EP4616223A1 - Utilisation de système uwb de véhicule - Google Patents

Utilisation de système uwb de véhicule

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Publication number
EP4616223A1
EP4616223A1 EP23798976.9A EP23798976A EP4616223A1 EP 4616223 A1 EP4616223 A1 EP 4616223A1 EP 23798976 A EP23798976 A EP 23798976A EP 4616223 A1 EP4616223 A1 EP 4616223A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
uwb
location
programming
verification
uwb device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP23798976.9A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Onur Oguz
Riadh BERHOUMA
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Valeo Comfort and Driving Assistance SAS
Original Assignee
Valeo Comfort and Driving Assistance SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Valeo Comfort and Driving Assistance SAS filed Critical Valeo Comfort and Driving Assistance SAS
Publication of EP4616223A1 publication Critical patent/EP4616223A1/fr
Pending legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0205—Details
    • G01S5/0221—Receivers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0205—Details
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S2205/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S2205/01—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C2209/00—Indexing scheme relating to groups G07C9/00 - G07C9/38
    • G07C2209/60—Indexing scheme relating to groups G07C9/00174 - G07C9/00944
    • G07C2209/63—Comprising locating means for detecting the position of the data carrier, i.e. within the vehicle or within a certain distance from the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C9/00—Individual registration on entry or exit
    • G07C9/00174—Electronically operated locks; Circuits therefor; Nonmechanical keys therefor, e.g. passive or active electrical keys or other data carriers without mechanical keys
    • G07C9/00309—Electronically operated locks; Circuits therefor; Nonmechanical keys therefor, e.g. passive or active electrical keys or other data carriers without mechanical keys operated with bidirectional data transmission between data carrier and locks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W12/00—Security arrangements; Authentication; Protecting privacy or anonymity
    • H04W12/08—Access security

Definitions

  • UWB system comprising one or more UWB sensors installed in the vehicle.
  • UWB system generally registers a set of UWB devices, and is then capable of determining the position of each of the UWB devices from locations between each of the UWB devices and the UWB sensors in the system.
  • existing methods of using such UWB systems generally include, periodically, receiving a programming of locations for each UWB device, these locations then being used to determine the position of each of the UWB devices.
  • Each location is generally programmed over a time interval, and, during this time interval, the programmed location includes UWB transmissions between one of the UWB devices and each of the UWB sensors.
  • the existing methods generally include a cancellation of the programming one of the two locations. In fact, this reduces the risk of interference between UWB emissions from the two locations.
  • cancellation reduces the number of localizations ultimately executed for the UWB device of which one of the localizations has been canceled. This has the consequence of reducing the accuracy and sensitivity of localization for this UWB device.
  • the UWB device array includes a first UWB device and a second UWB device.
  • the method periodically comprises, for each UWB device, receiving a programming of locations by the one or more UWB sensors, including a first location and a second location.
  • the first location is a location of the first UWB device programmed over a first time interval.
  • the second location is a location of the second UWB device programmed over a second time interval.
  • the first time interval and the second time interval have a non-zero intersection for at least one period.
  • the method periodically comprises, for each of the at least one period, a verification of the reliability of execution of the programming of the first location and the second location, and, when the verification fails, a modification of the programming.
  • Each location can include UWB transmission exchanges.
  • Verification can comprise a determination of the temporal distances between the UWB emissions of the first location and the UWB emissions of the second location, and, a verification that each of the determined temporal distances is at least greater than a predetermined temporal distance value.
  • Modifying the programming when the verification fails may include determining a priority UWB device among the first UWB device and the second UWB device, and programming the location of the priority UWB device.
  • the predetermined temporal distance value may be greater than 250 microseconds and/or less than 1 millisecond.
  • the programming of the locations can be done for a duration of less than 10 seconds.
  • the method may include detecting a new UWB device, and repeating the reception of the programming and verification for the new UWB device.
  • the method may comprise, after the verification, an execution of the locations according to the programming received when the verification succeeds or according to the modified programming when the verification fails, and, a determination of the position of each of the UWB devices from the locations executed.
  • the UWB system includes one or more UWB sensors.
  • the system is configured for use according to the method.
  • UWB sensor for such a vehicle UWB system.
  • the UWB sensor is configured for use of the system according to the method.
  • a computer program is also proposed.
  • the computer program includes program code instructions for executing the method, when said program is executed by a processor.
  • FIG. 1 shows a flowchart of an example of the process.
  • FIG. 2 shows an example of programming multiple locations.
  • FIG. 3 shows an example of a location carried out within a time interval made up of a series of time slots.
  • FIG. 4 shows a first example of implementation of the process.
  • FIG. 7 shows an example of using the vehicle from the locations programmed according to the method.
  • FIG. 8 shows an example of locating a UWB device with one or more UWB sensors.
  • FIG. 9 shows an example of determining the number of time slots of each series for a UWB device.
  • FIG. 10 shows an example of a vehicle UWB system.
  • a method of using a vehicle UWB system comprising one or more UWB sensors and having recorded a set of UWB devices. All of UWB devices includes a first UWB device and a second UWB device. The method periodically comprises, for each UWB device, receiving a location schedule by the one or more UWB sensors, including a first location and a second location.
  • the first location is a location of the first UWB device, and the first location is scheduled over a first time interval.
  • the second location is a location of the second UWB device, and the second location is scheduled on a second time interval. For at least one period, the first time interval and the second time interval have a non-zero intersection.
  • the method comprises, for each of at least one period (that is to say for each period during which the time interval of the first location has a non-zero intersection with the time interval of the second location) , a verification of the reliability of execution of the programming of the first location and the second location, and, when the verification fails, a modification of the programming.
  • the method offers improved use of the vehicle UWB system.
  • the verification of the reliability of execution makes it possible to evaluate beforehand whether the first location and the second location can be executed correctly according to their programming, and the method includes a modification of the programming when this verification fails (that is to say when the process anticipates unreliability of execution at the end of the verification).
  • This verification is particularly relevant since the first location and the second location are programmed on time intervals having a non-zero intersection over at least one period. The method therefore makes it possible to react to the detection of a future lack of reliability, and thus to reduce the risk of interference between the first location and the second location for each period during which, otherwise, these two locations would overlap during their execution .
  • the verification makes it possible to avoid the direct but suboptimal solution consisting of systematically canceling the programming of one or two of the first or second locations when their time intervals have a non-zero intersection.
  • the method makes it possible to potentially keep the programming of these two locations when they allow it, and to only modify the programming when the verification fails.
  • the cancellation of a location reduces the number of locations programmed for the UWB device involved in the canceled location, which has the consequence of reducing the precision and sensitivity of the location. The process therefore makes it possible to increase the localization precision and sensitivity of UWB devices overall and over time.
  • the method may include, after verification, an execution of the locations.
  • the method may include executing the locations according to the programming initially received.
  • the method may include executing the locations according to the modified programming.
  • the method may include execution of the locations except for the one that has been canceled.
  • the method can include a determination of the position of each of the UWB devices based on the locations executed. For example, each location of a UWB device may include providing a relative position of the UWB device with respect to the UWB system.
  • the location may include, for each UWB sensor, a respective distance measurement between the UWB device and the UWB sensor, and a determination of the relative position of the UWB device relative to the UWB system from the respective distance measurements between the UWB device and each of the UWB sensors.
  • the determined position may vary over time.
  • each location can provide a position of a UWB device relative to the UWB system at a given time, and all of the locations involving this UWB device executed can provide an evolution of the position of this UWB device over time. .
  • the method may include one or more uses of the relative positions of the determined UWB devices.
  • the method may include activation of one or more vehicle features based on the relative positions of the first and second UWB devices.
  • the functionality may include closing the vehicle when it is determined that the first and second UWB devices are outside the vehicle, e.g. after a predetermined time elapses between when it is determined that each of the first and second UWB devices is outside.
  • the functionality may include selective unlocking of one or more openings of the vehicle (for example a driver's door, a passenger door or a trunk of the vehicle) depending on the relative positions of the determined UWB devices.
  • the functionality may include unlocking the driver's door and the trunk of the vehicle when the position of one of the UWB devices approaches the driver's door (for example the first UWB device) and the position of another UWB devices (for example the second UWB device) approach the trunk (i.e. when two users carrying these devices approach these openings, for example at the same time or one after the other ).
  • the functionality may include unlocking the driver's door and/or the passenger doors (for example when one or more users approach these openings), and, for each user, a or several adjustments (for example adjustment of headrest height or seat position) depending on a user access zone (for example depending on the opening towards which the user is approach).
  • the functionality may include activation of one or more vehicle functions such as turning on music or adjusting the mirrors to suit the person wearing the UWB device which is positioned at the driver's seat (the first UWB device when it is the person wearing the first UWB device who is driving and the second UWB device when it is the person wearing the second UWB device who is driving).
  • the method may include any combination of these example functionality.
  • the method comprises, for each UWB device, reception of location programming by one or more UWB sensors.
  • Programming may include programming one or more respective locations for each UWB device.
  • the programming received may be digital data.
  • the programming may include, for each UWB device, and for each location involving the UWB device, digital data defining a temporal positioning of the location, for example on a timeline.
  • the timeline can represent a future duration which has not yet elapsed when the programming is received.
  • the digital data defining the location may include data designating a start time of the time interval over which the location is programmed and data designating an end time of this time interval.
  • the digital data defining each location may include digital data defining each of the UWB emissions of the location.
  • the digital data can designate a start time and an end time of each UWB transmission of the location.
  • the programming received may have been calculated for each period, for example by the UWB system.
  • the method may include, before each period, a calculation of a schedule for each location and a recording of the schedule, for example on a system memory.
  • the number of locations programmed per period may depend on the UWB device.
  • the method may include, before the first programming reception, an exchange with the UWB device to determine the number of locations to program per period.
  • the exchange may include sending, from the UWB device to the UWB system, frequency information for the UWB device and a calculation, by the UWB system, of the number of locations to be programmed per period based on the information. frequency.
  • the frequency information may be a frequency or duration that is specific to the UWB device.
  • the one or more respective locations of the same UWB device can be programmed so as to be temporally separated. This means that at each given moment, only one location of the same UWB device is programmed to be executed. For example, the one or more respective locations of the same UWB device can be programmed to be executed successively, one behind the other.
  • Each location can be scheduled to be performed on a respective time interval, i.e. the UWB transmissions of the location can be performed within the respective time interval.
  • Each UWB transmission of the location may begin at the same time as or after a start time of the respective time interval and end before or at the same time as an end time of the respective time interval.
  • UWB transmissions from the same location can be temporally separated over the respective time interval.
  • the respective time intervals of one or more respective locations of the same UWB device may be temporally distinct. Two successive time intervals can follow each other directly (i.e. the end of a location can correspond to the start of the next location), or can be spaced by a given duration.
  • the respective time intervals of the respective locations of the first UWB device and the second UWB device are not temporally distinct.
  • the first location of the first UWB device is scheduled on a first time interval that overlaps with the second time interval of the second location of the second UWB device.
  • the first time interval and the second time interval have a non-zero intersection.
  • each of the first and second time intervals may include a respective start time and a respective end time, and the respective start time of the first time interval may be before the respective start time of the second time interval. time and the respective end time of the first time interval may be after the respective start time of the second time interval.
  • the respective start time of the first time interval may be after the respective start time of the second time interval and the respective end time of the second time interval may be after the respective start time of the first time interval.
  • the respective start times of the first and second time intervals can be confused and/or the respective end times of the first and second time intervals can be confused.
  • Periodically means that, for a given duration of time, the method comprises receiving a location schedule for each UWB device and, when the time intervals of two locations of the received schedule have a non-zero intersection , verification of the programming, and that the method repeats at regular intervals of this given duration of time the reception of the programming for each UWB device and, in the event of non-zero intersection, the verification of the programming.
  • the period represents the duration of this given time interval during which the reception of the programming for each UWB device and, in the event of a non-zero intersection, the verification of the programming are carried out.
  • the method comprises a verification of the reliability of execution of the programming of the first location and the second location.
  • the process may not perform the execution reliability check.
  • the method may include a test for non-intersection of the time intervals of the programmed locations to determine whether the intersection of the time intervals d 'at least two locations is non-zero. When this test fails, that is to say when at least two locations are programmed on time intervals having a non-zero intersection, the method can include an execution of the verification of the reliability of execution of the programming of these at least two locations. When this test passes, the process may not perform the execution reliability check, and directly wait or move to the next period. Alternatively, the method may each period perform the verification, in which case the method may not include the test.
  • UWB device designates a mobile object identifiable by the vehicle, and for example whose location authorizes or not one or more (specific) actions of the vehicle.
  • the UWB device can be used to open the vehicle and/or turn on the vehicle's engine.
  • the method may include opening the vehicle when the UWB device is located near the vehicle, or turning on the engine when the UWB device is in the vehicle.
  • the method may involve, as UWB device(s), one or more key(s) and/or one or more smart devices (also called smart devices), such as a mobile phone.
  • the programming of locations can be done over a duration, for example equal to a period, or several times the period.
  • the programming may include a determination, for each location, of a respective time interval over this duration over which the location is carried out.
  • Location programming can be done for a duration of less than 10 seconds.
  • Location programming can be done for a duration greater than 1 second.
  • the duration over which the programming is carried out can correspond to a time which has not yet elapsed, that is to say a duration to come in relation to the moment of programming and execution of the process.
  • the length of the duration can be fixed or vary, for example depending on the environment of the vehicle.
  • Each UWB transmission may include a sending of a frame by the UWB device to one or more UWB sensors or a sending of a frame by one of the one or more UWB sensors to the UWB device.
  • UWB may refer to a communications protocol, for example that specified by F IEEE 802.15.4.
  • the programming of one or more locations may include, for each location, a determination of a temporal position for each of the frame transmissions.
  • the sending duration can be a function of a frame length and a sending rate.
  • the positioning of the start and end can be a function of the length of the frame and/or the sending rate.
  • the respective time interval over which the location is programmed can be made up of a series of time slots.
  • the time slots of the series can be of approximately equal duration.
  • Each slot can have a duration for example greater than or equal to 1 millisecond and/or less than or equal to 8 milliseconds.
  • the duration of the slot may depend on the UWB device involved in the location.
  • the programming can include, for each UWB device, the programming of the locations on a respective session corresponding to a period.
  • a session can have a duration which corresponds to a multiple of a predetermined time, for example once, twice, three times or ten times 96 milliseconds. References in parentheses are indicated below with reference to Figure 3.
  • Each session (201) can be divided into blocks (202, 203, 204). Each block can be divided into several intervals of time (205, 206, 207), and a location can be carried out within one of these time intervals. Each of the time intervals can be divided into a series of time slots (210, 211, 212, 215, 216).
  • UWB transmissions from each location can be made within time slots of a series of the UWB device session.
  • the blocks, the time intervals of each block, and the time slots may be numbered, and the programming received may include, for each location of the session during the period, digital data defining, for each block, the number of the time interval on which the location is programmed.
  • the programming received may also include, for each location of the session during the period, the time slot number of the time interval on which each UWB transmission of the location is scheduled.
  • Calculating the scheduling of each UWB device may include determining the number of time slots in each series, the number of time slots in each block, and/or the number of blocks per session for each UWB device.
  • the reliability criterion may in particular correspond to the potential presence of interference between UWB emissions linked to the first location and UWB emissions linked to the second location.
  • the verification “fails” when the UWB emissions are such that interference is expected, and on the contrary the verification “succeeds” when interference is not expected, at least not between the first location and the second location precisely.
  • Verifying execution reliability makes it possible to evaluate beforehand whether the first location and the second location can be executed correctly according to their programming. Indeed, the verification “fails” when the UWB emissions linked to the first location and the second location are such that interference is expected. In this case, the method anticipates unreliability of execution at the end of the verification, and the method includes a modification of the programming. The method therefore makes it possible to react to the detection of a future lack of reliability, and thus to reduce the risk of interference between the first location and the second location for each period during which, otherwise, these two locations would overlap during their execution .
  • Verification makes it possible in particular to avoid the direct but suboptimal solution consisting of systematically canceling the programming of one or two of the first or second locations when their time intervals have a non-zero intersection.
  • the method makes it possible to potentially keep the programming of these two locations when interference is not expected, and to only modify the programming when interference is expected.
  • the cancellation having the consequence of reducing the precision and sensitivity of localization, the method therefore makes it possible to increase overall and over time the precision and sensitivity of localization of UWB devices.
  • Verifying execution reliability may consist of verifying that a temporal distance between the UWB transmissions of the first location and the UWB transmissions of the second location is at least greater than a predetermined temporal distance value.
  • the verification can thus include a determination of the temporal distances (503, 505, 507 in Figure 6) between the UWB emissions of the first location and the UWB emissions of the second location (for example with the exception of those between two UWB emissions successive ones of the same location).
  • each UWB transmission can be scheduled over a respective time interval, and the time intervals of the UWB transmissions of the first location and the second location can follow one after the other.
  • the temporal distance may be the temporal distance between the respective time intervals of successive UWB transmissions.
  • the verification can then include, for each UWB transmission, a determination of the temporal distance with a previous UWB transmission and with a following UWB transmission.
  • the temporal distance may correspond to a duration elapsed between the end of frame sending of the previous UWB transmission and the start of frame sending of the UWB transmission, or else, a duration elapsed between the end of frame sending of the UWB transmission and the start of frame sending of the following UWB transmission.
  • the temporal distance between each of the respective time intervals of the locations is greater than the predetermined temporal distance value, the verification can succeed, and, conversely, when at least one temporal distance between two respective time intervals of two locations is less at the predetermined temporal distance value, the verification may fail.
  • two time intervals of two UWB transmissions may not follow one another, i.e.
  • the respective time interval of a first of the UWB transmissions may have a non-zero intersection with the respective time interval of a second UWB broadcast.
  • the temporal distance between these two UWB transmissions may be zero, and the verification may fail.
  • the verification may include verifying that each of the determined temporal distances (for example with the exception of those between UWB transmissions from the same location) is at least greater than a distance value predetermined time.
  • the verification may include a comparison of each of the determined temporal distances with the predetermined temporal distance value, the predetermined temporal distance value may be greater than or equal to 250 microseconds, for example strictly greater than 250 microseconds.
  • the predetermined temporal distance value may be less than or equal to 1 millisecond, for example strictly less than 1 millisecond.
  • the method can include execution of the locations according to the programming received, that is to say initial.
  • the method may not modify the programming of the first and second locations.
  • the method can maintain programming of the first and second locations.
  • the method includes a modification of the programming.
  • the modification of the schedule may include a cancellation of one of the first and second locations.
  • the modification of the programming may include, when the verification fails, a random cancellation of one location among the first and second locations.
  • Modifying the schedule may include randomly selecting a location from the first and second locations, and canceling the schedule of the randomly selected location.
  • the method can then include an execution of the locations according to the modified programming, that is to say an execution of the locations except for the one which was selected randomly.
  • the modification of the programming can, when the verification fails, be based on an order of priority between the UWB devices.
  • the modification of the programming may include determining a priority UWB device among the first UWB device and the second UWB device, and, programming the location of the priority UWB device only.
  • the UWB devices in the array can be prioritized by the UWB system.
  • the determination may include determining which UWB device is one of the first UWB device and which second UWB device having the highest ranking can be determined to have priority.
  • one of the UWB devices in the set may be a priority UWB device, i.e. it may be designated as such in the UWB system.
  • the method determines it as such (the other being a secondary UWB device compared to the one which has priority).
  • the method can include programming the location of the priority UWB device only.
  • the method may include canceling the programming of the location of the other UWB device, that is to say the UWB device among the first UWB device and the second UWB device which is not determined as a priority.
  • the programming of the priority UWB device locations is unchanged, and that of the UWB device which is not determined as a priority includes one less location.
  • the method can then comprise an execution of the programmed locations, including an execution of all the locations initially programmed for the priority UWB device and the locations of the UWB device which is not determined as a priority initially programmed with the exception of the one whose programming was canceled.
  • the locations may include a third location which is a location of a third UWB device programmed over a third time interval.
  • the third time interval may have a non-zero intersection with the first time interval and/or the second time interval.
  • the method may include a verification of the programming of the first location, the second location and the third location (the temporal distances then being determined between each of the UWB transmissions of the first location, the second location location and the third location).
  • the method may include determining a priority UWB device among the first UWB device, the second UWB device and the third UWB device, and programming the location of the priority UWB device, i.e.
  • the method can similarly verify the programming of a number N of overlapping locations, and only program the location of the UWB device determined as priority when this verification fails.
  • the UWB system may have recorded one or more UWB devices other than the UWB devices in the set which are involved in the method.
  • the method can detect that the one or more other UWB devices are not within range of the vehicle, and therefore decide not to involve them in the use of the method.
  • the method may include detection of a new UWB device.
  • the new UWB device may be one of the one or more other UWB devices that are registered in the UWB system.
  • the new UWB device can for example be a UWB device which was not within range of the vehicle at the start of the execution of the method, and which has just entered the range of the vehicle (and which is therefore detected by the UWB system ).
  • the method may include repeating the receipt of programming and verification for the new UWB device.
  • UWB sensor for a vehicle UWB system.
  • the UWB sensor is configured for use of the system according to the use method and/or to execute the planning method.
  • the UWB sensor can be configured to perform both localization and radar measurements, and/or to be programmed for this purpose.
  • the UWB sensor can be configured to receive one or more orders (for example received from the UWB system) to send a frame of a UWB exchange and/or transmit a frame of a radar measurement.
  • the UWB sensor can be configured to, after transmitting a frame of a radar measurement, change configuration before sending a frame of a UWB exchange or to, after sending a frame of a UWB exchange, transmit a frame of a radar measurement.
  • the UWB sensor can be configured to make this change for example in less than a millisecond.
  • the UWB system includes one or more UWB sensors.
  • the system is configured for use according to the method.
  • the UWB system may be configured to, after execution of the method, send one or more commands to each UWB sensor based on the initial programming when verification passes or the modified programming when verification fails.
  • the one or more orders may include requests to send frames of UWB transmissions from the locations according to the initial programming when the verification succeeds or according to the modified programming when the verification fails.
  • the UWB sensor is configured for use of the system according to the method.
  • the UWB sensor is configured to receive the one or more orders sent by the UWB system, and execute the sending of frames of the UWB transmissions of the locations according to the orders sent, that is to say according to the initial programming when the verification succeeds or according to the programming changed when the check fails.
  • a computer program is also proposed.
  • the computer program includes program code instructions for executing the method, when said program is executed by a processor.
  • the computer program can be stored on a memory.
  • the UWB system may include the processor and/or the memory.
  • FIG. 1 shows a flowchart of an example of the process.
  • the method is a method of using a vehicle UWB system comprising one or more UWB sensors and having registered a set of UWB devices.
  • the UWB device array includes a first UWB device and a second UWB device.
  • the method periodically comprises, for each UWB device, a reception S 10 of a programming of locations by the one or more UWB sensors, including a first location and a second location.
  • the first location is a location of the first UWB device, and the first location is scheduled over a first time interval.
  • the second location is a location of the second UWB device, and the second location is scheduled on a second time interval.
  • the first time interval and the second time interval have a non-zero intersection.
  • the method comprises, for each of the at least one period, a verification S20 of a reliability of execution of the programming of the first location and the second location, and, when the verification fails, a modification S30 of the programming.
  • the verification S20 comprises a determination S21 of the temporal distances between the UWB emissions of the first location and the UWB emissions of the second location, and a verification S22 that each of the determined temporal distances is at least greater than a distance value predetermined time.
  • the modification S30 of the programming when the verification comprises a determination S31 of a priority UWB device among the first UWB device and the second UWB device, and, a programming S32 of the location of the priority UWB device.
  • the method comprises, after the verification S20, an execution of the locations according to the programming received when the verification succeeds S40 or according to the modified programming when the verification fails S30, and, a determination S50 of the position of each of the UWB devices to be from the localizations performed.
  • FIG. 2 shows an example of location programming.
  • Figure 2 shows, for each UWB device 101, 102, 103, a respective block 111, 112, 113. Each block can last for example 288 milliseconds.
  • Each respective block 111, 112, 113 includes eighteen time intervals 104. Each time interval can last for example 16 milliseconds.
  • the method of use includes localization 121, 122, 123 of the UWB device with the one or more UWB sensors.
  • Location 121 involves the UWB device 101, location 122 the UWB device 102 and the location 123 the UWB device 103.
  • Each location includes an active RF part (acronym for Radio Frequency).
  • the active RF part corresponds to the portion of the time interval over which the location includes UWB emissions.
  • the active part FT 131 corresponds to the location involving the UWB device 101
  • the active part FT 132 corresponds to the location involving the UWB device 102
  • the active part FT 133 corresponds to the location involving the UWB device 103.
  • Figure also shows other active parts FT 134 corresponds to the location involving other UWB devices not shown.
  • FIG. 3 shows an example of a location carried out within a time interval made up of a series of time slots.
  • the figure shows a session 201 of a UWB device.
  • the session may comprise for example three blocks 202, 203, 204, each comprising for example six time intervals.
  • the method of use includes a respective location for each of the three blocks. For each block, the location is carried out within one of the six time intervals of the block (time interval 205 for block 202, time interval 206 for block 203 and time interval 207 for block 204).
  • the location carried out within the interval 205 (which is equivalent to 401 in Figure 8) is now discussed in more detail. The other locations can be done in the same way.
  • the time interval 205 consists of a series of time slots 210, 211, 212, 213, 214, 215, 216, 217.
  • the UWB device involved in the localization may be a priority UWB device or a secondary UWB device.
  • the location performed within the interval 205 includes UWB transmissions between the UWB device and the one or more UWB sensors. Each UWB transmission includes sending a frame between the UWB device and the one or more UWB sensors.
  • the sending of UWB transmission frames between the UWB device and the one or more UWB sensors is carried out within slots of the series (time slots 210, 211, 212, 214, 215 and 216).
  • the sending of frame 220 is carried out on slot 210, the sending of frame 221 on slot 211 and the sending of frame 222 on slot 212.
  • each of the one or more UWB sensors sends a respective frame to the UWB device (for example tram
  • sending frame 225 is carried out on slot 215 and sending frame 226 on slot 216.
  • Frames 225 and 226 are sent from the UWB device to each of the one or more UWB sensors.
  • Frames 220, 221, 222, 225 and 226 are sent at the start of time slots 210, 211, 212, 215 and 216.
  • FIG. 4 shows a first example of implementation of the method.
  • the UWB system has recorded a set comprising a first UWB device 301, a second UWB device 302 and a third UWB device 303.
  • the method periodically comprises, for each UWB sensor, a reception S 10 of a programming of locations by one or several UWB sensors.
  • the location programming received includes, for each UWB device, a location for each of the blocks of the period, and, for each location, the time interval 312 of the block on which the location is planned.
  • the programming includes digital data indicating that the location is planned for the first time interval 313 of the block 311.
  • the locations of the programming received for this period include a first location 314 and a second location 334 which overlap.
  • the first location 314 is a location of the first UWB device 301 programmed over a first time interval
  • the second location 334 is a location of the third UWB device 303 programmed over a second time interval.
  • the first time interval and the second time interval have a non-zero intersection.
  • the method includes verification S20 of the reliability of execution of the programming of the first location and the second location.
  • the verification comprises determining the temporal distances between the UWB emissions from the first location and the UWB emissions from the second location, and verifying that each of the determined temporal distances is at least greater than a predetermined temporal distance value. In this first example, the check fails. Each of the determined temporal distances is therefore not at least greater than the predetermined temporal distance value. For example, two UWB transmissions overlap, or are not spaced by a temporal distance greater than or equal to the predetermined temporal distance value.
  • the method then includes a modification of the programming.
  • the modification of the programming includes, in this example, a cancellation S334 of the second location 334 initially programmed for the third UWB device 303 (the first UWB device 301 having for example priority over the third UWB device 303).
  • the locations of the programming received for this period include a third location 315, a fourth location 325 and a fifth location 335 which overlap.
  • the third location 315 is a location of the first UWB device 301 programmed over a third time interval
  • the fourth location 325 is a location of the second UWB device 302 programmed over a fourth time interval
  • the fifth location 335 is a location of the third device UWB 303 programmed on a fifth time interval.
  • the third time interval has a non-zero intersection with the fourth time interval and with the fifth time interval.
  • the method therefore comprises a verification S20' of the reliability of execution of the programming of the third location 315, the fourth location 325 and the fifth location 335.
  • the verification includes the determination of the temporal distances between the UWB transmissions of the third location 315, the fourth location 325 and the fifth location 335, and, verifying that each of the determined temporal distances is at least greater than a predetermined temporal distance value.
  • the verification fails, and each of the determined temporal distances is therefore not at least greater than the predetermined temporal distance value.
  • the temporal distances between UWB emissions from the third location tion 315 and the fourth location 325, and the temporal distances between the UWB transmissions of the third location 315 and the fifth location 335 are not all greater than the predetermined temporal distance value.
  • the method then includes a modification of the programming.
  • the modification of the programming comprises, in this example, a cancellation S325 of the fourth location 325 initially programmed for the second UWB device 302 and a cancellation S335 of the fifth location 335 initially programmed for the third UWB device 303 (the first UWB device 3014 being for example priority over the second UWB device 302 and over the third UWB device 303).
  • FIG. 5 shows a second example of implementation of the method.
  • the S20 check of the reliability of execution of the programming of the first location and the second location succeeds.
  • Figure 5 shows the UWB emissions 411, 412, 413, 414 and 415 from the first location 314 and the UWB emissions 431, 432, 433, 434 and 435 from the second location 334.
  • Figure 6 shows the temporal distances 501, 502 , 503, 504, 505, 506, 507, 508, 509 between UWB emissions 411, 412, 413, 414 and 415 from the first location 314 and UWB emissions 431, 432, 433, 434 and 435 from the second location 334
  • the determination includes a projection S510, on the same time line, of the UWB emissions 411, 412, 413, 414 from the first location 314 and the UWB emissions 431, 432, 433, 434 and 435 from the second location 334, and. , following the timeline, a determination of the temporal distances 501, 502, 503, 504, 505, 506, 507, 508, 509 between each of the successive projected broadcasts.
  • the verification includes a determination of the temporal distances between the UWB emissions from the first location and the UWB emissions from the second location (that is to say with the exception of those between two UWB emissions from the same location). For example, the verification includes a determination of the temporal distance 503 between the two successive UWB transmissions 413 and 431, then of the temporal distance 505 between 432 and 414, then of the temporal distance 507 between 415 and 433.
  • Verification S20 then includes verification that each of the determined temporal distances 503, 505 and 507 is at least greater than the predetermined temporal distance value.
  • the method can successively verify that each of the determined temporal distances 503, 505 and 507 is at least greater than the predetermined temporal distance value.
  • the method can verify in parallel that each of the determined temporal distances 503, 505 and 507 is at least greater than the predetermined temporal distance value.
  • the method determines the temporal distances successively by following the time line, then then verifies that each of these temporal distances is at least greater than the predetermined temporal distance value.
  • the method can determine all of the temporal distances in another way, for example by determining the temporal distances separating all the UWB transmissions from each other, and by verifying that all of these temporal distances are indeed greater than the predetermined temporal distance value.
  • the verification succeeds.
  • Each of the determined temporal distances 503, 505 and 507 is therefore at least greater than the predetermined temporal distance value.
  • the method then comprises an execution S20 of the first location 314 and the second location 334 according to the programming initially received.
  • the temporal distances between the UWB transmissions of the third location 315 and the fourth location 325 are all greater than the predetermined temporal distance value. Only the temporal distances between the UWB transmissions of the third location 315 and the fifth location 335 are not all greater than the predetermined temporal distance value. Thus, the verification S20' of the reliability of execution of the programming of the third location 315 and the fourth location 325 succeeds and the verification S20' of the reliability of execution of the programming of the third location 315 and the fifth localization 335 fails.
  • the method therefore comprises a modification of the programming, and this modification includes, in this second example, a cancellation S335 of the fifth location 335 initially programmed for the third UWB device 303 only.
  • the modification of the programming does not include cancellation of the fourth location 325 since the third 315 and fourth 325 locations can be executed together without risk of interference between UWB broadcasts.
  • FIG. 7 shows an example of using the vehicle from the locations programmed according to the method.
  • F use While driving/running the vehicle engine, F use includes a location S 10 in the cabin of a UWB device carried by the driver (the “identifier”). After detection of a stable position S20 of the identifier in the cabin (for example after several locations in the same position of the identifier), the use includes a re-evaluation SU of the location in the cabin of the identifier . Then, the use includes a change S21 of the position of the identifier in the cabin then a new location S10 of the identifier in the cabin.
  • the operation again comprises a stable position S20 of the identifier in the cabin, a reassessment SU of the location in the cabin of the identifier, then a change S21 of the position of the identifier in the cabin followed by a new location S 10 of the identifier in the cabin.
  • the use also includes an external location S 15 of all identifiers after the identifier is located S22 externally.
  • the use may include one or more radar measurements to verify the absence of occupants who may have remained in the vehicle after closing.
  • FIG. 8 shows an example of locating a UWB device with one or more UWB sensors.
  • the localization comprises two sendings 410 of a frame over two first time slots from the UWB device 400 to each of the UWB sensors 401 (which is equivalent to 205 in FIG. 3), 402, 403.
  • the localization then comprises, successively and on a respective time slot, a sending of a frame by each of the UWB sensors (frame 412 for the 401, frame 413 for the 402 and frame 414 for the 403).
  • the localization then includes two sendings 415 of a frame on last two time slots from the UWB device 400 to each of the UWB sensors 401, 402, 403.
  • FIG. 9 shows an example of determining the number of time slots of each series for a UWB device.
  • the determination may be based on the application of a standard, for example using table 900.
  • the determination includes a determination of a time slot duration 901 for the UWB device.
  • the UWB device may communicate its duration to the UWB system.
  • Table 900 includes a series of numbers 902 each adapted for the UWB system.
  • the determination includes determining a number of time slots per time interval from the series 902.
  • the number of time slots corresponds to the number of the predetermined series which is closest to and greater than or equal to the sum of the number of UWB sensors of the system and a constant (for example 4).
  • Table 900 also includes the number of time slots per block based on the time slot duration and the number of time slots per series. For example, on this table 900, for a time slot duration of 1 millisecond and 12 time slots per series, the number of time intervals per block is 8. The determination may include a determination of a number of intervals of time per block as a function of the time slot duration and the number of time slots per time interval.
  • FIG. 10 shows an example of a vehicle UWB 700 system.
  • the UWB 700 system includes a central unit 710 and several UWB 720 sensors positioned at the front of the vehicle, at the rear of the vehicle or in the cabin of the vehicle.
  • the UWB system 700 also includes means of connection between each of the UWB sensors 720 and the central unit 710.
  • the figure also shows a UWB device 730, which is recorded on the UWB system 700.
  • a location includes UWB 740 exchanges between the UWB device 730 and each of the UWB sensors 720.

Landscapes

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Abstract

Utilisation de système UWB de véhicule On propose un procédé d'utilisation d'un système UWB (700) de véhicule comprenant un ou plusieurs capteurs UWB (720) et ayant enregistré un ensemble de dispositifs UWB (301, 302, 303). L'ensemble de dispositifs UWB (301, 302, 303) comprend un premier dispositif UWB (301) et un deuxième dispositif UWB (303). Le procédé comprend périodiquement, pour chaque dispositif UWB, une réception (S10) d'une programmation de localisations par les un ou plusieurs capteurs UWB, incluant une première localisation et une deuxième localisation. Le procédé comprend une vérification (S20) d'une fiabilité d'exécution de la programmation de la première localisation et de la deuxième localisation, et, lorsque la vérification échoue, une modification (S30) de la programmation. Le procédé offre une utilisation améliorée au système UWB (700) de véhicule.

Description

Description
Titre de l’invention : Utilisation de système UWB de véhicule
Domaine technique
[0001] La présente divulgation concerne l’utilisation d’un système UWB (acronyme de l’anglais « Ultra Wide Band », qui signifie en français « Bande Ultra Large ») de véhicule.
Arrière-plan technique
[0002] H existe aujourd’hui des véhicules équipés d’un système UWB comprenant un ou plusieurs capteurs UWB installés dans le véhicule. Un tel système UWB enregistre généralement un ensemble de dispositifs UWB, et est ensuite capable de déterminer la position de chacun des dispositifs UWB à partir de localisations entre chacun des dispositifs UWB et les capteurs UWB du système. Pour cela, les procédés existants d’utilisation de tels systèmes UWB comprennent généralement, périodiquement, une réception d’une programmation de localisations pour chaque dispositif UWB, ces localisations étant utilisées ensuite pour déterminer la position de chacun des dispositifs UWB.
[0003] Chaque localisation est généralement programmée sur un intervalle de temps, et, pendant cet intervalle de temps, la localisation programmée comprend des émissions UWB entre l’un des dispositifs UWB et chacun des capteurs UWB. Lorsque deux localisations sont programmées de telle sorte qu’elles se chevaucheraient si elles étaient exécutées, c’est-à- dire lorsque les intervalles de temps sur lesquelles elles sont programmées ont une intersection non nulle, les procédés existants comprennent généralement une annulation de la programmation d’une des deux localisations. En effet, cela permet de réduire le risque d’interférence entre les émissions UWB des deux localisations. Cependant, une telle annulation réduit le nombre de localisations finalement exécutées pour le dispositif UWB dont l’une des localisations a été annulée. Cela a pour conséquence de réduire la précision et la sensibilité de la localisation pour ce dispositif UWB.
[0004] C’est pourquoi, il existe un besoin pour un système UWB de véhicule amélioré.
Résumé
[0005] On propose pour cela un procédé d’utilisation d’un système UWB de véhicule comprenant un ou plusieurs capteurs UWB et ayant enregistré un ensemble de dispositifs UWB. L’ensemble de dispositifs UWB comprend un premier dispositif UWB et un deuxième dispositif UWB. Le procédé comprend périodiquement, pour chaque dispositif UWB, une réception d’une programmation de localisations par les un ou plusieurs capteurs UWB, incluant une première localisation et une deuxième localisation. La première localisation est une localisation du premier dispositif UWB programmée sur un premier intervalle de temps. La deuxième localisation est une localisation du deuxième dispositif UWB programmée sur un deuxième intervalle de temps. Le premier intervalle de temps et le deuxième intervalle de temps ont une intersection non nulle pour au moins une période. Le procédé comprend périodiquement, pour chacune des au moins une période, une vérification d’une fiabilité d’exécution de la programmation de la première localisation et de la deuxième localisation, et, lorsque la vérification échoue, une modification de la programmation.
[0006] Chaque localisation peut comprendre des échanges émissions UWB. La vérification peut comprendre une détermination des distance temporelles entre les émissions UWB de la première localisation et les émissions UWB de la deuxième localisation, et, une vérification que chacune des distances temporelles déterminées est au moins supérieure à une valeur de distance temporelle prédéterminée.
[0007] La modification de la programmation lorsque la vérification échoue peut comprendre une détermination d’un dispositif UWB prioritaire parmi le premier dispositif UWB et le deuxième dispositif UWB, et, une programmation de la localisation du dispositif UWB prioritaire.
[0008] La valeur de distance temporelle prédéterminée peut être supérieure à 250 microsecondes et/ou inférieure à 1 milliseconde.
[0009] La programmation des localisations peut être faite pour une durée inférieure à 10 secondes. [0010] Le procédé peut comprendre une détection d’un nouveau dispositif UWB, et, une répétition de la réception de la programmation et de la vérification pour le nouveau dispositif UWB.
[0011] Le procédé peut comprendre, après la vérification, une exécution des localisations selon la programmation reçue lorsque la vérification réussit ou selon la programmation modifiée lorsque la vérification échoue, et, une détermination de la position de chacun des dispositifs UWB à partir des localisations exécutées.
[0012] On propose également un système UWB de véhicule. Le système UWB comprend un ou plusieurs capteurs UWB. Le système est configuré pour être utilisé selon le procédé.
[0013] On propose également un capteur UWB pour un tel système UWB de véhicule. Le capteur UWB est configuré pour une utilisation du système selon le procédé.
[0014] On propose également un programme informatique. Le programme informatique comprend des instructions de code de programme pour l’exécution du procédé, lorsque ledit programme est exécuté par un processeur.
Brève description des figures
[0015] Des exemples non-limitants vont être décrits en référence aux figures suivantes :
[0016] La [Fig. 1] montre un organigramme d’un exemple du procédé.
[0017] La [Fig. 2] montre un exemple de la programmation de plusieurs localisations.
[0018] La [Fig. 3] montre un exemple d’une localisation réalisée à l’intérieur d’un intervalle de temps constitué d’une série de créneaux temporels.
[0019] La [Fig. 4] montre un premier exemple d’implémentation du procédé.
[0020] Les [Fig. 5] et [Fig. 6] montrent un deuxième exemple d’implémentation du procédé.
[0021] La [Fig. 7] montre un exemple d’une utilisation du véhicule à partir des localisations programmées selon le procédé.
[0022] La [Fig. 8] montre un exemple de localisation d’un dispositif UWB avec les un ou plusieurs capteurs UWB.
[0023] La [Fig. 9] montre un exemple de détermination du nombre de créneaux temporels de chaque série pour un dispositif UWB.
[0024] La [Fig. 10] montre un exemple de système UWB de véhicule.
Description détaillée
[0025] On propose un procédé d’utilisation d’un système UWB de véhicule comprenant un ou plusieurs capteurs UWB et ayant enregistré un ensemble de dispositifs UWB. L’ensemble de dispositifs UWB comprend un premier dispositif UWB et un deuxième dispositif UWB. Le procédé comprend périodiquement, pour chaque dispositif UWB, une réception d’une programmation de localisations par les un ou plusieurs capteurs UWB, incluant une première localisation et une deuxième localisation. La première localisation est une localisation du premier dispositif UWB, et la première localisation est programmée sur un premier intervalle de temps. La deuxième localisation est une localisation du deuxième dispositif UWB, et la deuxième localisation est programmée sur un deuxième intervalle de temps. Pour au moins une période, le premier intervalle de temps et le deuxième intervalle de temps ont une intersection non nulle. Le procédé comprend, pour chacune des au moins une période (c’est-à-dire pour chaque période lors de laquelle l’intervalle de temps de la première localisation a une intersection non nulle avec l’intervalle de temps de la deuxième localisation), une vérification d’une fiabilité d’exécution de la programmation de la première localisation et de la deuxième localisation, et, lorsque la vérification échoue, une modification de la programmation.
[0026] Le procédé offre une utilisation améliorée au système UWB de véhicule.
[0027] En effet, la vérification de la fiabilité d’exécution permet d’évaluer au préalable si la première localisation et la deuxième localisation pourront être exécutées correctement selon leur programmation, et le procédé comprend une modification de la programmation lorsque cette vérification échoue (c’est-à-dire lorsque le procédé anticipe une non fiabilité d’exécution à l’issue de la vérification). Cette vérification est particulièrement pertinente puisque la première localisation et la deuxième localisation sont programmées sur des intervalles de temps ayant une intersection non nulle sur au moins une période. Le procédé permet donc de réagir à la détection d’un futur manque de fiabilité, et ainsi de réduire le risque d’interférence entre la première localisation et la deuxième localisation pour chaque période durant laquelle, autrement, ces deux localisations se chevaucheraient pendant leur exécution.
[0028] En outre, la vérification permet d’éviter la solution directe mais suboptimale consistant à systématiquement annuler la programmation d’une ou deux des première ou deuxième localisations lorsque leurs intervalles de temps ont une intersection non nulle. En effet, le procédé permet de potentiellement conserver la programmation de ces deux localisations lorsque celles-ci le permettent, et de ne modifier la programmation que lorsque la vérification échoue. Notamment, l’annulation d’une localisation réduit le nombre de localisations programmées pour le dispositif UWB impliqué dans la localisation annulée, ce qui a pour conséquence de réduire la précision et la sensibilité de la localisation. Le procédé permet donc d’augmenter globalement et au cours du temps la précision et la sensibilité de localisation des dispositifs UWB.
[0029] Le procédé peut comprendre, après la vérification, une exécution des localisations. Lorsque la vérification réussit, le procédé peut comprendre une exécution des localisations selon la programmation initialement reçue. Lorsque la vérification échoue, le procédé peut comprendre une exécution des localisations selon la programmation modifiée. Par exemple, le procédé peut comprendre une exécution des localisations à l’exception de celle ayant été annulée. [0030] Après l’exécution des localisations, le procédé peut comprendre une détermination de la position de chacun des dispositifs UWB à partir des localisations exécutées. Par exemple, chaque localisation d’un dispositif UWB peut comprendre une fourniture d’une position relative du dispositif UWB par rapport au système UWB. Par exemple, la localisation peut comprendre, pour chaque capteur UWB, une mesure de distance respective entre le dispositif UWB et le capteur UWB, et, une détermination de la position relative du dispositif UWB par rapport au système UWB à partir des mesures de distance respectives entre le dispositif UWB et chacun des capteurs UWB. La position déterminée peut varier au cours du temps. Par exemple, chaque localisation peut fournir une position d’un dispositif UWB par rapport au système UWB à un instant donné, et l’ensemble des localisations impliquant ce dispositif UWB exécutées peuvent fournir une évolution de la position de ce dispositif UWB au cours du temps.
[0031] Après l’exécution des localisations, le procédé peut comprendre une ou plusieurs utilisations des positions relatives des dispositifs UWB déterminées. Par exemple, le procédé peut comprendre une activation d’une ou plusieurs fonctionnalité du véhicule en fonction des positions relatives des premier et deuxième dispositifs UWB. Par exemple, la fonctionnalité peut comprendre une fermeture du véhicule lorsqu’il est déterminé que les premier et deuxième dispositifs UWB se trouvent à l’extérieur du véhicule, par exemple après écoulement d’une durée prédéterminée entre le moment où il est déterminé que chacun des premier et deuxième dispositifs UWB est à l’extérieur. Dans des exemples, la fonctionnalité peut comprendre un déverrouillage sélectif d’un ou plusieurs ouvrants du véhicule (par exemple une porte conducteur, une porte passager ou un coffre du véhicule) en fonction des positions relatives des dispositifs UWB déterminées. Par exemple, la fonctionnalité peut comprendre un déverrouillage de la porte conducteur et du coffre du véhicule lorsque la position d’un des dispositifs UWB s’approche de la porte conducteur (par exemple le premier dispositif UWB) et que la position d’un autre des dispositifs UWB (par exemple le deuxième dispositif UWB) s’approche du coffre (c’est-à-dire lorsque deux utilisateurs portant ces dispositifs s’approchent vers ces ouvrants, par exemple en même temps ou l’un après l’autre). Dans d’autres exemples, la fonctionnalité peut comprendre un déverrouillage de la porte conducteur et/ou des portes passager (par exemple lorsque un ou plusieurs utilisateurs s’approchent de ces ouvrants), et, une réalisation, pour chaque utilisateur, d’un ou plusieurs réglages (par exemple réglage de hauteur d’appui-tête ou de position de siège) en fonction d’une zone d’accès de l’utilisateur (par exemple en fonction de l’ouvrant vers lequel l’utilisateur s’est approché). Dans d’autres exemples encore, la fonctionnalité peut comprendre une activation d’une ou plusieurs fonctions du véhicule telles qu’un allumage de musique ou un réglage des rétroviseurs convenant à la personne portant le dispositif UWB qui est positionné au niveau du siège conducteur (le premier dispositif UWB lorsque c’est la personne portant le premier dispositif UWB qui conduit et le deuxième dispositif UWB lorsque c’est la personne portant le deuxième dispositif UWB qui conduit). Le procédé peut comprendre toute combinaison de ces exemples de fonctionnalité.
[0032] Le procédé comprend, pour chaque dispositif UWB, une réception d’une programmation de localisations par les un ou plusieurs capteurs UWB. La programmation peut comprendre une programmation d’une ou plusieurs localisations respectives pour chaque dispositif UWB. La programmation reçue peut être une donnée numérique. La programmation peut comprendre, pour chaque dispositif UWB, et pour chaque localisation impliquant le dispositif UWB, des données numériques définissant un positionnement temporel de la localisation, par exemple sur une ligne de temps. La ligne de temps peut représenter une durée à venir et qui n’est pas encore écoulée au moment de la réception de la programmation. Les données numériques définissant la localisation peuvent comprendre une donnée désignant un instant de début de l’intervalle de temps sur lequel la localisation est programmé et une donnée désignant un instant de fin de cet intervalle de temps. Alternativement ou ad- ditionnellement, les données numériques définissant chaque localisation peuvent comprendre des données numériques définissant chacune des émissions UWB de la localisation. Par exemple, les données numériques peuvent désigner un instant de début et un instant de fin de chaque émission UWB de la localisation.
[0033] La programmation reçue peut avoir été calculée pour chaque période, par exemple par le système UWB. Par exemple, le procédé peut comprendre, avant chaque période, un calcul d’une programmation pour chaque localisation et un enregistrement de la programmation, par exemple sur une mémoire du système. Par exemple, pour chaque dispositif UWB de l’ensemble, le nombre de localisations programmées par période peut dépendre du dispositif UWB. Par exemple, le procédé peut comprendre, avant la première réception de programmation, un échange avec le dispositif UWB pour déterminer le nombre de localisations à programmer par période. L’échange peut comprendre un envoi, depuis le dispositif UWB vers le système UWB, d’une information de fréquence pour le dispositif UWB et un calcul, par le système UWB, du nombre de localisations à programmer par période en fonction de l’information de fréquence. L’information de fréquence peut être une fréquence ou une durée qui est propre au dispositif UWB. Après ce calcul, la réception de la programmation peut comprendre une lecture de la programmation, sur la mémoire du système.
[0034] Dans la programmation reçue, les une ou plusieurs localisations respectives d’un même dispositif UWB peuvent être programmées de sorte à être temporellement séparées. Cela signifie qu’à chaque instant donné, une seule localisation d’un même dispositif UWB est programmée pour être exécutée. Par exemple, les une ou plusieurs localisations respectives d’un même dispositif UWB peuvent être programmées pour être exécutées successivement, les unes derrières les autres. Chaque localisation peut être programmée pour être exécutée sur un intervalle de temps respectif, c’est-à-dire que les émissions UWB de la localisation peuvent être réalisés à l’intérieur de l’intervalle de temps respectif. Chaque émission UWB de la localisation peut commencer en même temps ou après un instant de début de l’intervalle de temps respectif et se terminer avant ou en même temps qu’un instant de fin de l’intervalle de temps respectif. Les émissions UWB d’une même localisation peuvent être temporellement séparées sur l’intervalle de temps respectif. Les intervalles de temps respectifs des une ou plusieurs localisations respectives d’un même dispositif UWB peuvent être temporellement distincts. Deux intervalles de temps successifs peuvent se succéder directement (c’est-à-dire que la fin d’une localisation peut correspondre au début de la localisation suivante), ou bien peuvent être espacées d’une durée donnée.
[0035] Les intervalles de temps respectifs des localisations respectives du premier dispositif UWB et du deuxième dispositif UWB ne sont eux tous pas temporellement distincts. La première localisation du premier dispositif UWB est programmée sur un premier intervalle de temps qui chevauche le deuxième intervalle de temps de la deuxième localisation du deuxième dispositif UWB. Le premier intervalle de temps et le deuxième intervalle de temps ont une intersection non nulle. Par exemple, chacun des premier et deuxième intervalles de temps peut comprendre un instant de début respectif et un instant de fin respectif, et l’instant de début respectif du premier intervalle de temps peut être avant l’instant de début respectif du deuxième intervalle de temps et l’instant de fin respectif du premier intervalle de temps peut être après l’instant de début respectif du deuxième intervalle de temps. Alternativement, l’instant de début respectif du premier intervalle de temps peut être après l’instant de début respectif du deuxième intervalle de temps et l’instant de fin respectif du deuxième intervalle de temps peut être après l’instant de début respectif du premier intervalle de temps. Alternativement encore, les instants de début respectifs des premier et deuxième intervalles de temps peuvent être confondus et/ou les instants de fin respectifs des premier et deuxième intervalles de temps peuvent être confondus.
[0036] « Périodiquement » signifie que, pendant une durée de temps donnée, le procédé comprend la réception d’une programmation de localisations pour chaque dispositif UWB et, lorsque les intervalles de temps de deux localisations de la programmation reçue ont une intersection non nulle, la vérification de la programmation, et que le procédé répète à intervalle régulier de cette durée de temps donnée la réception de la programmation pour chaque dispositif UWB et, en cas d’intersection non nulle, la vérification de la programmation. La période représente la durée de cet intervalle de temps donné durant lequel sont réalisées la réception de la programmation pour chaque dispositif UWB et, en cas d’intersection non nulle, la vérification de la programmation.
[0037] Pour chacune des au moins une période, le procédé comprend une vérification de la fiabilité d’exécution de la programmation de la première localisation et de la deuxième localisation. Pour les autres périodes, le procédé peut ne pas exécuter la vérification de la fiabilité d’exécution. Par exemple, au début de chaque période (ou avant un groupe de périodes et pour chaque période du groupe), le procédé peut comprendre un test de non intersection des intervalles de temps des localisations programmées pour déterminer si l’intersection des intervalles de temps d’au moins deux localisations est non nulle. Lorsque ce test échoue, c’est-à-dire lorsqu’au moins deux localisations sont programmées sur des intervalles de temps ayant une intersection non nulle, le procédé peut comprendre une exécution de la vérification de la fiabilité d’exécution de la programmation de ces au moins deux localisations. Lorsque ce test réussit, le procédé peut ne pas exécuter la vérification de la fiabilité d’exécution, et directement attendre ou passer à la période suivante. Alternativement, le procédé peut à chaque période effectuer la vérification, auquel cas le procédé peut ne pas comprendre le test.
[0038] Le terme « dispositif UWB » (ou « identifiant ») désigne un objet mobile identifiable par le véhicule, et par exemple dont la localisation autorise ou non une ou plusieurs actions (spécifiques) du véhicule. Par exemple, le dispositif UWB peut être utilisé pour ouvrir le véhicule et/ou allumer le moteur du véhicule. Par exemple, le procédé peut comprendre une ouverture du véhicule lorsque le dispositif UWB est localisé à proximité du véhicule, ou un allumage du moteur lorsque le dispositif UWB est dans le véhicule. Le procédé peut impliquer comme dispositif UWB(s) une ou plusieurs clé(s) et/ou un ou plusieurs appareils intelligents (aussi appelé dispositifs intelligents, en anglais « smart device »), tel qu’un téléphone portable.
[0039] La programmation de localisations peut être faite sur une durée par exemple égale à une période, ou à plusieurs fois la période. La programmation peut comprendre une détermination, pour chaque localisation, d’un intervalle de temps respectif sur cette durée sur lequel la localisation est réalisée. La programmation des localisations peut être faite pour une durée inférieure à 10 secondes. La programmation des localisations peut être faite pour une durée supérieure à 1 seconde.
[0040] La durée sur laquelle la programmation est faite peut correspondre à un temps qui n’est pas encore écoulé, c’est-à-dire une durée à venir par rapport à l’instant de la programmation et de l’exécution du procédé. La longueur de la durée peut être fixe ou bien varier, par exemple en fonction de l’environnement du véhicule.
[0041] Chaque émission UWB peut comprendre un envoi d’une trame par le dispositif UWB à destination des un ou plusieurs capteurs UWB ou un envoi d’une trame par l’un des un ou plusieurs capteurs UWB à destination du dispositif UWB. UWB peut faire référence à un protocole de communication, par exemple celui spécifié par F IEEE 802.15.4. La programmation des une ou plusieurs localisations peut comprendre, pour chaque localisation, une détermination d’une position temporelle pour chacun des envois de trames. Un envoi de trame peut avoir une durée comprise entre 60 et 137 microsecondes. La détermination d’une position temporelle pour un envoi de trame peut comprendre une détermination d’un instant de début d’envoi et de fin d’envoi de la trame. Le temps entre le début et la fin peut être égal à une durée d’envoi. La durée d’envoi peut être fonction d’une longueur de la trame et d’un débit d’envoi. Le positionnement du début et de la fin peut être fonction de la longueur de la trame et/ou du débit d’envoi.
[0042] Pour chaque localisation, l’intervalle de temps respectif sur lequel la localisation est programmée peut être constitué d’une série de créneaux temporels. Les créneaux temporels de la série peuvent avoir une durée sensiblement égale. Chaque créneau peut avoir une durée par exemple supérieure ou égale à 1 milliseconde et /ou inférieure ou égale à 8 millisecondes. La durée du créneau peut être fonction du dispositif UWB impliqué dans la localisation.
[0043] La programmation peut comprendre, pour chaque dispositif UWB, la programmation des localisations sur une session respective correspondant à une période. Une session peut avoir une durée qui correspond à un multiple d’un temps prédéterminé, par exemple une fois, deux fois, trois fois ou bien dix fois 96 millisecondes. Des références entre parenthèses sont indiquées ci-après en référence à la figure 3. Chaque session (201) peut être divisée en blocs (202, 203, 204). Chaque bloc peut être divisé en plusieurs intervalles de temps (205, 206, 207), et une localisation peut se réaliser à l’intérieur de l’un de ces intervalles de temps. Chacun des intervalles de temps peut être divisé en une série de créneaux temporels (210, 211, 212, 215, 216). Les émissions UWB de chaque localisation peuvent être réalisés à l’intérieur de créneaux temporels d’une série de la session de dispositif UWB. Pour chaque session, les blocs, les intervalles de temps de chaque bloc, et les créneaux temporels peuvent être numérotés, et la programmation reçue peut comprendre, pour chaque localisation de la session durant la période, des données numériques définissant, pour chaque bloc, le numéro de l’intervalle de temps sur lequel la localisation est programmée. La programmation reçue peut également comprendre, pour chaque localisation de la session durant la période, le numéro du créneau temporel de l’intervalle de temps sur lequel chaque émission UWB de la localisation est programmée. Le calcul de la programmation de chaque dispositif UWB peut comprendre une détermination du nombre de créneaux temporels de chaque série, du nombre d’intervalles de temps de chaque bloc, et/ou du nombre de blocs par session pour chaque dispositif UWB.
[0044] Par « vérification d’une fiabilité d’exécution de la programmation de la première localisation et de la deuxième localisation », on entend l’évaluation d’un critère de fiabilité des résultats qui seraient obtenus par la première localisation et la deuxième localisation si elles étaient exécutées selon une programmation donnée, en l’occurrence la programmation qui est reçue initialement dans le procédé. Le critère de fiabilité peut notamment correspondre à la présence potentielle d’interférence entre les émissions UWB liées à la première localisation et les émissions UWB liées à la deuxième localisation. La vérification « échoue » lorsque les émissions UWB sont telles que des interférences sont attendues, et au contraire la vérification « réussit » lorsque des interférences ne sont pas attendues, tout du moins pas entre la première localisation et la deuxième localisation précisément.
[0045] La vérification de la fiabilité d’exécution permet d’évaluer au préalable si la première localisation et la deuxième localisation pourront être exécutées correctement selon leur programmation. En effet, la vérification « échoue » lorsque les émissions UWB liées à la première localisation et à la deuxième localisation sont tels que des interférences sont attendues. Dans ce cas, le procédé anticipe une non fiabilité d’exécution à l’issue de la vérification, et le procédé comprend une modification de la programmation. Le procédé permet donc de réagir à la détection d’un futur manque de fiabilité, et ainsi de réduire le risque d’interférence entre la première localisation et la deuxième localisation pour chaque période durant laquelle, autrement, ces deux localisations se chevaucheraient pendant leur exécution.
[0046] La vérification permet notamment d’éviter la solution directe mais suboptimale consistant à systématiquement annuler la programmation d’une ou deux des première ou deuxième localisations lorsque leurs intervalles de temps ont une intersection non nulle. Le procédé permet de potentiellement conserver la programmation de ces deux localisations lorsque des interférences ne sont pas attendues, et de ne modifier la programmation que des interférences sont attendues. L’annulation ayant pour conséquence de réduire la précision et la sensibilité de la localisation, le procédé permet donc d’augmenter globalement et au cours du temps la précision et la sensibilité de localisation des dispositifs UWB. [0047] La vérification de la fiabilité d’exécution peut consister à vérifier qu’une distance temporelle entre les émissions UWB de la première localisation et les émissions UWB de la deuxième localisation est au moins supérieure à une valeur de distance temporelle prédéterminée. La vérification peut ainsi comprendre une détermination des distance temporelles (503, 505, 507 sur la figure 6) entre les émissions UWB de la première localisation et les émissions UWB de la deuxième localisation (par exemple à l’exception de celles entre deux émissions UWB successives d’une même localisation). Par exemple, chaque émission UWB peut être prévue sur un intervalle de temps respectif, et les intervalles de temps des émissions UWB de la première localisation et de la deuxième localisation peuvent se succéder les uns après les autres. La distance temporelle peut être la distance temporelle entre les intervalles de temps respectifs des émissions UWB qui se succèdent. La vérification peut ensuite comprendre, pour chaque émission UWB, une détermination de la distance temporelle avec une émission UWB précédente et avec une émission UWB suivante. Pour chaque émission UWB, la distance temporelle peut correspondre à une durée écoulée entre la fin d’envoi de trame de l’émission UWB précédente et le début d’envoi de trame de l’émission UWB, ou bien, une durée écoulée entre la fin d’envoi de trame de l’émission UWB et le début d’envoi de trame de l’émission UWB suivante. Lorsque la distance temporelle entre chacun des intervalles de temps respectifs des localisations est supérieure à la valeur de distance temporelle prédéterminée, la vérification peut réussir, et, inversement, lorsqu’au moins une distance temporelle entre deux intervalles de temps respectifs de deux localisations est inférieure à la valeur de distance temporelle prédéterminée, la vérification peut échouer. Alternativement, deux intervalles de temps de deux émissions UWB peuvent ne pas se succéder, c’est-à-dire que l’intervalle de temps respectif d’une première des émissions UWB peut avoir une intersection non nulle avec l’intervalle de temps respectif d’une deuxième des émissions UWB. Dans ce cas, la distance temporelle entre ces deux émissions UWB peut être nulle, et la vérification peut échouer.
[0048] Après la détermination des distances temporelles, la vérification peut comprendre la vérification que chacune des distances temporelles déterminées (par exemple à l’exception de celles entre des émissions UWB d’une même localisation) est au moins supérieure à une valeur de distance temporelle prédéterminée. La vérification peut comprendre une comparaison de chacune des distances temporelles déterminées avec la valeur de distance temporelle prédéterminée, la valeur de distance temporelle prédéterminée peut être supérieure ou égale à 250 microsecondes, par exemple strictement supérieure à 250 microsecondes. La valeur de distance temporelle prédéterminée peut être inférieure ou égale à 1 milliseconde, par exemple strictement inférieure à 1 milliseconde.
[0049] Lorsque la vérification de la fiabilité d’exécution réussit, le procédé peut comprendre une exécution des localisations selon la programmation reçue, c’est-à-dire initiale. Le procédé peut ne pas modifier la programmation des première et deuxième localisations. Le procédé peut conserver la programmation des première et deuxième localisations.
[0050] Lorsque la vérification échoue, le procédé comprend une modification de la programmation. La modification de la programmation peut comprendre une annulation d’une localisation parmi la première et la deuxième localisations. [0051] Par exemple, la modification de la programmation peut comprendre, lorsque la vérification échoue, une annulation aléatoire d’une localisation parmi la première et la deuxième localisations. Le modification de la programmation peut comprendre une sélection aléatoire d’une localisation parmi la première et la deuxième localisations, et, une annulation de la programmation de la localisation sélectionnée aléatoirement. Le procédé peut ensuite comprendre une exécution des localisations selon la programmation modifiée, c’est-à-dire une exécution des localisations à exception de celle qui a été sélectionnée aléatoirement.
[0052] Alternativement, la modification de la programmation peut, lorsque la vérification échoue, être basée sur un ordre de priorité entre les dispositifs UWB. La modification de la programmation peut comprendre une détermination d’un dispositif UWB prioritaire parmi le premier dispositif UWB et le deuxième dispositif UWB, et, une programmation de la localisation du dispositif UWB prioritaire uniquement. Par exemple, les dispositifs UWB de l’ensemble peuvent être classés par ordre de priorité par le système UWB. Chaque dispositif UWB peut comprendre un classement de priorité par rapport à/aux autre(s) dispositifs) UWB de l’ensemble. La détermination d’un dispositif UWB prioritaire peut comprendre une comparaison des classements du premier dispositif UWB et du deuxième dispositif UWB. La détermination peut comprendre une détermination du dispositif UWB parmi le premier dispositif UWB et le deuxième dispositif UWB ayant le classement le plus élevé peut être déterminé comme prioritaire. Alternativement, un des dispositifs UWB de l’ensemble peut être un dispositif UWB prioritaire, c’est-à-dire qu’il peut être désigné comme tel dans le système UWB. Dans ce cas, lorsque le premier dispositif UWB ou le deuxième dispositif UWB est le dispositif UWB prioritaire, le procédé le détermine comme tel (l’autre étant un dispositif UWB secondaire par rapport à celui qui est prioritaire).
[0053] Ensuite, le procédé peut comprendre la programmation de la localisation du dispositif UWB prioritaire uniquement. Le procédé peut comprendre une annulation de la programmation de la localisation de l’autre dispositif UWB, c’est-à-dire du dispositif UWB parmi le premier dispositif UWB et le deuxième dispositif UWB qui n’est pas déterminé comme prioritaire. La programmation des localisations dispositif UWB prioritaire est inchangée, et celle du dispositif UWB qui n’est pas déterminé comme prioritaire comprend une localisation en moins. Le procédé peut ensuite comprendre une exécution des localisations programmées, incluant une exécution de toutes les localisations initialement programmées pour le dispositif UWB prioritaire et des localisations du dispositif UWB qui n’est pas déterminé comme prioritaire programmées initialement à l’exception de celle dont la programmation a été annulée.
[0054] Dans des exemples, les localisations peuvent comprendre une troisième localisation qui est une localisation d’une troisième dispositif UWB programmée sur un troisième intervalle de temps. Le troisième intervalle de temps peut avoir une intersection non nulle avec le premier intervalle de temps et/ou le deuxième intervalle de temps. Dans ce cas, le procédé peut comprendre une vérification de la programmation de la première localisation, de la deuxième localisation et de la troisième localisation (les distances temporelles étant alors déterminées entre chacune des émissions UWB de la première localisation, de la deuxième localisation et de la troisième localisation). Lorsque la vérification échoue, le procédé peut comprendre une détermination d’un dispositif UWB prioritaire parmi le premier dispositif UWB, le deuxième dispositif UWB et le troisième dispositif UWB, et, une programmation de la localisation du dispositif UWB prioritaire, c’est-à-dire une annulation des autres localisations parmi la première localisation, la deuxième localisation et la troisième localisation qui ne sont pas des localisations du dispositif UWB prioritaire. Le procédé peut de la même manière vérifier la programmation d’un nombre N de localisations qui se chevauchent, et ne programmer que la localisation du dispositif UWB déterminé comme prioritaire lorsque cette vérification échoue.
[0055] Le système UWB peut avoir enregistré un ou plusieurs autres dispositifs UWB que les dispositifs UWB de l’ensemble qui sont impliqués dans le procédé. Le procédé peut détecter que les un ou plusieurs autres dispositifs UWB ne sont pas à portée du véhicule, et donc décider de ne pas les impliquer dans F utilisation du procédé.
[0056] Dans des exemples, le procédé peut comprendre une détection d’un nouveau dispositif UWB. Par exemple, le nouveau dispositif UWB peut être un dispositif UWB parmi les un ou plusieurs autres dispositifs UWB qui sont enregistrés dans le système UWB. Le nouveau dispositif UWB peut être par exemple un dispositif UWB qui n’était pas à portée du véhicule au début de l’exécution du procédé, et qui vient d’entrer dans la portée du véhicule (et qui est donc détecté par le système UWB). Le procédé peut comprendre une répétition de la réception de la programmation et de la vérification pour le nouveau dispositif UWB.
[0057] On propose également un capteur UWB pour système UWB de véhicule. Le capteur UWB est configuré pour une utilisation du système selon le procédé d’utilisation et/ou pour exécuter le procédé de planification.
[0058] Le capteur UWB peut être configuré pour faire à la fois de la localisation et des mesures radar, et/ou pour être programmé à cet effet. Le capteur UWB peut être configuré pour recevoir un ou plusieurs ordres (par exemple reçus du système UWB) pour envoyer une trame d’un échange UWB et/ou émettre une trame d’une mesure radar. Le capteur UWB peut être configuré pour, après une émission de trame d’une mesure radar, changer de configuration avant d’envoyer une trame d’un échange UWB ou pour, après un envoi d’une trame d’un échange UWB, émettre une trame d’une mesure radar. Le capteur UWB peut être configuré pour faire ce changement par exemple en moins d'une milliseconde.
[0059] On propose également un système UWB de véhicule. Le système UWB comprend un ou plusieurs capteurs UWB. Le système est configuré pour être utilisé selon le procédé. Le système UWB peut être configuré pour, après l’exécution du procédé, envoyer un ou plusieurs ordres à chaque capteur UWB en fonction de la programmation initiale lorsque la vérification réussit ou de la programmation modifiée lorsque la vérification échoue. Les un ou plusieurs ordres peuvent comprendre des demandes d’envois de trames des émissions UWB des localisations selon la programmation initiale lorsque la vérification réussit ou selon la programmation modifiée lorsque la vérification échoue.
[0060] On propose également un capteur UWB pour un tel système UWB de véhicule. Le capteur UWB est configuré pour une utilisation du système selon le procédé. Le capteur UWB est configuré pour recevoir les un ou plusieurs ordres envoyés par le système UWB, et exécuter les envois de trames des émissions UWB des localisations en fonction des ordres envoyées, c’est-à-dire selon la programmation initiale lorsque la vérification réussit ou selon la programmation modifiée lorsque la vérification échoue.
[0061] On propose également un programme informatique. Le programme informatique comprend des instructions de code de programme pour l’exécution du procédé, lorsque ledit programme est exécuté par un processeur. Le programme informatique peut être enregistré sur une mémoire. Le système UWB peut comprendre le processeur et/ou la mémoire.
[0062] Des exemples vont maintenant être donnés en référence aux figures 1 à 10.
[0063] La [Fig. 1] montre un organigramme d’un exemple du procédé. Le procédé est un procédé d’utilisation d’un système UWB de véhicule comprenant un ou plusieurs capteurs UWB et ayant enregistré un ensemble de dispositifs UWB. L’ensemble de dispositifs UWB comprend un premier dispositif UWB et un deuxième dispositif UWB. Le procédé comprend périodiquement, pour chaque dispositif UWB, une réception S 10 d’une programmation de localisations par les un ou plusieurs capteurs UWB, incluant une première localisation et une deuxième localisation. La première localisation est une localisation du premier dispositif UWB, et la première localisation est programmée sur un premier intervalle de temps. La deuxième localisation est une localisation du deuxième dispositif UWB, et la deuxième localisation est programmée sur un deuxième intervalle de temps. Pour au moins une période, le premier intervalle de temps et le deuxième intervalle de temps ont une intersection non nulle. Le procédé comprend, pour chacune des au moins une période, une vérification S20 d’une fiabilité d’exécution de la programmation de la première localisation et de la deuxième localisation, et, lorsque la vérification échoue, une modification S30 de la programmation.
[0064] La vérification S20 comprend une détermination S21 des distance temporelles entre les émissions UWB de la première localisation et les émissions UWB de la deuxième localisation, et, une vérification S22 que chacune des distances temporelles déterminées est au moins supérieure à une valeur de distance temporelle prédéterminée. La modification S30 de la programmation lorsque la vérification comprend une détermination S31 d’un dispositif UWB prioritaire parmi le premier dispositif UWB et le deuxième dispositif UWB, et, une programmation S32 de la localisation du dispositif UWB prioritaire.
[0065] Le procédé comprend, après la vérification S20, une exécution des localisations selon la programmation reçue lorsque la vérification réussit S40 ou selon la programmation modifiée lorsque la vérification échoue S30, et, une détermination S50 de la position de chacun des dispositifs UWB à partir des localisations exécutées.
[0066] La [Fig. 2] montre un exemple de la programmation de localisations. La figure 2 montre, pour chaque dispositif UWB 101, 102, 103, un bloc respectif 111, 112, 113. Chaque bloc peut durer par exemple 288 millisecondes. Chaque bloc respectif 111, 112, 113 comprend dix-huit intervalles de temps 104. Chaque intervalle de temps peut durer par exemple 16 millisecondes. Pour chaque dispositif UWB, le procédé d’utilisation comprend une localisation 121, 122, 123 du dispositif UWB avec les un ou plusieurs capteurs UWB. La localisation 121 implique le dispositif UWB 101, la localisation 122 le dispositif UWB 102 et la localisation 123 le dispositif UWB 103. Chaque localisation comprend une partie active RF (acronyme de Radio Fréquence). La partie active RF correspond à la portion de l’intervalle de temps sur laquelle la localisation comprend des émissions UWB. Sur la figure, la partie active FT 131 correspond à la localisation impliquant le dispositif UWB 101, la partie active FT 132 correspond à la localisation impliquant le dispositif UWB 102 et la partie active FT 133 correspond à la localisation impliquant le dispositif UWB 103. La figure montre également d’autres partie actives FT 134 correspond à la localisation impliquant d’autres dispositifs UWB non représentés.
[0067] La [Fig. 3] montre un exemple d’une localisation réalisée à l’intérieur d’un intervalle de temps constitué d’une série de créneaux temporels. La figure montre une session 201 d’un dispositif UWB. La session peut comprendre par exemple trois blocs 202, 203, 204, chacun comprenant par exemple six intervalles de temps. Le procédé d’utilisation comprend une localisation respective pour chacun des trois blocs. Pour chaque bloc, la localisation est réalisée à l’intérieur d’un des six intervalles de temps du bloc (l’intervalle de temps 205 pour le bloc 202, l’intervalle de temps 206 pour le bloc 203 et l’intervalle de temps 207 pour le bloc 204).
[0068] La localisation réalisée à l’intérieur de l’intervalle 205 (qui est équivalent à 401 sur la figure 8) est maintenant discutée plus en détail. Les autres localisations peuvent être réalisées de la même manière. L’intervalle de temps 205 est constitué d’une série de créneaux temporels 210, 211, 212, 213, 214, 215, 216, 217. Le dispositif UWB impliqué dans la localisation peut être un dispositif UWB prioritaire ou un dispositif UWB secondaire. La localisation réalisée à l’intérieur de l’intervalle 205 comprend des émissions UWB entre le dispositif UWB et les un ou plusieurs capteurs UWB. Chaque émission UWB comprend l’envoi d’une trame entre le dispositif UWB et les un ou plusieurs capteurs UWB. Les envois de trames des émissions UWB entre le dispositif UWB et les un ou plusieurs capteurs UWB sont réalisés à l’intérieur de créneaux de la série (les créneaux temporels 210, 211, 212, 214, 215 et 216). L’envoi de trame 220 est réalisé sur le créneau 210, l’envoi de trame 221 sur le créneau 211 et l’envoi de trame 222 sur le créneau 212. Les trames 220 et
221 sont envoyés depuis le dispositif UWB vers chacun des un ou plusieurs capteurs UWB. Sur les créneaux temporels 212, 213 et 214, chacun des un ou plusieurs capteurs UWB réalise un envoi respectif une trame vers le dispositif UWB (par exemple tram
222 sur le créneau 212). Ensuite, l’envoi de trame 225 est réalisé sur le créneau 215 et l’envoi de trame 226 sur le créneau 216. Les trames 225 et 226 sont envoyées depuis le dispositif UWB vers chacun des un ou plusieurs capteurs UWB. Les trames 220, 221, 222, 225 et 226 sont envoyées au début des créneaux temporels 210, 211, 212, 215 et 216.
[0069] La [Fig. 4] montre un premier exemple d’implémentation du procédé. Le système UWB a enregistré un ensemble comprenant un premier dispositif UWB 301, un deuxième dispositif UWB 302 et un troisième dispositif UWB 303. Le procédé comprend périodiquement, pour chaque capteur UWB, une réception S 10 d’une programmation de localisations par les un ou plusieurs capteurs UWB. La programmation de localisations reçue comprend, pour chaque dispositif UWB, une localisation pour chacun des blocs de la période, et, pour chaque localisation, l’intervalle de temps 312 du bloc sur lequel la localisation est prévue. Par exemple, pour le premier bloc 311 de la session du premier dispositif UWB 301, la programmation comprend, une donnée numérique indiquant que la localisation est prévue sur le premier intervalle de temps 313 du bloc 311.
[0070] Les localisations de la programmation reçue pour cette période comprennent une première localisation 314 et une deuxième localisation 334 qui se chevauchent. La première localisation 314 est une localisation du premier dispositif UWB 301 programmée sur un premier intervalle de temps, et la deuxième localisation 334 est une localisation du troisième dispositif UWB 303 programmée sur un deuxième intervalle de temps. Le premier intervalle de temps et le deuxième intervalle de temps ont une intersection non nulle.
[0071] Le procédé comprend la vérification S20 de la fiabilité d’exécution de la programmation de la première localisation et de la deuxième localisation. La vérification comprend la détermination des distance temporelles entre les émissions UWB de la première localisation et les émissions UWB de la deuxième localisation, et, la vérification que chacune des distances temporelles déterminées est au moins supérieure à une valeur de distance temporelle prédéterminée. Dans ce premier exemple, la vérification échoue. Chacune des distances temporelles déterminées n’est donc pas au moins supérieure à la valeur de distance temporelle prédéterminée. Par exemple, deux émissions UWB se chevauchent, ou bien ne sont pas espacées d’une distance temporelle supérieure ou égale à la valeur de distance temporelle prédéterminée. Le procédé comprend alors une modification de la programmation. La modification de la programmation comprend, dans cet exemple, une annulation S334 de la deuxième localisation 334 initialement programmée pour le troisième dispositif UWB 303 (le premier dispositif UWB 301 étant par exemple prioritaire sur le troisième dispositif UWB 303).
[0072] Les localisations de la programmation reçue pour cette période comprennent une troisième localisation 315, une quatrième localisation 325 et une cinquième localisation 335 qui se chevauchent. La troisième localisation 315 est une localisation du premier dispositif UWB 301 programmée sur un troisième intervalle de temps, la quatrième localisation 325 est une localisation du deuxième dispositif UWB 302 programmée sur un quatrième intervalle de temps et la cinquième localisation 335 est une localisation du troisième dispositif UWB 303 programmée sur un cinquième intervalle de temps. Le troisième intervalle de temps a une intersection non nulle avec le quatrième intervalle de temps et avec le cinquième intervalle de temps.
[0073] Le procédé comprend donc une vérification S20’ de la fiabilité d’exécution de la programmation de la troisième localisation 315, de la quatrième localisation 325 et de la cinquième localisation 335. La vérification comprend la détermination des distance temporelles entre les émissions UWB de la troisième localisation 315, de la quatrième localisation 325 et de la cinquième localisation 335, et, la vérification que chacune des distances temporelles déterminées est au moins supérieure à une valeur de distance temporelle prédéterminée. Dans ce premier exemple, la vérification échoue, et chacune des distances temporelles déterminées n’est donc pas au moins supérieure à la valeur de distance temporelle prédéterminée. Par exemple, les distances temporelles entre les émissions UWB de la troisième localisa- tion 315 et de la quatrième localisation 325, et, les distances temporelles entre les émissions UWB de la troisième localisation 315 et de la cinquième localisation 335, ne sont pas toutes supérieures à la valeur de distance temporelle prédéterminée.
[0074] Le procédé comprend alors une modification de la programmation. La modification de la programmation comprend, dans cet exemple, une annulation S325 de la quatrième localisation 325 initialement programmée pour le deuxième dispositif UWB 302 et une annulation S335 de la cinquième localisation 335 initialement programmée pour le troisième dispositif UWB 303 (le premier dispositif UWB 3014 étant par exemple prioritaire sur le deuxième dispositif UWB 302 et sur le troisième dispositif UWB 303).
[0075] Les [Fig. 5] et [Fig. 6] montrent un deuxième exemple d’implémentation du procédé. Dans cet exemple, la vérification S20 de la fiabilité d’exécution de la programmation de la première localisation et de la deuxième localisation réussit. La figure 5 montre les émissions UWB 411, 412, 413, 414 et 415 de la première localisation 314 et les émissions UWB 431, 432, 433, 434 et 435 de la deuxième localisation 334. La figure 6 montre les distance temporelles 501, 502, 503, 504, 505, 506, 507, 508, 509 entre les émissions UWB 411, 412, 413, 414 et 415 de la première localisation 314 et les émissions UWB 431, 432, 433, 434 et 435 de la deuxième localisation 334. La détermination comprend une projection S510, sur une même ligne de temps, des émissions UWB 411, 412, 413, 414 de la première localisation 314 et des émissions UWB 431, 432, 433, 434 et 435 de la deuxième localisation 334, et, en suivant la ligne de temps, une détermination des distance temporelles 501, 502, 503, 504, 505, 506, 507, 508, 509 entre chacune des émissions successives projetées. La vérification comprend une détermination des distances temporelles entre les émissions UWB de la première localisation et les émissions UWB de la deuxième localisation (c’est-à-dire à l’exception de celles entre deux émissions UWB d’une même localisation). Par exemple, la vérification comprend une détermination de la distance temporelle 503 entre les deux émissions UWB successives 413 et 431, puis de la distance temporelle 505 entre 432 et 414, puis de la distance temporelle 507 entre 415 et 433.
[0076] La vérification S20 comprend ensuite la vérification que chacune des distances temporelles déterminées 503, 505 et 507 est au moins supérieure à la valeur de distance temporelle prédéterminée. Par exemple le procédé peut vérifier successivement que chacune des distances temporelles déterminées 503, 505 et 507 est au moins supérieure à la valeur de distance temporelle prédéterminée. Alternativement, le procédé peut vérifier en parallèle que chacune des distances temporelles déterminées 503, 505 et 507 est au moins supérieure à la valeur de distance temporelle prédéterminée.
[0077] Dans cet exemple, le procédé détermine les distances temporelles successivement en suivant la ligne de temps, puis vérifie ensuite que chacune de ces distances temporelles est au moins supérieure à la valeur de distance temporelle prédéterminée. Dans d’autres exemples, le procédé peut déterminer l’ensemble des distances temporelles d’une autre manière, par exemple en déterminant les distances temporelles séparant toutes les émissions UWB entre elles, et en vérifiant que l’ensemble de ces distances temporelles sont bien supérieures à valeur de distance temporelle prédéterminée. [0078] Dans ce deuxième exemple, la vérification réussit. Chacune des distances temporelles déterminées 503, 505 et 507 est donc au moins supérieure à la valeur de distance temporelle prédéterminée. Le procédé comprend alors une exécution S20 de la première localisation 314 et de la deuxième localisation 334 selon la programmation initialement reçue.
[0079] Dans ce deuxième exemple d’implémentation également, les distances temporelles entre les émissions UWB de la troisième localisation 315 et de la quatrième localisation 325 sont toutes supérieures à la valeur de distance temporelle prédéterminée. Seules les distances temporelles entre les émissions UWB de la troisième localisation 315 et de la cinquième localisation 335 ne sont pas toutes supérieures à la valeur de distance temporelle prédéterminée. Ainsi, la vérification S20’ de la fiabilité d’exécution de la programmation de la troisième localisation 315 et de la quatrième localisation 325 réussit et la vérification S20’ de la fiabilité d’exécution de la programmation de la troisième localisation 315 et de la cinquième localisation 335 échoue.
[0080] Le procédé comprend donc une modification de la programmation, et cette modification comprend, dans ce deuxième exemple, une annulation S335 de la cinquième localisation 335 initialement programmée pour le troisième dispositif UWB 303 uniquement. La modification de la programmation ne comprend pas d’annulation de la quatrième localisation 325 puisque les troisième 315 et quatrième 325 localisations peuvent être exécutées ensemble sans risque d’interférence entre les émissions UWB.
[0081] La [Fig. 7] montre un exemple d’une utilisation du véhicule à partir des localisations programmées selon le procédé.
[0082] Pendant la conduite/ marche du moteur du véhicule, F utilisation comprend une localisation S 10 dans la cabine d’un dispositif UWB porté par le conduction (l’« identifiant »). Après une détection d’une position stable S20 de l’identifiant dans la cabine (par exemple après plusieurs localisations dans une même position de l’identifiant), l’utilisation comprend une réévaluation SU de l'emplacement dans la cabine de l’identifiant. Ensuite, l’utilisation comprend un changement S21 de la position de l’identifiant dans la cabine puis une nouvelle localisation S 10 de l’identifiant dans la cabine. Après l’arrêt du moteur, l’utilisation comprend à nouveau une position stable S20 de l’identifiant dans la cabine, une réévaluation SU de l’emplacement dans la cabine de l’identifiant, puis un changement S21 de la position de l’identifiant dans la cabine suivi d’une nouvelle localisation S 10 de l’identifiant dans la cabine. L’utilisation comprend également une localisation extérieure S 15 de tous les identifiants après que l’identifiant soit localisé S22 à l’extérieur. Au moment d’une fermeture, l’utilisation peut comprendre une ou plusieurs mesures radar pour vérifier l’absence d’occupants qui seraient restés dans le véhicule après la fermeture.
[0083] La [Fig. 8] montre un exemple de localisation d’un dispositif UWB avec les un ou plusieurs capteurs UWB. La localisation comprend deux envois 410 d’une trame sur deux premiers créneaux temporels depuis le dispositif UWB 400 vers chacun des capteurs UWB 401 (qui est équivalent à 205 sur la figure 3), 402, 403. La localisation comprend ensuite, successivement et sur un créneau temporel respectif, un envoi d’une trame par chacun des capteurs UWB (la trame 412 pour le 401, la trame 413 pour le 402 et la trame 414 pour le 403). La localisation comprend ensuite deux envois 415 d’une trame sur deux derniers créneaux temporels depuis le dispositif UWB 400 vers chacun des capteurs UWB 401, 402, 403.
[0084] La [Fig. 9] montre un exemple de détermination du nombre de créneaux temporels de chaque série pour un dispositif UWB. La détermination peut être basée sur l’application d’une norme, par exemple en utilisant la table 900. La détermination comprend une détermination d’une durée de créneau temporel 901 pour le dispositif UWB. Par exemple, le dispositif UWB peut communiquer sa durée au système UWB. La table 900 comprend une série de nombres 902 chacun adapté pour le système UWB. La détermination comprend une détermination d’un nombre de créneaux temporels par intervalle de temps à partir de la série 902. Le nombre de créneaux temporels correspond au nombre de la série prédéterminée qui est le plus proche et supérieur ou égale à la somme du nombre de capteurs UWB du système et d’une constante (par exemple 4). La table 900 également comprend le nombre d’intervalles de temps par bloc en fonction de la durée de créneau temporel et du nombre de créneaux temporels par série. Par exemple, sur cette table 900, pour une durée de créneau temporel de 1 milliseconde et 12 créneaux temporels par série, le nombre d’intervalles de temps par bloc est de 8. La détermination peut comprendre une détermination d’un nombre d’intervalle de temps par bloc en fonction de la durée de créneau temporel et du nombre de créneaux temporels par intervalle de temps.
[0085] La [Fig. 10] montre un exemple de système UWB 700 de véhicule. Le système UWB 700 comprend une unité centrale 710 et plusieurs capteurs UWB 720 positionnés à l’avant du véhicule, à l’arrière du véhicule ou bien dans la cabine du véhicule. Le système UWB 700 comprend également des moyens de connexion entre chacun des capteurs UWB 720 et l’unité centrale 710. La figure montre également un dispositif UWB 730, qui est enregistré sur le système UWB 700. Une localisation comprend des échanges UWB 740 entre le dispositif UWB 730 et chacun des capteurs UWB 720.

Claims

Revendications
[Revendication 1] Procédé d’utilisation d’un système UWB (700) de véhicule comprenant un ou plusieurs capteurs UWB (720) et ayant enregistré un ensemble de dispositifs UWB (301, 302, 303), l’ensemble de dispositifs UWB (301, 302, 303) comprenant un premier dispositif UWB (301) et un deuxième dispositif UWB (303), le procédé comprenant périodiquement :
• pour chaque dispositif UWB, une réception (S 10) d’une programmation de localisations par les un ou plusieurs capteurs UWB, incluant une première localisation (314) et une deuxième localisation (334), la première localisation (314) étant une localisation du premier dispositif UWB (301) programmée sur un premier intervalle de temps, et la deuxième localisation (334) étant une localisation du deuxième dispositif UWB (303) programmée sur un deuxième intervalle de temps, le premier intervalle de temps et le deuxième intervalle de temps ayant une intersection non nulle pour au moins une période ; et
• pour chacune des au moins une période, une vérification (S20) d’une fiabilité d’exécution de la programmation de la première localisation (314) et de la deuxième localisation (334), et, lorsque la vérification échoue, une modification (S30) de la programmation.
[Revendication 2] Procédé selon la revendication 1, dans lequel chaque localisation comprend des émissions UWB, la vérification comprenant :
• une détermination (S21) des distance temporelles (503, 505, 507) entre les émissions UWB (411, 412, 413, 414, 415) de la première localisation (314) et les émissions UWB (431, 432, 433, 434, 435) de la deuxième localisation (334), et
• une vérification (S22) que chacune des distances temporelles déterminées (503, 505, 507) est au moins supérieure à une valeur de distance temporelle prédéterminée.
[Revendication 3] Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel la modification (S30) de la programmation lorsque la vérification comprend :
• une détermination (S31) d’un dispositif UWB prioritaire (301) parmi le premier dispositif UWB (301) et le deuxième dispositif UWB (303) ; et
• une programmation (S32) de la localisation du dispositif UWB prioritaire (301).
[Revendication 4] Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel la valeur de distance temporelle prédéterminée est supérieure à 250 microsecondes et/ou inférieure à 1 milliseconde.
[Revendication 5] Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel la programmation des localisations est faite pour une durée inférieure à 10 secondes.
[Revendication 6] Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel le procédé comprend :
• une détection d’un nouveau dispositif UWB ; et
• une répétition de la réception de la programmation et de la vérification pour le nouveau dispositif UWB.
[Revendication 7] Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, le procédé comprenant, après la vérification :
• une exécution des localisations selon la programmation reçue lorsque la vérification réussit (S40) ou selon la programmation modifiée lorsque la vérification échoue (S30), et
• une détermination (S50) de la position de chacun des dispositifs UWB à partir des localisations exécutées.
[Revendication 8] Système UWB (700) de véhicule comprenant un ou plusieurs capteurs UWB (720) et configuré pour être utilisé selon le procédé de l’une quelconque des revendications 1 à 7.
[Revendication 9] Capteur UWB (720) pour système UWB (700) de véhicule et configuré pour une utilisation du système selon le procédé de l’une quelconque des revendications 1 à 7.
[Revendication 10] Programme informatique comprenant des instructions de code de programme pour l’exécution du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, lorsque ledit programme est exécuté par un processeur.
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