EP4638210A1

EP4638210A1 - Mobile arbeitsmaschine und verfahren zur steuerung einer sicherheitsfunktion der mobilen arbeitsmaschine

Info

Publication number: EP4638210A1
Application number: EP23847743.4A
Authority: EP
Inventors: Mirko Brutt; Dennis Sabelhaus; Jan Spremberg
Original assignee: ZF CV Systems Global GmbH
Current assignee: ZF CV Systems Global GmbH
Priority date: 2022-12-19
Filing date: 2023-11-20
Publication date: 2025-10-29
Also published as: WO2024132317A1; CN120265513A; DE102022213836A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine mobile Arbeitsmaschine (2), mit einer Frontladeeinrichtung (4), mit einer Bremsanlage (22), und mit einem zentralen Steuergerät (60), mittels dem der Bremskreis steuerbar und eine Sicherheitsfunktion der Arbeitsmaschine betreibbar ist. Zur Durchführung der Sicherheitsfunktion und damit zur Vermeidung einer Kollision mit einem vor der Arbeitsmaschine befindlichen Hindernis sind folgende Komponenten vorhanden sowie mit dem zentralen Steuergerät signaltechnisch verbunden: Eine Vorfeldüberwachungseinrichtung (122) mit mindestens einem an der Fahrzeugfront der Arbeitsmaschine angeordneten Abstandssensor (124, 124a, 124b) zur Ermittlung des Abstandes (A) der Arbeitsmaschine zu einem Hindernis (18, 18*), und eine Frontlastüberwachungseinrichtung (128) mit einem an der Frontladeeinrichtung angeordneten Stellpositionssensor (130). Ein Verfahren zur Steuerung der Sicherheitsfunktion einer derartigen mobilen Arbeitsmaschine sieht vor, dass mittels des Abstandssensors der Abstand der Arbeitsmaschine zu einem Hindernis ermittelt wird, und dass abhängig von dem Abstand ein Warnsignal ausgegeben und/oder eine Notbremsung durchgeführt wird.

Description

Mobile Arbeitsmaschine und Verfahren zur Steuerung einer Sicherheitsfunktion der mobi- len Arbeitsmaschine

Beschreibung

Die Erfindung betrifft eine mobile, also selbstfahrende Arbeitsmaschine, mit einer Frontladeeinrichtung, welche ein anhebbares und absenkbares Ladungsgerät aufweist, mit einer hydraulischen oder pneumatischen Bremsanlage, welche mindestens einen elektronisch steuerbaren Bremskreis aufweist, und mit einem zentralen Steuergerät, mittels dem der Bremskreis zumindest indirekt steuerbar sowie eine Sicherheitsfunktion der Arbeitsmaschine betreibbar ist. Außerdem betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Steuerung einer solchen Sicherheitsfunktion einer derartigen Arbeitsmaschine, mit welcher eine Kollision mit einem vor der Arbeitsmaschine befindlichen Hindernis vermieden werden kann.

Mobile Arbeitsmaschinen, wie beispielsweise Traktoren, Radlader, Gabelstapler und Tele- handler, sind je nach Bauart häufig mit einer Frontladeeinrichtung versehen, welche ein anhebbares und absenkbares Ladungsgerät, wie eine Ladeschaufel oder eine Ladegabel, aufweist. Zur Ladungsaufnahme wird die aufzunehmende Ladung, wie etwa ein Haufen Schüttgut oder eine Palette mit darauf gestapelten Gegenständen, mit abgesenktem Ladungsgerät unter Kontaktaufnahme vorsichtig mit niedriger Vorwärtsfahrgeschwindigkeit angefahren. Zum Abladen der aufgenommenen Ladung wird der Aufnahmeort zunächst mit angehobenem Ladungsgerät rückwärts verlassen und der Abladeort, wie die Ladefläche eines Lastkraftwagens oder eines Anhängers oder der Ladeboden eines Lastregals, vorwärts angefahren. Dabei kann es, auch wegen schlechter Sichtverhältnisse für den Fahrer bei angehobenem Ladungsgerät, zu einer unbeabsichtigten Kollision der Arbeitsmaschine, insbesondere seines Ladungsgerätes, mit einem Hindernis, wie dem Lastkraftwagen, einem Anhängefahrzeug oder dem Lastregal kommen. Auch das sicherlich unbeabsichtigte Anfahren einer in dem Abladebereich befindlichen Person kann passieren. Eine derartige Kollision kann die Beschädigung der Arbeitsmaschine und von Einrichtungen sowie zur Verletzung von Menschen führen und sollte daher vermieden werden. Es sind bereits Fahrassistenzsysteme von vorwiegend für den Straßenverkehr vorgesehenen Kraftfahrzeugen sowie Verfahren zu deren Steuerung bekannt, bei denen fahrzeuginterne und fahrzeugexterne Daten über die Fahrzeugumgebung zumindest teilweise sensorisch ermittelt und ausgewertet werden. Wenn die Auswertung dieser Daten die Gefahr einer Kollision mit einem vor dem Fahrzeug befindlichen Hindernis ergibt, wird eine Notbremsung des Kraftfahrzeugs eingeleitet und durchgeführt.

So ist in der DE 102014 004 110 A1 ein Verfahren zum Betrieb eines autonom arbeitenden Fahrsicherheits- oder Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs beschrieben, welches als Notbremssystem wirksam sein kann. Bei der Nutzung einer Notbremsfunktion ist vorgesehen, dass eine Notbremsung dann eingeleitet und durchgeführt wird, wenn die Auswertung von zumindest teilweise sensorisch ermittelten fahrzeuginternen und fahrzeugexternen Daten eine bevorstehende Kollision mit einem vorausfahrenden Fahrzeug oder einem ortsfesten Hindernis ergibt.

Aus der DE 102017 100 980 A1 ist ein Verfahren zum automatischen Durchführen einer Notbremsung mit einem Kraftfahrzeug bekannt, bei dem fahrzeug interne sowie fahrzeugexterne Parameter ermittelt und ausgewertet werden. Das Verfahren sieht vor, dass eine Notbremsung durchgeführt wird, wenn aufgrund der Auswertung der fahrzeuginternen und fahrzeugexternen Parameter eine Gefahrensituation erkannt wird.

Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine mobile Arbeitsmaschine der eingangs genannten Art vorzustellen, welche eine Einrichtung zur Vermeidung einer Kollision mit einem vor der Arbeitsmaschine befindlichen Hindernis aufweist. Außerdem soll ein Verfahren zur Steuerung einer Sicherheitsfunktion einer derartigen Arbeitsmaschine angegeben werden, mit dem eine Kollision mit einem vor der Arbeitsmaschine befindlichen Hindernis vermieden werden kann.

Die Lösung dieser Aufgaben ist in den unabhängigen Ansprüchen definiert. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind in den jeweils zugeordneten abhängigen Ansprüchen definiert. Demnach betrifft die Erfindung zunächst eine Arbeitsmaschine, mit einer Frontladeeinrichtung, welche ein anhebbares und absenkbares Ladungsgerät aufweist, mit einer hydraulischen oder pneumatischen Bremsanlage, welche mindestens einen elektronisch steuerbaren Bremskreis aufweist, und mit einem zentralen Steuergerät, mittels dem der Bremskreis zumindest indirekt steuerbar sowie eine Sicherheitsfunktion der Arbeitsmaschine betreibbar ist.

Zur Lösung der die Vorrichtung betreffenden Aufgabe ist vorgesehen, dass zur Durchführung der Sicherheitsfunktion und damit zur Vermeidung einer Kollision mit einem vor der Arbeitsmaschine befindlichen Hindernis außerdem folgende Komponenten vorhanden sowie mit dem zentralen Steuergerät signaltechnisch verbunden sind:

- eine Vorfeldüberwachungseinrichtung mit mindestens einem an der Fahrzeugfront der Arbeitsmaschine angeordneten Abstandssensor zur Ermittlung des Abstandes der Arbeitsmaschine zu einem vor der Arbeitsmaschine befindlichen Hindernis, und

- eine Frontlastüberwachungseinrichtung mit einem an der Frontladeeinrichtung angeordneten Stellpositionssensor zur Ermittlung der aktuellen Stellposition des Ladungsgerätes.

Die Erfindung geht demnach aus von einer mobilen, also selbstfahrenden Arbeitsmaschine, wie beispielsweise einem Traktor, einem Radlader, einem Gabelstapler oder einem Telehandler, welche eine Frontladeeinrichtung mit einem anhebbaren und absenkbaren Ladungsgerät, wie einer Ladeschaufel oder einer Ladegabel, sowie eine hydraulische oder pneumatische Bremsanlage mit mindestens einem elektronisch steuerbaren Bremskreis aufweist. Außerdem ist ein zentrales Steuergerät vorhanden, mittels dem der Bremskreis zumindest indirekt steuerbar sowie eine Sicherheitsfunktion der Arbeitsmaschine betreibbar ist.

Aufgrund des elektronisch steuerbaren Bremskreises der Bremsanlage ist als Sicherheitsfunktion die Möglichkeit einer elektronischen Auslösung einer Notbremsung gegeben. Mittels des Abstandssensors der Vorfeldüberwachungseinrichtung kann der Abstand zu einem vor der Arbeitsmaschine befindlichen Hindernis ermittelt werden, sodass ein akustisches oder optisches Warnsignal ausgegeben und/oder eine Notbremsung eingeleitet und durchgeführt werden kann, sofern der aktuelle Abstand zu dem Hindernis einen kritischen Abstand erreicht oder unterschritten hat. Mittels des Stellpositionssensors der Frontlast- überwachungseinrichtung kann die aktuelle Stellposition des Ladungsgerätes ermittelt und dadurch festgestellt werden, ob sich das Ladungsgerät innerhalb oder außerhalb des Erfassungsbereiches des Abstandssensors befindet. Abhängig von dem Feststellungsergebnis kann dann entschieden, ob die betreffende Sicherheitsfunktion zur Vermeidung einer Kollision mit einem vor der Arbeitsmaschine befindlichen Hindernis aktiviert oder deaktiviert wird.

Da die Fahrgeschwindigkeit von mobilen Arbeitsmaschinen relativ gering und die Abstände zu anderen Fahrzeugen und ortsfesten Hindernissen im Arbeitsumfeld von mobilen Arbeitsmaschinen vergleichsweise gering sind, ist der Abstandssensor der Vorfeldüberwa- chungseinrichtung bevorzugt als ein Ultraschallsensor ausgebildet. Der Abstandssensor ist über eine elektrische Sensorleitung mit dem elektronischen Steuergerät verbunden. Es sind jedoch auch andere Bauarten des Abstandssensors möglich, wie eine Ausführung als Infrarotsensor, Lasersensor oder bildgebender Sensor.

Der Stellpositionssensor der Frontlastüberwachungseinrichtung kann als ein Drehwinkelsensor ausgebildet sein, welcher an einem geeigneten Gelenk der Frontladeeinrichtung angeordnet und über eine elektrische Sensorleitung mit dem elektronischen Steuergerät verbunden ist.

Alternativ dazu oder zur Redundanz zusätzlich kann der Stellpositionssensor der Front- lastüberwachungseinrichtung auch als ein Drucksensor ausgebildet sein, welcher an einen geeigneten Stellzylinder der Frontladeeinrichtung angeschlossen und über eine elektrische Sensorleitung mit dem elektronischen Steuergerät verbunden ist.

Wenn das Fahrgetriebe der Arbeitsmaschine als ein elektronisch steuerbares CVT- Getriebe ausgebildet ist, kann eine Notbremsung durch eine kontinuierliche Erhöhung der Übersetzung des Fahrgetriebes unterstützt werden. Als CVT-Getriebe werden üblicherweise Kegelscheiben-Umschlingungsgetriebe bezeichnet, deren Übersetzung stufenlos veränderbar ist. Sofern das Fahrgetriebe der Arbeitsmaschine als ein elektronisch steuerbares Stufenschaltgetriebe ausgebildet und in dessen Neutralstellung schaltbar ist, in welchem die Kraftübertragung zwischen einem Antriebsmotor und einer Antriebsachse unterbrochen ist, kann eine Notbremsung der Arbeitsmaschine durch den Wegfall der Antriebskraft des Antriebsmotors ebenfalls durch eine entsprechende Ansteuerung des Fahrgetriebes unterstützt werden.

Wenn eine elektronisch steuerbare Trennkupplung im Antriebsstrang der Arbeitsmaschine angeordnet und die Kraftübertragung zwischen dem Antriebsmotor und der Antriebsachse durch ein Ausrücken der Trennkupplung unterbrechbar ist, kann eine Notbremsung der Arbeitsmaschine durch eine entsprechende Ansteuerung der Trennkupplung auch unterstützt werden.

Wie eingangs erwähnt betrifft die Erfindung auch ein Verfahren zur Steuerung einer Sicherheitsfunktion einer mobilen Arbeitsmaschine, welche eine Frontladeeinrichtung mit einem anhebbaren und absenkbaren Ladungsgerät aufweist, welche eine hydraulische oder pneumatische Bremsanlage mit mindestens einem elektronisch steuerbaren Bremskreis aufweist, und welche ein zentrales Steuergerät aufweist, mittels dem der Bremskreis zumindest indirekt steuerbar sowie eine Sicherheitsfunktion der Arbeitsmaschine betreibbar ist.

Zur Lösung der das Verfahren betreffenden Aufgabe ist vorgesehen, dass mittels mindestens eines an der Fahrzeugfront der Arbeitsmaschine angeordneten Abstandssensors einer Vorfeldüberwachungseinrichtung der Abstand der Arbeitsmaschine zu einem vor der Arbeitsmaschine befindlichen Hindernis ermittelt wird, und dass abhängig von der Größe des ermittelten Abstands ein Warnsignal ausgegeben und/oder eine Notbremsung durchgeführt wird.

Dieses Verfahren zur Steuerung einer Sicherheitsfunktion einer mobilen Arbeitsmaschine dient demnach zur Vermeidung einer Kollision mit einem vor der Arbeitsmaschine befindlichen Hindernis. Es setzt voraus, dass die mobile Arbeitsmaschine eine Frontladeeinrichtung mit einem anhebbaren und absenkbaren Ladungsgerät sowie eine hydraulische oder pneumatische Bremsanlage mit mindestens einem elektronisch steuerbaren Bremskreis aufweist. Durch die sensorische Ermittlung des Abstandes der Arbeitsmaschine zu einem vor der Arbeitsmaschine befindlichen Hindernis kann bei Erreichen oder Unterschreiten eines größeren Abstandes zu dem Hindernis ein Warnsignal ausgegeben werden und/oder bei Erreichen oder Unterschreiten eines geringeren Abstandes zu dem Hindernis eine Notbremsung eingeleitet und durchgeführt werden.

Um eine Behinderung des Abstandssensors und eine dadurch bedingte Fehlsteuerung der Sicherheitsfunktion zu vermeiden, ist gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens vorgesehen, dass mittels eines an der Frontladeeinrichtung angeordneten Stellpositionssensors einer Frontlastüberwachungseinrichtung die aktuelle Stellposition des Ladungsgerätes ermittelt wird, und dass die Sicherheitsfunktion abhängig davon aktiviert oder deaktiviert wird, ob sich das Ladungsgerät außerhalb oder innerhalb eines Erfassungsbereiches des Abstandssensors befindet.

Hierzu ist vorgesehen, dass der Stellbereich des Ladungsgerätes in einen oberen Stellbereich, in dem sich das Ladungsgerät außerhalb des Erfassungsbereiches des Abstandssensors befindet, sowie einen unteren Stellbereich, in dem sich das Ladungsgerät innerhalb des Erfassungsbereiches des Abstandssensors befindet, aufgeteilt ist. Die Sicherheitsfunktion wird dann aktiviert, wenn sich die aktuelle Stellposition des Ladungsgerätes innerhalb des oberen Stellbereiches befindet, sowie deaktiviert, wenn sich die aktuelle Stellposition des Ladungsgerätes innerhalb des unteren Stellbereiches befindet. Damit sind eine Behinderung des Abstandssensors und eine dadurch bedingte Fehlsteuerung der Sicherheitsfunktion weitgehend ausgeschlossen.

Da die Sicherheitsfunktion auf die Überwachung des Vorfelds der Baumaschine beschränkt ist, kann in weiterer Ausgestaltung des Verfahrens vorgesehen sein, dass mittels mindestens eines Beschleunigungssensors und/oder mittels wenigstens eines Raddrehzahlsensors die aktuelle Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine ermittelt wird, und dass die Sicherheitsfunktion aktiviert wird, wenn sich die Arbeitsmaschine in einer Vorwärtsfahrt befindet, sowie deaktiviert wird, wenn sich die Arbeitsmaschine in einer Rückwärtsfahrt oder im Stillstand befindet. Zur Warnung des Fahrers der Arbeitsmaschine vor einer möglichen Kollision mit einem Hindernis und der möglichen Auslösung einer Notbremsung kann außerdem vorgesehen sein, dass, beispielsweise in der Fahrerkabine der Arbeitsmaschine, ein akustisches und/oder optisches Warnsignal ausgegeben wird, wenn der ermittelte Abstand einen vorab festgelegten größeren ersten Abstandsgrenzwert erreicht oder unterschritten hat.

Durch eine entsprechende Ansteuerung des elektronisch steuerbaren Bremskreises der Bremsanlage wird vorzugsweise dann eine Notbremsung ausgelöst, wenn der erfasste Abstand einen vorab festgelegten geringeren zweiten Abstandsgrenzwert erreicht oder unterschritten hat.

Da der Bremsweg eines Fahrzeugs quadratisch mit der Fahrgeschwindigkeit ansteigt, sind bevorzugt mehrere Abstandsgrenzwerte für unterschiedliche Vorwärtsfahrgeschwindigkeiten vorgesehen, wobei die Abstandsgrenzwerte quadratisch mit der Vorwärtsfahrgeschwindigkeit ansteigen.

Alternativ dazu können die vorgesehenen Abstandsgrenzwerte auch mit einem geschwindigkeitsabhängigen Korrekturfaktor K multipliziert werden, der quadratisch mit der Vorwärtsfahrgeschwindigkeit ansteigt.

Ein für die Notbremsung an ein elektronisches Bremssteuergerät ausgegebenes Bremswertsignal wird gemäß einer anderen Weiterbildung des Verfahrens vorteilhaft variabel in Abhängigkeit der Vorwärtsfahrgeschwindigkeit bestimmt, wobei das Bremswertsignal mit zunehmender Vorwärtsfahrgeschwindigkeit erhöht wird. Eine quadratische Erhöhung des ausgegebenen Bremswertsignals ist nicht unbedingt erforderlich, da die Notbremsung bei höherer Vorwärtsfahrgeschwindigkeit früher, also bei größerem Abstand zum Hindernis, eingeleitet wird.

Zur Unterstützung einer Notbremsung der Arbeitsmaschine sollte bei einem an die Arbeitsmaschine angekoppelten Anhängefahrzeug bei ausgelöster Notbremsung ein elektronisch steuerbares Anhängersteuerventil der Arbeitsmaschine derart angesteuert werden, dass auch das Anhängefahrzeug abgebremst wird.

Eine Unterstützung einer Notbremsung der Arbeitsmaschine kann zudem dadurch erfolgen, dass bei ausgelöster Notbremsung ein elektronisch steuerbarer Antriebsmotor der Arbeitsmaschine derart angesteuert wird, dass dieser im Schubbetrieb arbeitet, oder dass bei ausgelöster Notbremsung die Übersetzung eines als ein elektronisch steuerbares CVT-Getriebe ausgebildeten Fahrgetriebes der Arbeitsmaschine kontinuierlich stufenlos erhöht wird, oder dass bei ausgelöster Notbremsung ein als ein elektronisch steuerbares Stufenschaltgetriebe ausgebildetes Fahrgetriebe der Arbeitsmaschine in dessen Neutralstellung geschaltet wird, in dem die Kraftübertragung zwischen einem Antriebsmotor und der wenigstens einen Antriebsachse unterbrochen ist, oder dass bei ausgelöster Notbremsung eine im Antriebsstrang der Arbeitsmaschine angeordnete, elektronisch steuerbare Trennkupplung ausgerückt wird, um die Kraftübertragung zwischen dem Antriebsmotor und der Antriebsachse zu unterbrechen.

Die Erfindung wird nachstehend anhand von einem in der beigefügten Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiel näher erläutert. In der Zeichnung zeigt

Fig. 1 eine mobile Arbeitsmaschine mit einer Frontladeeinrichtung in einer ersten Arbeitsposition,

Fig. 2 die Arbeitsmaschine gemäß Fig. 1 in einer zweiten Arbeitsposition, und

Fig. 3 eine Bremsanlage einer mobilen Arbeitsmaschine in einer schematischen Abbildung.

Die in den Figuren 1 und 2 abgebildete mobile Arbeitsmaschine 2 ist als ein Radlader ausgebildet und weist einen Fahrzeugrahmen 6 auf, an dem eine Vorderachse 24 und eine Hinterachse 28 aufgehängt sind. Die Hinterachse 28 bildet die Antriebsachse der Arbeitsmaschine 2. An der Fahrzeugfront des Radladers 2 ist eine Frontladeeinrichtung 4 mit einem anhebbaren und absenkbaren Ladungsgerät 12 angeordnet, welches als eine Ladeschaufel ausgebildet ist. Die Frontladeeinrichtung 4 weist einen Tragarm 10 auf, der über ein Gelenk 8 schwenkbar an dem Fahrzeugrahmen 6 des Radladers 2 gelagert und über einen hydraulischen Stellzylinder 14 nach oben und unten schwenkbar ist.

Der Radlader 2 weist eine hydraulische Bremsanlage 22 mit einem elektronisch steuerbaren Bremskreis auf, welche in der Fig. 3 schematisch abgebildet ist und deren Aufbau sowie Funktionsweise weiter unten erläutert wird. Zudem weist der Radlader 2 eine Vorfeld- überwachungseinrichtung 122 mit mindestens einem an der Fahrzeugfront der Arbeitsmaschine 2 angeordneten Abstandssensor 124 zur Ermittlung des Abstands zu einem vor der Arbeitsmaschine 2 befindlichen Hindernis 18, 18* und eine Frontlastüberwachungsein- richtung 128 mit einem an der Frontladeeinrichtung 4 angeordneten Stellpositionssensor 130 zur Ermittlung der aktuellen Stellposition des Ladungsgerätes 12, hier der Ladeschaufel 12. Der Stellpositionssensor 130 kann als ein Drehwinkelsensor ausgebildet sein, welcher an dem Gelenk 6 der Frontladeeinrichtung 4 angeordnet ist und über eine elektrische Sensorleitung 132 mit einem zentralen elektronischen Steuergerät 60 der Arbeitsmaschine 2 verbunden ist. Alternativ dazu kann der Stellpositionssensor 130 auch als ein Drucksensor ausgebildet sein, welcher an den Stellzylinder 14 der Frontladeeinrichtung 4 angeschlossen ist und über eine elektrische Sensorleitung 132 mit dem zentralen Steuergerät 60 verbunden ist.

Eine Sicherheitsfunktion zur Vermeidung einer Kollision der Arbeitsmaschine 2 mit einem vor der Arbeitsmaschine 2 befindlichen Hindernis 18,18* sieht vor, dass mittels des Abstandssensors 124 der Vorfeldüberwachungseinrichtung 122 der Abstand zu einem vor der Arbeitsmaschine 2 befindlichen Hindernis 18, 18* ermittelt wird, und dass abhängig von dem ermittelten Abstand ein Warnsignal ausgegeben und/oder eine Notbremsung ausgelöst sowie durchgeführt wird. Zudem ist vorgesehen, dass mittels des Stellpositionssensors 130 der Frontlastüberwachungseinrichtung 128 die aktuelle Stellposition des Ladungsgerätes 12, hier der Ladeschaufel 12 erfasst wird, und dass die Sicherheitsfunktion abhängig davon, ob sich das Ladungsgerät 12 außerhalb oder innerhalb des Erfassungsbereiches des Abstandssensors 124 befindet, aktiviert oder deaktiviert wird.

Hierzu ist der Stellbereich B des Ladungsgerätes 12 in einen oberen Stellbereich Bo, in dem sich das Ladungsgerät 12 außerhalb des Erfassungsbereiches des Abstandssensors 124 befindet, und einen unteren Stellbereich Bu, in dem sich das Ladungsgerät 12 innerhalb des Erfassungsbereiches des Abstandssensors 124 befindet, aufgeteilt. Die die Sicherheitsfunktion wird aktiviert, wenn sich die aktuelle Stellposition des Ladungsgerätes 12 innerhalb des oberen Stellbereiches Bo befindet, und deaktiviert wird, wenn sich die aktuelle Stellposition des Ladungsgerätes 12 innerhalb des unteren Stellbereiches Bu befindet.

In der Fig. 1 ist die Arbeitsmaschine 2 in einer ersten Arbeitsposition abgebildet, in welcher die Arbeitsmaschine 2 mit abgesenkter Ladeschaufel 12 bereit ist, zur Ladungsaufnahme vorwärts in einen im Vorfeld der Arbeitsmaschine 2 befindlichen Haufen Schüttgut 16 , wie Sand, Kies, Mais oder Getreide, hineinzufahren. Da sich die abgesenkte Ladeschaufel 12 innerhalb des unteren Stellbereichs Bu und somit innerhalb des Erfassungsbereiches des Abstandssensors 124 befindet, ist die Sicherheitsfunktion hier deaktiviert.

In der Fig. 2 ist die Arbeitsmaschine 2 in einer zweiten Arbeitsposition abgebildet, in welcher die Arbeitsmaschine 2 mit angehobener Ladeschaufel 12 bereit ist, zuvor aufgenommenes Schüttgut 16 auf die Ladefläche 20 eines im Vorfeld die Arbeitsmaschine 2 geparkten Anhängefahrzeugs 18* abzuladen. Dieses Anhängefahrzeug 18* stellt das schon erwähnte Hindernis 18 dar. Da sich die angehobene Ladeschaufel 12 innerhalb des oberen Stellbereichs Bo und somit außerhalb des Erfassungsbereiches des Abstandssensors 124 befindet, ist die Sicherheitsfunktion hierbei aktiviert. Um bei einerweiteren Vorwärtsfahrt eine unerwünschte Kollision der Arbeitsmaschine 2 mit dem Anhängefahrzeug 18* zu vermeiden, sieht die auch nur bei Vorwärtsfahrt aktivierte Sicherheitsfunktion vor, dass in der Fahrerkabine der Arbeitsmaschine 2 ein akustisches und/oder optisches Warnsignal ausgegeben wird, wenn der erfasste Abstand A der Arbeitsmaschine 2 von dem Anhängefahrzeug 18* einen vorab festgelegten größeren ersten Abstandsgrenzwert Ai erreicht oder unterschritten hat.

Bei weiterer Annäherung der Arbeitsmaschine 2 an das Anhängefahrzeug 18* sieht die Sicherheitsfunktion vor, dass durch eine entsprechende Ansteuerung des elektronisch steuerbaren Bremskreises 106 der Bremsanlage 22 eine Notbremsung ausgelöst und durchgeführt wird, wenn der ermittelte Abstand A einen vorab festgelegten geringeren zweiten Abstandsgrenzwert A2 erreicht oder unterschritten hat (A < A2). Die beiden genannten Abstandsgrenzwerte Ai, A2 können abhängig von der Fahrgeschwindigkeit VF der Arbeitsmaschine 2 variabel bestimmt werden und mit zunehmender Fahrgeschwindigkeit VF größer bestimmt werden, insbesondere quadratisch mit der Fahrgeschwindigkeit VF ansteigen (Ai ~ VF², A2 ~ VF²).

Ebenso kann ein für die Notbremsung an ein elektronisches Bremssteuergerät 40 der Bremsanlage 22 ausgegebene Bremswertsignal variabel in Abhängigkeit von der Vorwärtsfahrgeschwindigkeit VF bestimmt werden, wobei das Bremswertsignal mit zunehmender Vorwärtsfahrgeschwindigkeit VF ansteigt. Wenn die Bremsanlage 22, wie in Fig. 3 dargestellt, ein elektronisch steuerbares Anhängersteuerventil 88 aufweist, kann eine Notbremsung bei einem an die Arbeitsmaschine 2 angekoppelten Anhängefahrzeug 18* auch durch eine entsprechende Ansteuerung des Anhängersteuerventils 88 und damit die Abbremsung des Anhängefahrzeugs 18* unterstützt werden.

In der schematischen Abbildung der Fig. 3 ist eine an sich bekannte Bremsanlage 22 einer mobilen Arbeitsmaschine 2 dargestellt, bei welcher das die Merkmale der Erfindung aufweisende Verfahren zur Anwendung kommen kann. Die Arbeitsmaschine 2 weist eine nicht angetriebene Vorderachse 24 mit zwei beidseitig angeordneten Vorderrädern 26a, 26b und eine als Antriebsachse ausgebildete Hinterachse 28 mit zwei beidseitig angeordneten Hinterrädern 30a, 30b auf. An den Rädern 26a, 26b, 30a, 30b der beiden Fahrzeugachsen 24, 26 ist jeweils ein Raddrehzahlsensor 32a, 32b, 36a, 36b angeordnet, die über Sensorleitungen 34a, 34b, 38a, 38b an das schon erwähnte elektronische Bremssteuergerät 40 angeschlossen sind. Mit dem Bremssteuergerät 40 kann aus den Sensorsignalen der Raddrehzahlsensoren 32a, 32b, 36a, 35b die Fahrtrichtung und die Fahrgeschwindigkeit VF der Arbeitsmaschine 2 bestimmt werden.

Die Bremsanlage 22 weist eine hydraulische Primärbremsanlage 72 und eine hydraulische Sekundärbremsanlage 106 sowie das erwähnte pneumatisches Anhängersteuerventil 88 auf. Eine hydraulische Druckmittelquelle 42 umfasst eine Ölpumpe 46, von der Hydrauliköl aus einem hydraulischen Sammelbehälter 44 über ein Relaisventil 48 in eine hydraulische Druckmittelaufbereitungseinrichtung 50 förderbar ist. In der Druckmittelaufbereitungseinrichtung 50 wird das geförderte Hydrauliköl gereinigt, gekühlt und in zwei Vorratsleitungen 52, 62 geleitet. An diese beiden Vorratsleitungen 52, 62 sind jeweils ein hydraulischer Drucksensor 54, 64 und ein hydraulischer Druckspeicher 58, 68 angeschlossen. Die beiden Drucksensoren 54, 64 sind über elektrische Sensorleitungen 56, 66 mit dem zentralen elektronischen Steuergerät 60 der Arbeitsmaschine 2 verbunden. An dieses Steuergerät 60 ist auch ein als Fahrtrichtungshebel ausgebildetes Bedienungselement 70 angeschlossen, über welches die Fahrtrichtung des Arbeitsfahrzeugs 2, also Vorwärts und Rückwärts, wählbar ist.

Die Primärbremsanlage 72 ist als Betriebsbremsanlage sowie als Lenkbremsanlage nutzbar und weist vorliegend zwei Bremskreise auf, welche jeweils einer Fahrzeugseite zugeordnet sind. Die Primärbremsanlage 72 umfasst die erste Vorratsleitung 52 mit dem zugeordneten hydraulischen Druckspeicher 58, zwei von dem Fahrer der Arbeitsmaschine 2 über jeweils ein Bremspedal mechanisch betätigbare Fußbremsventile 74a, 74b, ein Achsrelaisventil 76 sowie zwei Radbremsleitungen 78a, 78b. Die beiden Fußbremsventile 74a, 74b sind eingangsseitig an die Vorratsleitung 52 und ausgangsseitig an das Achsrelaisventil 76 angeschlossen. Das Achsrelaisventil 76 ist ebenfalls an die Vorratsleitung 52 angeschlossen. Die beiden Radbremsleitungen 78a, 78b sind von dem Achsrelaisventil 76 zu jeweils einem Radbremszylinder 80a, 80b geführt. Die beiden Radbremszylinder 80a, 80b sind als aktiv wirksame Membran- oder Kolbenbremszylinder ausgebildet und an den Radbremsen der Hinterräder 30a, 30b angeordnet.

In der Funktion als Betriebsbremsanlage sind die Bremspedale der Fußbremsventile 74a, 74b mechanisch miteinander gekoppelt, sodass bei einer Betätigung eines der beiden Bremspedale beide Radbremszylinder 80a, 80b synchron mit demselben Bremsdruck beaufschlagt werden und das Arbeitsfahrzeug 2 dadurch spurstabil abgebremst wird. In der Funktion als Lenkbremsanlage sind die Bremspedale mechanisch getrennt, sodass bei einer Betätigung eines der beiden Bremspedale nur der zugeordnete Radbremszylinder 80a; 80b mit Bremsdruck beaufschlagt und dadurch ein Kurven- oder Wendemanöver des Arbeitsfahrzeugs 2 in die betreffende Richtung unterstützt wird. Durch jeweils einen an den beiden Fußbremsventilen 74a, 74b angeordneten Stellwegsensor 82a, 82b wird der Stellweg des betreffenden Ventilkolbens erfasst und über jeweils eine elektrische Sensorleitung 84a, 84b an das zentrale Steuergerät 60 übertragen, in welchem aus dem jeweiligen Stellwegsignal ein Bremswertsignal gebildet werden kann. Das zentrale Steuergerät 60 steht über einen Datenbus 86, wie zum Beispiel einen CAN-Bus, mit dem Bremssteuergerät 40 in Verbindung.

Das Anhängersteuerventil 88 ist eingangsseitig über eine dritte Vorratsleitung 92 an eine Druckluftquelle 90 und über eine Bremssteuerleitung 94 an das Achsrelaisventil 76 der Primärbremsanlage 72 angeschlossen. Zudem ist das Anhängersteuerventil 88 über eine elektrische Steuerleitung 96 mit dem Bremssteuergerät 40 verbunden und somit auch elektronisch steuerbar. Im Normalbetrieb wird der eingangsseitig anliegende pneumatische Vorratsdruck bedarfsweise reduziert durch das Anhängersteuerventil 88 durchgeleitet und ausgangsseitig über eine vierte Vorratsleitung 98 an einen Kupplungskopf „Vorrat“ (rot) 100 geführt. Zudem wird in dem Anhängersteuerventil 88 abhängig von dem in der Bremssteuerleitung 94 anliegenden Bremsdruck und/oder einem über die Steuerleitung 96 übertragenen Steuersignal ein Bremssteuerdruck eingestellt, welcher über eine Bremssteuerleitung 102 an einen Kupplungskopf „Bremse“ (gelb) 104 geführt wird. Bei einem angekoppelten Anhängefahrzeug wird dessen druckluftbetriebene Bremsanlage mit dem an dem Kupplungskopf „Vorrat“ 100 anliegenden Vorratsdruck versorgt und in Abhängigkeit des an dem Kupplungskopf „Bremse“ 104 anliegenden Bremssteuerdruck gesteuert.

Die Sekundärbremsanlage 106 ist elektronisch steuerbar ausgebildet und zumindest als Hilfsbremsanlage nutzbar, in deren Funktion das Arbeitsfahrzeug 2 bei einem Ausfall der Primärbremsanlage 72 sicher abgebremst werden kann. Die Sekundärbremsanlage 106 weist nur einen Bremskreis auf und umfasst die zweite Vorratsleitung 62 mit dem zugeordneten hydraulischen Druckspeicher 68, ein Bremssteuerventil 108, eine in zwei Radbremsleitungen 112a, 112b verzweigende Achsbremsleitung 110 sowie zwei jeweils an eine der Radbremsleitungen 112a, 112b angeschlossene Radbremszylinder 114a, 114b. Die beiden Radbremszylinder 114a, 114b sind als aktiv wirksame Membran- oder Kolbenbremszylinder ausgebildet und an den Radbremsen der Vorderräder 26a, 26b angeordnet. Das Bremssteuerventil 108 ist als ein 3/3-Wege-Proportionalmagnetventil mit einem Druckmitteleingang, einem Druckmittelausgang und einem Arbeitsanschluss ausgebildet, wobei der Arbeitsanschluss kontinuierlich zwischen einer Verbindung mit dem Druckmittelausgang und dem Druckmitteleingang verstellbar ist. Der Druckmitteleingang ist über die zweite Vorratsleitung 62 mit der hydraulischen Druckmittelquelle 42 verbunden, der Druckmittelausgang ist mit einem drucklosen hydraulischen Sammelbehälter verbunden, und der Arbeitsanschluss ist über die Achsbremsleitung 110 mit den Radbremszylindern 114a, 114b verbunden. Mittels einer entsprechenden Ansteuerung des Bremssteuerventils 108 ist der in der Achsbremsleitung 110 und in den an dieser Achsbremsleitung 110 angeschlossenen Radbremszylindern 114a, 114b wirkende Bremsdruck stufenlos zwischen einem dem Umgebungsdruck entsprechenden Minimaldruck und einem dem in der Vorratsleitung 62 anliegenden Vorratsdruck entsprechenden Maximaldruck einstellbar.

Der Elektromagnet des Bremssteuerventils 108 ist über eine zweiadrige elektrische Steuerleitung 116 unmittelbar von dem Bremssteuergerät 40 ansteuerbar. Der Arbeitsanschluss des Bremssteuerventils 108 ist im unbestromten Zustand mit dem Druckmittelausgang und im maximal bestromten Zustand ungedrosselt mit dem Druckmitteleingang verbunden. Zur Ermittlung und Überwachung des über das Bremssteuerventil 108 in die Achsbremsleitung 110 eingesteuerten Bremsdruckes ist an die Achsbremsleitung 110 ein elektrohydraulischer Drucksensor 118 angeschlossen, welcher über eine elektrische Sensorleitung 120 mit dem Bremssteuergerät 40 verbunden ist. Die Sekundärbremsanlage 106 ist somit rein elektronisch steuerbar. Der Bremsdruck in der Achsbremsleitung 110 und in den an diese Achsbremsleitung 110 angeschlossenen Radbremszylindern 114a, 114b ist somit unabhängig von der Primärbremsanlage 72 in Abhängigkeit eines Bremswertsignals einstellbar, welches in dem Bremssteuergerät 40 aus den Sensorsignalen der Stellwegsensoren 82a, 82b oder auf andere Weise bestimmt werden kann.

Zur Durchführung der Sicherheitsfunktion sind in Fig. 3 auch zwei bevorzugt als Ultraschallsensoren ausgebildete Abstandssensoren 124a, 124b der Vorfeldüberwachungsein- richtung 122 und ein Stellpositionssensor 130 der Frontlastüberwachungseinrichtung 128 abgebildet. Die beiden Abstandssensoren 124a, 124b sind seitlich versetzt an der Fahrzeugfront der Arbeitsmaschine 2 angeordnet und über elektrische Sensorleitungen 126a, 126b an das zentrale Steuergerät 60 angeschlossen. Der Stellpositionssensor 130 ist wie in den Figuren 1 und 2 dargestellt an der Frontladeeinrichtung 4 angeordnet und über eine elektrische Sensorleitung 132 an das zentrale Steuergerät 60 angeschlossen.

Bezuqszeichenliste (Teil der Beschreibung)

Mobile Arbeitsmaschine, Radlader

Frontladeeinrichtung

Fahrzeugrahmen

Gelenk

Tragarm

Ladungsgerät, Ladeschaufel

Stellzylinder

Schüttgut

Hindernis * Anhängefahrzeug, Hindernis

Ladefläche

Bremsanlage

Vorderachse a Erstes Vorderrad b Zweites Vorderrad

Hinterachse, Antriebsachse a Erstes Hinterrad b Zweites Hinterrad a Erster Raddrehzahlsensor b Zweiter Raddrehzahlsensor a Erste Sensorleitung b Zweite Sensorleitung a Dritter Raddrehzahlsensor b Vierter Raddrehzahlsensor a Dritte Sensorleitung b Vierte Sensorleitung

Bremssteuergerät

Hydraulische Druckmittelquelle

Sammelbehälter Ölpumpe

Relaisventil

Druckmittelaufbereitungseinrichtung

Erste Vorratsleitung

Erster Drucksensor

Fünfte Sensorleitung

Erster Druckspeicher

Zentrales Steuergerät

Zweite Vorratsleitung

Zweiter Drucksensor

Sechste Sensorleitung

Zweiter Druckspeicher

Bedienungselement, Fahrtrichtungshebel

Primärbremsanlage a Erstes Fußbremsventil b Zweites Fußbremsventil

Achsrelaisventil a Erste Radbremsleitung b Zweite Radbremsleitung a Erster Radbremszylinder b Zweiter Radbremszylinder a Erster Stellwegsensor b Zweiter Stellwegsensor a Siebte Sensorleitung b Achte Sensorleitung

Datenbus, CAN-Bus

Anhängersteuerventil

Druckluftquelle

Dritte Vorratsleitung

Erste Bremssteuerleitung

Erste Steuerleitung

Vierte Vorratsleitung 100 Kupplungskopf „Vorrat“ (rot)

102 Zweite Bremssteuerleitung

104 Kupplungskopf „Bremse“ (gelb)

106 Sekundärbremsanlage, Bremskreis

108 Bremssteuerventil

110 Achsbremsleitung

112a Dritte Radbremsleitung

112b Vierte Radbremsleitung

114a Dritter Radbremszylinder

114b Vierter Radbremszylinder

116 Zweite Steuerleitung

118 Dritter Drucksensor

120 Neunte Sensorleitung

122 Vorfeldüberwachungseinrichtung

124 Erster Abstandssensor, Ultraschallsensor

124a Zweiter Abstandssensor, Ultraschallsensor

124b Dritter Abstandssensor, Ultraschallsensor

126a Zehnte Sensorleitung

126b Elfte Sensorleitung

128 Frontlastüberwachungseinrichtung

130 Stellpositionssensor, Drehwinkelsensor oder Drucksensor

132 Zwölfte Sensorleitung

A Erfasster Abstand

Ai Erster Abstandsgrenzwert

A2 Zweiter Abstandsgrenzwert

B Stellbereich, Schwenkbereich

Bo Oberer Stellbereich, oberer Schwenkbereich

Bu Unterer Stellbereich, unterer Schwenkbereich

K Korrekturfaktor

VF Fahrgeschwindigkeit, Vorwärtsfahrgeschwindigkeit

Claims

Patentansprüche

1 . Mobile Arbeitsmaschine (2), mit einer Frontladeeinrichtung (4), welche ein anhebbares und absenkbares Ladungsgerät (12) aufweist, mit einer hydraulischen oder pneumatischen Bremsanlage (22), welche mindestens einen elektronisch steuerbaren Bremskreis (106) aufweist, und mit einem zentralen Steuergerät (60), mittels dem der Bremskreis (106) zumindest indirekt steuerbar sowie eine Sicherheitsfunktion der Arbeitsmaschine (2) betreibbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass zur Durchführung der Sicherheitsfunktion und damit zur Vermeidung einer Kollision mit einem vor der Arbeitsmaschine (2) befindlichen Hindernis (18, 18*) außerdem folgende Komponenten vorhanden sowie mit dem zentralen Steuergerät (60) signaltechnisch verbunden sind:

- eine Vorfeldüberwachungseinrichtung (122) mit mindestens einem an der Fahrzeugfront der Arbeitsmaschine (2) angeordneten Abstandssensor (124, 124a, 124b) zur Ermittlung des Abstandes (A) der Arbeitsmaschine (2) zu einem vor der Arbeitsmaschine (2) befindlichen Hindernis (18, 18*), und

- eine Frontlastüberwachungseinrichtung (128) mit einem an der Frontladeeinrichtung (4) angeordneten Stellpositionssensor (130) zur Ermittlung der aktuellen Stellposition des Ladungsgerätes (12).

2. Mobile Arbeitsmaschine nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Abstandssensor (124, 124a, 124b) der Vorfeldüberwachungseinrichtung (122) als Ultraschallsensor ausgebildet ist und über eine elektrische Sensorleitung (126a, 126b) mit einem elektronischen Steuergerät (60) verbunden ist.

3. Mobile Arbeitsmaschine nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Stellpositionssensor (130) der Frontlastüberwachungseinrichtung (128) als ein Drehwinkelsensor ausgebildet ist, an einem geeigneten Gelenk (8) der Frontladeeinrichtung (4) angeordnet ist, und über eine elektrische Sensorleitung (132) mit dem elektronischen Steuergerät (60) verbunden ist.

4. Mobile Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Stellpositionssensor (130) der Frontlastüberwachungseinrichtung (128) als ein Drucksensor ausgebildet ist, an einen Stellzylinder (14) der Frontladeeinrichtung (4) angeschlossen ist, und über eine elektrische Sensorleitung (132) mit dem elektronischen Steuergerät (60) verbunden ist.

5. Mobile Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrgetriebe der Arbeitsmaschine (2) als ein elektronisch steuerbares CVT- Getriebe ausgebildet ist, dessen Übersetzung stufenlos veränderbar ist.

6. Mobile Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrgetriebe der Arbeitsmaschine (2) als ein elektronisch steuerbares Stufenschaltgetriebe ausgebildet ist, und dass das Fahrgetriebe in eine Neutralstellung schaltbar ist, in welcher die Kraftübertragung zwischen einem Antriebsmotor der Arbeitsmaschine (2) und zumindest einer Antriebsachse (28) der Arbeitsmaschine (2) unterbrochen ist.

7. Mobile Arbeitsmaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine elektronisch steuerbare Trennkupplung im Antriebsstrang der Arbeitsmaschine (2) angeordnet ist, und dass die Kraftübertragung zwischen dem Antriebsmotor und der wenigstens einen Antriebsachse (28) durch ein Ausrücken der Trennkupplung unterbrechbar ist.

8. Verfahren zur Steuerung einer Sicherheitsfunktion einer mobilen Arbeitsmaschine (2), welche eine Frontladeeinrichtung (4) mit einem anhebbaren und absenkbaren Ladungsgerät (12) aufweist, welche eine hydraulische oder pneumatische Bremsanlage (22) mit mindestens einem elektronisch steuerbaren Bremskreis (106) aufweist, und welche ein zentrales Steuergerät (60) aufweist, mittels dem der Bremskreis (106) zumindest indirekt steuerbar sowie eine Sicherheitsfunktion der Arbeitsmaschine (2) betreibbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass mittels mindestens eines an der Fahrzeugfront der Arbeitsmaschine (2) angeordneten Abstandssensors (124, 124a, 124b) einer Vorfeldüberwachungs- einrichtung (122) der Abstand (A) der Arbeitsmaschine (2) zu einem vor der Arbeitsmaschine (2) befindlichen Hindernis (18, 18*) ermittelt wird, und dass abhängig von dem ermittelten Abstand (A) ein Warnsignal ausgegeben und/oder eine Notbremsung durchgeführt wird.

9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass mittels eines an der Frontladeeinrichtung (4) angeordneten Stellpositionssensors (130) einer Frontlastüberwa- chungseinrichtung (128) die aktuelle Stellposition des Ladungsgerätes (12) ermittelt wird, und dass die Sicherheitsfunktion abhängig davon aktiviert oder deaktiviert wird, ob sich das Ladungsgerät (12) außerhalb oder innerhalb eines Erfassungsbereiches des Abstandssensors (130) befindet.

10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Stellbereich (B) des Ladungsgerätes (12) in einen oberen Stellbereich (Bo), in dem sich das Ladungsgerät (12) außerhalb des Erfassungsbereiches des Abstandssensors (130) befindet, sowie einen unteren Stellbereich (Bu), in dem sich das Ladungsgerät (12) innerhalb des Erfassungsbereiches des Abstandssensors (130) befindet, aufgeteilt ist, und dass die Sicherheitsfunktion aktiviert wird, wenn sich die aktuelle Stellposition des Ladungsgerätes (12) innerhalb des oberen Stellbereiches (Bo) befindet, sowie deaktiviert wird, wenn sich die aktuelle Stellposition des Ladungsgerätes (12) innerhalb des unteren Stellbereiches (Bu) befindet.

11. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass mittels mindestens eines Beschleunigungssensors und/oder mittels wenigstens eines Raddrehzahlsensors (32a, 32b, 36a, 35b) die aktuelle Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine (2) ermittelt wird, und dass die Sicherheitsfunktion aktiviert wird, wenn sich die Arbeitsmaschine (2) in einer Vorwärtsfahrt befindet, sowie deaktiviert wird, wenn sich die Arbeitsmaschine in einer Rückwärtsfahrt oder im Stillstand befindet.

12. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11 , dadurch gekennzeichnet, dass ein akustisches und/oder optisches Warnsignal ausgegeben wird, wenn der ermittelte Abstand (A) einen vorab festgelegten größeren ersten Abstandsgrenzwert (Ai) erreicht oder unterschritten hat.

13. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass durch eine Ansteuerung des elektronisch steuerbaren Bremskreises (106) der Bremsanlage (22) eine Notbremsung ausgelöst wird, wenn der ermittelte Abstand (A) einen vorab festgelegten geringeren zweiten Abstandsgrenzwert (A2) erreicht oder unterschritten hat.

14. Verfahren nach Anspruch 12 und 13, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Abstandsgrenzwerte (Ai, A2) für unterschiedliche Vorwärtsfahrgeschwindigkeiten (VF) vorgesehen sind, wobei die Abstandsgrenzwerte (Ai, A2) quadratisch mit der Vorwärtsfahrgeschwindigkeit (VF) ansteigen.

15. Verfahren nach Anspruch 12 und 13, dadurch gekennzeichnet, dass die vorgesehenen Abstandsgrenzwerte (Ai, A2) mit einem geschwindigkeitsabhängigen Korrekturfaktor (K) multipliziert werden, wobei der Korrekturfaktor (K) quadratisch mit der Vorwärtsfahrgeschwindigkeit (VF) ansteigt (K ~ VF²).

16. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass ein für eine Notbremsung an ein elektronisches Bremssteuergerät (40) ausgegebenes Bremswertsignal variabel in Abhängigkeit der Vorwärtsfahrgeschwindigkeit (VF) bestimmt wird, wobei das Bremswertsignal mit zunehmender Vorwärtsfahrgeschwindigkeit (VF) ansteigt.

17. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem an die Arbeitsmaschine (2) angekoppelten Anhängefahrzeug (23) bei ausgelöster Notbremsung ein elektronisch steuerbares Anhängersteuerventil (88) der Arbeitsmaschine (2) derart angesteuert wird, dass auch das Anhängefahrzeug abgebremst wird.

18. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass bei ausgelöster Notbremsung ein elektronisch steuerbarer Antriebsmotor der Arbeitsmaschine (2) derart angesteuert wird, dass dieser im Schubbetrieb arbeitet.

19. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass bei ausgelöster Notbremsung die Übersetzung eines als ein elektronisch steuerbares CVT- Getriebe ausgebildeten Fahrgetriebes der Arbeitsmaschine (2) kontinuierlich stufenlos erhöht wird.

20. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass bei ausgelöster Notbremsung ein als ein elektronisch steuerbares Stufenschaltgetriebe ausgebildetes Fahrgetriebe der Arbeitsmaschine (2) in seine Neutralstellung geschaltet wird, in welcher die Kraftübertragung zwischen einem Antriebsmotor und zumindest einer Antriebsachse (28) unterbrochen ist.

21. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass bei ausgelöster Notbremsung eine im Antriebsstrang der Arbeitsmaschine (2) angeordnete, elektronisch steuerbare Trennkupplung ausgerückt wird, wodurch die Kraftübertragung zwischen dem Antriebsmotor und der Antriebsachse (28) unterbrochen wird.