EP4659641A1

EP4659641A1 - Reinigungsgerät und verfahren zum betreiben eines reinigungsgeräts

Info

Publication number: EP4659641A1
Application number: EP24179933.7A
Authority: EP
Inventors: Yan WENJIE; Ceylan BIROL; Peter Wiedmann; Peter BRÜNING; Thomas Lessel
Original assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Current assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Priority date: 2024-06-04
Filing date: 2024-06-04
Publication date: 2025-12-10

Abstract

Es werden ein selbstfahrendes Reinigungsgerät und ein Verfahren zum Betreiben eines selbstfahrenden Reinigungsgeräts zur Reinigung einer Reinigungsfläche vorgeschlagen, wobei zwischen dem Reinigungsgerät und der Reinigungsfläche eine in Fahrtrichtung gerichtete Öffnung gebildet ist, die verkleinert werden kann, um ein Verschiebeobjekt auf der Reinigungsfläche zu verschieben. Zur Verkleinerung der Öffnung kann das Reinigungsgerät ein Schiebeteil aufweisen, das automatisch absenkbar ist, um das Verschiebeobjekt mittels des Schiebeteils zu verschieben. Alternativ kann das Reinigungsgerät seine Orientierung ändern, so dass statt der Öffnung ein tieferliegender Schiebeabschnitt des Reinigungsgeräts in Fahrtrichtung weist, um mit dem Schiebeabschnitt das Verschiebeobjekt zu verschieben.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Reinigungsgeräts gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und ein Reinigungsgerät gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 11.
Aus dem Stand der Technik sind selbsttätig fortbewegende bzw. selbstfahrende Reinigungsgeräte insbesondere als (teil-)autonome Staubsaugerroboter, Wischroboter oder Saug-Wisch-Roboter zur Reinigung von Flächen, wie Fußböden, bekannt.
Derartige Reinigungsgeräte navigieren üblicherweise selbsttätig in einer bekannten bzw. kartierten oder in einer unbekannten Umgebung.
Problematisch sind hierbei insbesondere Gegenstände bzw. Objekte, die auf der zu reinigenden Fläche - im Folgenden als Reinigungsfläche bezeichnet - liegen und ein potenzielles Hindernis für das Reinigungsgerät darstellen. Hierbei kann es sich beispielsweise um Kleidung, Spielzeug, (temporär abgestellte) Taschen bzw. Kisten oder dergleichen handeln.
Üblicherweise sind selbstfahrende Reinigungsgeräte dazu ausgebildet, derartige Objekte zu erkennen und um diese bei der Reinigung herumzufahren. Nachteilig hieran ist, dass die Fläche unterhalb des Objekts und unmittelbar um das Objekt herum nicht gereinigt wird. Ferner kann eine fehlerhafte Erkennung zu Problemen führen. So werden nicht erkannte Objekte vom Reinigungsgerät überfahren und können dabei beschädigt werden und/oder das Reinigungsgerät beschädigen oder blockieren oder zumindest dessen Reinigungsleistung vermindern. Andererseits führen Objekte, die fälschlicherweise als zu umfahrende Objekte erkannt werden - wie ein größerer Dreckklumpen, der eigentlich vom Reinigungsgerät aufgenommen werden sollte, oder eine Fußleiste, die eigentlich überfahren werden könnte - wiederum zu einer Verkleinerung der gereinigten Fläche bzw. zu einem schlechteren Reinigungsergebnis.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren zum Betreiben eines Reinigungsgeräts sowie ein verbessertes Reinigungsgerät anzugeben, vorzugsweise wobei eine zuverlässige und/oder gründliche Reinigung erzielt und/oder eine verbesserte Handhabung von auf einer Reinigungsfläche befindlichen Objekten ermöglicht werden/wird.
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird durch das Verfahren gemäß Anspruch 1 oder das Reinigungsgerät gemäß Anspruch 11 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
Die vorliegende Erfindung betrifft ein vorzugsweise computerimplementiertes Verfahren zum Betreiben eines Reinigungsgeräts. Vorzugsweise wird bzw. werden das vorschlagsgemäße Verfahren, insbesondere einzelne oder alle Verfahrensschritte des vorschlagsgemäßen Verfahrens, mittels des Reinigungsgeräts automatisch bzw. selbsttätig durchgeführt, insbesondere durch entsprechende Mittel zur Datenverarbeitung und Steuerung des Reinigungsgeräts, wie eine Datenverarbeitungseinrichtung und/oder eine Steuereinrichtung. Es ist aber auch möglich, dass einzelne Verfahrensschritte durch eine Nutzereingabe oder dergleichen erfolgen.
Ein Reinigungsgerät im Sinne der vorliegenden Erfindung ist vorzugsweise ein (teil-)autonomer bzw. selbstfahrender Staubsaugerroboter, Wischroboter oder Saug-Wisch-Roboter. Insbesondere ist ein Reinigungsgerät im Sinne der vorliegenden Erfindung dazu ausgebildet, während eines Reinigungsvorgangs eine Reinigungsfläche selbsttätig bzw. (teil-)autonom zu reinigen. Es kann sich bei dem Reinigungsgerät im Sinne der vorliegenden Erfindung aber auch um eine sonstige Vorrichtung zur Reinigung, Bearbeitung und/oder Pflege von Flächen, insbesondere Fußböden, handeln. Beispielsweise sind auch Poliergeräte bzw. -roboter, Fensterputzgeräte bzw. -roboter oder Rasenmähgeräte bzw. -roboter grundsätzlich als Reinigungsgeräte im Sinne der vorliegenden Erfindung zu verstehen.
Vorzugsweise ist ein Reinigungsgerät im Sinne der vorliegenden Erfindung dazu ausgebildet, autonom in einer Umgebung zu navigieren. Zu diesem Zweck weist ein Reinigungsgerät im Sinne der vorliegenden Erfindung üblicherweise bevorzugt Sensoren, eine Datenverarbeitungseinrichtung und/oder eine Steuereinrichtung auf.
Um Sauggut aufnehmen zu können, ist zwischen dem Reinigungsgerät und der Reinigungsfläche eine Öffnung gebildet, die vorne angeordnet ist bzw. in Fahrtrichtung bzw. Vorwärtsrichtung weist. Insbesondere ist ein vorderer Abschnitt des Reinigungsgeräts von der Reinigungsfläche beabstandet, sodass Sauggut vom Reinigungsgerät aufgenommen werden kann. Das Reinigungsgerät ist vorzugsweise entsprechend ausgebildet.
Die Fahrtrichtung im Sinne der vorliegenden Erfindung ist diejenige Richtung, in die sich das Reinigungsgerät während der Reinigung bewegt. Üblicherweise ist dies (bei Geradeausfahrt) die Vorwärtsrichtung des Reinigungsgeräts. Es ist aber auch möglich, dass sich das Reinigungsgerät temporär rückwärts oder seitwärts bewegt.
Begriffe wie "vorne", "Front", "Vorderseite" u. dgl. sind vorzugsweise über die Vorwärtsrichtung und/oder die Öffnungsrichtung der Öffnung definiert. Die "Vorderseite" des Reinigungsgeräts ist also vorzugsweise die Seite, die die Öffnung bildet bzw. die in Vorwärtsrichtung vorne angeordnet bzw. dem aufzunehmenden Sauggut bei der Reinigung zugewandt ist. Die "Hinterseite" bzw. Rückseite ist entsprechend die der Vorderseite bzw. dem aufzunehmenden Sauggut abgewandte Seite des Reinigungsgeräts.
Die Öffnung ist insbesondere vorgesehen, so dass das Reinigungsgerät über Objekte bzw. das Sauggut, wie Schmutzpartikel, fahren kann, die kleiner als die Öffnung sind, um diese aufzunehmen, insbesondere aufzusaugen. Dementsprechend weist die Öffnungsrichtung der Öffnung üblicherweise in Fahrtrichtung.
Das vorschlagsgemäße Verfahren betrifft das Betreiben eines selbstfahrenden Reinigungsgeräts zur Reinigung einer Reinigungsfläche, bei der das Reinigungsgerät ein Objekt auf der Reinigungsfläche erkennt. Vorzugsweise erfolgt die Objekterkennung während sich das Reinigungsgerät (selbsttätig) auf der Reinigungsfläche bewegt, insbesondere um diese zu reinigen. Generell ist es aber auch möglich, dass das Objekt bei stillstehendem Reinigungsgerät erkannt wird.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird in dem vorschlagsgemäßen Verfahren - vorzugsweise automatisch - ein verschiebbares Objekt erkannt bzw. bestimmt, dass es sich bei dem Objekt um ein zu verschiebendes bzw. verschiebbares Objekt - im Folgenden als Verschiebeobjekt bezeichnet - handelt, und insbesondere vor Kollision mit dem Verschiebeobjekt die Öffnung automatisch verkleinert, um das Verschiebeobjekt zu verschieben.
Das vorschlagsgemäße Verfahren ermöglicht somit eine verbesserte Handhabung von Objekten, bei der Objekte nicht zwingend umfahren werden müssen. In vorteilhafter Weise wird die Öffnung verkleinert, sodass ein Überfahren bzw. Aufnehmen/Aufsaugen des Verschiebeobjekts vermieden bzw. ein Verschieben des Verschiebeobjekts ermöglicht wird.
Durch die variable bzw. verkleinerbare Öffnung kann das Reinigungsgerät vorteilhaft beim normalen Reinigungsvorgang mit größerer Öffnung betrieben werden, um auch größeren Schmutz aufnehmen/einsaugen zu können, während es für das Verschieben eines Verschiebeobjekts mit verkleinerter Öffnung betrieben werden kann.
Statt ein Objekt zu umfahren, wodurch die Fläche unterhalb des Objekts ungereinigt bleibt, kann das Reinigungsgerät bei dem vorschlagsgemäßen Verfahren das Objekt an einen anderen Ort verschieben, beispielsweise eine bereits gereinigte Fläche. Die zuvor vom Objekt blockierte bzw. belegte Fläche kann dann ebenfalls gereinigt werden. Dies kann bereits während des Verschiebens erfolgen, oder das Reinigungsgerät kehrt nach dem Verschieben zur Reinigung zu der zuvor blockierten bzw. belegten Fläche zurück. Durch das vorschlagsgemäße Verfahren wird somit eine verbesserte Reinigung erzielt bzw. der gereinigte Bereich der Reinigungsfläche vergrößert.
Ein weiterer Vorteil des vorschlagsgemäßen Verfahrens ist, dass ein Nutzer Verschiebeobjekte nicht mehr selbst aufräumen muss. Stattdessen kann das Reinigungsgerät verwendet werden, um die Reinigungsfläche freizuräumen. Beispielsweise kann das Reinigungsgerät sämtliche Verschiebeobjekte an den gleichen und/oder einen vordefinierten Ort verschieben, wo sie dann bequem vom Nutzer weggeräumt werden können.
Vorzugsweise wird zur Verkleinerung der Öffnung deren lichte Höhe verringert und/oder ein Teil des Reinigungsgeräts, insbesondere ein Schiebeteil des Reinigungsgeräts, abgesenkt.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung, der auch unabhängig realisiert sein kann, ändert das Reinigungsgerät bei bzw. nach der Bestimmung, dass ein Objekt ein Verschiebeobjekt ist, seine Orientierung, so dass - statt der Öffnung - ein tieferliegender Schiebeabschnitt des Reinigungsgeräts in Fahrtrichtung weist.
"Tieferliegend" bezieht sich hierbei vorzugsweise auf die Öffnung bzw. den die Öffnung begrenzenden Abschnitt des Reinigungsgeräts. Der Schiebeabschnitt liegt also tiefer bzw. hat einen geringeren Abstand von der Reinigungsfläche als der die Öffnung begrenzende Abschnitt des Reinigungsgeräts.
Mit anderen Worten ändert das Reinigungsgerät also derart seine Orientierung, dass nicht mehr die Öffnung in Fahrtrichtung zeigt bzw. dem Verschiebeobjekt zugewandt ist, sondern der Schiebeabschnitt. Das Reinigungsgerät fährt also zumindest temporär bzw. für den Schiebevorgang mit dem Schiebeabschnitt voran.
Auch hierdurch wird eine verbesserte Handhabung von Objekten, bei der Objekte nicht zwingend umfahren werden müssen, erzielt, indem die Lage der Öffnung relativ zur Fahrtrichtung bzw. zum Verschiebeobjekt geändert wird, sodass ein Überfahren bzw. Aufnehmen/Aufsaugen des Verschiebeobjekts vermieden bzw. ein Verschieben des Verschiebeobjekts ermöglicht wird.
Besonders bevorzugt ist der Schiebeabschnitt an der Rückseite des Reinigungsgeräts ausgebildet. Entsprechend fährt das Reinigungsgerät dann rückwärts, um das Verschiebeobjekt zu verschieben.
Das Ändern der Orientierung bzw. Verschieben mittels (tieferliegendem) Schiebeabschnitt ist vorzugsweise eine Alternativlösung zur Verkleinerung der Öffnung. Mit anderen Worten kann dann auf ein Verkleinern der Öffnung und/oder einen entsprechenden Mechanismus zum Verkleinern der Öffnung am Reinigungsgerät verzichtet werden.
Es ist jedoch möglich und kann vorteilhaft sein, beide Aspekte zu realisieren, insbesondere das Reinigungsgerät sowohl mit verkleinerbarer Öffnung als auch tieferliegendem Schiebeabschnitt auszubilden. Beispielsweise könnte abhängig vom Verschiebeobjekt, insbesondere dessen Form, Größe und/oder Gewicht, ein Verschieben mittels verkleinerter Öffnung oder ein Verschieben durch Ändern der Orientierung / mittels tieferliegendem Schiebeabschnitt erfolgen, insbesondere, wenn die eine Verschiebetechnik für ein bestimmtes Verschiebeobjekt besser geeignet ist als die andere Verschiebetechnik.
Die Bestimmung, ob ein Objekt ein Verschiebeobjekt ist, erfolgt bevorzugt automatisch, kann ggf. aber auch durch eine Nutzereingabe erfolgen.
Besonders bevorzugt erfolgt die Bestimmung, ob ein Objekt ein Verschiebeobjekt ist, elektronisch und/oder mit einem Abstand zwischen dem Reinigungsgerät und dem Objekt. Insbesondere kann das Objekt mittels einem oder mehreren optischen, akustischen und/oder anderen auf Entfernung erfassenden Sensoren von dem Reinigungsgerät beabstandet erfasst und basierend auf den Sensordaten bestimmt werden, insbesondere mittels der Datenverarbeitungseinrichtung des Reinigungsgeräts, ob das Objekt ein Verschiebeobjekt ist. Hierdurch wird eine besonders effiziente Objekthandhabung ermöglicht, bei der das Reinigungsgerät bereits auf Entfernung entscheiden kann, ob es dem Objekt ausweicht oder es verschiebt.
Die automatische Bestimmung, ob ein Objekt ein Verschiebeobjekt ist, kann durch Geometrieanalyse des Objekts erfolgen und beispielsweise auf einem Objektparameter, insbesondere der ermittelten Größe des Objekts, basieren, wobei ein Verschieben nur dann eingeleitet wird bzw. erfolgt, wenn der Objektparameter bzw. die ermittelte Objektgröße unterhalb eines vorbestimmten Schwellwerts und/oder oberhalb eines bestimmten Schwellwerts liegt bzw. das Objekt nicht zu groß und/oder nicht zu klein ist. Hierdurch wird auf einfache Weise eine (grobe) Objektbestimmung ermöglicht. Zu große Objekte sind üblicherweise zu schwer, um verschoben zu werden, während zu kleine Objekte üblicherweise aufzunehmender Schmutz sind.
Für eine (genauere) Objektbestimmung kann auch vorgesehen sein, dass das das Objekt (automatisch) identifiziert bzw. klassifiziert wird, beispielsweise KI-gestützt. Auf Basis dieser Identifizierung bzw. Klassifikation wird dann bestimmt, ob das Objekt ein Verschiebeobjekt ist.
Vorzugsweise ist in einem Speicher oder einer Datenbank eine Liste verschiebbarer und/oder nicht-verschiebbarer Objekte und/oder Objektklassen hinterlegt, auf die das Reinigungsgerät zugreifen kann. In einer solchen Liste könnten beispielsweise Möbel, wie Stühle, als nicht verschiebbar und/oder Kleidung, wie Socken, als verschiebbar gelistet sein.
Alternativ oder zusätzlich kann zur Bestimmung, ob ein Objekt ein Verschiebeobjekt ist, eine Nutzereingabe vorgesehen sein, beispielsweise wenn die automatische Bestimmung fehlschlägt. Vorzugsweise sendet das Reinigungsgerät dann an den Nutzer, insbesondere ein Kommunikationsgerät wie ein Smartphone des Nutzers, eine Anfrage, ob das erfasste Objekt verschoben werden soll. Bevorzugt wird ein vom Reinigungsgerät aufgenommenes Bild des Objekts zusammen mit der Anfrage gesendet.
Alternativ oder zusätzlich kann die Bestimmung, ob das Objekt ein Verschiebeobjekt ist, mechanisch und/oder durch Berührung mit dem Objekt erfolgen. Hierzu weist das Reinigungsgerät vorzugsweise einen mechanischen Sensor bzw. Stoßfänger auf, mit dem bestimmt werden kann, ob es sich bei dem Objekt um ein Verschiebeobjekt handelt, wenn das Reinigungsgerät gegen das Objekt fährt. Besonders bevorzugt ist der mechanische Sensor bzw. Stoßfänger als Taster ausgebildet.
Vorzugsweise wird das Objekt dann als Verschiebeobjekt bestimmt, wenn der mechanische Sensor bzw. Stoßfänger nicht auslöst, wenn das Reinigungsgerät (insbesondere mit einer vorbestimmten Geschwindigkeit) gegen das Objekt fährt. Wenn der mechanische Sensor bzw. Stoßfänger auslöst, wird das Objekt vorzugsweise als nicht verschiebbar bestimmt bzw. ein Umfahren des Objekts eingeleitet.
Ist das Objekt zu schwer, um verschoben zu werden, löst entsprechend der mechanische Sensor bzw. Stoßfänger aus. Hierdurch wird in einfacher Weise eine Objektbestimmung basierend auf seinem Gewicht erzielt.
Besonders bevorzugt erfolgt die Bestimmung mittels Berührung des Objekts zusätzlich zu der Bestimmung auf Entfernung. In der Regel können so zu umfahrende Objekte bereits frühzeitig erkannt werden, ohne dass das Reinigungsgerät erst gegen diese fahren muss. In vorteilhafter Weise wird jedoch eine alternative Bestimmung mittels Berührung ermöglicht, wenn das Objekt auf Entfernung nicht sicher als zu umfahrendes Objekt bestimmt werden konnte. Ferner kann, wenn ein Objekt fälschlicherweise auf Entfernung als Verschiebeobjekt bestimmt wird, der Verschiebevorgang noch abgebrochen werden, wenn die anschließende Bestimmung mittels Berührung ergibt, dass das Objekt doch kein Verschiebeobjekt ist.
Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein Reinigungsgerät, das zur Durchführung des vorschlagsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist und/oder ein Schiebeteil aufweist, das automatisch absenkbar ist, um ein Verschiebeobjekt mittels des Schiebeteils zu verschieben. Auf diese Weise werden entsprechende Vorteile realisiert.
Vorzugsweise ist das Schiebeteil hinter einem Stoßfänger des Reinigungsgeräts angeordnet. Auf diese Weise kann das Reinigungsgerät, insbesondere das Schiebeteil, mittels des Stoßfängers vor Kollisionen geschützt werden und/oder der Stoßfänger als mechanischer Sensor bzw. Taster zur Bestimmung von Verschiebeobjekten verwendet werden. Es sind jedoch auch andere Lösungen möglich. Beispielsweise könnte der Stoßfänger oder ein Teil davon absenkbar sein bzw. das Schiebeteil bilden. Auch ist es möglich, dass das Schiebeteil im abgesenkten Zustand vor dem Stoßfänger angeordnet ist und/oder wie eine Baggerschaufel ausgebildet ist.
Besonders bevorzugt ist das Schiebeteil unmittelbar hinter dem Stoßfänger und/oder zwischen dem Stoßfänger und einer Bodenplatte oder einem (Haupt-)Gehäuse des Reinigungsgeräts angeordnet. Es ist jedoch auch möglich, dass das Schiebeteil in die Bodenplatte integriert ist oder einen Teil der Bodenplatte bildet.
Das Schiebeteil weist vorzugsweise einen flexiblen Abschnitt auf, der in der normalen Gebrauchsstellung des Reinigungsgeräts bzw. bei der Reinigung der Reinigungsfläche zugewandt ist bzw. die Öffnung zwischen Reinigungsgerät und Reinigungsfläche begrenzt. Bei dem flexiblen Abschnitt handelt es sich vorzugsweise um eine Dichtlippe, einen Borststreifen oder Kamm.
Der flexible Abschnitt erlaubt vorzugsweise, dass auch bei abgesenktem Schiebeteil bestimmte Objekte, insbesondere größere Schmutzpartikel, das Schiebeteil passieren können bzw. von dem Reinigungsgerät aufgenommen, insbesondere eingesaugt, werden können. Derartige Objekte sind vorzugsweise klein genug, um unter oder - insbesondere im Falle von Kamm oder Borststreifen - zwischen dem Schiebeteil hindurchzupassen, ggf. bei einem entsprechenden Wegbiegen des flexiblen Abschnitts. In vorteilhafter Weise werden so größere Schmutzpartikel auch bei abgesenktem Schiebeteil aufgenommen, was einer verbesserten Reinigung zuträglich ist.
Ferner erlaubt der flexible Abschnitt, dass eine unebene Reinigungsfläche auch bei abgesenktem Schiebeteil überfahren werden kann. Beispielsweise kann das Reinigungsgerät mittels des flexiblen Abschnitts auch bei abgesenktem Schiebeteil über Fußleisten fahren.
Das Schiebeteil ist vorzugsweise am Reinigungsgerät verschieblich geführt, insbesondere an einem starren Abschnitt des Schiebeteils. Vorzugsweise ist der starre Abschnitt unflexibel bzw. härter ausgebildet als der flexible Abschnitt. Hierdurch kann das Schiebeteil besonders definiert bzw. präzise angehoben und abgesenkt werden. Insbesondere kann eine präzise Größe der Öffnung bzw. ein definierter Abstand zwischen Schiebeteil und Reinigungsfläche im angehobenen und abgesenkten Zustand eingestellt werden.
Besonders bevorzugt ist das Schiebeteil in seiner angehobenen Position gegen eine Feder vorgespannt gehalten. Bei Lösen der Halterung kann das Schiebeteil durch die Federkraft besonders einfach und/oder schnell in die abgesenkte Position gebracht werden.
Vorzugsweise ist das Schiebeteil mittels eines Seilzugs mit Motorantrieb in der angehobenen Position gehalten bzw. in die angehobene Position hochziehbar. Hierdurch wird ein besonders effizienter und einfacher Mechanismus zum Anheben und Absenken des Schiebeteils bereitgestellt. Es sind jedoch auch andere Lösungen, beispielsweise ein Linearantrieb mit Spindelmotor, möglich.
Ein Anheben/Absenken kann alternativ oder zusätzlich auch durch ein drehbar gelagertes Schiebeteil realisiert sein. Vorzugsweise ist das Schiebeteil in diesem Fall in die angehobene Position hochklappbar bzw. in die abgesenkte Position herunterklappbar.
Die vorliegende Erfindung betrifft darüber hinaus ein Computerprogrammprodukt, umfassend Befehle, die zur Ausführung des Programms durch einen Computer bzw. durch das Reinigungsgerät diesen bzw. dieses veranlassen, das hierin beschriebene Verfahren oder einzelne Verfahrensschritte auszuführen.
Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung ein computerlesbares Speichermedium, umfassend das Computerprogrammprodukt und/oder Befehle, die bei der Ausführung durch einen Computer bzw. das Reinigungsgerät diesen bzw. dieses veranlassen, das hierin beschriebene Verfahren und/oder einzelne Verfahrensschritte auszuführen.
Die vorgenannten Aspekte, Merkmale und/oder Verfahrensschritte bzw. -varianten der vorliegenden Erfindung sowie die sich aus den Ansprüchen und der nachfolgenden Beschreibung ergebenden Aspekte, Merkmale und Verfahrensschritte bzw. -varianten der vorliegenden Erfindung können grundsätzlich unabhängig voneinander, aber auch in beliebiger Kombination bzw. Reihenfolge realisiert werden.
Weitere Aspekte, Vorteile, Merkmale, Eigenschaften sowie vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen und der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen anhand der Figuren. Es zeigen in schematischer, nicht maßstabsgetreuer Darstellung:

Fig. 1: eine perspektivische Ansicht eines vorschlagsgemäßen Reinigungsgeräts;
Fig. 2A: eine Seitenansicht eines vorderen Bereichs des Reinigungsgeräts mit einem Schiebeteil gemäß einer ersten Ausführungsform in angehobener Position;
Fig. 2B: die Seitenansicht gemäß Fig. 2A mit abgesenktem Schiebeteil und einem Verschiebeobjekt;
Fig. 2C: die Seitenansicht gemäß Fig. 2A mit abgesenktem Schiebeteil und einem aufzunehmenden Objekt;
Fig. 2D: die Seitenansicht gemäß Fig. 2A mit abgesenktem Schiebeteil und einem zu umfahrenden Objekt;
Fig. 3: eine Frontansicht des Schiebeteils gemäß Fig. 2A;
Fig. 4: eine Frontansicht einer zweiten Ausführungsform des Schiebeteils;
Fig. 5: eine Seitenansicht eines vorderen Bereichs des Reinigungsgeräts mit einem Schiebeteil gemäß einer dritten Ausführungsform;
Fig. 6: eine Darstellung eines Seilzugs mit Motorantrieb für das Schiebeteil;
Fig. 7: eine Darstellung eines Linearantriebs mit Spindelmotor für das Schiebeteil;
Fig. 8: ein Ablaufdiagramm eines vorschlagsgemäßen Verfahrens zum Betreiben des Reinigungsgeräts; und
Fig. 9A-D: vier Draufsichten des Reinigungsgeräts, die eine Abfolge von Verfahrensschritten verdeutlichen.

In den teilweise nicht maßstabsgerechten, nur schematischen Figuren werden für gleiche, gleichartige oder ähnliche Bauteile und Komponenten dieselben Bezugszeichen verwendet, wobei entsprechende oder vergleichbare Eigenschaften oder Vorteile erreicht werden, auch wenn von einer Wiederholung abgesehen wird.
Zur besseren Übersichtlichkeit sind bei gleichen Bauteilen und Komponenten innerhalb einer Figur nicht alle Bauteile/Komponenten mit einem Bezugszeichen versehen.
Fig. 1 zeigt ein System mit einem vorschlagsgemäßen selbstfahrenden Reinigungsgerät 1, einem optionalen, externen Kommunikationsgerät E und einer optionalen, externen Datenbank D.
Das Reinigungsgerät 1 ist vorzugsweise als Staubsaugerroboter, Wischroboter oder kombinierter Saug-Wisch-Roboter ausgebildet bzw. dazu ausgebildet, eine Reinigungsfläche F während eines Reinigungsvorgangs oder mehrerer Reinigungsvorgänge selbsttätig/autonom abzufahren, um die Reinigungsfläche F zu reinigen, insbesondere abzusaugen und/oder zu wischen.
Insbesondere ist das Reinigungsgerät 1 dazu ausgebildet, Sauggut bzw. Luft und/oder ein flüssiges Reinigungsmittel zusammen mit Sauggut von der Reinigungsfläche F zu saugen bzw. aufzuwischen.
Ein Reinigungsvorgang im Sinne der vorliegenden Erfindung ist vorzugsweise ein Vorgang, bei dem ein Reinigen der Reinigungsfläche F mittels des Reinigungsgeräts 1 erfolgt und/oder bei dem das Reinigungsgerät 1 eine Reinigungsfläche F reinigt, insbesondere absaugt und/oder wischt.
Vorzugsweise wird die Reinigungsfläche F durch einen Fußboden gebildet. Es ist jedoch auch möglich, dass eine sonstige Fläche, wie ein Fenster, eine Fassade oder ein Rasen, die Reinigungsfläche F aufweist oder bildet.
Das Reinigungsgerät 1 weist ein Gehäuse 2, mehrere, vorliegend zwei, elektromotorisch angetriebene Räder 3, eine Kommunikationseinrichtung 4, eine Datenverarbeitungseinrichtung 5, eine Steuereinrichtung 6 und/oder einen oder mehrere Sensoren 8, 9 auf.
Das Reinigungsgerät 1 kann sich vorzugsweise selbsttätig/autonom innerhalb einer Umgebung bzw. auf der Reinigungsfläche F orientieren und fortbewegen, insbesondere mittels der Räder 3, der Datenverarbeitungseinrichtung 5, der Steuereinrichtung 6 und/oder dem/den Sensor(en) 8, 9.
Das Reinigungsgerät 1 weist vorzugsweise auf einer Unterseite bzw. einer der Reinigungsfläche F zugewandten Seite eine längliche bzw. schlitzartige Ansaugöffnung 7 auf, über die Sauggut und/oder auf die Reinigungsfläche F aufgebrachtes Reinigungsmittel aufgenommen bzw. eingesaugt werden kann.
Optional kann das Reinigungsgerät 1 mit einer, insbesondere drehbaren, Reinigungswalze ausgestattet sein (nicht dargestellt), wobei die Reinigungswalze in der Ansaugöffnung 7 angeordnet ist.
Das Reinigungsgerät 1 ist vorzugsweise mit einem elektromotorisch angetriebenen Gebläse (nicht dargestellt) und einem Sammelbehälter (nicht dargestellt) für das Sauggut ausgestattet.
Im Reinigungsbetrieb bzw. während eines Reinigungsvorgangs kann mittels des Gebläses über diese Ansaugöffnung 7 und die optionale Reinigungswalze Sauggut bzw. Luft und/oder Reinigungsmittel zusammen mit Sauggut aus der Umgebung bzw. von der Reinigungsfläche F in das Reinigungsgerät 1, insbesondere in den Behälter, gesaugt werden.
Im Falle eines Staubsaugerroboters wird das aufgenommene Sauggut von der Luft abgeschieden, beispielsweise mittels eines Filters (nicht dargestellt), wobei die (gereinigte) Luft anschließend wieder an die Umgebung abgegeben werden kann.
Es ist allerdings auch möglich, dass das Reinigungsgerät 1 keine Ansaugöffnung 7 bzw. kein Gebläse aufweist, beispielsweise wenn es sich bei dem Reinigungsgerät 1 um einen reinen Wischroboter ohne Saugfunktion handelt. In diesem Fall weist das Reinigungsgerät 1 vorzugsweise die üblichen Einrichtungen eines Wischroboters auf, wie einen Flüssigkeitsbehälter und ein der Reinigungsfläche F zugewandtes Wischtuch (nicht dargestellt). Bei einem kombinierten Saug-/Wischroboter sind entsprechend vorzugsweise sowohl die üblichen Einrichtungen eines Staubsaugroboters als auch eines Wischroboters vorgesehen.
Das Reinigungsgerät 1 ist vorzugsweise mit einem Akkumulator (nicht dargestellt) ausgestattet, um alle elektrisch betriebenen Komponenten des Reinigungsgeräts 1 mit elektrischer Energie zu versorgen.
Die Steuereinrichtung 6 ist vorzugsweise dazu ausgebildet, die Räder 3 bzw. Elektromotoren (nicht dargestellt) des Reinigungsgeräts 1, das Gebläse des Reinigungsgeräts 1 und/oder die optionale Reinigungswalze des Reinigungsgeräts 1zu steuern, insbesondere zu aktivieren und/oder zu deaktivieren, und/oder die Leistung anzupassen, vorzugsweise zumindest teilweise automatisch.
Die (übliche) Fahrtrichtung R des Reinigungsgeräts 1 ist in Fig. 1 durch einen Pfeil dargestellt. Prinzipiell ist es auch möglich, dass das Reinigungsgerät 1 (kurzzeitig) rückwärts fährt, beispielsweise um aus einer Ecke herauszunavigieren. In diesem Fall zeigt die Fahrtrichtung R in die dem Pfeil von Fig. 1 entgegengesetzte Richtung.
Das Reinigungsgerät 1 ist vorzugsweise mit einem oder mehreren Sensoren, beim Darstellungsbeispiel zwei Sensoren 8, 9, ausgestattet, um die Umgebung, insbesondere Objekte, wie Hindernisse, in der Umgebung zu erfassen und/oder die (relative) Position des Reinigungsgeräts 1 in der Umgebung zu bestimmen, insbesondere durch Messen des Abstandes zwischen dem Reinigungsgerät 1 und Referenzpunkten bzw. Objekten in der Umgebung.
Die dargestellten Sensoren 8, 9 sind vorzugsweise als Abstandssensoren bzw. zur Messung der Entfernung zu Objekten der Umgebung ausgebildet.
Der (Abstands-)Sensor 8 bzw. 9 ist vorzugsweise als Laserabstandssensor, insbesondere Lidar-Sensor, PMD-Sensor bzw. Time-of-Flight-Sensor oder Radarsensor, oder als Ultraschallsensor ausgebildet.
Bei der dargestellten Ausführungsform weist das Reinigungsgerät 1 mehrere, hier zwei unterschiedliche, (Abstands-)Sensoren 8 und 9 auf. Hier sind jedoch auch andere Lösungen möglich, beispielsweise bei denen das Reinigungsgerät 1 lediglich mit einem (Abstands-)Sensor 8 oder 9 ausgestattet ist.
Einzelne oder mehrere Aspekte, Vorteile, Merkmale, Eigenschaften und Verfahrensschritte, die lediglich im Zusammenhang mit einem der Sensoren 8 bzw. 9 beschrieben werden, sind vorzugsweise auch bei dem anderen Sensor 8 bzw. 9 vorgesehen, so dass entsprechende Ausführungen auch für den anderen Sensor 8 bzw. 9 gelten.
Vorzugsweise weist das Reinigungsgerät 1 einen (ersten) Sensor 8 auf, beispielsweise wobei der Sensor 8 in Vorwärtsrichtung bzw. (üblicher) Fahrtrichtung R ausgerichtet ist bzw. dazu ausgebildet ist, in Fahrtrichtung R vor dem Reinigungsgerät 1 befindliche Objekte zu erkennen bzw. den Abstand des Reinigungsgeräts 1 von in Fahrtrichtung R vor dem Reinigungsgerät 1 befindlichen Objekten zu messen.
Vorzugsweise ist der Sensor 8 auf einer Vorderseite des Reinigungsgeräts 1 angeordnet, insbesondere mittig und/oder innerhalb des Gehäuses 2, wie in Fig. 1 dargestellt.
Die Vorderseite des Reinigungsgeräts 1 ist vorzugsweise als die Seite des Reinigungsgeräts 1 zu verstehen, die (üblicherweise) in die Fahrtrichtung R orientiert ist bzw. deren Flächennormale zumindest im Wesentlichen in die Fahrtrichtung R zeigt. Unter der Fahrtrichtung R ist hierbei die Richtung zu verstehen, in die sich das Reinigungsgerät 1 bei normalem Betrieb üblicherweise bewegt bzw. die Vorwärtsrichtung des Reinigungsgeräts 1. Eine Ausnahme ergibt sich, wenn das Reinigungsgerät 1 rückwärts fährt, in welchem Fall die Vorderseite des Reinigungsgeräts 1 entgegen der Rückwärts-Fahrtrichtung orientiert ist.
Die Rückseite des Reinigungsgeräts 1 ist entsprechend die der Vorderseite gegenüberliegende Seite bzw. die (üblicherweise) von der Fahrtrichtung R abgewandte Seite bzw. die Seite, deren Flächennormale zumindest im Wesentlichen entgegen der Fahrtrichtung R zeigt.
Begrifflichkeiten wie "vorne", "hinten", "vor", "hinter" etc. beziehen sich vorzugsweise entsprechend auf die übliche Orientierung des Reinigungsgeräts 1 beim Vorwärtsfahren.
Beim Darstellungsbeispiel gemäß Fig. 1 ist die Vorderseite im Wesentlichen gerade ausgebildet und/oder die Rückseite gekrümmt bzw. abgerundet. Hier sind jedoch auch andere Lösungen möglich. Beispielsweise kann auch die Vorderseite gekrümmt/abgerundet sein, etwa bei einem kreisscheibenförmigen Reinigungsgerät 1.
Die Ansaugöffnung 7 ist vorzugsweise im vorderen Bereich des Reinigungsgeräts 1 angeordnet. Folglich kann die Vorderseite auch als die Seite angesehen bzw. definiert werden, die näher an der Ansaugöffnung 7 liegt.
Zusätzlich oder alternativ zu dem (ersten) Sensor 8 weist das Reinigungsgerät 1 einen (zweiten) Sensor 9 auf, vorzugsweise wobei der (zweite) Sensor 9 auf einer Oberseite bzw. auf der der Reinigungsfläche F abgewandten Seite des Reinigungsgeräts 1 angeordnet ist.
Bei der dargestellten Ausführungsform ist der (erste) Sensor 8 vorzugsweise als PMD-Sensor bzw. Time-of-Flight-Sensor und der (zweite) Sensor 9 als Lidar-Sensor, besonders bevorzugt als 2D-Lidar-Sensor, ausgebildet. Hier sind jedoch auch andere Lösungen möglich.
Der Sensor 9 ist vorzugsweise dazu ausgebildet, die Umgebung des Reinigungsgeräts 1 abzutasten und/oder Objekte der Umgebung des Reinigungsgeräts 1, insbesondere seitlich bzw. horizontal vor, hinter oder neben dem Reinigungsgerät 1, zu erkennen bzw. den Abstand des Reinigungsgeräts 1 zu Objekten der Umgebung zu messen.
Der Sensor 9 ist vorzugsweise zumindest im Wesentlichen horizontal bzw. parallel zur Reinigungsfläche F ausgerichtet. Insbesondere ist der Sensor 9 dazu ausgebildet, ausgehend von dem Reinigungsgerät 1 Abstände in alle horizontalen Richtungen bzw. um 360° um das Reinigungsgerät 1 herum zu messen.
Dementsprechend ist jedem mit dem Sensor 9 gemessenen Abstand vorzugsweise eine Richtung zugeordnet bzw. wird jeder mit dem Abstandssensor 9 gemessene Abstand zusätzlich mit einer Richtungsinformation versehen. Die Richtung wird vorzugsweise relativ zu der Ausrichtung des Reinigungsgeräts 1 und/oder in Fahrtrichtung R des Reinigungsgeräts 1 angegeben. Insbesondere stellt die Richtung einen Winkel bzw. eine Winkellage relativ zu der Ausrichtung bzw. Fahrtrichtung R des Reinigungsgeräts 1 dar.
Ganz besonders bevorzugt weist der Sensor 9 einen um 360° um seine Vertikalachse rotierenden bzw. rotierbaren Laser auf. Vorzugsweise ist der Sensor 9 dazu ausgebildet, dass der Laserstrahl des Lasers mehrmals, beispielsweise fünfmal, pro Sekunde um 360° um die Vertikalachse rotiert.
Der Sensor 8, 9 weist vorzugsweise einen Erfassungsbereich auf, innerhalb dessen der Sensor 8, 9 Objekte erkennen bzw. Abstände zu Objekten messen kann, insbesondere mit einer Unsicherheit von weniger als 0,1 m oder 0,01 m. Außerhalb des Erfassungsbereichs befindliche Objekte können von dem Sensor 8, 9 nicht oder nur mit größerer Unsicherheit, beispielsweise mit einer Unsicherheit von mehr als 0,1 m oder 0,5 m, erkannt bzw. erfasst werden.
Vorzugsweise öffnet sich der Erfassungsbereich des ersten Sensor 8 ausgehend vom ersten Sensor 8 bzw. dem Reinigungsgerät 1 nach vorne bzw. in die übliche Fahrtrichtung R, insbesondere kegel- oder pyramidförmig.
Der zweite Sensor 9 weist vorzugsweise einen kreis- bzw. zylinderförmigen Erfassungsbereich auf.
Vorzugsweise unterscheiden sich die Erfassungsbereiche der Sensoren 8 bzw. 9 voneinander und/oder überschneiden sich die Erfassungsbereiche der Sensoren 8 bzw. 9 nur teilweise.
Zusätzlich kann das Reinigungsgerät 1 ein oder mehrere Sensoren, insbesondere Inertialsensoren, zur Messung der Eigenbewegung, insbesondere der Beschleunigung und/oder Geschwindigkeit, aufweisen (nicht dargestellt).
Der Inertialsensor kann als inertiale Messeinheit (IMU), Beschleunigungssensor oder Drehratensensor ausgebildet sein und/oder dazu, die Beschleunigung, die Geschwindigkeit, die Kraft und/oder die Drehrate der Bewegung des Reinigungsgeräts 1 und/oder die Orientierung und/oder eine Änderung der Fahrtrichtung R des Reinigungsgeräts 1 zu messen bzw. zu ermitteln.
Optional ist das Reinigungsgerät 1 mit einem Odometriesensor ausgestattet (nicht dargestellt), um die Position und/oder Orientierung des Reinigungsgeräts 1 anhand der Umdrehung der Räder 3 zu ermitteln.
Vorzugsweise lokalisiert sich das Reinigungsgerät 1 in der Umgebung bzw. auf der Reinigungsfläche F bzw. bestimmt seine Position, insbesondere mittels der Sensoren 8, 9 und ggf. weiteren Sensoren. Zur Lokalisierung bzw. Positionsbestimmung wird vorzugsweise der Abstand zu Referenzpunkten bzw. Objekten, wie einer Wand, mittels der Sensoren gemessen, insbesondere in zwei Richtungen, die orthogonal zueinander sind.
Das Reinigungsgerät 1 weist vorzugsweise einen Stoßfänger bzw. Bumper 10 auf.
Der Stoßfänger 10 ist an der Vorderseite des Reinigungsgerät 1 vorgesehen bzw. bildet die Vorderseite oder einen Teil davon. Insbesondere ist der Stoßfänger 10 am Gehäuse 2 befestigt und in Fahrtrichtung R vor dem Gehäuse 2 angeordnet. In diesem Sinne kann die Vorderseite des Reinigungsgeräts 1 auch als die Seite definiert werden, die den Stoßfänger 10 aufweist.
Der Stoßfänger 10 ist vorzugsweise vorgesehen, um Zusammenstöße des Reinigungsgeräts 1 mit Gegenständen/Objekten abzufangen, abzudämpfen bzw. abzufedern.
Besonders bevorzugt ist der Stoßfänger 10 federgelagert. Es sind aber auch andere Dämpfungsmittel denkbar.
Der Stoßfänger 10 ist vorzugsweise bewegbar bzw. beweglich gelagert, bevorzugt entgegen einer Feder bzw. Federkraft, insbesondere zumindest im Wesentlichen in einer Richtung parallel zur Reinigungsfläche F und/oder entgegen der Fahrtrichtung R.
Wenn das Reinigungsgerät 1 mit dem Stoßfänger 10 gegen ein (schweres) Objekt, wie eine Wand, fährt, wird der Stoßfänger 10 vorzugsweise durch den Zusammenstoß entgegen der Fahrtrichtung R bzw. relativ zum Gehäuse 2 bewegt, insbesondere entgegen einer (Feder-)Kraft. Auf diese Weise werden durch den Zusammenstoß auftretende Kräfte vom Stoßfänger 10 abgeleitet bzw. abgefedert. Insbesondere wirken bei einer frontalen Kollision aufgrund des Stoßfängers 10 nur noch geringere Kräfte auf das Gehäuse 2 oder andere Teile des Reinigungsgeräts 1.
Vorzugsweise kehrt der Stoßfänger 10 (nach einem Zusammenstoß) selbsttätig in seine Ausgangsposition zurück, insbesondere durch die Federkraft.
Besonders bevorzugt ist der Stoßfänger 10 als Taster bzw. mechanischer Sensor ausgebildet. Insbesondere kann ein Bewegen bzw. Auslösen des Stoßfängers 10 (als Messwert bzw. Messergebnis) registriert/erfasst werden. Hierbei kann entweder nur das Auslösen an sich erfasst werden oder es können auch genauere Daten, wie die auf die Stoßfänger 10 wirkende Kraft, ermittelt werden.
Die Datenverarbeitungseinrichtung 5 ist vorzugsweise dazu ausgebildet, die mittels der Sensoren gemessenen bzw. ermittelten Messwerte auszuwerten und/oder als Eingabewerte an die Steuereinrichtung 6 zu übermitteln. Mittels der Steuereinrichtung 6 werden anschließend die Räder 3 angesteuert. Auf diese Weise kann das Reinigungsgerät 1 selbsttätig/autonom innerhalb der Umgebung bzw. auf der Reinigungsfläche F navigieren.
Die Datenverarbeitungseinrichtung 5 weist vorzugsweise mindestens einen Prozessor und mindestens einen Speicher auf, insbesondere einen nichtflüchtigen Speicher, wie eine optische und/oder magnetische Platte, und/oder einen flüchtigen Speicher, wie einen Arbeitsspeicher bzw. RAM.
Optional ist das Reinigungsgerät 1, insbesondere die Datenverarbeitungseinrichtung 5, mit einer Datenbank D ausgestattet oder datentechnisch verbunden oder verbindbar, vorzugsweise wobei die Datenbank ein oder mehrere Angaben, Informationen, Werte, Kenngrößen und/oder Parameter zur Auswertung der Messwerte enthält. Beim Darstellungsbeispiel gemäß Fig. 1 ist die Datenbank D als externe Datenbank dargestellt. Es ist aber auch möglich, dass sich die Datenbank D im Reinigungsgerät 1 befindet, insbesondere in einem Speicher der Datenverarbeitungseinrichtung 5. Es ist auch möglich, dass mehrere Datenbanken D, insbesondere eine interne und eine externe Datenbank D, vorgesehen sind.
Durch die Kommunikationseinrichtung 4 kann das Reinigungsgerät 1 mit einem oder mehreren (externen) Geräten und/oder Einrichtungen, insbesondere einer Basisstation, einem Mobilgerät bzw. Kommunikationsgerät E, wie einem Mobiltelefon, einer Zentraleinrichtung, wie einem Server, und/oder einer externen Datenbank D (datentechnisch) gekoppelt werden.
Insbesondere ermöglicht die Kommunikationseinrichtung 4 eine drahtlose Datenverbindung zwischen dem Reinigungsgerät 1 und einem oder mehreren (externen) Geräten bzw. einer oder mehreren Einrichtungen, um ein Signal und/oder eine Information, insbesondere betreffend den Betrieb und/oder Status des Reinigungsgeräts 1, zu ermitteln bzw. zwischen dem Reinigungsgerät 1 und dem bzw. den Geräten und/oder der bzw. den Einrichtung(en) auszutauschen, wobei der Datenaustausch bzw. die Signalübertragung dabei direkt oder indirekt erfolgen kann.
Ein Signal im Sinne der vorliegenden Erfindung ist vorzugsweise ein Mittel zur Informationsübertragung, eine (modulierte) Welle, eine Bitsequenz, ein Paket im informationstechnischen Sinne oder dergleichen. Insbesondere sind einem Signal eine oder mehrere Informationen zugeordnet und/oder in dem Signal enthalten, die mittels des Signals übermittelbar ist bzw. sind.
Die Kommunikationseinrichtung 4 weist vorzugsweise einen Receiver zum Empfangen eines Signals, einen Transmitter zum Senden eines Signals und/oder eine Schnittstelle, insbesondere eine Funkschnittstelle, eine WPAN-Schnittstelle, eine Nahfeldkommunikationsschnittstelle, eine NFC-Schnittstelle, eine WLAN-Schnittstelle oder eine sonstige, besonders bevorzugte drahtlose, Schnittstelle auf.
Wie in Fig. 1 mit gestrichelten Linien angedeutet, ist sowohl eine direkte Kommunikation des Reinigungsgeräts 1 mit der externen Datenbank D möglich als auch eine indirekte Kommunikation über das Kommunikationsgerät E. Es ist auch möglich, dass die Datenbank D einen Teil des Kommunikationsgerät E bildet.
Die Kommunikation des Reinigungsgeräts 1 kann auch über eine Basisstation (nicht dargestellt) erfolgen.
Eine Basisstation ist eine vorzugsweise stationäre Vorrichtung zum Anschließen bzw. Warten des Reinigungsgeräts 1, insbesondere um das Reinigungsgerät 1 auszusaugen bzw. zu entleeren und/oder elektrisch aufzuladen, vorzugsweise wobei das Reinigungsgerät 1 hierzu selbsttätig zur Basisstation fährt. Die Basisstation kann auch zum Datenaustausch mit dem Reinigungsgerät 1 ausgebildet sein. Es kann vorgesehen sein, dass das Reinigungsgerät 1 nur direkt mit der Basisstation kommuniziert und die Basisstation ggf. mit weiteren externen Geräten bzw. Einrichtungen, wie dem Kommunikationsgerät E. Eine bzw. die Datenbank D kann auch in der Basisstation vorgesehen sein.
Vorzugsweise kann ein Nutzer mittels des Kommunikationsgeräts E das Reinigungsgerät 1 steuern, beispielsweise einen Reinigungsvorgang starten, und/oder Statusinformationen des Reinigungsgeräts 1 abrufen, beispielsweise einen Batteriefüllstand.
Besonders bevorzugt erfolgt die Kommunikation über eine Fernverbindung, wie das Internet.
Fig. 2A zeigt eine schematische Seitenansicht eines vorderen Bereichs des Reinigungsgeräts 1 im normalen Betriebszustand bzw. während der Reinigung. Die Fahrtrichtung R ist hier ebenfalls mit einem Pfeil eingezeichnet (in der Fig. 2A nach rechts).
Das Reinigungsgerät 1 weist vorzugsweise eine Bodenplatte 11 auf. Die Bodenplatte 11 bildet vorzugsweise die Unterseite bzw. die der Reinigungsfläche F zugewandte Seite des Reinigungsgeräts 1 und/oder erstreckt sich zumindest im Wesentlichen parallel zur Reinigungsfläche F. Die Bodenplatte 11 bildet vorzugsweise einen Teil des Gehäuses 2.
Zwischen dem Reinigungsgerät 1, insbesondere der Bodenplatte 11, und der Reinigungsfläche F ist ein Spalt bzw. Schlitz bzw. Freiraum bzw. eine Öffnung H gebildet.
Mit anderen Worten ist das Reinigungsgerät 1 bereichsweise, insbesondere vorne bzw. in einem vorderen Abschnitt/Bereich bzw. an/mit der Vorderseite, von der Reinigungsfläche F beabstandet.
Die Öffnung H erstreckt sich vorzugsweise zumindest bis zur Ansaugöffnung 7.
Vorzugsweise ist die Öffnung H derart dimensioniert, dass aufzunehmende Objekte O_A, wie Schmutz oder Staub, durch die Öffnung H zur Ansaugöffnung 7 gelangen können bzw. unter dem Reinigungsgerät 1, insbesondere der Bodenplatte 11, hindurchpassen bzw. vom Reinigungsgerät 1 - zumindest bis zur Ansaugöffnung 7 - überfahren werden können.
Die Öffnungshöhe, also der (vertikale) Abstand zwischen dem Reinigungsgerät 1, insbesondere der Bodenplatte 11, und der Reinigungsfläche F kann variieren, insbesondere nach hinten bzw. zur Ansaugöffnung 7 hin abnehmen bzw. sich verjüngen, wie in Fig. 2A dargestellt.
Es ist möglich, dass das Reinigungsgerät 1 die Reinigungsfläche F lediglich mit den Rädern 3 berührt. In diesem Fall erstreckt sich die Öffnung H vorzugweise vollständig unter dem Reinigungsgerät 1 hindurch. Es ist aber möglich und kann bevorzugt sein, dass ein (hinterer) Teil des Reinigungsgeräts 1 auf der Reinigungsfläche F aufliegt. Die ist beispielsweise der Fall, wenn es sich um einen Wischroboter oder Saug-Wischroboter handelt, der ein Wischtuch aufweist, das zur Reinigung der Reinigungsfläche F auf dieser aufliegt bzw. über diese gezogen wird.
Die Öffnung H ist vorzugsweise schlitzartig oder spaltartig ausgebildet.
Besonders bevorzugt ist die Öffnung H - zumindest bereichsweise - verkleinerbar.
Unter einer Verkleinerung der Öffnung H ist vorzugsweise zu verstehen, dass die Öffnung H zumindest in einer Dimension, insbesondere in ihrer (lichten) Höhe, verringert wird.
Insbesondere wird bei einer Verkleinerung der Öffnung H der die Öffnung H definierende Abstand zwischen einem Teil des Reinigungsgeräts 1 und der Reinigungsfläche F verringert. Generell ist es aber auch möglich, dass die Öffnung H in ihrer Breite verringert wird.
Die Verkleinerung der Öffnung H kann über ihre gesamte Erstreckung erfolgen oder auch nur bereichsweise, insbesondere in einem vorderen Bereich bzw. einem Bereich, der nah an der Vorderseite liegt bzw. unmittelbar an der Vorderseite angrenzt.
Das Reinigungsgerät 1 weist vorzugsweise ein Schiebeteil 12 auf, das insbesondere zur (bedarfsweisen) Verkleinerung der Öffnung H ausgebildet bzw. vorgesehen ist.
Das Schiebeteil 12 erstreckt sich vorzugsweise zumindest im Wesentlichen vertikal bzw. quer, insbesondere zumindest im Wesentlichen senkrecht, zur Reinigungsfläche F.
Besonders bevorzugt begrenzt das Schiebeteil 12 die Öffnung H in einem vorderen Bereich des Reinigungsgeräts 1 nach oben.
Das Schiebeteil 12 ist vorzugsweise (temporär) absenkbar bzw. in vertikaler Richtung bzw. in Richtung der Reinigungsfläche F bzw. entlang seiner Längserstreckung bewegbar.
Fig. 2A zeigt das Schiebeteil 12 in der angehobenen Position. Die angehobene Position ist vorzugsweise die Normalposition, die das Schiebeteil 12 bei einem Reinigungsvorgang einnimmt.
Fig. 2B bis 2D zeigen das Schiebeteil 12 in der abgesenkten Position. Die abgesenkte Position wird vorzugsweise eingenommen, um mit dem Reinigungsgerät 1 ein Verschiebeobjekt Ov, in Fig. 2B beispielhaft als Socke dargestellt, zu verschieben und/oder wenn das Reinigungsgerät 1 an ein unbekanntes Objekt heranfährt. Dies wird nachfolgend noch genauer anhand des vorschlagsgemäßen Verfahrens gemäß Fig. 8 erläutert.
Die Figuren 2B bis 2D zeigen hierbei die Interaktionen des Reinigungsgeräts 1 mit verschiedenen Objekten, nämlich einem Verschiebeobjekt Ov (Fig. 2B), einem aufzunehmenden Objekt O_A (Fig. 2C) und einem zu umfahrenden Objekt Ou (Fig. 2D). Diese Interaktionen werden nachfolgend noch genauer anhand des vorschlagsgemäßen Verfahrens gemäß Fig. 8 erläutert.
Das Schiebeteil 12 ist vorzugsweise aus der abgesenkten Position wieder anhebbar bzw. in (vertikaler) Richtung von der Reinigungsfläche F weg bewegbar.
Das Schiebeteil 12 ist vorzugsweise vor der Ansaugöffnung 7 bzw. zwischen der Ausgangsöffnung 7 und der Vorderseite des Reinigungsgeräts 1 angeordnet.
Bevorzugt ist das Schiebeteil 12, insbesondere unmittelbar, hinter dem Stoßfänger 10 und/oder, insbesondere unmittelbar, vor dem Gehäuse 2 bzw. der Bodenplatte 11 angeordnet. Besonders bevorzugt ist das Schiebeteil 12 zwischen dem Stoßfänger 10 und der Bodenplatte 11 angeordnet.
In der angehobenen Position ist das der Reinigungsfläche F zugewandte Ende des Schiebeteils 12 vorzugsweise etwa auf Höhe der Unterseite des Reinigungsgeräts 1 bzw. Gehäuses 2 und/oder auf Höhe der Bodenplatte 11 oder oberhalb davon angeordnet. Mit anderen Worten ist der Abstand zwischen Schiebeteil 12 und Reinigungsfläche F in der angehobenen Position mindestens etwa so groß wie der (kleinste) Abstand der Unterseite bzw. Bodenplatte 11 von der Reinigungsfläche F.
Beim Darstellungsbeispiel gemäß Fig. 2A endet das Schiebeteil 12 oberhalb der Unterseite bzw. Bodenplatte 11. Die Figuren 6 und 7 zeigen beispielhaft den Fall, bei dem das Schiebeteil 12 etwa auf Höhe der Unterseite bzw. Bodenplatte 11 endet.
In der abgesenkten Position ist der Abstand zwischen Schiebeteil 12 und Reinigungsfläche F gegenüber der angehobenen Position verringert, die Öffnung H also (im Bereich des Schiebeteils 12) folglich verkleinert, wie in Fig. 2B bis 2D dargestellt.
Der Abstand zwischen dem Schiebeteil 12 und der Reinigungsfläche F ist in der angehobenen Position vorzugsweise mindestens doppelt so groß wie in der abgesenkten Position. Besonders bevorzugt beträgt der Abstand des Schiebeteils 12 zur Reinigungsfläche F in der angehobenen Position mindestens 1 cm oder 3 cm.
Das Schiebeteil 12 ist vorzugsweise plattenartig ausgebildet und/oder erstreckt sich entlang der Vorderseite des Reinigungsgeräts 1 bzw. Gehäuses 2, vorzugsweise zumindest im Wesentlichen über die gesamte Breite der Vorderseite (Erstreckung in horizontaler Richtung bei üblicher Gebrauchslage bzw. beim Reinigungsvorgang). Dies ist insbesondere in Fig. 3 dargestellt, die eine Frontansicht des Schiebeteils 12 in abgesenkter Position zeigt, wobei der vor dem Schiebeteil 12 liegende Stoßfänger 10 gestrichelt dargestellt ist.
Beim Darstellungsbeispiel ist das Schiebeteil 12 zumindest im Wesentlichen gerade bzw. ungekrümmt. Insbesondere bei einem Reinigungsgerät 1 mit gekrümmter Vorderseite und/oder gekrümmtem Stoßfänger 10 kann jedoch auch das Schiebeteil 12 entsprechend gekrümmt ausgebildet sein.
Vorzugsweise weist das Schiebeteil 12 einen starren bzw. härteren Abschnitt 12A und einen flexiblen/elastischen bzw. weicheren Abschnitt 12B auf. Prinzipiell ist es aber auch möglich, das gesamte Schiebeteil 12 starr oder flexibel auszubilden.
Der flexible Abschnitt 12B ist der (bei üblicher Gebrauchslage bzw. bei der Reinigung) untere bzw. zur Reinigungsfläche F gewandte Abschnitt des Schiebeteils 12. Entsprechend ist der starre Abschnitt 12A der obere bzw. von der Reinigungsfläche F abgewandte Abschnitt des Schiebeteils 12.
Der flexible Abschnitt 12B kann sich vorzugsweise umbiegen bzw. wegbiegen, insbesondere wenn er gegen ein Objekt, insbesondere ein aufzunehmendes Objekt O_A, gefahren wird. Dies ist beispielhaft in Fig. 2C dargestellt. Ist ein Objekt klein genug, kann es so auch bei abgesenktem Schiebeteil 12 dieses passieren bzw. hinter das Schiebeteil 12 gelangen bzw. vom Reinigungsgerät 1 überfahren werden, insbesondere um es vom Reinigungsgerät 1 bzw. der Ansaugöffnung 7 aufzunehmen/aufzusaugen.
Bei dem in den Figuren 2A bis 2D und 3 dargestellten Beispiel ist der flexible Abschnitt 12B vorzugsweise als Dichtlippe ausgebildet und/oder besteht aus einem Elastomer oder weist ein Elastomer auf. Fig. 3 zeigt hierbei beispielhaft, dass der flexible Abschnitt 12B aus mehreren Segmenten - hier vier Segmenten - gebildet sein kann. Es ist aber auch möglich, dass der flexible Abschnitt 12B durchgehend bzw. einstückig bzw. unsegmentiert ist.
Fig. 4 zeigt eine alternative Ausführungsform des Schiebeteils 12, die sich vorzugsweise nur durch ihren flexiblen Abschnitt 12B unterscheidet. Hier ist der flexible Abschnitt 12B als Borststreifen ausgebildet bzw. weist eine Vielzahl von (flexiblen) Borstfilamenten bzw. Borstbüscheln auf. Bei dieser Ausführungsform können Objekte, die klein genug sind, ggf. auch zwischen den Borsten hindurch das Schiebeteil 12 passieren. Im Übrigen gelten vorzugsweise die gleichen Merkmale und Erläuterungen wie für das Schiebeteil 12 mit Dichtlippe oder sonstigem flexiblen Abschnitt 12B.
Das Schiebeteil 12 ist vorzugsweise an einen, insbesondere motorischen, Antrieb 14 angeschlossen bzw. weist einen entsprechenden Anschluss 12C für einen Antrieb 14 auf. Der Antrieb 14 ist vorzugsweise im Gehäuse 2 angeordnet. Mittels des Antriebs 14 kann vorzugsweise das Schiebeteil 12 abgesenkt und/oder angehoben werden.
In den Figuren 2A-2D, 3 und 4 ist der Anschluss 12C nur sehr schematisch angedeutet und der Antrieb 14 nicht dargestellt. Zwei Beispiele für einen Antrieb 14 werden nachfolgend noch genauer mit Bezug zu den Fig. 6 und 7 näher erläutert.
Das Schiebeteil 12 ist vorzugsweise verschieblich geführt, insbesondere am starren Abschnitt 12A.
Vorzugsweise weist das Schiebeteil 12, insbesondere der starre Abschnitt 12A, einen Führungsschlitz bzw. eine Führungsnut 12D auf. Das Reinigungsgerät 1 weist vorzugsweise ein entsprechendes Führungselement 13, wie einen Pin oder Stift, auf, der in den Führungsnut 12D eingreift. Hierdurch wird vorzugsweise eine Zwangsführung realisiert. Beim Darstellungsbeispiel ragt das Führungselement 13 vom Gehäuse 2 vor. Es ist aber beispielsweise auch möglich, das Führungselement 13 am Stoßfänger 10 vorzusehen.
Es können auch mehrere Führungsnuten 12D und/oder Führungselemente 13 vorgesehen sein, beim Darstellungsbeispiel vorzugsweise zwei Führungsnuten 12D und zwei Führungselemente 13, wie in Fig. 3 und Fig. 4 dargestellt. Es ist auch möglich, dass mehrere Führungselemente 13 in eine gemeinsame Führungsnut 12D eingreifen.
Die Führungsnut(en) 12D ist/sind vorzugsweise zumindest im Wesentlichen S-förmig, wie in Fig. 3 und Fig. 4 dargestellt. Dies ist einem definierten Absenken des Schiebeteils 12 zuträglich.
Es ist umgekehrt auch möglich, dass das Schiebeteil 12 ein oder mehrere Führungselement aufweist, das/die in eine oder mehrere entsprechende Führungsnuten des Reinigungsgeräts 1, insbesondere des Gehäuses 2 und/oder Stoßfängers 10, eingreifen.
Fig. 5 zeigt schematisch eine weitere Ausführungsform des Schiebeteils 12. Nachfolgend werden nur die wesentlichen Unterschiede beschrieben. Die vorherigen Erläuterungen gelten vorzugsweise entsprechend oder ergänzend, sofern nicht explizit anders erwähnt.
Das Schiebeteil 12 in der Ausführungsform gemäß Fig. 5 ist vorzugsweise drehbar gelagert bzw. weist ein Drehgelenk 12E auf. Insbesondere ist das Schiebeteil 12 um das Drehgelenk 12E drehbar bzw. verschwenkbar.
In der abgesenkten Position erstreckt sich das Schiebeteil 12 vorzugsweise zumindest im Wesentlichen vertikal bzw. zumindest im Wesentlichen senkrecht zur Reinigungsfläche F.
Stoßen aufzunehmende Objekte O_A gegen das Schiebeteil 12 in der abgesenkten Position, kann dieses nach hinten verschwenken und das aufzunehmende Objekt O_A durchlassen, wie in Fig. 5 gestrichelt dargestellt ist.
Bei dieser Ausführungsform ist das Schiebeteil 12 vorzugsweise vollständig starr ausgebildet bzw. weist keinen flexiblen Abschnitt 12B auf. Aufzunehmende Objekte O_A können durch das Verschwenken durchgelassen werden, so dass eine Flexibilität des Schiebeteils 12 hierfür nicht nötig ist.
Die angehobene Position ist vorzugsweise die Position, in der das Schiebeteil 12 derart verschwenkt ist, dass die Öffnung H vollständig freigegeben ist, insbesondere die Position, bei der das Schiebeteil 12 sich im Wesentlichen horizontal bzw. parallel zur Reinigungsfläche F erstreckt.
Das Schiebeteil 12 ist vorzugsweise in die angehobene Position hochklappbar bzw. wegklappbar und/oder in die abgesenkte Position herunterklappbar.
Vorzugsweise ist das Schiebeteil 12 beim normalen Betrieb in der angehobenen/hochgeklappten Position gehalten. Das Schiebeteil 12 wird vorzugsweise nur zum Verschieben eines Verschiebeobjekts Ov in die abgesenkte/heruntergeklappte Position gebracht.
Alternativ oder zusätzlich kann auch das Schiebeteil 12 gemäß der Ausführungsform in Fig. 5 vertikal bzw. entlang seiner Längserstreckung anhebbar und absenkbar sein. Bevorzugt weist das Schiebeteil 12 dann den (oberen) starren Abschnitt 12A und einen unteren (starren) Abschnitt auf, die über das Drehgelenk 12E miteinander verbunden sind. Statt des flexiblen Abschnitts 12B ist also ein weiterer starrer Abschnitt vorgesehen, der drehbar gelagert ist. Durch die Drehlagerung wird dann vom unteren Abschnitt eine ähnliche Funktion bzw. Wirkung wie mit dem flexiblen Abschnitt 12B erzielt, insbesondere ein Durchlassen von aufzunehmenden Objekten O_A auch bei abgesenktem Schiebeteil 12. Der obere starre Abschnitt 12A ist vorzugsweise nicht drehbar gelagert und/oder kann wie zuvor beschrieben geführt sein.
Beim Darstellungsbeispiel gemäß den Figuren 2B bis 5 ist auch in der abgesenkten Position noch ein (geringer) Abstand zwischen dem Schiebeteil 12 und der Reinigungsfläche F vorgesehen, insbesondere von mehr als 0,1 cm und/oder von weniger als 1 cm. Es ist aber auch möglich und kann bevorzugt sein, das Schiebeteil 12 vollständig abzusenken, so dass es die Reinigungsfläche F berührt, insbesondere wenn es den flexiblen Abschnitt 12B aufweist. In diesem Sinne ist unter einem "Verkleinern der Öffnung H" auch das Verschließen der Öffnung H zu verstehen. Dabei ist zu berücksichtigen, dass wegen der Flexibilität des flexiblen Abschnitts 12B noch Objekte O_A das Schiebeteil 12 passieren können, die Öffnung H also nicht fest verschlossen ist.
In alternativen Ausführungsformen (nicht dargestellt) kann das Schiebeteil 12 auch an anderen Stellen des Reinigungsgeräts 1 angeordnet sein. Beispielsweise könnte das Schiebeteil 12 in die Bodenplatte 11 integriert und aus dieser heraus absenkbar oder herunterklappbar sein. Ferner könnte das Schiebeteil 12 auch vor den Stoßfänger 10 absenkbar oder herunterklappbar sein, etwa wie eine Baggerschaufel. Auch ist es denkbar, mehrere, vorzugsweise individuell steuerbare Schiebeteile 12 an verschiedenen Stellen des Reinigungsgeräts 1 vorzusehen.
In noch weiteren alternativen Ausführungsformen (nicht dargestellt) können zusätzlich oder alternativ zum Schiebeteil 12 andere Teile des Reinigungsgeräts 1 absenkbar sein, insbesondere der Stoßfänger 10 und/oder - zumindest teilweise - die Bodenplatte 11. Insbesondere könnte die Öffnung H auch durch Absenken des Stoßfängers 10 und/oder der Bodenplatte 11 verkleinerbar sein. Bei derartigen Ausführungsformen kann auch auf ein separates Schiebeteil 12 ganz verzichtet werden bzw. das absenkbare Teil, insbesondere der Stoßfänger 10 und/oder die Bodenplatte 11, übernehmt die Funktion eines Schiebeteils bzw. kann dasSchiebeteil 12 bilden bzw. aufweisen.
Fig. 6 und Fig. 7 zeigen schematisch zwei Beispiele, wie ein Antrieb 14 für das Schiebeteil 12 realisiert sein kann. Prinzipiell sind aber auch andere Antriebe 14 denkbar.
In Fig. 6 ist zum Anheben bzw. Absenken des Schiebeteils 12 ein Seilzug mit Motorantrieb vorgesehen.
Der Antrieb 14 bzw. Seilzug weist vorzugsweise ein Seil 15, eine Seiltrommel 16, einen (Elektro-)Motor 17 und/oder eine Schnecke 18 auf.
Die Seiltrommel 16, der Motor 17 und/oder die Schnecke 18 sind vorzugsweise im Gehäuse 2 angeordnet.
Das Seil 15 ist an seinem einen Ende an dem Schiebeteil 12, insbesondere dessen Anschluss 12C, befestigt. An seinem anderen Ende ist das Seil 15 vorzugsweise an der Seiltrommel 16 befestigt.
Das Seil 15 ist vorzugsweise mittig (bezogen auf die horizontale Erstreckung) am Schiebeteil 12 bzw. dessen Anschluss 12C befestigt. Dies ist auch in den Figuren 3 und 4 angedeutet, die den Anschluss 12C entsprechend mittig zeigen.
In der in Fig. 6 dargestellten angehobenen Position des Schiebeteils 12 ist das Seil 15 auf der Seiltrommel 16 aufgerollt.
Die Seiltrommel 16 ist über die Schnecke 18 mit dem Motor 17 verbunden.
Bevorzugt ist die Schnecke 18 selbsthemmend ausgebildet. Hierdurch verharren vorzugsweise die Seiltrommel 16 und das über das Seil 15 mit der Seiltrommel 16 verbundene Schiebeteil 12 in ihrer jeweiligen Position, das Schiebeteil 12 also in der angehobenen Position, auch bei ausgeschaltetem Motor 17.
Wird nun der Motor 17 eingeschaltet bzw. die Seiltrommel 16 freigegeben, bewegt sich das Schiebeteil 12 in die abgesenkte Position.
Die Bewegung in die abgesenkte Position kann durch die Motorbewegung und/oder die auf das Schiebeteil 12 wirkende Gravitation erfolgen. Besonders bevorzugt erfolgt die Bewegung in die abgesenkte Position jedoch hauptsächlich bzw. unterstützt durch Federkraft.
Vorzugsweise ist das Schiebeteil 12 mittels einer Feder 19 in die angehobene Position vorgespannt bzw. gegen die Kraft der Feder 19 in die angehobene Position gespannt.
Die Feder 19 ist vorzugsweise zwischen dem Schiebeteil 12 und dem Stoßfänger 10 vorgesehen bzw. gespannt, insbesondere in der angehobenen Position gestaucht.
Vorzugsweise sind mehrere Federn 19 vorgesehen, beispielsweise vier Federn 19, die entlang der Breite (horizontale Erstreckung bzw. Erstreckung entlang der Vorderseite) des Schiebeteils 12 verteilt sind, insbesondere symmetrisch zum Anschluss 12C.
Wird der Motor 17 eingeschaltet bzw. die Seiltrommel 16 freigegeben, kann sich die Feder 19 bzw. können sich die Federn 19 entspannen und bewegen das Schiebeteil 12, insbesondere ruckartig, in die abgesenkte Position.
Um das Schiebeteil 12 wieder in die angehobene Position zu bringen, wird die Seiltrommel 16 mittels des Motors 17, insbesondere über die Schnecke 18 in Rotation versetzt, so dass sich das Seil 15 wieder aufrollt und das Schiebeteil 12 nach oben zieht.
Fig. 7 zeigt einen alternativen Antrieb 14 zum Anheben bzw. Absenken des Schiebeteils 12.
Beim Darstellungsbeispiel gemäß Fig. 7 ist der Antrieb 14 vorzugsweise ein Linearantrieb mit Spindelmotor.
Der Antrieb 14 weist vorzugsweise eine Spindel 20, eine Linearführung 21, einen Motor 22 und/oder ein (Stirnrad-)Getriebe 23 auf.
Die Linearführung 21 ist auf der Spindel 20 verschiebbar geführt und mit dem Schiebeteil 12 verbunden. Der Motor 22 kann, insbesondere über das Getriebe 23, die Spindel 20 in Rotation versetzen. Die Spindelrotation bewirkt, dass sich die Linearführung 21 auf der Spindel 20 bewegt und das Schiebeteil 12, je nach Rotationsrichtung der Spindel 20, anhebt oder absenkt.
Nachfolgend wird ein vorschlagsgemäßes Verfahren anhand des in Fig. 8 dargestellten Ablaufdiagramms sowie den Figuren 2A bis 2D näher erläutert.
Das vorschlagsgemäße Verfahren wird vorzugsweise mittels des Reinigungsgeräts 1 durchgeführt.
Das Reinigungsgerät 1, insbesondere die Datenverarbeitungseinrichtung 5, ist vorzugsweise zur Ausführung des hierin beschriebenen Verfahrens bzw. einzelner Verfahrensschritte ausgebildet.
Vorzugsweise sind Befehle bzw. ist der Algorithmus zur Ausführung des vorschlagsgemäßen Verfahrens bzw. einzelne Verfahrensschritte des vorschlagsgemäßen Verfahrens elektronisch in einem (Daten-)Speicher des Reinigungsgeräts 1, insbesondere der Datenverarbeitungseinrichtung 5, und/oder der Datenbank D gespeichert.
Das Verfahren ist vorzugsweise mehrstufig bzw. mehrschrittig ausgebildet. Insbesondere weist das Verfahren mehrere Verfahrensschritte auf, wobei die einzelnen Verfahrensschritte grundsätzlich unabhängig voneinander und in beliebiger Reihenfolge durchgeführt werden können, sofern im Folgenden nicht anders erläutert.
Das Verfahren bzw. die Programmroutine wird vorzugsweise durch Starten bzw. Einschalten des Reinigungsgeräts 1 und/oder durch eine Nutzereingabe über das Kommunikationsgerät E initiiert, vorzugsweise in einem ersten Verfahrensschritt S1.
Vorzugsweise wird anschließend bzw. anhand einer (erste) Verzweigung V1 überprüft, ob sich ein Gegenstand bzw. ein Objekt auf der Reinigungsfläche F, insbesondere auf einem (geplanten) Fahrweg auf der Reinigungsfläche F befindet, besonders bevorzugt mittels einem oder mehrerer (Abstands-)Sensoren 8, 9.
Für den Fall, dass der Fahrweg des Reinigungsgeräts 1 frei ist bzw. sich keine Gegenstände bzw. Objekte auf dem Fahrweg befinden, wird vorzugsweise in einem weiteren bzw. zweiten Verfahrensschritt S2 die Reinigungsfläche F gereinigt, vorzugsweise wobei kontinuierlich überprüft wird, ob sich ein Objekt bzw. ein Gegenstand auf der Reinigungsfläche bzw. auf dem Fahrweg befindet.
Das Reinigungsgerät 1 führt vorzugsweise selbsttätig den Reinigungsvorgang aus. Insbesondere reinigt das Reinigungsgerät 1 (selbsttätig) die Reinigungsfläche F, beispielsweise indem diese vom Reinigungsgerät 1 abgesaugt und/oder gewischt wird.
In dem Verfahrensschritt S2 bzw. im Normalbetrieb bzw. während der Reinigung befindet sich das Schiebeteil 12 - sofern vorhanden - vorzugsweise in der angehobenen Position, insbesondere wie in Fig. 2A dargestellt.
Zur Reinigung der Reinigungsfläche F bewegt sich bzw. fährt das Reinigungsgerät 1 über die Reinigungsfläche F in Fahrtrichtung R, wobei das Reinigungsgerät 1 vorzugsweise so orientiert ist, dass seine Vorderseite und/oder Öffnung H in Fahrtrichtung R zeigt.
Vorzugsweise wird auf der Reinigungsfläche F befindlicher Schmutz/Staub vom Reinigungsgerät 1 überfahren bzw. gelangt durch die Öffnung H unter das Reinigungsgerät 1 und wird dann von diesem aufgenommen, insbesondere aufgesaugt oder aufgewischt.
Bevorzugt befindet sich das Objekt in Fahrtrichtung R bzw. im (geplanten) Fahrweg des Reinigungsgeräts 1 bzw. vor dem Reinigungsgerät 1. Prinzipiell ist es aber auch möglich, dass in dem vorschlagsgemäßen Verfahren ein Objekt erkannt wird, das sich an anderer Stelle, insbesondere außerhalb des (geplanten) Fahrwegs, befindet.
Unter einem "Objekt" ist hier insbesondere ein Gegenstand zu verstehen, der beweglich ist bzw. sich bei unterschiedlichen Reinigungsvorgängen an unterschiedlichen Stellen der Reinigungsfläche F befinden kann, beispielsweise ein Stuhl, oder der sich nicht immer bzw. nur temporär bzw. nur bei diesem Reinigungsvorgang auf der Reinigungsfläche F befindet, beispielsweise Kleidung.
Feststehende Gegenstände, wie Raumwände oder Schränke, sind vorzugsweise nicht als Objekte zu verstehen, die sich auf der Reinigungsfläche F befinden. Vielmehr definieren bzw. begrenzen diese die Reinigungsfläche F. Derartige Gegenstände können insbesondere bereits durch eine Kartierung berücksichtigt werden. Es ist aber grundsätzlich auch möglich, das vorschlagsgemäße Verfahren bei feststehenden Objekten anzuwenden.
Ein Objekt wird vorzugsweise auf Entfernung bzw. mit einer bestimmten Distanz vom Reinigungsgerät 1 erkannt.
Für den Fall, dass ein Objekt erkannt wird, wird vorzugsweise in einem weiteren bzw. dritten Verfahrensschritt S3 das erkannte/erfasste Objekt bestimmt, analysiert, identifiziert und/oder klassifiziert. Hierzu werden insbesondere die Sensordaten der Sensoren 8, 9 mit der Datenverarbeitungseinrichtung 5 ausgewertet.
Für die Auswertung der Sensordaten können weitere Angaben, Informationen, Werte, Kenngrößen und/oder Parameter von der Datenverarbeitungseinrichtung 5 abgerufen werden, insbesondere von einem Speicher bzw. einer Datenbank D, wie in Fig. 8 durch eine Strichlinie angedeutet.
Die Datenbank D kann sich intern im Reinigungsgerät 1, insbesondere einem Speicher der Datenverarbeitungseinrichtung 5, befinden. Alternativ oder zusätzlich kann eine externe Datenbank D vorgesehen sein, von der die Daten mittels der Kommunikationseinrichtung 4 abgerufen werden (können). Die externe Datenbank D kann sich in einer Basisstation des Reinigungsgeräts 1, einem externen Kommunikationsgerät E, wie einem Smartphone, einem (Fern-)Server und/oder anderen externen Geräten/Einrichtungen befinden. Die Kommunikation zwischen dem Reinigungsgerät 1 und der externen Datenbank D kann direkt erfolgen oder indirekt, beispielsweise über das externe Kommunikationsgerät E und/oder die Basisstation.
Die Bestimmung des Objekts kann eine Bestimmung/Auswertung/Analyse der Größe des Objekts umfassen. Insbesondere können die Sensordaten und ggf. weitere Daten dazu verwendet werden, die Größe des Objekts zu bestimmen, bevorzugt unter Berücksichtigung der Entfernung zum Objekt.
Unter der Größe ist hierbei insbesondere die Höhe und/oder die Breite des Objekts zu verstehen, insbesondere also die Dimensionen des Objekts orthogonal zur Fahrtrichtung R. Ggf. kann auch die Tiefe (Erstreckung des Objekts in Fahrtrichtung R) des Objekts berücksichtigt werden, sofern die Sensoren 8, 9 diese erfassen können.
Zusätzlich oder alternativ zur Größe kann auch die Form des Objekts bzw. der zweidimensionalen Projektion des Objekts (beispielsweise, wenn es sich bei den Sensordaten um ein Kamerabild handelt) bestimmt werden.
Besonders bevorzugt wird - zusätzlich oder alternativ zur Größen- und/oder Formbestimmung - das erfasste Objekt identifiziert und/oder klassifiziert. Hierzu wird vorzugsweise ein Objekterkennungsalgorithmus verwendet, der insbesondere die Verwendung eines neuronalen Netzwerks umfasst. Ein Beispiel für einen solchen Objekterkennungsalgorithmus ist der Open-Source Algorithmus YOLO (You Only Look Once), beispielsweise in der Version 7 (Stand Juli 2022) oder in der Version 8 (Stand Januar 2023). Es können jedoch auch andere Algorithmen verwendet werden.
Identifizierung bzw. Klassifizierung bedeutet hierbei vorzugsweise, dass das Reinigungsgerät 1 bestimmt, um was für ein Objekt, beispielsweise eine Socke, oder zumindest was für eine Objektklasse, bei einer Socke beispielsweise Kleidung, es sich handelt. Zusätzlich wird vorzugsweise ein (Konfidenz-)Wert, beispielsweise eine Prozentzahl, ausgegeben, der angibt, wie sicher das Objekt identifiziert bzw. klassifiziert werden konnte (Level of Confidence).
Nachdem ein Objekt erkannt und vorzugsweise weitergehend analysiert/bestimmt wurde, erfolgt vorzugsweise eine Bestimmung, ob das Objekt verschiebbar ist, insbesondere anhand einer weiteren bzw. zweiten Verzweigung V2. Nachfolgend werden verschiebbare Objekte als Verschiebeobjekte Ov bezeichnet. Es wird also bestimmt, ob das Objekt ein Verschiebeobjekt Ov ist.
Zur Bestimmung, ob das erfasste Objekt ein Verschiebeobjekt Ov ist, werden vorzugsweise die Sensordaten bzw. davon abgeleitete Werte, wie die Form, Größe, Objektklasse, Objektidentifikator, Konfidenzwert, etc., verwendet. Vorzugsweise werden weitere, insbesondere von der Datenbank D abgerufene Angaben, Informationen, Werte, Kenngrößen und/oder Parameter verwendet, beispielsweise vordefinierte Schwellwerte oder Listen.
Beispielsweise kann die ermittelte Größe des Objekts mit einem oder mehreren Schwellwerten verglichen werden. Wenn die Objektgröße, insbesondere die Breite und/oder die Höhe, unterhalb eines vordefinierten Schwellwerts liegt, wird das Objekt vorzugsweise als Verschiebeobjekt Ov bestimmt und/oder wenn die Objektgröße, insbesondere die Breite und/oder die Höhe, oberhalb eines vordefinierten Schwellwerts liegt, wird das Objekt als zu umfahrendes Objekt Ou bestimmt.
Die beiden vorgenannten Schwellwerte können unterschiedlich sein. Liegt die Objektgröße in diesem Fall zwischen den Schwellwerten, wird das Objekt vorzugsweise weder als Verschiebeobjekt Ov noch als zu umfahrendes Objekt Ou bestimmt.
Es ist auch möglich, einen weiteren Schwellwert festzulegen, der überschritten werden muss, um das Objekt als Verschiebeobjekt Ov zu bestimmen. Vorzugsweise werden also nur solche Objekte als Verschiebeobjekt Ov bestimmt, die nicht zu klein und nicht zu groß sind. Zu kleine Objekte werden vorzugsweise ebenfalls als zu umfahrende Objekte Ou bestimmt, können ggf. aber auch als aufzunehmende Objekte O_A bestimmt werden.
Besonders bevorzugt werden die Sensordaten bzw. davon abgeleitete Werte mit einer Liste, Tabelle oder Matrix, insbesondere einer Lookup-Tabelle, verglichen, um zu bestimmen, ob das Objekt ein Verschiebeobjekt Ov ist. Hierbei ist beispielsweise jeder Objektklasse oder jedem Objektidentifikator ein Wert zugeordnet, der angibt, ob das Objekt bzw. die Objektklasse verschiebbar ist. Zusätzlich kann angegeben sein, ob das Objekt zu umfahren ist oder überfahren werden kann, falls es nicht verschiebbar ist. Beispielsweise kann in der Liste basierend auf Objektgewicht bestimmt sein, ob ein Objekt verschiebbar ist.
Vorzugsweise wird ein als verschiebbar gelistetes Objekt nur dann als Verschiebeobjekt Ov bestimmt, wenn der Konfidenzwert oberhalb einer vordefinierten Schwelle liegt, beispielsweise bei über 90%.
Die Objekterkennung und/oder die Bestimmung, ob ein Objekt verschiebbar, zu umfahren oder zu überfahren ist, erfolgt besonders bevorzugt wie in der nicht veröffentlichen europäischen Anmeldung 23 19 63 60.4 beschrieben, deren Offenbarung hiermit in ihrer Gesamtheit durch Verweis in die vorliegende Anmeldung mit aufgenommen wird.
Je nachdem, ob das erfasste Objekt ein Verschiebeobjekt Ov ist, werden vorzugsweise verschiedene Maßnahmen bzw. Schritte eingeleitet.
Wenn das Objekt kein Verschiebeobjekt Ov ist bzw. als zu umfahrendes Objekt Ou bestimmt wurde, wird vorzugsweise ein weiterer bzw. vierter Verfahrensschritt S4 ausgeführt.
Im Verfahrensschritt S4 wird vorzugsweise ein neuer Fahrweg gewählt bzw. die Fahrtrichtung R geändert bzw. ein Ausweichmanöver eingeleitet, um das Objekt zu umfahren. Insbesondere werden mittels der Steuereinrichtung 6 die Räder 3 entsprechend angesteuert. Bevorzugt verbleibt das Schiebeteil 12 in der angehobenen Position, wenn ein Objekt Ou umfahren wird.
Nachdem das Objekt Ou umfahren wurde, setzt das Reinigungsgerät 1 vorzugsweise die Reinigung im Normalbetrieb fort.
Wenn das Reinigungsgerät 1 nicht mit ausreichender Sicherheit bestimmen kann, ob es sich um ein Verschiebeobjekt Ov oder ein zu umfahrendes Objekt Ou handelt, beispielsweise weil die Größe in einem Zwischenbereich liegt oder der Konfidenzwert zu gering ist, kann in einem optionalen weiteren bzw. fünften Verfahrensschritt S5 eine Nutzerabfrage gestartet werden.
Vorzugsweise sendet das Reinigungsgerät 1, insbesondere die Kommunikationseinrichtung 4, eine Anfrage an den Nutzer, insbesondere das externe Kommunikationsgerät E des Nutzers, ob das Objekt verschoben werden soll bzw. ob es sich um ein Verschiebeobjekt Ov handelt. Bevorzugt wird ein vom Reinigungsgerät 1 erfasstes Kamerabild des Objekts o. dgl. an den Nutzer geschickt.
In einer optionalen weiteren Verzweigung V3 entscheidet der Nutzer, ob es sich um ein Verschiebeobjekt Ov handelt und sendet diese Information an das Reinigungsgerät 1.
Wurde das Objekt vom Nutzer als zu umfahrendes Objekt Ou oder als aufzunehmendes Objekt O_A bestimmt, wird vorzugsweise in einem weiteren bzw. sechsten Verfahrensschritt S6 das Objekt entweder wie im Verfahrensschritt S4 umfahren oder der Fahrweg mit angehobenem Schiebeteil 12 fortgesetzt, um das Objekt aufzunehmen.
Wurde das Objekt automatisch bzw. vom Reinigungsgerät 1 oder durch den Nutzer als Verschiebeobjekt Ov bestimmt, leitet das Reinigungsgerät 1 vorzugsweise in einem weiteren bzw. siebten Verfahrensschritt S7 ein Verschiebemanöver ein.
Vorzugsweise wird ein Verschiebemanöver auch dann eingeleitet, wenn das Objekt nicht sicher als Verschiebeobjekt Ov bestimmt werden konnte, wie in Fig. 8 ebenfalls durch entsprechende Pfeile dargestellt. Dies kann direkt ohne Nutzerabfrage bzw. Verfahrensschritt S5 erfolgen, wenn diese/dieser nicht vorgesehen ist. Es kann aber auch vorkommen, dass eine Nutzerabfrage zwar gestartet wird, der Nutzer aber inaktiv bleibt. Auch in diesem Fall bleibt das Objekt unbestimmt und es wird vorzugsweise ein Verschiebemanöver eingeleitet.
Es ist aber alternativ auch möglich, dass ein Ausweichmanöver eingeleitet bzw. das Objekt umfahren wird, wenn es nicht sicher als Verschiebeobjekt Ov bestimmt werden kann.
Zum Einleiten des Verschiebemanövers bzw. im Verfahrensschritt S7 wird vorzugsweise das Schiebeteil 12 abgesenkt bzw. die Öffnung H verkleinert. Hierzu wird vorzugsweise der Antrieb 14, insbesondere der Motor 17 bzw. 22, von der Steuereinrichtung 6 angesteuert.
Anschließend setzt das Reinigungsgerät 1 vorzugsweise seinen Fahrweg in der ursprünglichen Fahrtrichtung R fort bzw. steuert auf das Objekt zu.
Wie bereits erläutert, ist es auch möglich, ein Objekt zu erfassen, dass nicht in Fahrtrichtung R liegt. Es kann vorgesehen und vorteilhaft sein, auch für solche Objekte zu bestimmen, ob es sich um ein Verschiebeobjekt Ov handelt und ggf. ein Verschiebemanöver einzuleiten. In diesem Fall ändert das Reinigungsgerät 1 seine Fahrtrichtung R, um auf das Verschiebeobjekt Ov zuzusteuern, um es zu verschieben.
Beim Verschiebemanöver bzw. im Verfahrensschritt S7 fährt das Reinigungsgerät 1 vorzugsweise an das Objekt heran, bis es das Objekt mit der Stoßfänger 10 berührt.
Vorzugsweise wird dann von dem Reinigungsgerät 1 in einer weiteren Verzweigung V4 erfasst bzw. überprüft, ob sich der Stoßfänger 10 verschiebt bzw. auslöst.
Wie bereits eingangs erläutert, ist der Stoßfänger 10 vorzugsweise federgelagert und/oder als Taster ausgebildet. Insbesondere ist durch die Federn eine bestimmte Kraft definiert bzw. eingestellt, die aufgebracht werden muss, um den Stoßfänger 10 zu verschieben bzw. zu betätigen bzw. auszulösen.
Fig. 2A zeigt den Fall, dass der Stoßfänger 10 nicht verschoben wird bzw. nicht auslöst, wenn das Reinigungsgerät 1 gegen das Objekt fährt. In diesem Fall ist das Objekt vorzugsweise ein Verschiebeobjekt Ov, hier beispielhaft als Socke dargestellt.
Fig. 2D zeigt den Fall, bei dem der Stoßfänger 10 verschoben bzw. ausgelöst/betätigt ist/wird, wenn das Reinigungsgerät 1 gegen das Objekt fährt. In diesem Fall ist das Objekt vorzugsweise ein zu umfahrendes Objekt Ou. Dieser Fall kann eintreten, wenn das Objekt zuvor fälschlicherweise als Verschiebeobjekt Ov bestimmt wurde, oder wenn nicht sicher bestimmt werden konnte, ob es sich um ein Verschiebeobjekt Ov handelt, das Verschiebemanöver aber trotzdem eingeleitet wurde.
Wird der Stoßfänger 10 ausgelöst, bricht das Reinigungsgerät 1 vorzugsweise das Verschiebemanöver ab und leitet stattdessen ein Ausweichmanöver gemäß Verfahrensschritt S4 ein. Vorzugsweise wird dabei das Schiebeteil 12 wieder in die angehobene Position gebracht. Da sich das Reinigungsgerät 1 in diesem Fall direkt vor dem zu umfahrenden Objekt Ou befindet, kann das Ausweichmanöver auch ein temporäres Rückwärtsfahren des Reinigungsgeräts 1 umfassen.
Ein Auslösen des Stoßfängers 10 erfolgt vorzugsweise dann, wenn das Fahren gegen das Objekt die Federkraft des Stoßfängers 10 überwindet. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn das Objekt zu schwer ist, um verschoben zu werden.
Besonders bevorzugt kann mittels der Federkraft eingestellt werden, ab welchem Gewicht der Stoßfänger 10 auslöst bzw. ein Ausweichmanöver eingeleitet wird.
Mittels des Stoßfängers 10 erfolgt folglich vorzugsweise eine weitere Bestimmung, ob es sich bei dem Objekt um ein Verschiebeobjekt Ov handelt bzw. eine Überprüfung, ob die vorherige Bestimmung zutreffend war. Die Bestimmung mittels des Stoßfängers 10 basiert vorzugsweise auf dem Gewicht des Objekts.
Löst der Stoßfänger 10 nicht aus, kann dies vorzugsweise zwei Gründe haben. Entweder ist das Objekt tatsächlich ein Verschiebeobjekt Ov, das zwar den Stoßfänger 10 berührt, aber leicht genug ist, so dass dieser nicht auslöst, oder es handelt sich bei dem Objekt um ein aufzunehmendes Objekt O_A, das eine geringere Höhe als der Stoßfänger 10 hat. Dies ist in Fig. 8 als weitere Verzweigung V5 dargestellt, in der festgestellt wird, ob das Objekt ein aufzunehmendes Objekt O_A ist.
Ist das Objekt ein aufzunehmendes Objekt O_A wird dieses vorzugsweise in einem weiteren bzw. achten Verfahrensschritt S8 vom Reinigungsgerät 1 aufgenommen, insbesondere aufgesaugt.
Der Fall, dass es sich bei dem Objekt um ein aufzunehmendes Objekt O_A handelt, ist in Fig. 2C und Fig. 5 dargestellt.
Vorzugsweise kann das Objekt O_A auch bei verkleinerter Öffnung H bzw. abgesenktem Schiebeteil 12 dahinter gelangen, insbesondere zur Ansaugöffnung 7. Insbesondere verbiegt sich der flexible Abschnitt 12B des Schiebeteils 12, wie in Fig. 2C dargestellt, oder klappt das Schiebeteil 12 weg, wie in Fig. 5 dargestellt.
Dieser Fall kann eintreten, wenn das Objekt O_A zuvor fälschlicherweise als Verschiebeobjekt Ov bestimmt wurde, oder wenn nicht sicher bestimmt werden konnte, ob es sich um ein Verschiebeobjekt Ov handelt, das Verschiebemanöver aber trotzdem eingeleitet wurde. Er kann aber insbesondere auch dann eintreten, wenn das Objekt O_A gar nicht erfasst wurde, aber trotzdem ein Verschiebemanöver eingeleitet wurde bzw. sich das Schiebeteil 12 trotzdem in der abgesenkten Position befindet, beispielsweise weil ein Verschiebeobjekt Ov hinter dem Objekt O_A erfasst wurde.
Ist das Objekt kein aufzunehmendes Objekt O_A bzw. handelt es sich bei dem Objekt tatsächlich um ein Verschiebeobjekt Ov, wird vorzugsweise in einem weiteren bzw. neunten Verfahrensschritt S9 das Verschiebeobjekt Ov verschoben.
Hierzu fährt das Reinigungsgerät 1, vorzugsweise mit gleichbleibender Geschwindigkeit, gegen das Verschiebeobjekt Ov und verschiebt es so an eine andere Stelle. Dies ist in Fig. 2B dargestellt.
Wie bereits eingangs erwähnt, können vorzugsweise einzelne Verfahrensschritte unabhängig voneinander und/oder in anderer Reihenfolge ausgeführt werden und/oder weggelassen werden.
Beispielsweise könnte die Bestimmung, ob ein Objekt ein Verschiebeobjekt Ov ist, auch ausschließlich durch Nutzereingabe (Verzweigung V3) oder ausschließlich mittels des Stoßfängers 10 (Verzweigung V5) erfolgen. Folglich könnte auf die im Zusammenhang mit Verzweigung V2 beschriebene Bestimmung ggf. verzichtet werden. Gleichfalls ist es aber auch möglich, auf die Bestimmung mittels Nutzerabfrage und/oder Stoßfänger 10 zu verzichten. Auch ist es beispielsweise möglich, das Schiebeteil 12 vollständig starr und ohne Drehgelenk 12E auszubilden, so dass dann die Verzweigung V5 wegfällt.
In den Fig. 9A bis 9D ist ein alternatives Verschiebemanöver gemäß dem vorschlagsgemäßen Verfahren dargestellt. Sofern nicht explizit anders erwähnt, gelten die vorherigen Ausführungen und Erläuterungen vorzugsweise entsprechend, auch wenn von einer Wiederholung abgesehen wird. Insbesondere kann die Bestimmung, ob ein erfasstes Objekt ein Verschiebeobjekt Ov ist, wie zuvor im Zusammenhang mit Fig. 8 beschrieben erfolgen, insbesondere durch Auswertung der von den Sensoren 8, 9 erfassten Daten und/oder einer Nutzereingabe.
In einem ersten Schritt des alternativen Verschiebemanövers fährt das Reinigungsgerät 1 vorzugsweise bis zu einem bestimmten Abstand in üblicher Fahrtrichtung R bzw. Orientierung an ein, vorzugsweise zuvor erfasstes bzw. als solches bestimmtes, Verschiebeobjekt Ov heran.
Generell ist es auch möglich, dass das Reinigungsgerät 1 zunächst bis an das Verschiebeobjekt Ov heranfährt, insbesondere um zu überprüfen, ob der Stoßfänger 10 auslöst, sofern vorgesehen.
In einem weiteren Schritt, der in Fig. 9B und 9C dargestellt ist, ändert das Reinigungsgerät 1 vorzugsweise seine Orientierung bzw. dreht sich um sich selbst. Nachdem sich das Reinigungsgerät 1 gedreht hat, zeigt seine Öffnung H vorzugsweise in eine andere Richtung als zuvor, insbesondere nicht mehr in Richtung des Verschiebeobjekts Ov.
Beim Darstellungsbeispiel dreht sich das Reinigungsgerät 1 vorzugsweise um zumindest im Wesentlichen 180°.
Nachdem das Reinigungsgerät 1 seine Orientierung geändert bzw. sich gedreht hat, zeigt vorzugsweise ein tieferliegender Schiebeabschnitt 24 des Reinigungsgeräts 1, insbesondere des Gehäuses 2, in Richtung des Verschiebeobjekts Ov bzw. in die (ursprüngliche) Fahrtrichtung R.
Der Schiebeabschnitt 24 ist insbesondere in Fig. 1 dargestellt. Hierbei handelt es sich vorzugsweise um einen außenliegenden Abschnitt des Reinigungsgeräts 1, insbesondere des Gehäuses 2, der einen geringeren Abstand zur Reinigungsfläche F aufweist als der vordere Bereich bzw. die Vorderseite des Reinigungsgeräts 1. Insbesondere ist eine zwischen dem Schiebeabschnitt 24 und der Reinigungsfläche F gebildete Öffnung kleiner als die Öffnung H.
Beim Darstellungsbeispiel befindet sich der Schiebeabschnitt 24 vorzugsweise an der Rückseite des Reinigungsgeräts 1 bzw. ist durch die Rückseite gebildet.
In einem weiteren Verfahrensschritt setzt das Reinigungsgerät 1 seine Fahrt vorzugsweise in der ursprünglichen Fahrtrichtung R - insbesondere in Richtung des Verschiebeobjekts Ov - fort, allerdings mit geänderter Orientierung, insbesondere mit dem Schiebeabschnitt 24 in Fahrtrichtung R bzw. zum Verschiebeobjekt Ov hin orientiert. Dies ist in Fig. 9C und 9D dargestellt.
Beim Darstellungsbeispiel fährt das Reinigungsgerät 1 vorzugsweise rückwärts bzw. mit der Öffnung H entgegen der Fahrtrichtung R orientiert.
Das Reinigungsgerät 1 fährt dann vorzugsweise mit dem Schiebeabschnitt 24 gegen das Verschiebeobjekt Ov und verschiebt es, wie in Fig. 9D dargestellt.
Gegebenenfalls kann bei dieser Ausführungsvariante auf das Schiebeteil 12 oder ein sonstiges absenkbares Teil des Reinigungsgeräts 1 verzichtet werden. Statt die Öffnung H zu verkleinern, wird die Öffnung H hier (temporär) aus der Fahrtrichtung R gebracht und ein tieferliegender Schiebeabschnitt 24 (mit kleinerer Öffnung) in die Fahrtrichtung R orientiert. Auf ein Verkleinern der Öffnung H kann folglich verzichtet werden. Es kann aber auch vorgesehen und vorteilhaft sein, sowohl ein absenkbares Schiebeteil 12 als auch einen Schiebeabschnitt 24 vorzusehen und wahlweise, insbesondere abhängig vom Verschiebeobjekt Ov, das Verschiebeobjekt Ov entweder mittels abgesenktem Schiebeteil 12 oder in Fahrtrichtung R orientiertem Schiebeabschnitt 24 zu verschieben.
Einzelne Aspekte, Merkmale und Verfahrensschritte bzw. -varianten der vorliegenden Erfindung können unabhängig voneinander, aber auch in beliebiger Kombination und/oder Reihenfolge realisiert werden.

Bezugszeichenliste:

1: Reinigungsgerät
2: Gehäuse
3: Räder
4: Kommunikationseinrichtung
5: Datenverarbeitungseinrichtung
6: Steuereinrichtung
7: Ansaugöffnung
8: Erster Sensor
9: Zweiter Sensor
10: Stoßfänger
11: Bodenplatte/Unterseite
12: Schiebeteil
12A: starrer/härterer Abschnitt
12B: flexibler/weicherer Abschnitt
12C: Anschluss
12D: Führungsnut
12E: Drehgelenk
13: Führungselement
14: Antrieb
15: Seil
16: Seiltrommel
17: Motor
18: Schnecke
19: Feder
20: Spindel
21: Linearführung
22: Motor
23: Getriebe
24: Schiebeabschnitt
D: Datenbank
E: externes Kommunikationsgerät
F: Boden/Reinigungsfläche
H: Öffnung
R: Fahrtrichtung
OA: aufzunehmendes Objekt
Ou: zu umfahrendes Objekt
Ov: Verschiebeobjekt
S(1-8): Verfahrensschritt
V(1-4): Verzweigung

Claims

Verfahren zum Betreiben eines selbstfahrenden Reinigungsgeräts (1) zur Reinigung einer Reinigungsfläche (F),
wobei zwischen dem Reinigungsgerät (1) und der Reinigungsfläche (F) eine Öffnung (H) gebildet ist, die in Fahrtrichtung (R) weist, und

wobei das Reinigungsgerät (1) ein Objekt (O_A, Ou, Ov) auf der Reinigungsfläche (F) erkennt,

dadurch gekennzeichnet,

dass bestimmt wird, dass es sich bei dem Objekt (O_A, Ou, Ov) um ein zu verschiebendes Verschiebeobjekt (Ov) handelt,
wobei die Öffnung (H) verkleinert wird, um das Verschiebeobjekt (Ov) zu verschieben, und/oder

wobei das Reinigungsgerät (1) seine Orientierung ändert, so dass ein tieferliegender Schiebeabschnitt (24) des Reinigungsgeräts (1) in Fahrtrichtung (R) weist, um mit dem Schiebeabschnitt (24) das Verschiebeobjekt (Ov) zu verschieben.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei zur Verkleinerung der Öffnung (H) die lichte Höhe (L) verringert wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei zur Verkleinerung der Öffnung (H) ein Teil des Reinigungsgeräts (1) abgesenkt wird.
Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei ein Schiebeteil (12) des Reinigungsgeräts (1) abgesenkt wird, um das Verschiebeobjekt (Ov) mittels des Schiebeteils (12) zu verschieben.
Verfahren nach Anspruch 4, wobei das Reinigungsgerät (1) bzw. Schiebeteil (12) nach einem der Ansprüche 11 bis 15 ausgebildet ist.
Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei der Schiebeabschnitt () an der Rückseite des Reinigungsgeräts (1) ausgebildet ist und das Reinigungsgerät (1) rückwärts fährt, um das Verschiebeobjekt (Ov) zu verschieben.
Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei automatisch oder durch eine Nutzereingabe bestimmt wird, dass das Objekt (O_A, Ou, Ov) ein Verschiebeobjekt (Ov) ist.
Verfahren nach Anspruch 7, wobei das Objekt (O_A, Ou, Ov) identifiziert bzw. klassifiziert und mit einer in einem Speicher hinterlegten Liste abgeglichen wird, um zu bestimmen, ob es sich um ein Verschiebeobjekt (Ov) handelt.
Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei die Bestimmung, dass das (O_A, Ou, Ov) ein Verschiebeobjekt (Ov) ist, auf der Größe und/oder dem Gewicht des Objekts (O_A, O_U, Ov) basiert.
Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche, wobei das Reinigungsgerät (1) einen Stoßfänger (10) aufweist und mit dem Stoßfänger (10) gegen das Objekt (O_A, O_U, Ov) fährt, um zu bestimmen, ob es sich um ein Verschiebeobjekt (Ov) handelt.
Selbstfahrendes Reinigungsgerät (1) zur Reinigung einer Reinigungsfläche (F),
dadurch gekennzeichnet,
dass das Reinigungsgerät (1) zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der voranstehenden Ansprüche ausgebildet ist, und/oder

dass das Reinigungsgerät (1) ein Schiebeteil (12) aufweist, das automatisch absenkbar ist, um ein Verschiebeobjekt (Ov) mittels des Schiebeteils (12) zu verschieben.
Reinigungsgerät nach Anspruch 11, wobei das Schiebeteil (12) hinter einem Stoßfänger (10) des Reinigungsgeräts (1) angeordnet ist, insbesondere zwischen dem Stoßfänger (10) und einer Bodenplatte (11) des Reinigungsgeräts (1).
Reinigungsgerät nach Anspruch 11 oder 12, wobei das Schiebeteil (12) einen härteren Abschnitt (12A) aufweist, an dem es verschieblich geführt ist, und einen weicheren Abschnitt (12B), insbesondere eine Dichtlippe oder einen Borststreifen, aufweist.
Reinigungsgerät nach einem der Ansprüche 11 bis 13, wobei das Reinigungsgerät (1) einen, insbesondere federgelagerten, Stoßfänger (10) aufweist, der als Taster so ausgebildet ist, dass er auslöst, wenn das Reinigungsgerät (1) mit dem Stoßfänger (10) gegen ein Objekt (O_A, Ou, Ov) fährt, das kein Verschiebeobjekt (Ov) bzw. ein zu umfahrendes Objekt (Ou) ist.
Reinigungsgerät nach einem der Ansprüche 11 bis 14, wobei das Schiebeteil (12) drehbar gelagert und/oder in einer angehobenen Position gegen eine Feder (19) vorgespannt ist, vorzugsweise wobei das Schiebeteil (12) mittels eines Seilzugs mit Motorantrieb in der angehobenen Position gehalten ist bzw. in die angehobene Position gezogen werden kann.