EP4676764A1 - Verfahren zum steuern einer anzeigeeinrichtung, steuereinrichtung sowie kraftfahrzeug - Google Patents

Verfahren zum steuern einer anzeigeeinrichtung, steuereinrichtung sowie kraftfahrzeug

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EP4676764A1
EP4676764A1 EP24703343.4A EP24703343A EP4676764A1 EP 4676764 A1 EP4676764 A1 EP 4676764A1 EP 24703343 A EP24703343 A EP 24703343A EP 4676764 A1 EP4676764 A1 EP 4676764A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
motor vehicle
marking
driver
deceleration
output
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP24703343.4A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Johanna SANDBRINK
Alexander Kunze
Yannis Tebaibi
Vitalij SADOVITCH
Matthias Schacht
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Publication of EP4676764A1 publication Critical patent/EP4676764A1/de
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Definitions

  • the present invention relates to a method for controlling a display device, a control device and a motor vehicle.
  • a vehicle head-up display device is known from US 2016/0200249 A1.
  • This device comprises a display control module that receives signals from a plurality of sources and determines one or more warnings based on the signals.
  • the warnings may include at least a lane departure warning, a blind spot warning, a forward/rear distance indicator, a frontal hazard warning, and a side hazard warning.
  • the display device comprises a plurality of light sources that selectively project a plurality of light patterns onto a plurality of locations on a windshield of a vehicle, such that the plurality of light patterns overlay objects outside the vehicle.
  • US 2019/0077418 A1 discloses a method for displaying braking processes of transport vehicles driving ahead in a transport vehicle.
  • Graphic objects can be generated on a display surface, with each transport vehicle driving ahead being assigned a respective graphic object that displays the acceleration of the transport vehicle.
  • a vehicle approach system which comprises sensors, a vehicle computing device and a head-up display of an ego vehicle in order to display graphic elements for approach indication to a vehicle occupant, for example the driver of the ego vehicle.
  • the graphic elements for approach indication are displayed via a head-up display and projected onto a transparent surface of the ego vehicle, such as windows, the windshield, a screen or panes.
  • the graphic elements for approach indication indicate the presence of a vehicle in the vicinity of the ego vehicle.
  • the vehicle can drive in line with the ego vehicle in front of and/or behind the ego vehicle.
  • the object of the present invention is to provide a solution which makes it possible to provide a driver of a motor vehicle with particularly comprehensive information regarding support provided by a driver assistance function.
  • the invention relates to a method for controlling a display device which is designed to output a virtual marking for an object detected in the surroundings of the motor vehicle to a driver of a motor vehicle.
  • the display device is in particular a head-up display or a head-mounted display, in particular augmented reality glasses.
  • the driver can thus continue to perceive the real surroundings of the motor vehicle through the display device, with the marking being displayed in this real surroundings for the driver.
  • the method provides for the virtual marking to be displayed as an identifier for the object in a real driving scene. If the display device is a head-up display, then it can in particular be a contact-analog head-up display.
  • contact-analog head-up display uses the contact-analog head-up display to display elements such as the virtual marking in the driver's current view in such a way that he has the feeling that they are an integral part of the environment. This makes a navigation arrow, for example, appear as if it were lying directly on the road. In the case of a safety distance bar, a bar could be displayed in a windshield area depending on the speed, telling the driver how much distance he should keep from the vehicle in front.
  • These contact-analog markings which overlay the surroundings of the vehicle, offer the advantage of directing attention to the marked object, which allows the driver to assess the driving situation of the vehicle particularly well with very few glances.
  • the contact-analog head-up display is also known as an augmented reality head-up display.
  • the contact-analog head-up display uses optical information to mark elements in the real vehicle environment. Examples of applications are optical marking of Lane boundaries, a visual highlighting of pedestrians at the side of the road, navigation instructions directly on the road or a marking of vehicles that have been recognized by the driver assistance function.
  • the contact analog head-up display shows displays from driver assistance functions such as an adaptive cruise control system. Objects that are in the driver's field of vision, particularly in a playable display area of the head-up display, can be marked to show the driver that the driver assistance function has recognized them and is regulating accordingly.
  • the object that is marked using the virtual marking is an object that has been recognized by a driver assistance function of the motor vehicle and towards which the driver assistance function controls the motor vehicle. In this case, the motor vehicle is decelerated by the driver assistance function to avoid a collision with the object.
  • the method further provides for the virtual marking to be adjusted when the motor vehicle is decelerated by the driver assistance function to avoid a collision with the object and a difference between the deceleration of the motor vehicle and a predefined limit value for the deceleration falls below a predefined threshold value.
  • the adjusted marking signals that the deceleration of the motor vehicle has almost reached the limit value at which control of the motor vehicle is transferred from the driver assistance function to the driver.
  • the driver cannot tell how close an active control system of the motor vehicle controlled by the driver assistance function is to a permitted functional control limit and at what point in time he must be particularly alert in order to be able to intervene in the control of the motor vehicle if necessary.
  • the limit value can be specified, for example, by legal requirements. In other words, the limit value can be selected depending on legal requirements to ensure that the motor vehicle complies with the legal requirements.
  • the limit value describes the maximum deceleration of the motor vehicle when the motor vehicle is controlled longitudinally by the driver assistance function or when the driver of the motor vehicle is assisted in controlling the motor vehicle longitudinally by the driver assistance function. If the specified limit value for the deceleration must be exceeded in order to avoid a collision between the motor vehicle and the object, the driver must take control of the motor vehicle. The driver can brake the motor vehicle with a deceleration that is greater than the limit value. In order to draw the driver's attention particularly well to the marked object, the virtual marking for the object can be superimposed on the real driving scene using the display device.
  • an optical property in the augmented reality head-up display or augmented reality head-mounted display is adapted for the driver by means of the virtual marking. It therefore looks to the driver as if the object has the optical property adapted by the virtual marking.
  • the method enables the driver to be particularly well prepared for the fact that he may have to take over control of the motor vehicle in the near future if the deceleration of the motor vehicle triggered by the driver assistance function approaches the limit value for the deceleration.
  • a color of the object and/or an animation of the object can be set.
  • Adjusting the color of the object means that the object is colored orange for the driver, for example, using the virtual marking.
  • the object can be colored in different colors using the virtual marking. If the distance between the current deceleration of the motor vehicle and the limit value is particularly large and thus greater than the specified threshold value, the object can be colored green, for example, using the virtual marking.
  • the object can be colored orange using the virtual marking. If the deceleration of the motor vehicle is the same or greater than the specified limit value, the object can be colored red using the virtual marking. Adjusting the animation of the object means that the appearance of the object is dynamically changed using the virtual marking. For example, the object can be alternately enlarged and reduced in size by overlaying it with the virtual marker to draw the driver's attention to the object.
  • the driver's attention can be drawn particularly well to the object and to the information represented by the virtual marker, which states that the driver may have to take over control of the vehicle in the driver assistance function in the near future.
  • the object is shown flashing using the virtual marking as an adaptation, whereby the flashing representation is a dynamic adaptation of the optics and thus an adaptation of the animation of the object.
  • the frequency of the flashing increases as the difference between the deceleration of the motor vehicle and the specified limit becomes smaller.
  • the dynamics of the flashing can thus indicate to the driver that the probability that the driver will have to take control of the motor vehicle in the near future is increasing or decreasing.
  • the frequency of the flashing can indicate whether the driver will have to take control of the motor vehicle very soon or not so soon. The more the frequency of the flashing increases, the sooner the time at which the driver must take control of the motor vehicle. This allows the driver to prepare particularly well for taking control from the driver assistance function.
  • an acoustic signal is triggered in the interior of the motor vehicle.
  • This acoustic signal indicates that the deceleration has approached the limit value closer than the predefined threshold value and thus the driver may have to take over control of the motor vehicle from the driver assistance function in the near future if the deceleration reaches the limit value.
  • the acoustic signal makes it possible for the driver to be made aware not only visually via the virtual marking, but also acoustically of the possible takeover of control by the driver assistance function in the near future. The risk of the driver not perceiving the information which indicates that the deceleration of the motor vehicle has already approached the limit value closer than the predefined threshold value can thus be kept particularly low.
  • a voice output or a warning tone is emitted in the interior of the motor vehicle as an acoustic indication.
  • the warning tone can be used to gain the driver's attention particularly well, since the warning tone can put the driver on alert.
  • the voice output can be used to give the driver the information particularly precisely.
  • the voice output can be, for example, "Deceleration of the motor vehicle is approaching the limit. Prepare to take over control of the motor vehicle". This can ensure that the driver is particularly well informed about which action may be required of him in the near future. This allows the driver to prepare particularly well for taking over control of the vehicle.
  • an outer contour of the marking corresponds to an outline of the object, whereby the marking can be output so as to completely cover the object.
  • the marking can have at least substantially the same contour or the same outlines as the object in the driver's field of vision.
  • the optical appearance of the object can be adapted particularly well for the driver using the virtual marking.
  • the color of the object as perceived by the driver can be adapted particularly well.
  • this makes it possible for the virtual marking to only adapt the optical design of the object in the driver's field of vision and, moreover, the driver's field of vision is impaired very little. This gives the driver a particularly good view of the real driving scene in the surroundings of the motor vehicle.
  • an indication is triggered in text form and/or in the form of an icon, which is superimposed on the real driving scene.
  • the indication in text form and/or in the form of the icon is introduced, in particular projected, into the driver's field of vision by means of the display device. This allows the driver to perceive the indication in text form or in the form of the icon particularly well without taking his eyes off the driving scene in the surroundings of the motor vehicle.
  • the indication in text form or the indication in the form of the icon makes it possible for the driver to be given a particularly large amount of information visually about why the object is marked by the virtual marking, so that the driver can determine particularly easily and with very little effort that he is expected to be able to take over control of the motor vehicle in the near future. As a result, the driver can prepare particularly well for taking over control.
  • the notice in text form can read, for example: “Deceleration of the vehicle is approaching the limit. Prepare to take over control of the vehicle.”
  • an ambient light in the interior of the motor vehicle and/or a vibration of a vehicle seat and/or a vibration of a steering wheel are activated or adjusted is determined when it is determined that the difference between the deceleration of the motor vehicle and the specified limit value for the deceleration falls below the specified threshold value.
  • the driver is alerted by means of the virtual marking that he may need to take control of the motor vehicle in the near future by adjusting a color and/or an output dynamics of the ambient light emitted in the interior of the motor vehicle or by setting the vehicle seat or steering wheel to vibrate or by changing a vibration of the vehicle seat and/or steering wheel.
  • the driver can be put on alert particularly well, which in turn enables the driver to prepare particularly well for when he may need to take control of the motor vehicle.
  • the invention further relates to a control device which is set up to carry out a method as has already been described in connection with the method according to the invention for controlling a display device.
  • the control device is set up to control the display device and thus to trigger the display device to output the virtual marking for the object detected in the surroundings of the motor vehicle to the driver of the motor vehicle.
  • the control device can thus trigger the virtual marking to be output by means of the display device, identifying the object in the real driving scene.
  • the control device can trigger the virtual marking to be adjusted by means of the display device if the motor vehicle is decelerated by the driver assistance function to avoid a collision with the object and the difference between the deceleration of the motor vehicle and the predetermined limit value for the deceleration falls below the predetermined threshold value.
  • the control device can be set up to compare the deceleration of the motor vehicle triggered by the driver assistance function with the predetermined limit value and thus to compare the difference with the predetermined threshold value. It can thus be determined by means of the control device whether the virtual marking needs to be adjusted. If the control device determines that the virtual marking needs to be adjusted, the control device controls the display device in such a way that the display device adjusts the virtual marking in accordance with the control by the control device.
  • the invention further relates to a motor vehicle with a control device as has already been described in connection with the control device according to the invention. Further features of the invention can be seen from the following description of the figures and from the drawing. The features and combinations of features mentioned above in the description as well as the features and combinations of features shown below in the description of the figures and/or in the figures alone can be used not only in the combination specified in each case, but also in other combinations or on their own, without departing from the scope of the invention.
  • Fig. 1 a view of a driver of a motor vehicle on a contact analog head-up display in which an object in a real driving scene is marked with a virtual marker.
  • Fig. 1 shows a contact-analog head-up display 1, which is also referred to as an augmented reality head-up display, from the perspective of a driver of a motor vehicle 2.
  • the head-up display 1 is a display device with which the driver can maintain his line of sight and thus his head position when looking at a windshield 3 of the motor vehicle 2, with respective information being projected into his field of vision overlaying the windshield 3.
  • the head-up display 1 is a display device which is designed to output a virtual marking 4 for an object 5 detected in the surroundings of the motor vehicle 2 to the driver of the motor vehicle 2.
  • the motor vehicle 2 comprises a control device which is designed to control the display device, in this case the contact-analog head-up display 1, in a method as described below.
  • the virtual marking 4 will output the object 5 in a real driving scene in a characterizing manner. As can be seen in Fig. 1, the object 5 is thus marked in the driver's field of vision by means of the virtual marking 4.
  • an outer contour of the marking 4 corresponds to an outline of the object 5, whereby the virtual marking 4 can be output to completely cover the object 5.
  • the virtual marking 4 overlays the object 5 in the driver's field of vision. The object 5 is thus covered by the virtual marking 4.
  • the virtual marking 4 can be output transparently at least in some areas.
  • the object 5 is a vehicle, in particular another motor vehicle. By means of the virtual marking 4, the attention of the driver of the motor vehicle 2 is directed to the object 5 identified in the surroundings of the motor vehicle 2.
  • the motor vehicle 2 is designed to be controlled by means of a driver assistance function.
  • the driver of the motor vehicle 2 can be assisted in controlling the motor vehicle 2 by means of the driver assistance function or the driver assistance function is designed to carry out the longitudinal control and/or lateral control of the motor vehicle 2 at least partially automatically, in particular fully automatically.
  • the virtual marking 4 is adjusted. This means that the driver of the motor vehicle 2 can recognize from the adjusted virtual marking 4 that it has been determined that the difference and thus the distance between the current deceleration of the motor vehicle 2 by the predetermined limit value is smaller than the predetermined threshold value. In other words, the adjusted virtual marking 4 indicates that the current deceleration of the motor vehicle 2 has approached the predetermined limit value by more than the predetermined threshold value.
  • the limit value specifies in particular a maximum deceleration by means of which the motor vehicle 2 may be decelerated to the maximum when controlled by the driver assistance function.
  • a deceleration of the motor vehicle 2 that exceeds the limit value may only be carried out by the driver of the motor vehicle 2.
  • the adjusted marking 4 thus signals to the driver that the current deceleration of the motor vehicle 2 has almost reached the limit value. As soon as the deceleration of motor vehicle 2 has reached the limit value, control of motor vehicle 2 is transferred from the driver assistance function to the driver.
  • control of the motor vehicle 2 is transferred to the driver so that he can decelerate the motor vehicle 2 sufficiently to avoid the collision.
  • the color of the object 5 is adjusted by adjusting the virtual marking 4.
  • an animation and thus a dynamic change in the appearance of the object 5 can be adjusted by adjusting the virtual marking 4.
  • the object 5 can be shown flashing using the virtual marking 4.
  • the frequency of the flashing can increase as the difference between the deceleration of the motor vehicle 2 and the specified limit becomes smaller.
  • the criticality is given by the difference between the deceleration of the motor vehicle 2 and the specified limit being smaller than the specified threshold value.
  • the criticality can thus be indicated by the flashing representation of the object, in particular the vehicle in front.
  • the frequency increases as the deceleration approaches the limit.
  • the virtual marking 4 can alternatively or additionally be shown shaking or vibrating, with the shaking or vibrating increasing the smaller the difference between the deceleration of the motor vehicle 2 and the predetermined limit value. The smaller the difference between the deceleration of the motor vehicle 2 and the limit value, the more the transparency of the virtual marking 4 can be reduced.
  • an acoustic signal can be issued in the interior of the motor vehicle 2 in addition to adjusting the virtual marking 4.
  • This acoustic signal can be a warning tone or a voice output.
  • the voice output can be, for example: "ACC near system limit”.
  • an ambient light in the interior of the motor vehicle 2 can be adjusted, in particular with regard to a flashing or a color change, and/or the steering wheel of the motor vehicle 2 may vibrate and/or the driver's seat of the motor vehicle 2 may vibrate.
  • the warning sound may be a beep.
  • an optical or visual representation of the object 5, to which the motor vehicle 2 is controlled by means of the driver assistance function, is adjusted in the contact analog head-up display 1 by means of the virtual marking 4 when the difference between the deceleration of the motor vehicle 2 and the predetermined limit value has fallen below the predetermined threshold value and thus the critical deceleration is soon reached at which the driver has to take over control of the motor vehicle 2.
  • objects 5 that have been detected by sensors and cameras of the motor vehicle 2 and which are controlled by driver assistance functions of the motor vehicle 2 can be marked.
  • the respective object 5 can be marked using the virtual marking 4.
  • a green marking 4 on the object 5 can indicate that this object 5 is controlled by the driver assistance function.
  • the object 5 can only be marked situationally and not permanently using the virtual marking 4.
  • a red marking 4 on the object 5 can indicate that a functional limit of the driver assistance function has been reached and a maximum deceleration permitted for the driver assistance function is probably not sufficient to avoid a collision between the motor vehicle 2 and the object 5 and thus the driver has to intervene with regard to the control of the motor vehicle 2.
  • a further display category is also provided, which informs the driver that the driver assistance function can still actively regulate, but that the deceleration of the motor vehicle 2 is relatively high and that a driver takeover request may therefore be made, and the driver should therefore be particularly vigilant.
  • the color of the marking of object 5 is changed upon a trigger from a function control device, in particular object 5 is displayed in orange.
  • the driver By adapting the marking of object 5, analogous to a warning kit and a color logic used in the human-machine interface, the driver is signaled that a high deceleration is necessary and that a system limit for the driver assistance function may occur, upon reaching which the driver must take over control of the motor vehicle 2.
  • a color of the virtual marking 4 thus characterizes a current ability of the driver assistance function to maintain or regulate a specified time gap to the vehicle in front.
  • the actual speed of the motor vehicle 2 and the vehicle in front are also influencing factors, as are the ability of the driver assistance function to control the motor vehicle 2 at a given relative speed between the motor vehicle 2 and the vehicle in front.
  • the virtual marking 4 thus enables a reliability indicator of the driver assistance function and not per se a “you are driving too close” warning.
  • the virtual marking 4 is used to communicate the system limits of the driver assistance function dynamically and in relation to the situation.
  • an icon and/or text can be added to the virtual marking 4, which communicates the system limits more clearly than the color.
  • the object 5 is marked orange using the virtual marking 4, the following can also be displayed: “ACC system near system limit”.
  • the object 5 is marked red using the virtual marking 4, the following can also be displayed: “ACC system limits exceeded”.
  • the display device can be a head-mounted display, in particular augmented reality glasses.
  • the invention shows how a criticality display of control objects can be used in the augmented reality head-up display.

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Abstract

Verfahren zum Steuern einer Anzeigeeinrichtung, Steuereinrichtung sowie Kraftfahrzeug Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern einer Anzeigeeinrichtung (1), welche dazu eingerichtet ist, für einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs (2) eine virtuelle Markierung (4) für ein in der Umgebung des Kraftfahrzeugs (2) erfasstes Objekt (5) auszugeben, bei welchem mittels der Anzeigeeinrichtung (1) die virtuelle Markierung (4) das Objekt (5) in einer realen Fahrszene kennzeichnend ausgegeben wird, und die virtuelle Markierung (4) angepasst wird, wenn das Kraftfahrzeug (2) von einer Fahrerassistenzfunktion zur Vermeidung einer Kollision mit dem Objekt (5) verzögert wird und eine Differenz zwischen der Verzögerung des Kraftfahrzeugs (2) und einem vorgegebenen Grenzwert für die Verzögerung unter einen vorgegebenen Schwellenwert sinkt, wodurch die angepasste Markierung (4) signalisiert, dass die Verzögerung den Grenzwert fast erreicht hat, bei welchem die Steuerung des Kraftfahrzeugs (2) von der Fahrerassistenzfunktion an den Fahrer übergeben wird.

Description

Beschreibung
Verfahren zum Steuern einer Anzeigeeinrichtung, Steuereinrichtung sowie Kraftfahrzeug
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern einer Anzeigeeinrichtung, eine Steuereinrichtung sowie ein Kraftfahrzeug.
Aus der US 2016/0200249 A1 ist eine Fahrzeug-Head-Up-Anzeigevorrichtung bekannt. Diese umfasst ein Anzeigesteuermodul, das Signale von einer Vielzahl von Quellen empfängt und eine oder mehrere Warnungen auf der Grundlage der Signale bestimmt. Die Warnungen können mindestens eine Spurverlassenswarnung, eine Tote-Winkel-Warnung, eine Abstandsanzeige nach vorne/hinten, eine Frontalgefahrwarnung und eine Seitengefahrwarnung umfassen. Die Anzeigevorrichtung umfasst eine Vielzahl von Lichtquellen, die selektiv eine Vielzahl von Lichtmustern auf eine Vielzahl von Stellen auf einer Windschutzscheibe eines Fahrzeugs projizieren, sodass die Vielzahl von Lichtmustern Objekte außerhalb des Fahrzeugs überlagert.
Weiterhin offenbart die US 2019/0077418 A1 ein Verfahren zur Anzeige von Bremsvorgängen vorausfahrender Transportfahrzeuge in einem Transportfahrzeug. Auf einer Anzeigefläche können grafische Objekte erzeugt werden, wobei jedem vorausfahrenden Transportfahrzeug ein jeweiliges grafisches Objekt zugeordnet wird, das anzeigt, welche Beschleunigung das Transportfahrzeug aufweist.
Überdies ist aus der US 2019/0299855 A1 ein Fahrzeugannäherungssystem bekannt, welches Sensoren, eine Fahrzeugrechenvorrichtung und ein Head-up-Display eines Ego-Fahrzeugs umfasst, um einem Fahrzeuginsassen, zum Beispiel dem Fahrer des Ego-Fahrzeugs, grafische Elemente zur Annäherungsanzeige anzuzeigen. Die grafischen Elemente zur Annäherungsanzeige werden über ein Head-up-Display angezeigt und auf eine transparente Oberfläche des Ego-Fahrzeugs, wie auf Fenster, die Windschutzscheibe, einen Bildschirm oder Scheiben projiziert. Die grafischen Elemente zur Annäherungsanzeige deuten die Anwesenheit eines Fahrzeugs in der Nähe des Ego-Fahrzeugs an. Alternativ kann das Fahrzeug in Reihe mit dem Ego-Fahrzeug vor und/oder hinter dem Ego-Fahrzeug fahren. Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Lösung zu schaffen, welche es ermöglicht, einen Fahrer des Kraftfahrzeugs besonders umfangreich hinsichtlich einer Unterstützung durch eine Fahrerassistenzfunktion zu informieren.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Weitere mögliche Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Figuren offenbart. Merkmale, Vorteile und mögliche Ausgestaltungen, die im Rahmen der Beschreibung für einen der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche dargelegt sind, sind zumindest analog als Merkmale, Vorteile und mögliche Ausgestaltungen des jeweiligen Gegenstands der anderen unabhängigen Ansprüche sowie jeder möglichen Kombination der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche, gegebenenfalls in Verbindung mit einem oder mehr der Unteransprüche, anzusehen.
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern einer Anzeigeeinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, für einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs eine virtuelle Markierung für ein in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasstes Objekt auszugeben. Bei der Anzeigeeinrichtung handelt es sich insbesondere um ein Head-up-Display oder um ein Head-Mounted-Display, insbesondere um eine Augmented-Reality-Brille. Der Fahrer kann somit durch die Anzeigeeinrichtung hindurch die reale Umgebung des Kraftfahrzeugs weiterhin wahrnehmen, wobei für den Fahrer die Markierung in diese reale Umgebung eingeblendet wird. Bei dem Verfahren ist es vorgesehen, dass die virtuelle Markierung das Objekt in einer realen Fahrszene kennzeichnend ausgegeben wird. Handelt es sich bei der Anzeigeeinrichtung um ein Head-up- Display, dann kann es sich insbesondere um ein kontaktanaloges Head-up-Display handeln. Mittels des kontaktanalogen Head-up-Displays können dem Fahrer Anzeigeelemente, wie die virtuelle Markierung, in seine aktuelle Sicht so eingeblendet werden, dass er das Gefühl hat, sie seien ein fester Bestandteil der Umwelt. Dadurch erscheint beispielsweise ein Navigationspfeil so, als läge er direkt auf der Straße. Im Falle eines Sicherheitsabstandsbalkens könnte dem Fahrer geschwindigkeitsabhängig ein Balken in einem Windschutzscheibenbereich eingeblendet werden, der ihm angibt, wie viel Abstand er zum vorausfahrenden Fahrzeug halten soll. Diese kontaktanalogen Markierungen, welche die Umgebung des Kraftfahrzeugs überlagern, bieten den Vorteil der direkten Aufmerksamkeitssteuerung auf das markierte Objekt hin, wodurch der Fahrer eine Fahrsituation des Kraftfahrzeugs mit besonders wenigen Blicken besonders gut abschätzen kann. Das kontaktanaloge Head-up-Display wird auch als Augmented-Reality-Head-up-Display bezeichnet werden. Bei dem kontaktanalogen Head-up- Display werden optische Informationen zur Kennzeichnung von Elementen in der realen Fahrzeugumgebung verwendet. Beispielhafte Anwendungen sind eine optische Markierung von Fahrbahnbegrenzungen, ein optisches Hervorheben von Fußgängern am Straßenrand, Navigationshinweise direkt auf der Fahrbahn oder eine Markierung von Fahrzeugen, die von der Fahrerassistenzfunktion erkannt worden sind. Im kontaktanalogen Head-up-Display werden Anzeigen von Fahrerassistenzfunktion, wie einem Adaptive Cruise Control System, dargestellt. Objekte, die im Sichtbereich des Fahrers, insbesondere in einem bespielbaren Anzeigebereich des Head-up-Displays, liegen, können markiert werden, um dem Fahrer zu zeigen, dass die Fahrerassistenzfunktion diese erkannt hat und darauf regelt. Bei dem Objekt, das mittels der virtuellen Markierung markiert wird, handelt es sich um ein Objekt, das von einer Fahrerassistenzfunktion des Kraftfahrzeugs erkannt worden ist und auf welches mittels der Fahrerassistenzfunktion das Kraftfahrzeug hin geregelt wird. Vorliegend wird das Kraftfahrzeug von der Fahrerassistenzfunktion zur Vermeidung einer Kollision mit dem Objekt verzögert.
Bei dem Verfahren ist es weiterhin vorgesehen, dass die virtuelle Markierung angepasst wird, wenn das Kraftfahrzeug von der Fahrerassistenzfunktion zur Vermeidung der Kollision mit dem Objekt verzögert wird und eine Differenz zwischen der Verzögerung des Kraftfahrzeugs und einem vorgegebenen Grenzwert für die Verzögerung unter einen vorgegebenen Schwellenwert sinkt. In diesem Fall signalisiert die angepasste Markierung, dass die Verzögerung des Kraftfahrzeugs den Grenzwert fast erreicht hat, bei welchem die Steuerung des Kraftfahrzeugs von der Fahrerassistenzfunktion an den Fahrer übergeben wird. Ohne das Verfahren ist es für den Fahrer nicht erkenntlich, wie nah sich ein von der Fahrerassistenzfunktion gesteuertes aktives Regelsystem des Kraftfahrzeugs an einer erlaubten funktionalen Regelgrenze befindet und zu welchem Zeitpunkt er besonders wach sein muss, um gegebenenfalls in die Steuerung des Kraftfahrzeugs eingreifen zu können.
Der Grenzwert kann beispielsweise durch gesetzliche Vorgaben vorgegeben sein. Mit anderen Worten kann der Grenzwert in Abhängigkeit von gesetzlichen Vorgaben gewählt werden, um sicherzustellen, dass das Kraftfahrzeug die gesetzlichen Vorgaben einhält. Der Grenzwert beschreibt, wie hoch die Verzögerung des Kraftfahrzeugs höchstens sein darf, wenn das Kraftfahrzeug von der Fahrerassistenzfunktion längsgesteuert wird beziehungsweise wenn dem Fahrer des Kraftfahrzeugs beim Längssteuern des Kraftfahrzeugs mittels der Fahrerassistenzfunktion assistiert wird. Muss der vorgegebene Grenzwert für die Verzögerung überschritten werden, um eine Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem Objekt zu vermeiden, dann hat der Fahrer die Steuerung des Kraftfahrzeugs zu übernehmen. Der Fahrer kann das Kraftfahrzeug mit einer Verzögerung abbremsen, welche größer ist als der Grenzwert. Um eine Aufmerksamkeit des Fahrers besonders gut auf das gekennzeichnete Objekt zu lenken, kann die virtuelle Markierung für das Objekt die reale Fahrszene überlagernd mittels der Anzeigeeinrichtung ausgegeben werden. Es kann somit für den Fahrer im Augmented-Reality- Head-up-Display so aussehen, als ob die virtuelle Markierung und das Objekt sich zumindest bereichsweise überdecken. Insbesondere kann es vorgesehen sein, dass mittels der virtuellen Markierung eine optische Eigenschaft in dem Augmented-Reality-Head-up-Display beziehungsweise Augmented-Reality-Head-Mounted-Display für den Fahrer angepasst wird. Für den Fahrer sieht es somit so aus, als ob das Objekt die durch die virtuelle Markierung angepasste optische Eigenschaft aufweist. Hierdurch kann eine Aufmerksamkeit des Fahrers besonders gut auf das Objekt gerichtet werden, hinsichtlich welchem das Kraftfahrzeug mittels der Fahrerassistenzfunktion geregelt wird. Das Verfahren ermöglicht, dass der Fahrer besonders gut darauf vorbereitet wird, dass er gegebenenfalls in naher Zukunft die Steuerung des Kraftfahrzeugs übernehmen muss, wenn sich die von der Fahrerassistenzfunktion ausgelöste Verzögerung des Kraftfahrzeugs dem Grenzwert für die Verzögerung annähert.
In einer möglichen Weiterbildung der Erfindung ist es vorgesehen, dass durch das Anpassen der Markierung eine Farbgebung des Objekts und/oder eine Animation des Objekts eingestellt werden. Unter dem Anpassen der Farbgebung des Objekts ist zu verstehen, dass mittels der virtuellen Markierung das Objekt für den Fahrer beispielsweise orange eingefärbt wird. Je nach Abstand der aktuellen Verzögerung des Kraftfahrzeugs zu dem für die Verzögerung vorgegebenen Grenzwert kann das Objekt mittels der virtuellen Markierung in unterschiedlichen Farben eingefärbt werden. Wird der Abstand zwischen der aktuellen Verzögerung des Kraftfahrzeugs und dem Grenzwert besonders groß und somit größer als der vorgegebene Schwellenwert, dann kann das Objekt durch die virtuelle Markierung beispielsweise grün eingefärbt werden. Liegt die Verzögerung des Kraftfahrzeugs zwischen dem Schwellenwert und dem Grenzwert oder entspricht die Verzögerung dem Schwellenwert, dann kann das Objekt durch die virtuelle Markierung orange eingefärbt werden. Wird die Verzögerung des Kraftfahrzeugs gleich groß beziehungsweise größer als der vorgegebene Grenzwert, dann kann mittels der virtuellen Markierung das Objekt rot eingefärbt werden. Unter dem Anpassen der Animation des Objekts ist zu verstehen, dass mittels der virtuellen Markierung die Optik des Objekts dynamisch verändert wird. Beispielsweise kann das Objekt alternierend vergrößert und wieder verkleinert dargestellt werden durch eine Überlagerung mit der virtuellen Markierung, um die Aufmerksamkeit des Fahrers auf das Objekt zu lenken. Durch das Anpassen der Farbe beziehungsweise das dynamische Ändern der Optik des Objekts mittels der virtuellen Markierung kann die Aufmerksamkeit des Fahrers besonders gut auf das Objekt sowie auf die durch die virtuelle Markierung repräsentierte Information, welche besagt, dass der Fahrer gegebenenfalls in naher Zukunft die Steuerung des Kraftfahrzeugs in der Fahrerassistenzfunktion übernehmen muss, gelenkt werden. In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass als Anpassung das Objekt mittels der virtuellen Markierung blinkend dargestellt wird, wobei es sich bei der blinkenden Darstellung um eine dynamische Anpassung der Optik und somit um ein Anpassen der Animation des Objekts handelt. Hierbei steigt eine Frequenz des Blinkens bei kleiner werdender Differenz zwischen der Verzögerung des Kraftfahrzeugs um dem vorgegebenen Grenzwert. Es kann somit durch die Dynamik des Blinkens dem Fahrer angezeigt werden, dass die Wahrscheinlichkeit dafür, dass der Fahrer in naher Zukunft die Steuerung des Kraftfahrzeugs übernehmen muss, ansteigt oder absinkt. Darüber hinaus kann durch die Frequenz des Blinkens angedeutet werden, ob der Fahrer sehr bald oder weniger bald die Steuerung des Kraftfahrzeugs übernehmen muss. Je stärker die Frequenz des Blinkens ansteigt, desto früher ist der Zeitpunkt, zu welchem der Fahrer das Steuern des Kraftfahrzeugs übernehmen muss. Hierdurch kann sich der Fahrer besonders gut auf das Übernehmen der Steuerung von der Fahrerassistenzfunktion vorbereiten.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass zusätzlich zu dem Anpassen der Markierung ein Ausgeben eines akustischen Hinweises im Innenraum des Kraftfahrzeugs ausgelöst wird. Dieser akustische Hinweis charakterisiert, dass die Verzögerung sich näher als den vorgegebenen Schwellenwert an den Grenzwert angenähert hat und somit der Fahrer gegebenenfalls in naher Zukunft die Steuerung des Kraftfahrzeugs von der Fahrerassistenzfunktion zu übernehmen hat, falls die Verzögerung den Grenzwert erreicht. Der akustische Hinweis ermöglicht, dass der Fahrer nicht nur visuell über die virtuelle Markierung, sondern auch akustisch auf die gegebenenfalls in naher Zukunft bevorstehende Übernahme der Steuerung von der Fahrerassistenzfunktion aufmerksam gemacht wird. Eine Gefahr dafür, dass der Fahrer die Information nicht wahrnimmt, welche charakterisiert, dass die Verzögerung des Kraftfahrzeugs bereits näher als den vorgegebenen Schwellenwert sich an den Grenzwert angenähert hat, kann somit besonders gering gehalten werden.
In diesem Zusammenhang kann es insbesondere vorgesehen sein, dass als akustischer Hinweis eine Sprachausgabe oder ein Warnton im Innenraum des Kraftfahrzeugs ausgegeben wird. Mittels des Warntons kann eine Aufmerksamkeit des Fahrers besonders gut gewonnen werden, da mittels des Warntons der Fahrer in Alarmbereitschaft versetzt werden kann. Mittels der Sprachausgabe kann dem Fahrer die Information besonders präzise ausgegeben werden. Die Sprachausgabe kann beispielsweise lauten: „Verzögerung des Kraftfahrzeugs nähert sich Grenzwert an. Bereit machen zum Übernehmen der Steuerung des Kraftfahrzeugs“. Es kann somit sichergestellt werden, dass der Fahrer besonders gut darüber informiert ist, welche Aktion von ihm gegebenenfalls in naher Zukunft gefordert ist. Somit kann sich der Fahrer besonders gut auf das Übernehmen der Steuerung des Kraftfahrzeugs vorbereiten.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass eine Außenkontur der Markierung mit einem Umriss des Objekts korrespondiert, wodurch die Markierung das Objekt vollständig überdeckend ausgegeben werden kann. Mit anderen Worten kann die Markierung zumindest im Wesentlichen die gleiche Kontur beziehungsweise die gleichen Umrisse wie das Objekt im Sichtfeld des Fahrers aufweisen. Hierdurch kann mittels der virtuellen Markierung die optische Erscheinung des Objekts für den Fahrer besonders gut angepasst werden. Beispielsweise kann die Farbgebung des Objekts, wie sie von dem Fahrer wahrgenommen wird, besonders gut angepasst werden. Insbesondere ermöglicht dies, dass mittels der virtuellen Markierung lediglich die optische Ausgestaltung des Objekts im Sichtfeld des Fahrers angepasst wird und darüber hinaus das Sichtfeld des Fahrers besonders wenig beeinträchtigt wird. Hierdurch hat der Fahrer eine besonders gute Sicht auf die reale Fahrszene in der Umgebung des Kraftfahrzeugs.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass zusätzlich zu dem Anpassen der Markierung ein Ausgeben eines Hinweises in Textform und/oder in Form eines Icons ausgelöst wird, welcher die reale Fahrszene überlagert. Das bedeutet, dass der Hinweis in Textform und/oder in Form des Icons mittels der Anzeigeeinrichtung in das Sichtfeld des Fahrers eingebracht wird, insbesondere projiziert wird. Hierdurch kann der Fahrer den Hinweis in Textform beziehungsweise in Form des Icons besonders gut wahrnehmen, ohne seinen Blick von der Fahrszene in der Umgebung des Kraftfahrzeugs zu lösen. Der Hinweis in Textform beziehungsweise der Hinweis in Form des Icons, beispielsweise in Form eines Ausrufezeichens oder eines Warndreiecks, ermöglicht es, dass dem Fahrer besonders viele Informationen optisch dazu ausgegeben werden können, warum das Objekt mittels der virtuellen Markierung gekennzeichnet ist, sodass der Fahrer besonders einfach und somit mit besonders wenig Aufwand feststellen kann, dass von ihm erwartet wird, dass er gegebenenfalls in naher Zukunft die Steuerung des Kraftfahrzeugs übernehmen kann. Infolgedessen kann sich der Fahrer besonders gut auf das Übernehmen der Steuerung vorbereiten. Der Hinweis in Textform kann beispielsweise lauten: „Verzögerung des Kraftfahrzeugs nähert sich Grenzwert an. Bereit machen zum Übernehmen der Steuerung des Kraftfahrzeugs“.
In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass zusätzlich zu dem Anpassen der Markierung ein Ambientelicht im Innenraum des Kraftfahrzeugs und/oder ein Vibrieren eines Fahrzeugsitzes und/oder ein Vibrieren eines Lenkrads aktiviert oder angepasst wird, wenn ermittelt wird, dass die Differenz zwischen der Verzögerung des Kraftfahrzeugs und dem vorgegebenen Grenzwert für die Verzögerung unter den vorgegebenen Schwellenwert sinkt. Das bedeutet, dass der Fahrer zusätzlich zu dem Kennzeichnen des Objekts in seinem Blickfeld mittels der virtuellen Markierung auf das gegebenenfalls in naher Zukunft erforderliche Übernehmen der Steuerung des Kraftfahrzeugs aufmerksam gemacht wird, indem eine Farbe und/oder eine Ausgabedynamik des im Innenraum des Kraftfahrzeugs ausgegebenen Ambientelichts angepasst wird beziehungsweise indem der Fahrzeugsitz oder das Lenkrad in Vibration versetzt werden beziehungsweise eine Vibration des Fahrzeugsitzes und/oder des Lenkrads verändert wird. Durch das Anpassen des Ambientelichts beziehungsweise der Vibration des Lenkrads und/oder des Fahrzeugsitzes kann der Fahrer besonders gut in Alarmbereitschaft versetzt werden, wodurch sich der Fahrer wiederum besonders gut auf das gegebenenfalls notwendige Übernehmen der Steuerung des Kraftfahrzeugs vorbereiten kann.
Die Erfindung betrifft des Weiteren eine Steuereinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, ein Verfahren, wie es bereits im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Steuern einer Anzeigeeinrichtung beschrieben worden ist, durchzuführen. Insbesondere ist die Steuereinrichtung dazu eingerichtet, die Anzeigeeinrichtung zu steuern und somit auszulösen, dass mittels der Anzeigeeinrichtung für den Fahrer des Kraftfahrzeugs die virtuelle Markierung für das in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erfasste Objekt ausgegeben wird. Die Steuereinrichtung kann somit auslösen, dass die virtuelle Markierung das Objekt in der realen Fahrszene kennzeichnend mittels der Anzeigeeinrichtung ausgegeben wird. Weiterhin kann die Steuereinrichtung auslösen, dass mittels der Anzeigeeinrichtung die virtuelle Markierung angepasst wird, wenn das Kraftfahrzeug von der Fahrerassistenzfunktion zur Vermeidung einer Kollision mit dem Objekt verzögert wird und die Differenz zwischen der Verzögerung des Kraftfahrzeugs und dem vorgegebenen Grenzwert für die Verzögerung unter den vorgegebenen Schwellenwert sinkt. Die Steuereinrichtung kann dazu eingerichtet sein, die von der Fahrerassistenzfunktion ausgelöste Verzögerung des Kraftfahrzeugs mit dem vorgegebenen Grenzwert zu vergleichen und somit die Differenz mit dem vorgegebenen Schwellenwert abzugleichen. Es kann somit mittels der Steuereinrichtung ermittelt werden, ob die virtuelle Markierung anzupassen ist. Wird mittels der Steuereinrichtung festgestellt, dass die virtuelle Markierung anzupassen ist, dann steuert die Steuereinrichtung die Anzeigeeinrichtung derart an, dass die Anzeigeeinrichtung die virtuelle Markierung entsprechend der Ansteuerung durch die Steuereinrichtung anpasst.
Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Kraftfahrzeug mit einer Steuereinrichtung, wie sie bereits im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Steuereinrichtung beschrieben worden ist. Weitere Merkmale der Erfindung können sich aus der nachfolgenden Figurenbeschreibung sowie anhand der Zeichnung ergeben. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung und/oder in den Figuren allein gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
Die Zeichnung zeigt in:
Fig. 1 eine Sicht eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs auf ein kontaktanaloges Head-up- Display, in welchem ein Objekt in einer realen Fahrszene mit einer virtuellen Markierung gekennzeichnet ist.
In Fig. 1 ist ein kontaktanaloges Head-up-Display 1, welches auch als Augmented-Reality- Head-up-Display bezeichnet wird, aus der Sicht eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs 2 gezeigt. Bei dem Head-up-Display 1 handelt es sich um eine Anzeigeeinrichtung, bei dem der Fahrer seine Blickrichtung und damit seine Kopfhaltung beibehalten kann, wenn dieser auf eine Windschutzscheibe 3 des Kraftfahrzeugs 2 blickt, wobei jeweilige Informationen in sein Sichtfeld die Windschutzscheibe 3 überlagernd projiziert werden. Bei dem Head-up-Display 1 handelt es sich um eine Anzeigeeinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, für den Fahrer des Kraftfahrzeugs 2 eine virtuelle Markierung 4 für ein in der Umgebung des Kraftfahrzeugs 2 erfasstes Objekt 5 auszugeben.
Das Kraftfahrzeug 2 umfasst eine Steuereinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, die Anzeigeeinrichtung, vorliegend das kontaktanaloge Head-up-Display 1 , in einem Verfahren anzusteuern, wie es im Folgenden beschrieben wird. Bei dem von der Steuereinrichtung durchgeführten Verfahren zum Steuern der Anzeigeeinrichtung, vorliegend des kontaktanalogen Head-up-Displays 1 , wird die virtuelle Markierung 4 das Objekt 5 in einer realen Fahrszene kennzeichnend ausgeben. Wie in Fig. 1 erkannt werden kann, wird somit das Objekt 5 in dem Sichtbereich des Fahrers mittels der virtuellen Markierung 4 markiert.
Vorliegend korrespondiert eine Außenkontur der Markierung 4 mit einem Umriss des Objekts 5, wodurch die virtuelle Markierung 4 das Objekt 5 vollständig überdeckend ausgegeben werden kann. Wie in Fig. 1 erkannt werden kann, überlagert die virtuelle Markierung 4 das Objekt 5 im Sichtbereich des Fahrers. Somit wird das Objekt 5 mittels der virtuellen Markierung 4 überdeckt. Um sicherzugehen, dass der Fahrer das Objekt 5 trotz der Überlagerung mit der Markierung 4 weiterhin sehen kann, kann die virtuelle Markierung 4 zumindest bereichsweise transparent ausgegeben werden. Vorliegend handelt es sich bei dem Objekt 5 um ein Fahrzeug, insbesondere um ein weiteres Kraftfahrzeug. Mittels der virtuellen Markierung 4 wird die Aufmerksamkeit des Fahrers des Kraftfahrzeugs 2 auf das in der Umgebung des Kraftfahrzeugs 2 ermittelte Objekt 5 gelenkt.
Vorliegend ist das Kraftfahrzeug 2 dazu eingerichtet, mittels einer Fahrerassistenzfunktion gesteuert zu werden. Das bedeutet, dass dem Fahrer des Kraftfahrzeugs 2 mittels der Fahrerassistenzfunktion beim Steuern des Kraftfahrzeugs 2 assistiert werden kann oder die Fahrerassistenzfunktion dazu eingerichtet ist, die Längssteuerung und/oder Quersteuerung des Kraftfahrzeugs 2 zumindest teilautomatisiert, insbesondere vollautomatisiert, durchzuführen.
Wird das Kraftfahrzeug 2 von der Fahrerassistenzfunktion zur Vermeidung einer Kollision mit dem Objekt 5 verzögert und sinkt eine Differenz zwischen der Verzögerung des Kraftfahrzeugs 2 und einem vorgegebenen Grenzwert für die Verzögerung unter einen vorgegebenen Schwellenwert, dann wird die virtuelle Markierung 4 angepasst. Das bedeutet, dass anhand der angepassten virtuellen Markierung 4 der Fahrer des Kraftfahrzeugs 2 erkennen kann, dass ermittelt worden ist, dass die Differenz und somit der Abstand zwischen der aktuellen Verzögerung des Kraftfahrzeugs 2 um den vorgegebenen Grenzwert kleiner ist als der vorgegebene Schwellenwert. Mit anderen Worten zeigt die angepasste virtuelle Markierung 4 an, dass sich die aktuelle Verzögerung des Kraftfahrzeugs 2 mehr als den vorgegebenen Schwellenwert an den vorgegebenen Grenzwert angenähert hat. Der Grenzwert gibt insbesondere eine Höchstverzögerung vor, mittels welcher das Kraftfahrzeug 2 beim Steuern durch die Fahrerassistenzfunktion maximal verzögert werden darf. Eine über den Grenzwert hinausgehende Verzögerung des Kraftfahrzeugs 2 darf vorliegend lediglich durch den Fahrer des Kraftfahrzeugs 2 vorgenommen werden. Die angepasste Markierung 4 signalisiert dem Fahrer somit, dass die aktuelle Verzögerung des Kraftfahrzeugs 2 den Grenzwert fast erreicht hat. Sobald die Verzögerung des Kraftfahrzeugs 2 den Grenzwert erreicht hat, wird die Steuerung des Kraftfahrzeugs 2 von der Fahrerassistenzfunktion an den Fahrer übergeben.
Wird somit festgestellt, dass die aktuelle Verzögerung des Kraftfahrzeugs 2, mittels welcher das Kraftfahrzeug 2 von der Fahrerassistenzfunktion verzögert wird, nicht ausreicht, damit die Kollision des Kraftfahrzeugs 2 mit dem Objekt 5 verhindert wird, und für das Vermeiden der Kollision eine Verzögerung des Kraftfahrzeugs 2 notwendig ist, welche gleich oder größer dem Grenzwert ist, dann wird die Steuerung des Kraftfahrzeugs 2 an den Fahrer übergeben, sodass dieser das Kraftfahrzeug 2 zur Vermeidung der Kollision ausreichend verzögern kann. Über die jeweilige Anpassung der Optik des Objekts 5 in dem kontaktanalogen Head-up-Display 1 mittels der virtuellen Markierung 4 kann der Fahrer des Kraftfahrzeugs 2 somit besonders gut darüber informiert werden, ob die Fahrerassistenzfunktion, mittels welcher das Kraftfahrzeug 2 gesteuert wird, sich jeweiligen Grenzen für das Steuern des Kraftfahrzeugs 2 mittels der Fahrerassistenzfunktion annähert und somit die Steuerung des Kraftfahrzeugs 2 durch den Fahrer zu übernehmen ist, sollte die Fahrerassistenzfunktion die Grenzen tatsächlich erreichen.
Vorliegend ist es vorgesehen, dass durch das Anpassen der virtuellen Markierung 4 die Farbgebung des Objekts 5 angepasst wird. Alternativ oder zusätzlich kann durch das Anpassen der virtuellen Markierung 4 eine Animation und somit eine dynamische Veränderung der Optik des Objekts 5 angepasst werden. Hierbei kann als Anpassung das Objekt 5 mittels der virtuellen Markierung 4 blinkend dargestellt werden. Insbesondere kann hierbei eine Frequenz des Blinkens bei kleiner werdender Differenz zwischen der Verzögerung des Kraftfahrzeugs 2 und dem vorgegebenen Grenzwert ansteigen. Eine Kritikalität für das in naher Zukunft gegebenenfalls erforderliche Übernehmen der Steuerung des Kraftfahrzeugs 2 durch den Fahrer und somit die Nähe der Fahrerassistenzfunktion zu Systemgrenzen der Fahrerassistenzfunktion, insbesondere zu Systemgrenzen einer Geschwindigkeitsregelung hin, wird durch das Anpassen der virtuellen Markierung 4 angezeigt. Die Kritikalität ist dadurch gegeben, dass die Differenz zwischen der Verzögerung des Kraftfahrzeugs 2 und dem vorgegebenen Grenzwert kleiner ist als der vorgegebene Schwellenwert. Die Kritikalität kann somit durch die blinkende Darstellung des Objekts, insbesondere des Vorderfahrzeugs, angezeigt werden. Hierbei steigt die Frequenz mit dem Annähern der Verzögerung an den Grenzwert an. Die virtuelle Markierung 4 kann alternativ oder zusätzlich wackelnd beziehungsweise vibrierend dargestellt werden, wobei das Wackeln beziehungsweise das Vibrieren ansteigt, je kleiner die Differenz zwischen der Verzögerung des Kraftfahrzeugs 2 und dem vorgegebenen Grenzwert wird. Je kleiner die Differenz zwischen der Verzögerung des Kraftfahrzeugs 2 und dem Grenzwert wird, desto stärker kann eine Transparenz der virtuellen Markierung 4 reduziert werden.
Um den Fahrer in Alarmbereitschaft zu versetzen und besonders gut darauf aufmerksam machen zu können, dass die Fahrerassistenzfunktion ihre Systemgrenzen erreicht und die Steuerung des Kraftfahrzeugs 2 gegebenenfalls von dem Fahrer zu übernehmen ist, kann zusätzlich zu dem Anpassen der virtuellen Markierung 4 ein akustischer Hinweis im Innenraum des Kraftfahrzeugs 2 ausgegeben werden. Dieser akustische Hinweis kann ein Warnton oder eine Sprachausgabe sein. Die Sprachausgabe kann beispielsweise lauten: „ACC-nahe Systemgrenze“. Alternativ oder zusätzlich zum Ausgeben des akustischen Hinweises kann ein Ambientelicht im Innenraum des Kraftfahrzeugs 2 angepasst werden, insbesondere hinsichtlich eines Blinkens beziehungsweise einer Farbänderung, und/oder das Lenkrad des Kraftfahrzeugs 2 kann vibrieren und/oder der Fahrersitz des Kraftfahrzeugs 2 kann vibrieren. Bei dem Warnton kann es sich um einen Piepton handeln.
Bei dem Verfahren wird eine optische beziehungsweise visuelle Darstellung des Objekts 5, auf das mittels der Fahrerassistenzfunktion das Kraftfahrzeug 2 geregelt wird, im kontaktanalogen Head-up-Display 1 mittels der virtuellen Markierung 4 angepasst, wenn die Differenz zwischen der Verzögerung des Kraftfahrzeugs 2 und dem vorgegebenen Grenzwert den vorgegebenen Schwellenwert unterschritten hat und somit die kritische Verzögerung bald erreicht ist, bei welcher der Fahrer das Steuern des Kraftfahrzeugs 2 zu übernehmen hat.
Im kontaktanalogen Head-up-Display 1 können Objekte 5, welche von Sensoren und Kameras des Kraftfahrzeugs 2 erfasst wurden und auf welche Fahrerassistenzfunktionen des Kraftfahrzeugs 2 regeln, markiert werden. Hierbei kann das jeweilige Objekt 5 mittels der virtuellen Markierung 4 gekennzeichnet werden. Eine grüne Markierung 4 des Objekts 5 kann charakterisieren, dass auf dieses Objekt 5 mittels der Fahrerassistenzfunktion geregelt wird. Hierbei kann das Objekt 5 lediglich situativ und nicht permanent mittels der virtuellen Markierung 4 markiert werden. Eine rote Markierung 4 des Objekts 5 kann charakterisieren, dass eine Funktionsgrenze der Fahrerassistenzfunktion erreicht ist und eine maximal für die Fahrerassistenzfunktion erlaubte Verzögerung voraussichtlich nicht ausreicht, um die Kollision des Kraftfahrzeugs 2 mit dem Objekt 5 zu vermeiden und somit der Fahrer hinsichtlich der Steuerung des Kraftfahrzeugs 2 einzugreifen hat. Im Rahmen des beschriebenen Verfahrens zum Steuern der Anzeigeeinrichtung ist zusätzlich eine weitere Anzeigekategorie vorgesehen, die den Fahrer darüber informiert, dass die Fahrerassistenzfunktion noch aktiv regeln kann, die Verzögerung des Kraftfahrzeugs 2 aber relativ hoch ist und es deshalb zu einer Fahrerübernahmeaufforderung kommen kann, und der Fahrer daher besonders wachsam sein sollte. Für den Fall, dass in dem Kraftfahrzeug 2 eine definierte hohe Verzögerung durch die Fahrerassistenzfunktion angelegt ist, wird auf einen Trigger eines Funktionssteuergeräts hin die Markierung des Objekts 5 farblich geändert, insbesondere das Objekt 5 orange markiert angezeigt. Durch diese Anpassung der Markierung des Objekts 5 wird analog zu einem Warnbaukasten und einer in der Mensch-Maschine-Schnittstelle verwendeten Farblogik dem Fahrer signalisiert, dass eine hohe Verzögerung notwendig ist und gegebenenfalls eine Systemgrenze für die Fahrerassistenzfunktion eintreten kenn, beim Erreichen von welcher der Fahrer das Steuern des Kraftfahrzeugs 2 übernehmen muss. Eine Farbe der virtuellen Markierung 4 charakterisiert somit eine zeitaktuelle Fähigkeit der Fahrerassistenzfunktion, eine vorgegebene Zeitlücke zum Vorderfahrzeug zu halten beziehungsweise einzuregeln. Als Einflussfaktor gehen neben der Distanz auch die Ist-Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 2 sowie des Vorderfahrzeugs mit ein sowie die Fähigkeit der Fahrerassistenzfunktion, das Kraftfahrzeug 2 bei einer gegebenen Relativgeschwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug 2 und dem Vorderfahrzeug regeln zu können. Die virtuelle Markierung 4 ermöglicht somit eine Verlässlichkeitsanzeige der Fahrerassistenzfunktion und nicht per se eine „Du fährst zu dicht auf“-Warnung. Mittels der virtuellen Markierung 4 werden dynamisch und situationsbezogen Systemgrenzen der Fahrerassistenzfunktion kommuniziert. Unterstützend können der virtuellen Markierung 4 ein Icon und/oder ein Text hinzugefügt werden, der die Systemgrenzen insbesondere deutlicher als die Farbe kommuniziert. Bei der genannten orangen Markierung des Objekts 5 mittels der virtuellen Markierung 4 kann zusätzlich angezeigt werden: „ACC- System nahe Systemgrenze“. Bei der roten Markierung des Objekts 5 durch die virtuelle Markierung 4 kann zusätzlich angezeigt werden: „ACC-Systemgrenzen überschritten“.
Alternativ zu der Ausgestaltung der Anzeigeeinrichtung als kontaktanaloges Head-up-Display kann es sich bei der Anzeigeeinrichtung um ein Head-Mounted-Display, insbesondere um eine Augmented-Reality-Brille, handeln.
Insgesamt zeigt die Erfindung, wie eine Kritikalitätsanzeige von Regelobjekten im Augmented- Reality-Head-up-Display eingesetzt werden kann.
Bezugszeichenliste kontaktanaloges Head-up-Display Kraftfahrzeug Windschutzscheibe virtuelle Markierung Objekt

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Steuern einer Anzeigeeinrichtung (1), welche dazu eingerichtet ist, für einen Fahrer eines Kraftfahrzeugs (2) eine virtuelle Markierung (4) für ein in der Umgebung des Kraftfahrzeugs (2) erfasstes Objekt (5) auszugeben, bei welchem mittels der Anzeigeeinrichtung (1) die virtuelle Markierung (4) das Objekt (5) in einer realen Fahrszene kennzeichnend ausgegeben wird, die virtuelle Markierung (4) angepasst wird, wenn das Kraftfahrzeug (2) von einer Fahrerassistenzfunktion zur Vermeidung einer Kollision mit dem Objekt (5) verzögert wird und eine Differenz zwischen der Verzögerung des Kraftfahrzeugs (2) und einem vorgegebenen Grenzwert für die Verzögerung unter einen vorgegebenen Schwellenwert sinkt, wodurch die angepasste Markierung (4) signalisiert, dass die Verzögerung den Grenzwert fast erreicht hat, bei welchem die Steuerung des Kraftfahrzeugs (2) von der Fahrerassistenzfunktion an den Fahrer übergeben wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei durch das Anpassen der Markierung (4) eine Farbgebung des Objekts (5) und/oder eine Animation des Objekts (5) eingestellt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei als Anpassung das Objekt (5) mittels der virtuellen Markierung (4) blinkend dargestellt wird, wobei eine Frequenz des Blinkens steigt bei kleiner werdender Differenz zwischen der Verzögerung des Kraftfahrzeugs (2) und dem vorgegebenen Grenzwert.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zusätzlich zu dem Anpassen der Markierung (4) ein Ausgeben eines akustischen Hinweises im Innenraum des Kraftfahrzeugs (2) ausgelöst wird.
5. Verfahren nach Anspruch 4, wobei als akustischer Hinweis eine Sprachausgabe oder ein Warnton ausgegeben wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine Außenkontur der Markierung (4) mit einem Umriss des Objekts (5) korrespondiert, wodurch die Markierung (4) das Objekt (5) vollständig überdeckend ausgegeben werden kann.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zusätzlich zu dem Anpassen der Markierung (4) ein Ausgeben eines Hinweises in Textform und/oder in Form eines Icons ausgelöst wird, welcher die reale Fahrszene überlagert.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei zusätzlich zu dem Anpassen der Markierung (4) ein Ambientelicht im Innenraum des Kraftfahrzeugs (2) und/oder ein Vibrieren eines Fahrzeugsitzes und/oder ein Vibrieren eines Lenkrads aktiviert oder angepasst wird, wenn ermittelt wird, dass die Differenz zwischen der Verzögerung des Kraftfahrzeugs (2) und dem vorgegebenen Grenzwert für die Verzögerung unter den vorgegebenen Schwellenwert sinkt.
9. Steuereinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen.
10. Kraftfahrzeug (2), mit einer Steuereinrichtung nach Anspruch 9.
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