EP4608747A1 - Palettierroboterkopf, palettierroboter und verfahren zum palettieren mindestens einer zu palettierenden lage - Google Patents

Palettierroboterkopf, palettierroboter und verfahren zum palettieren mindestens einer zu palettierenden lage

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Publication number
EP4608747A1
EP4608747A1 EP23783838.8A EP23783838A EP4608747A1 EP 4608747 A1 EP4608747 A1 EP 4608747A1 EP 23783838 A EP23783838 A EP 23783838A EP 4608747 A1 EP4608747 A1 EP 4608747A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
assembly
palletizing robot
robot head
layer
palletized
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP23783838.8A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Alexander Mann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KHS GmbH
Original Assignee
KHS GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by KHS GmbH filed Critical KHS GmbH
Publication of EP4608747A1 publication Critical patent/EP4608747A1/de
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G57/00—Stacking of articles
    • B65G57/02—Stacking of articles by adding to the top of the stack
    • B65G57/16—Stacking of articles of particular shape
    • B65G57/20—Stacking of articles of particular shape three-dimensional [3D], e.g. cubiform or cylindrical
    • B65G57/22—Stacking of articles of particular shape three-dimensional [3D], e.g. cubiform or cylindrical in layers each of predetermined arrangement
    • B65G57/24—Stacking of articles of particular shape three-dimensional [3D], e.g. cubiform or cylindrical in layers each of predetermined arrangement the layers being transferred as a whole, e.g. on pallets
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for

Definitions

  • the invention relates to a palletizing robot head, a palletizing robot and a method for palletizing at least one layer to be palletized.
  • Palletizers are used, for example, in the beverage bottling process to palletize layers of filled containers and/or packages.
  • layers of containers such as bottles or cans or packages are formed.
  • the layers formed can be stacked or palletized to form a pallet stack using the palletizer.
  • a palletizing robot head, a palletizing robot and a corresponding method are known from US 2020/0062518 A1.
  • the palletizing robot head has a gripping device, an upper cushion and support layers. To pick up a layer, the layer is first contacted on an upper side by the upper cushion, then gripped and lifted by the gripping device. The support layers are then moved under the raised layer to support the layer.
  • Another palletizing robot head is known, for example, from DE 102008 035 330 A1.
  • This palletizing robot head has drivable rollers that can support a picked-up layer, as well as a rolling roller arranged laterally on a feed side of the palletizing robot head.
  • the rolling roller can contact containers and/or packages of the layer to be palletized and lift them over the rolling roller while the rolling roller rotates.
  • the containers or packages can be transported onto the rollers or the support formed by them, whereby the rollers can transport the containers or packages further away from the rolling roller so that further containers and/or packages forming the layer can be picked up.
  • the object of the present invention is to provide a palletizing robot head, a palletizing robot and a method which overcome these disadvantages.
  • a palletizing robot head for a palletizing robot for palletizing packages or containers, comprising a first assembly and a second assembly, wherein the first assembly and the second assembly can be moved in opposite directions to one another between an extended position and a retracted position
  • the first assembly is extended from the palletizing robot head in the extended position and is designed to receive at least one layer to be palletized and is retracted into the palletizing robot head in the retracted position
  • the second assembly is designed as a counterweight to the first assembly at least in the extended position and between the extended position and the retracted position.
  • the invention thus provides a palletizing robot head in which a weight shift caused by the extension of the first assembly is compensated by the second assembly.
  • the second assembly acts as a counterweight to the first assembly during and after extension.
  • the common center of gravity of the first and second assemblies therefore remains close to the palletizing robot head during and after extension of the first assembly.
  • a first torque that the first assembly causes on the palletizing robot head by extending out of the palletizing robot head is canceled out or compensated by a second torque that acts on the palletizing robot head by extending the second assembly out of the palletizing robot head.
  • a smaller palletizing robot can be used to move the palletizing robot head, since not only the load capacity but also the The position of the center of gravity and the inertia of the tool, in this case the palletizing robot head, can be taken into account.
  • the payload of a palletizing robot may be sufficient for an application, although the position of the center of gravity and the inertial forces arising from the dynamics can overload it.
  • This overload can be avoided by the second assembly acting as a counterweight to the first assembly.
  • the first assembly can be extended in the extended position against the loading direction.
  • the second assembly can then be extended in the loading direction.
  • the first assembly and the second assembly are arranged at a distance from one another in the extended position.
  • the distance is such that the first assembly can accommodate the at least one layer to be palletized independently of the second assembly.
  • the first assembly can, for example, clamp or grip the at least one layer to be palletized, or just enclose it at least partially.
  • the first assembly can be designed, for example, to push the at least one layer to be palletized in the direction of the second assembly when it is moved into the palletizing robot head.
  • the at least one layer to be palletized can be at least partially pushed onto the second assembly while the second assembly is moved into the palletizing robot head, wherein the second assembly can be held stationary by a corresponding movement of the palletizing robot head.
  • the retracted position can also be a retracted position, wherein in the retracted position the palletizing robot head is moved in its entirety with at least one layer to be palletized picked up. Since the second assembly is designed as a counterweight to the first assembly, the first assembly can also be regarded as a counterweight to the second assembly. To deposit the at least one layer to be palletized, the first assembly can be extended from the palletizing robot head.
  • the second assembly can be moved away from under the at least one layer to be palletized, particularly when the second assembly supports the at least one layer to be palletized in the retracted position, the first assembly being moved by a corresponding movement of the palletizing robot head during When moving out of the palletizing robot head, the first assembly can push the at least one layer to be palletized, e.g. from the second assembly, when moving out of the palletizing robot head.
  • This means that damage to the at least one layer to be palletized can be avoided with little effort when picking up and/or putting down.
  • the picking up and putting down of the at least one layer to be palletized can be carried out more quickly than in the prior art.
  • the assemblies can, for example, be movably mounted on linear guides extending along the loading direction.
  • the linear guides can be attached to the palletizing robot head. Furthermore, the linear guides of both assemblies can be aligned parallel to one another.
  • the first assembly and the second assembly can be moved simultaneously in opposite directions to one another between the extended position and the retracted position.
  • the first and second assemblies can have a common drive or two synchronized drives. The movement of the assemblies when extending and retracting can therefore take place synchronously, whereby the distances covered by the two assemblies relative to the palletizing robot head do not necessarily have to be the same, but can also be different.
  • the common drive may drive the first assembly and be coupled to the second assembly via a transmission, or vice versa.
  • the transmission may have a gear ratio that may be selected such that the first and second assemblies are moved synchronously.
  • the transmission may have a gear ratio that may be selected such that the first and second assemblies are moved by substantially the same path or distance relative to the palletizing robot head, eg relative to a reference point of the palletizing robot head.
  • the common drive may be coupled to the first assembly via a first gear and to the second assembly via a second gear. The gear ratios of the first and second gears may be selected such that the first and second assemblies are moved by substantially the same path or distance relative to the palletizing robot head, eg relative to a reference point of the palletizing robot head.
  • a first torque acting from the first assembly on the palletizing robot head may be substantially equal to a second torque acting from the second assembly on the palletizing robot head.
  • first and second assemblies can be designed in such a way that the weight of the at least one layer to be palletized changes the balance between the first and second torque only insignificantly.
  • the second assembly can be moved independently of the first assembly in order to adapt the distance covered by the second assembly when extending and thus the second torque to the first torque.
  • the additional torque acting on the palletizing robot head from the at least one layer to be palletized in the extended position and between the extended position and the retracted position can thus be compensated by the second torque acting on the palletizing robot head from the second assembly.
  • the first assembly can have at least one centering frame for receiving the at least one layer to be palletized, wherein the centering frame is preferably designed to move at least one of the layers to be palletized.
  • the centring frame can be designed in such a way that at least one layer to be palletized can be framed laterally by it.
  • the centring frame can be positioned in front of and behind the at least one layer to be palletized with respect to the loading direction.
  • the frame elements have a stability that is sufficient to push the at least one layer to be palletized when it is picked up and put down or to stop the movement of the at least one layer to be palletized.
  • the second assembly may comprise a support device for the at least one layer to be palletized, wherein the support device is designed in particular as a support plate for arranging under the at least one layer to be palletized.
  • the support device can be used to provide additional support for the at least one layer to be palletized in the retracted position and at least partially between the extended position and the retracted position.
  • a support plate can be arranged as a support device under the at least one layer to be palletized in order to support all parts of the layer from below.
  • the support device can have two rails that can be pushed under at least one layer to be palletized on opposite sides. In the case of a one-piece layer in particular, the rails can be sufficient as support from below.
  • the at least one layer to be palletized can, for example, have one or more containers and/or packages, or consist of or be formed from these.
  • the container can be or have a can, a bottle, e.g. a glass bottle or a plastic bottle, e.g. a PET bottle.
  • the container can be or have a bag, pouch, packaging, cardboard or the like.
  • the package can have bottles and/or containers or consist of these, wherein the bottles and/or containers can be assembled to form the package, e.g. glued together, packaged and/or connected.
  • the layer can be formed from an arrangement of several rows of containers and/or packages, for example from 2x2 containers and/or packages, ie two rows of two containers and/or packages arranged next to one another.
  • the layer can be formed from an arrangement
  • the system can be formed from 2x2 to 24x24 containers and/or packages, for example 2x4, 8x6, 6x8, 10x12,12x12, 16x14, or the like.
  • the palletizing robot head may comprise a support frame, wherein the first assembly and the second assembly are movably mounted along the support frame between the extended position and the retracted position.
  • linear guides for the first assembly and for the second assembly can also be attached to the support frame.
  • a drive for the two assemblies or separate drives for each assembly can be attached to the support frame.
  • first assembly in the extended position can be offset from the retracted position by a first distance, for example, and the second assembly can be offset from the retracted position by a second distance, wherein the second distance has a length which corresponds to at least one third, preferably at least 50%, of the sum of the first and second distances.
  • the second assembly can be moved relative to the palletizing robot head by the same path or the same distance by which the first assembly is moved relative to the palletizing robot head. This allows the first and second assemblies to be moved essentially synchronously with the palletizing robot head. In some embodiments, however, the length of the first path can also be less than half the length of the second path.
  • the invention relates to a palletizing robot comprising a robot arm and a palletizing robot head connected to the robot arm according to the preceding description.
  • the palletizing robot can have a control unit and/or be controlled by a control unit.
  • the control unit can, for example, control motors of the palletizing robot and/or the palletizing robot head.
  • the palletizing robot can be designed to superimpose a movement of the robot arm with a movement of the second assembly and the first assembly when picking up at least one layer to be palletized, wherein the second assembly preferably remains stationary during the movement.
  • the palletizing robot head When moving the first and second assemblies from the extended position to the retracted position, the palletizing robot head can, for example, move in the direction of the second assembly at the same speed with which the second assembly is retracted into the palletizing robot head. This allows the second assembly to hold its position for an observer.
  • the first assembly can have a speed for an observer when retracting into the palletizing robot head that corresponds to the sum of the retraction speed of the first assembly and the speed of the palletizing robot head.
  • the palletizing robot head can be set in motion as soon as the first assembly is retracted with the at least one layer to be palletized, preferably in the direction of the storage location of the at least one layer to be palletized. This can accelerate the transport of the at least one layer to be palletized.
  • the palletizing robot can be designed, for example, to superimpose a movement of the robot arm with a movement of the second assembly and the first assembly when depositing at least one layer to be palletized, wherein the first assembly preferably remains stationary during the movement.
  • the palletizing robot head can, for example, move away from the first assembly in the opposite direction to the extension direction of the first assembly at the same speed as the first assembly is extended out of the palletizing robot head. This allows the first assembly to hold its position for an observer.
  • the second assembly when extending into the palletizing robot head can have a speed for an observer that corresponds to the sum of the extension speed of the second assembly and the speed of the palletizing robot head.
  • the palletizing robot head can thus be set in motion as soon as the first assembly is extended and the at least one layer to be palletized is deposited, preferably in the direction of the pickup location of the at least one layer to be palletized. This allows the movement to the pickup location to be accelerated.
  • the palletizing robot head is mounted so as to be rotatable about an axis that is perpendicular to the direction of movement of the first and second assemblies when moving in and out and can preferably be arranged vertically.
  • the palletizing robot head can then be rotated, preferably by 180°, about this vertical axis, so that the palletizing robot head is not only moved in the direction of the storage location when picking up the at least one layer to be palletized or when moving in the first assembly, but is also moved in the direction of the pick-up location when setting down the at least one layer to be palletized or when moving out the first assembly.
  • the invention further relates to a method for palletizing at least one layer to be palletized with a palletizing robot according to the preceding description, comprising the following steps: moving the palletizing robot head of the palletizing robot into a receiving position, wherein in the receiving position the first assembly of the palletizing robot head is extended out of the palletizing robot head in the opposite direction to a loading direction and the second assembly is extended out of the Palletizing robot head is extended; picking up at least one layer to be palletized with the first assembly in the picking position and moving the first assembly into the palletizing robot head in the loading direction, wherein when the first assembly is moved in, the palletizing robot head is moved in the loading direction and the second assembly is moved into the palletizing robot head such that the second assembly is held stationary; moving the palletizing robot head into a palletizing position; and moving the second assembly in the palletizing position out of the palletizing robot head in the loading direction, wherein when the second assembly is moved out, the palletizing robot head is moved in the loading direction and the first assembly is moved out of the palletizing robot head to deposit the
  • the method can be carried out with a palletizing robot head and/or palletizing robot as described above.
  • a palletizing robot head and/or palletizing robot as described above can be set up to carry out the method.
  • the method can also be carried out with a two-column machine, for example.
  • the first and second assemblies can either already be in the extended position or can be moved from the retracted position into the extended position.
  • the first assembly can be extended from the palletizing robot head and the first assembly can be arranged on at least one layer to be palletized.
  • the first assembly can then pick up the at least one layer to be palletized, e.g. by arranging a centering frame of the first assembly horizontally adjacent to the at least one layer to be palletized.
  • Several layers to be palletized can already be stacked at the receiving position. These can then be picked up by the first assembly at the same time.
  • the first assembly can then be moved into the palletizing robot head in the loading direction, with the first assembly taking the at least one layer to be palletized with it.
  • the second assembly can be moved into the palletizing robot head at a retraction speed opposite to the loading direction. whereby the palletizing robot head is moved at the same speed in the loading direction and thus in the direction of the second assembly, so that for an observer the second assembly is held stationary.
  • the second assembly forms a counterweight to the first assembly in the extended position and when the first assembly is retracted into the palletizing robot head.
  • the second assembly can therefore be retracted into the palletizing robot head at the same time as the first assembly.
  • the palletizing robot head can be moved further from the pick-up position into the palletizing position.
  • This movement can begin as soon as the first and second assemblies are retracted into the palletizing robot head.
  • the first and second assemblies are extended out of the palletizing robot head.
  • the first assembly can be extended out of the palletizing robot head at an extension speed against the loading direction. Meanwhile, the palletizing robot head can move at the same speed in the loading direction. This holds the first assembly stationary in the palletizing position.
  • the method may be repeated at least once or several times to form a pallet stack of layers to be palletized. In some embodiments, some, several or all steps of the method may be carried out in reverse order to remove one or more layers from a pallet stack.
  • the first assembly and the second assembly can, for example, be arranged one above the other in the entry position.
  • the centers of gravity of the two assemblies can, for example, be located horizontally above or on top of each other. It is also conceivable that before the step of picking up at least one layer to be palletized, for example the first assembly can be adapted to the dimensions of the at least one layer to be palletized, for example its footprint.
  • the first assembly may comprise a centring frame which can be adapted to the dimensions of the at least one layer to be palletized using a centring frame drive.
  • the first assembly can at least partially enclose the at least one layer to be palletized after moving into the receiving position.
  • the palletizing robot head can be rotated about a vertical axis when moving into the palletizing position, preferably by 180°.
  • step, picking up at least one layer to be palletized, and/or step, extending the second assembly for example, the first assembly can be extended by a first distance and the second assembly can be extended by a second distance, wherein the second distance has a length which corresponds to at least one third, preferably at least 50%, of the sum of the first and second distances.
  • the second assembly can be moved relative to the palletizing robot head by the same path or the same distance by which the first assembly is moved relative to the palletizing robot head. This allows the first and second assemblies to be moved essentially synchronously with the palletizing robot head. In some embodiments, however, the length of the first path can also be less than half the length of the second path.
  • FIG. 1 a, b an exemplary embodiment of a schematically illustrated palletizing robot head in a retracted position (a) and an extended position (b), each in a side view;
  • Fig. 2 is a schematic front view of the embodiment of the invention shown in Fig. 1;
  • Fig. 3 is a schematic plan view of the embodiment according to the invention shown in Figs. 1 and 2 in the extended position, the first assembly not being shown;
  • Fig. 4 is a schematic plan view of the embodiment according to the invention shown in Figs. 1 to 3 in the extended position;
  • FIG. 5a-i an embodiment of a palletizing robot according to the invention, in a schematic view at different times of a method according to the invention.
  • Fig. 6 is a flow chart of the method according to the invention.
  • Figures 1a to 4 show an embodiment of a palletizing robot head 1 according to the invention.
  • Figure 1 a shows the palletizing robot head 1 in an extended position and Figure 1 b in a retracted position.
  • Figure 2 shows a front view of the palletizing robot head 1.
  • Figures 3 and 4 each show a top view of the palletizing robot head 1, whereby some elements in Figure 3 are not shown for a better overview.
  • the palletizing robot head 1 has a first assembly 7 and a second assembly 3.
  • the first and second assemblies 3, 7 are each mounted on the palletizing robot head 1 in a movable manner. This means that the two assemblies 3, 7 can be moved out of the palletizing robot head 1 or inserted into the palletizing robot head 1.
  • the palletizing robot head 1 can be stationary during the extension and retraction of one or both assemblies 3, 7.
  • Figure 1a shows the first and second assemblies 3, 7 in the retraction position in which they are retracted into the palletizing robot head 1.
  • the second assembly 3 has a support plate onto which the at least one layer 102 to be palletized can be pushed.
  • the support plate is designed to support at least one layer to be palletized, in which a large number of objects, e.g. containers or packages, are combined.
  • Figure 1 b shows the first and second assemblies 3, 7 in the extended position.
  • the first and second assemblies 3, 7 are extended from the palletizing robot head 1 in the extended position.
  • the first assembly 7 can accommodate at least one layer 102 to be palletized, as shown by way of example in Figures 5a to 5i.
  • the at least one layer 102 to be palletized can be accommodated by the first assembly 7 independently of the second assembly 3.
  • the second assembly 3 acts as a counterweight to the first assembly 3, so that a center of gravity of the palletizing robot head 1 can remain close to the palletizing robot head 1.
  • the palletizing robot head 1 is therefore more stable and can be moved in a controlled manner while the two assemblies 3, 7 are extended and retracted.
  • the palletizing robot head 1 can also be moved during the extension and retraction of the two assemblies 3, 7. In this way, a movement of the palletizing robot head 1 can compensate for the extension or retraction movement of one of the two assemblies 3, 7, so that the corresponding assembly 3, 7 appears to be motionless.
  • the palletizing robot head 1 can have a support frame 6 to which the first and/or the second assembly 3, 7 can be connected, as shown in Figure 2, for example.
  • the support frame 6 and the second assembly 3 can be connected to one another and can be moved relative to one another.
  • the support frame 6 and the first assembly 7 can also be connected to one another and can be moved relative to one another.
  • the palletizing robot head 1 or the support frame 6 can have a first linear guide 8 along which the first assembly 7 can be guided.
  • the palletizing robot head 1 or the support frame 6 can have a second linear guide 9 along which the second assembly 3 can be guided.
  • the first linear guide 8 and/or the second linear guide 9 can have, for example, a guide groove and/or a guide rail.
  • the palletizing robot head 1 can further comprise a drive 12.
  • the drive 12 can be designed to move the second assembly 3 relative to the palletizing robot head 1 or the support frame 6 and/or vice versa.
  • the drive 12 can comprise an electric motor.
  • the drive 12 can be designed to be or become connected to an electric motor, for example if the palletizing robot head 1 is attached to a palletizing robot 100 and the palletizing robot 100 has a corresponding electric motor.
  • the drive 12 can comprise one or more of the elements from the following group: a belt 13, belt drives, gears, racks, gears and/or drive elements.
  • the belt 13 can comprise a toothed belt.
  • the drive 12 can further be configured to move the first assembly 7 and/or the second assembly 3 relative to the palletizing robot head 1 or the support frame 6.
  • the drive 12 and/or the first linear guide 8 can be set up and/or controlled in such a way that the first assembly 7 can be moved relative to the palletizing robot head 1 or the support frame 6 by a first distance S1.
  • the first distance S1 can be a maximum distance, i.e. a maximum distance between two points that can be approached as far apart as possible along the first linear guide 8.
  • the first distance S1 can correspond to the distance that the first assembly 7 is moved relative to the palletizing robot head 1 or the support frame 6 when the first assembly 7 is transferred from the extended position to the retracted position and/or vice versa.
  • the first distance S1 can This may also mean the distance by which the first assembly 7 and/or the palletizing robot head 1 or the support frame 6 is actually moved, ie the first distance S1 may be smaller than a maximum distance along the first linear guide 8.
  • the drive 12 and/or the second linear guide 9 can be set up and/or controlled in such a way that the second assembly 3 can be moved relative to the palletizing robot head 1 by a second distance S2.
  • the second distance S2 can be a maximum distance, i.e. a maximum distance between two points that are as far apart as possible and can be approached along the second linear guide 9.
  • the second distance S2 can correspond to the distance that the second assembly 3 is moved relative to the palletizing robot head 1 or the support frame 6 and/or vice versa when the second assembly 3 is transferred from the extended position to the retracted position and/or vice versa.
  • the second distance S2 can also mean the distance that the second assembly 3 and/or the palletizing robot head 1 or the support frame 6 is actually moved, i.e. the second distance S2 can be smaller than a maximum distance along the second linear guide 9.
  • the third distance S3 can correspond to the sum of the first distance S1 and the second distance S2.
  • the ratio of S2/S3 can be, for example, between 1/3 and 2/3, e.g. 1/2.
  • the ratio of S2/S3 can be substantially 1, and/or the length of the distance S2 can substantially correspond to the length of the distance S1.
  • the drive 12 can be coupled to the second assembly 3 and/or the first assembly 7 via a gear.
  • the gear can have a gear ratio that can be selected such that, for example, the ratio of the rotational speed of the second assembly 3 relative to the palletizing robot head 1 or to the support frame 6 along the second line near guide 9 to the first distance S1 covered by the first assembly 7 relative to the palletizing robot head 1 or to the support frame 6 along the first linear guide 8 can be fixed.
  • the ratio of the first distance to the second distance S1/S2 can be selected such that it can essentially correspond to the ratio of two weight forces G1/G2, wherein the weight force G1 can correspond to a weight force of the first assembly 7 acting on the center of gravity of the first assembly 7, possibly with a layer 102 to be transported, and the weight force G2 can correspond to a weight force acting on the center of gravity of the second assembly 3.
  • the second assembly 3 therefore acts as a counterweight to the first assembly 7, possibly including at least one layer to be palletized picked up by the first assembly 7. It can be provided that the second assembly 3 and the first assembly 7 are each moved accordingly relative to the palletizing robot head 1 or the support frame 6.
  • the palletizing robot head 1 can have a centering frame 2 according to Figure 4.
  • the centering frame 2 can be connected to the first assembly 7.
  • the centering frame 2 can be designed to contact and/or push at least one layer 102 to be palletized. It can be provided that the centering frame 2 can push at least one layer 102 to be palletized onto the second assembly 3 when the first assembly 7 is moved relative to the second assembly 3 and/or the palletizing robot head 1 or the support frame 6.
  • the at least one layer 102 to be palletized can be provided in such a way that in the extended position and/or the receiving position the centering frame 2 and/or a centering frame element 5 of the centering frame 2 can contact and/or at least partially enclose the layer 102 to be palletized, or at least is or will be brought into a position of the at least one layer 102 to be palletized in the loading direction B. If the first assembly 7 is moved in the loading direction B, the Zentner frame 2 can push the at least one layer 102 to be palletized accordingly in the loading direction B.
  • the Zentner frame element 5 can, for example, have a sliding material or different materials that can be selected according to the requirements of the Zentner frame element 5.
  • the centering frame 2 can have a substantially rectangular and/or square shape and can be designed to support and/or hold a layer 102.
  • each side of the centering frame 2 can be formed by at least one centering frame element 5. If several centering frame elements 5 are provided on one side, they can be arranged parallel to one another and/or one above the other. In some embodiments, the centering frame 2 can be formed from four, eight or more centering frame elements 5.
  • the centering frame 2 can consist of and/or have one or more centering frame elements 5.
  • the palletizing robot head 1 can have at least one centering frame drive 4, which can be operated independently of the drive 12, for example. It can be provided that a centering frame drive 4 can be arranged on each side of the centering frame 2 and/or the first assembly 7.
  • the centering frame element 5 can be connected to the first assembly 7 and/or the centering frame drive 4 via one or more centering frame connectors 15.
  • two of the centering frame elements 5 can each be connected to the first assembly 7 and/or the centering frame drive 4 via one or more centering frame connectors 15.
  • the centering frame drive 4 can be or have an electric motor and/or be or be driven by such a motor.
  • the centering frame drive 4 can be or have a pneumatic cylinder and/or be or be driven by such a cylinder.
  • the centering frame drive 4 can be designed to adjust at least one centering frame element 5 relative to the first assembly 7 in order to grip or clamp at least one layer to be palletized.
  • a centering frame drive 4 can adjust a centering frame element 5 relative to the first assembly 7 in a longitudinal direction L of the palletizing robot head 1.
  • a further centering frame drive or the centering frame drive 4 adjusts a centering frame element 5 to the first Assembly group 7 can be adjusted in a transverse direction Q of the palletizing robot head 1.
  • the centering frame drive 4 and/or the first assembly group 7 can have one or more centering frame guide rails 10 along which the centering frame 2 and/or centering frame element 5 and/or centering frame drive 4 can be moved.
  • the centering frame 2 and/or the centering frame elements 5 can be provided to adapt and/or adjust the centering frame 2 and/or the centering frame elements 5, in particular the area encompassed by the centering frame 2 and/or the centering frame elements 5. It can be provided to adapt the centering frame 3 and/or the centering frame elements 5 to the at least one layer 102 to be palletized.
  • the area encompassed by the centering frame 3 can be adapted to a dimension of the at least one layer 102 to be palletized, for example its base area, outer contour or circumference or the like. This can ensure that the centering frame 3 can completely or at least partially enclose the at least one layer 102 to be palletized in the receiving position.
  • the centering frame 3 in the receiving position can at least partially enclose the at least one layer 102 to be palletized in such a way that there is only a small distance and/or essentially no distance between the at least one layer 102 to be palletized and the centering frame 3 and/or the centering frame elements 5 when the centering frame 3 at least partially encloses the at least one layer 102 to be palletized. It can thus be provided that when the first assembly 7 and/or the centering frame 2 are moved in the loading direction B, the centering frame 2 can essentially directly contact the at least one layer 102 to be palletized.
  • the centering frame 3 can contact the at least one layer 102 to be palletized laterally when the at least one layer 102 to be palletized is pushed and/or can support or guide it. Alternatively or additionally, the centering frame 3 and/or the centering frame elements 5 can grip the at least one layer to be palletized.
  • the first assembly 7 can have a support frame to which the centering frame 2 can be attached.
  • the palletizing robot head 1 can have a robot arm connection element 11.
  • the robot arm connection element 11 can be configured to detachably connect the palletizing robot head 1 to a robot arm 102 of a palletizing robot 100.
  • Figures 5a to 5i show an embodiment of a palletizing robot 100 according to the invention, which has a robot arm 101 that is connected to a palletizing robot head 100.
  • the palletizing robot head 100 can have one, several or all of the features and/or advantages described above.
  • the palletizing robot 100 can be rotatable about a rotation axis X.
  • the palletizing robot 100 can be set up to move the palletizing robot head 100 between a receiving position and a palletizing position and/or vice versa.
  • the palletizing robot can have a control unit and/or be controlled by a control unit.
  • the palletizing robot 100 and/or the palletizing robot head 1 can have sensors (not shown).
  • the palletizing robot 100 and/or the palletizing robot head 1 can have a distance sensor for detecting a distance of the palletizing robot head 1 and/or the palletizing robot 100 to a layer 102.
  • the layer 102 can be arranged, for example, at the palletizing position and/or be a deposited layer of a pallet stack. Furthermore, the distance to a pallet stack and/or a layer 102 provided to be picked up at the pick-up position can be measured.
  • the palletizing robot 100 and/or the palletizing robot head 1 can have a height sensor to detect a height of the palletizing robot head 1 above a reference plane.
  • the pick-up position can be a position in which at least one layer 102 to be palletized that has been provided can be picked up by the palletizing robot 100 and/or the palletizing robot head 1.
  • the palletizing position can be a position in which the at least one layer 102 to be palletized that has been picked up by the palletizing robot 100 and/or the palletizing robot head 1 can be palletized and/or deposited.
  • Figures 5a to 5i show nine different points in time of a method 500 according to the invention for palletizing at least one layer 102 to be palletized, wherein the steps of the method 500 follow the flow chart of Figure 6.
  • Figure 5a shows a point in time at which the palletizing robot head 1 is between the pick-up position and the palletizing position.
  • the palletizing robot head 1 can be in the extended position in which the first and second assemblies 3, 7 are extended from the palletizing robot head 1.
  • the first assembly 7 can be extended relative to the palletizing robot head 1 or the support frame 6 against the loading direction B.
  • the second assembly 3 can be extended relative to the palletizing robot head 1 or the support frame 6 in the loading direction B.
  • the point in time shown in Figure 5a can be after a point in time at which the palletizing robot 100 and/or the palletizing robot head 1 has deposited and/or palletized at least one layer 102 to be palletized.
  • no layer 102 to be palletized is held and/or transported by the palletizing robot 100 and/or the palletizing robot head 1. It can also be provided that at the time shown in Figure 5a at least one layer 102 to be palletized can be provided, e.g. at or near the pick-up position. In this case, several layers 102 stacked on top of one another can already be provided at the pick-up position.
  • Figure 5b shows a point in time at which the palletizing robot 100 and/or the palletizing robot head 1 may have been moved into the receiving position according to step 501, so that the centering frame 2 or the first assembly 7 can at least partially receive or enclose at least one layer 102 to be palletized according to step 502.
  • the at least one layer 102 to be palletized can be moved by the first assembly 7 in the loading direction B, ie by moving the first assembly 7 and the second assembly 3 into the palletizing robot.
  • the head 1 can be pushed onto the support plate 3 of the second assembly 3.
  • Figure 5c shows a point in time at which the at least one layer 102 to be palletized is at least partially pushed onto the support plate 3.
  • the first assembly 7 is moved relative to the palletizing robot head 1 or the support frame 6 and the second assembly 3 or the support plate in the loading direction B.
  • the palletizing robot head 1 or the support frame 6 is also moved relative to the second assembly 3 in the loading direction B.
  • the second assembly 3 can be moved relative to the palletizing robot head 1 or the support frame 6 against the loading direction B.
  • the time required to push the at least one layer 102 to be palletized onto the support plate can also be reduced.
  • the movement of the palletizing robot head 1 in the loading direction can take place at the same speed with which the second assembly 3 or the support plate is inserted into the palletizing robot head 1. The movement of the palletizing robot head 1 is thus superimposed on the insertion movement of the second assembly 3.
  • the robot 100 and/or the robot arm 101 can be moved into a palletizing position according to step 503, as shown in the sequence of Figures 5d and 5e.
  • the first and second assembly groups 3, 7 can be in the retracted position.
  • the support frame 6, the first assembly group 7 and the second assembly group 3 can be arranged one above the other and form a compact group.
  • the respective centers of gravity and/or midpoints can be located on top of one another or horizontally one above the other.
  • the palletizing robot 100 and/or the palletizing robot head 1 is in the palletizing position.
  • the second assembly 3 or the support plate can be moved relative to the first assembly 7 and/or the centering frame 2 and can be extended from the palletizing robot head 1 or the support frame 6 in the loading direction B according to step 504, as shown in Figure 5g.
  • the palletizing robot head 1 or the support frame 6 can be moved relative to the first assembly 7 and/or the centering frame 2, with the first assembly 7 being extended from the palletizing robot head 1.
  • the first assembly 7 or the centering frame 2 can contact and/or hold the at least one layer 102 to be palletized, so that the second assembly 3 or the support plate can be pulled out from under the at least one layer 102 to be palletized. If the second assembly 3 is fully extended and/or pulled out from under the at least one layer 102 to be palletized, the at least one layer 102 to be palletized can be or will be palletized.
  • the movement of the palletizing robot head 1 in the loading direction takes place at the same speed with which the first assembly 7 or the centering frame 2 is extended from the palletizing robot head 1.
  • the movement of the palletizing robot head 1 is thus superimposed on the extension movement of the first assembly 7, so that the first assembly 7 or the centering frame 2 remains stationary.
  • the time required for depositing or palletizing the at least one layer 102 to be palletized by the second assembly 3 can also be reduced.
  • the support plate 3 can be completely moved.
  • the first assembly 7 can be completely extended from the palletizing robot head 1.
  • the first assembly 3 and the second assembly 7 can then be in the extended position.
  • the palletizing robot head 1 and/or the palletizing robot 100 can then be moved into the receiving position, as shown in Figure 5i, in order to palletize another layer 102.
  • Support frame 6 first assembly 7 first linear guide 8 second linear guide 9

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Abstract

Die Erfindung betrifft einen Palettierroboterkopf (1) für einen Palettierroboter (100) zum Palettieren von Gebinden oder Behältern, umfassend eine erste Baugruppe (7) und eine zweite Baugruppe (3), wobei die erste Baugruppe (7) und die zweite Baugruppe (3) zwischen einer Ausfahrstellung und einer Einfahrstellung gegenläufig zueinander verfahrbar sind, wobei die erste Baugruppe (7) in der Ausfahrstellung aus dem Palettierroboterkopf (1) ausgefahren und zum Aufnehmen mindestens einer zu palettierenden Lage (102) ausgebildet ist und in der Einfahrstellung in den Palettierroboterkopf (1) eingefahren ist, wobei die zweite Baugruppe (3) zumindest in der Ausfahrstellung und zwischen der Ausfahrstellung und der Einfahrstellung als Gegengewicht zu der ersten Baugruppe (7) ausgebildet ist. Mit der Erfindung kann mit einem geringen Aufwand eine Beschädigung der zu palettierenden Lage beim Aufnehmen und/oder Ablegen vermieden werden. Weiter kann das Aufnehmen und Ablegen der zu palettierenden Lage schneller als im Stand der Technik ausgeführt werden.

Description

Palettierroboterkopf, Palettierroboter und Verfahren zum Palettieren mindestens einer zu palettierenden Lage
Die Erfindung betrifft einen Palettierroboterkopf, einen Palettierroboter und ein Verfahren zum Palettieren mindestens einer zu palettierenden Lage.
Palettierer werden beispielsweise bei der Getränkeabfüllung verwendet, um Lagen von befüllten Behältern und/oder Gebinden zu palettieren. Dazu werden beispielsweise Lagen aus Behältern, wie z.B. Flaschen oder Dosen, oder Gebinde gebildet. Die gebildeten Lagen können mit dem Palettierer zu einem Palettenstapel gestapelt bzw. palettiert werden.
Ein Palettierroboterkopf, ein Palettierroboter und ein entsprechendes Verfahren sind aus der US 2020/0062518 A1 bekannt. Der Palettierroboterkopf weist eine Greifvorrichtung, ein oberes Polster und Stützschichten auf. Zum Aufnehmen einer Lage wird die Lage zunächst an einer Oberseite von dem oberen Polster kontaktiert, anschließend von der Greifvorrichtung gegriffen und angehoben. Unter die angehobene Lage werden dann die Stützschichten gefahren, um die Lage zu stützen.
Ein weiterer Palettierroboterkopf ist beispielsweise aus der DE 102008 035 330 A1 bekannt. Dieser Palettierroboterkopf weist antreibbare Rollen auf, die eine aufgenommene Lage stützen können, sowie eine an einer Zuführseite des Palettierroboterkopfs seitlich angeordnete Aufwälzrolle. Zum Aufnehmen der Lage kann die Aufwälzrolle Behälter und/oder Gebinde der zu palettierenden Lage kontaktieren und diese unter Drehung der Aufwälzrolle über die Aufwälzrolle heben. Unter Bewegen des Palettierroboterkopfs können die Behälter bzw. Gebinde auf die Rollen bzw. die von diesen gebildete Auflage befördert werden, wobei die Rollen die Behälter bzw. Gebinde weiter von der Aufwälzrolle weg transportieren können, so dass weitere die Lage bildende Behälter und/oder Gebinde aufgenommen werden können.
Diese bekannten Lösungen erfordern einen relativ hohen Aufwand, um sicherzustellen, dass die die Lage bildenden Behälter und/oder Gebinde beim Aufnehmen und/oder Ablegen nicht beschädigt werden. Zudem dauern das Aufnehmen und Ablegen der Lage relativ lange.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einen Palettierroboterkopf, einen Palettierroboter und ein Verfahren bereitzustellen, die diese Nachteile überwinden.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche sowie der folgenden Beschreibung.
Bei einem Palettierroboterkopf für einen Palettierroboter zum Palettieren von Gebinden oder Behältern, umfassend eine erste Baugruppe und eine zweite Baugruppe, wobei die erste Baugruppe und die zweite Baugruppe zwischen einer Ausfahrstellung und einer Einfahrstellung gegenläufig zueinander verfahrbar sind, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die erste Baugruppe in der Ausfahrstellung aus dem Palettierroboterkopf ausgefahren und zum Aufnehmen mindestens einer zu palettierenden Lage ausgebildet ist und in der Einfahrstellung in den Palettierroboterkopf eingefahren ist, wobei die zweite Baugruppe zumindest in der Ausfahrstellung und zwischen der Ausfahrstellung und der Einfahrstellung als Gegengewicht zu der ersten Baugruppe ausgebildet ist.
Die Erfindung stellt damit einen Palettierroboterkopf bereit, bei dem eine Gewichtsverlagerung durch das Ausfahren der ersten Baugruppe durch die zweite Baugruppe kompensiert wird. Dabei wirkt die zweite Baugruppe während und nach dem Ausfahren als Gegengewicht zu der ersten Baugruppe. Der gemeinsame Schwerpunkt der ersten und zweiten Baugruppe verbleibt daher während und nach dem Ausfahren der ersten Baugruppe nahe am Palettierroboterkopf. Ein erstes Drehmoment, das die erste Baugruppe durch das Ausfahren aus dem Palettierroboterkopf auf den Palettierroboterkopf bewirkt, wird durch ein zweites Drehmoment, das durch das Ausfahren der zweite Baugruppe aus dem Palettierroboterkopf auf den Palettierroboterkopf wirkt, aufgehoben bzw. kompensiert. Daher kann im Vergleich zum Stand der Technik ein kleinerer Palettierroboter zum Bewegen des Palettierroboterkopfs eingesetzt werden, da für die Auswahl eines Roboters nicht nur die Traglast, sondern auch die Lage des Schwerpunkts und die Trägheit des Werkzeugs, in diesem Fall der Palettierroboterkopf, berücksichtigt werden kann. So kann z. B. die Traglast eines Palettierroboters für eine Anwendung ausreichend sein, wobei die Schwerpunktlage und die in der Dynamik entstehenden Trägheitskräfte ihn überlasten können. Durch die als Gegengewicht zur ersten Baugruppe wirkende zweite Baugruppe kann diese Überlastung vermieden werden. Dazu kann die erste Baugruppe in der Ausfahrstellung entgegen der Beladungsrichtung ausgefahren sein. Weiter kann die zweite Baugruppe dann in der Beladungsrichtung ausgefahren sein. Die erste Baugruppe und die zweite Baugruppe sind in der Ausfahrstellung voneinander beabstandet angeordnet. Der Abstand ist dabei derart, dass die erste Baugruppe unabhängig von der zweiten Baugruppe die mindestens eine zu palettierende Lage aufnehmen kann. Dabei kann die erste Baugruppe die mindestens eine zu palettierende Lage z. B. Klemmen, Greifen oder lediglich zumindest teilweise umschließen. Insbesondere, wenn die erste Baugruppe die mindestens eine zu palettierende Lage lediglich zumindest teilweise umschließt, ohne sie zu klemmen oder zu greifen, kann die erste Baugruppe zum Beispiel dazu ausgebildet sein, die mindestens eine zu palettierende Lage beim Einfahren in den Palettierroboterkopf in Richtung der zweiten Baugruppe zu schieben. Gleichzeitig kann die mindestens eine zu palettierende Lage zumindest teilweise auf die zweite Baugruppe geschoben werden, während die zweite Baugruppe in den Palettierroboterkopf eingefahren wird, wobei die zweite Baugruppe durch eine entsprechende Bewegung des Palettierroboterkopfs ortsfest gehalten werden kann. Dies kann eine Stützung der mindestens einen zu palettierenden Lage durch die zweite Baugruppe in der Einfahrstellung bewirken. Die Einfahrstellung kann dabei auch eine Einfahrstellung sein, wobei in der Einfahrstellung der Palettierroboterkopf in seiner Gesamtheit mit mindestens einer aufgenommenen zu palettierenden Lage bewegt wird. Da die zweite Baugruppe als Gegengewicht zur ersten Baugruppe ausgebildet ist, kann die erste Baugruppe ebenfalls als Gegengewicht zur zweiten Baugruppe angesehen werden. Zum Ablegen der mindestens einen zu palettierenden Lage kann die erste Baugruppe aus dem Palettierroboterkopf ausgefahren werden. Dabei kann die zweite Baugruppe, insbesondere dann, wenn die zweite Baugruppe die mindestens eine zu palettierende Lage in der Einfahrstellung stützt, unter der mindestens einen zu palettierenden Lage wegbewegt werden, wobei die erste Baugruppe durch eine entsprechende Bewegung des Palettierroboterkopfs beim Ausfahren aus dem Palettierroboterkopf ortsfest gehalten werden kann. Dabei kann die erste Baugruppe beim Ausfahren aus dem Palettierroboterkopf die mindestens eine zu palettierende Lage z. B. von der zweiten Baugruppe schieben. Damit kann mit einem geringen Aufwand eine Beschädigung der mindestens einen zu palettierenden Lage beim Aufnehmen und/oder Ablegen vermieden werden. Weiter kann das Aufnehmen und Ablegen der mindestens einen zu palettierenden Lage schneller als im Stand der Technik ausgeführt werden.
Die Baugruppen können zum Beispiel jeweils auf sich entlang der Beladungsrichtung erstreckenden Linearführungen beweglich gelagert sein. Die Linearführungen können an dem Palettierroboterkopf befestigt sein. Weiter können die Linearführungen beider Baugruppen parallel zueinander ausgerichtet sein.
Gemäß einem Beispiel können die erste Baugruppe und die zweite Baugruppe zwischen der Ausfahrstellung und der Einfahrstellung gleichzeitig gegenläufig zueinander verfahrbar sein. Dazu können die erste und zweite Baugruppe einen gemeinsamen Antrieb oder zwei synchronisierte Antriebe aufweisen. Die Bewegung der Baugruppen beim Aus- und Einfahren kann daher synchron erfolgen, wobei die zurückgelegten Strecken der beiden Baugruppen relativ zum Palettierroboterkopf nicht zwingend gleich sein müssen, sondern auch verschieden sein können.
In einigen Beispielen kann der gemeinsame Antrieb die erste Baugruppe antreiben, und über ein Getriebe mit der zweiten Baugruppe gekoppelt sein oder umgekehrt.
In einigen Beispielen mit einem gemeinsamen Antrieb kann das Getriebe zum Beispiel beispielsweise ein Übersetzungsverhältnis aufweisen, das derart gewählt sein kann, dass die erste und zweite Baugruppe synchron bewegt werden. In einigen Ausführungsformen kann das Getriebe ein Übersetzungsverhältnis aufweisen, das derart gewählt sein kann, dass die erste und zweite Baugruppe relativ zum Palettierroboterkopf, z.B. relativ zu einem Bezugspunkt des Palettierroboterkopfs, im Wesentlichen um denselben Weg oder Strecke verfahren werden. Gemäß einigen anderen Beispielen kann der gemeinsame Antrieb über ein erstes Getriebe mit der ersten Baugruppe und über ein zweites Getriebe mit der zweiten Baugruppe gekoppelt sein. Die Übersetzungsverhältnisse des ersten und zweiten Getriebes können derart gewählt sein, dass die erste und zweite Baugruppe relativ zum Palettierroboterkopf, z.B. relativ zu einem Bezugspunkt des Palettierroboterkopfs, im Wesentlichen um denselben Weg oder Strecke verfahren werden.
Gemäß einem weiteren Beispiel kann in der Ausfahrstellung und zwischen der Ausfahrstellung und der Einfahrstellung ein von der ersten Baugruppe auf den Palettierroboterkopf wirkendes erstes Drehmoment im Wesentlichen gleich einem von der zweiten Baugruppe auf den Palettierroboterkopf wirkenden zweiten Drehmoment sein.
Weiter können die erste und zweite Baugruppe derart ausgebildet sein, dass das Gewicht der mindestens einen zu palettierenden Lage das Gleichgewicht zwischen dem ersten und zweiten Drehmoment lediglich unwesentlich verändert. Alternativ oder zusätzlich kann die zweite Baugruppe unabhängig von der erste Baugruppe bewegt werden, um die zurückgelegte Strecke der zweiten Baugruppe beim Ausfahren und damit das zweite Drehmoment an das erste Drehmoment anzupassen. Damit kann das zusätzliche von der mindestens einen zu palettierenden Lage in der Ausfahrstellung und zwischen der Ausfahrstellung und der Einfahrstellung auf den Palettierroboterkopf wirkende Drehmoment durch das von der zweiten Baugruppe auf den auf den Palettierroboterkopf wirkende zweite Drehmoment kompensiert werden.
Weiter ist zum Beispiel denkbar, dass die erste Baugruppe mindestens einen Zentrierrahmen zum Aufnehmen der mindestens einen zu palettierenden Lage aufweisen kann, wobei der Zentnerrahmen vorzugsweise zum Bewegen mindestens einen der zu palettierenden Lage ausgebildet ist.
Der Zentnerrahmen kann derart ausgebildet sein, dass mindestens eine zu palettierende Lage lateral von ihm umrahmt werden kann. Insbesondere kann der Zentrierrahmen bezüglich der Beladungsrichtung vor und hinter der mindestens einen zu palettierenden Lage Rahmenelemente aufweisen. Die Rahmenelemente weisen eine Stabilität auf, die ausreicht, um die mindestens eine zu palettierende Lage beim Aufnehmen und Ablegen zu schieben bzw. eine Bewegung der mindestens einen zu palettierenden Lage aufzuhalten.
In einem weiteren Beispiel kann die zweite Baugruppe eine Stützvorrichtung für die mindestens eine zu palettierende Lage aufweisen, wobei die Stützvorrichtung insbesondere als Tragblech zum Anordnen unter die mindestens eine zu palettierende Lage ausgebildet ist.
Mit dem Stützvorrichtung kann die mindestens eine zu palettierende Lage in der Einfahrstellung und zumindest teilweise zwischen der Ausfahrstellung und der Einfahrstellung zusätzlich gestützt werden. Insbesondere bei einer vielteiligen Lage, z. B. eine Vielzahl von Behältern oder Gebinden, kann ein Tragblech als Stützvorrichtung unter die mindestens eine zu palettierende Lage angeordnet werden, um alle Teile der Lage von unten abzustützen. Alternativ oder zusätzlich kann die Stützvorrichtung zwei Schienen aufweisen, die an gegenüberliegenden Seiten unter mindestens eine zu palettierende Lage geschoben werden können. Insbesondere bei einer einstückigen Lage können die Schienen als Stützung von unten ausreichen.
Die mindestens eine zu palettierende Lage kann beispielsweise einen oder mehrere Behälter und/oder Gebinde ausweisen, oder aus diesen bestehen oder gebildet sein. Der Behälter kann eine Dose, eine Flasche, z.B. eine Glasflasche oder eine Kunststoffflasche, beispielsweise eine PET-Flasche, sein oder aufweisen. Der Behälter kann eine Tasche, Beutel, Verpackung, Kartonage oder dergleichen sein oder aufweisen. Das Gebinde kann Flaschen und/oder Behälter aufweisen oder aus diesen bestehen, wobei die Flaschen und/oder Behälter zu dem Gebinde zusammengefügt, z.B. miteinander verklebt, verpackt und/oder verbunden sein können. In einigen Ausführungsformen kann die Lage aus einer Anordnung mehrerer Reihen von Behältern und/oder Gebinden gebildet sein, beispielsweise aus 2x2 Behältern und/oder Gebinden, d.h. zwei nebeneinander angeordnete Reihen aus jeweils zwei Behältern und/oder Gebinden. In einigen Ausführungsformen kann die Lage aus einer Anord- nung von 2x2 bis 24x24 Behältern und/oder Gebinden gebildet sein, beispielsweise 2x4, 8x6, 6x8, 10x12,12x12, 16x14, oder dergleichen.
Gemäß einem anderen Beispiel kann der Palettierroboterkopf einen Tragrahmen aufweisen, wobei die erste Baugruppe und die zweite Baugruppe entlang des Tragrahmens zwischen der Ausfahrstellung und der Einfahrstellung beweglich gelagert sind.
Dazu können weiter beispielsweise Linearführungen für die erste Baugruppe und für die zweite Baugruppe an dem Tragrahmen befestigt sein. Weiter kann zum Beispiel ein Antrieb für die beiden Baugruppen oder separate Antriebe für jede Baugruppe an dem Tragrahmen befestigt sein.
Es ist weiter denkbar, dass die erste Baugruppe in der Ausfahrstellung zum Beispiel um eine erste Strecke von der Einfahrstellung versetzt sein kann und die zweite Baugruppe um eine zweite Strecke von der Einfahrstellung versetzt sein kann, wobei die zweite Strecke eine Länge aufweist, die mindestens einem Drittel, bevorzugt mindestens 50%, der Summe der ersten und zweiten Strecke entspricht.
Entspricht die Länge der zweiten Strecke der Hälfte der Länge der ersten Strecke, so kann die zweite Baugruppe relativ zu dem Palettierroboterkopf um denselben Weg bzw. dieselbe Stecke verfahren werden, um die die erste Baugruppe relativ zu dem Palettierroboterkopf verfahren wird. Damit können die erste und zweite Baugruppe im Wesentlichen synchron zum Palettierroboterkopf verfahren werden. In einigen Ausführungsformen kann die Länge der ersten Strecke aber auch kleiner als die Hälfte der Länge der zweiten Strecke sein.
Weiter betrifft die Erfindung einen Palettierroboter aufweisend einen Roboterarm und einen mit dem Roboterarm verbundenen Palettierroboterkopf nach der vorangegangenen Beschreibung. Der Palettierroboter kann eine Steuereinheit aufweisen und/oder von einer Steuereinheit angesteuert werden. Die Steuereinheit kann beispielsweise Motoren des Palettierroboters und/oder des Palettierroboterkopfs steuern.
Weitere Vorteile und Wirkungen sowie Weiterbildungen des Palettierroboters ergeben sich aus den Vorteilen und Wirkungen sowie Weiterbildungen des oben beschriebenen Palettierroboterkopfs. Zur Vermeidung von Wiederholungen wird daher in dieser Hinsicht auf die vorangegangene Beschreibung verwiesen.
Gemäß einem Beispiel kann der Palettierroboter dazu ausgebildet sein, bei einer Aufnahme mindestens einer zu palettierenden Lage eine Bewegung des Roboterarms mit einer Bewegung der zweiten Baugruppe und der ersten Baugruppe zu überlagern, wobei bevorzugt die zweite Baugruppe während der Bewegung ortsfest verbleibt.
Der Palettierroboterkopf kann sich dabei beim Bewegen der erstem und zweiten Baugruppe von der Ausfahrstellung in die Einfahrstellung z. B. mit der gleichen Geschwindigkeit in Richtung der zweiten Baugruppe bewegen, mit der die zweite Baugruppe in den Palettierroboterkopf eingefahren wird. Dadurch kann die zweite Baugruppe für einen Beobachter ihre Position halten. Gleichzeitig kann bei dieser Bewegung des Palettierroboterkopfs die erste Baugruppe beim Einfahren in den Palettierroboterkopf für einen Beobachter eine Geschwindigkeit aufweisen, die der Summe aus Einfahrgeschwindigkeit der ersten Baugruppe und der Geschwindigkeit des Palettierroboterkopfs entspricht. Damit kann der Palettierroboterkopf bereits beim Einfahren der ersten Baugruppe mit der mindestens einen zu palettierenden Lage in Bewegung gesetzt werden, vorzugsweise in Richtung des Ablageortes der mindestens einen zu palettierenden Lage. Damit kann der Transport der mindestens einen zu palettierenden Lage beschleunigt werden.
Weiter kann der Palettierroboter beispielsweise dazu ausgebildet sein, bei einem Ablegen mindestens einer zu palettierenden Lage eine Bewegung des Roboterarms mit einer Bewegung der zweiten Baugruppe und der ersten Baugruppe zu überlagern, wobei bevorzugt die erste Baugruppe während der Bewegung ortsfest verbleibt. Der Palettierroboterkopf kann sich dabei beim Bewegen der erstem und zweiten Baugruppe von der Einfahrstellung in die Ausfahrstellung z. B. entgegen der Ausfahrrichtung der ersten Baugruppe mit der gleichen Geschwindigkeit von der ersten Baugruppe wegbewegen, mit der die erste Baugruppe aus dem Palettierroboterkopf ausgefahren wird. Dadurch kann die erste Baugruppe für einen Beobachter ihre Position halten. Gleichzeitig kann bei dieser Bewegung des Palettierroboterkopfs die zweite Baugruppe beim Ausfahren in den Palettierroboterkopf für einen Beobachter eine Geschwindigkeit aufweisen, die der Summe aus Ausfahrgeschwindigkeit der zweiten Baugruppe und der Geschwindigkeit des Palettierroboterkopfs entspricht. Weiter kann damit der Palettierroboterkopf bereits beim Ausfahren der ersten Baugruppe beim Ablegen der mindestens einen zu palettierenden Lage Bewegung gesetzt werden, vorzugsweise in Richtung des Aufnahmeortes der mindestens einen zu palettierenden Lage. Damit kann die Bewegung zu dem Aufnahmeort beschleunigt werden.
Dazu kann z. B. vorgesehen sein, dass der Palettierroboterkopf um eine Achse drehbar gelagert ist, die senkrecht auf der Bewegungsrichtung der ersten und zweiten Baugruppe beim Ein- und Ausfahren steht und vorzugsweise vertikal angeordnet sein kann. Bei der Bewegung zwischen dem Aufnahmeort der mindestens einen zu palettierenden Lage und deren Ablageort kann der Palettierroboterkopf dann, vorzugsweise um 180°, um diese vertikale Achse gedreht werden, so dass der Palettierroboterkopf nicht lediglich beim Aufnehmen der mindestens einen zu palettierenden Lage bzw. beim Einfahren der ersten Baugruppe bereits in Richtung des Ablageorts bewegt wird, sondern auch beim Ablegen der mindestens einen zu palettierenden Lage bzw. dem Ausfahren der ersten Baugruppe bereits in Richtung des Aufnahmeorts bewegt wird.
Weiter betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Palettieren mindestens einer zu palettierenden Lage mit einem Palettierroboter nach der vorangegangenen Beschreibung mit den folgenden Schritten: Bewegen des Palettierroboterkopfs des Palettierroboters in eine Aufnahmeposition, wobei in der Aufnahmeposition die erste Baugruppe des Palettierroboterkopfs entgegen einer Beladungsrichtung aus dem Palettierroboterkopf ausgefahren und die zweite Baugruppe in der Beladungsrichtung aus dem Palettierroboterkopf ausgefahren ist; Aufnehmen mindestens einer zu palettierenden Lage mit der ersten Baugruppe in der Aufnahmeposition und Einfahren der ersten Baugruppe in den Palettierroboterkopf in die Beladungsrichtung, wobei bei dem Einfahren der ersten Baugruppe der Palettierroboterkopf in die Beladungsrichtung bewegt wird und die zweite Baugruppe in den Palettierroboterkopf eingefahren wird, derart, dass die zweite Baugruppe ortsfest gehalten wird; Bewegen des Palettierroboterkopfs in eine Palettierposition; und Ausfahren der zweiten Baugruppe in der Palettierposition aus dem Palettierroboterkopf in die Beladungsrichtung, wobei bei dem Ausfahren der zweiten Baugruppe der Palettierroboterkopf in die Beladungsrichtung bewegt wird und die erste Baugruppe aus dem Palettierroboterkopf zum Ablegen der mindestens einen zu palettierenden Lage ausgefahren wird, derart, dass die erste Baugruppe ortsfest gehalten wird.
Das Verfahren kann mit einem oben beschriebenen Palettierroboterkopf und/oder Palettierroboter durchgeführt werden. Ein oben beschriebener Palettierroboterkopf und/oder Palettierroboter kann dazu eingerichtet sein, das Verfahren durchzuführen. Das Verfahren kann z.B. auch mit einer Zweisäulenmaschine durchgeführt werden.
Beim Bewegen des Palettierroboterkopfs in die Aufnahmeposition können die erste und zweite Baugruppe entweder bereits in der Ausfahrstellung sein oder von der Einfahrstellung in die Ausfahrstellung bewegt werden. Spätestens am Ende des Schritts Bewegen des Palettierroboterkopfs in die Aufnahmeposition kann die erste Baugruppe aus dem Palettierroboterkopf ausgefahren sein und die erste Baugruppe an mindestens einer zu palettierenden Lage angeordnet sein. Dann kann die erste Baugruppe die mindestens eine zu palettierende Lage aufnehmen, z. B. in dem ein Zentrierrahmen der ersten Baugruppe in horizontaler Richtung an die mindestens eine zu palettierende Lage angrenzend angeordnet wird. Dabei können an der Aufnahmeposition bereits mehrere zu palettierende Lagen gestapelt sein. Diese können dann gleichzeitig von der ersten Baugruppe aufgenommen werden. Weiter kann die erste Baugruppe danach in die Beladungsrichtung in den Palettierroboterkopf eingefahren werden, wobei die erste Baugruppe die mindestens eine zu palettierende Lage mitnimmt. Gleichzeitig kann die zweite Baugruppe mit einer Einfahrgeschwindigkeit entgegen der Beladungsrichtung in den Palettierroboterkopf eingefahren werden, wobei der Palettierroboterkopf mit der gleichen Geschwindigkeit in die Beladungsrichtung und damit in Richtung der zweiten Baugruppe bewegt wird, so dass für einen Beobachter die zweite Baugruppe ortsfest gehalten wird. Weiter bildet die zweite Baugruppe in der Ausfahrstellung und beim Einfahren der ersten Baugruppe in den Palettierroboterkopf ein Gegengewicht zu der ersten Baugruppe. Die zweite Baugruppe kann daher gleichzeitig mit der ersten Baugruppe in den Palettierroboterkopf eingefahren werden. Der Palettierroboterkopf kann weiter von der Aufnahmeposition in die Palettierposition bewegt werden. Diese Bewegung kann bereits mit dem Einfahren der ersten und zweiten Baugruppe in den Palettierroboterkopf beginnen. In der Palettierposition werden die erste und zweite Baugruppe aus dem Palettierroboterkopf ausgefahren. Dabei kann die erste Baugruppe entgegen der Beladungsrichtung mit einer Ausfahrgeschwindigkeit aus dem Palettierroboterkopf ausgefahren werden. Der Palettierroboterkopf kann sich währenddessen mit der gleichen Geschwindigkeit in die Beladungsrichtung bewegen. Damit wird die erste Baugruppe in der Palettierposition ortsfest gehalten.
Das Verfahren kann mindestens einmal oder mehrmals wiederholt werden, um einen Palettenstapel aus zu palettierenden Lagen zu bilden. In einigen Ausführungsformen kann vorgesehen sein, einige, mehrere oder alle Schritte des Verfahrens in umgekehrter Reihenfolge durchzuführen, um eine oder mehrere Lagen eines Palettenstapels zu entnehmen.
Weitere Vorteile und Wirkungen sowie Weiterbildungen des Verfahrens ergeben sich aus den Vorteilen und Wirkungen sowie Weiterbildungen des oben beschriebenen Palettierroboterkopfs und des oben beschriebenen Palettierroboters. Zur Vermeidung von Wiederholungen wird daher in dieser Hinsicht auf die vorangegangene Beschreibung verwiesen.
Bei dem Verfahren können nach dem Schritt, Aufnehmen mindestens einer zu palettierenden Lage, zum Beispiel die erste Baugruppe und die zweite Baugruppe in der Einfahrstellung übereinander angeordnet sein. Dabei können die Schwerpunkte der beiden Baugruppen zum Beispiel horizontal übereinander oder aufeinander liegen. Weiter ist denkbar, dass vor dem Schritt, Aufnehmen mindestens einer zu palettierenden Lage, zum Beispiel die erste Baugruppe an die Dimension der mindestens einen zu palettierenden Lage, beispielsweise deren Standfläche, angepasst werden kann.
Beispielsweise kann die erste Baugruppe einen Zentnerrahmen aufweisen, der mit einem Zentrierrahmenantrieb an die Dimension der mindestens einen zu palettierenden Lage angepasst werden kann.
Gemäß einem weiteren Beispiel kann die erste Baugruppe die mindestens eine zu palettierende Lage nach dem Bewegen in die Aufnahmeposition zumindest teilweise umschließen.
Weiter kann in einem anderen Beispiel der Palettierroboterkopf beim Bewegen in die Palettierposition, vorzugsweise um 180°, um eine vertikale Achse gedreht werden.
Weiter kann in Schritt, Aufnehmen mindestens einer zu palettierenden Lage, und/oder Schritt, Ausfahren der zweiten Baugruppe, beispielsweise die erste Baugruppe um eine erste Strecke ausgefahren werden und die zweite Baugruppe um eine zweite Strecke ausgefahren werden, wobei die zweite Strecke eine Länge aufweist, die mindestens einem Drittel, bevorzugt mindestens 50%, der Summe der ersten und zweiten Strecke entspricht.
Entspricht die Länge der zweiten Strecke der Hälfte der Länge der ersten Strecke, so kann die zweite Baugruppe relativ zu dem Palettierroboterkopf um denselben Weg bzw. dieselbe Stecke verfahren werden, um die die erste Baugruppe relativ zu dem Palettierroboterkopf verfahren wird. Damit können die erste und zweite Baugruppe im Wesentlichen synchron zum Palettierroboterkopf verfahren werden. In einigen Ausführungsformen kann die Länge der ersten Strecke aber auch kleiner als die Hälfte der Länge der zweiten Strecke sein.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand einer beispielhaften Ausführungsform mittels der beigefügten Zeichnung beschrieben. Es zeigen: Fig. 1 a, b eine beispielhafte Ausführungsform eines schematisch dargestellten Palettierroboterkopfs in einer Einfahrstellung (a) und einer Ausfahrstellung (b), jeweils in einer Seitenansicht;
Fig. 2 eine schematische Vorderansicht der in Figur 1 gezeigten erfindungsgemäßen Ausführungsform;
Fig. 3 eine schematische Draufsicht der in Figuren 1 und 2 gezeigten erfindungsgemäßen Ausführungsform in der Ausfahrstellung, wobei die erste Baugruppe nicht gezeigt ist;
Fig. 4 eine schematische Draufsicht der in Figuren 1 bis 3 gezeigten erfindungsgemäßen Ausführungsform in der Ausfahrstellung;
Fig. 5a-i eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Palettierroboters, in einer schematischen Ansicht zu verschiedenen Zeitpunkten eines erfindungsgemäßen Verfahrens; und
Fig. 6 ein Flussdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Figuren 1 a bis 4 zeigen eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Palettierroboterkopfs 1 .
Figur 1 a zeigt den Palettierroboterkopf 1 in einer Ausfahrstellung und Figur 1 b in einer Einfahrstellung. Figur 2 zeigt eine Vorderansicht des Palettierroboterkopfs 1 . Die Figuren 3 und 4 zeigen jeweils eine Draufsicht des Palettierroboterkopfs 1 , wobei zur besseren Übersicht ist einige Element in Figur 3 nicht dargestellt sind.
Gemäß Figur 1 a weist der Palettierroboterkopf 1 eine erste Baugruppe 7 und eine zweite Baugruppe 3 auf kann. Die erste und zweite Baugruppe 3, 7 sind jeweils verfahrbar an dem Palettierroboterkopf 1 gelagert. D. h., dass die beiden Baugruppen 3, 7 aus dem Palettierroboterkopf 1 ausgefahren bzw. in den Palettierroboterkopf 1 ein- gefahren werden können. Der Palettierroboterkopf 1 kann während des Ausfahrens und Einfahrens einer oder beider Baugruppen 3, 7 unbewegt sein. Figur 1a stellt die erste und zweite Baugruppe 3, 7 in der Einfahrstellung dar, in der sie in den Palettierroboterkopf 1 eingefahren sind.
In dem dargestellten Beispiel weist die zweite Baugruppe 3 ein Tragblech auf, auf das die mindestens eine zu palettierenden Lage 102 geschoben werden kann. Das Tragblech ist dazu ausgebildet, mindestens eine zu palettierende Lage zu tragen, in der eine Vielzahl von Objekten, z. B. Behälter oder Gebinde, zusammengefasst sind.
Figur 1 b zeigt die erste und zweite Baugruppe 3, 7 in der Ausfahrstellung. Die erste und zweite Baugruppe 3, 7 sind in der Ausfahrstellung aus dem Palettierroboterkopf 1 ausgefahren. In der Ausfahrstellung kann die erste Baugruppe 7 eine beispielhaft in den Figuren 5a bis 5i dargestellte mindestens eine zu palettierende Lage 102 aufnehmen. Die Aufnahme der mindestens einen zu palettierenden Lage 102 durch die erste Baugruppe 7 kann unabhängig von der zweiten Baugruppe 3 erfolgen. Die zweite Baugruppe 3 wirkt in der Ausfahrstellung und zwischen der Ausfahrstellung und der Einfahrstellung als Gegengewicht zur ersten Baugruppe 3, so dass ein Schwerpunkt des Palettierroboterkopfs 1 nah am Palettierroboterkopf 1 verbleiben kann. Der Palettierroboterkopf 1 ist dadurch stabiler und kann während des Aus- und Einfahrens der beiden Baugruppen 3, 7 kontrolliert bewegt werden.
Weiter kann der Palettierroboterkopf 1 während des Aus- und Einfahrens der beiden Baugruppen 3, 7 ebenfalls bewegt werden. So kann eine Bewegung des Palettierroboterkopfs 1 die Aus- oder Einfahrbewegung einer der beiden Baugruppen 3, 7 ausgleichen, so dass die entsprechende Baugruppe 3, 7 unbewegt erscheint.
Weiter kann der Palettierroboterkopf 1 einen Tragrahmen 6 aufweisen, mit dem die erste und/oder die zweite Baugruppe 3, 7 verbunden sein können, wie z. B. in Figur 2 dargestellt ist. Dabei können der Tragrahmen 6 und die zweite Baugruppe 3 miteinander verbunden und relativ zueinander verfahrbar sein. Weiter können der Tragrahmen 6 und die erste Baugruppe 7 ebenfalls miteinander verbunden und relativ zueinander verfahrbar sein. Der Palettierroboterkopf 1 bzw. der Tragrahmen 6 können eine erste Linearführung 8 aufweisen, entlang der die erste Baugruppe 7 geführt sein kann. Weiter können der Palettierroboterkopf 1 bzw. der Tragrahmen 6 eine zweite Linearführung 9 aufweisen, entlang der die zweite Baugruppe 3 geführt sein kann. Die erste Linearführung 8 und/oder die zweite Linearführung 9 können beispielsweise eine Führungsnut und/oder eine Führungsschiene aufweisen.
Der Palettierroboterkopf 1 kann gemäß Figuren 2 und 3 weiter einen Antrieb 12 aufweisen. Der Antrieb 12 kann dazu eingerichtet sein, die zweite Baugruppe 3 relativ zu dem Palettierroboterkopf 1 bzw. dem Tragrahmen 6 zu verfahren und/oder umgekehrt. In einigen Ausführungsformen kann der Antrieb 12 einen Elektromotor aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann der Antrieb 12 dazu eingerichtet sein, mit einem Elektromotor verbunden zu sein oder werden, beispielsweise wenn der Palettierroboterkopf 1 an einem Palettierroboter 100 befestigt ist und der Palettierroboter 100 einen entsprechenden Elektromotor aufweist. Der Antrieb 12 kann eines oder mehrere der Elemente der folgenden Gruppe aufweisen: einen Riemen 13, Riementriebe, Zahnräder, Zahnstangen, Getriebe und/oder Antriebselemente. Der Riemen 13 kann einen Zahnriemen aufweisen.
Der Antrieb 12 kann weiter dazu eingerichtet sein, die erste Baugruppe 7 und/oder die zweite Baugruppe 3 relativ zu dem Palettierroboterkopf 1 bzw. dem Tragrahmen 6 zu verfahren.
Der Antrieb 12 und/oder die erste Linearführung 8 können derart eingerichtet und/oder angesteuert werden, dass die erste Baugruppe 7 relativ zu dem Palettierroboterkopf 1 bzw. dem Tragrahmen 6 um eine erste Strecke S1 verfahrbar sein kann. Die erste Strecke S1 kann eine maximale Strecke sein, d.h. ein maximaler Abstand zweier weitestmöglich voneinander entfernter, anfahrbarer Punkte entlang der ersten Linearführung 8. Weiter kann die erste Strecke S1 derjenigen Strecke entsprechen, die die erste Baugruppe 7 relativ zu dem Palettierroboterkopf 1 bzw. dem Tragrahmen 6 verfahren wird, wenn die erste Baugruppe 7 von der Ausfahrstellung in die Einfahrstellung und/oder umgekehrt überführt wird. Mit der ersten Strecke S1 kann auch diejenige Strecke gemeint sein, um die die erste Baugruppe 7 und/oder der Palettierroboterkopf 1 bzw. der Tragrahmen 6 tatsächlich verfahren wird, d.h., dass die erste Strecke S1 kleiner als eine maximale Strecke entlang der ersten Linearführung 8 sein kann.
Weiter können der Antrieb 12 und/oder die zweite Linearführung 9 derart eingerichtet und/oder angesteuert werden, dass die zweite Baugruppe 3 relativ zu dem Palettierroboterkopf 1 um eine zweite Strecke S2 verfahrbar sein kann. Die zweite Strecke S2 kann eine maximale Strecke sein, d.h. ein maximaler Abstand zweier weitestmöglich voneinander entfernter, anfahrbarer Punkte entlang der zweiten Linearführung 9. In einigen Ausführungsformen kann die zweite Strecke S2 derjenigen Strecke entsprechen, die die zweite Baugruppe 3 relativ zu dem Palettierroboterkopf 1 bzw. dem Tragrahmen 6 und/oder umgekehrt verfahren wird, wenn die zweite Baugruppe 3 von der Ausfahrstellung in die Einfahrstellung und/oder umgekehrt überführt wird. Mit der zweiten Stecke S2 kann auch diejenige Strecke gemeint sein, um die die zweite Baugruppe 3 und/oder der Palettierroboterkopf 1 bzw. der Tragrahmen 6 tatsächlich verfahren wird, d.h., dass die zweite Strecke S2 kleiner als eine maximale Strecke entlang der zweiten Linearführung 9 sein kann.
Werden die erste und/oder die zweite Baugruppe 3, 7 zwischen der Ausfahrstellung und der Einfahrstellung überführt, so kann die erste Baugruppe 7 relativ zu der zweiten Baugruppe 3, oder umgekehrt, um eine dritte Strecke S3 verfahren werden. Die dritte Strecke S3 kann der Summe aus der ersten Strecke S1 und der zweiten Strecke S2 entsprechen. In einigen Ausführungsformen kann das Verhältnis aus S2/S3 zum Beispiel zwischen 1/3 bis 2/3, z.B. 1/2, sein. In einigen Ausführungsformen kann das Verhältnis aus S2/S3 im Wesentlichen 1 sein, und/oder die Länge der Strecke S2 im Wesentlichen der Länge der Strecke S1 entsprechen.
In einigen Ausführungsformen kann vorgesehen sein, dass der Antrieb 12 mit der zweiten Baugruppe 3 und/oder der ersten Baugruppe 7 über ein Getriebe gekoppelt sein kann. Das Getriebe kann ein Übersetzungsverhältnis aufweisen, das derart gewählt sein kann, dass beispielsweise das Verhältnis der von der zweiten Baugruppe 3 relativ zum Palettierroboterkopf 1 bzw. zum Tragrahmen 6 entlang der zweiten Li- nearführung 9 zurückgelegten zweiten Strecke S2 zu der von der ersten Baugruppe 7 relativ zum Palettierroboterkopf 1 bzw. zum Tragrahmen 6 entlang der ersten Linearführung 8 zurückgelegten ersten Strecke S1 fest vorgegeben sein kann.
In einigen Ausführungsformen kann das Verhältnis erster Strecke zu zweiter Strecke S1/S2 derart gewählt sein oder werden, dass es im Wesentlichen dem Verhältnis zweier Gewichtskräfte G1/G2 entsprechen kann, wobei die Gewichtskraft G1 eine an dem Schwerpunkt ersten Baugruppe 7 angreifende Gewichtskraft der ersten Baugruppe 7, ggf. mit einer zu transportierenden Lage 102, und die Gewichtskraft G2 eine an dem Schwerpunkt der zweiten Baugruppe 3 angreifende Gewichtskraft entsprechen kann. Die zweite Baugruppe 3 wirkt daher als Gegengewicht zu der ersten Baugruppe 7, ggf. inklusive mindestens einer von der ersten Baugruppe 7 aufgenommenen zu palettierenden Lage. Es kann vorgesehen sein, die zweite Baugruppe 3 und die erste Baugruppe 7 jeweils entsprechend relativ zu dem Palettierroboterkopf 1 bzw. dem Tragrahmen 6 zu verfahren.
Der Palettierroboterkopf 1 kann gemäß Figur 4 einen Zentrierrahmen 2 aufweisen.
Der Zentnerrahmen 2 kann mit der ersten Baugruppe 7 verbunden sein. Der Zentrierrahmen 2 kann dazu eingerichtet sein, mindestens eine zu palettierende Lage 102 zu kontaktieren und/oder zu schieben. Es kann vorgesehen sein, dass der Zentnerrahmen 2 mindestens eine zu palettierende Lage 102 auf die zweite Baugruppe 3 schieben kann, wenn die erste Baugruppe 7 relativ zu der zweiten Baugruppe 3 und/oder dem Palettierroboterkopf 1 bzw. dem Tragrahmen 6 verschoben wird. Die mindestens eine zu palettierende Lage 102 kann derart bereitgestellt werden, dass in der Ausfahrstellung und/oder der Aufnahmeposition der Zentnerrahmen 2 und/oder ein Zentrierrahmenelement 5 des Zentnerrahmens 2 die zu palettierende Lage 102 kontaktieren und/oder zumindest teilweise umfassen kann, oder zumindest in Beladungsrichtung B in eine Position der mindestens einen zu palettierenden Lage 102 gebracht ist oder wird. Wird die erste Baugruppe 7 in Beladungsrichtung B verfahren, so kann der Zentnerrahmen 2 die mindestens eine zu palettierende Lage 102 entsprechend in Beladungsrichtung B schieben. Das Zentnerrahmenelement 5 kann z. B. einen Gleitwerkstoff oder unterschiedliche Materialien aufweisen, die gemäß den Anforderungen an das Zentnerrahmenelement 5 ausgewählt werden können. Der Zentrierrahmen 2 kann im Wesentlichen eine rechteckige und/oder quadratische Form aufweisen und dazu ausgebildet sein, eine zu Lage 102 zu stützen und/oder zu halten. In einigen Ausführungsformen kann jede Seite des Zentnerrahmens 2 jeweils von mindestens einem Zentnerrahmenelement 5 gebildet sein. Wenn mehrere Zentnerrahmenelemente 5 bei einer Seite vorgesehen sind, können sie parallel zueinander und/oder übereinander angeordnet sein. In einigen Ausführungsformen kann der Zentnerrahmen 2 aus vier, acht oder mehr Zentnerrahmenelementen 5 gebildet sein.
Der Zentrierrahmen 2 kann aus einem oder mehreren Zentrierrahmenelementen 5 bestehen und/oder aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann der Palettierroboterkopf 1 mindestens einen Zentrierrahmenantrieb 4 aufweisen, der zum Beispiel unabhängig vom dem Antrieb 12 betrieben werden kann. Es kann vorgesehen sein, dass an jeder Seite des Zentrierrahmens 2 und/oder der ersten Baugruppe 7 ein Zentrierrahmenantrieb 4 angeordnet sein kann. Das Zentrierrahmenelement 5 kann über einen oder mehrere Zentrierrahmenverbinder 15 mit der ersten Baugruppe 7 und/oder dem Zentrierrahmenantrieb 4 verbunden sein. In einigen Ausführungsformen können je zwei der Zentrierrahmenelemente 5 über einen oder mehrere Zentrierrahmenverbinder 15 mit der ersten Baugruppe 7 und/oder dem Zentrierrahmenantrieb 4 verbunden sein. Der Zentrierrahmenantrieb 4 kann einen Elektromotor sein oder aufweisen, und/oder von einem solchen angetrieben sein oder werden. Alternativ oder zusätzlich kann der Zentrierrahmenantrieb 4 kann ein Pneumatikzylinder sein oder aufweisen, und/oder von einem solchen angetrieben sein oder werden.
Der Zentrierrahmenantrieb 4 kann dazu eingerichtet sein, mindestens ein Zentrierrahmenelement 5 relativ zu der ersten Baugruppe 7 zu verstellen, um mindestens eine zu palettierende Lage zu greifen bzw. zu klemmen. In einigen Ausführungsformen kann ein Zentrierrahmenantrieb 4 ein Zentrierrahmenelement 5 relativ zu der ersten Baugruppe 7 in eine Längsrichtung L des Palettierroboterkopfs 1 verstellen. Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass ein weiterer Zentrierrahmenantrieb oder der Zentrierrahmenantrieb 4 ein Zentrierrahmenelement 5 zu der ersten Baugruppe 7 in eine Querrichtung Q des Palettierroboterkopfs 1 verstellen kann. Der Zentrierrahmenantrieb 4 und/oder die erste Baugruppe 7 können eine oder mehrere Zentrierrahmenführungsschienen 10 aufweisen, entlang derer die der Zentnerrahmen 2 und/oder Zentrierrahmenelement 5 und/oder Zentrierrahmenantrieb 4 verfahren werden kann.
Es kann vorgesehen sein, den Zentrierrahmen 2 und/oder die Zentrierrahmenelemente 5 anzupassen und/oder einzustellen, insbesondere die von dem Zentrierrahmen 2 und/oder den Zentrierrahmenelementen 5 umfasste Fläche. Es kann vorgesehen sein, den Zentrierrahmen 3 und/oder die Zentrierrahmenelemente 5 an die mindestens eine zu palettierende Lage 102 anzupassen. Insbesondere kann die von dem Zentrierrahmen 3 umfasste Fläche an eine Abmessung der mindestens einen zu palettierenden Lage 102, beispielsweise deren Standfläche, Außenumriss bzw. Umfang oder dergleichen, angepasst werden. Damit kann sichergestellt werden, dass der Zentrierrahmen 3 in der Aufnahmeposition die mindestens eine zu palettierende Lage 102 vollständig oder zumindest teilweise umschließen kann. Es kann vorgesehen sein, dass der Zentrierrahmen 3 in der Aufnahmeposition die mindestens eine zu palettierende Lage 102 zumindest teilweise derart umschließen kann, dass das zwischen der mindestens einen zu palettierenden Lage 102 und dem Zentrierrahmen 3 und/oder den Zentrierrahmenelementen 5 nur ein geringer Abstand und/oder im Wesentlichen kein Abstand vorliegt, wenn der Zentrierrahmen 3 die mindestens eine zu palettierende Lage 102 zumindest teilweise umschließt. Damit kann vorgesehen sein, dass bei Verfahren der ersten Baugruppe 7 und/oder des Zentrierrahmens 2 in die Beladungsrichtung B der Zentrierrahmen 2 die mindestens eine zu palettierende Lage 102 im Wesentlichen unmittelbar kontaktieren kann. Es kann vorgesehen sein, dass der Zentrierrahmen 3 beim Schieben der mindestens einen zu palettierenden Lage 102 diese seitlich kontaktieren und/oder stützen bzw. führen kann. Alternativ oder zusätzlich kann der Zentrierrahmen 3 und/oder die Zentrierrahmenelemente 5 die mindestens eine zu palettierende Lage greifen.
Die erste Baugruppe 7 kann einen Tragrahmen aufweisen, an dem der Zentrierrahmen 2 befestigt sein kann. Der Palettierroboterkopf 1 kann ein Roboterarmverbindungselement 11 aufweisen. Das Roboterarmverbindungselement 11 kann dazu eingerichtet sein, den Palettierroboterkopf 1 lösbar mit einem Roboterarm 102 eines Palettierroboters 100 zu verbinden.
Figuren 5a bis 5i zeigen eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Palettierroboters 100, der einen Roboterarm 101 aufweist, der mit einem Palettierroboterkopf 100 verbunden ist. Der Palettierroboterkopf 100 kann eines, mehrere oder alle der oben beschriebenen Merkmale und/oder Vorteile aufweisen. Der Palettierroboter 100 kann um eine Drehachse X drehbar sein. Der Palettierroboter 100 kann dazu eingerichtet sein, den Palettierroboterkopf 100 zwischen einer Aufnahmeposition und einer Palettierposition und/oder umgekehrt zu bewegen. Der Palettierroboter kann eine Steuereinheit aufweisen und/oder von einer Steuereinheit angesteuert sein.
Der Palettierroboter 100 und/oder der Palettierroboterkopf 1 können Sensoren aufweisen (nicht dargestellt). Beispielsweise kann Palettierroboter 100 und/oder Palettierroboterkopf 1 einen Abstandssensor zum Erfassen eines Abstands des Palettierroboterkopfs 1 und/oder des Palettierroboters 100 zu einer Lage 102 aufweisen. Die Lage 102 kann dabei z. B. an der Palettierposition angeordnet sein und/oder eine abgelegte Lage eines Palettenstapels sein. Weiter kann der Abstand zu einem Palettenstapel und/oder einer bereitgestellten, an der Aufnahmeposition aufzunehmenden Lage 102 gemessen werden. Beispielsweise können der Palettierroboter 100 und/oder Palettierroboterkopf 1 einen Höhensensor aufweisen, um eine Höhe des Palettierroboterkopfs 1 über einer Referenzebene zu erfassen.
Die Aufnahmeposition kann eine Position sein, in der mindestens eine bereitgestellte, zu palettierende Lage 102 von dem Palettierroboter 100 und/oder dem Palettierroboterkopf 1 aufgenommen sein oder werden kann. Palettierposition kann eine Position sein, in der die mindestens eine von Palettierroboter 100 und/oder Palettierroboterkopf 1 aufgenommene, zu palettierende Lage 102 palettiert und/oder abgelegt sein oder werden kann. Figuren 5a bis 5i zeigen neun verschiedene Zeitpunkte eines erfindungsgemäßen Verfahrens 500 zum Palettieren mindestens einer zu palettierenden Lage 102, wobei die Schritte des Verfahrens 500 dem Flussdiagramm aus Figur 6 folgen.
Figur 5a zeigt einen Zeitpunkt, in dem sich der Palettierroboterkopf 1 zwischen Aufnahmeposition und Palettierposition befindet. Palettierroboterkopf 1 kann sich dabei in der Ausfahrstellung befinden, in der die erste und zweite Baugruppe 3, 7 aus dem Palettierroboterkopf 1 ausgefahren sind. Die erste Baugruppe 7 kann relativ zu dem Palettierroboterkopf 1 bzw. zu dem Tragrahmen 6 entgegen der Beladungsrichtung B ausgefahren sein. Die zweite Baugruppe 3 kann relativ zum Palettierroboterkopf 1 bzw. zum Tragrahmen 6 in der Beladungsrichtung B ausgefahren sein. Der in Figur 5a dargestellte Zeitpunkt kann nach einem Zeitpunkt liegen, zu dem der Palettierroboter 100 und/oder der Palettierroboterkopf 1 mindestens eine zu palettierende Lage 102 abgelegt und/oder palettiert hat. Es kann vorgesehen sein, dass zum in Figur 5a dargestellten Zeitpunkt keine zu palettierende Lage 102 von dem Palettierroboter 100 und/oder dem Palettierroboterkopf 1 gehalten und/oder transportiert wird. Es kann weiter vorgesehen sein, dass zum in Figur 5a dargestellten Zeitpunkt mindestens eine zu palettierende Lage 102 bereitgestellt sein kann, z.B. an oder bei der Aufnahmeposition. Dabei können bereits mehrere übereinander gestapelte Lagen 102 an der Aufnahmeposition bereitgestellt werden.
In Figur 5b wird ein Zeitpunkt dargestellt, in dem der Palettierroboter 100 und/oder der Palettierroboterkopf 1 in die Aufnahmeposition gemäß Schritt 501 bewegt worden sein kann, so dass der Zentrierrahmen 2 bzw. die erste Baugruppe 7 mindestens eine zu palettierende Lage 102 gemäß Schritt 502 zumindest teilweise aufnehmen bzw. umschließen kann.
Ist oder wird die mindestens eine zu palettierende Lage 102 von der ersten Baugruppe 7 aufgenommen bzw. zumindest teilweise umschlossen und/oder von dem Zentrierrahmen 2 kontaktiert, so kann die mindestens eine zu palettierende Lage 102 unter Bewegung der ersten Baugruppe 7 in die Beladungsrichtung B, d. h. durch das Einfahren der ersten Baugruppe 7 und der zweiten Baugruppe 3 in den Palettierrobo- terkopf 1 in diesem Beispiel auf das Tragblech 3 der zweiten Baugruppe 3 geschoben werden.
Figur 5c stellt einen Zeitpunkt dar, zu dem die mindestens eine zu palettierende Lage 102 zumindest teilweise auf das Tragblech 3 geschoben ist. Beim Schieben der mindestens einen zu palettierenden Lage 102 wird die erste Baugruppe 7 relativ zu dem Palettierroboterkopf 1 bzw. dem Tragrahmen 6 und der zweiten Baugruppe 3 bzw. dem Tragblech in die Beladungsrichtung B verfahren. Dabei wird ebenso der Palettierroboterkopf 1 bzw. der Tragrahmen 6 relativ zu der zweiten Baugruppe 3 in die Beladungsrichtung B verfahren. Dabei kann die zweite Baugruppe 3 relativ zu dem Palettierroboterkopf 1 bzw. dem Tragrahmen 6 entgegen der Beladungsrichtung B verfahren werden. Es kann vorgesehen sein, dass bei dem Verfahren der ersten Baugruppe 7 relativ zu dem Palettierroboterkopf 1 bzw. dem Tragrahmen 6 eine Bewegung des Roboterarms 101 in Beladungsrichtung B dem Verfahren der zweiten Baugruppe 3 relativ zu dem Tragrahmen 6 überlagert wird, so dass die zweite Baugruppe 3 für einen Beobachter positionsfest verbleibt. Dadurch, dass sowohl die erste Baugruppe 7 als auch der Palettierroboterkopf 1 bzw. der Tragrahmen 6 beim Schieben der mindestens einen zu palettierenden Lage 102 bewegt werden, während die zweite Baugruppe 3 zu der ersten Baugruppe 7 eingefahren wird, kann sich bezüglich des Palettierroboterkopfs 1 oder des Roboterarms 101 ein zumindest teilweiser Drehmomentausgleich der von der ersten und zweiten Baugruppe 3, 7 auf den Palettierroboterkopf 1 bzw. den Roboterarm 101 wirkenden Drehmomente ergeben. Durch das Einfahren der zweiten Baugruppe 3 kann zudem die zum Schieben der mindestens einen zu palettierenden Lage 102 auf das Tragblech benötigte Zeit reduziert werden. Dabei kann die Bewegung des Palettierroboterkopfs 1 in die Beladungsrichtung mit der gleichen Geschwindigkeit erfolgen, mit der die zweite Baugruppe 3 bzw. das Tragblech in den Palettierroboterkopf 1 eingefahren wird. Die Bewegung des Palettierroboterkopfs 1 wird damit der Einfahrbewegung der zweiten Baugruppe 3 überlagert.
Nach dem Schieben der mindestens einen zu palettierenden Lage 102 kann der Roboter 100 und/oder der Roboterarm 101 gemäß Schritt 503 in eine Palettierposition bewegt werden, wie in der Abfolge der Figuren 5d und 5e dargestellt ist. Bei dem Bewegen können die erste und zweiten Baugruppe 3, 7 in der Einfahrstellung sein. Der Tragrahmen 6, die erste Baugruppe 7 und die zweite Baugruppe 3 können übereinander angeordnet sein und eine kompakte Gruppe bilden. Beispielsweise können die jeweiligen Schwerpunkte und/oder Mittelpunkte aufeinander oder horizontal übereinander liegen.
Zum in Figur 5f dargestellten Zeitpunkt befindet sich der Palettierroboter 100 und/oder der Palettierroboterkopf 1 in der Palettierposition. In der Palettierposition kann die zweite Baugruppe 3 bzw. das Tragblech relativ zu der ersten Baugruppe 7 und/oder dem Zentrierrahmen 2 verfahren sowie aus dem Palettierroboterkopf 1 bzw. dem Tragrahmen 6 in Beladungsrichtung B gemäß Schritt 504 ausgefahren werden, wie in Figur 5g dargestellt. Gleichzeitig kann der Palettierroboterkopf 1 bzw. der Tragrahmen 6 relativ zu der erste Baugruppe 7 und/oder dem Zentrierrahmen 2 verfahren werden, wobei die erste Baugruppe 7 aus dem Palettierroboterkopf 1 ausgefahren wird. Beim Verfahren der zweiten Baugruppe 3 kann die erste Baugruppe 7 bzw. der Zentrierrahmen 2 die mindestens eine zu palettierende Lage 102 kontaktieren und/oder halten, so dass die zweite Baugruppe 3 bzw. das Tragblech unter der mindestens einen zu palettierenden Lage 102 herausgezogen werden kann. Ist die zweite Baugruppe 3 vollständig ausgefahren und/oder unter der mindestens einen zu palettierenden Lage 102 herausgezogen, so kann die mindestens eine zu palettierende Lage 102 palettiert sein oder werden.
Es kann vorgesehen sein, dass die Bewegung des Palettierroboterkopfs 1 in die Beladungsrichtung mit der gleichen Geschwindigkeit erfolgt, mit der die erste Baugruppe 7 bzw. der Zentrierrahmen 2 aus dem Palettierroboterkopf 1 ausgefahren wird. Die Bewegung des Palettierroboterkopfs 1 wird damit der Ausfahrbewegung der ersten Baugruppe 7 überlagert, so dass die erste Baugruppe 7 bzw. der Zentrierahmen 2 ortsfest verbleibt. Dadurch, dass sowohl die zweite Baugruppe 3 als auch Tragrahmen 6 bei dem Herausziehen des Tragblechs unter der mindestens einen zu palettierenden Lage 102 bewegt werden, kann sich bezüglich des Palettierroboterkopfs 1 oder des Roboterarms 101 ein zumindest teilweiser Drehmomentausgleich der von der ersten und zweiten Baugruppe 3, 7 auf den Palettierroboterkopf 1 bzw. den Roboterarm 101 wirkenden Drehmomente ergeben. Durch das Bewegen des Roboter- arms 101 kann zudem die zum Ablegen bzw. Palettieren der mindestens einen zu palettierenden Lage 102 von der zweiten Baugruppe 3 benötigte Zeit reduziert werden.
In dem in Figur 5h Zeitpunkt kann Tragblech 3 vollständig verfahren sein. Zu diesem Zeitpunkt kann die erste Baugruppe 7 vollständig aus dem Palettierroboterkopf 1 ausgefahren sein. Weiter können sich die erste Baugruppe 3 und die zweite Baugruppe 7 dann in der Ausfahrstellung befinden. Anschließend kann der Palettierroboterkopf 1 und/oder der Palettierroboter 100 in die Aufnahmeposition bewegt werden, wie in Figur 5i dargestellt ist, um eine weitere Lage 102 zu palettieren.
In einigen Ausführungsformen kann vorgesehen sein, die Schritte, Ansteuerung und/oder Zeitpunkte gemäß der Figuren 5a bis 5i in umgekehrter Reihenfolge durchzuführen, so dass die Lagen 102 eines Palettenstapels von dem Palettierroboter 100 und/oder dem Palettierroboterkopf 1 sukzessive entnommen werden können.
Das oben beschriebene Beispiel dient in keiner Weise einer Beschränkung der Erfindung. Vielmehr kann die Erfindung in vielfältiger Weise abgewandelt werden. Alle oben beschriebenen Merkmale der Erfindung können allein oder in Kombination miteinander wesentlich für die Erfindung sein.
Bezugszeichenliste
Palettierroboterkopf 1
Zentrierrahmen 2 zweite Baugruppe 3
Zentrierrahmenantrieb 4
Zentnerrahmenelement 5
Tragrahmen 6 erste Baugruppe 7 erste Linearführung 8 zweite Linearführung 9
Zentrierrahmenführungsschiene 10
Roboterarmverbindungselement 11 Antrieb 12
Riemen 13
Zentrierrahmenverbinder 15
Palettierroboter 100
Roboterarm 101
Lage 102
Drehachse X
Beladungsrichtung B
Längsrichtung
Querrichtung Q

Claims

Ansprüche
1 . Palettierroboterkopf (1 ) für einen Palettierroboter (100) zum Palettieren von Gebinden oder Behältern, umfassend eine erste Baugruppe (7) und eine zweite Baugruppe (3), wobei die erste Baugruppe (7) und die zweite Baugruppe (3) zwischen einer Ausfahrstellung und einer Einfahrstellung gegenläufig zueinander verfahrbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Baugruppe (7) in der Ausfahrstellung aus dem Palettierroboterkopf (1) ausgefahren und zum Aufnehmen mindestens einer zu palettierenden Lage (102) ausgebildet ist und in der Einfahrstellung in den Palettierroboterkopf (1 ) eingefahren ist, wobei die zweite Baugruppe (3) zumindest in der Ausfahrstellung und zwischen der Ausfahrstellung und der Einfahrstellung als Gegengewicht zu der ersten Baugruppe (7) ausgebildet ist.
2. Palettierroboterkopf (1 ) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die erste Baugruppe (7) und die zweite Baugruppe (3) zwischen der Ausfahrstellung und der Einfahrstellung gleichzeitig gegenläufig zueinander verfahrbar sind.
3. Palettierroboterkopf (1 ) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass in der Ausfahrstellung und zwischen der Ausfahrstellung und der Einfahrstellung ein von der ersten Baugruppe (7) auf den Palettierroboterkopf (1 ) wirkendes erstes Drehmoment im Wesentlichen gleich einem von der zweiten Baugruppe (3) auf den Palettierroboterkopf (1 ) wirkenden zweiten Drehmoment ist.
4. Palettierroboterkopf (1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Baugruppe (7) mindestens einen Zentnerrahmen (2) zum Aufnehmen der zu palettierenden Lage (102) aufweist, wobei der Zentrierrahmen (2) vorzugsweise zum Bewegen der zu palettierenden Lage (102) ausgebildet ist. Palettierroboterkopf (1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Baugruppe (3) eine Stützvorrichtung für die zu palettierende Lage (102) aufweist, wobei die Stützvorrichtung insbesondere als Tragblech zum Anordnen unter die zu palettierende Lage (102) ausgebildet ist. Palettierroboterkopf (1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Palettierroboterkopf (1 ) einen Tragrahmen (6) aufweist, wobei die erste Baugruppe (7) und die zweite Baugruppe (3) entlang des Tragrahmens (6) zwischen der Ausfahrstellung und der Einfahrstellung beweglich gelagert sind. Palettierroboterkopf (1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Baugruppe (2) in der Ausfahrstellung um eine erste Strecke (S1) von der Einfahrstellung versetzt ist und die zweite Baugruppe (3) um eine zweite Strecke (S2) von der Einfahrstellung versetzt ist, wobei die zweite Strecke (S2) eine Länge aufweist, die mindestens einem Drittel, bevorzugt mindestens 50%, der Summe der ersten und zweiten Strecke (S1 , S2) entspricht. Palettierroboter (100) aufweisend einen Roboterarm (101 ) und einen mit dem Roboterarm (101 ) verbundenen Palettierroboterkopf (1 ) nach einem der vorangegangenen Ansprüche. Palettierroboter (100) nach Anspruch 8, der dazu ausgebildet ist, bei einer Aufnahme einer zu palettierenden Lage (102) eine Bewegung des Roboterarms (101 ) mit einer Bewegung der zweiten Baugruppe (3) und der ersten Baugruppe (7) zu überlagern, wobei bevorzugt die zweite Baugruppe (3) während der Bewegung ortsfest verbleibt. Palettierroboter (100) nach Anspruch 8 oder 9, der dazu ausgebildet ist, bei einem Ablegen einer zu palettierenden Lage (102) eine Bewegung des Roboterarms (101 ) mit einer Bewegung der zweiten Baugruppe (3) und der ersten Bau- gruppe (7) zu überlagern, wobei bevorzugt die erste Baugruppe (7) während der Bewegung ortsfest verbleibt. Verfahren (500) zum Palettieren mindestens einer zu palettierenden Lage (102) mit einem Palettierroboter (100) nach einem der Ansprüche 8 bis 10 mit den folgenden Schritten:
- Bewegen (501 ) des Palettierroboterkopfs (1 ) des Palettierroboters (100) in eine Aufnahmeposition, wobei in der Aufnahmeposition die erste Baugruppe (7) des Palettierroboterkopfs (1 ) entgegen einer Beladungsrichtung (B) aus dem Palettierroboterkopf (1 ) ausgefahren und die zweite Baugruppe (3) in der Beladungsrichtung (B) aus dem Palettierroboterkopf (1 ) ausgefahren ist;
- Aufnehmen (502) mindestens einer zu palettierenden Lage (102) mit der ersten Baugruppe (7) in der Aufnahmeposition und Einfahren der ersten Baugruppe (7) in den Palettierroboterkopf (1 ) in die Beladungsrichtung (B), wobei bei dem Einfahren der ersten Baugruppe (7) der Palettierroboterkopf (1 ) in die Beladungsrichtung (B) bewegt wird und die zweite Baugruppe (2) in den Palettierroboterkopf (1) eingefahren wird, derart, dass die zweite Baugruppe (3) ortsfest gehalten wird;
- Bewegen (503) des Palettierroboterkopfs (1) in eine Palettierposition; und
- Ausfahren (504) der zweiten Baugruppe (3) in der Palettierposition aus dem Palettierroboterkopf (1 ) in die Beladungsrichtung (B), wobei bei dem Ausfahren der zweiten Baugruppe (3) der Palettierroboterkopf (1 ) in die Beladungsrichtung (B) bewegt wird und die erste Baugruppe (7) aus dem Palettierroboterkopf (1 ) zum Ablegen der mindestens einen zu palettierenden Lage (102) ausgefahren wird, derart, dass die erste Baugruppe (7) ortsfest gehalten wird. Verfahren (500) nach Anspruch 11 , bei dem nach dem Schritt (502), Aufnehmen mindestens einer zu palettierenden Lage (102), die erste Baugruppe (7) und die zweite Baugruppe (3) übereinander angeordnet sind. Verfahren (500) nach Anspruch 11 oder 12, bei dem vor dem Schritt (502), Aufnehmen mindestens einer zu palettierenden Lage (102), die erste Baugruppe (7) an die Dimension der zu palettierenden Lage (102), beispielsweise deren Standfläche, angepasst wird. Verfahren (500) nach einem der vorangegangenen Ansprüche 11 bis 13, bei dem die erste Baugruppe (7) die mindestens eine zu palettierende Lage (102) nach dem Bewegen in die Aufnahmeposition zumindest teilweise umschließt. Verfahren (500) nach einem der vorangegangenen Ansprüche 11 bis 14, bei dem in dem Schritt (502), Aufnehmen mindestens einer zu palettierenden Lage (102), und/oder Schritt (504), Ausfahren der zweiten Baugruppe (3), die erste Baugruppe (7) um eine erste Strecke (S1 ) ausgefahren wird und die zweite Baugruppe (3) um eine zweite Strecke (S2) ausgefahren wird, wobei die zweite Strecke (S2) eine Länge aufweist, die mindestens einem Drittel, bevorzugt mindestens 50%, der Summe der ersten und zweiten Strecke (S1 , S2) entspricht.
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