EP4687458A1 - Dispositif d'ouverture d'un mollusque bivalve de type coquille saint-jacques - Google Patents

Dispositif d'ouverture d'un mollusque bivalve de type coquille saint-jacques

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Publication number
EP4687458A1
EP4687458A1 EP24712240.1A EP24712240A EP4687458A1 EP 4687458 A1 EP4687458 A1 EP 4687458A1 EP 24712240 A EP24712240 A EP 24712240A EP 4687458 A1 EP4687458 A1 EP 4687458A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
jaw
mollusc
suction
opening
bivalve
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP24712240.1A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Jean-Marie RIDEZ
Xavier BATEMAN
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
6d Systems
Original Assignee
6d Systems
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 6d Systems filed Critical 6d Systems
Publication of EP4687458A1 publication Critical patent/EP4687458A1/fr
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
    • A22C—PROCESSING MEAT, POULTRY, OR FISH
    • A22C29/00—Processing shellfish or bivalves, e.g. oysters, lobsters; Devices therefor, e.g. claw locks, claw crushers, grading devices; Processing lines
    • A22C29/04—Processing bivalves, e.g. oysters
    • A22C29/046—Opening or shucking bivalves

Definitions

  • the present invention relates to the opening of a bivalve mollusc comprising two valves which are articulated together by a hinge and whose internal faces are connected together by one or more adductor muscles, with a sectioning of the adductor muscle(s) by at least one cutting blade. It preferably finds its application in the opening of scallops. It can also be applied to the opening of other types of bivalve molluscs such as in particular clams or scallops, the opening of which requires a sectioning of their adductor muscles.
  • a scallop is a bivalve mollusk with two valves that are hinged together and whose internal faces are connected to each other by an adductor muscle.
  • the two valves of a scallop are not identical, the lower valve being substantially flat, while the upper valve has a rounded shape.
  • This adductor muscle also called a "nut" in the case of a scallop, allows the opening and closing of the two valves when the scallop is alive.
  • the adductor muscle When the scallop is alive, the adductor muscle strongly connects the two valves together and the force required to spread and separate the two valves is significantly greater than for a dead scallop. Opening a scallop, especially a live scallop, therefore requires cutting this adductor muscle.
  • bivalve molluscs that require the cutting of their adductor muscles to open include clams and scallops.
  • Clams have two muscles adductors located near the anterior and posterior edges of the valves.
  • Scallops have a hypertrophied adductor muscle.
  • the opening device also comprises a cutting blade, which is movable and operable so as to be able to cut the adductor muscle of the half-open mollusc by means of a wedge-type spreader system. Once cut, the adductor muscle remains attached to only one of the two valves of the mollusc and the other valve is no longer retained by this adductor muscle, which allows the mollusc to be opened.
  • the molluscs can be conveyed one after the other by a conveyor whose endless transport belt is provided with slots.
  • the hinge part of each mollusk is inserted into a slot in the endless conveyor belt, which is thus used to convey and position each mollusk between the two suction cups.
  • the present invention aims to propose a new technical solution for opening a bivalve mollusc of the scallop type, before trimming the mollusc, by cutting the adductor muscle(s) of the bivalve mollusc, which technical solution makes it possible to minimize the loss of adductor muscle, avoids the risk of finding debris from the mollusc valve inside the mollusc, and can preferably be implemented on a living bivalve mollusc.
  • the invention thus relates to a device for opening a bivalve mollusc, in particular a scallop, comprising two valves which are articulated together by a hinge and the internal faces of which are connected together by one or more adductor muscles.
  • This opening device of the invention has the following technical characteristics. It comprises a cutting blade, a first jaw which is rigid and fixed and which is adapted to reference the bivalve mollusc relative to the cutting blade and to hold it by suction, a spreader system which on the one hand comprises a second gripping jaw, which is able to be moved into a gripping position and which is adapted in this gripping position to grip one of the valves of the bivalve mollusc, the other valve of which is positioned and held by suction against the first jaw, and which on the other hand is operable so as to half-open the bivalve mollusc by spreading the valve of the bivalve mollusc gripped by the second gripping jaw; the device further comprises an actuator which is adapted to move and guide the cutting blade, so as to cut the adductor muscle(s) of the bivalve mollusc positioned and held by suction against the first jaw and half-opened by means of the spreader system.
  • Referencing the mollusc relative to the cutting blade by means of the first referencing and suction holding jaw advantageously makes it possible to obtain precise and reproducible sectioning of the adductor muscle(s) of the mollusc as close as possible to the internal face of the mollusc valve, which is held by suction against said first referencing and suction holding jaw.
  • the opening device of the invention may comprise the following additional and optional features, each additional and optional feature being able to be combined with any of the other additional and optional features:
  • the first jaw is adapted to reference the bivalve mollusc relative to the cutting blade and to hold it by suction in a fixed referencing plane (P).
  • the reference plane (P) forms with the cutting blade at rest a non-zero acute cutting angle (a).
  • Said cutting angle (a) is between 14° and 24°, and preferably is of the order of 20°.
  • the first jaw has a front wall which defines the fixed reference plane (P).
  • the front wall of the first jaw is inclined relative to the vertical and is oriented downwards.
  • the first jaw has a suction cavity which opens into the front wall through a front opening; the suction cavity is suitable for connection to a suction system by venturi, turbine or vacuum pump.
  • the front wall has a groove surrounding the front opening and adapted to receive at least one sealing gasket.
  • - Said groove forms a spiral comprising at least two hollow turns and is adapted to receive a spiral-shaped sealing gasket comprising at least two contiguous and concentric turns.
  • the first jaw is provided with at least one seal adapted to be in contact with a mollusc held by suction against the first jaw.
  • the seal has at least two contiguous and concentric turns.
  • the seal is flush with the reference plane P or projects slightly outside the suction cavity relative to this reference plane P.
  • the second jaw has a gripping member adapted to grip by suction the valve of the bivalve mollusc, the other valve of which is positioned and held by suction against the first jaw.
  • the gripping organ has a suction cup.
  • the device comprises an actuator adapted to move the second jaw between a retracted position and said mollusc gripping position.
  • the actuator associated with the second jaw comprises at least one cylinder.
  • the second jaw is articulated in rotation preferably around a horizontal axis of rotation.
  • the second jaw is positioned below the first jaw.
  • the actuator for actuating the cutting blade is adapted to move the cutting blade relative to the first jaw, giving it a reciprocating movement.
  • the cutting blade is characterized by being able to oscillate during its movement in contact with the internal face of the valve (VINF) of the mollusc, so as to automatically adjust its cutting angle (a) relative to the reference wall (P) in contact with the internal face of the valve (VINF) of the mollusc.
  • the spreader system comprises a spreader, which is operable to be brought into contact with the second jaw in its gripping position and to exert a force, preferably a thrust, on the second jaw, so as to spread the second jaw from the first jaw.
  • the spreader has at least one cylinder for its operation.
  • the device comprises a control unit which is configured to control the spreader system so as to automatically half-open a bivalve mollusc, one of the valves of which has been positioned against the first jaw, and which is held by suction against the first jaw and to control the actuator associated with the cutting blade, so as to automatically sever, by means of the cutting blade, the muscle(s) adductors of the mollusc near the internal face of said valve.
  • Another object of the invention is a use of the above-mentioned opening device for opening a bivalve mollusc, in particular a scallop, comprising two valves which are articulated together by a hinge and the internal faces of which are connected together by one or more adductor muscles.
  • Another subject of the invention is a method for opening a bivalve mollusc, in particular a scallop, by means of an opening device mentioned above, an opening method during which (a) one of the valves of the mollusc is positioned against the first jaw and the mollusc is held by suction against said first jaw, and then said bivalve mollusc is opened by implementing, preferably in an automated manner, the following succession of steps:
  • a robotic manipulator arm comprising a gripper, preferably a suction gripper, is used to automatically carry out the above-mentioned step (a) of positioning the bivalve mollusc against the first jaw and/or the above-mentioned step (e) of grasping and removing the bivalve mollusc from the first jaw.
  • Another subject of the invention is a station for the automated opening of bivalve molluscs, in particular scallops.
  • This station comprises an opening device mentioned above and a robotic manipulator arm, which is configured to automatically grip a mollusc bivalve and to automatically position it against the first jaw by orienting it relative to the cutting blade and/or to automatically grasp and remove from the first jaw the bivalve mollusc, the adductor muscle(s) of which have been severed.
  • the station may include the following additional and optional features:
  • the robotic manipulator arm is an articulated arm with six motorized rotation axes.
  • the articulated robotic manipulator arm includes a suction gripper, preferably a suction cup.
  • the station has a conveyor adapted to transport each scallop to a position for gripping by the robotic manipulator arm.
  • Another subject of the invention is a computer program product comprising program code instructions and allowing, when executed by a control unit controlling an abovementioned opening device, to carry out at least the abovementioned steps (b), (c) and (d) of the opening method.
  • the program product allows, when executed by a control unit controlling an above-mentioned opening device associated with a robotic manipulator arm, also to carry out step (a) and/or step (e) of the above-mentioned opening method by means of the robotic manipulator arm.
  • FIG. 1 is an isometric perspective of a preferred variant embodiment of an opening device according to the invention and comprising a reciprocating cutting blade, a first upper jaw for referencing and holding a scallop by suction, and a spreader system comprising a second movable lower jaw.
  • FIG. 1 is a side view of the opening device of Figure 1.
  • FIG. 3 is an isometric perspective of the opening device of Figure 1 and of a closed scallop shell, positioned and held by suction against the first upper jaw of this opening device, and the second lower jaw being in the low retracted position.
  • FIG. 4 is a side view of the opening device and the closed scallop shell of Figure 3.
  • FIG. 5 is a side view of the opening device and the scallop shell of Figure 4, after the second lower jaw has been pivoted into a high gripping position against one of the valves of the closed scallop shell and allows said valve to be gripped.
  • FIG. 6 is a side view of the opening device and the scallop shell of Figure 5, after the second lower jaw has been pushed slightly downwards into an intermediate position, so as to partially open the scallop shell, and the cutting blade being in its extended position outside the scallop shell.
  • FIG. 7 is a side view of the opening device and the half-open scallop of Figure 6, when the cutting blade has been moved and inserted between the two valves of the half-open scallop to sever the adductor muscle.
  • FIGS 8 and 9 are isometric perspective views of a preferred embodiment of the first upper jaw of the opening device of Figures 1 and 2, without its seal.
  • FIG. 10 a partial cross-sectional view of the device of the Figures 1 and 2 showing the first upper jaw with its seal.
  • FIG. 11 is an isometric perspective view of a scallop shell positioned and held by suction against the first upper jaw.
  • FIG. 12 is a partial cross-sectional view of the opening device and closed scallop shell of Figures 3 and 4. showing the scallop shell held by suction against the first upper jaw.
  • FIGS. 13 and 14 are partial isometric perspective views of the actuator of the cutting module for making the cutting blade compliant, the cutting blade being in these figures respectively in its two extreme compliance positions.
  • FIG. 15 shows an automated scallop opening station comprising the opening device of Figures 1 to 14 and a robotic manipulator arm.
  • Figures 1 to 7 show a preferred embodiment, in accordance with the invention, of a device 1 for opening a scallop C, by cutting the adductor muscle of the scallop.
  • FIGs 4, 11 and 12 schematically show a scallop C positioned on the opening device 1.
  • the scallop usually comprises two valves VSUP and VINF, which are articulated together by a hinge CH in the posterior part of the shell.
  • the internal faces of the two valves VSUP and VINF are connected together by an adductor muscle.
  • the lower valve VINF of the scallop C is substantially flat while the upper valve VSUP of the scallop C is domed.
  • the device of the invention can also be adapted and used for opening a bivalve mollusc comprising two valves which are articulated together by a hinge and whose internal faces are connected together by one or more adductor muscles, and requiring for its opening a sectioning of the adductor muscle(s), such as for example, and in a non-exhaustive manner, a clam or a scallop.
  • This device 1 of figures 1 and 2 comprises:
  • a cutting module 2 comprising a single cutting blade 20 and an actuator 23, which makes it possible to move and guide the cutting blade 20,
  • a spreader system 4 comprising a second gripping jaw 40, which is movable, and a spreader 41.
  • the opening device 1 comprises a rigid bracket 5 comprising a post 50 whose base is adapted to be placed on a horizontal surface, such as the ground, and a support plate 51, which is fixed in a cantilever manner to the upper part of the post 50, and which is preferably inclined at approximately 45°.
  • the cutting module 2, the first jaw 3 for referencing and holding by suction, and the spreader system 4 are mounted on this support plate 51 of the bracket 5.
  • the rigid jaw 3 is fixed to the support plate 51 of the jib 5, in the operational position of figures 1 to 7, by any suitable fixing means.
  • This fixed and rigid jaw 3 has the function of referencing and maintaining by suction the scallop C to be opened relative to the cutting blade 20 of the cutting module 2. It advantageously makes it possible to improve the positioning of the scallop C relative to the cutting blade 20 and to obtain a more precise cut of the adductor muscle by means of the cutting blade 20.
  • This jaw 3 can be made of a single piece, such as that shown in the figures, or can be made of a rigid assembly of several pieces.
  • this jaw 3 comprises a false shell 30 and a fixing sole 31 for its assembly and fixing on the support plate 51 of the jib 5, for example by means of bolts and/or by welding.
  • the jaw 3 also comprises an assembly arm 32, which is positioned under the false shell 30, and which is adapted to be assembled with the pivoting jaw 40 of the spreader system 4.
  • this assembly arm 32 comprises an assembly part 320 offset forward relative to the false shell 30.
  • This assembly part 320 has a “comb” shape and comprises a through shaft passage 320a.
  • the false shell 30 is hollow. It comprises a front wall 300 and a suction cavity 301.
  • the front wall 300 defines a reference plane P, which is parallel to the plane (Y, Z) of figures 8 and 9 and which is fixed (Fig. 10), once the jaw 3 has been fixed in its operational position on the jib 5.
  • the suction cavity 301 opens into said front wall 300, through a front opening 301a of large section in the reference plane P. More particularly, but optionally according to the invention, once the jaw 3 has been positioned and fixed on the bracket 5, this reference plane P (Fig. 1) is inclined relative to the vertical, preferably at an angle of approximately 45°.
  • the front wall 300 of the false shell 30 is intended to be in contact with one of the two valves of a scallop shell C, preferably the substantially flat lower valve VINF of the scallop shell C, and allows the positioning of the scallop shell C in the reference plane P (Fig.12).
  • the jaw 3 comprises (Fig. 9) a through passage 33 which opens at one end into the rear face 310 of the fixing sole 31 and which opens at its opposite end into the bottom of the suction cavity 301 of the false shell 30.
  • This through passage 33 makes it possible to connect the suction cavity 30, (Fig. 10) through an opening 51 a formed in the support plate 51 , to a suction system (not shown), such as for example a suction system by venturi, turbine, or vacuum pump, so as to be able to create a depression in the suction cavity 301 .
  • the front wall 300 of the false shell 30 further comprises (Fig. 8) at least one groove 302 which surrounds said front opening 301 a.
  • this groove 302 forms a spiral comprising at least two hollow turns 302a, 302b (Fig. 8), which are in the extension of one another and which are concentric and contiguous.
  • this annular groove 302 is adapted to receive a sealing joint J, in the form of a spiral, the turns of which are substantially in the same plane and are contiguous and concentric.
  • This joint J is flush with the reference plane P of the false shell 30 or projects slightly outside the false shell 30 relative to this reference plane P.
  • the jaw 40 of the spreader system 4 is positioned below the aforementioned jaw 3 and comprises a movable arm 400 on which a gripping member 401 is fixed.
  • the gripping member 401 is preferably a suction gripping member 401.
  • the suction gripping member 401 is a suction cup adapted to be connected, for example by means of a flexible conduit, to a suction system by venturi, turbine or vacuum pump (not shown in the figures).
  • this suction cup 401 comprises a bellows in accordion 401a allowing its deformation and improving suction grip.
  • the invention is not limited to the implementation of a suction cup.
  • the suction gripping member 401 may for example comprise a rigid suction part with a seal, in a manner similar to the first jaw 3.
  • the arm 400 is movable relative to the jaw 3 between two extreme positions:
  • FIG. 5 a second gripping position, which is illustrated in FIG. 5, and in which the gripping member 401 is applied against and grips the VSUP valve of a scallop C, which has been referenced and held by suction against the jaw 3.
  • this arm 400 pivots about a horizontal axis 400a, the first retracted position ( Figures 1 to 4) corresponding to the low position of the pivoting arm 400 and the second gripping position ( Figure 5) corresponding to the high position of the pivoting arm 400.
  • the movable arm 400 is not necessarily pivotable, but can be designed to be moved relative to the fixed jaw 3 by implementing another type of movement or a combination of movements, and for example a translational movement.
  • the arm 400 is assembled with the arm 32 of the jaw 3.
  • this arm 400 is fitted into the comb-shaped assembly portion 320 of the jaw 3 and is rotatable on a fixed shaft 402, which is positioned in the shaft passage 320a of the jaw 3.
  • the arm 400 could be assembled with the jib 5.
  • the spreader 41 also includes an actuator 403 which makes it possible to control the pivoting of the arm 400 between the retracted low position and the aforementioned high gripping position.
  • This actuator 403 comprises for example a cylinder (hydraulic or pneumatic) whose body 403a is fixed by any appropriate rigid connection means to the post 50 (This fixing is not shown in the figures) and whose rod 403b is connected to the arm 400 by being articulated in rotation, such that the retraction of the rod 403b of the cylinder allows the arm 400 to pivot upwards.
  • a cylinder hydraulic or pneumatic
  • This cylinder 403 can be single-acting and can operate the arm 400 to pivot it into the high gripping position (Fig. 5). In this case, the pivoting of the arm 400 towards the retracted low position can be obtained by simple gravity, when the suction of the suction cup 401 is temporarily deactivated.
  • This cylinder 403 can also be double-acting and allow the arm 400 to be operated to pivot it from its low retracted position to its high gripping position and vice versa.
  • the spreader 41 comprises an actuator 410, the function of which is to exert a thrust on the arm 401 pivoting in the high position, when the gripping member 401 (suction cup) is applied against and has gripped the VSUP valve of the scallop C, so as to slightly push down this pivoting arm 400 into an intermediate position (Fig. 6 and Fig. 7) and to half-open the scallop by slightly spreading the VSUP valve from the scallop, the other valve VINF remaining in place and being held by suction against the jaw 3.
  • an actuator 410 the function of which is to exert a thrust on the arm 401 pivoting in the high position, when the gripping member 401 (suction cup) is applied against and has gripped the VSUP valve of the scallop C, so as to slightly push down this pivoting arm 400 into an intermediate position (Fig. 6 and Fig. 7) and to half-open the scallop by slightly spreading the VSUP valve from the scallop, the other valve VINF remaining in place and being held by suction against the jaw 3.
  • this actuator 410 comprises two cylinders 410A and 410B (hydraulic or pneumatic), double-acting, which are parallel, and whose bodies 410a are fixed on the support plate 51 of the bracket 5.
  • the rod 410b of each cylinder 410A, 410B is equipped with a push member 410c, which is adapted to be brought into contact with a bar 404 fixed on the pivoting arm 400, in order to push the pivoting arm 400 slightly downwards into the aforementioned intermediate position (Fig. 6 and Fig. 7), when the gripping member 401 has gripped the VSUP valve of the scallop.
  • the cutting blade 20 of the cutting module 2 is flat and has a sharp, thin or tapered front edge 20a and a rear portion 20b which is securely fixed in a blade holder 21 by means of a clamping wheel 22.
  • the actuator 23 of the cutting module 2 is adapted to move and guide the blade support assembly 21/cutting blade 20, in a back-and-forth movement forward (arrow AV) towards the jaw 3 from the rest position of FIGS. 1 to 6 to the final cutting position of FIG. 7, and conversely towards the rear (Arrow AR) to move the cutting blade 20 away from the jaw 3 and bring it to its rest position (Fig. 1).
  • the width of the front edge 20a (measured perpendicular to the plane of FIG. 2) is small enough to be able to penetrate the half-open shell of a bivalve mollusc and preferably large enough to be able to completely sever in a single pass the adductor muscle(s) of the bivalve mollusc.
  • the width of the cutting blade 20 is adapted to the size of the muscle and is for example of the order of 6 cm.
  • the cutting blade 20 is positioned and oriented relative to the jaw 3, such that during its forward movement (AV) inside the half-open scallop C (Fig. 7) its front cutting edge 20a can come into contact with and scrape the internal face of the VINF valve of the scallop C half-opened, so as to cut the adductor muscle as close as possible to the internal face of this VINF valve.
  • the cutting blade 20 is oriented so as to form with the reference plane P of the jaw 3 (Fig. 1) an acute, non-zero cutting angle a.
  • this acute angle a is between 14° and 24°.
  • a cutting blade 20 may be used which is sufficiently flexible to, when moving inside the half-open scallop shell C, scrape the internal face of the valve of the scallop shell while deforming sufficiently so as not to create a hard point.
  • the actuator 23 is preferably designed to make the cutting blade 20 compiling, such that it can scrape the internal face (non-planar) of the valve VINF of the half-open scallop C by automatically adapting its orientation (adjustment of the cutting angle a relative to the reference plane P) in contact with the internal face of the valve VINF, so as to follow the curved profile of this internal face.
  • this actuator 23 comprises a double-acting cylinder 230, preferably a pneumatic cylinder, in order to obtain a sufficient cutting speed.
  • the body 230a of the cylinder 230 is mounted oscillatingly on the bracket 5 (Fig. 13 vs. Fig. 14).
  • the rod 230b of the cylinder is connected to the blade support 21 by a motion transmission mechanism 231.
  • this motion transmission mechanism 231 comprises a rigid rod 231a whose upper end is rigidly fixed to the rod 230b of the jack 230 and whose lower part is fixed rigidly to the blade holder 21 such that the output movement of the rod 230b of the cylinder 230 makes it possible to pull the blade holder 21/cutting blade 20 assembly towards the rear (AR) and the retraction of the rod 230b of the cylinder 230 makes it possible to push the blade holder 21/cutting blade 20 assembly towards the front (AV).
  • the actuator 23 comprises a fixed guide plate 233 (Fig. 13) and a movable plate 234, which comprises a pivot point about an axis (Fig. 13 vs. Fig. 14).
  • the body 230a of the cylinder 230 of the actuator 23 is mounted on the movable plate 234.
  • the movable plate 234 is guided by the fixed guide plate 233, by means of an oblong guide light 233a in the fixed guide plate 233 and a guide pin 234a of the plate 234 passed through the guide light 233a.
  • the movable plate 234 further comprises an axis 234b, which can slide with play through the bracket 5 and on which is mounted a return spring 232 or equivalent.
  • This return spring 232 can be compressed during the oscillating movement of the cylinder 230/movable plate 234 assembly and allows a return into position (Fig. 13) of the cylinder 230/movable plate 234 assembly relative to the bracket 5.
  • the blade holder 21 comprises a part 210 forming a carriage equipped with rollers 211 (Fig. 14), which cooperate with a guide rail 235 fixed to the movable guide plate 234, so as to guide, relative to the movable plate 234, the blade holder 21/cutting blade 20 assembly during its back-and-forth movement.
  • the opening device 1 is controlled by a control unit UC (Fig. 15), for example of the programmable logic controller type, which is configured to automatically execute an opening cycle of a scallop C.
  • a control unit UC Fig. 15
  • UC programmable logic controller type
  • the opening device 1 is in the state shown in Figures 1 and 2 (cutting blade 20 at rest/gripping jaw 40 in low position/rods of the cylinders 410A and 410B of the spreader 41 in the retracted position/suction jaw 3 connected to a suction system) and the suction of the jaw 3 is activated.
  • the lower valve VINF is applied against the front wall 300 of the jaw 3 and in contact with the seal J, so as to close the front opening 301a of the suction jaw 3, and
  • the scallop shell is oriented such that the anterior edges of the valves VINF and VSUP (opposite the posterior hinge CH) are directed towards the cutting blade 20.
  • the suction must be powerful enough to create a depression in the cavity to allow the scallop to be pressed and held against the jaw by suction 3.
  • the J seal advantageously improves the efficiency of the suction and thus reduces the suction power required, and thereby reduces the energy consumption and costs associated with the implementation of this suction.
  • the spiral shape of the J-joint makes it suitable for different sizes of scallops.
  • spiral-shaped groove 302 and the seal J may have three or more turns.
  • the front wall 300 of the false shell 30 may comprise several distinct concentric and contiguous annular grooves, each annular groove receiving one or more flat or annular sealing gaskets.
  • the front wall 300 of the false shell 30 may comprise a single annular groove receiving an annular seal.
  • This initial positioning of the scallop C against the suction jaw 3 can be carried out manually by an operator or can be carried out automatically, for example by a robotic manipulator arm, as described later in more detail in connection with Figure 15 (Automated scallop opening station).
  • the control unit UC executes the opening cycle by automatically piloting the opening device in the following manner.
  • the control unit UC controls the cylinder 403, so as to pivot the arm 400 of the lower jaw 4 upwards and to bring the suction cup 401 against the VSUP valve of the scallop C, and activates the suction of the suction cup 401 so as to grasp said VSUP valve by means of this suction cup 401.
  • the control unit UC controls the output of the cylinders 410A and 410B of the spreader 41 so as to bring the pusher members 410c against the bar 404 of the lower jaw 4 and to push the articulated arm 400 slightly downwards, which makes it possible to open the scallop shell by a few millimeters and makes it possible to provide a passage for the cutting blade 20.
  • the control unit UC controls the actuator 23 of the cutting module 2, so as to make the cutting blade 20 perform a back-and-forth movement: - forward so as to introduce and move the cutting blade 20 into the scallop, in contact with the internal face of the VINF valve, and to cut the adductor muscle as close as possible to said internal face, then
  • the UC control unit commands the retraction of the cylinders 410A and 410B of the spreader.
  • the jaw 4 Under the effect of its own weight, the jaw 4 returns by gravity to its low retracted position of figure 1 by causing the rod of the jack 403 to come out.
  • control unit UC controls the output of the rod 403b of this cylinder 403, so as to actuate the jaw 4 by pivoting it into its retracted low position in FIG. 1.
  • This opened scallop shell can be removed from the device manually by an operator or in an automated manner, for example by a robotic manipulator arm as described later in more detail in connection with Figure 15 (Automated scallop shell opening station).
  • the scallop opening station S comprises:
  • the articulated robotic arm 6 is preferably an arm with six motorized rotation axes.
  • This arm 6 is equipped with a gripper 60 with a suction cup allowing a scallop to be grasped by one of its valves.
  • the control unit UC is programmed to automatically control the opening device 1, the arm 6 and the conveyor 7 so as to automatically implement the following operations:
  • the station may comprise several opening devices operating in parallel and associated with a robotic manipulator arm 6.
  • the invention is not limited to the opening of scallops. but can be applied to the opening of a bivalve mollusc requiring for its opening a sectioning of the adductor muscle(s) connecting the two articulated valves of the mollusc, such as for example, and in a non-exhaustive manner, a clam or a scallop.
  • the person skilled in the art will adapt, if necessary, the dimensioning of the cutting blade 20 and of the two jaws

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Abstract

Le dispositif d'ouverture comporte une première mâchoire (3) qui est rigide et fixe et qui est adaptée pour mettre en référence un mollusque bivalve par rapport à la lame de coupe (20) et pour le maintenir par aspiration, un système écarteur (4) qui d'une part comporte une deuxième mâchoire de saisie (40), adaptée pour saisir l'une des valves du mollusque bivalve dont l'autre valve est positionnée et maintenue par aspiration contre la première mâchoire (3), et qui d'autre part est actionnable de manière à entrouvrir le mollusque bivalve en écartant la valve du mollusque bivalve qui est saisi par la deuxième mâchoire de saisie (40). Le dispositif comporte un actionneur (23) adapté pour déplacer une lame de coupe (20), de manière à sectionner le ou les muscles adducteurs du mollusque positionné et maintenu par aspiration contre la première mâchoire (3) et entrouvert au moyen du système écarteur.

Description

DISPOSITIF D’OUVERTURE D’UN MOLLUSQUE BIVALVE DE TYPE COQUILLE SAINT-JACQUES
Domaine technique
La présente invention concerne l’ouverture d’un mollusque bivalve comportant deux valves qui sont articulées entre-elles par une charnière et dont les faces internes sont reliées entre-elles par un ou plusieurs muscles adducteurs, avec un sectionnement du ou des muscles adducteurs par au moins une lame de coupe. Elle trouve de préférence son application à l’ouverture de coquilles Saint-Jacques. Elle peut également être appliquée à l’ouverture d’autres types de mollusques bivalves tels que notamment des palourdes ou des pétoncles, dont ouverture nécessite un sectionnement de leurs muscles adducteurs.
Art antérieur
Une coquille Saint-Jacques est un mollusque bivalve comportant deux valves qui sont articulées entre-elles par une charnière et dont les faces internes sont reliées entre-elles par un muscle adducteur. Les deux valves d’une coquille Saint-Jacques ne sont pas identiques, la valve inférieure étant sensiblement plate, tandis que la valve supérieure présente une forme bombée. Ce muscle adducteur, encore appelé « noix » dans le cas d’une coquille Saint-Jacques, permet l’ouverture et la fermeture des deux valves lorsque la coquille Saint-Jacques est vivante.
Lorsque la coquille Saint-Jacques est vivante, le muscle adducteur relie fortement entre-elles les deux valves et la force nécessaire pour écarter et séparer les deux valves est nettement plus importante que pour une coquille Saint-Jacques morte. L’ouverture d’une coquille Saint-Jacques, en particulier lorsqu’elle est vivante, impose ainsi de sectionner de ce muscle adducteur.
Parmi les mollusques bivalves nécessitant pour leur ouverture un sectionnement de leurs muscles adducteurs, on peut également citer les palourdes et les pétoncles. Les palourdes comportent deux muscles adducteurs localisés à proximité des bords antérieur et postérieur des valves. Les pétoncles comportent un muscle adducteur hypertrophié.
On a déjà proposé à ce jour différents dispositifs permettant d’ouvrir un mollusque bivalve telle qu’une coquille Saint-Jacques en sectionnant le muscle adducteur du mollusque.
Parmi les solutions techniques connues, on a par exemple déjà proposé dans le brevet américain US 4,663,805 une variante d’un dispositif comportant deux ventouses aspirantes mobiles, entre lesquelles le mollusque peut être positionné et peut être entrouvert en étant saisi par aspiration par chaque ventouse. Dans une autre variante, le dispositif d’ouverture comporte également une lame de coupe, qui est mobile et actionnable de manière à pouvoir sectionner le muscle adducteur du mollusque entrouvert au moyen d’un système écarteur de type coin. Une fois sectionné, le muscle adducteur reste attaché à une seule des deux valves du mollusque et l’autre valve n’est plus retenue par ce muscle adducteur, ce qui permet d’obtenir l’ouverture du mollusque. Dans cette publication, les mollusques peuvent être t acheminés les uns derrière les autres par un convoyeur dont la bande de transport sans fin est pourvue de fentes. La partie charnière de chaque mollusque est insérée dans une fente de la bande de transport sans fin, qui est ainsi utilisée pour acheminer et positionner chaque mollusque entre les deux ventouses.
On a par ailleurs proposé dans la demande de brevet internationale WO 92/22212 de perfectionner le dispositif décrit dans le brevet américain US 4,663,805 susvisé, en mettant en œuvre deux lames de coupe, qui sont insérables entre les deux valves du mollusque maintenues entrouvertes par deux ventouses aspirantes mobiles, et qui permettent de couper le muscle adducteur afin de le séparer complètement des deux valves du mollusque. Les deux lames de coupe sont également utilisées pour ébarber le mollusque, en saisissant et en retirant le muscle adducteur et les organes du mollusque fixés à ce muscle adducteur. Les solutions susvisées ne permettent pas un positionnement fiable et précis du mollusque par rapport à la lame de coupe ou par rapport aux deux lames de coupe. Il en résulte en pratique que le sectionnement du muscle adducteur ne peut pas être réalisé de manière fiable et reproductible au plus près de la face interne de la valve du mollusque, ce qui de manière préjudiciable sur le plan économique peut entraîner la perte d’une quantité plus ou moins importante de muscle adducteur.
On a également proposé, par exemple dans le brevet européen EP 2 493 323, une solution dans laquelle on coupe le bout de la coquille Saint- Jacques dans la région opposée à la charnière entre les deux valves, de manière à réaliser une ouverture par laquelle on peut faire passer une lame de coupe ou un jet d’eau pour sectionner le muscle adducteur. Avec ce type de solution, les pertes en muscle adducteur peuvent être importantes et surtout la coupe du bout des valves du mollusque engendre de manière préjudiciable des débris de valve, lesquels débris peuvent se retrouver à l’intérieur du mollusque et sont ensuite difficiles à retirer.
Objectif de l’invention
La présente invention a pour objectif de proposer une nouvelle solution technique d’ouverture d’un mollusque bivalve de type coquille Saint-Jacques, avant ébarbement du mollusque, par sectionnement du ou des muscles adducteurs du mollusque bivalve, laquelle solution technique permet de minimiser les pertes de muscle adducteur, évite le risque de retrouver des débris de valve du mollusque à l’intérieur du mollusque, et peut préférentiellement être mise en œuvre sur un mollusque bivalve vivant.
Résumé de l’invention
L’invention a ainsi pour objet un dispositif d’ouverture d’un mollusque bivalve, en particulier une coquille Saint-Jacques, comportant deux valves qui sont articulées entre-elles par une charnière et dont les faces internes sont reliées entre-elles par un ou plusieurs muscles adducteurs.
Ce dispositif d’ouverture de l’invention présente les caractéristiques techniques suivantes. Il comporte une lame de coupe, une première mâchoire qui est rigide et fixe et qui est adaptée pour mettre en référence le mollusque bivalve par rapport à la lame de coupe et pour le maintenir par aspiration, un système écarteur qui d’une part comporte une deuxième mâchoire de saisie, qui est apte à être déplacée dans une position de saisie et qui adaptée dans cette position de saisie pour saisir l’une des valves du mollusque bivalve dont l’autre valve est positionnée et maintenue par aspiration contre la première mâchoire, et qui d’autre part est actionnable de manière à entrouvrir le mollusque bivalve en écartant la valve du mollusque bivalve saisi par la deuxième mâchoire de saisie ; le dispositif comporte en outre un actionneur qui est adapté pour déplacer et guider la lame de coupe, de manière à sectionner le ou les muscles adducteurs du mollusque bivalve positionné et maintenu par aspiration contre la première mâchoire et entrouvert au moyen du système écarteur.
La mise en référence du mollusque par rapport à la lame de coupe au moyen de la première mâchoire de mise en référence et de maintien par aspiration permet avantageusement d’obtenir un sectionnement précis et reproductible du ou des muscles adducteurs du mollusque au plus près de la face interne de la valve du mollusque, qui est maintenue par aspiration contre ladite première mâchoire de mise en référence et de maintien.
Plus particulièrement, le dispositif d’ouverture de l’invention peut comporter les caractéristiques additionnelles et optionnelles suivantes, chaque caractéristique additionnelle et optionnelle pouvant être combinée avec l’une quelconque des autres caractéristiques additionnelles et optionnelles :
- la première mâchoire est adaptée pour mettre en référence le mollusque bivalve par rapport à la lame de coupe et pour le maintenir par aspiration dans un plan de référencement (P) fixe.
- Le plan de référencement (P) forme avec la lame de coupe au repos un angle de coupe (a) aigu non nul.
- Ledit angle de coupe (a) est compris entre 14° et 24°, et de préférence est de l’ordre de 20°. - La première mâchoire comporte une paroi frontale qui définit le plan de référencement (P) fixe.
- La paroi frontale de la première mâchoire est inclinée par rapport à la verticale et est orientée vers le bas.
- La première mâchoire comporte une cavité d’aspiration qui débouche dans la paroi frontale par une ouverture frontale ; la cavité d’aspiration est adaptée pour être raccordée à un système d’aspiration par venturi, par turbine ou pompe à vide .
- L’ouverture frontale de la cavité d’aspiration est dans le plan de référencement (P).
- La paroi frontale comporte une gorge entourant l’ouverture frontale et adaptée pour recevoir au moins un joint d’étanchéité.
- Ladite gorge forme une spirale comportant au moins deux spires en creux et est adaptée pour recevoir un joint d’étanchéité en forme de spirale et comportant au moins deux spires contiguës et concentriques.
- La première mâchoire est pourvue d’au moins un joint d’étanchéité adapté pour être en contact avec un mollusque maintenu par aspiration contre la première mâchoire.
- Le joint d’étanchéité comporte au moins deux spires contiguës et concentriques.
- Le joint d’étanchéité affleure le plan de référencement P ou est légèrement en saillie à l’extérieur de la cavité d’aspiration par rapport à ce plan de référencement P.
- La lame de coupe est unique
- La deuxième mâchoire comporte un organe de saisie adapté pour saisir par aspiration la valve du mollusque bivalve dont l’autre valve est positionnée et maintenue par aspiration contre la première mâchoire.
- L’organe de saisie comporte une ventouse aspirante. - Le dispositif comporte un actionneur adapté pour déplacer la deuxième mâchoire entre une position escamotée et ladite position de saisie du mollusque.
- L’actionneur associé à la deuxième mâchoire comporte au moins un vérin.
- La deuxième mâchoire est articulée en rotation de préférence autour d’un axe de rotation horizontal.
- La deuxième mâchoire est positionnée au-dessous de la première mâchoire.
- L’actionneur pour l’actionnement de la lame de coupe est adapté pour déplacer la lame de coupe par rapport à la première mâchoire en lui conférant un mouvement va-et-vient.
- La lame de coupe est compilante en étant apte à osciller lors de son déplacement au contact de la face interne de la valve (VINF) du mollusque, de manière à ajuster automatiquement son angle de coupe (a) par rapport à la paroi de référencement (P) au contact de la face interne de la valve (VINF) du mollusque.
- le système écarteur comporte un écarteur, qui est actionnable pour être amené au contact de la deuxième mâchoire dans sa position de saisie et pour exercer une force, de préférence une poussée, sur la deuxième mâchoire, de manière à écarter la deuxième mâchoire de la première mâchoire.
- L’écarteur comporte au moins un vérin pour son actionnement.
- Le dispositif comporte une unité de commande qui est configurée pour commander le système écarteur de manière à entrouvrir automatiquement un mollusque bivalve, dont l’une des valves a été positionnée contre la première mâchoire, et qui est maintenu par aspiration contre la première mâchoire et pour commander l’actionneur associé à la lame de coupe, de manière sectionner automatiquement, au moyen de la lame de coupe, le ou les muscles adducteurs du mollusque à proximité de la face interne de ladite valve.
L’invention a pour autre objet une utilisation du dispositif d’ouverture susvisé pour ouvrir un mollusque bivalve, en particulier une coquille Saint-Jacques, comportant deux valves qui sont articulées entre-elles par une charnière et dont les faces internes sont reliées entre-elles par un ou plusieurs muscles adducteurs.
L’invention a pour autre objet un procédé d’ouverture d’un mollusque bivalve, en particulier une coquille Saint-Jacques, au moyen d’un dispositif d’ouverture susvisé, procédé d’ouverture au cours duquel (a) l’une des valves du mollusque est positionnée contre la première mâchoire et le mollusque est maintenu par aspiration contre ladite première mâchoire, et ensuite on ouvre ledit mollusque bivalve en mettant en œuvre, de préférence de manière automatisée, la succession d’étapes suivantes :
(b) déplacement de la deuxième mâchoire dans une position de saisie contre l’autre valve du mollusque et saisie de cette autre valve au moyen de la deuxième mâchoire ;
(c) écartement de la deuxième mâchoire par rapport à la première mâchoire, de manière à entrouvrir le mollusque bivalve ;
(d) déplacement de la lame de coupe de manière à sectionner le ou les muscles adducteurs du mollusque bivalve entrouvert ;
(e) saisie et retrait du mollusque bivalve de la première mâchoire.
Dans une variante particulière, on utilise un bras manipulateur robotisé comportant un préhenseur, de préférence un préhenseur par aspiration, pour réaliser automatiquement l’étape (a) susvisée de positionnement du mollusque bivalve contre la première mâchoire et/ou l’étape (e) susvisée de saisie et retrait du mollusque bivalve de la première mâchoire.
L’invention a pour autre objet une station pour l’ouverture automatisée de mollusques bivalves, en particulier de coquilles Saint-Jacques. Cette station comporte un dispositif d’ouverture susvisé et un bras manipulateur robotisé, qui est configuré pour saisir automatiquement un mollusque bivalve et pour le positionner automatiquement contre la première mâchoire en l’orientant par rapport à la lame de coupe et/ou pour saisir et retirer automatiquement de la première mâchoire le mollusque bivalve, dont le ou les muscles adducteurs ont été sectionnés.
Plus particulièrement, la station peut comporter les caractéristiques additionnelles et optionnelles suivantes :
- Le bras manipulateur robotisé est un bras articulé à six axes de rotation motorisés.
- Le bras manipulateur robotisé articulé comprend un préhenseur par aspiration, de préférence une ventouse aspirante.
- La station comporte un convoyeur adapté pour transporter chaque coquille Saint-Jacques jusqu’à une position de saisie par le bras manipulateur robotisé.
L’invention a pour autre objet un produit programme informatique comprenant des instructions de code de programme et permettant, lorsqu’il est exécuté par une unité de commande pilotant un dispositif d’ouverture susvisé, de réaliser au moins les étapes (b), (c) et (d) susvisées du procédé d’ouverture.
Dans une variante particulière de réalisation, le produit programme permet, lorsqu’il est exécuté par une unité de commande pilotant un dispositif d’ouverture susvisé associé à un bras manipulateur robotisé, de réaliser également l’étape (a) et/ou l’étape (e) du procédé d’ouverture susvisé au moyen du bras manipulateur robotisé.
Brève description des dessins
Les caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description détaillée ci-après d’une variante préférée de réalisation d’un dispositif d’ouverture de coquille Saint-Jacques et d’une station d’ouverture automatisée de coquilles Saint-Jacques comportant ce dispositif d’ouverture, en référence aux dessins annexés sur lesquels :
- La figure 1 est une perspective isométrique d’une variante préférée de réalisation d’un dispositif d’ouverture conforme à l’invention et comportant une lame de coupe à mouvement va-et-vient, une première mâchoire supérieure de mise en référence et de maintien par aspiration d’une coquille Saint-Jacques, et un système écarteur comportant une deuxième mâchoire inférieure mobile.
- La figure 2 est une vue de côté du dispositif d’ouverture de la figure 1 .
- La figure 3 est une perspective isométrique du dispositif d’ouverture de la figure 1 et d’une coquille Saint-Jacques fermée, positionnée et maintenue par aspiration contre la première mâchoire supérieure de ce dispositif d’ouverture, et la deuxième mâchoire inférieure étant en position escamotée basse.
- La figure 4 est une vue de côté du dispositif d’ouverture et de la coquille Saint-Jacques fermée de la figure 3.
- La figure 5 est une vue de côté du dispositif d’ouverture et de la coquille Saint-Jacques de la figure 4, une fois que la deuxième mâchoire inférieure a été pivotée en position de saisie haute contre l’une des valves de la coquille Saint-Jacques fermée et permet de saisir ladite valve.
- La figure 6 est une vue de côté du dispositif d’ouverture et de la coquille Saint-Jacques de la figure 5, une fois que la deuxième mâchoire inférieure a été repoussée légèrement vers le bas dans une position intermédiaire, de manière à entrouvrir la coquille Saint-Jacques, et la lame de coupe étant dans sa position sortie à l’extérieur de la coquille Saint-Jacques.
- La figure 7 est une vue de côté du dispositif d’ouverture et de la coquille Saint-Jacques entrouverte de la figure 6, lorsque la lame de coupe a été déplacée et insérée entre les deux valves de la coquille Saint- Jacques entrouverte pour sectionner le muscle adducteur.
- Les figures 8 et 9 sont des vues en perspective isométrique d’une variante préférée de réalisation de la première mâchoire supérieure du dispositif d’ouverture des figures 1 et 2, sans son joint d’étanchéité.
- La figure 10 une vue partielle en coupe transversale du dispositif des figures 1 et 2 montrant la première mâchoire supérieure pourvue de son joint d’étanchéité.
- La figure 11 est une vue en perspective isométrique d’une coquille Saint-Jacques positionnée et maintenue par aspiration contre la première mâchoire supérieure.
- La figure 12 une vue partielle en coupe transversale du dispositif d’ouverture et de la coquille Saint-Jacques fermée des figures 3 et 4. montrant la coquille Saint-Jacques maintenue par aspiration contre la première mâchoire supérieure.
- Les figures 13 et 14 sont des vues partielles en perspective isométrique de l’actionneur du module de coupe permettant de rendre la lame de coupe compliante, la lame de coupe étant sur ces figures respectivement dans ses deux positions extrêmes de compliance.
- La figure 15 représente une station d’ouverture automatisée de coquilles Saint-Jacques comportant le dispositif d’ouverture des figures 1 à 14 et un bras manipulateur robotisé.
Description détaillée
Les figures 1 à 7 montrent une variante préférée de réalisation, conforme à l’invention, d’un dispositif 1 d’ouverture d'une coquille Saint- Jacques C, par sectionnement du muscle adducteur de la coquille Saint- Jacques.
On a représenté de manière schématique sur les figures 4 ,11 et 12, une coquille Saint-Jacques C positionnée sur le dispositif d’ouverture 1. La coquille Saint-Jacques comporte de manière usuelle deux valves VSUP et VINF, qui sont articulées entre-elles par une charnière CH dans la partie postérieure de la coquille. Les faces internes des deux valves VSUP et VINF sont reliées entre-elles par un muscle adducteur. La valve inférieure VINF de la coquille Saint-Jacques C est sensiblement plate tandis que la valve supérieure VSUP de la coquille Saint-Jacques C est bombée.
Par soucis de simplification, la suite de la description est axée sur l’ouverture de coquilles Saint-Jacques, étant toutefois rappelé que le dispositif de l’invention peut également être adapté et utilisé pour l’ouverture d’un mollusque bivalve comportant deux valves qui sont articulées entre-elles par une charnière et dont les faces internes sont reliées entre-elles par un ou plusieurs muscles adducteurs, et nécessitant pour son ouverture un sectionnement du ou des muscles adducteurs, tel que par exemple, et de manière non exhaustive, une palourde ou un pétoncle.
Ce dispositif 1 des figures 1 et 2 comporte :
- un module de coupe 2 comprenant une lame de coupe 20 unique et un actionneur 23, qui permet de déplacer et guider la lame de coupe 20,
- une première mâchoire 3 fixe et rigide, et
- un système écarteur 4 comportant une deuxième mâchoire de saisie 40, qui est mobile, et un écarteur 41 .
Plus particulièrement, dans cette variante particulière, le dispositif d’ouverture 1 comporte une potence 5 rigide comprenant un poteau 50 dont la base est adaptée pour être posée sur une surface horizontale, telle que le sol, et une platine support 51 , qui est fixée en porte à faux à la partie supérieure du poteau 50, et qui de préférence est inclinée à environ 45°. Le module de coupe 2, la première mâchoire 3 de mise en référence et de maintien par aspiration, et le système écarteur 4 sont montés sur cette platine support 51 de la potence 5.
Première mâchoire 3 de mise en référence et de maintien par aspiration
La mâchoire 3 rigide est fixée à la platine support 51 de la potence 5, dans la position opérationnelle des figures 1 à 7, par tout moyen de fixation approprié.
Cette mâchoire 3 fixe et rigide a pour fonction la mise en référence et le maintien par aspiration de la coquille Saint-Jacques C à ouvrir par rapport à lame de coupe 20 du module de coupe 2. Elle permet avantageusement d’améliorer le positionnement de la coquille Saint-Jacques C par rapport à la lame de coupe 20 et d’obtenir une coupe plus précise du muscle adducteur au moyen de la lame de coupe 20. Cette mâchoire 3 peut être constituée d’une seule pièce, telle que celle représentée sur les figures, ou peut être constituée d’un assemblage rigide de plusieurs pièces.
Plus particulièrement, en référence aux figures 8 et 9, cette mâchoire 3 comporte une fausse coquille 30 et une semelle de fixation 31 pour son montage et sa fixation sur la platine support 51 de la potence 5, par exemple au moyen de boulons et/ou par soudage.
La mâchoire 3 comporte également un bras d’assemblage 32, qui est positionné sous la fausse coquille 30, et qui est adapté pour être assemblé avec la mâchoire 40 pivotante du système écarteur 4.
Plus particulièrement, ce bras d’assemblage 32 comporte une partie d’assemblage 320 déportée vers l’avant par rapport à la fausse coquille 30. Cette partie d’assemblage 320 a une forme de « peigne » et comporte un passage d’arbre 320a traversant.
La fausse coquille 30 est creuse. Elle comporte une paroi frontale 300 et une cavité d’aspiration 301 .
La paroi frontale 300 définit un plan de référencement P, qui est parallèle au plan (Y, Z) de figures 8 et 9 et qui est fixe (Fig.10), une fois que la mâchoire 3 a été fixée dans sa position opérationnelle sur la potence 5.
La cavité d’aspiration 301 débouche dans ladite paroi frontale 300, par une ouverture frontale 301a de grande section dans le plan de référencement P. Plus particulièrement, mais de manière facultative selon l’invention, une fois que la mâchoire 3 a été positionnée et fixée sur la potence 5, ce plan de référencement P (Fig.1 ) est incliné par rapport à la verticale, de préférence d’un angle d’environ 45°.
La paroi frontale 300 de la fausse coquille 30 est destinée à être en contact avec l’une des deux valves d’une coquille Saint-Jacques C, de préférence la valve inférieure VINF sensiblement plate de la coquille Saint- Jacques C, et permet le positionnement de la coquille Saint-Jacques C dans le plan de référencement P (Fig.12).
Pour la mise en œuvre d'une aspiration, la mâchoire 3 comporte (Fig.9) un passage traversant 33 qui débouche à une extrémité dans la face arrière 310 de la semelle de fixation 31 et qui débouche à son extrémité opposée dans le fond de la cavité d’aspiration 301 de la fausse coquille 30. Ce passage traversant 33 permet de raccorder la cavité d’aspiration 30, (Fig.10) à travers une ouverture 51 a ménagée dans platine support 51 , à un système d’aspiration (non représenté), tel que par exemple un système d’aspiration par venturi, par turbine, ou pompe à vide, de manière à pouvoir créer une dépression dans la cavité d’aspiration 301 .
La paroi frontale 300 de la fausse coquille 30 comporte en outre (Fig.8) au moins une gorge 302 qui entoure ladite ouverture frontale 301 a.
De préférence, cette gorge 302 forme une spirale comportant au moins deux spires en creux 302a, 302b (Fig.8), qui sont dans le prolongement l’une de l’autre et qui sont concentriques et contiguës.
En référence aux figures 10 et 12, cette gorge annulaire 302 est adaptée pour recevoir un joint étanchéité J, en forme de spirale, dont les spires sont sensiblement dans le même plan et sont contiguës et concentriques.
Ce joint J affleure le plan de référencement P de la fausse coquille 30 ou est légèrement en saillie à l’extérieur de la fausse coquille 30 par rapport à ce plan de référencement P.
Système écarteur 4/ mâchoire 40
La mâchoire 40 du système écarteur 4 est positionnée au-dessous la mâchoire 3 susvisée et comporte un bras 400 mobile sur lequel est fixé un organe de saisie 401 .
L’organe de saisie 401 est de préférence un organe de saisie 401 par aspiration.
Plus particulièrement l’organe de saisie 401 par aspiration est une ventouse aspirante adaptée pour être raccordée, par exemple au moyen d’un conduit flexible, à un système d’aspiration par venturi, par turbine ou pompe à vide (non représenté sur les figures).
De préférence, cette ventouse aspirante 401 comporte un soufflet en accordéon 401 a permettant sa déformation et améliorant la saisie par aspiration.
L’invention n’est pas limitée à la mise en œuvre d’une ventouse aspirante. L’organe de saisie 401 par aspiration peut par exemple comporter une pièce rigide aspirante avec joint d’étanchéité, de manière similaire à la première mâchoire 3.
Le bras 400 est mobile par rapport à la mâchoire 3 entre deux positions extrêmes :
- une première position escamotée (illustrée sur les figures 1 à 4) et
- une deuxième position de saisie, qui est illustrée sur la figure 5, et dans laquelle l’organe de saisie 401 est appliqué contre et saisit la valve VSUP d’une coquille Saint-Jacques C, qui a été mise en référence et maintenue par aspiration contre la mâchoire 3.
De préférence ce bras 400 est pivotant autour d’un axe horizontal 400a, la première position escamotée (Figures. 1 à 4) correspondant à la position basse du bras pivotant 400 et la deuxième position de saisie (figure 5) correspondant à la position haute du bras pivotant 400.
Dans le cadre de l’invention, le bras 400 mobile n’est pas nécessairement pivotant, mais peut être conçu pour être déplacé par rapport à la mâchoire 3 fixe en mettant en œuvre un autre type de déplacement ou une combinaison de déplacements, et par exemple un déplacement par translation.
Plus particulièrement, mais non nécessairement, le bras 400 est assemblé avec le bras 32 de la mâchoire 3.
Plus particulièrement, une partie supérieure de ce bras 400 est emboîtée dans la partie d’assemblage 320 en forme de peigne de la mâchoire 3 et est rotative sur un arbre fixe 402, qui est positionné dans le passage d’arbre 320a de la mâchoire 3.
Dans une autre variante, le bras 400 pourrait être assemblé avec la potence 5. L’écarteur 41 comporte également un actionneur 403 qui permet de commander le pivotement du bras 400 entre la position basse escamotée et la position haute de saisie susvisée.
Cet actionneur 403 comporte par exemple un vérin (hydraulique ou pneumatique) dont le corps 403a est fixé par tout moyen de liaison rigide approprié au poteau 50 (Cette fixation n’est pas représentée sur les figures) et dont la tige 403b est reliée au bras 400 en étant articulée en rotation, de telle sorte que la rentrée de la tige 403b du vérin permet de faire pivoter le bras 400 vers le haut.
Ce vérin 403 peut être à simple effet et permet d’actionner le bras 400 pour le faire pivoter en position haute de saisie (Fig.5). Dans ce cas, le pivotement du bras 400 vers la position bas escamotée peut être obtenu par simple gravité, lorsque l’aspiration de la ventouse 401 est désactivée temporairement.
Ce vérin 403 peut également être à double effet et permettre d’actionner le bras 400 pour le faire pivoter depuis sa position basse escamotée jusque dans sa position haute de saisie et vice versa.
Système écarteur 4/ écarteur 41
L’écarteur 41 comporte un actionneur 410, qui a pour fonction d’exercer une poussée sur le bras 401 pivotant en position haute, lorsque l’organe de saisie 401 (ventouse) est appliqué contre et a saisi la valve VSUP de la coquille Saint-Jacques C, de manière à repousser légèrement vers le bas ce bras 400 pivotant dans une position intermédiaire (Fig.6 et Fig.7) et à entrouvrir la coquille Saint-Jacques en écartant légèrement la valve VSUP de la coquille Saint-Jacques, l’autre valve VINF restant en place et étant maintenue par aspiration contre la mâchoire 3.
En référence aux figures 1 à 7, cet actionneur 410 comporte deux vérins 410A et 410B (hydrauliques ou pneumatiques), à double effet, qui sont parallèles, et dont les corps 410a sont fixés sur la platine support 51 de la potence 5. La tige 410b de chaque vérin 410A, 410B est équipée d’un organe poussoir 410c, qui est adapté pour être amené en contact avec une barre 404 fixée sur le bras pivotant 400, afin de repousser légèrement le bras pivotant 400 vers le bas dans la position intermédiaire susvisée (Fig.6 et Fig.7), lorsque l’organe de saisie 401 a saisi la valve VSUP de la coquille Saint-Jacques. Module de coupe 2
En référence aux figures 1 et 2, la lame de coupe 20 du module de coupe 2 est plate et comporte un bord avant 20a coupant, fin ou effilé, et une partie arrière 20b qui est fixée solidement dans un support de lame 21 , au moyen d’une molette de serrage 22.
Sur les figures 1 à 6, la lame de coupe 20 est dans sa position au repos. Sur la figure 6, la lame de coupe 20 est dans sa position de coupe finale.
L’actionneur 23 du module de coupe 2 est adapté pour déplacer et guider l’ensemble support de lame 21/ lame de coupe 20, selon un mouvement va-et-vient vers l’avant (flèche AV) en direction la mâchoire 3 depuis la position au repos des figures 1 à 6 jusqu’à la position de coupe finale de la figure 7, et inversement vers l’arrière (Flèche AR) pour éloigner la lame de coupe 20 de la mâchoire 3 et l’amener jusqu’à sa position au repos (Fig.1 ).
La largeur du bord avant 20a (mesurée perpendiculairement au plan de la figure 2) est suffisamment petite pour pouvoir pénétrer dans la coquille entrouverte d’un mollusque bivalve et de préférence suffisamment grande pour pouvoir intégralement sectionner en un seul passage le ou les muscles adducteurs du mollusque bivalve. Dans le cas de coquilles Saint-Jacques, la largeur de la lame de coupe 20 est adaptée à la taille du muscle et est par exemple de l’ordre de 6 cm.
Dans la position au repos des figures 1 à 6, le bord avant de coupe 20a de la lame de coupe 20 est positionné à proximité de la mâchoire 3 et de son plan de référencement P.
Plus particulièrement, la lame de coupe 20 est positionnée et orientée par rapport à la mâchoire 3, de telle sorte qu’au cours de son déplacement vers l’avant (AV) à l’intérieur de la coquille Saint-Jacques C entrouverte (Fig.7) son bord avant de coupe 20a peut venir au contact et racler la face interne de la valve VINF de la coquille Saint-Jacques C entrouverte, de manière à sectionner le muscle adducteur au plus près de la face interne de cette valve VINF.
De préférence, pour obtenir ce raclage, dans sa position au repos, la lame de coupe 20 est orientée de manière à former avec le plan de référencement P de la mâchoire 3 (Fig.1 ) un angle de coupe a aigu, non nul.
De préférence, cet angle a aigu est compris entre 14° et 24°.
Dans une variante de réalisation, on peut utiliser une lame de coupe 20 qui est suffisamment flexible pour, lors de déplacement à l’intérieur de la coquille Saint-Jacques C entrouverte, racler la face interne de la valve de la coquille Saint-Jacques en se déformant suffisamment pour ne pas créer de point dur.
Il est néanmoins préférable de pouvoir utiliser une lame de coupe 20 qui présente une flexibilité faible ou une lame de coupe rigide pour mieux transmettre les efforts de coupe et améliorer l’efficacité de la coupe. Pour cette raison, dans une variante préférée de réalisation, l’actionneur 23 est de préférence conçu afin de rendre la lame de coupe 20 compilante, de telle sorte qu’elle peut racler la face interne (non plane) de la valve VINF de la coquille Saint-Jacques C entrouverte en adaptant automatiquement son orientation (ajustement de l’angle de coupe a par rapport au plan de référencement P) au contact de la face interne de la valve VINF, de manière à suivre le profil courbe de cette face interne.
Dans la variante particulière de réalisation des figures annexées, cet actionneur 23 comporte un vérin 230 à double effet, de préférence un vérin pneumatique, afin d’obtenir une vitesse de coupe suffisante.
Le corps 230a du vérin 230 est monté oscillant sur la potence 5 (Fig.13 vs Fig.14). La tige 230b du vérin est reliée au support de lame 21 par un mécanisme de transmission de mouvement 231 .
Plus particulièrement, ce mécanisme de transmission de mouvement 231 comporte une tige 231 a rigide dont l’extrémité supérieure est fixée rigidement à la tige 230b du vérin 230 et dont la partie inférieure est fixée rigidement au porte-lame 21 de telle sorte que le mouvement de sortie de la tige 230b du vérin 230 permet de tirer l’ensemble porte-lame 21/ lame de coupe 20 vers l’arrière (AR) et la rentrée de la tige 230b du vérin 230 permet de pousser l’ensemble porte-lame 21/ lame de coupe 20 vers l’avant (AV).
Plus particulièrement l’actionneur 23 comporte une platine de guidage 233 fixe (Fig.13) et une platine 234 mobile, qui comporte un point de pivot autour d’un axe (Fig.13 vs Fig.14). Le corps 230a du vérin 230 de l’actionneur 23 est monté sur la platine 234 mobile. La platine mobile 234 est guidée par la platine de guidage 233 fixe, au moyen d’une lumière de guidage oblongue 233a dans la platine de guidage 233 fixe et d’un pion de guidage 234a de la platine 234 passé à travers la lumière de guidage 233a.
La platine 234 mobile comporte en outre un axe 234b, qui peut coulisser avec du jeu à travers la potence 5 et sur lequel est monté un ressort de rappel 232 ou équivalent. Ce ressort de rappel 232 peut être comprimé lors du mouvement oscillant de l’ensemble vérin 230/platine mobile 234 et permet un rappel en position (Fig.13) de l’ensemble vérin 230/platine mobile 234 par rapport à la potence 5.
Le porte-lame 21 comporte une partie 210 formant un chariot équipé de galets 211 (Fig.14), qui coopèrent avec un rail de guidage 235 fixé à la platine de guidage 234 mobile, de manière à guider, par rapport à la platine 234 mobile, l’ensemble porte-lame 21/ lame de coupe 20 pendant son mouvement va-et-vient.
Cycle d’ouverture d’une coquille Saint-Jacques
Le dispositif d’ouverture 1 est piloté par une unité de commande UC (Fig.15), par exemple de type automate programmable, qui est configurée pour exécuter de manière automatisée un cycle d’ouverture d’une coquille Saint-Jacques C.
En début de cycle, le dispositif d’ouverture 1 est dans l’état des figures 1 et 2 (lame de coupe 20 au repos/ mâchoire de saisie 40 en position basse/ tiges des vérins 410A et 410B de l’écarteur 41 en position rentrée/ mâchoire 3 aspirante raccordée à un système d’aspiration) et l’aspiration de la mâchoire 3 est activée.
Tel qu’illustré sur les figures 3, 4, 11 et 12, une coquille Saint-Jacques C fermée est positionnée contre la mâchoire 3 :
- la valve inférieure VINF est appliquée contre la paroi frontale 300 de la mâchoire 3 et en contact avec le joint d’étanchéité J, de manière à obturer l’ouverture frontale 301a de la mâchoire 3 aspirante, et
- la coquille Saint-Jacques est orientée de de telle sorte que les bords antérieurs des valves VINF et VSUP ( à l’opposé de la charnière postérieure CH) sont dirigés vers la lame de coupe 20.
Sous l’effet de l’aspiration, la coquille Saint-Jacques C est plaquée et maintenue contre la paroi frontale 300 de la mâchoire 3, le joint d’étanchéité J étant comprimé dans la gorge 302.
L’aspiration doit être suffisamment puissante pour créer dans la cavité une dépression permettant de plaquer et de maintenir par aspiration la coquille Saint-Jacques contre la mâchoire 3.
Le joint d’étanchéité J permet avantageusement d’améliorer l’efficacité de l’aspiration et ainsi de réduire la puissance d’aspiration nécessaire, et par là-même de réduire la consommation d’énergie et les coûts associés à la mise en œuvre de cette aspiration.
La forme en spirale du joint J permet avantageusement de s’adapter à différentes tailles de coquille Saint-Jacques.
Dans une autre variante, la gorge 302 en forme de spirale et le le joint d’étanchéité J peuvent comporter trois spires ou plus.
Dans une autre variante moins perfectionnée, la paroi frontale 300 de la fausse coquille 30 peut comporter plusieurs gorges annulaires distinctes concentriques et contiguës, chaque gorge annulaire recevant un ou plusieurs joints d’étanchéité plats ou annulaires.
Dans une autre variante moins perfectionnée, la paroi frontale 300 de la fausse coquille 30 peut comporter une seule gorge annulaire recevant un joint d’étanchéité annulaire.
Ce positionnement de la coquille Saint-Jacques dans le dispositif d’ouverture 1 , au moyen de la mâchoire 3 aspirante, permet de mettre en référence (Plan de référencement P susvisé) la valve inférieure VINF par rapport à la lame de coupe 20 et ainsi de pouvoir réaliser une coupe plus précise du muscle adducteur.
Ce positionnement initial de la coquille Saint-Jacques C contre la mâchoire aspirante 3 peut être effectué manuellement par un opérateur ou peut être réalisé de manière automatisée par exemple par un bras manipulateur robotisé, tel que décrit ultérieurement de manière plus détaillée en lien avec la figure 15 (Station d’ouverture automatisée de coquilles Saint- Jacques).
Une fois la coquille Saint-Jacques C positionnée dans le dispositif d’ouverture 1 au moyen de la mâchoire 3 (Fig.3 et Fig.4), l’unité de commande UC exécute le cycle d’ouverture en pilotant automatiquement le dispositif d’ouverture de la manière suivante.
Fiq. 5 :
L’unité de commande UC commande le vérin 403, de manière à faire pivoter le bras 400 de la mâchoire inférieure 4 vers le haut et à amener la ventouse aspirante 401 contre la valve VSUP de la coquille Saint-Jacques C, et active l’aspiration de la ventouse 401 de manière à saisir ladite valve VSUP au moyen de cette ventouse 401 .
Fiq.6 :
L’unité de commande UC commande la sortie des vérins 410A et 410B de l’écarteur 41 de manière à amener les organes poussoir 410c contre la barre 404 de la mâchoire inférieure 4 et à repousser le bras articulé 400 légèrement vers le bas, ce qui permet d’entrouvrir la coquille Saint-Jacques de quelques millimètres et permet de ménager un passage pour la lame de coupe 20.
Fiq.7 :
L’unité de commande UC commande l’actionneur 23 du module de coupe 2, de manière à faire effectuer à la lame de coupe 20 un mouvement va-et-vient : - vers l’avant de manière à introduire et à déplacer la lame de coupe 20 dans la coquille Saint-Jacques, au contact de la face interne de la valve VINF, et à sectionner le muscle adducteur au plus près de ladite face interne, puis
- vers l’arrière de manière à sortir entièrement la lame de coupe 20 de la coquille Saint-Jacques et à la ramener dans sa position de repos initiale.
Ensuite, l’unité de commande UC commande la rentrée des vérins 410A et 410B de l’écarteur.
Sous l’effet de son propre poids, la mâchoire 4 reprend par gravité sa position basse escamotée de la figure 1 en faisant sortir la tige du vérin 403.
En variante, lorsque le vérin 403 est un vérin double effet, l’unité de commande UC commande la sortie de la tige 403b de ce vérin 403, de manière à actionner la mâchoire 4 en la faisant pivoter jusque dans sa position basse escamotée de la figure 1 .
A la fin de ce cycle d’ouverture, la coquille Saint-Jacques est ouverte et la valve VSUP qui n’est plus reliée à la valve VINF par le muscle adducteur s’en écarte encore plus sous l’action mécanique naturelle de la charnière CH.
Cette coquille Saint-Jacques ouverte peut être retirée du dispositif manuellement par un opérateur ou de manière automatisée par exemple par un bras manipulateur robotisé tel que décrit ultérieurement de manière plus détaillée en lien avec la figure 15 (Station d’ouverture automatisée de coquilles Saint-Jacques).
Station d’ouverture automatisée de coquilles Saint-Jacques
En référence à la figure 15, la station S d’ouvertures de coquilles Saint-Jacques comporte :
- le dispositif d’ouverture 1 précédemment décrit ;
- un bras manipulateur robotisé articulé 6,
- un convoyeur 7 permettant d’acheminer les coquilles Saint-Jacques à ouvrir, les unes derrière les autres, jusqu’à une position de saisie par le bras 6. Le bras robotisé articulé 6 est de préférence un bras à six axes de rotation motorisés.
Ce bras 6 est équipé d’un préhenseur 60 à ventouse aspirante permettant de saisir une coquille Saint-Jacques par l’une de ses valves.
L’unité de commande UC est programmée pour commander automatiquement le dispositif d’ouverture 1 , le bras 6 et le convoyeur 7 de manière à mettre en œuvre automatiquement les opérations suivantes:
- positionnement d’une coquille Saint-Jacques C fermée par rapport au bras manipulateur 6 ;
- saisie de la coquille Saint-Jacques C par sa valve VSUP au moyen du bras manipulateur 6 et de son organe préhenseur 60, et positionnement de la coquille Saint-Jacques contre la première mâchoire 3, en l’orientant par rapport la lame de coupe 20, de préférence en retournant la coquille Saint-Jacques, et en appliquant la valve inférieure VINF contre la première mâchoire 3, ladite coquille Saint-Jacques étant maintenue par aspiration contre la première mâchoire 3 ;
- ouverture de la coquille Saint-Jacques par le dispositif 1 , tel que précédemment décrit, par sectionnement du muscle adducteur de la coquille Saint-Jacques C ;
- saisie de la valve VSUP de la coquille Saint-Jacques C ouverte au moyen du bras 6 et de son organe préhenseur 60 et retrait de la coquille Saint-Jacques C ouverte de la première mâchoire 3 ;
- de préférence, au moyen du bras manipulateur 6, déchargement par gravité de la coquille Saint-Jacques C ouverte dans une goulotte d’évacuation 8 inclinée vers le bas, en coupant temporairement l’aspiration de la ventouse aspirante 60.
Dans une autre variante, la station peut comporter plusieurs dispositifs d’ouverture fonctionnant en parallèle et associés à un bras manipulateur robotisé 6.
L’invention n’est pas limitée à l’ouverture de coquilles Saint-Jacques mais peut s’appliquer à l’ouverture d’un mollusque bivalve nécessitant pour son ouverture un sectionnement du ou des muscles adducteurs reliant les eux valves articulées du mollusque, tel que par exemple, et de manière non exhaustive, une palourde ou un pétoncle. L’homme du métier adaptera le cas échéant le dimensionnement de la lame de coupe 20 et des deux mâchoires
3 et 4.au type de mollusque bivalve à ouvrir.

Claims

REVENDICATIONS
1. Dispositif d’ouverture (1 ) d’un mollusque bivalve (C), en particulier une coquille Saint-Jacques, comportant deux valves (VINF ; VSUP) qui sont articulées entre-elles par une charnière (CH) et dont les faces internes sont reliées entre-elles par un ou plusieurs muscles adducteurs, lequel dispositif d’ouverture comporte une lame de coupe (20), une première mâchoire (3) qui est rigide et fixe et qui est adaptée pour mettre en référence le mollusque bivalve (C) par rapport à la lame de coupe (20) et pour le maintenir par aspiration, un système écarteur (4) qui d’une part comporte une deuxième mâchoire de saisie (40), qui est apte à être déplacée dans une position de saisie et qui adaptée dans cette position de saisie pour saisir l’une (VSUP) des valves du mollusque bivalve dont l’autre valve (VINF) est positionnée et maintenue par aspiration contre la première mâchoire (3), et qui d’autre part est actionnable de manière à entrouvrir le mollusque bivalve en écartant la valve (VSUP) du mollusque bivalve saisi par la deuxième mâchoire de saisie (40), et le dispositif comportant un actionneur (23) qui est adapté pour déplacer et guider la lame de coupe (20), de manière à sectionner le ou les muscles adducteurs du mollusque bivalve positionné et maintenu par aspiration contre la première mâchoire (3) et entrouvert au moyen du système écarteur (4).
2. Dispositif selon la revendication 1 , dans lequel la première mâchoire (3) est adaptée pour mettre en référence le mollusque bivalve (C)par rapport à la lame de coupe (20) et pour le maintenir par aspiration dans un plan de référencement (P) fixe.
3. Dispositif selon la revendication 2, dans lequel le plan de référencement (P) forme avec la lame de coupe (20) au repos un angle de coupe (a) aigu non nul.
4. Dispositif selon la revendication 3, dans lequel ledit angle de coupe (a) est compris entre 14° et 24°, et de préférence est de l’ordre de 20°.
5. Dispositif selon l’une quelconque des revendication 2 à 4, dans lequel la première mâchoire (3) comporte une paroi frontale (300) qui définit le plan de référencement (P) fixe.
6. Dispositif selon la revendication 5, dans lequel la première mâchoire (3) comporte une cavité d’aspiration (301 ) qui débouche dans la paroi frontale (300) par une ouverture frontale (301 a).
7. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 5 ou 6, dans lequel la paroi frontale (300) comporte une gorge (302) entourant l’ouverture frontale (301 a) et adaptée pour recevoir au moins un joint d’étanchéité (J).
8. Dispositif selon la revendication 7, dans lequel ladite gorge (302) forme une spirale comportant au moins deux spires en creux (302a ; 302b) et est adaptée pour recevoir un joint d’étanchéité (J) en forme de spirale et comportant au moins deux spires contiguës et concentriques.
9. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel la première mâchoire (3) est pourvue d’au moins un joint d’étanchéité (J) adapté pour être en contact avec un mollusque maintenu par aspiration contre la première mâchoire (3).
10. Dispositif selon la revendication 9, dans lequel le joint d’étanchéité (J) comporte au moins deux spires contiguës et concentriques.
11 . Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 10, dans lequel la deuxième mâchoire (40) comporte un organe de saisie (401 ) adapté pour saisir par aspiration la valve (VSUP) du mollusque bivalve dont l’autre valve (VINF) est positionnée et maintenue par aspiration contre la première mâchoire (3).
12. Dispositif selon la revendication 11 , dans lequel l’organe de saisie (401 ) comporte une ventouse aspirante.
13. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 12, comportant un actionneur (403) adapté pour déplacer la deuxième mâchoire (40) entre une position escamotée et ladite position de saisie du mollusque.
14. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 13, dans lequel la deuxième mâchoire (40) est articulée en rotation de préférence autour d’un axe de rotation (400a) horizontal.
15. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 14, dans lequel la lame de coupe (20) est compliante en étant apte à osciller lors de son déplacement au contact de la face interne de la valve (VINF) du mollusque, de manière à ajuster automatiquement son angle de coupe (a) par rapport à la paroi de référencement (P) au contact de la face interne de la valve (VINF) du mollusque.
16. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 15, dans lequel le système écarteur (4) comporte un écarteur (41 ), qui est actionnable pour être amené au contact de la deuxième mâchoire (40) dans sa position de saisie et pour exercer une force, de préférence une poussée, sur la deuxième mâchoire (40), de manière à écarter la deuxième mâchoire (4) de la première mâchoire (3).
17. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 16, comportant une unité de commande (UC) qui est configurée pour commander le système écarteur (4) de manière à entrouvrir automatiquement un mollusque bivalve, dont l’une (VINF) des valves a été positionnée contre la première mâchoire (3), et qui est maintenu par aspiration contre la première mâchoire (3) et pour commander l’actionneur (23) associé à la lame de coupe, de manière sectionner automatiquement, au moyen de la lame de coupe (20), le ou les muscles adducteurs du mollusque à proximité de la face interne de ladite valve (VINF).
18. Utilisation du dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 17 pour ouvrir un mollusque bivalve (C), en particulier une coquille Saint-Jacques, comportant deux valves (VINF ; VSUP) qui sont articulées entre-elles par une charnière (CH) et dont les faces internes sont reliées entre-elles par un ou plusieurs muscles adducteurs.
19. Procédé d’ouverture d’un mollusque bivalve (C), en particulier une coquille Saint-Jacques, au moyen d’un dispositif selon l’une quelconque des revendications 1 à 17, ledit mollusque comportant deux valves (VINF ; VSUP) qui sont articulées entre-elles par une charnière (CH) et dont les faces internes sont reliées entre-elles par un ou plusieurs muscles adducteurs, procédé d’ouverture au cours duquel (a) l’une (VINF) des valves du mollusque est positionnée contre la première mâchoire (3) et le mollusque est maintenu par aspiration contre ladite première mâchoire (3), et ensuite on ouvre ledit mollusque bivalve en mettant en œuvre, de préférence de manière automatisée, la succession d’étapes suivantes: (b) déplacement de la deuxième mâchoire (40) dans une position de saisie contre l’autre valve (VSUP) du mollusque et saisie de cette autre valve (VSUP) au moyen de la deuxième mâchoire (40);
(c) écartement de la deuxième mâchoire (40) par rapport à la première mâchoire (3), de manière à entrouvrir le mollusque bivalve ;
(d) déplacement de la lame de coupe (20) de manière à sectionner le ou les muscles adducteurs du mollusque bivalve entrouvert ;
(e) saisie et retrait du mollusque bivalve de la première mâchoire (3).
20. Procédé selon la revendication 19, dans lequel on utilise un bras manipulateur robotisé (6) comportant un préhenseur (60), de préférence un préhenseur par aspiration, pour réaliser automatiquement l’étape (a) de positionnement du mollusque bivalve contre la première mâchoire (3) et/ou l’étape (e) de saisie et retrait du mollusque bivalve de la première mâchoire (3).
21. Station pour l’ouverture automatisée de mollusques bivalves, en particulier de coquilles Saint-Jacques, comportant deux valves (VINF ; VSUP) qui sont articulées entre-elles par une charnière (CH) et dont les faces internes sont reliées entre-elles par un ou plusieurs muscles adducteurs, ladite station comportant un dispositif d’ouverture (1) selon l’une quelconque des revendications 1 à 17 et un bras manipulateur robotisé (6), qui est configuré pour saisir automatiquement un mollusque bivalve et pour le positionner automatiquement contre la première mâchoire (3) en l’orientant par rapport à la lame de coupe (20) et/ou pour saisir et retirer automatiquement de la première mâchoire (3) le mollusque bivalve, dont le ou les muscles adducteurs ont été sectionnés.
22. Station selon la revendication 21 dans laquelle le bras manipulateur robotisé est un bras articulé à six axes de rotation motorisés.
23. Station selon la revendication 21 ou 22, dans laquelle le bras manipulateur robotisé (6) comprend un préhenseur (60) par aspiration, de préférence une ventouse aspirante.
24. Station selon l’une quelconque des revendication 21 à 23, comportant un convoyeur (7) adapté pour transporter chaque coquille Saint- Jacques jusqu’à une position de saisie par le bras manipulateur robotisé (6).
25. Produit programme informatique comprenant des instructions de code de programme et permettant, lorsqu’il est exécuté par une unité de commande (UC) pilotant un dispositif d’ouverture (1 ) selon l’une quelconque des revendications 1 à 17, de réaliser au moins les étapes (b), (c) et (d), du procédé d’ouverture de la revendication 19.
26. Produit programme informatique selon la revendication 25 permettant, lorsqu’il est exécuté par une unité de commande (UC) pilotant un dispositif d’ouverture (1 ) selon l’une quelconque des revendications 1 à 17 associé à un bras manipulateur robotisé (6), de réaliser également l’étape (a) et/ou l’étape (e)du procédé de la revendication 19 au moyen du bras manipulateur robotisé (6).
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