EP4670600A1 - Verfahren zum vermeiden von schäden an einer seitenbürste - Google Patents

Verfahren zum vermeiden von schäden an einer seitenbürste

Info

Publication number
EP4670600A1
EP4670600A1 EP25180351.6A EP25180351A EP4670600A1 EP 4670600 A1 EP4670600 A1 EP 4670600A1 EP 25180351 A EP25180351 A EP 25180351A EP 4670600 A1 EP4670600 A1 EP 4670600A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
side brush
cleaning
floor
rotation
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP25180351.6A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Dominik SCHREINER
Frank Schnitzer
Julius Geis
Stefan Hassfurter
Katharina Karl
Andreas Wald
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
BSH Hausgeraete GmbH
Original Assignee
BSH Hausgeraete GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by BSH Hausgeraete GmbH filed Critical BSH Hausgeraete GmbH
Publication of EP4670600A1 publication Critical patent/EP4670600A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4036—Parts or details of the surface treating tools
    • A47L11/4038—Disk shaped surface treating tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/28—Floor-scrubbing machines, motor-driven
    • A47L11/282—Floor-scrubbing machines, motor-driven having rotary tools
    • A47L11/283—Floor-scrubbing machines, motor-driven having rotary tools the tools being disc brushes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A47L2201/022—Recharging of batteries
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Definitions

  • the invention relates to a method for avoiding damage to a side brush of a mobile, self-driving device, in particular a floor cleaning device in the form of a vacuuming and/or sweeping and/or mopping robot, a mobile, self-driving device, a computer program product and a computer-readable data carrier.
  • Cleaning robots such as vacuuming and/or sweeping robots, frequently take over recurring floor cleaning tasks these days.
  • the robot's cleaning units cover as much of the floor surface as possible, collecting dust and dirt in a targeted manner.
  • cleaning robots usually have rotating side brushes at the front of their housing.
  • the cleaning arms of these brushes such as tufts of bristles or rubber arms, sweep dust away from walls and corners and transport it towards the robot's suction nozzle.
  • the side brushes typically only rotate when the cleaning robot is performing a cleaning task.
  • the thin cleaning arms of the side brushes which are exposed on the underside of the cleaning robot, are susceptible to damage in certain situations. Excessive force and/or prolonged exposure can cause the cleaning arms to bend permanently. If the deformation is too severe, the cleaning arm's sweeping action is impaired, and the cleaning robot's performance decreases, especially along edges, in corners, and generally on open areas where dirt is transported to the suction nozzle.
  • a particularly common reason that can lead to a cleaning arm bending is the manual carrying and careless placement of the cleaning robot by a user. If a cleaning arm is bent or kinked when the robot is placed down, and the cleaning robot remains in place for a certain period of time, then Permanent damage to the cleaning arm can occur. This happens more frequently, for example, when the cleaning robot is placed on carpets or when it is returned to its charging or service station.
  • the object of the invention is to provide an improved method for avoiding damage to the side brush, in which the device selectively rotates its side brush after the device has been lifted and subsequently put down by a user.
  • the device automatically rotates its side brush several times, particularly after being moved to a different location by the user. This rotation frees the cleaning arms of the side brush from situations where they are bent or kinked, caught on the floor or an obstacle. This effectively resolves potential bending and kinking of the side brush's cleaning arms and prevents permanent damage. Overall, this advantageously extends the lifespan of the side brush.
  • the device allows its rotating side brush to rotate for a limited time whenever it is lifted and put down by a user. Registered. A cleaning arm of the side brush that has become bent or kinked due to carelessly setting the device down can be freed from its position by rotating the side brush. Permanent damage to the cleaning arms can be avoided.
  • a mobile, self-driving device is understood to be, in particular, a floor cleaning device that autonomously cleans floor surfaces, especially in the home.
  • a floor cleaning device that autonomously cleans floor surfaces, especially in the home.
  • This includes, among other things, robotic vacuum cleaners, mops, and/or sweepers. These devices operate (during cleaning mode) preferably with little or no user intervention. For example, the device automatically moves to a designated room to clean the floor according to a pre-programmed cleaning strategy.
  • the device is preferably a cleaning robot equipped with a suction nozzle with a brush roller and a suction fan.
  • the device may also include a wet cleaning module.
  • the device is equipped with navigation sensors, such as a LiDAR sensor, a camera, and/or a wall-following sensor.
  • Accelerometers (IMU) sensors that can register wheel movement, and sensors that measure the distance between the device housing and the floor are used, for example, to detect when a user lifts and/or sets down the device. These sensors are part of the device and are specifically integrated into or attached to it.
  • a side brush is positioned at the front of the device, on at least one side or front corner, with its cleaning arms extending beyond the contour of the device housing.
  • the floor area to be cleaned includes any floor space. This includes, among other things, sections of individual rooms, individual areas of an apartment, individual rooms within an apartment, and/or the entire floor area of the entire apartment or living space.
  • a map of the surrounding area is understood to mean, in particular, any two- or three-dimensional plan suitable for depicting the surroundings of the
  • the purpose of an environment map is to depict the work area with all its walls, obstacles, and objects.
  • An environment map is understood to be any two- or three-dimensional map suitable for representing the environment of the work area with all its walls, obstacles, and objects.
  • This environment map is also used, for example, for localization within SLAM navigation.
  • This navigation map, or a version derived from it displays, for example, a sketch of the environment map showing the work area and the furniture and walls within it.
  • Obstacles are understood to be any objects and/or items that are located in a soil processing area, for example lying or standing there, and that affect the processing by the mobile, self-propelled device, in particular hinder and/or disrupt it, such as furniture, walls, curtains, carpets and the like.
  • the map of the environment, including obstacles, is preferably displayed in an app on a portable input device. This serves in particular to visualize potential interactions for the user.
  • an input device shall be understood to mean in particular any device that is portable for a user, that is located outside the mobile, self-driving device, in particular external and/or separate from the mobile, self-driving device, and that is suitable for displaying, providing, transmitting and/or transferring data via the interface, such as a mobile phone, a smartphone, a tablet and/or a computer or laptop.
  • the app in particular a cleaning device app, is installed on the input device.
  • This app facilitates communication between the mobile, self-driving device and the input device and, in particular, enables a visualization of the cleaning area, i.e., the living space or apartment to be cleaned.
  • the app preferably displays the area to be cleaned as a map and shows the user any obstacles.
  • the side brush rotates for a predetermined period.
  • the device detects that the user has lifted it from the floor and subsequently placed it back down, it activates a drive motor for the side brush, even without a start command for a cleaning task.
  • This motor remains activated for the predetermined period, causing the side brush to rotate several times around its axis. If one or more cleaning arms are bent when the user sets the device down, either on the floor or on an obstacle near the device, the cleaning arm can be straightened by the targeted rotation. After the side brush drive is switched off, the side brush remains in its current orientation. This advantageously prevents permanent bending or kinking of a cleaning arm.
  • the predetermined time interval is between 0.5 seconds and 3 seconds. This short time interval is sufficient for the cleaning arms of the side brush to free themselves from any bent positions.
  • the rotation of the side brushes is performed directly after the device is placed on the floor.
  • the side brush rotates automatically for the predetermined period without any delay and, in particular, without a predetermined waiting time.
  • the side brush starts rotating after a predetermined waiting period following placement on the floor.
  • a waiting period is introduced.
  • the device checks whether the user has initiated a cleaning task. If the device registers a start command for a cleaning task or for a movement, the side brush motor is not activated independently of the cleaning task, and the side brush does not rotate independently of the cleaning task. Thus, the side brush does not rotate additionally beyond the cleaning task to prevent damage. However, if the device is not activated independently of the cleaning task, the side brush motor is not activated independently of the cleaning task, and the side brush does not rotate independently of the cleaning task. If no start command is received after the predetermined waiting period has elapsed, the side brush begins to rotate for the predetermined period to prevent damage.
  • the rotation of the side brush is executed immediately without any waiting time.
  • the device detects that it has been placed at the charging or service station, it begins rotating the side brush without any waiting time.
  • Detection of placement at the charging or service station can be achieved by detecting a charging current for charging a device battery and/or by (wireless) communication between the device and the charging or service station.
  • the rotation of the side brush is also performed in the device's standby mode.
  • the sensors that detect when the robot is lifted are permanently active (for example, for safety reasons), particularly in standby mode, thus enabling the side brush to rotate at any time after successful detection of the device being lifted, thereby preventing damage.
  • the invention further relates to a mobile, self-driving device, in particular a floor cleaning device such as a vacuuming and/or sweeping and/or mopping robot, which is equipped to carry out a method according to the invention.
  • a mobile, self-driving device in particular a floor cleaning device such as a vacuuming and/or sweeping and/or mopping robot, which is equipped to carry out a method according to the invention.
  • FIG. 1A and 1B is a mobile, self-driving device 10 shown, which is in particular a robotic vacuum cleaner.
  • Figure 1A represents a view of device 10.
  • Figure 1B Figure 10 shows a bottom view of the device.
  • the robotic vacuum cleaner perceives its surroundings using various sensors, in particular a LiDAR sensor 1, which is used to create a map of the environment including the contours of walls, objects, and obstacles.
  • the robotic vacuum cleaner has a camera 2 that can detect objects in front of it and is used, for example, for object recognition and classification.
  • the robotic vacuum cleaner has a suction nozzle 3 with a brush roller 4 and a suction fan.
  • the robotic vacuum cleaner can also include a wet cleaning module 8.
  • the robotic vacuum cleaner has accelerometers (IMU), sensors that can register wheel oscillation, and sensors that can measure the distance of the robot housing from the floor in order to detect when the robotic vacuum cleaner is lifted by a user.
  • IMU accelerometers
  • a side brush 5 is positioned, the cleaning arms 6 of which extend beyond the contour of the robot housing 7.
  • the side brush 5 is located next to
  • the suction nozzle 3 is positioned on the underside of the robot vacuum cleaner in such a way that when the side brush 5 rotates, the cleaning arms 6 transport dust and dirt on the floor towards the suction nozzle 3.
  • the rotating side brush 5 in the front area of the housing 7, or its cleaning arms 6 e.g., bristle tufts or rubber arms, sweeps dust away from walls and corners and transports it towards the suction nozzle 3.
  • the side brush 5 is in Figure 1C shown in detail.
  • the thin cleaning arms 6 of the side brush 5, which is exposed on the underside of the robot vacuum, can become permanently bent if subjected to excessive force and/or prolonged exposure to such force, thereby reducing the cleaning performance of the robot vacuum.
  • the cleaning arms 6 can bend or kink if the user manually lifts and then sets the robot vacuum down.
  • the robot vacuum cleaner rotates its side brush 5 several times for a limited period as soon as its sensors detect that the user has lifted and set the robot vacuum down. This rotation frees the cleaning arms 6 of the side brush 5 from situations where they have become bent or kinked, caught on the floor or an obstacle. This resolves any potential bending or kinking of the side brush 5 and prevents permanent damage.
  • step 101 the robot vacuum cleaner uses its sensors to detect that the user is lifting it off the floor. If, in step 102, the robot vacuum cleaner registers that it is subsequently placed back on the floor, it automatically activates a drive motor for the side brush 5 (step 103a) without any existing start command for a cleaning job. This motor remains activated for a predetermined period, in particular for a short, limited time (for example, 0.5s to 3s), causing the side brush 5 to rotate several times around its axis. If a cleaning arm 6 is bent by the user when placing the robot vacuum cleaner on the floor or by an obstacle near the robot vacuum cleaner, the cleaning arm 6 can be freed from this position.
  • a drive motor for the side brush 5 step 103a
  • This motor remains activated for a predetermined period, in particular for a short, limited time (for example, 0.5s to 3s), causing the side brush 5 to rotate several times around its axis. If a cleaning arm 6 is bent by the user when placing the robot vacuum cleaner on the floor or by an obstacle
  • the robotic vacuum cleaner stops rotating the side brush 5 and waits to receive a start command for a cleaning job (step 104a). After the side brush drive is switched off, the side brush 5 remains in its current orientation. This prevents permanent bending or kinking of the cleaning arm 6.
  • a predetermined waiting time can be introduced during which the robot vacuum checks whether the user initiates a cleaning task (step 103b).
  • the predetermined waiting time is, for example, 30 seconds, 1 minute, or 3 minutes. If the robot vacuum registers a start command for a cleaning task or for a movement (step 104b), then no rotation of the side brush motor is necessary. The robot vacuum executes the cleaning task without first rotating the side brush 5 (step 105).
  • steps 103a and 104a are followed. This means that the robot vacuum rotates its side brush 5 for a short period of time (step 103a) and then stops it while it waits for a cleaning task to start (step 104a).
  • the robot vacuum can detect when it docks with its charging or service station (step 103c). In this case, the robot vacuum will begin rotating the side brush 5 (i.e., step 103a) without waiting, as it can be assumed that the user has placed the robot vacuum at the station to charge and will not immediately initiate a cleaning task.
  • the station can be detected by the presence of a charging current for the robot battery or through other forms of communication between the robot vacuum and the station.
  • Step 104a then completes the process (i.e., stopping the rotation of the side brush 5 and subsequently waiting for a cleaning task to begin).
  • the procedure for preventing damage to the side brush 5 is also applied in a standby mode of the robot vacuum cleaner, in case the sensors that detect when the robot vacuum cleaner is lifted are permanently operational for safety reasons.

Landscapes

  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

Es wird ein Verfahren zum Vermeiden von Schäden an einer Seitenbürste (5) eines mobilen, selbstfahrenden Geräts (10), insbesondere eines Bodenreinigungsgeräts wie einen Saug- und/oder Kehr- und/oder Wischroboter, angegeben, das folgende Verfahrensschritte umfasst: Erkennen durch das Gerät (10), dass das Gerät (10) vom Boden angehoben wurde; Erkennen durch das Gerät (10), dass das Gerät (10) auf den Boden abgesetzt wurde; und Drehen der Seitenbürste (5) nach Absetzen des Geräts (10) am Boden.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Vermeiden von Schäden an einer Seitenbürste eines mobilen, selbstfahrenden Geräts, insbesondere eines Bodenreinigungsgeräts in Form eines Saug- und/oder Kehr- und/oder Wischroboters, ein mobiles, selbstfahrendes Gerät, ein Computerprogrammprodukt und einen computerlesbaren Datenträger.
  • Reinigungsroboter wie beispielsweise Saug- und/oder Kehrroboter übernehmen heutzutage häufig wiederkehrende Aufgaben der Bodenreinigung. Bei ihren Reinigungsfahrten wird hierbei möglichst die gesamte Bodenfläche mit Reinigungseinheiten des Reinigungsroboters überstrichen und gezielt Staub und Schmutz eingesammelt. Neben der Reinigung von leicht zugänglichen, freien Bodenflächen sind zudem Ecken sowie Kanten entlang von Wänden oder um Gegenstände für ein zufriedenstellendes Reinigungsergebnis ausschlaggebend. Hierzu weisen Reinigungsroboter meist rotierende Seitenbürsten im Frontbereich eines Robotergehäuses auf, deren Reinigungsärmchen, beispielsweise Borstenbüschel oder Gummiarme, Staub von Wänden und aus Ecken wegkehren und in Richtung eines Saugmundes des Reinigungsroboters transportieren. Die Seitenbürsten drehen sich in der Regel nur, wenn der Reinigungsroboter einen Reinigungsauftrag durchführt.
  • Bei den dünnen Reinigungsärmchen der auf einer Unterseite des Reinigungsroboters exponiert platzierten Seitenbürsten besteht die Gefahr, dass diese in bestimmten Situationen schnell in Mitleidenschaft gezogen werden. Bei Einwirkung zu großer Kräfte und/oder einer längeren Einwirkzeit von Kräften können die Reinigungsärmchen dauerhaft verbiegen. Bei einer zu großen Deformation ist die Kehrwirkung des Reinigungsärmchens beeinträchtigt und die Reinigungsleistung des Reinigungsroboters sinkt, insbesondere entlang von Kanten, in Ecken und generell auf freien Flächen, wo Schmutz zum Saugmund transportiert wird.
  • Ein besonders häufiger Grund, der zum Verbiegen eines Reinigungsärmchens führen kann, ist das manuelle Tragen und unbedachte Abstellen des Reinigungsroboters durch einen Nutzer. Wird beim Abstellen ein Reinigungsärmchen verbogen oder geknickt und bleibt der Reinigungsroboter für eine gewisse Zeitspanne an Ort und Stelle stehen, so kann ein dauerhafter Schaden am Reinigungsärmchen auftreten. Dies tritt zum Beispiel gehäuft beim Abstellen des Reinigungsroboters auf Teppichen oder beim Zurücksetzen des Reinigungsroboters an seine Lade- oder Servicestation auf.
  • Aufgabe der Erfindung ist es, ein verbessertes Verfahren zum Vermeiden von Schäden an der Seitenbürste bereitzustellen, bei dem das Gerät seine Seitenbürste gezielt dreht, nachdem das Gerät von einem Nutzer angehoben und anschließend wieder abgesetzt wurde.
  • Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Vermeiden von Schäden an einer Seitenbürste eines mobilen, selbstfahrenden Geräts mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
  • Erfindungsgemäß weist ein Verfahren zum Vermeiden von Schäden an einer Seitenbürste eines mobilen, selbstfahrenden Geräts, insbesondere eines Bodenreinigungsgeräts in Form eines Saug- und/oder Kehr- und/oder Wischroboters, folgende Verfahrensschritte auf:
    • Erkennen durch das Gerät, dass das Gerät vom Boden angehoben wurde,
    • Erkennen durch das Gerät, dass das Gerät auf den Boden abgesetzt wurde, und
    • Drehen der Seitenbürste nach Absetzen des Geräts am Boden.
  • Vorliegend rotiert das Gerät seine Seitenbürste gezielt insbesondere um einige Umdrehungen, nachdem es von einem Nutzer beispielsweise an einen anderen Ort getragen wurde. Durch das Drehen können die Reinigungsärmchen der Seitenbürste aus Situationen befreit werden, in denen sie gebogen oder geknickt am Boden oder an einem Hindernis eingeklemmt sind. Ein mögliches Verbiegen und ein Knicken von Reinigungsärmchen der Seitenbürste können mit Vorteil gelöst und ein dauerhafter Schaden verhindert werden. Insgesamt erhöht sich vorteilhafterweise die Lebensdauer der Seitenbürste.
  • Erfindungsgemäß lässt das Gerät seine rotierende Seitenbürste immer dann für eine begrenzte Zeit rotieren, wenn es ein Anheben und Wiederabsetzen durch einen Nutzer registriert. Ein durch ein unbedachtes Abstellen des Geräts verbogenes oder geknicktes Reinigungsärmchen der Seitenbürste kann durch die Drehung der Seitenbürste aus ihrer Situation befreit werden. Ein dauerhafter Schaden der Reinigungsärmchen kann vermieden werden.
  • Unter einem mobilen, selbstfahrenden Gerät ist insbesondere ein Bodenreinigungsgerät zu verstehen, welches insbesondere im Haushaltsbereich Bodenflächen autonom bearbeitet. Hierunter zählen unter anderem Saug-, Wisch- und/oder Kehrroboter wie beispielsweise Staubsaugerroboter. Diese Geräte arbeiten im Betrieb (Reinigungsbetrieb) bevorzugt ohne oder mit möglichst wenig Nutzereingriff. Beispielsweise fährt das Gerät selbsttätig in einen vorgegebenen Raum, um entsprechend einer vorgegebenen und einprogrammierten Verfahrensstrategie den Boden zu reinigen.
  • Das Gerät ist bevorzugt ein Reinigungsroboter, der über einen Saugmund mit einer Bürstenwalze und über ein Sauggebläse verfügt. Das Gerät kann zusätzlich ein Nassreinigungsmodul umfassen. Für die Erfassung seiner Umgebung und das Erkennen von Hindernissen ist das Gerät mit Navigationssensoren, zum Beispiel einem LiDAR-Sensor, einer Kamera und/oder einem Wandfolgesensor, ausgestattet. Beschleunigungssensoren (IMU), sowie Sensoren, die ein Ausschwingen von Rädern des Geräts registrieren können, und Sensoren, die einen Abstand eines Gerätegehäuses zum Boden messen können, finden beispielsweise Verwendung, um ein Anheben und/oder Absetzen des Geräts durch einen Nutzer zu erkennen. Diese Sensoren sind Teil des Geräts und insbesondere in oder an diesem integriert. In Fahrtrichtung des Geräts vorn, an mindestens einer Seite beziehungsweise einer vorderen Ecke des Geräts, ist eine Seitenbürste platziert, die mit ihren Reinigungsärmchen die Kontur des Gerätegehäuses überragt.
  • Unter der zu bearbeitenden Bodenfläche ist jegliche zu reinigende Raumfläche zu verstehen. Hierunter fallen unter anderem auch Teilbereiche einzelner Räume, einzelne Flächen einer Wohnung, einzelne Räume einer Wohnung und/oder die gesamte Bodenfläche der vollständigen Wohnung beziehungsweise des Wohnraums.
  • Unter einer Karte des Umgebungsbereichs ist insbesondere jeglicher zwei- oder dreidimensionale Grundriss zu verstehen, der geeignet ist, die Umgebung des Bodenbearbeitungsbereichs mit all seinen Wänden, Hindernissen und Gegenständen darzustellen. Unter einer Umgebungskarte ist insbesondere jegliche zwei- oder dreidimensionale Karte zu verstehen, die geeignet ist, die Umgebung des Bodenbearbeitungsbereichs mit all seinen Wänden, Hindernissen und Gegenständen darzustellen. Diese Umgebungskarte wird zum Beispiel im Rahmen einer Navigation mittels SLAM auch für Lokalisierungen verwendet. Diese Navigationskarte oder eine davon abgeleitete Version zeigt beispielsweise die Umgebungskarte mit dem Bodenbearbeitungsbereich und mit den darin enthaltenen Möbeln und Wänden skizzenartig an.
  • Unter Hindernisse sind jegliche Objekte und/oder Gegenstände zu verstehen, die in einem Bodenbearbeitungsbereich angeordnet sind, beispielsweise dort liegen oder stehen, und die Bearbeitung durch das mobile, selbstfahrende Gerät beeinflussen, insbesondere behindern und/oder stören, wie beispielsweise Möbel, Wände, Vorhänge, Teppiche und ähnliches.
  • Die Umgebungskarte mit den Hindernissen wird vorzugsweise in einer App an einer vorzugsweise tragbaren Eingabevorrichtung dargestellt. Diese dient insbesondere der Visualisierung zu einer möglichen Interaktion für den Nutzer.
  • Unter einer Eingabevorrichtung ist vorliegend insbesondere jegliches Gerät zu verstehen, das für einen Benutzer tragbar ist, das außerhalb des mobilen, selbstfahrenden Geräts angeordnet, insbesondere extern und/oder differenziert vom mobilen, selbstfahrenden Gerät ist, und zu einer Anzeige, Bereitstellung, Übermittlung und/oder Übertragung von Daten mittels der Schnittstelle geeignet ist, wie beispielsweise ein Handy, ein Smartphone, ein Tablet und/oder ein Computer beziehungsweise Laptop.
  • Auf der Eingabevorrichtung ist die App, insbesondere eine Reinigungsgeräte-App, installiert, die zur Kommunikation des mobilen, selbstfahrenden Geräts mit der Eingabevorrichtung dient und insbesondere eine Visualisierung des Bodenbearbeitungsbereichs, also des zu reinigenden Wohnraums oder der zu reinigenden Wohnung beziehungsweise des Wohnbereichs ermöglicht. Die App zeigt dem Nutzer dabei vorzugsweise den zu reinigenden Bereich als Umgebungskarte sowie jegliche Hindernisse an.
  • Bei einer vorteilhaften Ausführungsform wird das Drehen der Seitenbürste für eine vorbestimmte Zeitspanne ausgeführt. Erkennt das Gerät insbesondere, dass es von dem Nutzer vom Boden abgehoben und nachfolgend wieder auf dem Boden abgestellt wird, so aktiviert das Gerät auch ohne einen Startbefehl für einen Reinigungsauftrag einen Antriebsmotor der Seitenbürste. Dieser bleibt für die vorbestimmte Zeitspanne aktiviert, so dass sich die Seitenbürste mehrmals um ihre Achse dreht. Wurde beim Absetzen des Geräts durch den Nutzer ein oder mehrere Reinigungsärmchen am Boden oder an einem Hindernis in der Nähe des Geräts verbogen, so kann das Reinigungsärmchen durch das gezielte Drehen aus seiner verbogenen Situation befreit werden. Nach Abschalten des Seitenbürstenantriebs verbleibt die Seitenbürste in ihrer aktuellen Orientierung. Ein dauerhaftes Verbiegen oder Verknicken eines Reinigungsärmchens kann mit Vorteil vermieden werden.
  • Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform beträgt die vorbestimmte Zeitspanne zwischen einschließlich 0,5 sec und einschließlich 3 sec. Diese kurze Zeitspanne ist ausreichend, damit sich die Reinigungsärmchen der Seitenbürste aus eventuellen verbogenen Stellungen befreien.
  • Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird das Drehen der Seitenbrüste direkt nach Absetzen auf dem Boden ausgeführt. Registrieren also die Sensoren des Geräts ein Anheben und anschließendes Absetzen am Boden, erfolgt das gezielte Drehen der Seitenbürste über die vorbestimmte Zeitspanne ohne Zeitverzögerung und insbesondere ohne eine vorbestimmte Wartezeit.
  • Bei einer alternativen vorteilhaften Ausführungsform startet das Drehen der Seitenbürste nach einer vorbestimmten Wartezeit nach dem Absetzen am Boden. Alternativ zu einem sofortigen Start des Seitenbürstenmotors nach dem Absetzen des Geräts ist vorliegend also eine Wartezeit eingeführt. In der vorbestimmten Wartezeit prüft das Gerät, ob der Nutzer einen Reinigungsauftrag startet. Registriert das Gerät einen Startbefehl für einen Reinigungsauftrag oder für eine Fahrbewegung, so erfolgt kein vom Reinigungsauftrag unabhängiges Aktivieren des Seitenbürstenmotors und kein vom Reinigungsauftrag unabhängiges Drehen der Seitenbürste. Es erfolgt also kein zum Reinigungsauftrag zusätzliches Drehen der Seitenbürste zum Vermeiden von Schäden. Wird dagegen bis zum Ablauf der vorbestimmten Wartezeit kein Startbefehl empfangen, beginnt die Seitenbürste für die vorbestimmte Zeitspanne zum Vermeiden von Schäden zu rotieren.
  • Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird nach Erkennen des Absetzens des Geräts an einer Lade- oder Servicestation das Drehen der Seitenbürste ohne Wartezeit direkt ausgeführt. Erkennt das Gerät vorliegend, dass es an die Lade- oder Servicestation gesetzt wurde, beginnt das Gerät ohne eine Wartezeit mit dem Drehen der Seitenbürste. Insbesondere wird in diesem Fall davon ausgegangen, dass der Nutzer das Gerät zum Laden an die Station gesetzt hat und kein sofortiger Startbefehl für einen Reinigungsauftrag folgen wird. Ein Erkennen des Absetzens an der Lade- oder Servicestation kann durch ein Erkennen eines Ladestroms für das Laden eines Geräteakkus und/oder durch eine (drahtlose) Kommunikation zwischen Gerät und Lade- oder Servicestation erfolgen.
  • Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird das Drehen der Seitenbürste auch in einem Standby-Modus des Geräts ausgeführt. Hierbei sind die Sensoren, die ein Anheben des Roboters erkennen, (zum Beispiel aus Sicherheitsgründen) dauerhaft im Betrieb, insbesondere auch im Standby-Modus, wodurch ein Drehen der Seitenbürste zur Vermeidung von Schäden jederzeit nach erfolgreicher Detektion des Anhebens des Geräts möglich ist.
  • Weiter betrifft die Erfindung ein mobiles, selbstfahrendes Gerät, insbesondere ein Bodenreinigungsgerät wie einen Saug- und/oder Kehr- und/oder Wischroboter, das dazu eingerichtet ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen.
  • Es versteht sich, dass neben dem Verfahren und dem Gerät auch ein Computerprogrammprodukt, das Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Programms durch das Gerät dieses veranlassen, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen, zum Umfang dieser Erfindung gehört. Ebenso gehört ein computerlesbares Medium, auf dem ein solches Computerprogrammprodukt gespeichert ist, zum Umfang dieser Erfindung.
  • Jegliche Merkmale, Ausgestaltungen, Ausführungsformen und Vorteile das Verfahren betreffend finden auch in Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Gerät, Computerprogrammprodukt und computerlesbarem Medium Anwendung, und umgekehrt.
  • Die Erfindung wird anhand der nachfolgenden, lediglich Beispiele darstellenden Ausführungen der Erfindung näher erläutert. Es zeigen:
    • Figuren 1A, 1B:
    jeweils eine schematische Ansicht eines mobilen, selbstfahrenden Geräts, das dazu eingerichtet ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen,
    Figur 1C:
    eine schematische Ansicht einer Seitenbürste eines mobilen, selbstfahrenden Geräts des Ausführungsbeispiels der Figuren 1A, 1B, und
    Figur 2:
    ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens.
  • In den Figuren 1A und 1B ist ein mobiles, selbstfahrendes Gerät 10 dargestellt, das insbesondere ein Saugroboter ist. Figur 1A stellt eine Aufsicht auf das Gerät 10 dar. Figur 1B zeigt eine Unteransicht des Geräts 10. Der Saugroboter nimmt seine Umgebung mit verschiedenen Sensoren wahr, insbesondere mit einem LIDAR-Sensor 1, der zum Erstellen einer Umgebungskarte mit den Konturen von Wänden, Objekten und Hindernissen genutzt wird. Darüber hinaus verfügt der Saugroboter über eine Kamera 2, die Objekte vor dem Saugroboter erfassen kann und beispielsweise für eine Objekterkennung und Objektklassifizierung verwendet wird.
  • Der Saugroboter verfügt über einen Saugmund 3 mit einer Bürstenwalze 4 und über ein Sauggebläse. Der Saugroboter kann zusätzlich ein Nassreinigungsmodul 8 umfassen. Zudem weist der Saugroboter Beschleunigungssensoren (IMU), sowie Sensoren, die ein Ausschwingen der Räder registrieren können, und Sensoren, die den Abstand des Robotergehäuses zum Boden messen können, auf, um ein Anheben des Saugroboters durch einen Nutzer zu erkennen.
  • In Fahrtrichtung vorne, an mindestens einer Seite beziehungsweise vorderen Ecke des Saugroboters, ist eine Seitenbürste 5 platziert, die mit ihren Reinigungsärmchen 6 die Kontur eines Robotergehäuses 7 überragt. Insbesondere ist die Seitenbürste 5 neben dem Saugmund 3 derart an der Unterseite des Saugroboters angeordnet, dass bei einem Drehen der Seitenbürste 5 die Reinigungsärmchen 6 Staub und Schmutz auf dem Boden zum Saugmund 3 befördern. Insbesondere kehrt die rotierende Seitenbürste 5 im Frontbereich des Gehäuses 7 beziehungsweise deren Reinigungsärmchen 6 (beispielsweise Borstenbüschel oder Gummiarme) Staub von Wänden und aus Ecken weg und transportiert diesen in Richtung des Saugmundes 3. Die Seitenbürste 5 ist in Figur 1C im Detail dargestellt.
  • Die dünnen Reinigungsärmchen 6 der auf der Unterseite des Saugroboters exponiert platzierten Seitenbürste 5 können bei Einwirkung zu großer Kräfte und/oder einer längeren Einwirkzeit von Kräften dauerhaft verbiegen, wodurch die Reinigungsleistung des Reinigungsroboters sinkt. Insbesondere bei einem manuellen Anheben und anschließendem Abstellen des Saugroboters durch den Nutzer können die Reinigungsärmchen 6 verbiegen oder knicken.
  • Um dies zu verhindern, rotiert der Saugroboter gezielt seine Seitenbürste 5 um einige Umdrehungen für eine begrenzte Zeit, sobald dieser mit seinen Sensoren ein Anheben und Absetzen des Saugroboters durch den Nutzer registriert. Durch das Drehen können die Reinigungsärmchen 6 der Seitenbürste 5 aus Situationen befreit werden, in denen sie gebogen oder geknickt am Boden oder an einem Hindernis eingeklemmt waren. Ein mögliches Verbiegen oder Knicken der Seitenbürste 5 kann so gelöst und ein dauerhafter Schaden verhindert werden.
  • Ein beispielhafter Ablauf des Verfahrens zum Vermeiden von Schäden an der Seitenbürste 5 ist in Figur 2 dargestellt. In Schritt 101 erkennt der Saugroboter mittels seiner Sensoren, dass er vom Nutzer vom Boden abgehoben wird. Registriert der Saugroboter im Schritt 102 ein anschließendes Absetzen des Saugroboters auf dem Boden, so aktiviert der Saugroboter ohne vorhandenen Startbefehl eines Reinigungsauftrags automatisch einen Antriebsmotor der Seitenbürste 5 (Schritt 103a). Dieser bleibt für eine vorbestimmte Zeitspanne, insbesondere für eine kurze, begrenzte Zeit (zum Beispiel 0,5s bis 3s), aktiviert, so dass sich die Seitenbürste 5 mehrmals um ihre Achse dreht. Wurde beim Absetzen des Saugroboters durch den Nutzer ein Reinigungsärmchen 6 am Boden oder an einem Hindernis in der Nähe des Saugroboters verbogen, so kann das Reinigungsärmchen 6 aus der Situation befreit werden. Der Saugroboter stoppt nach der vorbestimmten Zeitspanne das Drehen der Seitenbürste 5 und wartet auf einen Erhalt eines Startbefehls eines Reinigungsauftrags (Schritt 104a). Nach Abschalten des Seitenbürstenantriebs verbleibt die Seitenbürste 5 in ihrer aktuellen Orientierung. Ein dauerhaftes Verbiegen oder Verknicken eines Reinigungsärmchens 6 kann vermieden werden.
  • Alternativ zu einem sofortigen Start des Seitenbürstenmotors (also mit einer Wartezeit von 0 sec) nach dem Absetzen des Saugroboters (also alternativ zu Schritt 103a) kann eine vorbestimmte Wartezeit eingeführt werden, während der der Saugroboter prüft, ob der Nutzer einen Reinigungsauftrag startet (Schritt 103b). Die vorbestimmte Wartezeit beträgt beispielsweise 30 sec, 1 min oder 3 min. Registriert der Saugroboter einen Startbefehl für einen Reinigungsauftrag oder für eine Fahrbewegung (Schritt 104b), so ist kein Drehen des Seitenbürstenmotors notwendig. Der Saugroboter führt den Reinigungsauftrag aus, ohne zuvor die Seitenbürste 5 zu drehen (Schritt 105). Wird dagegen bis zum Ablauf der Wartezeit kein Startbefehl für einen Reinigungsauftrag empfangen, so wird gemäß den Schritten 103a und 104a verfahren. Das bedeutet, dass der Saugroboter seine Seitenbürste 5 für eine kurze Zeitspanne dreht (Schritt 103a) und sie anschließend stoppt, während er auf einen Reinigungsauftragsstart wartet (Schritt 104a).
  • Ergänzend zu den Schritten 103a und 103b kann der Saugroboter ein Andocken an seine Lade- oder Servicestation erkennen (Schritt 103c). In diesem Fall beginnt der Saugroboter auch ohne Wartezeit mit dem Drehen der Seitenbürste 5 (also Schritt 103a), da davon auszugehen ist, dass der Nutzer den Saugroboter zum Laden an die Station gesetzt hat und keinen sofortigen Startbefehl für einen Reinigungsauftrag geben wird. Ein Erkennen der Station kann durch die Erkennung eines Ladestroms für das Laden des Roboterakkus oder durch andere Formen der Kommunikation zwischen Saugroboter und Station erfolgen. Schritt 104a schließt wiederrum das Verfahren ab (also das Stoppen der Drehung der Seitenbürste 5 mit anschließendem Warten auf einen Reinigungsauftragsstart).
  • Das Verfahren zum Vermeiden von Schäden der Seitenbürste 5 wird auch bei einem Standby-Modus des Saugroboters angewendet, im Falle, dass die Sensoren, die ein Anheben des Saugroboters erkennen, aus Sicherheitsgründen dauerhaft arbeiten.

Claims (11)

  1. Verfahren zum Vermeiden von Schäden an einer Seitenbürste (5) eines mobilen, selbstfahrenden Geräts, insbesondere eines Bodenreinigungsgeräts wie einen Saug- und/oder Kehr- und/oder Wischroboter, folgende Verfahrensschritte umfassend:
    - Erkennen durch das Gerät (10), dass das Gerät (10) vom Boden abgehoben wurde,
    - Erkennen durch das Gerät (10), dass das Gerät (10) auf den Boden abgesetzt wurde, und
    - Drehen der Seitenbürste (5) nach Absetzen des Geräts (10) am Boden.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Drehen der Seitenbürste (5) für eine vorbestimmte Zeitspanne ausgeführt wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei die vorbestimmte Zeitspanne zwischen einschließlich 0,5 sec und einschließlich 3 sec beträgt.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Drehen der Seitenbrüste (5) direkt nach dem Absetzen auf dem Boden ausgeführt wird.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 3, wobei das Drehen der Seitenbürste (5) nach einer vorbestimmten Wartezeit nach dem Absetzen am Boden startet.
  6. Verfahren nach Anspruch 5, wobei in der vorbestimmten Wartezeit das Gerät (10) prüft, ob ein Reinigungsauftrag des Geräts (10) gestartet wird.
  7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei nach Erkennen des Absetzens des Geräts (10) an einer Lade- oder Servicestation das Drehen der Seitenbürste (5) ohne Wartezeit direkt ausgeführt wird.
  8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Drehen der Seitenbürste (5) auch in einem Standby-Modus des Geräts (10) ausgeführt wird.
  9. Mobiles, selbstfahrendes Gerät (10), das dafür eingerichtet ist, ein Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen.
  10. Computerprogrammprodukt, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch das Gerät (10) dieses veranlassen, das Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 8 auszuführen.
  11. Computerlesbarer Datenträger, auf dem das Computerprogrammprodukt nach Anspruch 10 gespeichert ist.
EP25180351.6A 2024-06-28 2025-06-03 Verfahren zum vermeiden von schäden an einer seitenbürste Pending EP4670600A1 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102024206118.2A DE102024206118B3 (de) 2024-06-28 2024-06-28 Verfahren zum Vermeiden von Schäden an einer Seitenbürste

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP4670600A1 true EP4670600A1 (de) 2025-12-31

Family

ID=95856112

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP25180351.6A Pending EP4670600A1 (de) 2024-06-28 2025-06-03 Verfahren zum vermeiden von schäden an einer seitenbürste

Country Status (2)

Country Link
EP (1) EP4670600A1 (de)
DE (1) DE102024206118B3 (de)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3187081A1 (de) * 2014-08-28 2017-07-05 Toshiba Lifestyle Products & Services Corporation Elektrischer reiniger
GB2570776A (en) * 2017-12-22 2019-08-07 Bissell Homecare Inc Robotic cleaner with sweeper and rotating dusting pads
US20190298134A1 (en) * 2018-03-29 2019-10-03 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Self-driving cleaner, method for cleaning by self-driving cleaner, and recording medium
EP3788923A2 (de) * 2019-09-06 2021-03-10 Bissell Inc. Kantenreinigungsbürsten für bodenreiniger

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6638987B2 (ja) * 2013-12-19 2020-02-05 アクチエボラゲット エレクトロルックス 回転側面ブラシの適応速度制御
US11829148B1 (en) * 2016-03-03 2023-11-28 AI Incorporated Cleaning robot and operation thereof
DE102018212167B4 (de) * 2018-07-20 2023-04-27 BSH Hausgeräte GmbH Steuern einer Bodenbearbeitungsmaschine

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3187081A1 (de) * 2014-08-28 2017-07-05 Toshiba Lifestyle Products & Services Corporation Elektrischer reiniger
GB2570776A (en) * 2017-12-22 2019-08-07 Bissell Homecare Inc Robotic cleaner with sweeper and rotating dusting pads
US20190298134A1 (en) * 2018-03-29 2019-10-03 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Self-driving cleaner, method for cleaning by self-driving cleaner, and recording medium
EP3788923A2 (de) * 2019-09-06 2021-03-10 Bissell Inc. Kantenreinigungsbürsten für bodenreiniger

Also Published As

Publication number Publication date
DE102024206118B3 (de) 2025-09-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3685722B1 (de) System aus einem ausschliesslich manuell geführten bodenbearbeitungsgerät und einem ausschliesslich automatisch betriebenen bodenbearbeitungsgerät sowie verfahren zum betrieb eines solchen systems
EP1967116B1 (de) Verfahren zur Reinigung einer Bodenfläche mittels eines selbstfahrenden Reinigungsgerätes, insbesondere eines Robotsaugers
EP3454715B1 (de) System und ein verfahren zur reinigung eines fussbodens mit einem reinigungsroboter
US20200077858A1 (en) Base station and cleaning robot system
DE102019105936A1 (de) Sauggutsammelstation, System aus einer Sauggutsammelstation und einem Saugreinigungsgerät sowie Verfahren dafür
DE102015100419A1 (de) Verfahren und Anordnung zum Bearbeiten von Bodenflächen
DE102017118383A1 (de) Verfahren zum Betrieb eines sich selbsttätig fortbewegenden Reinigungsgerätes
WO2017140726A1 (de) Verfahren zur steuerung eines autonomen mobilen roboters
EP3243418B1 (de) System und verfahren zur reinigung eines fussbodens mit einem reinigungsroboter
EP3441842A1 (de) Verfahren zum betrieb eines sich selbsttätig fortbewegenden bodenbearbeitungsgerätes
EP3995065B1 (de) Sich selbsttätig fortbewegendes reinigungsgerät
DE202018006994U1 (de) Feuchtigkeitsschutzmatte und intelligentes Reinigungssystem
DE102023205528B3 (de) Verfahren zum Betrieb eines mobilen, selbstfahrenden Geräts an einer Servicestation
CN114431785A (zh) 拖地湿度控制方法、装置、机器人及计算机可读存储介质
DE102017119590A1 (de) Bodenbearbeitungsgerät mit einem elektromotorisch angetriebenen Bodenbearbeitungselement
DE102024206118B3 (de) Verfahren zum Vermeiden von Schäden an einer Seitenbürste
EP3730020A1 (de) Roboter zum transport von selbstfahrenden reinigungsrobotern
DE102019204625B3 (de) Reinigungsroboter mit Abstandssensoren
DE102023205527B3 (de) Verfahren zum Steuern eines mobilen, selbstfahrenden Geräts
DE102024206119B3 (de) Verfahren zum Reinigen einer Seitenbürste
DE102015104251B4 (de) Bodenpflegegerät und Verfahren zur Pflege eines Hartbodens mit einem selbstfahrenden Bodenpflegegerät
DE102020209600B4 (de) Vorrichtung zur Reinigung eines Serviceroboters
CN214073166U (zh) 一种自动一体化清洁机器人
CN114587185A (zh) 自动清洁系统及其控制方法、装置和存储介质
CN115633915A (zh) 一种提升自动行走的表面清洁机覆盖率的控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION HAS BEEN PUBLISHED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC ME MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR