EP4698965A1 - Streckensegment, streckenanordnung, verfahren zur kartierung einer streckenanordnung und system dazu - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Streckensegment (100), umfassend • ein Tischmodul (107) zur Bereitstellung einer Fahrbahn für mobile Transporteinrichtungen, wobei das Tischmodul (107) einen Tisch-Identifikator aufweist, • mindestens ein erstes Andockmodul (101) zur Bereitstellung einer Schnittstelle für das Anordnen eines weiteren Streckensegments, wobei das erste Andockmodul (101) einen ersten Andock-Identifikator aufweist, und wobei das Streckensegment (100) dazu eingerichtet ist, den Tisch-Identifikator und/oder den Andock-Identifikator des Andockmoduls (101, 102, 103, 104, 105, 106), über welches die Verbindung zu dem weiteren Streckensegment erfolgt, an eine Vermittlungseinrichtung zu übertragen. Des Weiteren umfasst die Erfindung eine Streckenanordnung sowie ein Verfahren zur Kartierung einer Streckenanordnung.

Description

Beschreibung

Titel

STRECKENSEGMENT, STRECKENANORDNUNG, VERFAHREN ZUR KARTIERUNG EINER STRECKENANORDNUNG UND SYSTEM DAZU

Stand der Technik

US 2009/0084657 A1 beschreibt ein modulares Fördersystem, das mehrere Fördermodule und mehrere drahtlose Maschinenkommunikationspunkte umfasst, die an den mehreren Fördermodulen angeordnet sind und dazu ausgelegt sind, drahtlos über ein Netzwerk zu kommunizieren.

Für die Navigation mobiler Transporteinrichtungen wird eine Karte der Umgebung verwendet. Oft erfolgt die Kartierung automatisch. Mobile Transporteinrichtungen, welche sich beispielsweise frei in einer Halle bewegen, verwenden dazu oft den SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) Algorithmus. Dabei kann das Fahrzeug selbst seine Umgebung scannen und sich eine Karte für die Navigation erstellen.

Kern und Vorteile der Erfindung

In der Produktionstechnik werden häufig mobile Transporteinrichtungen, insbesondere selbstfahrende Fahrzeuge, für den Transport von Gütern bzw. Bauteilen zwischen einzelnen Stationen einer Fabrik verwendet. Die selbstfahrenden Fahrzeuge werden meist als AGVs (Automated Guided Vehicles) oder auch FTFs (Führerloses Transportfahrzeug) bezeichnet.

Der Aufbau einer hochdynamischen Fahrstrecke bzw. Streckenanordnung, umfassend mehrere einzelne Streckensegmente, erfordert eine Möglichkeit der aufwandsarmen Kartierung einer Anordnung der Streckensegmente, insbesondere relativ zueinander, d. h. das Erfassen einer Streckenkonfiguration. Bei kleinen Fahrstrecken, d. h. Streckenanordnungen mit wenigen, beispielsweise zwei bis zehn Streckensegmenten, ist der Aufwand der manuellen Kartierung überschaubar. Werden sehr große und komplexe Streckenkonfigurationen (Bsp.: Strecken durch eine komplette Fabrikhalle) benötigt, steigt der Aufwand der manuellen Kartierung enorm. Durch die hohe Wandlungsfähigkeit in zukünftigen Produktionsumgebungen ist mit einer häufigen Rekonfiguration der Streckensegmente zu rechnen. Dies steigert die Nachfrage für eine aufwandsarme und automatisierte Kartierung.

Die Erfindung betrifft ein Streckensegment, eine Streckenanordnung, ein Verfahren zur Kartierung einer Streckenanordnung und ein System, umfassend eine Streckenanordnung und eine Speichereinrichtung. Insbesondere betrifft die Erfindung Streckensegmente für mobile Transporteinrichtungen, welche sich auf Straßen entlang einer Fahrbahn bewegen, welche sich aus einzelnen Straßenmodulen zusammensetzen lassen. Diese Streckensegmente (Straßenmodule) lassen sich flexibel trennen und in verschiedenen Variationen wieder zusammensetzen.

Ein Vorteil der Erfindung mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche, ist, dass eine insbesondere automatisierte Kartierung einer Streckenanordnung, umfassend mehrere Streckensegmente ermöglicht wird. In anderen Worten wird eine automatisierte Kartierung von Streckenkonfigurationen (Streckenanordnungen, welche aus einzelnen Streckensegmenten aufgebaut sind) durch die Beschreibung der Nachbarschaftsbeziehungen aller Streckensegmente untereinander ermöglicht.

Dies wird insbesondere erreicht mit einem Streckensegment nach Anspruch 1 : Das Streckensegment umfasst ein Tischmodul zur Bereitstellung einer Fahrbahn für mobile Transporteinrichtungen. Eine Fahrbahn dient als Verkehrsraum, insbesondere für mobile Transporteinrichtungen und umfasst beispielsweise mindestens einen Fahrstreifen und einen Randstreifen. Sie ist dazu geeignet mit mobilen Transporteinrichtungen befahren zu werden und bildet den zusammenhängenden, befestigten Teil einer Straße. Um die Begrenzung der Fahrbahn, eine Orientierung und/oder die Verkehrsführung zu verdeutlichen, können Fahrbahnmarkierungen auf dem Tischmodul aufgebracht sein. Das Tischmodul des Streckensegments kann mindestens eine oder mehrere Fahrbahnen bereitstellen, die wiederum mindestens einen oder mehrere Fahrstreifen aufweisen können. Insbesondere kann die gesamte Oberfläche des Streckensegments als Fahrbahn verwendet werden.

Eine mobile Transporteinrichtung ist als Fahrzeug, insbesondere als ein autonomes Fahrzeug ausgebildet. Insbesondere ist die mobile Transporteinrichtung menschenfrei ausgebildet. Alternativ oder ergänzend ist die mobile Transporteinrichtung ausgebildet, insbesondere Güter oder dergleichen zu transportieren, insbesondere ist die mobile Transporteinrichtung dazu eingerichtet einen Transport von Gütern oder dergleichen innerhalb einer Produktionslinie zu ermöglichen. Hierzu wird insbesondere ein Werkstückträger auf die mobile Transporteinrichtung aufgesetzt, auf welchem die Güter angeordnet werden können. Insbesondere werden die Güter zusammen mit dem Werkstückträger an einer Station abgegeben und ggf. von einer mobilen Transporteinrichtung nach Abschluss des dort implementierten Fertigungs- oder Montageschritt wieder entgegengenommen und zur nächsten Station transportiert. Beispielsweise ist die mobile Transporteinrichtung als ein Transportroboter, Niederflurfahrzeug etc. realisiert. Bevorzugte Bezeichnungen sind AGV (Automated Guided Vehicle) und/oder FTF (Fahrerloses Transportfahrzeug). Die mobile Transporteinrichtung kann bevorzugt zum Transport innerhalb einer Produktionslinie verwendet werden. Optional kann die mobile Transporteinrichtung als Zug aus einer Zugmaschine, einem oder mehrere Waggons/ Anhänger oder als elektrischer Hubwagen ausgebildet sein. Insbesondere kann die mobile Transporteinrichtung dazu eingerichtet sein, sich entlang einer Fahrbahn zu bewegen. Ein weiterer wichtiger Aspekt einer mobilen Transporteinrichtung ist die Navigation. Je nach System kommen hier u. A. Sensoren am Fahrzeug und in der Betriebsumgebung sowie passive Navigationselemente zum Einsatz. Des Weiteren kann die mobile Transporteinrichtung dazu eingerichtet sein, von einer Speichereinrichtung bereitgestellte Kartierungsdaten der Streckenanordnung für die Navigation entlang der Streckenanordnung zu verwenden.

Das Tischmodul des Streckensegments, auch Fahrbahnmodul genannt, weist einen Tisch-Identifikator auf. Insbesondere kann das Tischmodul hierfür eine Identifikator- Speichereinrichtung, wie beispielsweise einen Transponder oder ein Funketikett, umfassen. Insbesondere kann der Tisch-Identifikator auf dieser am oder im Tischmodul angeordneten Identifikator-Speichereinrichtung gespeichert sein. Der Tisch-Identifikator kann eine Kennung, in anderen Worten einen das Tischmodul und somit das Streckensegment insbesondere eindeutig kennzeichnenden Code, umfassen. Beispielsweise kann der Tisch-Identifikator auf einem RFID-Transponder, umfassend eine Antenne, eine elektrische Schaltung zum Empfangen und Senden (Transceiver) und einen digitalen Schaltkreis mit Speicher, gespeichert sein. RFID- Transponder verfügen über einen mindestens einmal beschreibbaren Speicher, der ihre unveränderliche Identität enthält. Das Tischmodul kann insbesondere eine Grundplatte umfassen, also beispielsweise als flaches Modul ausgeführt sein. Vorzugsweise umfasst das Tischmodul eine Haltevorrichtung, beispielsweise mindestens ein Tischbein, auf welcher die Grundplatte angeordnet ist.

Der Tisch-Identifikator kann insbesondere mittels eines Lesegeräts ausgelesen werden. Beispielsweise kann das Auslesen wie folgt ausgeführt werden: Das Lesegerät erzeugt ein hochfrequentes elektromagnetisches Wechselfeld am Ort des RFID-Transponders, auf welchem der Tisch-Identifikator hinterlegt ist, wobei die von diesem über dessen Antenne aufgenommene Hochfrequenzenergie während des Kommunikationsvorgangs zwischen Transponder und Lesegerät als Stromversorgung für den Transponder dient. Alternativ oder ergänzend kann der Transponder eine eingebaute Energieversorgungseinrichtung, wie beispielsweise einen Akku oder eine Batterie umfassen. Der Transponder decodiert vom Lesegerät gesendeten Befehle. Die Antwort codiert und moduliert der Transponder in das eingestrahlte elektromagnetische Wechselfeld durch Feldschwächung im kontaktfreien Kurzschluss oder gegenphasige Reflexion des vom Lesegerät ausgesendeten Feldes. Damit überträgt der Transponder seine Seriennummer (UID), welche beispielsweise als Tisch-Identifikator dienen kann und/oder weitere Daten des gekennzeichneten Objekts (hier des Tischmoduls), wie beispielsweise eine durch einen Rotationswert beschriebene Orientierung des Streckensegments relativ zu einem Referenz-Streckensegment (beispielsweise einem Start-Streckensegment) oder andere vom Lesegerät abgefragte Informationen. Der Transponder erzeugt vorzugsweise selbst also kein Feld, sondern beeinflusst das elektromagnetische Sendefeld des Lesegeräts.

Alternativ oder ergänzend kann der Tisch-Identifikator mittels Nahfeldkommunikation (NFC) ausgelesen werden. NFC ist ein auf der RFID-Technik basierender internationaler Übertragungsstandard zum kontaktlosen Austausch von Daten per elektromagnetischer Induktion mittels loser gekoppelter Spulen über kurze Strecken von wenigen Zentimetern und einer Datenübertragungsrate von maximal 424 kBit/s.

Des Weiteren umfasst das Streckensegment mindestens ein erstes Andockmodul zur Bereitstellung einer Schnittstelle für das Anordnen eines weiteren Streckensegments und vorzugsweise mindestens ein zweites Andockmodul zur Bereitstellung einer Verbindung zu einem weiteren Streckensegment. Das erste Andockmodul weist einen ersten Andock-Identifikator auf und das zweite Andockmodul weist einen zweiten Andock-Identifikator auf. Insbesondere kann das Andockmodul hierfür eine Identifikator-Speichereinrichtung, wie beispielsweise einen Transponder oder ein Funketikett, umfassen. Insbesondere kann der Andock-Identifikator auf dieser am oder im Andockmodul angeordneten Identifikator-Speichereinrichtung gespeichert sein. Der Andock-Identifikator kann eine Kennung, in anderen Worten einen das Andockmodul insbesondere eindeutig kennzeichnenden Code, umfassen. Beispielsweise kann der Andock-Identifikator auf einem RFID-Transponder, umfassend eine Antenne, eine elektrische Schaltung zum Empfangen und Senden (Transceiver) und einen digitalen Schaltkreis mit Speicher, gespeichert sein. RFID- Transponder verfügen über einen mindestens einmal beschreibbaren Speicher, der ihre unveränderliche Identität enthält.

Die Andockmodule (Andockstellen des Streckensegments) kennzeichnen Bereiche am Tischmodul, an welchen ein weiteres Streckensegment zum Aufbau einer Streckenanordnung, in anderen Worten zur Realisierung einer Fahrstrecke für eine mobile Transporteinrichtung, angeordnet werden kann. Das Verbinden zweier Streckensegmente erfolgt durch Anordnen eines Andockmoduls eines ersten Streckensegments an einem Andockmodul eines zweiten Streckensegments. Beispielsweise können die Streckensegmente noch mechanisch, beispielsweise mittels einer Fixiervorrichtung, aneinander befestigt werden.

Der Andock-Identifikator kann insbesondere mittels eines Lesegeräts ausgelesen werden. Ist der Andock-Identifikator auf einem RFID-Transponder hinterlegt, kann das Auslesen analog zu dem vorstehend beschriebenen Auslesen des Tisch- Identifikators erfolgen. Insbesondere kann das Lesegerät weitere Informationen abfragen, insbesondere Sensordaten einer von dem Andockmodul umfassten Sensoreinrichtung, welche das Hinzufügen und/oder Entfernen eines Streckensegments detektieren können und somit Auskunft darüber geben können, ob das Andockmodul mit einem Andockmodul eines weiteren Streckensegments verbunden ist.

Alternativ oder ergänzend kann der Andock-Identifikator mittels Nahfeldkommunikation (NFC) ausgelesen werden.

Insbesondere können das Tischmodul und/oder die Andockmodule Mikrochips, auf denen Daten gespeichert werden können, umfassen, wobei der darauf speicherbare Tisch-Identifikator beispielsweise eine Tisch-ID, wie eine Nummer, und/oder einen Rotationswert umfassen kann und wobei die darauf speicherbaren Andock- Identifikatoren eine Andock-ID, welche das Andockmodul eindeutig beschreibt, wie eine Nummer, umfassen kann. Insbesondere umfasst jeder Tisch-Identifikator eine eindeutige Kennung, welche es ermöglicht das Streckensegment eindeutig von anderen Streckensegmenten zu unterscheiden. Analog umfasst jeder Andock- Identifikator eine eindeutige Kennung, welche es ermöglicht das Andockmodul eindeutig von anderen Andockmodule zu unterscheiden.

Des Weiteren ist das Streckensegment dazu eingerichtet, den Tisch-Identifikator an eine Vermittlungseinrichtung, auch Gateway genannt, zu übertragen, wenn das Streckensegment einer Streckenanordnung hinzugefügt wird. Dies kann durch aktives Senden oder durch passives Auslesen, beispielsweise wie vorstehend beschrieben, mittels eines RFID-Lesegeräts, erfolgen. Alternativ oder ergänzend ist das Streckensegment dazu eingerichtet den Andock-Identifikator des Andockmoduls, über welches eine Verbindung zu einem weiteren Streckensegment der Streckenanordnung hergestellt ist, an die Vermittlungseinrichtung zu übertragen. Die Vermittlungseinrichtung ist insbesondere dazu eingerichtet die Identifikatoren an eine Speichereinrichtung weiterzuleiten, in der die Identifikatoren in einer Datenstruktur zur Kartierung der Streckenanordnung gespeichert werden. Beispielsweise kann die Vermittlungseinrichtung via Bluetooth, per USB oder per Mobilfunk mit der Speichereinrichtung in Verbindung stehen. Insbesondere ist der Datenstruktur beispielsweise zu entnehmen, welche Streckensegmente miteinander verbunden sind, wie ihre relative Ausrichtung zueinander ist, an welchen Andockstellen die Streckensegmente miteinander verbunden sind, etc. Alternativ oder ergänzend kann die Vermittlungseinrichtung, Daten der Identifikatoren vorab analysieren, Zwischenspeichern, sie streamen und/oder puffern. Dies bietet den Vorteil, dass somit für eine Entlastung des Netzwerks gesorgt werden kann und ein Datenstau oder zu große Latenzen bei Anwendungen verhindert werden können. Insbesondere kann die Vermittlungseinrichtung mindestens eine Antenne und mindestens ein Lesegerät umfassen, um die Identifikatoren auszulesen. Insbesondere können mehrere Lesegeräte räumlich getrennt voneinander angeordnet sein, um die Identifikatoren auszulesen und an die Speichereinrichtung weiterzuleiten. Alternativ oder ergänzend kann das Streckensegment ein Lesegerät umfassen, und somit eine Vermittlungseinrichtung für ein benachbartes Streckensegment bereitstellen, mit dem es die Identifikatoren eines Streckensegments, welches mit ihm über eine seiner Andockstellen verbunden wird, auslesen kann und wobei ein Lesegerät des mit ihm verbundenen Streckensegments die Identifikatoren des Streckensegments auslesen und für eine Speichereinrichtung bereitstellen kann. In anderen Worten dient hierbei jeweils das Lesegerät des benachbarten Streckensegment als Vermittlungseinrichtung gemäß Anspruch 1 , an die der eigene Tisch-Identifikator und/oder der Andock-Identifikator des Andockmoduls, über welches die Verbindung zu dem weiteren Streckensegment erfolgt, übertragen werden. Insbesondere kann jedes Streckensegment einer Streckenanordnung ein Lesegerät zum Erfassen von mit dem Streckensegment über das mindestens eine Andockmodul verbundenen weiteren Streckensegmenten, umfassen. Vorzugsweise kann dieses Lesegerät zum Erfassen des Tisch-Identifikators eines mit dem Streckensegment verbundenen weiteren Streckensegments und/oder des Andock-Identifikators des Andockmoduls des verbundenen weiteren Streckensegments, über welches das Andockmodul des Streckensegments mit dem weiteren Streckensegment verbunden ist, eingerichtet sein.

Ein Vorteil ist es, dass sich aus solchen Streckensegmenten Streckenanordnungen aufbauen lassen, welche flexibel durch Hinzufügen und/oder Entfernen von Streckensegmenten und/oder durch Veränderung der an einer Verbindung von Streckensegmenten beteiligten Andockmodule an unterschiedliche oder sich ändernde Randbedingungen anpassbar sind. So kann beispielsweise eine Streckenanordnung durch das Hinzufügen weiterer Streckensegmenten erweitert werden, um beispielsweise eine weitere Fertigungsstation mit den mobilen Transporteinrichtungen anfahren zu können. Ein weiterer Vorteil ist, dass neben der flexibel anpassbaren Streckenanordnung immer auch eine aktuelle Karte der Streckenanordnung für eine Navigation der mobilen Transporteinrichtung auf der Streckenanordnung bereitgestellt werden kann, da die Kartierung wie nachstehend beschrieben insbesondere parallel zum Aufbau der Streckenanordnung erfolgen kann.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Streckensegment an einer ersten Seite des Tischmoduls das erste Andockmodul und das zweite Andockmodul. An einer der ersten Seite gegenüberliegenden zweiten Seite des Tischmoduls sind ein viertes Andockmodul, welches einen vierten Andock-Identifikator aufweist, zur Bereitstellung einer Verbindung zu einem weiteren Streckensegment, und ein fünftes Andockmodul, welches einen fünften Andock-Identifikator aufweist, zur Bereitstellung einer Verbindung zu einem weiteren Streckensegment, angeordnet. An einer dritten Seite des Tischmoduls, welche zwischen der ersten Seite und der zweiten Seite angeordnet ist, ist ein drittes Andockmodul, welches einen dritten Andock-Identifikator aufweist, zur Bereitstellung einer Verbindung zu einem weiteren Streckensegment, angeordnet. An einer der dritten Seite gegenüberliegenden Seite des Tischmoduls ist ein sechstes Andockmodul, welches einen sechsten Andock-Identifikator aufweist, zur Bereitstellung einer Verbindung zu einem weiteren Streckensegment angeordnet. In anderen Worten umfasst das Tischmodul eine rechteckige Grundplatte, wobei an den beiden Stirnseiten der Grundplatte jeweils ein Andockmodul, einen Andock- Identifikator aufweisend, angeordnet ist und wobei an den beiden verbleibenden Seiten jeweils zwei Andockmodule entlang der Seiten nebeneinander angeordnet sind. Insgesamt umfasst ein solches Streckensegment also sechs Andockmodule, wobei jedes der Andockmodule einen eigenen Andock-Identifikator aufweist, der dem jeweiligen Andockmodul eindeutig zuordenbar ist. Ein Vorteil ist, dass das Streckensegment somit sechs Möglichkeiten zur Verbindung mit einem weiteren Streckensegment bereitstellt.

Gemäß einer Ausführungsform ist das Streckensegment dazu eingerichtet, den Tisch-Identifikator und/oder mindestens einen Andock-Identifikator, insbesondere den Andock-Identifikator des Andockmoduls, welches in Verbindung mit einem Andockmodul eines weiteren Streckensegment steht, mittels RFID und/oder Nahfeldkommunikation an eine Vermittlungseinrichtung zu übertragen. Gemäß einer Ausführungsform umfasst mindestens eines der Andockmodule eine Sensoreinrichtung, wobei die Sensoreinrichtung dazu eingerichtet ist, zu erfassen, ob an dem Andockmodul ein Andockmodul eines weiteren Streckensegment angeordnet ist. Dadurch ist es möglich verbundene Andockmodule zu identifizieren und in eine Karte, insbesondere eine Datenstruktur einer Speichereinrichtung zur Bereitstellung einer Karte, insbesondere für eine Navigation der mobilen Transporteinrichtungen, aufzunehmen.

Gemäß einer Ausführungsform kann zumindest ein Teil der Identifikatoren, insbesondere die Andock-Identifikatoren, auf RFID-Chip-Plattformen hinterlegt sein, an die sich über verschiedene Schnittstellen Sensoren ankoppeln lassen, insbesondere eignen sich hierfür semi-aktive RFID-Transponder (auch semi-aktive RFID-Tags genannt). Hierbei wird eine Batterie für die Sensorik in die Chip-Plattform integriert. Die Energie für das RFID-Frontend liefert das elektromagnetische Feld des Lesegerätes. Insbesondere ist das Sensorsystem (Sensoreinrichtung) an einem dünnen, vorzugsweise flexiblen Substrat angeordnet bzw. in ein dünnes, vorzugsweise flexibles Substrat integriert. Beispielsweise kann das Sensorsystem mindestens einen oder mehrere der nachfolgenden Sensoren umfassen: Abstandssensor, Beschleunigungssensor, induktiver Sensor, kapazitiver Sensor, Näherungsschalter, etc.. Beispielsweise kann somit ein Sensorsignal, welches eine Verbindung zwischen zwei Andockmodulen charakterisiert, dazu verwendet werden eine Übertragung der Andock-Identifikatoren der zwei verbundenen Andockmodule an die Vermittlungseinrichtung auszulösen und/oder eine Weiterleitung von der Vermittlungseinrichtung an eine Speichereinrichtung zur Bereitstellung einer Karte, insbesondere für eine Navigation der mobilen Transporteinrichtungen, zu steuern.

Somit ist es möglich die Information, dass die zwei Andockmodule, welche durch ihre jeweiligen Andock-Identifikatoren eindeutig bestimmt sind, verbunden sind in eine Datenstruktur zur Kartierung der Streckenanordnung aufzunehmen. Alternativ oder ergänzend kann somit ein Sensorsignal, welches eine Trennung zweier zuvor verbundener Andockmodule beschreibt, dazu verwendet werden ein Steuersignal an die Vermittlungseinrichtung zu übertragen, welches insbesondere ein Löschen des entsprechenden Eintrags in der Datenstruktur veranlassen kann.

Eine Streckenanordnung umfasst ein Start-Streckensegment, welches mindestens ein Andockmodul mit einem Andock-Identifikator umfasst und einen Tisch- Identifikator aufweist, und welches ein Anbau-Streckensegment, welches mindestens ein Andockmodul mit einem Andock-Identifikator umfasst und einen Tisch- Identifikator aufweist. Des Weiteren umfasst die Streckenanordnung eine Vermittlungseinrichtung zum Weiterleiten der Tisch-Identifikatoren und/oder Andock- Identifikatoren an eine Speichereinrichtung zur Kartierung der Streckenanordnung. Das Start-Streckensegment und das Anbau-Streckensegment sind dazu eingerichtet ihren jeweiligen Tisch-Identifikator an die Vermittlungseinrichtung zu übertragen. Das Start-Streckensegment und das Anbau-Streckensegment sind über ein Andockmodul des Start-Streckensegment, welches an einem Andockmodul des Anbau- Streckensegment angeordnet ist, miteinander verbunden. Die beiden an der Verbindung beteiligten Andockmodule sind zum Übertragen ihres jeweiligen Andock- Identifikators an die Vermittlungseinrichtung eingerichtet. In anderen Worten kann eine Streckenanordnung wie folgt aufgebaut werden: es wird ein Anbau- Streckensegment an einem Start-Streckensegment angeordnet, sodass ein Andockmodul des Start-Streckensegment und ein Andockmodul des Anbau- Streckensegments aneinander angrenzend angeordnet werden, so dass eine auf dem Start-Streckensegment beginnende Fahrbahn mit einer auf dem Anbau- Streckensegment weitergeführten Fahrbahn verbunden wird. Somit kann eine Fahrstrecke, umfassend mehrere Streckensegmente für eine mobile Transporteinrichtung aufgebaut werden. Insbesondere kann jedes Streckensegment ein Lesegerät umfassen und somit eine Vermittlungseinrichtung bereitstellen, wie dies oben beschrieben wurde. Alternativ oder ergänzend kann die Vermittlungseinrichtung mehrere Lesegeräte umfassen, die räumlich getrennt angeordnet sind, wie dies oben beschrieben wurde

Ein Verfahren zur Kartierung der Streckenanordnung umfasst die nachfolgenden Schritte:

• Bereitstellen eines Start-Streckensegments, umfassend ein erstes Tischmodul zur Bereitstellung einer Fahrbahn, welches einen ersten Tisch-Identifikator aufweist, und ein Andockmodul des Start-Streckensegment, welches einen ersten Andock-Identifikator aufweist,

• Erfassen und Speichern des ersten Tisch-Identifikator in einer Speichereinrichtung, • Bereitstellen eines Anbau-Streckensegments, umfassend ein zweites Tischmodul zur Bereitstellung einer Fahrbahn, welches einen zweiten Tisch- Identifikator aufweist und ein Andockmodul des Anbau-Streckensegment, welches einen zweiten Andock-Identifikator aufweist,

• Erfassen und Speichern des zweiten Tisch-Identifikator in der Speichereinrichtung,

• Verbinden des Andockmoduls des Start-Streckensegments mit dem Andockmodul des Anbau-Streckensegments,

• Erfassen und Speichern der Andock-Identifikatoren der verbundenen Andockmodule in der Speichereinrichtung.

Die Kartierung der Streckenanordnung erfolgt insbesondere durch das Erfassen der in der Streckenanordnung verbauten Streckensegment, in anderen Worten durch Erfassen der Tisch-Identifikatoren der in der Streckenanordnung verbauten Streckensegmente, und durch Erfassen der Andockmodul-Paare, welche die Verbindungsstellen zwischen den Streckensegmenten darstellen, in anderen Worten durch Erfassen der Andock-Identifikatoren der Andockmodule, welche die Verbindungsstellen zwischen den Streckensegmenten markieren. Für jedes Streckensegment, welches der Streckenanordnung hinzugefügt wird, wird der jeweilige Tisch-Identifikator, insbesondere von der Vermittlungseinrichtung, welche die Verbindung zweier Andock-Identifikatoren ermittelt, erfasst und in der Datenstruktur abgespeichert. Zudem wird in die Datenstruktur aufgenommen, welches Andockmodul bzw. welche Andockmodule mit welchem Andockmodul in der Streckenanordnung verbunden wird. Ein Vorteil des Verfahrens ist, dass keine globalen Koordinaten jedes Streckensegment hinterlegt werden müssen, sondern vielmehr eine Navigation der mobilen Transporteinrichtung auf der Streckenanordnung nur auf Basis der Nachbarschaftsbeziehungen der Streckensegment untereinander erfolgen kann. Dadurch ergibt sich eine sehr robuste und zuverlässige Karte der Streckenanordnung. Ein weiterer Vorteil des Verfahrens liegt darin, dass es insbesondere eine vollständig automatisierte Kartierung der Streckenanordnung ermöglicht, da die Streckensegmente beim Hinzufügen automatisch in die Karte (Datenstruktur) aufgenommen werden und beim Entfernen automatisch aus der Karte gelöscht werden können. Somit steht den mobilen Transporteinrichtungen immer eine aktuelle Karte der Streckenanordnung zur Verfügung, auch wenn die Streckenanordnung verändert wird, insbesondere Streckensegment entfernt und/oder an anderer Stelle angefügt werden. Das Hinzufügen oder Entfernen eines Streckensegment kann beispielsweise automatisiert über eine Sensorik (z.B. Näherungsschalter, kapazitiver Sensor, induktiver Sensor) erkannt, die eindeutige Identifikationsnummer sowie die Andockstelle des angedockten Streckensegments über eine Sensorik (z.B. RFID oder NFC) erkannt und entsprechend in der Kartierung berücksichtigt werden.

Gemäß einer Ausführungsform kann das Erfassen der Tisch-Identifikatoren wie folgt ausgeführt werden: eines oder mehrere Lesegeräte sind in einem Raumbereich, in welchem eine Streckenanordnung aufgebaut werden soll, derart angeordnet, dass sie Transponder und/oder Funketiketten, welche sich in diesem Raumbereich befinden entweder kontinuierlich oder zu festgelegten Zeitpunkten auslesen können. Somit können alle in diesem Raumbereich angeordneten Streckensegmente eindeutig identifiziert werden.

Gemäß einer Ausführungsform kann das Erfassen der Andock-Identifikatoren wie folgt ausgeführt werden. Eines oder mehrere Lesegeräte sind in einem Raumbereich, in welchem eine Streckenanordnung aufgebaut werden soll, derart angeordnet, dass sie Transponder und/ oder Funketiketten, welche sich in diesem Raumbereich befinden entweder kontinuierlich oder zu festgelegten Zeitpunkten auslesen können. Insbesondere können auf den Identifikator-Speichereinrichtungen der Andockmodule, wie Transponder und/oder Funketiketten, weitere Informationen gespeichert sein, welche beispielsweise von einer von den Andockmodul umfassten Sensoreinrichtung bereitgestellt werden können. Solche Informationen können beispielsweise umfassen, ob das Andockmodul in Kontakt, insbesondere in mechanischem Kontakt mit einem weiteren Andockmodul ist.

Wird beispielsweise das Start-Streckensegment in dem von dem mindestens einen Lesegerät auslesbaren Raumbereich angeordnet, so kann das Lesegerät den Tisch- Identifikator des Start-Streckensegments erfassen und insbesondere als Knoten in einem Tischkonfigurationsgraphen speichern. Die von der Sensoreinrichtung der Andockmodule bereitgestellten Sensorsignale lassen darauf schließen, dass keines der Andockmodule des Start-Streckensegments in Kontakt mit einem Andockmodul eines weiteren Streckensegments steht. Daher werden die Andock-Identifikatoren der Andockmodule nicht in den Tischkonfigurationsgraph aufgenommen. Wird nun das Anbau-Streckensegment im Raumbereich, welcher von dem mindestens einen Lesegerät auslesbar ist, angeordnet, so wird der Tisch-Identifikator des Anbau- Streckensegments von dem Lesegerät erfasst und insbesondere in dem Tischkonfigurationsgraph als weiterer Knoten gespeichert. Wird das Anbau- Streckensegment nun über eines seiner Andockmodule mit einem der Andockmodule des Start-Streckensegments verbunden, so lassen die Sensorsignale der verbundenen Andockmodule darauf schließen, dass diese jeweils ein Andockmodul eines weiteren Streckensegments kontaktieren. Durch die Zuordnung eines eindeutigen Tisch-Identifikators zu dessen Andock-Identifikatoren, kann eine eindeutige Beziehung zu weiteren Streckensegmenten mit anderweitigen Tisch- Identifikatoren aber gleichen Andock-Identifikatoren erfolgen. Beispielsweise kann diese Information auf der Identifikator-Speichereinrichtung der Andockmodule gespeichert werden und beim Auslesen durch das Lesegerät dazu verwendet werden, einen Eintrag im Tischkonfigurationsgraph zu veranlassen. Im Tischkonfigurationsgraph wird eine Kante, welche die beiden das Start- Streckensegment und das Anbau-Streckensegment repräsentierenden Knoten miteinander verbindet. Zu der Kante werden Andock-Identifikatoren der verbundenen Andockmodule gespeichert. Dadurch ist die relative Anordnung des Anbau- Streckensegments zum Start-Streckensegment im Tischkonfigurationsgraphen gespeichert und kann von einer mobilen Transporteinrichtung zur Navigation verwendet werden. Analog kann beim Trennen zweier Streckensegmente der Verlust des Kontakts auf den Identifikator-Speichereinrichtungen der Andockmodule hinterlegt werden, so dass beim Auslesen durch das Lesegerät ein Löschen der entsprechenden Kante im Tischkonfigurationsgraph veranlasst werden kann.

Insbesondere kann die Vermittlungseinrichtung dazu eingerichtet sein, die Andock- Identifikatoren daraufhin zu überprüfen, ob die mit dem zugehörigen Andockmodul verbundene Sensoreinrichtung die Herstellung oder Trennung eines Kontakts zum einem Andockmodul eines weiteren Streckensegments detektiert hat und folglich die zugehörigen Andock-Identifikatoren in den Tischkonfigurationsgraph in aufgenommen bzw. aus dem Tischkonfigurationsgraph entfernt werden sollen. Des Weiteren kann die Vermittlungseinrichtung dazu eingerichtet sein, ein entsprechendes Signal zur Anpassung der Datenstruktur der Speichereinrichtung in diesem Sinne an die Speichereinrichtung zu senden. Gemäß einer Ausführungsform weist die Speichereinrichtung eine Datenstruktur zur Kartierung der Streckenanordnung basierend auf den empfangenen Tisch- Identifikatoren und/oder Andock-Identifikatoren auf. Wie vorstehend beschrieben werden die Identifikatoren der Streckenanordnung von der Vermittlungseinrichtung an die Speichereinrichtung weitergeleitet und dort in Form einer Karte hinterlegt, wobei diese Karte mobilen Transporteinrichtungen, welche sich auf der durch die Streckenanordnung bereitgestellten Fahrstrecke bewegen, zur Navigation zur Verfügung gestellt werden kann.

Gemäß einer Ausführungsform umfasst die Datenstruktur einen Tischkonfigurationsgraphen, wobei der Tischkonfigurationsgraph Knoten und Kanten umfasst. Die Kanten können hierbei die Knoten verbinden. Jeweils ein Knoten des Tischkonfigurationsgraphen repräsentiert ein Streckensegment und umfasst den zugehörigen Tisch-Identifikator des Streckensegments. Zwei benachbart zueinander angeordnete Streckensegmente, welche jeweils durch einen Knoten repräsentiert werden, werden im Tischkonfigurationsgraphen durch eine Kante miteinander verbunden, wobei die Kante Informationen über die verbundenen Andockmodule umfasst. Insbesondere sind die Informationen über die verbundenen Andockmodule, in anderen Worten die Informationen über die Andockmodule, über welche die Streckensegmente miteinander verbunden sind, wie folgt in der Datenstruktur gespeichert: Andock-Identifikator des Andockmoduls des Start-Streckensegments - Andock-Identifikator des Andockmoduls des Anbau-Streckensegments. In anderen Worten wird in der Datenstruktur zunächst der Andock-Identifikator des Andockmoduls des Streckensegments, welches bereits Teil der Streckenanordnung ist, erfasst und an zweiter Stelle der Andock-Identifikator des Andockmoduls des Streckensegments, welches der Streckenanordnung neu hinzugefügt.

Vorteile eines System umfassend eine Streckenanordnung und eine Speichereinrichtung, aufweisend eine Datenstruktur zur Kartierung der Streckenanordnung basierend auf den empfangenen Tisch-Identifikatoren und/oder Andock-Identifikatoren ergeben sich insbesondere aus den zuvor genannten Vorteilen. Die Streckenanordnung umfasst hierbei insbesondere ein Start- Streckensegment, welches mindestens ein Andockmodul mit einem Andock- Identifikator umfasst und einen Tisch-Identifikator aufweist, und ein Anbau- Streckensegment, welches mindestens ein Andockmodul mit einem Andock- Identifikator umfasst und einen Tisch-Identifikator aufweist, sowie eine Vermittlungseinrichtung zum Weiterleiten der Tisch-Identifikatoren und/oder Andock- Identifikatoren an eine Speichereinrichtung zur Kartierung der Streckenanordnung. Ein Vorteil eines solchen Systems ist es, dass es modular aufgebaute, flexibel anpassbare Fahrstrecken für mobile Transporteinrichtungen sowie eine automatisierte Kartierung der Streckenanordnung und somit eine aktuelle Karte für deren Navigation zur Verfügung stellen kann.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Gleiche Bezugszeichen in den Figuren bezeichnen gleiche oder gleichwirkende Elemente.

Es zeigen

Fig. 1 eine Aufsicht auf ein Streckensegment,

Fig. 2 eine Aufsicht auf eine Streckenanordnung und

Fig. 3 eine Skizze eines Tischkonfigurationsgraphen der in Fig. 2 gezeigten Streckenanordnung.

Beschreibung von Ausführungsbeispielen

Figur 1 zeigt eine Aufsicht auf ein Streckensegment 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel, welches ein rechteckiges Tischmodul 107 umfasst. Auf dem Tischmodul 107 können sich mobile Transporteinrichtungen bewegen. Eine Fahrbahn für die mobilen Transporteinrichtungen umfasst in diesem Ausführungsbeispiel die komplette in der Aufsicht sichtbare Fläche des Tischmoduls 107. Des Weiteren umfasst das Streckensegment 100 sechs Andockmodule 101, 102, 103 ,104 ,105, 106. Das erste Andockmodul 101 und das zweite Andockmodul 102 sind benachbart zueinander entlang einer ersten Seite des Tischmoduls 107 angeordnet. An einer an die erste Seite des Tischmoduls 107 angrenzenden ersten Stirnseite des Tischmoduls 107 ist ein drittes Andockmodul 103 angeordnet. An einer der ersten Seite des Tischmoduls 107 gegenüberliegenden zweiten Seite des Tischmoduls 107 sind benachbart zueinander entlang dieser Seite sind ein viertes Andockmodul 104 und ein fünftes Andockmodul 105 angeordnet. An einer der ersten Stirnseite gegenüberliegenden zweiten Stirnseite des Tischmoduls 107 ist ein sechstes Andockmodul 106 angeordnet. Jedes der Andockmodule 101 ,102, 103, 104, 105, 106 kann mit einem Andockmodul eines weiteren Streckensegments verbunden werden und stellt somit eine Schnittstelle für das Anordnen eines weiteren Streckensegments bereit. Das dargestellte Streckensegment 100 stellt folglich sechs Schnittstellen zum Anordnen weiterer Streckensegmente bereit. Dadurch ist ein modularer, flexibel anpassbarer Aufbau einer Streckenanordnung, umfassend mehrere Streckensegmente möglich.

Das Tischmodul 107 weist einen Tisch-Identifikator auf. Insbesondere kann der Tisch-Identifikator auf einem Transponder oder Funketikett gespeichert sein. Der Transponder bzw. das Funketikett können an oder in dem Tischmodul 107 angeordnet sein. Der darauf gespeicherte Tisch-Identifikator kann mittels eines Lesegeräts ausgelesen werden, und umfasst insbesondere eine dem Tisch eindeutig zugeordnete Kennung und/oder einen Rotationswert, welcher eine Orientierung des Streckensegments 100 relativ zu einem Referenz-Streckensegment beschreibt. Jedes der Andockmodule 101, 102, 103, 104, 105, 106 weist einen Andock- Identifikator auf, welcher dem jeweiligen Andockmodul 101, 102, 103, 104, 105, 106 eindeutig zugeordnet ist, in anderen Worten weisen die Andockmodule 101 , 102, 103,

104, 105, 106 voneinander abweichende Kennungen auf, sodass sie anhand ihrer Kennung voneinander unterscheidbar sind.

Insbesondere kann es sich bei den Identifikatoren um RFID-Tags handeln. Vorzugsweise umfassen die Andockmodule 101 , 102, 103, 104, 105, 106 jeweils eine Sensoreinrichtung zum Ermöglichen eines automatisierten Hinzufügens und/oder Entfernens eines weiteren Streckensegments.

In anderen Worten umfasst das Streckensegment 100 sechs mögliche Andockpunkte 101 , 102, 103, 104, 105, 106. An jedem dieser Andockpunkte 101 , 102, 103, 104,

105, 106 lässt sich ein weiteres Streckensegment ansetzten. Dabei kann das Streckensegment frei rotiert werden. Startpunkt für eine Tischkonfiguration ist ein einziges Start-Streckensegment. Für die Tischkonfiguration wird im Folgenden eine Tisch-ID (Kennung), sowie eine Rotationsausrichtung des Streckensegments 100 verwendet. Die globalen Koordinaten eines einzelnen Streckensegments einer Streckenanordnung sind nicht erforderlich, da für die Kartierung bzw. Steuerung der mobilen Transporteinrichtungen auf den Tischen lediglich die Nachbarbeziehungen zu dem aktuellen Streckensegment, auf welchem sich die mobile Transporteinrichtung gerade befindet, relevant sind. Diese Informationen werden über die nachfolgend in Figur 3 beschriebene Speichereinrichtung mit zugehöriger Datenstruktur, insbesondere einem Tischkonfigurationsgraph, bereitgestellt.

Figur 2 zeigt eine Aufsicht auf eine Streckenanordnung 1000 gemäß einem Ausführungsbeispiel, wobei die Streckenanordnung 1000 fünf baugleiche Streckensegmente, beispielsweise baugleich zu dem in Figur 1 dargestellten Streckensegment 100, umfasst. Jedes der Streckensegmente umfasst ein Tischmodul 1071, 1072, 1073, 1074, 1075 und sechs Andockmodule 101, 102, 103, 104, 105, 106. Jedes der Tischmodule weist einen Tisch-Identifikator auf, mittels welchem die baugleichen Streckensegmenten voneinander unterscheidbar sind. Des Weiteren weist jedes Andockmodul 101 , 102, 103, 104, 105, 106 einen Andock- Identifikator auf, mittels welchem die Andockmodule 101, 102, 103, 104, 105, 106 eines Streckensegments eindeutig voneinander unterscheidbar sind, wobei insbesondere vorgesehen sein kann, dass die Andockmodule mittels ihres Andock- Identifikator auch von den Andockmodulen der anderen Streckensegmenten eindeutig unterscheidbar sind. Als Start-Streckensegment dient in diesem Ausführungsbeispiel das erste Tischmodul 1071 , aufweisend einen ersten Tisch- Identifikator, mit sechs Andockmodule 101 , 102, 103, 104, 105, 106 unten links in Figur 2.

Am dritten Andockmodul 103 des Start-Streckensegments ist ein erstes Anbau- Streckensegment angeordnet, welches ein zweites Tischmodul 1072, aufweisend einen zweiten Tisch-Identifikator und sechs Andockmodule 101, 102, 103, 104, 105, 106 umfasst. Das erste Anbau-Streckensegment ist derart am Start-Streckensegment angeordnet, dass das sechste Andockmodul 106 des ersten Anbau- Streckensegments an das dritte Andockmodul 103 des Start-Streckensegments angrenzt.

Am zweiten Andockmodul 102 des ersten Anbau-Streckensegments ist ein zweites Anbau-Streckensegment, umfassend ein Tischmodul 1073, aufweisend einen dritten Tisch-Identifikator, und sechs Andockmodule 101, 102, 103, 104, 105, 106, derart angeordnet, dass das sechste Andockmodul 106 des zweiten Anbau- Streckensegments an das zweite Andockmodul 102 des ersten Anbau- Streckensegments angrenzt und somit eine Verbindung zwischen dem ersten Anbau- Streckensegment und dem zweiten Anbau-Streckensegment hergestellt ist. Angrenzend an das dritte Andockmodul 103 des zweiten Anbau-Streckensegments ist ein drittes Anbau-Streckensegment, umfassend ein Tischmodul 1074, aufweisend einen vierten Tisch-Identifikator und sechs Andockmodulel 01 , 102, 103, 104, 105, 106, angeordnet, wobei die Verbindung zwischen den Anbau-Streckensegmenten über das Anordnen des sechsten Andockmoduls des vierten Anbau- Streckensegments an das dritte Andockmodul 103 des zweiten Anbau- Streckensegments erfolgt.

Des Weiteren ist angrenzend an das zweite Andockmodul 102 des zweiten Anbaustreckensegments ein viertes Anbau-Streckensegment, umfassend ein Tischmodul 1075, aufweisend einen fünften Tisch-Identifikator und sechs Andockmodule 101 , 102, 103, 104, 105, 106, angeordnet, wobei die Verbindung zwischen dem zweiten Anbau-Streckensegment und dem vierten Anbau- Streckensegment über das zweite Andockmodul 102 des zweiten Anbau- Streckensegments und das dritte Andockmodul 103 des vierten Anbau- Streckensegments erfolgt. Eine mobile Transporteinrichtung kann somit beispielsweise ausgehend von dem Start-Streckensegment über das erste Anbau- Streckensegment auf das zweite Anbau-Streckensegment fahren und dort entweder gerade aus auf das dritte Anbau-Streckensegment oder nach rechts auf das vierte Anbau-Streckensegment abbiegen.

In anderen Worten ist in Figur 2 eine exemplarische Tischkonfiguration skizziert. Beim Andocken wird das jeweilige Streckensegment automatisch erkannt und über ein Gateway in einer entsprechenden Datenstruktur gesichert. Die Tischkonfiguration wird über einen Graphen beschrieben (siehe Figur 3). Hierbei beschreibt jeder Knoten ein Streckensegment (inklusive Tisch-Kennung und Rotationswert) und jede Kante enthält Informationen über die zwei verwendeten Andockmodule (ID). Beim Abdocken wird das Streckensegment automatisch über ein Gateway aus Datenstruktur entfernt. Die Erkennung der Streckensegmente kann über verschiedene Technologien ermöglicht werden. Beispiele sind hier RFID oder NFC. Über den Graphen lässt sich eine relative Beschreibung der Tischkonfiguration darstellen. Die Beschreibung ist „nur“ relativ, da keine globalen Koordinaten für jeden Tisch hinterlegt sein müssen. Für die Navigation der mobilen Transporteinrichtungen auf den Streckensegmenten ist diese Information allerdings auch nicht erforderlich.

Die mobilen Transporteinrichtungen bzw. der Flottenmanager kann die Kenntnis über die Nachbarschaftsbeziehungen der Streckensegmente untereinander für die Navigation nutzen. Diese werden über den Graphen eindeutig beschrieben. Über die Beziehungen der Streckensegmente untereinander kann eine komplette Karte automatisch und insbesondere ohne manuellen Eingriff automatisiert kartiert werden. Das Konzept lässt sich auf sämtliche Ausführungsformen von Streckensegmente anwenden.

In Figur 3 ist ein Tischkonfigurationsgraph 200 dargestellt, welcher eine Kartierung der in Figur 2 skizzierten Streckenanordnung 1000 repräsentiert. Der Tischkonfigurationsgraph 200 ist ein Beispiel für eine Datenstruktur, welche zur Kartierung der Streckenanordnung 1000 in einer Speichereinrichtung abgespeichert sein kann. Das Erfassen der Identifikatoren kann beispielsweise mittels eines oder mehrerer Lesegeräte erfolgen, welche beispielsweise von der Vermittlungseinrichtung (Gateway) umfasst sein können, in anderen Worten werden die Identifikatoren an die Vermittlungseinrichtung übertragen, wobei die Vermittlungseinrichtung die Identifikatoren an die Speichereinrichtung weiterleiten kann. Gemäß einem Ausführungsbeispiel kann die Vermittlungseinrichtung die empfangenen Identifikatoren vorverarbeiten, insbesondere kann sie Daten der Identifikatoren vorab analysieren, Zwischenspeichern, sie streamen und/oder puffern und anschließend an die Speichereinrichtung weiterleiten. Im Folgenden wird die Erstellung des Tischkonfigurationsgraphen 200, in anderen Worten, eine Kartierung der Streckenanordnung aus Figur 2 mittels eines Tischkonfigurationsgraphen beschrieben. Zunächst wird das Start-Streckensegment bereitgestellt und dessen Tisch-Identifikator als erster Knoten 201 im Tischkonfigurationsgraph 200 abgespeichert. In diesem Ausführungsbeispiel umfasst der Tisch-Identifikator eine Kennung, hier die Nummer 0, und einen Rotationswert, hier den Wert 0°. Beim Andocken des ersten Anbau-Streckensegments, wird dessen Tisch-Identifikator als zweiter Knoten 202 im Tischkonfigurationsgraph 200 abgespeichert. In diesem Ausführungsbeispiel umfasst der Tisch-Identifikator eine Kennung, hier die Nummer 7, und einen Rotationswert, welcher eine Drehung des ersten Anbau- Streckensegments relativ zum Start-Streckensegment beschreibt und folglich hier den Wert 0° annimmt, da das Start-Streckensegment und das erste Anbau- Streckensegment die gleiche Orientierung (Ausrichtung) aufweisen. Der Rotationswert wird nicht aktiv gemessen. Dieser kann aus den über die Tisch- und Andock-Identifikatoren bereitgestellten Informationen berechnet werden und im Tischkonfigurationsgraph 200 zusammen mit der Tisch-Nummer gespeichert werden und somit als Teil des Tisch-Identifikators erachtet werden, da er eine weitere Information zu dem betreffenden Streckensegment bereitstellt. Der Rotationswert wird aus der Anordnung der Streckensegmente, insbesondere aus der Kenntnis, über welche eindeutig identifizierten Andockmodule die Streckensegmente verbunden sind, berechnet. Er dient hier insbesondere dem besseren Verständnis. Die Anordnung der Andockmodule und der Tisch-Identifikatoren reicht aus, um die Tischkonfiguration eindeutig zu beschreiben. Der erste Knoten 201 und der zweite Knoten 202 sind mittels einer ersten Kante 2001 miteinander verbunden, wobei die erste Kante 2001 die Verbindung des Start-Streckensegments und des ersten Anbau- Streckensegments über die Andockmodule repräsentiert und wobei die erste Kante 2001 Informationen über die an der Verbindung beteiligten Andockmodule umfasst. In diesem Ausführungsbeispiel sind für die erste Kante 2001 als Information die Nummern 3 und 6 gespeichert, welche durch einen Bindestrich voneinander getrennt sind, also 3 - 6. Dies entspricht dem Andock-Identifikator des dritten Andockmoduls 103 des Start-Streckensegments, also die Nummer 3, und dem Andock-Identifikator des sechsten Andockmoduls 106 des ersten Anbau-Streckensegments, also die Nummer 6, in dieser Reihenfolge. In diesem Ausführungsbeispiel sind die Andock- Identifikatoren derart gewählt, dass die Andockmodule innerhalb eines Streckensegments mittels des Andock-Identifikators voneinander unterscheidbar sind, jedoch die ersten Andockmodule für alle Streckensegmenten jeweils den gleichen Andock-Identifikator aufweisen. Analog gilt das auch jeweils für die zweiten Andockmodule 102, die dritten Andockmodule 103, die vierten Andockmodule 104, die fünften Andockmodule 105 und die sechsten Andockmodule 106. Alternativ oder ergänzend ist auch denkbar, dass auch die Andockmodule verschiedener Streckensegmenten mittels ihrer Andock-Identifikatoren voneinander unterscheidbar sind. Ein Vorteil dessen, für die ersten Andockmodule 101 jedes Streckensegments einen identischen Andock-Identifikator zu verwenden, welcher sich nur von den Andock-Identifikatoren der weiteren Andockmodule 102, 103, 104, 105, 106 des Streckensegments unterscheiden, ist, dass nur so viele voneinander unterscheidbare Andock-Identifikatoren bereitgestellt werden müssen, wie es Andockmodule gibt. Für die Unterscheidung der Streckensegment untereinander dienen die Tisch- Identifikatoren, welche jeweils von den Tisch-Identifikatoren der anderen Streckensegmente abweichend gewählt werden, sodass die Streckensegmente eindeutig voneinander unterscheidbar sind.

In Figur 3 wird anhand der Reihenfolge, in der die Andock-Identifikatoren abgespeichert werden, klar zu welchem Streckensegment der Andock-Identifikator gehört. Die erste Nummer beschreibt immer den Andock-Identifikator des Andockmoduls, welcher zu dem Streckensegment, welches durch den Knoten links der Kante repräsentiert wird, gehört. Die zweite Nummer, welche hier von der ersten durch einen Bindestrich getrennt ist, beschreibt den Andock-Identifikator des Andockmoduls, welcher zu dem Streckensegment, welches durch den Knoten rechts der Kante repräsentiert wird, gehört.

Beim Andocken des zweiten Anbau-Streckensegments an das erste Anbau- Streckensegment, wird der Tisch-Identifikator, welcher in diesem Ausführungsbeispiel eine Kennung, hier die Nummer 45, und einen Rotationswert, welche eine Orientierung des zweiten Anbau-Streckensegments relativ zum Start- Streckensegment beschreibt, hier also -90°, umfasst als dritter Knoten 203 im Tischkonfigurationsgraph 200 gespeichert. Der zweite Knoten 202 und der dritte Knoten 203 sind mittels einer zweiten Kante 2002 verbunden, wobei die zweite Kante die Verbindung des zweiten Andockmoduls 102 des ersten Anbau-Streckensegments und des sechsten Andockmoduls 106 des zweiten Anbau-Streckensegments repräsentiert und folglich die Nummern 2 - 6, in anderen Worten den Andock- Identifikator des zweiten Andockmoduls 102 des ersten Anbau-Streckensegments, gefolgt von dem Andock-Identifikator des sechsten Andockmoduls 106 des zweiten Anbau-Streckensegments, umfasst.

Beim Andocken des sechsten Andockmoduls 106 des dritten Anbau- Streckensegments an das dritte Andockmodul 103 des zweiten Anbau- Streckensegments, wird der Tisch-Identifikator des dritten Anbau-Streckensegments, welcher in diesem Ausführungsbeispiel eine Kennung, hier die Nummer 2, und einen Rotationswert, welcher eine Orientierung des dritten Anbau-Streckensegments relativ zum Start-Streckensegment beschreibt, hier also -90°, umfasst als vierter Knoten 204 in Tischkonfigurationsgraph 200 gespeichert. Der dritte Knoten 203 und der vierte Knoten 204 sind mittels einer dritten Kante 2003 verbunden, wobei die dritte Kante 2003 die Verbindung des dritten Andockmoduls 103 des zweiten Anbau- Streckensegments und des sechsten Andockmoduls 106 das dritten Anbau- Streckensegments repräsentiert und folglich die Nummern 3 - 6, in anderen Worten den Andock-Identifikator des dritten Andockmoduls 103 des zweiten Anbau- Streckensegments, gefolgt von dem Andock-Identifikator des sechsten Andockmoduls 106 des dritten Anbau-Streckensegments, umfasst.

Beim Andocken des dritten Andockmoduls 103 des vierten Anbau-Streckensegments an das zweite Andockmodul 102 des zweiten Anbaustreckensegments, wird der Tisch-Identifikator des vierten Anbau-Streckensegments, welcher diesem Ausführungsbeispiel eine Kennung, hier die Nummer 33, und einen Rotationswert, welcher eine Orientierung des vierten Anbau-Streckensegments relativ zum Start- Streckensegment beschreibt, hier also 0°, umfasst, als fünfter Knoten 205 im Tischkonfigurationsgraph 200 gespeichert. Der dritte Knoten 203 und der vierte Knoten 204 sind mittels einer vierten Kante 2004 verbunden, wobei die vierte Kante 2004 die Verbindung des zweiten Andockmoduls 102 des zweiten Anbau- Streckensegments und des sechsten Andockmoduls 106 des vierten Anbau- Streckensegments repräsentiert und folglich die Nummern 2 - 3, in anderen Worten den Andock-Identifikator des zweiten Andockmoduls 102 des zweiten Anbau- Streckensegments, gefolgt von dem Andock-Identifikator des dritten Andockmoduls 103 des vierten Anbau-Streckensegments, umfasst.

Der Tischkonfigurationsgraph 200 kann insbesondere in einer Speichereinrichtung als Datenstruktur gespeichert sein. Insbesondere kann der Tischkonfigurationsgraph 200 für die Navigation mobiler Transporteinrichtungen auf der Streckenanordnung 1000 bereitgestellt und verwendet werden.

Claims

Ansprüche

1. Streckensegment (100), umfassend

• ein Tischmodul (107, 1071, 1072, 1073, 1074, 1075) zur Bereitstellung einer Fahrbahn für mobile Transporteinrichtungen, wobei das Tischmodul (107, 1071 , 1072, 1073, 1074, 1075) einen Tisch-Identifikator aufweist,

• mindestens ein erstes Andockmodul (101) zur Bereitstellung einer Schnittstelle für das Anordnen eines weiteren Streckensegments, wobei das erste Andockmodul (101) einen ersten Andock- Identifikator aufweist, und wobei das Streckensegment (100) dazu eingerichtet ist, den Tisch- Identifikator und/oder den Andock-Identifikator des Andockmoduls (101, 102, 103, 104, 105, 106), über welches die Verbindung zu dem weiteren Streckensegment erfolgt, an eine Vermittlungseinrichtung zu übertragen.

2. Streckensegment (100) nach Anspruch 1 , wobei das Streckensegment mindestens ein zweites Andockmodul (102) zur Bereitstellung einer Verbindung zu einem weiteren Streckensegment umfasst, wobei das zweite Andockmodul (102) einen zweiten Andock-Identifikator aufweist.

3. Streckensegment (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei

• an einer ersten Seite des Tischmoduls (107, 1071 , 1072, 1073, 1074, 1075) das erste Andockmodul (101) und das zweite Andockmodul (102) angeordnet sind,

• an einer der ersten Seite gegenüberliegenden zweiten Seite des Tischmoduls (107, 1071, 1072, 1073, 1074, 1075) o ein viertes Andockmodul (104), welches einen vierten Andock-Identifikator aufweist, zur Bereitstellung einer Verbindung zu einem weiteren Streckensegment, und o ein fünftes Andockmodul (105), welches einen fünften Andock-Identifikator aufweist, zur Bereitstellung einer Verbindung zu einem weiteren Streckensegment, angeordnet sind,

• an einer dritten Seite des Tischmoduls (107, 1071 , 1072, 1073, 1074, 1075), welche zwischen der ersten Seite und der zweiten Seite angeordnet ist, ein drittes Andockmodul (103), welches einen dritten Andock-Identifikator aufweist, zur Bereitstellung einer Verbindung zu einem weiteren Streckensegment, angeordnet ist, und

• an einer der dritten Seite gegenüberliegenden Seite des Tischmoduls (107, 1071 , 1072, 1073, 1074, 1075) ein sechstes Andockmodul (106), welches einen sechsten Andock-Identifikator aufweist, zur Bereitstellung einer Verbindung zu einem weiteren Streckensegment angeordnet ist.

4. Streckensegment (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Streckensegment (100) dazu eingerichtet ist, den Tisch-Identifikator und/oder mindestens einen Andock-Identifikator mittels RFID und/oder Nahfeldkommunikation an eine Vermittlungseinrichtung zu übertragen.

5. Streckensegment (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei jedes Andockmodul eine Sensoreinrichtung umfasst, wobei die Sensoreinrichtung dazu eingerichtet ist zu erfassen, ob an dem Andockmodul ein Andockmodul eines weiteren Streckensegments angeordnet ist.

6. Streckensegment (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Streckensegment (100) ein Lesegerät zum Erfassen von mit dem Streckensegment (100) über das mindestens eine Andockmodul verbundenen weiteren Streckensegmenten, umfasst.

7. Streckenanordnung (1000), umfassend

• ein Start-Streckensegment, welches mindestens ein Andockmodul (101 , 102, 103, 104, 105, 106) mit einem Andock-Identifikator umfasst und einen Tisch-Identifikator aufweist, insbesondere ein Streckensegment nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

• ein Anbau-Streckensegment, welches mindestens ein Andockmodul (101 , 102, 103, 104, 105, 106) mit einem Andock-Identifikator umfasst und einen Tisch-Identifikator aufweist, insbesondere ein Streckensegment nach einem der vorhergehenden Ansprüche,

• mindestens eine Vermittlungseinrichtung zum Weiterleiten der Tisch- Identifikatoren und/oder Andock-Identifikatoren an eine Speichereinrichtung zur Kartierung der Streckenanordnung (1000), wobei

• das Start-Streckensegment und das Anbau-Streckensegment dazu eingerichtet sind ihren jeweiligen Tisch-Identifikator an die Vermittlungseinrichtung zu übertragen,

• das Start-Streckensegment und das Anbau-Streckensegment über ein Andockmodul (101 , 102, 103, 104, 105, 106) des Start- Streckensegments, welches an einem Andockmodul (101 , 102, 103, 104, 105, 106) des Anbau-Streckensegments angeordnet ist, miteinander verbunden sind und die Andockmodule (101 , 102, 103, 104, 105, 106) zum Übertragen der jeweiligen Andock- Identifikatoren an die Vermittlungseinrichtung eingerichtet sind.

8. Verfahren zur Kartierung einer Streckenanordnung (1000), insbesondere einer Streckenanordnung nach Anspruch 7, welches die nachfolgenden Schritte umfasst:

• Bereitstellen eines Start-Streckensegments, insbesondere ein Streckensegment nach einem der Ansprüche 1 bis 6, umfassend o ein erstes Tischmodul (1071) zur Bereitstellung einer Fahrbahn, welches einen ersten Tisch-Identifikator aufweist, und o mindestens ein Andockmodul (101 , 102, 103, 104, 105, 106) des Start-Streckensegments, welches einen ersten Andock- Identifikator aufweist,

• Erfassen und Speichern des ersten Tisch-Identifikators in einer Speichereinrichtung, • Bereitstellen eines Anbau-Streckensegments, insbesondere ein Streckensegment nach einem der Ansprüche 1 bis 4, umfassend o ein zweites Tischmodul zur Bereitstellung einer Fahrbahn, welches einen zweiten Tisch-Identifikator aufweist, und o mindestens ein Andockmodul (101 , 102, 103, 104, 105, 106) des Anbau-Streckensegments, welches einen zweiten Andock-Identifikator aufweist,

• Erfassen und Speichern des zweiten Tisch-Identifikators in der Speichereinrichtung,

• Verbinden des Andockmoduls (101 , 102, 103, 104, 105, 106) des Start-Streckensegments mit dem Andockmodul (101 , 102, 103, 104, 105, 106) des Anbau-Streckensegments,

• Erfassen und Speichern der Andock-Identifikatoren der verbundenen Andockmodule (101 , 102, 103, 104, 105, 106) in der Speichereinrichtung.

9. Verfahren nach Anspruch 8, wobei die Speichereinrichtung eine Datenstruktur zur Kartierung der Streckenanordnung (1000) basierend auf den empfangenen Tisch-Identifikatoren und/oder Andock-Identifikatoren aufweist.

10. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 oder 9, wobei die Speichereinrichtung eine Datenstruktur zur Kartierung der Streckenanordnung aufweist und die Datenstruktur einen Tischkonfigurationsgraphen (200) umfasst, wobei der Tischkonfigurationsgraph (200) Knoten (201 , 202, 203, 204, 205) und Kanten (2001, 2002, 2003, 2004), welche die Knoten (201 , 202, 203, 204, 205) verbinden, umfasst,

• wobei jeweils ein Knoten (201, 202, 203, 204, 205) des Tischkonfigurationsgraphen (200) ein Streckensegment (100) repräsentiert und den zugehörigen Tisch-Identifikator des Streckensegments (100) umfasst,

• wobei eine Kante (2001, 2002, 2003, 2004) jeweils eine Verbindung eines Streckensegments (100) zu einem benachbart angeordneten Streckensegment beschreibt und Informationen über die verbundenen Andockmodule (101 , 102, 103, 104, 105, 106) umfasst.

11. Verfahren nach Anspruch 10, wobei Informationen über die verbundenen Andockmodule (101 , 102, 103, 104, 105, 106) wie folgt in der Datenstruktur gespeichert werden: Andock-Identifikator des Andockmoduls (101 , 102, 103, 104, 105, 106) des Start-Streckensegments, Andock-Identifikator des Andockmoduls (101 , 102, 103, 104, 105, 106) des Anbau- Streckensegments.

12. System, umfassend

• eine Streckenanordnung (1000), insbesondere eine Streckenanordnung (1000) nach Anspruch 7, wobei die Streckenanordnung (1000) o ein Start-Streckensegment, welches mindestens ein Andockmodul (101 , 102, 103, 104, 105, 106) mit einem Andock-Identifikator umfasst und einen Tisch-Identifikator aufweist, insbesondere ein Streckensegment (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, o ein Anbau-Streckensegment, welches mindestens ein Andockmodul (101 , 102, 103, 104, 105, 106) mit einem Andock-Identifikator umfasst und einen Tisch-Identifikator aufweist, insbesondere ein Streckensegment (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, und o eine Vermittlungseinrichtung zum Weiterleiten der Tisch- Identifikatoren und/oder Andock-Identifikatoren an eine Speichereinrichtung zur Kartierung der Streckenanordnung (1000), umfasst, und

• eine Speichereinrichtung, aufweisend eine Datenstruktur zur Kartierung der Streckenanordnung (1000) basierend auf den empfangenen Tisch-Identifikatoren und/oder Andock-Identifikatoren.

13. System nach Anspruch 12, wobei die Datenstruktur einen Tischkonfigurationsgraphen (200) umfasst, wobei der Tischkonfigurationsgraph (200) Knoten (201, 202, 203, 204, 205) und Kanten (2001 , 2002, 2003, 2004), umfasst,

• wobei die Knoten (201 , 202, 203, 204, 205) über die Kanten (2001, 2002, 2003, 2004) verbindbar sind,

• wobei jeweils ein Knoten (201, 202, 203, 204, 205) des Tischkonfigurationsgraphen (200) ein Streckensegment (100) repräsentiert und den zugehörigen Tisch-Identifikator des Streckensegments (100) umfasst,

• wobei eine Kante (2001, 2002, 2003, 2004) jeweils eine Verbindung eines Streckensegments (100) zu einem benachbart angeordneten Streckensegment beschreibt und Informationen über die verbundenen Andockmodule (101 , 102, 103, 104, 105, 106) umfasst.