer bevorzugten Realisierung der Erfindung sind die Bildschirmeinheiten rahmenlos ausgebildet. Somit ist der Anteil des Bildschirms an der Bildschirmeinheit maximiert, so dass wiederum etwaige Übergangsbereiche zwischen den Bildschirmeinheiten weiter verkleinert sind.

Bei einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung sind auf den Bildschirmeinheiten und/oder in der Kodeanordnung weitere Datenfelder angeordnet. Die Datenfelder können beispielsweise Kontrollsignale für das mindestens eine Lokalisierungsmodul bilden. Die Datenfelder können eine Information kodieren, welche über das Lokalisierungsmodul ergänzend zu der Grobposition ausgelesen und/oder dekodiert werden kann. Beispielsweise können die Datenfelder Sperrbereiche markieren, in die das Lokalisierungsmodul nicht eindringen darf. Es ist auch möglich, dass die Datenfelder ähnlich wie Verkehrsschilder Maximalgeschwindigkeiten vorgeben, Bewegungsrichtungen vorgeben. Insbesondere können die Datenfelder Sperrlinien markieren, welche von dem Lokalisierungsmodul nicht überquert werden dürfen. Durch die Nutzung der zusätzlichen Datenfelder kann neben und/oder einer etwaigen Bahnplanung von einer Leitrechnereinrichtung kurzfristig und unmittelbar eine Änderung der geplanten Bahn umgesetzt werden, so dass schnell und unmittelbar z.B. auf Ausnahmesituation reagiert werden kann.

Bei einer bevorzugten Realisierung der Erfindung sind die Bildschirmeinheiten als passive und/oder reflektive Bildschirmeinheiten ausgebildet Insbesondere weisen die Bildschirmeinheiten nicht-leuchtende Bildschirme auf. Diese Realisierung hat den Vorteil, dass keine Energie zur Darstellung der Kodeanordnung aufgewendet werden muss. Alternativ oder ergänzend wird die Kodeanordnung bzw. die jeweiligen Kodesegmente dauerhaft, insbesondere ohne Erhaltungsspannung, angezeigt, so dass nicht einmal für die passive Anzeige Energie aufgewendet werden muss. Beispielsweise beruht die Anzeige auf der Elektrophorese und/oder ist die Anzeige als elektronisches Papier, E- Papier, E-Paper und/oder als E-Ink ausgebildet. Mit dieser Realisierung kann die Lokalisierungsanordnung mit einem geringen Energiebedarf für die Anzeige der Kodeanordnung betrieben werden.

Bei einer alternativen Ausgestaltung der Erfindung sind die Bildschirmeinheiten jedoch als aktive Bildschirmeinheiten ausgebildet. Hierbei kann die Kodeanordnung von dem Lokalisierungsmodul einfacher ausgelesen werden.

Besonders bevorzugt weist Lokalisierungsanordnung eine Kontrolleinrichtung zur Kontrolle der Bildschirmeinheiten auf. Die Kontrolleinrichtung ist ausgebildet, die Bildschirmeinheiten gemäß einer gemeinsamen Kodekarte zu kontrollieren um die Kodeanordnung anzuzeigen, welche die gemeinsame Kodekarte repräsentiert. Die mindestens zwei Kodesegmente sind in einer gemeinsamen Kodekarte der Arbeitsflächeneinrichtung insbesondere lagerichtig und/oder positionsrichtig eingetragen. Unter einer Kodekarte wird insbesondere ein Datenmodell verstanden, welches als ein 2D-Plan ausgebildet ist, oder als ein Datensatz realisiert ist.

Beine bevorzugten Weiterbildung der Erfindung wird mit der Änderung der Mehrzahl der Bildschirmeinheiten auch die Kodekarte geändert und/oder mit Änderung der Kodekarte die Mehrzahl der Bildschirmeinheiten geändert. Sobald beide Änderungen abgeschlossen sind, ist die Kontrolleinrichtung ausgebildet, die geänderte Mehrzahl der Bildschirmeinheiten der zu kontrollieren, dass die Kodeanordnung gemäß der geänderten Kodekarte angezeigt wird.

Ein weiterer Gegenstand der Erfindung betrifft eine Kontrolleinrichtung zur Umsetzung des Verfahrens wie dies zuvor beschrieben wurde. Die Kontrolleinrichtung ist insbesondere als eine digitale Datenverarbeitungseinrichtung, wie zum Beispiel ein Computer, die Cloud etc. ausgebildet. Es ist vorgesehen, dass die Kontrolleinrichtung ausgebildet ist, die Mehrzahl der Bildschirmeinheiten zu kontrollieren, um die Kodeanordnung gemäß der geänderten Mehrzahl der Bildschirmeinheiten und/oder der geänderten Kodekarte anzuzeigen.

Ein weiterer Gegenstand der Erfindung betrifft ein Computerprogramm, wobei das Computerprogramm ausgebildet ist, das Verfahren, wie dies zuvor beschrieben wurde, durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer, einer digitalen Datenverarbeitungseinrichtung oder der Kontrolleinrichtung, wie diese zuvor beschrieben wurde, ausgeführt wird.

Ein weiterer Gegenstand der Erfindung betrifft ein maschinenlesbares Speichermedium, wobei auf dem Speichermedium das Computerprogramm, wie dies zuvor beschrieben wurde, gespeichert ist.

Weitere Merkmale, Vorteile und Wirkungen der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie der beigefügten Figuren. Diese zeigen:

Figur 1 eine schematische Darstellung von einer Lokalisierungsanordnung als ein Ausführungsbeispiel der Erfindung mit deaktivierten Bildschirmeinheiten;

Figur 2 eine schematische Darstellung der Lokalisierungsanordnung in der Figur 1 , wobei die Bildschirmeinheiten eine Kodeanordnung anzeigen;

Figur 3 eine schematische Darstellung der Lokalisierungsanordnung in der Figur 1 und 2, wobei die Lokalisierungsanordnung um zwei Bildschirmeinheiten ergänzt wurde; wobei die zwei Bildschirmeinheiten noch deaktiviert sind; Figur 4 eine schematische Darstellung der Lokalisierungsanordnung in der Figur 3, wobei die Bildschirmeinheiten eine ergänzte Kodeanordnung anzeigen.

Die Figur 1 zeigt in einer schematischen Darstellung eine Lokalisierungsanordnung 1 als ein Ausführungsbeispiel der Erfindung. Die Lokalisierungsanordnung 1 weist eine Verfahrensfläche 2 auf, wobei auf der Verfahrensfläche 2 mindestens eine Lokalisierungsmodul 3 bewegbar ist. Das Lokalisierungsmodul 3 kann sich beispielsweise mit Bodenkontakt auf der Verfahrensfläche 2 bewegen. Alternativ hierzu ist die Verfahrensfläche 2 als eine Magnetbahnfläche ausgebildet, so dass das Lokalisierungsmodul 3 sich schwebend auf der Verfahrensfläche fortbewegen kann.

Das Lokalisierungsmodul 3 ist als ein autonomes Mobil ausgebildet, wobei dieses in Abhängigkeit der Anwendung unterschiedliche Funktionen einnehmen kann. Beispielsweise ist die Lokalisierungsanordnung 1 Teil eines Transportsystems, wobei durch das Lokalisierungsmodul 3 Güter, Produkte, Werkzeuge etc. transportiert werden können. Es ist auch möglich, dass das Lokalisierungsmodul 3 als ein Arbeitsmodul und/oder Verfahrensmodul ausgebildet ist und beispielsweise ein Werkzeug trägt oder als ein Roboter ausgebildet ist. Im Betrieb bewegt sich das Lokalisierungsmodul 3 auf der Verfahrensfläche 2, um die jeweilige Funktion zu erfüllen. Es kann vorgesehen sein, dass die Lokalisierungsanordnung 1 eine Vielzahl derartiger Lokalisierungsmodule 3 aufweist.

Die Verfahrensfläche 2 wird durch eine Mehrzahl von Bildschirmeinheiten 4 gebildet, wobei deren Bildschirme die Verfahrensfläche 2 bilden oder zumindest unter der Verfahrensfläche 2 angeordnet und z.B. durch eine durchsichtige Schutzplatte vor Beschädigungen gesichert sind. Die Bildschirmeinheiten 4 sind unmittelbar benachbart und insbesondere lückenlos nebeneinander angeordnet, wobei die Bildschirmeinheiten 4 bevorzugt rahmenlos ausgebildet sind, so dass die Verfahrensfläche 2 bei diesem Ausführungsbeispiel einen großen, Gesamtbildschirm darstellt.

Die Lokalisierungsanordnung 1 weist optional eine Kontrolleinrichtung 5 auf, wobei die Kontrolleinrichtung 5 mit den Bildschirmeinheiten 4 datentechnisch verbunden ist Die Kotrolleinrichtung 5 ist beispielsweise als ein Computer oder eine andere elektronische Datenverarbeitungseinrichtung ausgebildet Die Kontrolleinrichtung 5 ist ausgebildet, die Bildschirmeinheiten 4 zu kontrollieren und insbesondere einen anzuzeigenden Bildinhalt an die Bildschirmeinheiten 4 zu übermitteln.

Die Bildschirmeinheiten 4 sind z.B. als passive und/oder reflektierende Bildschirmeinheiten 4 (E-Ink) ausgebildet, so dass diese im Betrieb auch beim Anzeigen der Bildinhalte energiearm oder sogar energiefrei betrieben werden können.

Die Figur 2 zeigt die Lokalisierungsanordnung 1 mit einer Kodeanordnung 6. Die Kodeanordnung 6 wird auf den Bildschirmeinheiten 4 dargestellt oder zumindest mit dargestellt. Dabei wird auf jeder der Bildschirmeinheiten 4 ein Kodesegment der Kodeanordnung 6 dargestellt. Es kann sein, dass die Kodeanordnung 6 ausschließlich durch die Bildschirmeinheiten 6 dargestellt wird. Alternativ kann neben den durch die Bildschirmeinheiten 4 angezeigten Kodesegmenten der Kodeanordnung 6 auch statische Kodesegmente einen Teil der Codeanordnung 6 bilden, welche auf die die Verfahrensfläche 2 aufgedruckt oder fest und statisch auf dieser angeordnet sind.

Die Kontrolleinrichtung 5 weist einen Kodekarte 7 auf, wobei die Kodekarte 7 die notwendigen Daten zur Darstellung der Kodeanordnung. 6 der Kontrolleinrichtung 5 bereitstellt. Die Kontrolleinrichtung 5 übernimmt von der Kodekarte 7 die notwendigen Informationen und kontrolliert die Bildschirmeinheiten 4, so dass die zu der Kodekarte 7 zugehörigen Kodesegmente der Kodeanordnung 6 und/oder die Kodeanordnung 6 auf den Bildschirmeinheiten 4 lagerichtig angezeigt werden.

Das Lokalisierungsmodul 3 weist eine Sensoreinrichtung (nicht dargestellt) auf, welche beispielsweise als eine Kamera ausgebildet ist und welche einen Ausschnitt 8 der Kodeanordnung 6 aufnimmt. Die Kodeanordnung 6 ist als Koordinatensystem ausgebildet, wobei eine Grobposition innerhalb des Koordinatensystems durch die Kodeanordnung 6 kodiert ist. Die Sensoreinrichtung ist ausgebildet, den Ausschnitt 8 der Kodeanordnung 6 aufzunehmen. Die Kodeanordnung 6 weist ein Punktraster auf, wobei an den Rasterpunkten Basissymbole 9 angeordnet sind und wobei sich die Basissymbole 9 in der Fläche unterscheiden, wobei die Basissymbole zwei unterschiedlichen Flächen einnehmen können. Die Fläche bildet eine Kodierung der Basissymbole 9. Es ist vorgesehen, dass der Ausschnitt 8 dekodiert wird, wobei zunächst eine Matrix der Position und einem Datum gemäß der Fläche der Basissymbole 9 erstellt wird. In diesem Fall werden die größeren Basissymbole 9 mit einer 1 als Datum und die kleineren Basissymbole 9 mit einer 0 als Datum in die Matrix eingetragen. Aus der Matrix kann in einer Nachschlageeinrichtung oder einer Look-up-Tabelle die Grobposition von dem Ausschnitt 8, insbesondere von einem spezifischen Basissymbol 9 des Ausschnitts 8, dekodiert und auf diese Weise die Eigenposition des Lokalisierungsmodul 3 ermittelt werden.

Bewegt sich das Lokalisierungsmodul 3 über die Verfahrensfläche 2 und damit über die Kodeanordnung 6 werden andere Ausschnitte 8 der Kodeanordnung 6 aufgenommen, so dass bei der Dekodierung sich eine andere Grobposition ergibt. Wie aus der eingangs genannten Druckschrift der Anmelderin bekannt ist, ist es auch möglich, auf Basis der Kodeanordnung 6 nicht nur die Grobposition, sondern auch die Feinposition des Lokalisierungsmoduls 3 in bis zu 6 Freiheitsgraden zu bestimmen.

Jeder Ausschnitt 8 der Kodeanordnung 6 ist einmalig vorhanden oder eindeutig einer Grobposition in der Kodeanordnung 6 zuordenbar sein, um die Grobposition eindeutig bestimmen zu können. Insbesondere bildet die Kodeanordnung 6 ein Koordinatensystem, welches mittels der Kodeanordnung 6 hinsichtlich der Grobposition dekodierbar ist.

Für den Fall, dass eine Veränderung oder Reparatur der Kodeanordnung 6 durchgeführt werden muss, wäre es prinzipiell notwendig, die Kodeanordnung 6 gemäß der Kodierung zu erweitern, zu verkleinern und/oder zu verändern. Für den Fall, dass die Kodesegmente durch statische Träger gebildet werden, müsste bei einer entsprechenden Änderung der Kodeanordnung 6 ein spezifisches Kodesegment gefertigt werden.

Bei dem Ausführungsbeispiel ist jedoch vorgesehen, wie dies beispielhaft in der Figur 3 gezeigt ist, dass eine Änderung der Kodeanordnung 6 und/oder der Verfahrensfläche 2 durch Hinzufügen, Entfernen oder Verschieben von einem der Bildschirmeinheiten 4 umgesetzt wird. In diesem Fall kann die Kodekarte 7 entsprechend geändert werden und über die Kontrolleinrichtung 5 die Bildschirmeinheiten 4 entsprechend kontrolliert werden, so dass eine Dekodierung der Kodeanordnung 6 auf der gesamten Verfahrensfläche 2 sichergestellt ist

In der Figur 4 ist schematisch gezeigt, dass die Kontrolleinrichtung 5 die geänderten und bei diesem Ausführungsbeispiel neuen Bildschirmeinheiten 4 kontrolliert, so dass die Kodeanordnung 6 auf die neuen Bildschirmeinheiten 4 erweitert wird.

Claims

Ansprüche

1. Lokalisierungsanordnung (1) mit einer Kodeanordnung (6), wobei die Kodeanordnung (6) auf einer Verfahrensfläche (2) angeordnet ist und wobei in der Kodeanordnung (6) Grobpositionen der Verfahrensfläche (2) und/oder der Kodeanordnung (6) ortsaufgelöst kodiert sind, mit mindestens einem Lokalisierungsmodul (3), wobei das Lokalisierungsmodul (3) ausgebildet ist, eine Eigenposition auf Basis der Kodeanordnung (6) durch Dekodierung der kodierten Grobposition zu ermitteln, gekennzeichnet durch eine Mehrzahl von Bildschirmeinheiten (4), wobei die Bildschirmeinheiten (4) auf der Verfahrensfläche (2) angeordnet sind und/oder die Verfahrensfläche (2) bilden und wobei auf den Bildschirmeinheiten (4) die Kodeanordnung (6) zumindest abschnittsweise angezeigt und/oder anzeigbar ist.

2. Lokalisierungsanordnung (1) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass mindestens zwei der Bildschirmeinheiten (4) lückenlos nebeneinander angeordnet sind.

3. Lokalisierungsanordnung (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildschirmeinheiten (4) rahmenlos ausgebildet sind.

4. Lokalisierungsanordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf den Bildschirmeinheiten (4) und/oder in der Kodeanordnung (6) weitere Datenfelder angeordnet sind wobei die Datenfelder von dem Lokalisierungsmodul (3) auslesbar sind.

5. Lokalisierungsanordnung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildschirmeinheiten (4) als passive und/oder oder reflektive Bildschirmeinheiten (4) ausgebildet sind.

6. Lokalisierungsanordnung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildschirmeinheiten (4) als aktive und/oder selbstleuchtende Bildschirmeinheiten (4) ausgebildet sind.

7. Lokalisierungsanordnung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Kontrolleinrichtung (5), wobei die Kontrolleinrichtung (5) ausgebildet ist, die Bildschirmeinheiten (5) gemäß einer gemeinsamen Kodekarte (7) zu kontrollieren, um die Kodeanordnung (6) anzuzeigen.

8. Verfahren zur Änderung der Kodeanordnung (6) auf der Verfahrensfläche (2) der Lokalisierungsanordnung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Anordnung und/oder die Anzahl der Mehrzahl der Bildschirmeinheiten (4) geändert wird und wobei die Kodeanordnung (6) auf der geänderten Mehrzahl der Bildeinheiten (4) angezeigt wird.

9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass mit der Änderung der Mehrzahl der Bildschirmeinheiten (4) die Kodekarte (7) geändert und die geänderte Mehrzahl der Bildschirmeinheiten (4) kontrolliert wird, die Kodeanordnung (6) gemäß der geänderten Kodekarte (7) anzuzeigen.

10. Kontrolleinrichtung (5) zur Umsetzung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Kontrolleinrichtung (5) ausgebildet ist, die Mehrzahl der Bildschirmeinheiten (4) zu kontrollieren, um die Kodeanordnung (6) gemäß der geänderten Mehrzahl der Bildschirmeinheiten (4) und/oder der neuen Kodekarte (7) anzuzeigen.

11 . Computerprogramm, wobei das Computerprogramm ausgebildet ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 8 oder 9 durchzuführen, wenn das Computerprogramm auf einem Computer, der Lokalisierungsanordnung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 7 oder auf der Kontrolleinrichtung (5) nach Anspruch 10 ausgeführt wird.

12. Maschinenlesbares Speichermedium, wobei auf dem Speichermedium das Computerprogramm nach Anspruch 11 gespeichert ist.