EP4594779A1 - Verfahren zur steuerung eines kohärenten kooperativen radarsensornetzwerks - Google Patents

Verfahren zur steuerung eines kohärenten kooperativen radarsensornetzwerks

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EP4594779A1
EP4594779A1 EP23737983.9A EP23737983A EP4594779A1 EP 4594779 A1 EP4594779 A1 EP 4594779A1 EP 23737983 A EP23737983 A EP 23737983A EP 4594779 A1 EP4594779 A1 EP 4594779A1
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EP
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data
evaluation
sensors
radar
coherent
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Application number
EP23737983.9A
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Tobias Schmid
Daniel Schindler
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Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
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Publication date
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    • G01S13/582—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of interrupted pulse modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets adapted for simultaneous range and velocity measurements

Definitions

  • the present invention relates to a method for controlling a coherent cooperative radar sensor network.
  • the invention relates to a coherent cooperative radar sensor network which carries out the method.
  • PRIOR ART DE 102015224787 A1 describes a coherent cooperative radar sensor network consisting of at least two radar sensors. The radar sensors are synchronized with each other, either by exchanging data or via a signal. Each radar sensor transmits information about the radar signals to a processing device.
  • the processing device can be designed externally or integrated in one of the radar sensors.
  • the processing device processes the information received and preferably determines both bistatic and monostatic distances to an object.
  • DE 102019220238 A1 discloses a coherent cooperative radar sensor network consisting of at least two radar sensors and a method for calibrating it.
  • a phase control signal is transmitted between the radar sensors and a radar signal is sent based on the phase control signal.
  • An evaluation unit evaluates the signals received from the radar sensors.
  • the radar signals are usually evaluated centrally in an evaluation unit. This applies to both coherent data and non-coherent data.
  • the evaluation unit can also be part of a radar sensor, to which the data from the remaining radar sensors is then sent.
  • R. 402737 - 2 - For a non-coherent radar sensor network, it is also known to evaluate the non-coherent data decentrally in the radar sensors. Disclosure of the Invention A method for controlling a coherent cooperative radar sensor network is proposed.
  • the coherent cooperative radar sensor network has multiple interconnected and cooperating radar sensors. At least two sensors and preferably all sensors work coherently. However, non-coherent cooperative sensors can also be provided. It is intended to divide the sensor data to be evaluated in order to evaluate them in different evaluation units.
  • the evaluation units can be physical computing devices or processors or can be implemented as virtual cores or software blocks.
  • the sensor data are divided according to the evaluation type into data to be evaluated coherently (hereinafter also referred to as coherent data) and into data to be evaluated non-coherently (hereinafter also referred to as non-coherent data).
  • coherent data data to be evaluated coherently
  • non-coherent data data to be evaluated non-coherently
  • the (two-dimensional) spectrum is preferably calculated. The division is then based on the spectrum. Areas are determined that are advantageously evaluated coherently or non-coherently.
  • the complex, spectral samples are distributed according to the areas.
  • a frequency modulated continuous wave radar FMCW
  • the division can also be done using filtering based on a time signal.
  • the coherent data is obtained from high-pass filtering and the non-coherent data is obtained from low-pass filtering.
  • the data to be evaluated coherently and the data to be evaluated non-coherently are transmitted to different evaluation units.
  • the data is then available to the evaluation units, which then carry out an evaluation of their data.
  • the non-coherent data are thus evaluated by at least one evaluation unit and, separately, the coherent data are evaluated by at least one other evaluation unit.
  • the individual evaluations are then combined into an overall evaluation, which is carried out in an evaluation unit. R.
  • the computing effort is distributed among several evaluation units and the individual evaluations can be carried out in parallel, so that the respective evaluation units have to use less computing power or the overall performance increases.
  • the vectorial speed is recorded and/or a common target list is created (location aggregation).
  • phase and/or frequency synchronization can take place via the antenna array and/or angle estimation can be carried out.
  • the evaluation units are preferably assigned to the data based on the expected computing effort or the expected required computing power for the data of the respective evaluation type in order to compensate for the computing effort required to evaluate the respective data set via the evaluation units.
  • evaluating coherent data requires more computing power than evaluating non-coherent data.
  • the number of evaluation units and/or the computing power of the evaluation unit is preferably selected depending on the evaluation type. It is preferably provided that the divided data have the same data volumes in order to achieve a constant data rate. This is particularly relevant with multiple cooperative sensors (e.g. four or more sensors). Here one could divide the coherent part and/or the non-coherent part again.
  • the threshold values are dynamically adjusted to the data.
  • the data from the individual evaluations for each goal are combined into one evaluation unit. This means that all antenna combinations of the transmitting and receiving antennas of all sensors are ultimately evaluated together, which, for example, B. is necessary for a cooperative angle calculation. R.
  • the sensor data can be divided according to one or more of the following criteria for the radar signal used: ⁇ Distance ranges - here a distance threshold can be set for the division; ⁇ Doppler/velocity ranges – the velocity can be determined from the Doppler shift, so either the Doppler shift can be used directly as a criterion or a velocity threshold can be set; and ⁇ angle ranges.
  • the criteria represent useful cutting planes for the sensor data. Combinations of the criteria can also be used for the division.
  • the division into coherent and non-coherent data and the division into distance ranges can be advantageously combined, since a coherent angle evaluation can only be meaningfully carried out from a certain distance at which the assumption for the far field applies.
  • the threshold values mentioned can be optimized depending on data rate, computing power, computing operations, etc.
  • the common separation level is determined before the information exchange. For this, e.g. B. a handshake protocol takes place between the sensors.
  • the smallest threshold value can always be used for the division. It is preferably provided that the cuts have the same data volumes in order to achieve a constant data rate. This is particularly relevant if the division means that certain areas contain more goals than others.
  • the threshold values are dynamically adjusted to the data.
  • the data from the different criteria are then transmitted to different evaluation units.
  • the evaluation units then each carry out an evaluation of their data.
  • the individual evaluations are then combined into an overall evaluation, which is carried out in an evaluation unit. By splitting it up, the computing effort is distributed among several evaluation units and the individual evaluations can be carried out in parallel, so that the respective evaluation units have to use less computing power.
  • R. 402737 - 5 - To divide the sensor data, they can be transmitted to a data distribution unit.
  • the data distribution unit divides the sensor data as described above and then distributes it accordingly to the evaluation units.
  • the data distribution unit can be part of one or more of the sensors or can be designed as an independent unit. Today, radar sensors often already have evaluation units. In particular, the data can be distributed to the evaluation units in the radar sensors.
  • the above-mentioned data distribution unit can preferably be used for this.
  • a bidirectional connection to the sensors is then required.
  • the evaluation units in the radar sensors then evaluate their data. This has the advantage that no central computing device is necessary because the evaluation can be carried out directly in the radar sensors.
  • the overall data rate between the evaluation units is reduced. Part of the data remains in the sensor or in its evaluation unit until it has been completely evaluated. With the same data load between N evaluation units, the following relationship applies to the data rate in both cases: As an example for three sensors, the total data rate is reduced by 1/3 compared to a central evaluation. Since the data in the evaluation units of the radar sensors can only be discarded or overwritten after complete replacement, a data buffer is preferably provided.
  • the size of the buffer is reduced to at least 1/3 compared to a central evaluation unit.
  • buffering can also take place in the data distribution unit mentioned above.
  • a central computing device with several evaluation units can be provided. The data is transmitted to the central computing device and distributed there to the various evaluation units. The division can be carried out by the above-mentioned data distribution unit, which can also be implemented in one or more of the sensors, as a separate unit or as part of the central computing device. The several evaluation units within the central computing device then evaluate their data.
  • the data from each sensor can be evaluated separately up to an angle estimate.
  • the multiple evaluation units are implemented as different processors of the computing device or as virtual cores or as software blocks.
  • the evaluation units of the central computing device preferably access a central memory so that the data is available to each evaluation unit.
  • a memory can be provided for each evaluation unit or for a group of evaluation units. If there are both evaluation units in the sensors and a central computing device with several evaluation units, it is preferably provided to transmit the sensor data to be evaluated non-coherently to the evaluation unit of the non-coherent radar sensor, since these require less computing power.
  • the sensor data to be evaluated coherently can then be transmitted to the central computing device, whose more powerful evaluation units take over the evaluation with greater computing effort.
  • the sensor data can be transmitted as raw data from the sensors.
  • simple sensor heads can be used, which provide raw data, e.g. B. deliver analog-to-digital converter data.
  • this raw data can be decimated before transmission.
  • Fourier transformed data such as range FFT data, Doppler FFT data and/or range Doppler FFT data, can be transmitted. This makes it possible to use simple and inexpensive radar sensors that do not require a preprocessing unit for raw data and a simple preprocessing unit that uses the Fourier transform for Fourier-transformed data R. 402737 - 7 - must be carried out. If there is a central computing device for the evaluation, the radar sensors do not have to have an evaluation unit.
  • NCI non-coherent integration
  • the NCI calculation is preferably carried out individually based on the data from the individual sensors or the bistatic measurements.
  • individual evaluation there is a risk that targets will not be recognized by the individual sensor.
  • the missing targets of individual sensors or bistatic measurements can be subsequently detected by the central NCI calculation.
  • downstream target detection e.g. B. using constant false alarm rate (CFAR)
  • CFAR constant false alarm rate
  • the determination of a vector speed and/or creation of a common target list are based on the multiple or individual sensors carried out.
  • the signal processing steps are named the same for coherent and non-coherent evaluation, but are carried out differently.
  • the angle evaluation for the coherent data can be carried out on the basis of all sensors; for non-coherent data, the angle evaluation can be carried out on the basis of the individual sensor data.
  • the speed evaluation for the coherent data can be carried out in a conventional manner R. 402737 - 8 - way, for the non-coherent data the speed evaluation can also be supplemented by a vector speed evaluation. This represents an additional evaluation result.
  • the common result can e.g. B. be output in the form of a target list.
  • the sensor data can be pre-processed in the sensors before they are transmitted.
  • a pre-processing unit can be provided in the sensors or the evaluation unit described above can be used in the sensors.
  • the preprocessed sensor data is then transmitted and divided and evaluated as described above.
  • the sensor data can be transmitted to the evaluation units.
  • the evaluation unit can be integrated in the sensors or can be designed in a central computing device.
  • the preprocessing is then carried out in the evaluation units.
  • the sensor data are preferably preprocessed in the evaluation units where the evaluation also takes place.
  • the preprocessed sensor data can be transmitted and divided as described above.
  • a distance and/or Doppler evaluation is carried out in each sensor or in each evaluation unit, for example using fast Fourier transformation (FFT) or using discrete Fourier transformation (DFT).
  • FFT fast Fourier transformation
  • DFT discrete Fourier transformation
  • an adapted evaluation with a constant false alarm rate (CFAR) is carried out in each sensor with this data and thus targets are detected, ie target detection.
  • CFAR constant false alarm rate
  • Adapted CFAR uses a higher false alarm rate compared to traditional methods. Due to the higher false alarm rate, comparatively more targets are detected. The higher false alarm rate should be chosen so that as many targets as possible are detected, so that no information about targets in the scene captured by the sensors is discarded.
  • the preprocessed sensor data is then transmitted.
  • the data rate when transmitting the pre-processed data is thereby reduced many times over, for example by a factor of 10, compared to the transmission of raw data.
  • R. 402737 - 9 - During the overall evaluation, an evaluation with a lower constant false alarm rate is advantageously carried out on the basis of all sensors.
  • the term “lower” refers to the comparison with the previously described CFAR.
  • the usual parameterizations are preferably used for this CFAR. This means that the common goals are recorded in the usual form.
  • non-coherent integration (NCI) based on multiple sensors can be performed in the spectral ranges that transmitted data from more than one sensor, as described above. This results in a significantly higher integration gain compared to individual evaluation.
  • NCI non-coherent integration
  • angle evaluation and/or speed determination and non-coherent processing steps are based on the several or individual sensors.
  • each sensor or evaluation unit decides independently which data is to be discarded. It may therefore happen that some of the sensors do not transmit any sensor data.
  • angle determination with incomplete data is disadvantageous for the overall evaluation of the coherent cooperative radar network.
  • a quality criterion is introduced with which it is decided whether targets that were detected by only some of the radar sensors are evaluated. Such a quality criterion can e.g. B. be a majority decision of the sensors.
  • the partially recorded goals are evaluated.
  • the angle evaluation is only carried out with a subset of the radar sensors.
  • the goals can be aggregated.
  • a distance and Doppler evaluation is carried out in each sensor or in each evaluation unit.
  • a complete evaluation with a constant false alarm rate is then carried out in each sensor or in each evaluation unit.
  • the usual parameterizations are preferably used for this CFAR. This means that the common goals are recorded in the usual form. In comparison to the raw data and to the R. 402737 - 10 - Evaluation with lower CFAR targets will be discarded.
  • a peak value determination can be carried out and, if necessary, neighboring regions of the peak values can also be transmitted, preprocessed and/or evaluated.
  • an angle estimate is carried out in each sensor or in each evaluation unit based on the sensor data of the individual sensors and/or the bistatic measurement paths. This gives a roughly estimated angle.
  • the result of this preprocessing is stored in a target list, which also contains phase information. This additional information concerns the relative phase positions of the individual transmitter-receiver antenna channels for each target and is available as a complex amplitude of all virtual channels.
  • the target list with the phase information is transmitted as preprocessed sensor data. During the overall evaluation, the target lists of the individual sensors or the individual evaluation units can be merged.
  • CFAR and/or peak value determination can be performed again to reduce the amount of data.
  • a cooperative angle estimation can be carried out based on the target lists.
  • the data rate when transmitting the preprocessed data is thereby reduced many times over, for example in the order of a factor of 1000, compared to the transmission of raw data.
  • the computational effort for this evaluation is comparable to a conventional angle estimate of a single sensor over the entire angular range.
  • several targets in the angular range can in particular be found and separated.
  • the result of this angle estimate can replace the rough angle estimate of the sensors or the evaluation units.
  • the quality value of the cooperative evaluation is not reached, the angle estimation of the individual sensors or the evaluation units can be used.
  • the quality value can be obtained, for example, as a result of the correlation between a control matrix and the complex amplitude.
  • meta information about the type of processing can be attached to the target list.
  • the computer program is set up to carry out each step of the method, particularly if it is carried out on a computing device.
  • a coherent cooperative radar sensor network which has multiple radar sensors. At least two sensors work coherently.
  • the radar sensor network has a data distribution unit with which sensor data can be distributed.
  • the data distribution unit can be part of one or more of the sensors.
  • the radar network is set up to carry out the steps of the method described above.
  • the coherent cooperative radar sensor network can have a central computing device.
  • the central computing device is set up to carry out the steps of the method described above.
  • the central computing device can have the data distribution unit.
  • Figure 1 shows a schematic diagram of the data and its distribution.
  • Figure 2 shows a systematic mapping of a coherent cooperative radar sensor network according to an embodiment of the invention.
  • Figure 3 shows a systematic mapping of a coherent cooperative radar sensor network according to a further embodiment of the invention.
  • Figure 4 shows an angle diagram of the azimuth and elevation angles for angle estimation of a target.
  • Figure 1 shows the basic idea of the method according to the invention in a schematic diagram of data.
  • Figures 2 and 3 each show a coherent cooperative radar sensor network with several radar sensors (three of which are shown) 11, 12, 13.
  • a first radar sensor 11 is designed as a non-coherent sensor
  • a second radar sensor 12 and a third radar sensor 13 are coherently developed.
  • all radar sensors 11, 12, 13 can be designed to be coherent.
  • Sensor data SD1, SD2, SD3, which were detected by radar sensors 11, 12, 13, are divided by a data distribution unit 2 according to their evaluation type, i.e. whether they are evaluated coherently or non-coherently.
  • the (two-dimensional) spectrum can be calculated beforehand and the division can be based on the spectrum. Areas are determined that are advantageously evaluated coherently or non-coherently. With a frequency modulated continuous wave radar (FMCW), the division can be done using filtering.
  • FMCW frequency modulated continuous wave radar
  • High-pass filtering is used to obtain coherent data KD and low-pass filtering is used to obtain non-coherent data NKD.
  • the coherent data KD and the non-coherent data NKD are sent to different evaluation units 110, 120, 130; 31, 32, 33 distributed and evaluated there. It R. 402737 - 13 - reference is made to Figures 2 and 3.
  • the non-coherent data NKD becomes e.g. B. determines a vector speed and/or creates a common target list.
  • phase and/or frequency synchronization takes place via the antenna array and an angle estimation is also carried out.
  • the data can be divided according to distance ranges, Doppler/velocity ranges and/or angular ranges of the radar signal used and distributed to the evaluation units 110, 120, 130, 31, 32, 33, which then carry out the evaluation of their data.
  • the radar sensors 11, 12, 13 each have an evaluation unit 110, 120, 130, which carry out preprocessing of the sensor data SD1, SD2, SD3.
  • raw data and/or Fourier-transformed data such as range FFT data, Doppler FFT data and/or range Doppler FFT data, can also be transmitted and the corresponding steps can be carried out later during the evaluation.
  • the preprocessed sensor data SD1, SD2, SD3 contain target lists ZL1, ZL2, ZL3 (see Figure 4) with the respective targets Z1, Z2, Z3.
  • the preprocessed sensor data SD1, SD2, SD3 (or the raw data and/or the Fourier-transformed data) are transmitted to a data distribution unit 2.
  • the data distribution unit 2 is designed here as a separate unit, but can also be part of a radar sensor 11, 12, 13.
  • the data distribution unit 2 divides the data as described above in connection with Figure 1 and transmits it to the evaluation units 120, 130, 140 of the radar sensors 11, 12, 13. There is a bidirectional connection between the radar sensors 11, 12, 13 and the data distribution unit 2 .
  • the non-coherent data NKD are sent to the evaluation unit 110 of the first radar sensor 11.
  • the data distribution unit 2 is part of the radar sensors 11, 12, 13.
  • the coherent data KD are separated according to targets or partial spectra of the selected areas and divided accordingly and transmitted to the evaluation unit 120 of the second radar sensor 12 and to the evaluation unit 130 of the third radar sensor 13, which work coherently.
  • An evaluation of their data then takes place in the evaluation units 110, 120, 130 as described above in connection with FIG.
  • the evaluated data is then sent again via the data distribution unit 2 to a central one R. 402737 - 14 - Calculating device 3 transmitted.
  • the central computing device 3 has an evaluation unit 30 which generates a common evaluation result. Alternatively, this can also be done in one of the evaluation units 110, 120, 130 of the radar sensors 11, 12, 13.
  • the radar sensors 11, 12, 13 each have a preprocessing unit 111, 121, 131, which carries out preprocessing of the sensor data SD1, SD2, SD3.
  • raw data and/or Fourier-transformed data such as range FFT data, Doppler FFT data and/or range Doppler FFT data
  • the preprocessed sensor data SD1, SD2, SD3 contain target lists ZL1, ZL2, ZL3 (see Figure 4) with the respective targets Z1, Z2, Z3.
  • the preprocessed sensor data SD1, SD2, SD3 (or the raw data and/or the Fourier-transformed data) are transmitted to a data distribution unit 2.
  • a central computing device 3 that has several evaluation units 30, 31, 32, 33.
  • the evaluation units 30, 31, 32, 33 can be, for example, processors, virtual cores or software blocks.
  • the data distribution unit 2 is designed here as a separate unit, but can also be part of the central computing device 3.
  • the data distribution unit 2 divides the data as described above in connection with Figure 1 and transmits it to the evaluation units 31, 32, 33 of the central computing device 3.
  • the connections between the radar sensors 11, 12, 13 and the data distribution unit 2 and between the data distribution unit 2 and the central computing device 3 can be designed as simple connections.
  • the non-coherent data NKD are sent to the evaluation unit 31 purely as an example.
  • the coherent data KD are separated according to targets or partial spectra of selected areas and divided accordingly and transmitted to the evaluation units 32 and 33.
  • An evaluation of their data then takes place in the evaluation units 31, 32, 33 as described above in connection with FIG.
  • the evaluated data is then transmitted to the evaluation unit 30, which carries out an overall evaluation of the combined evaluations.
  • 4 shows three target lists ZL1, ZL2, ZL3 for the three radar sensors 11, 12, 13. In this example, these each have three targets Z1, Z2, Z3. At least the first target Z1 should be in the three target lists ZL1, ZL2, ZL3 of the three R. 402737 - 15 - Radar sensors 11, 12, 13 must be identical.
  • An angle diagram of azimuth angle ⁇ and elevation angle ⁇ is given.
  • an azimuth angle ⁇ 1 and an elevation angle ⁇ 1 for the first target Z1 were estimated by the first radar sensor 11 through a low-resolution coarse angle estimation.
  • a coherent cooperative angle estimation is carried out for all radar sensors 11, 12, 13. Since the rough angles ⁇ 1 and ⁇ 1 are already known, the angle estimation is carried out with a higher angular resolution in a definable area around them. The higher angular resolution is represented by the narrower grid in Figure 4. The limits of the range are chosen for the azimuth angle ⁇ to ⁇ 1 - ⁇ ⁇ and ⁇ 1 + ⁇ ⁇ and for the elevation angle ⁇ to ⁇ 1 - ⁇ ⁇ and ⁇ 1 + ⁇ ⁇ .

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines kohärenten kooperativen Radarsensornetzwerks, das mehrere Radarsensoren (11, 12, 13) aufweist, wobei zumindest zwei Sensoren (12, 13) kohärent arbeiten. Die Sensordaten (SD1, SD2, SD3) werden nach dem Auswertetyp in kohärent auszuwertende Daten (KD) und nicht-kohärent auszuwertende Daten (NKD) aufgeteilt. Die kohärent auszuwertenden Daten (KD) und die nicht-kohärent auszuwertende Daten (NKD) werden an jeweils unterschiedliche Auswerteeinheiten (110, 120, 130; 31, 32, 33) übermittelt, welche dann jeweils eine Auswertung durchführen. Die einzelnen Auswertungen werden zu einer Gesamtauswertung kombiniert.

Description

R. 402737 - 1 - Beschreibung Titel Verfahren zur Steuerung eines kohärenten kooperativen Radarsensornetzwerks Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines kohärenten kooperativen Radarsensornetzwerks. Zudem betrifft die Erfindung ein kohärentes kooperatives Radarsensornetzwerk, welches das Verfahren durchführt. Stand der Technik In der DE 102015224787 A1 wird ein kohärentes kooperatives Radarsensornetzwerk aus wenigstens zwei Radarsensoren beschrieben. Die Radarsensoren werden miteinander synchronisiert, entweder mittels eines Austausch von Daten oder über ein Signal. Jeder Radarsensor übermittelt Informationen über die Radarsignale an eine Verarbeitungseinrichtung. Die Verarbeitungseinrichtung kann extern ausgebildet sein oder auch in einem der Radarsensoren integriert sein. Die Verarbeitungseinrichtung verarbeitet die empfangenen Informationen und bestimmt bevorzugt sowohl bistatische als auch monostatische Abstände zu einem Objekt. Aus der DE 102019220238 A1 geht ein kohärentes kooperatives Radarsensornetzwerk aus wenigstens zwei Radarsensoren und ein Verfahren zu dessen Kalibrierung hervor. Dabei wird ein Phasensteuerungssignal zwischen den Radarsensoren übertragen und basierend auf dem Phasensteuersignal ein Radarsignal gesendet. Eine Auswerteeinheit wertet die empfangenen Signale der Radarsensoren aus. Die Auswertung der Radarsignale erfolgt herkömmlicherweise zentral in einer Auswerteeinheit. Dies gilt sowohl für kohärente Daten als auch für nicht- kohärente Daten. Die Auswerteeinheit kann auch Teil eines Radarsensors sein, an die dann die Daten der restlichen Radarsensoren gesendet wird. R. 402737 - 2 - Für ein nicht-kohärentes Radarsensornetzwerk ist zudem bekannt, die nicht- kohärenten Daten dezentral in den Radarsensoren auszuwerten. Offenbarung der Erfindung Es wird ein Verfahren zur Steuerung eines kohärenten kooperativen Radarsensornetzwerks vorgeschlagen. Das kohärente kooperative Radarsensornetzwerk weist mehrere miteinander verbundene und zusammenwirkende Radarsensoren auf. Zumindest zwei Sensoren und vorzugsweise alle Sensoren arbeiten kohärent. Es können aber auch nicht- kohärente kooperative Sensoren vorgesehen sein. Es ist vorgesehen, die auszuwertenden Sensordaten aufzuteilen, um diese in unterschiedlichen Auswerteeinheiten auszuwerten. Die Auswerteeinheiten können physikalische Rechengeräte oder Prozessoren sein oder als virtuelle Kerne oder Softwareblöcke realisiert werden. Die Sensordaten werden nach dem Auswertetyp in kohärent auszuwertende Daten (im Folgenden auch als kohärente Daten bezeichnet) und in nicht-kohärent auszuwertende Daten (im Folgenden auch als nicht-kohärente Daten bezeichnet) eingeteilt. Hierfür erfolgt vorzugsweise eine Berechnung des (zweidimensionalen) Spektrums. Die Aufteilung basiert dann auf dem Spektrum. Dabei werden Bereiche ermittelt, die vorteilhafterweise kohärent oder nicht-kohärent ausgewertet werden. Dann werden die komplexen, spektralen Samples entsprechend den Bereichen verteilt. Bei einem frequenzmodulierten Dauerstrichradar (FMCW) kann die Aufteilung auch mittels Filterung auf Basis eines Zeitsignals erfolgen. Aus einer Hochpass- Filterung werden die kohärenten Daten gewonnen und aus einer Tiefpass- Filterung werden die nicht-kohärenten Daten gewonnen. Die kohärent auszuwertenden Daten und die nicht-kohärent auszuwertenden Daten werden an jeweils unterschiedliche Auswerteeinheiten übermittelt. Die Daten liegen dann an den Auswerteeinheiten vor, welche dann jeweils eine Auswertung ihrer Daten durchführen. Die nicht-kohärenten Daten werden somit von zumindest einer Auswerteeinheit ausgewertet und getrennt davon werden die kohärenten Daten von zumindest einer anderen Auswerteeinheit ausgewertet. Die einzelnen Auswertungen werden dann zu einer Gesamtauswertung kombiniert, die in einer Auswerteeinheit durchgeführt wird. R. 402737 - 3 - Durch die Aufteilung wird der Rechenaufwand an mehrere Auswerteeinheiten verteilt und die einzelnen Auswertungen können parallel durchgeführt werden, sodass die jeweiligen Auswerteeinheiten weniger Rechenleistung aufbringen müssen oder die Gesamtleistungsfähigkeit steigt. Bei der Auswertung der nicht-kohärenten Daten werden beispielsweise die vektorielle Geschwindigkeit erfasst und/oder eine gemeinsame Zielliste erstellt (Location Aggregation). Bei der Auswertung der kohärenten Daten kann eine Phasen- und/oder Frequenzsynchronisation über das Antennenarray erfolgen und/oder eine Winkelschätzung durchgeführt werden. Es wird hierfür auf die DE 102019220238 A1 verwiesen. Vorzugsweise erfolgt die Zuordnung der Auswerteeinheiten zu den Daten anhand des erwarteten Rechenaufwands bzw. der erwarteten benötigten Rechenleistung für die Daten des jeweiligen Auswertetyps, um den Rechenaufwand, der zum Auswerten des jeweiligen Datensatzes benötigt wird, über die Auswerteeinheiten auszugleichen. Beispielsweise benötigt die Auswertung der kohärenten Daten mehr Rechenleistung als die die Auswertung der nicht-kohärenten Daten. Demnach wird insbesondere die Anzahl der Auswerteeinheiten und/oder die Rechenleistung der Auswerteeinheit vorzugsweise abhängig vom Auswertetyp gewählt. Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die aufgeteilten Daten gleiche Datenvolumina besitzen, um eine konstante Datenrate zu erreichen. Dies ist insbesondere bei mehreren kooperativen Sensoren (beispielsweise bei vier oder mehr Sensoren) relevant. Hier könnte man den kohärenten Anteil und/oder den nicht-kohärenten Anteil nochmals unterteilen. Vorzugsweise werden die Schwellenwerte dynamisch an die Daten angepasst. Bei der Gesamtauswertung werden die Daten der einzelnen Auswertungen für jedes Ziel in einer Auswerteeinheit kombiniert. Somit werden schließlich alle Antennenkombinationen der Sende- und Empfangsantennen aller Sensoren gemeinsam ausgewertet, was z. B. für eine kooperative Winkelberechnung notwendig ist. R. 402737 - 4 - Es können weitere Aufteilungen der auszuwertenden Sensordaten vorgesehen sein. Die Sensordaten können nach einem oder mehreren der folgenden Kriterien für das verwendete Radarsignal aufgeteilt werden: ^ Distanzbereiche – hier kann für die Aufteilung ein Distanzschwellenwert festgelegt werden; ^ Doppler-/Geschwindigkeitsbereiche – aus der Dopplerverschiebung kann die Geschwindigkeit ermittelt werden, daher kann entweder direkt die Dopplerverschiebung als Kriterium verwendet werden oder ein Geschwindigkeitsschwellenwert festgesetzt werden; und ^ Winkelbereiche. Die Kriterien stellen sinnvolle Schnittebenen für die Sensordaten dar. Auch können Kombinationen der Kriterien für die Aufteilung verwendet werden. Insbesondere können die Aufteilung in kohärente und nicht-kohärente Daten und die Aufteilung in Distanzbereiche vorteilhaft kombiniert werden, da eine kohärente Winkelauswertung erst ab einer bestimmten Entfernung, in dem die Annahme für das Fernfeld gilt, sinnvoll durchgeführt werden. Die genannten Schwellenwerte können je nach Datenrate, Rechenleistung, Rechenoperationen usw. optimiert werden. Vorzugsweise wird vor dem Informationsaustausch die gemeinsame Trennebene bestimmt. Hierfür kann z. B. ein Handshake-Protokoll zwischen den Sensoren erfolgen. Als Beispiel kann für die Aufteilung immer die kleinste Schwellenwert verwendet werden. Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Schnitte gleiche Datenvolumina besitzen, um eine konstante Datenrate zu erreichen. Dies ist insbesondere relevant, wenn durch die Aufteilung bestimmte Bereiche mehr Ziele beinhalten als andere. Vorzugsweise werden die Schwellenwerte dynamisch an die Daten angepasst. Die Daten der unterschiedlichen Kriterien werden dann an unterschiedliche Auswerteeinheiten übermittelt. Die Auswerteeinheiten führen dann jeweils eine Auswertung ihrer Daten durch. Die einzelnen Auswertungen werden dann zu einer Gesamtauswertung kombiniert, die in einer Auswerteeinheit durchgeführt wird. Durch die Aufteilung wird der Rechenaufwand an mehrere Auswerteeinheiten verteilt und die einzelnen Auswertungen können parallel durchgeführt werden, sodass die jeweiligen Auswerteeinheiten weniger Rechenleistung aufbringen müssen. R. 402737 - 5 - Zur Aufteilung der Sensordaten können diese an eine Datenverteilereinheit übermittelt werden. Die Datenverteilereinheit teilt die Sensordaten wie vorstehend beschrieben auf und verteilt diese dann entsprechend an die Auswerteeinheiten. Die Datenverteilereinheit kann Teil einer oder mehrerer der Sensoren sein oder als eigenständige Einheit ausgebildet sein. Heutzutage weisen Radarsensoren oftmals bereits Auswerteeinheiten auf. Insbesondere können die Daten an die Auswerteeinheiten in den Radarsensoren verteilt werden. Hierfür kann vorzugsweise die vorstehend genannte Datenverteilereinheit verwendet werden. Es wird dann eine bidirektionale Verbindung zu den Sensoren benötigt. Die Auswerteeinheiten in den Radarsensoren führen dann die Auswertung ihrer Daten durch. Dadurch ergibt sich der Vorteil, dass kein zentrales Rechengerät notwendig ist, da die Auswertung direkt in den Radarsensoren durchgeführt werden kann. Zudem wird im Vergleich zu einer zentralen Auswertung die Gesamtdatenrate zwischen den Auswerteeinheiten reduziert. Ein Teil der Daten verbleibt jeweils im Sensor bzw. in dessen Auswerteeinheit, bis diese vollständig ausgewertet wurden. Bei gleicher Datenlast zwischen N Auswerteeinheiten gilt für die Datenrate in den beiden Fällen folgender Zusammenhang: Als Beispiel für drei Sensoren verringert sich die Gesamtdatenrate im Vergleich zu einer zentralen Auswertung um 1/3. Da die Daten in den Auswerteeinheiten der Radarsensoren erst nach vollständigem Austausch verworfen oder überschrieben werden können, ist vorzugsweise ein Datenpuffer vorgesehen. Bei gleichmäßen Datenvolumen DSensordaten kann die Größe des Puffers DPuffer durch folgenden Zusammenhang abgeschätzt werden: 1 DPuffer= D N Sensordaten Als Beispiel für drei Auswerteeinheiten verringert sich die Größe des Puffers damit mindestens auf 1/3 im Vergleich zu einer zentralen Auswerteeinheit. Das R. 402737 - 6 - Puffern kann neben der Aufteilung der Daten ebenfalls in der obengenannten Datenverteilereinheit erfolgen. Alternativ oder zusätzlich kann ein zentrales Rechengerät mit mehreren Auswerteeinheiten vorgesehen sein. Die Daten werden an das zentrale Rechengerät übermittelt und dort an die verschiedenen Auswerteeinheiten aufgeteilt. Die Aufteilung kann durch die obengenannte Datenverteilereinheit erfolgen, die weiterhin in einem oder mehrerer der Sensoren, als separate Einheit oder als Teil des zentralen Rechengeräts ausgeführt sein kann. Die mehreren Auswerteeinheiten innerhalb des zentralen Rechengeräts führen dann die Auswertung ihrer Daten durch. Dabei können die Daten jedes Sensors bis zu einer Winkelschätzung separat voneinander ausgewertet werden. Insbesondere sind die mehreren Auswerteeinheiten verschiedene Prozessoren des Rechengeräts oder als virtuelle Kerne oder als Softwareblöcke realisiert. Vorzugsweise greifen die Auswerteeinheiten des zentralen Rechengeräts auf einen zentralen Speicher zu, sodass die Daten jeder Auswerteeinheit zur Verfügung stehen. Alternativkann für jede Auswerteeinheit oder für eine Gruppe von Auswerteeinheiten ein Speicher vorgesehen sein. Sind sowohl Auswerteeinheiten in den Sensoren als auch ein zentrales Rechengerät mit mehreren Auswerteeinheiten vorhanden, ist vorzugsweise vorgesehen, die nicht-kohärent auszuwertenden Sensordaten an die Auswerteeinheit des nicht-kohärenten Radarsensors zu übermitteln, da diese eine geringere Rechenleistung benötigen. Die kohärent auszuwertenden Sensordaten können dann an das zentrale Rechengerät übermittelt werden, dessen leistungsfähigere Auswerteeinheiten die Auswertung mit höherem Rechenaufwand übernehmen. Gemäß einem Aspekt können die Sensordaten als Rohdaten von den Sensoren übermittelt werden. Dadurch können einfache Sensorköpfe verwendet werden, welche Rohdaten, z. B. Analog-Digital-Wandler-Daten, liefern. Optional können diese Rohdaten vor dem Übermitteln dezimiert werden. Alternativ können Fourier-transformierte Daten, wie beispielsweise Range-FFT-Daten, Doppler- FFT-Daten und/oder Range-Doppler-FFT-Daten übermittelt werden. Dadurch können einfache und kostengünstige Radarsensoren verwendet werden, die bei Rohdaten keine Vorverarbeitungseinheit und bei Fourier-transformierten Daten eine einfache Vorverarbeitungseinheit, welche die Fourier-Transformation R. 402737 - 7 - durchführen, aufweisen müssen. Wenn ein zentrales Rechengerät für die Auswertung vorhanden ist, müssen die Radarsensoren auch keine Auswerteeinheit aufweisen. Außerdem werden durch die Rohdaten bzw. die Fourier-transformierten Daten alle Informationen für alle Ziele übertragen. Dies führt zwar bei der Übermittlung zu einer hohen Datenrate, aber zu keinem Verlust von Informationen. Wenn nur Rohdaten übertragen werden, können Maßnahmen, die typischerweise bei einer Vorverarbeitung stattfinden, wie z. B. eine Entfernungs- und/oder Dopplerauswertung mittels schneller Fouriertransformation, bei der Auswertung durchgeführt werden. Bei der Gesamtauswertung kann eine nicht-kohärente Integration (NCI) auf Basis mehrerer Sensoren durchgeführt werden. Die NCI-Berechnung kann sowohl für kohärente als auch für nicht-kohärente Daten durchgeführt werden. Bevorzugterweise wird eine gemeinsame NCI-Berechnung für Ziele mit Fernfeldbedingung durchgeführt, da bei diesen Zielen davon ausgegangen werden kann, dass diese in derselben Distanz-Geschwindigkeits-Zelle durch mehrere Sensoren detektierbar sind. Für den Nahbereich (nicht-kohärenter Bereich) wird die NCI-Berechnung bevorzugt auf Basis der Daten der Einzelsensoren bzw. der bistatischen Messungen jeweils einzeln durchführt. Bei der Einzelauswertung besteht die Gefahr, dass Ziele vom Einzelsensor nicht erkannt werden. Bevor die Daten endgültig verworfen werden, können die fehlenden Ziele von Einzelsensoren bzw. bistatischen Messungen nachträglich durch die zentrale NCI-Berechnung detektiert werden. Dadurch wird für eine nachgelagerte Zieldetektion, z. B. mittels konstanter Fehlalarmrate (CFAR), ein höherer Integrationsgewinn im Vergleich zur Einzelauswertung erreicht. Im Ergebnis wird die Sensitivität und Reichweite des kooperativen Sensornetzwerks erhöht. Schließlich werden für den jeweiligen Datentyp typische, weitere Signalverarbeitungsschritte, wie beispielsweise eine Winkelauswertung und/oder eine Geschwindigkeitsauswertung, und nicht-kohärente Prozessierungsschritte (z. B. Ermittlung einer vektoriellen Geschwindigkeit und/oder Erstellung einer gemeinsamen Zielliste) auf Basis der mehreren oder einzelnen Sensoren durchgeführt. Die Signalverarbeitungsschritte sind für kohärente und nicht- kohärente Auswertung gleich benannt, werden aber unterschiedlich ausgeführt. Vorzugsweise kann die Winkelauswertung für die kohärenten Daten auf Basis aller Sensoren durchgeführt werden, für nicht-kohärente Daten kann die Winkelauswertung auf Basis der Einzelsensordaten erfolgen. Vorzugsweise kann die Geschwindigkeitsauswertung für die kohärenten Daten auf herkömmliche R. 402737 - 8 - Weise erfolgen, für die nicht-kohärenten Daten kann die Geschwindigkeitsauswertung zusätzlich durch eine vektorielle Geschwindigkeitsauswertung ergänzt werden. Dies stellt ein zusätzliches Auswertungsergebnis dar. Das gemeinsame Ergebnis kann z. B. in Form einer Zielliste (target list) ausgegeben werden. Gemäß einem weiteren Aspekt können die Sensordaten in den Sensoren vorverarbeitet werden, bevor diese übermittelt werden. Hierfür kann eine Vorverarbeitungseinheit in den Sensoren vorgesehen sein oder die oben beschriebene Auswerteeinheit in den Sensoren verwendet werden. Die vorverarbeiteten Sensordaten werden dann übermittelt und wie oben beschrieben aufgeteilt und ausgewertet. Gemäß einem weiteren Aspekt können die Sensordaten an die Auswerteeinheiten übermittelt werden. Die Auswerteeinheit kann in den Sensoren integriert sein oder in einem zentralen Rechengerät ausgebildet sein. Die Vorverarbeitung wird dann in den Auswerteeinheiten durchgeführt. Vorzugsweise werden die Sensordaten in den Auswerteeinheiten vorverarbeitet, bei denen auch die Auswertung stattfindet. Alternativ können die vorverarbeiteten Sensordaten wie oben beschrieben übermittelt und aufgeteilt werden. Bei einer Art der Vorverarbeitung wird in jedem Sensoren oder in jeder Auswerteeinheit eine Entfernungs- und/oder Dopplerauswertung beispielsweise mittels schneller Fouriertransformation (FFT) oder mittels diskreter Fouriertransformation (DFT) durchgeführt. Ferner wird in jedem Sensor mit diesen Daten eine angepasste Auswertung mit einer konstanten Falschalarmrate (CFAR) durchgeführt und somit eine Erfassung von Zielen, d. h. eine Zieldetektion erfolgen. Bei der angepassten CFAR wird eine im Vergleich zu herkömmlichen Verfahren höhere Falschalarmrate verwendet. Durch die höhere Falschalarmrate werden vergleichsweise mehr Ziele detektiert. Die höhere Falschalarmrate soll so gewählt werden, dass möglichst alle Ziele detektiert werden, sodass keine Informationen über Ziele in der von den Sensoren erfassten Szene verworfen werden. Die vorverarbeiteten Sensordaten werden dann übermittelt. Die Datenrate bei der Übermittlung der vorverarbeiteten wird dadurch im Vergleich zu der Übermittlung von Rohdaten um ein Vielfaches, beispielsweise in der Größenordnung des Faktors 10, reduziert. R. 402737 - 9 - Bei der Gesamtauswertung wird vorteilhafterweise eine Auswertung mit niedrigerer konstanter Falschalarmrate auf Basis aller Sensoren durchgeführt. Der Begriff „niedrigere“ bezieht sich hierbei auf den Vergleich mit der zuvor beschriebenen CFAR. Vorzugsweise wird für diese CFAR die üblichen Parametrisierungen verwendet. Dadurch werden die gemeinsamen Ziele in üblicher Form erfasst. Zusätzlich kann eine nicht-kohärente Integration (NCI) auf Basis mehrerer Sensoren in den spektralen Bereichen, die von mehr als einem Sensor Daten übertragen wurden, durchgeführt werden, wie sie oben beschrieben ist. Dadurch wird ein deutlich höherer Integrationsgewinn im Vergleich zur Einzelauswertung erreicht. Schließlich werden wie oben beschrieben, für den jeweiligen Datentyp typische, weitere Signalverarbeitungsschritte, wie beispielsweise eine Winkelauswertung und/oder eine Geschwindigkeitsermittlung und nicht-kohärente Prozessierungsschritte (z. B. Ermittlung einer vektoriellen Geschwindigkeit und/oder Erstellung einer gemeinsamen Zielliste) auf Basis der mehreren oder einzelnen Sensoren durchgeführt. Bei der Vorverarbeitung entscheidet jeder Sensor bzw. jede Auswerteeinheit eigenständig, welche Daten verworfen werden. Somit kann es vorkommen, dass ein Teil der Sensoren gegebenenfalls keine Sensordaten übermittelt. Für die Gesamtauswertung des kohärenten kooperativen Radarnetzwerks ist aber eine Winkelbestimmung mit lückenhaften Daten nachteilig. Vorzugsweise wird ein Qualitätskriterium eingeführt, mit dem entschieden wird, ob Ziele, die nur von einem Teil der Radarsensoren erfasst wurden, ausgewertet werden. So ein Qualitätskriterium kann z. B. ein Mehrheitsentscheid der Sensoren sein. Ist das Qualitätskriterium erfüllt, werden die teilweise erfassten Ziele ausgewertet. In diesem Fall kann es vorgesehen sein, dass die Winkelauswertung nur mit einer Untermenge der Radarsensoren durchgeführt wird. Für die Auswertung der nicht- kohärenten Daten kann eine Aggregation der Ziele erfolgen. Bei einer weiteren Art der Vorverarbeitung der Sensordaten wird in jedem Sensoren oder in jeder Auswerteeinheit eine Entfernungs- und Dopplerauswertung durchgeführt. Dann wird in jedem Sensoren oder in jeder Auswerteeinheit eine vollständige Auswertung mit einer konstanten Falschalarmrate durchgeführt. Vorzugsweise wird für diese CFAR die üblichen Parametrisierungen verwendet. Dadurch werden die gemeinsamen Ziele in üblicher Form erfasst. Hierbei können im Vergleich zu den Rohdaten und zu der R. 402737 - 10 - Auswertung mit niedrigerer CFAR Ziele verworfen werden. Außerdem kann eine Spitzenwert-Ermittlung (peak search) durchgeführt werden und gegebenenfalls Nachbarregionen der Spitzenwerte zusätzlich übertragen, vorverarbeitet und/oder ausgewertet werden. Ferner wird in jedem Sensoren oder in jeder Auswerteeinheit eine Winkelschätzung auf Basis der Sensordaten der einzelnen Sensoren und/ oder der bistatischen Messpfade durchgeführt. Dadurch wird ein grob geschätzter Winkel erhalten. Das Ergebnis dieser Vorverarbeitung wird in einer Zielliste (target list) gespeichert, die zusätzlich Phaseninformationen beinhaltet. Diese zusätzlichen Informationen betreffen die relativen Phasenlagen der einzelnen Sender-Empfänger-Antennenkanäle für jedes Ziel uns liegen als komplexe Amplitude aller virtuellen Kanäle vor. Die Zielliste mit den Phaseninformationen wird als vorverarbeitete Sensordaten übermittelt. Bei der Gesamtauswertung können die Ziellisten der einzelnen Sensoren bzw. der einzelnen Auswerteeinheiten zusammengeführt werden. Außerdem kann erneut eine CFAR und/oder eine Spitzenwert-Ermittlung durchgeführt, um die Datenmenge zu reduzieren. Wenn mehrere vorverarbeitete Sensordaten dasselbe Ziel (z. B. gleiche Entfernungs- und Dopplerdaten und gegebenenfalls zusätzlich gleiche Winkel oder Winkelbereiche) liefern, kann eine kooperative Winkelschätzung auf Basis der Ziellisten durchgeführt werden. Im Ergebnis wird der Rechenaufwand bei der Gesamtauswertung und bestenfalls bei der Auswertung der kohärenten Daten deutlich reduziert. Die Datenrate bei der Übermittlung der vorverarbeiteten Daten wird dadurch im Vergleich zu der Übermittlung von Rohdaten um ein Vielfaches, beispielsweise in der Größenordnung des Faktors 1000, reduziert. Bei der Auswertung der Einzelsensoren und anschließender kooperativen Auswertung ist der kooperative Integrationsgewinn vor der CFAR vergleichsweise gering. Schließlich werden wie oben beschrieben, für den jeweiligen Datentyp typische, weitere Signalverarbeitungsschritte auf Basis der einzelnen oder mehreren Sensoren durchgeführt. Der bei der vorstehend beschriebenen Vorverarbeitung erhaltene grob geschätzte Winkel kann bei der Gesamtauswertung mittels einer Verfeinerung näher bestimmt werden, da relativen Phasenlagen der Sende-Empfangs- Antennenkanäle in allen Ziellisten vorliegen. Hierfür wird eine kohärente kooperative Winkelschätzung in einem festlegbaren Bereich um den zumindest einen geschätzten Winkel mit einer höheren Winkelauflösung durchgeführt. Dies R. 402737 - 11 - kann beispielsweise mittels schneller Fouriertransformation oder eines Bartlett- Schätzers oder einer Maximum-Likelihood-Methode erfolgen. Da der Winkelbereich, in dem die höhere Winkelauflösung angewendet wird, stark beschränkt wird, z. B. innerhalb der Trennfähigkeit der einzelnen Sensoren in Elevation und Azimut, ist der Rechenaufwand für diese Auswertung vergleichbar mit einer herkömmlichen Winkelschätzung eines Einzelsensors über den gesamten Winkelbereich. Durch diese Auswertung können insbesondere auch mehrere Ziele in dem Winkelbereich gefunden und getrennt werden. Im Normalfall kann das Ergebnis dieser Winkelschätzung die grobe Winkelschätzung der Sensoren bzw. der Auswerteeinheiten ersetzen. Falls ein Gütewert der kooperativen Auswertung unterschritten wird, kann auf die Winkelschätzung der Einzelsensoren bzw. der Auswerteeinheiten zurückgegriffen werden. Der Gütewert kann beispielsweise als Ergebnis der Korrelation zwischen einer Steuermatrix und der komplexen Amplitude erhalten werden. Dazu können Meta-Informationen über die Art der Prozessierung an die Zielliste angehängt werden. Das Computerprogramm ist eingerichtet, jeden Schritt des Verfahrens durchzuführen, insbesondere, wenn es auf einem Rechengerät durchgeführt wird. Es ermöglicht die Implementierung des Verfahrens in einem herkömmlichen Rechengerät, ohne hieran bauliche Veränderungen vornehmen zu müssen. Hierzu ist es auf dem maschinenlesbaren Speichermedium gespeichert. Des Weiteren wird ein kohärentes kooperatives Radarsensornetzwerk vorgeschlagen, welches mehrere Radarsensoren aufweist. Zumindest zwei Sensoren arbeiten kohärent. Zudem weist das Radarsensornetzwerk eine Datenverteilereinheit auf, mit der Sensordaten verteilt werden können. Die Datenverteilereinheit kann Teil einer oder mehrerer der Sensoren sein. Das Radarnetzwerk ist eingerichtet, die Schritte des vorstehend beschriebenen Verfahrens durchzuführen. Ferner kann das kohärente kooperative Radarsensornetzwerk ein zentrales Rechengerät aufweisen. Das zentrale Rechengerät ist eingerichtet, die Schritte des vorstehend beschriebenen Verfahrens auszuführen. Hierfür kann das zentrale Rechengerät die Datenverteilereinheit aufweisen. R. 402737 - 12 - Kurze Beschreibung der Zeichnungen Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Figur 1 zeigt ein schematisches Schaubild der Daten und deren Aufteilung. Figur 2 zeigt eine systematische Abbildung eines kohärenten kooperativen Radarsensornetzwerks gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. Figur 3 zeigt eine systematische Abbildung eines kohärenten kooperativen Radarsensornetzwerks gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung. Figur 4 zeigt ein Winkeldiagramm des Azimut- und des Elevationswinkels zur Winkelschätzung eines Ziels. Ausführungsbeispiele der Erfindung Figur 1 zeigt in einem schematischen Schaubild von Daten die Grundidee des erfindungsgemäßen Verfahrens. Figuren 2 und 3 zeigen jeweils ein kohärentes kooperatives Radarsensornetzwerk mit mehreren Radarsensoren (von denen drei dargestellt sind) 11, 12, 13. In diesem Beispiel ist ein erster Radarsensor 11 als nicht-kohärenter Sensor ausgebildet, ein zweiter Radarsensor 12 und ein dritter Radarsensor 13 sind kohärent ausgebildet. In anderen Ausführungsbeispielen können alle Radarsensoren 11, 12, 13 kohärent ausgebildet sein. Sensordaten SD1, SD2, SD3, die von Radarsensoren 11, 12, 13 erfasst wurden, werden entsprechend ihres Auswertetyps, also ob sie kohärent oder nicht-kohärent ausgewertet werden, durch eine Datenverteilungseinheit 2 aufgeteilt. Zuvor kann eine Berechnung des (zweidimensionalen) Spektrums erfolgen und die Aufteilung auf dem Spektrum basieren. Dabei werden Bereiche ermittelt, die vorteilhafterweise kohärent oder nicht-kohärent ausgewertet werden. Bei einem frequenzmodulierten Dauerstrichradar (FMCW) kann die Aufteilung mittels Filterung erfolgen. Mittels einer Hochpass-Filterung werden kohärente Daten KD erhalten und mittels einer Tiefpass-Filterung werden nicht-kohärente Daten NKD erhalten. Die kohärenten Daten KD und die nicht-kohärenten Daten NKD werden an verschiedene Auswerteeinheiten 110, 120, 130; 31, 32, 33 verteilt und dort ausgewertet. Es R. 402737 - 13 - wird hierzu auf die Figuren 2 und 3 verwiesen. Aus den nicht-kohärenten Daten NKD wird z. B. eine vektorielle Geschwindigkeit ermittelt und/oder eine gemeinsame Ziellisteerstellt. Für die kohärenten Daten KD erfolgt z.B. eine Phasen- und/oder Frequenzsynchronisation über das Antennenarray und es wird zudem eine Winkelschätzung durchgeführt. Zusätzlich können die Daten nach Distanzbereichen, Doppler-/Geschwindigkeitsbereichen und/oder Winkelbereichen des verwendeten Radarsignals aufgeteilt werden und an die Auswerteeinheiten 110, 120, 130, 31, 32, 33 verteilt werden, welche dann die Auswertung ihrer Daten durchführen. In Figur 2 weisen die Radarsensoren 11, 12, 13 jeweils eine Auswerteeinheit 110, 120, 130 auf, welche eine Vorverarbeitung der Sensordaten SD1, SD2, SD3 durchführen. Alternativ können auch Rohdaten und/oder Fourier-transformierte Daten, wie beispielsweise Range-FFT-Daten, Doppler-FFT-Daten und/oder Range-Doppler-FFT-Daten übermittelt werden und die entsprechenden Schritte später bei der Auswertung durchgeführt werden. Die vorverarbeiteten Sensordaten SD1, SD2, SD3 beinhalten Ziellisten ZL1, ZL2, ZL3 (siehe Figur 4) mit den jeweiligen Zielen Z1, Z2, Z3. Die vorverarbeiteten Sensordaten SD1, SD2, SD3 (bzw. die Rohdaten und/oder die Fourier-transformierten Daten) werden an eine Datenverteilereinheit 2 übermittelt. Die Datenverteilereinheit 2 ist hier als separate Einheit ausgebildet, kann aber auch Teil eines Radarsensors 11, 12, 13 sein. Die Datenverteilereinheit 2 teilt die Daten wie vorstehend in Zusammenhang mit Figur 1 beschrieben auf und übermittelt diese an die Auswerteeinheiten 120, 130, 140 der Radarsensoren 11, 12, 13. Zwischen den Radarsensoren 11, 12, 13 und der Datenverteilereinheit 2 besteht eine bidirektionale Verbindung. Die nicht-kohärenten Daten NKD werden dabei an die Auswerteeinheit 110 des ersten Radarsensors 11 gesendet. Dies gilt insbesondere, wenn die Datenverteilereinheit 2 Teil der Radarsensoren 11, 12, 13 ist. Die kohärenten Daten KD werden nach Zielen oder Teilspektren der ausgewählten Bereichen getrennt und entsprechend aufgeteilt und an die Auswerteeinheit 120 des zweiten Radarsensors 12 und an die Auswerteeinheit 130 des dritten Radarsensors 13, welche kohärent arbeiten, übermittelt. In den Auswerteeinheiten 110, 120, 130 findet dann eine Auswertung ihrer Daten wie vorstehend in Zusammenhang mit Figur 1 beschrieben statt. Die ausgewerteten Daten werden dann erneut über die Datenverteilereinheit 2 an ein zentrales R. 402737 - 14 - Rechengerät 3 übermittelt. Das zentrale Rechengerät 3 weist eine Auswerteeinheit 30 auf, die ein gemeinsames Auswerteergebnis erzeugt. Alternativ kann dies auch in einer der Auswerteeinheiten 110, 120, 130 der Radarsensoren 11, 12, 13 erfolgen. In Figur 3 weisen die Radarsensoren 11, 12, 13 jeweils eine Vorverarbeitungseinheit 111, 121, 131 auf, welche eine Vorverarbeitung der Sensordaten SD1, SD2, SD3 durchführen. Alternativ können auch Rohdaten und/oder Fourier-transformierte Daten, wie beispielsweise Range-FFT-Daten Doppler-FFT-Daten und/oder Range-Doppler-FFT-Daten übermittelt werden und die entsprechenden Schritte später bei der Auswertung durchgeführt werden. Die vorverarbeiteten Sensordaten SD1, SD2, SD3 beinhalten Ziellisten ZL1, ZL2, ZL3 (siehe Figur 4) mit den jeweiligen Zielen Z1, Z2, Z3. Die vorverarbeiteten Sensordaten SD1, SD2, SD3 (bzw. die Rohdaten und/oder die Fourier- transformierten Daten) werden an eine Datenverteilereinheit 2 übermittelt. Zudem ist ein zentrales Rechengerät 3 vorgesehen, dass mehrere Auswerteeinheiten 30, 31, 32, 33 aufweist. Die Auswerteeinheiten 30, 31, 32, 33 können beispielsweise Prozessoren, virtuelle Kerne oder Softwareblöcke sein. Die Datenverteilereinheit 2 ist hier als separate Einheit ausgebildet, kann aber auch Teil des zentralen Rechengeräts 3 sein. Die Datenverteilereinheit 2 teilt die Daten wie vorstehend in Zusammenhang mit Figur 1 beschrieben auf und übermittelt diese an die Auswerteeinheiten 31, 32, 33 des zentralen Rechengeräts 3. Die Verbindungen zwischen den Radarsensoren 11, 12, 13 und der Datenverteilereinheit 2 sowie zwischen der Datenverteilereinheit 2 und dem zentralen Rechengerät 3 können als einfache Verbindungen ausgebildet sein. Die nicht-kohärenten Daten NKD werden rein beispielhaft an die Auswerteeinheit 31 gesendet. Die kohärenten Daten KD werden nach Zielen oder Teilspektren von ausgewählten Bereichen getrennt und entsprechend aufgeteilt und an die Auswerteeinheit 32 und 33 übermittelt. In den Auswerteeinheiten 31, 32, 33 findet dann eine Auswertung ihrer Daten wie vorstehend in Zusammenhang mit Figur 1 beschrieben statt. Die ausgewerteten Daten werden dann an die Auswerteeinheit 30 übermittelt, die eine Gesamtauswertung der kombinierten Auswertungen durchführt. In Figur 4 sind drei Ziellisten ZL1, ZL2, ZL3 für die drei Radarsensoren 11, 12, 13 gezeigt. Diese weisen in diesem Beispiel jeweils drei Ziele Z1, Z2, Z3 auf. Zumindest das erste Ziel Z1 soll in den drei Ziellisten ZL1, ZL2, ZL3 der drei R. 402737 - 15 - Radarsensoren 11, 12, 13 identisch sein. Es ist ein Winkeldiagramm des Azimutwinkels ^ und des Elevationswinkels ^ angegeben. Bei der Vorverarbeitung wurde vom ersten Radarsensor 11 durch eine grobe Winkelschätzung mit niedriger Auflösung ein Azimutwinkel ^1 und ein Elevationswinkel ^1 für das erste Ziel Z1 geschätzt. Bei der Gesamtauswertung wird eine kohärente kooperative Winkelschätzung für alle Radarsensoren 11, 12, 13 durchgeführt. Da die groben Winkel ^1 und ^1 bereits bekannt sind, wird in einem festlegbaren Bereich um diese die Winkelschätzung mit einer höheren Winkelauflösung durchgeführt. Die höhere Winkelauflösung wird durch das engmaschigere Gitter in Figur 4 dargestellt. Die Grenzen des Bereichs werden für den Azimutwinkel ^ zu ^1 - ^ ^ und ^1 + ^ ^ gewählt und für den Elevationswinkel ^ zu ^1 - ^ ^ und ^1 + ^ ^ gewählt.

Claims

R. 402737 - 16 - Ansprüche 1. Verfahren zur Steuerung eines kohärenten kooperativen Radarsensornetzwerks, aufweisend mehrere Radarsensoren (11, 12, 13), wobei zumindest zwei Sensoren (12, 13) kohärent arbeiten, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensordaten (SD1, SD2, SD3) nach dem Auswertetyp in kohärent auszuwertende Daten (KD) und nicht- kohärent auszuwertende Daten (NKD) aufgeteilt werden und dass die kohärent auszuwertenden Daten (KD) und die nicht-kohärent auszuwertende Daten (NKD) an jeweils unterschiedliche Auswerteeinheiten (110, 120, 130; 31, 32, 33) übermittelt werden, welche dann jeweils eine Auswertung durchführen, und wobei die einzelnen Auswertungen zu einer Gesamtauswertung kombiniert werden. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensordaten (SD1, SD2, SD3) nach Distanzbereichen, Doppler-/Geschwindigkeitsbereichen und/oder Winkelbereichen des verwendeten Radarsignals aufgeteilt werden und dass die Daten der unterschiedlichen Bereiche an unterschiedliche Auswerteeinheiten (110, 120, 130; 31, 32, 33) übermittelt werden, welche dann jeweils eine Auswertung durchführen, und wobei die einzelnen Auswertungen zu einer Gesamtauswertung kombiniert werden. 3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensordaten (SD1, SD2, SD3) an eine Datenverteilereinheit (2) übermittelt werden, die Sensordaten (SD1, SD2, SD3) von der Datenverteilereinheit (2) aufgeteilt und die kohärent auszuwertenden Daten (KD) und die nicht-kohärent auszuwertende Daten (NKD) von der Datenverteilereinheit (2) an die Auswerteeinheiten (110, 120, 130; 31, 32, 33) verteilt werden. 4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Daten (KD, NKD) an Auswerteeinheiten (110, 120, 130) in den Sensoren (11, 12, 13) verteilt werden und die R. 402737 - 17 - Auswerteeinheiten (110, 120, 130) der Sensoren (11, 12, 13) die Auswertung durchführen. 5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Daten (KD, NKD) an ein zentrales Rechengerät (3) übermittelt werden und Auswerteeinheiten (31, 32, 33) des zentralen Rechengeräts (3) die Auswertung durchführen. 6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensordaten (SD1, SD2, SD3) als Rohdaten oder als Fourier- transformierte Daten von den Sensoren (11, 12, 13) übermittelt werden. 7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensordaten (SD1, SD2, SD3) in den Sensoren (11, 12, 13) vorverarbeitet werden und die Sensordaten (SD1, SD2, SD3) als vorverarbeitete Sensordaten übermittelt werden. 8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensordaten (SD1, SD2, SD3) in den Auswerteeinheiten (110, 120, 130) vorverarbeitet werden. 9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Vorverarbeitung der Sensordaten (SD1, SD2, SD3) eine Entfernungs- und Dopplerauswertung durchgeführt wird und daraus durch eine angepasste Auswertung mit einer konstanten Falschalarmrate eine Erfassung von Zielen (Z1, Z2, Z3) erfolgt. 10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Gesamtauswertung eine weitere Auswertung mit niedrigerer konstanter Falschalarmrate zur Erfassung von gemeinsamen Zielen (Z1) erfolgt. 11. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass Ziele, die nur von einem Teil der Radarsensoren (11, 12, 13) erfasst wurden, nur ausgewertet werden, wenn ein Qualitätskriterium erfüllt ist. 12. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Vorverarbeitung der Sensordaten (SD1, SD2, SD3) eine Entfernungs- und R. 402737 - 18 - Dopplerauswertung durchgeführt wird und daraus durch eine vollständige Auswertung mit einer konstanten Falschalarmrate eine Erfassung von Zielen und eine Winkelschätzung erfolgt, wobei die übermittelten Sensordaten eine Zielliste (ZL1, ZL2) mit Phaseninformationen beinhalten. 13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Auswertung für zumindest einen bei der Vorverarbeitung geschätzten Winkel ( ^1, ^1) eines Ziels (Z1) eine kohärente kooperative Winkelschätzung in einem festlegbaren Bereich um den zumindest einen geschätzten Winkel mit einer höheren Winkelauflösung durchgeführt wird. 14. Computerprogramm, welches eingerichtet ist, jeden Schritt des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 13 durchzuführen. 15. Maschinenlesbares Speichermedium, auf welchem ein Computerprogramm nach Anspruch 14 gespeichert ist. 16. Kohärentes kooperatives Radarsensornetzwerk, aufweisend mehrere Radarsensoren (11, 12, 13), wobei zumindest zwei Sensoren (12, 13) kohärent arbeiten, und eine Datenverteilereinheit (2), wobei das Radarnetzwerk eingerichtet ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13 durchzuführen. 17. Kohärentes kooperatives Radarsensornetzwerk nach Anspruch 16, gekennzeichnet durch ein zentrales Rechengerät (3), welches eingerichtet ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13 durchzuführen.
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