EP4588259A1 - Verfahren zum infrastrukturgestützten assistieren eines kraftfahrzeugs - Google Patents

Verfahren zum infrastrukturgestützten assistieren eines kraftfahrzeugs

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Publication number
EP4588259A1
EP4588259A1 EP23772832.4A EP23772832A EP4588259A1 EP 4588259 A1 EP4588259 A1 EP 4588259A1 EP 23772832 A EP23772832 A EP 23772832A EP 4588259 A1 EP4588259 A1 EP 4588259A1
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EP
European Patent Office
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infrastructure
motor vehicle
assistance
data
determined
Prior art date
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Pending
Application number
EP23772832.4A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Stefan Nordbruch
Adwait Sanjay Kale
Leonard Hoffmann
Jacqueline ERHART
Gottfried ALLMER
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Asfinag Maut Service GmbH
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Asfinag Maut Service GmbH
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Asfinag Maut Service GmbH, Robert Bosch GmbH filed Critical Asfinag Maut Service GmbH
Publication of EP4588259A1 publication Critical patent/EP4588259A1/de
Pending legal-status Critical Current

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    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
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    • G08G1/091—Traffic information broadcasting
    • G08G1/093—Data selection, e.g. prioritizing information, managing message queues, selecting the information to be output

Definitions

  • the published publication KR 10 2016 048 020 A discloses a method for vehicle-to-vehicle communication.
  • the method comprises the following steps:
  • a device which is set up to carry out all steps of the method according to the first aspect.
  • a system for infrastructure-supported assistance of a motor vehicle when driving through an infrastructure comprising: at least one environment sensor arranged within the infrastructure, which is set up to detect an environment of the motor vehicle and to output environment signals based on the detection, which Represent the environment of the motor vehicle, and the device according to the second aspect.
  • a machine-readable storage medium is provided on which the computer program according to the fourth aspect is stored.
  • the invention is based on and includes the knowledge that the above object is achieved by sending a heartbeat message to the motor vehicle at predetermined, in particular regular, time intervals.
  • a heartbeat message sent includes either infrastructure assistance data, based on which the motor vehicle can drive through the infrastructure. Or the heartbeat message does not include infrastructure assistance data, i.e. is infrastructure assistance dataless or is free of infrastructure assistance data.
  • the infrastructure determines whether the motor vehicle requires infrastructure-supported assistance for its journey through the Infrastructure needed or not. The decision as to whether it is necessary for the motor vehicle to be supported by the infrastructure or whether the motor vehicle should or must be assisted by the infrastructure is therefore made in particular by the infrastructure.
  • the heartbeat message includes this discovered infrastructure assistance data. If the decision is positive, infrastructure assistance data will be determined. In this case, the heartbeat message includes this discovered infrastructure assistance data. If the decision is negative, i.e. if there is no need for infrastructure assistance, a heartbeat message is still sent to the motor vehicle, only in this case the heartbeat message does not include any infrastructure assistance data.
  • heartbeat messages are always sent to the motor vehicle.
  • this includes either infrastructure assistance data or no infrastructure assistance data.
  • heartbeat messages are sent regularly from the infrastructure to the motor vehicle, with the heartbeat messages including infrastructure assistance data or not, depending on whether there is a need for infrastructure assistance.
  • heartbeat messages are sent on the infrastructure side, regardless of whether, for example, a request from a motor vehicle for infrastructure assistance or, for example, whether, for example, a request from a motor vehicle for remote control was received by the infrastructure on the infrastructure side.
  • heartbeat messages which are sent to the motor vehicle at predetermined time intervals, in particular at predetermined regular time intervals, brings about the particular technical advantage that the motor vehicle can be efficiently informed that communication with the infrastructure is still possible functions.
  • heartbeat messages is based in particular on the fact that such messages are sent to the motor vehicle at intervals that the motor vehicle can expect, in order to signal to the motor vehicle in particular that communication is still possible, that the infrastructure is still functioning, so to speak Life is. If the motor vehicle does not receive an expected heartbeat message at the predetermined time, this may be a sign for the motor vehicle that, for example, an error has occurred in communication with the infrastructure and/or that, for example, an error has occurred in the infrastructure , which can, for example, mean that infrastructure assistance is no longer possible at the moment. The motor vehicle can use this information efficiently for its own trip planning.
  • the motor vehicle can reduce its speed and/or, for example, increase the distance to road users in its surroundings and/or, for example, carry out a safe emergency stop.
  • the technical advantage in particular is that a concept for efficient infrastructure-supported assistance of a motor vehicle when traveling through an infrastructure is provided.
  • assistance and “support” can be used interchangeably.
  • the method comprises the following steps: receiving environmental signals that represent an environment of the motor vehicle, the infrastructure assistance data being determined based on the environmental signals.
  • a free space detection based on the surrounding signals in order to determine a free space detection result which indicates a respective occupancy status of at least one area in the surroundings of the motor vehicle that is relevant to the journey of the motor vehicle through the infrastructure, the occupancy status indicating one of the following states: free, occupied or unknown, wherein it is determined based on the respective occupancy status whether the motor vehicle requires infrastructure-supported assistance for its journey through the infrastructure, whereby if the motor vehicle requires infrastructure-supported assistance for its journey through the infrastructure, determining the infrastructure assistance data includes selecting those areas , which is either free or occupied and / or whose occupancy status is unknown, to determine a reduced open space detection result that only indicates free areas or occupied areas and / or areas whose occupancy status is unknown, so that the infrastructure assistance data includes the reduced open space detection result.
  • the environment signals include one or more elements selected from the following group of signals: weather signals, which represent weather in the area surrounding the motor vehicle, road condition data, which represent a road condition of one or more roads in the area around the motor vehicle , traffic status signals, which represent a traffic status in the area surrounding the motor vehicle, map signals, which represent a digital map of the area around the motor vehicle, traffic sign signals, which represent what the traffic sign currently indicates and/or will indicate in the future, traffic signal system signals, which indicate a current and/or future Represent signal image of the traffic signal system, remaining time signals, which represent a remaining time of a light signal, in particular red light or green light, of a traffic signal system, environment model of the environment, object data describing at least one object in the environment, occupancy status data describing an occupancy status of at least one area in the environment, on a recording of the environment respective environment sensor data based on at least one environment sensor, in particular respective environment sensor raw data, environment sensor data fusion data based on multiple detections of the environment using multiple
  • Surroundings sensor data describes in particular the surroundings of the motor vehicle from the perspective of the respective surroundings sensor.
  • Surroundings sensor data includes, for example, raw surroundings sensor data and/or processed raw surroundings sensor data, which can be referred to in particular as preprocessed surroundings sensor data.
  • Environment sensor data fusion data is fused environment sensor data.
  • Environment sensor raw data fusion data is fused environment sensor raw data.
  • an information content of information represented by the environmental signals is reduced, so that the infrastructure assistance data includes the reduced information content.
  • An occupancy status of an area specifically indicates one of the following states: free, occupied or unknown.
  • the motor vehicle requires infrastructure-supported assistance for its journey through the infrastructure, meta information about what is not included in the infrastructure assistance data due to the reduction is determined, so that the infrastructure assistance data includes the determined meta information .
  • the motor vehicle is able to know which information in an efficient manner did not receive the motor vehicle.
  • the motor vehicle thus knows and can efficiently take this knowledge into account in its own trip planning that transmission errors did not result in, for example, not a complete object list or, for example, a complete free space detection result being sent to the motor vehicle, generally the entire information content, but only a reduced version of this, i.e. generally the reduced information content.
  • the infrastructure assistance data is determined depending on a transmission capacity, which indicates a capacity with regard to sending infrastructure assistance data to the motor vehicle, and / or from a processing capacity, which indicates a capacity with regard to determining infrastructure assistance data.
  • a processing capacity indicates, for example, how much computing power is available for the determination steps.
  • a transmission capacity indicates how much bandwidth is available for sending the heartbeat message.
  • the steps regarding determining the reduction are carried out based on the transmission capacity and/or based on the processing capacity, so that either the non-reduced or the reduced depending on the transmission capacity and/or depending on the processing capacity is included in the infrastructure assistance data.
  • an existing transmission capacity and/or an existing processing capacity can be used efficiently. If, for example, the transmission capacity and/or the processing capacity are not sufficient to receive the complete object list and/or the complete free space detection result and/or the complete To send information content to the motor vehicle, for example, the reduced object list or the reduced free space detection result or the reduced information content is determined and sent to the motor vehicle.
  • a reduced object list and/or a reduced free space detection result and/or the reduced information content are determined and sent accordingly to the motor vehicle.
  • the reduced object list and/or the reduced free space detection result and/or the reduced information content are determined and sent accordingly to the motor vehicle.
  • the steps regarding reducing are carried out based on a fixed rhythm, so that based on the fixed rhythm, either the non-reduced or the reduced is included in the infrastructure assistance data.
  • either the reduced object list and/or the reduced free space detection result and/or the reduced information content or the non-reduced information content are sent to the motor vehicle at a fixed rhythm.
  • the established rhythm depends in particular on a transmission frequency of the heartbeat messages.
  • n is a natural number and is greater than 1.
  • the non-reduced includes in particular the following: complete object list and/or complete free space recognition result and/or complete information content.
  • the target trajectory specifies that the motor vehicle does not plan to change lanes, it can be determined, for example, that the motor vehicle does not require any infrastructure assistance. Otherwise, it can be determined, for example, that the motor vehicle requires infrastructure assistance.
  • a traffic situation in the area surrounding the motor vehicle is determined based on the surrounding signals, based on the determined traffic situation, it is determined whether the motor vehicle requires infrastructure-supported assistance for its journey through the infrastructure.
  • the infrastructure assistance data is determined, based on which the infrastructure assistance data is determined area-related.
  • data signals are received which represent motor vehicle data of the motor vehicle and/or communication data of a communication between the motor vehicle and the infrastructure, wherein it is determined based on the data signals whether the motor vehicle requires infrastructure-supported assistance for its journey through the Infrastructure needed.
  • Motor vehicle data includes, for example, diagnostic data of a motor vehicle system, for example a drive system, braking system, steering system or lighting system.
  • Motor vehicle data includes, for example, motor vehicle-generated environment data, which represents an environment of the motor vehicle.
  • Communication data includes, for example, information as to whether there is a restriction on communication between the vehicle and the infrastructure.
  • Communication data includes, for example, information as to whether a specific radio channel should or must be used for communication between the infrastructure and the motor vehicle.
  • Communication data includes, for example, information about the available bandwidth.
  • Communication data includes, for example, information about a communication network to be used for communication between infrastructure and motor vehicle.
  • this is carried out using the device according to the second aspect and/or using the system according to the third aspect.
  • system according to the third aspect is set up, for example, to carry out all steps of the method according to the first aspect.
  • Process features result analogously from corresponding device features and system features and vice versa.
  • Technical functionalities of the method result analogously from corresponding technical functionalities of the system and the device and vice versa.
  • Statements made in connection with the method apply analogously to the device and the system and vice versa.
  • the device it is provided that it is set up in terms of programming to execute the computer program according to the fourth aspect.
  • this is a computer-implemented method.
  • the phrase “at least one” means “one or more”.
  • an environmental sensor is arranged within the infrastructure.
  • the environment sensor is set up, for example, to detect an environment of the motor vehicle and to output environment signals based on the detection, which represent the environment of the motor vehicle.
  • environment signals For example, several environmental sensors are arranged within the infrastructure. Statements made in connection with one environmental sensor apply analogously to several environmental sensors and vice versa.
  • An environment sensor is, for example, one of the following environment sensors: radar sensor, lidar sensor, ultrasonic sensor, magnetic field sensor, infrared sensor and image sensor, in particular an image sensor of an ideocamera.
  • Infrastructure-supported assistance to the motor vehicle means, in particular, that infrastructure assistance data is made available to the motor vehicle.
  • the motor vehicle can, for example, derive instructions for itself based on the infrastructure assistance data.
  • the motor vehicle can decide for itself what to do based on the infrastructure assistance data.
  • control signals are generated and output within the motor vehicle for at least partially automated control of a transverse and/or longitudinal guidance of the motor vehicle based on the infrastructure assistance data in order to at least partially automatically control a transverse and/or longitudinal guidance of the motor vehicle.
  • Infrastructure assistance data includes, for example, one or more of the following data elements: control command for at least partially automated control of a transverse and/or longitudinal guidance of the motor vehicle, Remote control command for at least partially automated remote control of a transverse and/or longitudinal guidance of the motor vehicle, release command for releasing an at least partially automated, in particular fully automated, journey of the motor vehicle for a certain time within the infrastructure, target trajectory for the motor vehicle, target position within the infrastructure, environmental data, which represent an environment of the motor vehicle, specification of what the motor vehicle should do, recommendation for action.
  • a specification can, for example, specify whether the motor vehicle is allowed to drive or whether it has to stop, for example.
  • the environment data includes, for example, the object list or the reduced object list and/or the free space detection result or the reduced free space detection result.
  • free space detection result stands on its own, i.e. without the addition “reduced”, it should always be read that it is the complete free space detection result.
  • object list stands alone, i.e. without the addition “reduced”, it should always be read that it is the complete object list.
  • this includes a step of detecting the surroundings of the motor vehicle using at least one surroundings sensor, with surrounding signals based on the detection being output by means of the at least one surroundings sensor, which represent the detected surroundings.
  • Fig. 1 shows a flowchart of a method for infrastructure-supported assistance of a motor vehicle when driving through an infrastructure, comprising the following steps:
  • the method comprises the following steps:
  • the method comprises the following steps:
  • this includes a step of detecting the surroundings of the motor vehicle using at least one surroundings sensor, with surrounding signals based on the detection being output by means of the at least one surroundings sensor, which represent the detected surroundings.
  • step 101 is an optional step.
  • the method includes the following steps: determining 103 whether the motor vehicle requires infrastructure-based assistance for its journey through the infrastructure, whereby if the motor vehicle requires infrastructure-based assistance for its journey through the infrastructure, the method includes the following steps includes:
  • Process steps are carried out in particular on the infrastructure side, i.e. through the infrastructure.
  • 2 shows a device 201 that is set up to carry out all steps of the method according to the first aspect.
  • Fig. 3 shows a system 301 for infrastructure-supported assistance of a motor vehicle when driving through an infrastructure.
  • the system 301 includes at least one environment sensor 303 arranged within the infrastructure, which is set up to detect an environment of the motor vehicle and to output environment signals based on the detection, which represent the environment of the motor vehicle.
  • the system 301 includes a device 305, which is set up to carry out all steps of the method for infrastructure-based assistance of a motor vehicle when driving through an infrastructure.
  • the device 305 includes a data processing device 307, which is set up to determine whether the motor vehicle requires infrastructure-supported assistance for its journey through the infrastructure.
  • the data processing device 307 is further set up to determine corresponding infrastructure assistance data and to generate a corresponding heartbeat message.
  • the data processing device 307 is further set up to generate an infrastructure assistance data-free heartbeat message.
  • the computer program 403 includes commands which, when the computer program 403 is executed by a computer, cause the computer to carry out a method for infrastructure-supported assistance to a motor vehicle when driving through an infrastructure.
  • the highway 501 includes a first lane 503, a second lane 505 and a third lane 507.
  • a predetermined direction of travel for motor vehicles is marked by a first arrow with the reference number 509.
  • the first lane 503 is the left lane and the second lane 505 is the middle lane and the third lane 507 is the right lane.
  • a first motor vehicle 511 is driving in the left lane 503.
  • a second motor vehicle 513 is driving in the middle lane 505.
  • a third motor vehicle 515 is driving in the right lane 507.
  • the first motor vehicle 511 does not plan to change lanes, but continues to drive in the first lane 503. This is symbolically represented by a second arrow with the reference number 517.
  • the second motor vehicle 513 also does not plan to change lanes, but continues to drive in the middle lane 505. This is symbolically indicated by a third arrow with the reference number 519.
  • Fig. 6 shows the infrastructure 501 comprising the three motor vehicles 511, 513, 515.
  • a fourth motor vehicle 601 drives in the right lane 507.
  • the fourth motor vehicle 601 plans to change lane to the middle lane 505 , which is symbolically indicated by a curved arrow with the reference number 603.
  • This planned lane change can be recognized, for example, by detecting a correspondingly activated direction indicator (not shown) of the fourth motor vehicle 601 by evaluating the corresponding video images.
  • the fourth motor vehicle 601 communicates its planned lane change, i.e., for example, communicates to the infrastructure, i.e., for example, communicates to a device according to the second aspect and/or to a system according to the third aspect.
  • This lane change could cause the second motor vehicle 513 to have to brake. If necessary, the second motor vehicle could change to the left lane 503 in front of the first motor vehicle 511. In this case, the first motor vehicle 511 could also brake.
  • the third motor vehicle 515 is not affected by the lane change.
  • the first motor vehicle 511 and the second motor vehicle 513 require infrastructure-based assistance.
  • the fourth motor vehicle 601 also requires infrastructure-based assistance.
  • the third motor vehicle 515 does not require any infrastructure-based assistance.
  • infrastructure assistance data for the first motor vehicle 511, the second motor vehicle 513 and optionally for the fourth motor vehicle 601 are determined and sent to the motor vehicles using corresponding heartbeat messages.
  • the third motor vehicle 515 no infrastructure assistance data is determined. Only an infrastructure assistance data-free heartbeat message is generated and sent to the third motor vehicle 515.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs bei einer Fahrt durch eine Infrastruktur, umfassend die folgenden Schritte: Ermitteln, ob das Kraftfahrzeug eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur benötigt, wobei, wenn das Kraftfahrzeug eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur benötigt, das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Ermitteln von Infrastrukturassistenzdaten für die Fahrt des Kraftfahrzeugs durch die Infrastruktur, Erzeugen einer Heartbeat-Nachricht umfassend die ermittelten Infrastrukturassistenzdaten und Senden der die ermittelten Infrastrukturassistenzdaten umfassenden Heartbeat-Nachricht an das Kraftfahrzeug, wobei, wenn das Kraftfahrzeug keine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur benötigt, das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Erzeugen einer infrastrukturassistenzdatenlosen Heartbeat-Nachricht und Senden der infrastrukturassistenzdatenlosen Heartbeat-Nachricht an das Kraftfahrzeug. Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung, ein System, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.

Description

Beschreibung
Titel
Verfahren zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs bei einer Fahrt durch eine Infrastruktur, eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.
Stand der Technik
Die Offenlegungsschrift DE 10 2015219 785 A1 offenbart ein Verfahren zur Konfiguration einer Datenübertragung über einen Übertragungskanal eines drahtlosen Kommunikationssystems.
Die Offenlegungsschrift KR 10 2016 048 020 A offenbart ein Verfahren für eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation.
Die Patentschrift US 6,604,036 B1 offenbart ein Verfahren zum Herstellen einer entfernten Datenverbindung mit einem Fahrzeug.
Die Patentschrift US 9,429,985 B2 offenbart ein Verfahren zum Reduzieren einer Rechenkapazität im Rahmen einer Fahrzeugkommunikation.
Die Offenlegungsschrift US 2020/0367104 A1 offenbart ein Verfahren zum Steuern einer Nutzerausrüstung in einem ersten Netzwerk mit einem Ressourcensteuerungsserver.
Die Offenlegungsschrift WO 2015/025056 A1 offenbart eine Filterung von Infrastrukturbeschreibungsnachrichten. Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs bei einer Fahrt durch eine Infrastruktur bereitzustellen.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs bei einer Fahrt durch eine Infrastruktur bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:
Ermitteln, ob das Kraftfahrzeug eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur benötigt, wobei, wenn das Kraftfahrzeug eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur benötigt, das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:
Ermitteln von Infrastrukturassistenzdaten für die Fahrt des Kraftfahrzeugs durch die Infrastruktur,
Erzeugen einer Heartbeat-Nachricht umfassend die ermittelten Infrastrukturassistenzdaten und
Senden der die ermittelten Infrastrukturassistenzdaten umfassenden Heartbeat- Nachricht an das Kraftfahrzeug, wobei, wenn das Kraftfahrzeug keine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur benötigt, das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:
Erzeugen einer infrastrukturassistenzdatenlosen Heartbeat-Nachricht und Senden der infrastrukturassistenzdatenlosen Heartbeat-Nachricht an das Kraftfahrzeug.
Nach einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen. Nach einem dritten Aspekt wird ein System zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs bei einer Fahrt durch eine Infrastruktur bereitgestellt, umfassend: zumindest einen innerhalb der Infrastruktur angeordneten Umfeldsensor, welcher eingerichtet ist, ein Umfeld des Kraftfahrzeugs zu erfassen und auf der Erfassung basierende Umfeldsignale auszugeben, welche das Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren, und die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt.
Nach einem vierten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt und/oder durch das System nach dem dritten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
Nach einem fünften Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem vierten Aspekt gespeichert ist.
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst wird, indem in vorbestimmten, insbesondere regelmäßigen, zeitlichen Abständen eine Heartbeat-Nachricht an das Kraftfahrzeug gesendet wird. Eine gesendete Heartbeat-Nachrichten umfasst entweder Infrastrukturassistenzdaten, basierend auf welchen das Kraftfahrzeug durch die Infrastruktur fahren kann. Oder die Heartbeat-Nachricht umfasst keine Infrastrukturassistenzdaten, ist also infrastrukturassistenzdatenlos oder ist frei von Infrastrukturassistenzdaten.
Dies bedeutet, dass vor jedem Senden einer Heartbeat-Nachricht zunächst ermittelt wird, ob überhaupt ein Bedarf oder eine Notwendigkeit hinsichtlich einer Assistenz durch die Infrastruktur für die Fahrt des Kraftfahrzeugs durch die Infrastruktur besteht.
Es ist also insbesondere vorgesehen, dass infrastrukturseitig ermittelt wird, ob das Kraftfahrzeug eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur benötigt oder nicht. Die Entscheidung, ob es notwendig ist, dass das Kraftfahrzeug durch die Infrastruktur unterstützt bzw. ob dem Kraftfahrzeug durch die Infrastruktur assistiert werden soll oder muss, trifft folglich insbesondere die Infrastruktur.
Sofern dies positiv beschieden wird, werden Infrastrukturassistenzdaten ermittelt. In diesem Fall umfasst die Heartbeat-Nachricht diese ermittelten Infrastrukturassistenzdaten. Wenn dies negativ beschieden wird, also wenn keine Notwendigkeit für eine Infrastrukturassistenz besteht, wird dennoch eine Heartbeat-Nachricht an das Kraftfahrzeug gesendet, nur dass in diesem Fall die Heartbeat-Nachricht keine Infrastrukturassistenzdaten umfasst.
Dies bedeutet, dass stets Heartbeat-Nachrichten an das Kraftfahrzeug gesendet werden. Abhängig von einer Notwendigkeit einer Infrastrukturassistenz umfassen diese entweder Infrastrukturassistenzdaten oder keine Infrastrukturassistenzdaten. Es findet also insbesondere ein regelmäßiges Senden von Heartbeat-Nachrichten von der Infrastruktur an das Kraftfahrzeug statt, wobei die Heartbeat-Nachrichten abhängig davon, ob ein Bedarf für die Infrastrukturassistenz besteht, Infrastrukturassistenzdaten umfassen oder nicht.
Dies bedeutet insbesondere, dass Heartbeat-Nachrichten infrastrukturseitig gesendet werden unabhängig davon, ob zum Beispiel eine Anfrage eines Kraftfahrzeugs für eine Infrastrukturassistenz oder ob zum Beispiel eine Anfrage eines Kraftfahrzeugs für ein Fernsteuern durch die Infrastruktur infrastrukturseitig empfangen wurde(n).
Somit ist es in vorteilhafter Weise ermöglicht, in den Fällen, in denen keine Notwendigkeit hinsichtlich einer Infrastrukturassistenz besteht, weniger Daten an das Kraftfahrzeug zu senden, in diesem Fall lediglich die Heartbeat-Nachricht ohne Infrastrukturassistenzdaten, verglichen mit dem Fall, in dem stets die Heartbeat-Nachricht Infrastrukturassistenzdaten umfasst unabhängig davon, ob überhaupt eine Notwendigkeit für eine Infrastrukturassistenz besteht. Somit kann in vorteilhafter Weise eine vorhandene Bandbreite effizient genutzt werden. Durch die Verwendung von Heartbeat-Nachrichten, welche in vorbestimmten zeitlichen Abständen, insbesondere in vorbestimmten regelmäßigen zeitlichen Abständen, an das Kraftfahrzeug gesendet werden, wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass hierüber das Kraftfahrzeug effizient informiert werden kann, dass eine Kommunikation mit der Infrastruktur noch funktioniert. Denn das Konzept von Heartbeat-Nachrichten beruht insbesondere darauf, dass solche Nachrichten in für das Kraftfahrzeug erwartbaren Abständen an das Kraftfahrzeug gesendet werden, um dem Kraftfahrzeug insbesondere zu signalisieren, dass eine Kommunikation noch möglich ist, dass die Infrastruktur noch funktioniert, also sozusagen noch am Leben ist. Wenn das Kraftfahrzeug eine erwartete Heartbeat-Nachricht nicht zum vorbestimmten Zeitpunkt empfängt, kann dies für das Kraftfahrzeug ein Zeichen dafür sein, dass zum Beispiel ein Fehler in der Kommunikation mit der Infrastruktur aufgetreten ist und/oder dass zum Beispiel ein Fehler in der Infrastruktur aufgetreten ist, der zum Beispiel dazu führen kann, dass momentan keine Infrastrukturassistenz durch die Infrastruktur mehr möglich ist. Diese Information kann das Kraftfahrzeug für seine eigene Fahrtplanung in effizienter Weise nutzen. Zum Beispiel kann bei einer zumindest teilautomatisiert geführten Fahrt des Kraftfahrzeugs dieses den Fahrer auffordern, die Führung des Kraftfahrzeugs in einem solchen Fall wieder zu übernehmen, da eine für die zumindest teilautomatisiert geführte Fahrt erforderliche Infrastrukturassistenz momentan nicht zur Verfügung steht. Zum Beispiel kann das Kraftfahrzeug seine Geschwindigkeit reduzieren und/oder zum Beispiel einen Abstand zu Verkehrsteilnehmern in seinem Umfeld vergrößern und/oder zum Beispiel einen sicheren Nothalt durchführen.
Somit wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug bei einer Fahrt durch eine Infrastruktur effizient unterstützt oder dass dem Kraftfahrzeug bei einer Fahrt durch die Infrastruktur effizient assistiert werden kann.
Nach allem wird somit insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Konzept zum effizienten infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs bei einer Fahrt durch eine Infrastruktur bereitgestellt ist. Die Begriffe „assistieren“ und „unterstützen“ können synonym verwendet werden.
Eine Fahrt des Kraftfahrzeugs durch eine Infrastruktur ist zum Beispiel eine zumindest teilautomatisiert geführte Fahrt, also eine Fahrt, während derer das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt wird.
Die Formulierung „zumindest teilautomatisiertes Führen“ umfasst einen oder mehrere der folgenden Fälle: assistiertes Führen, teilautomatisiertes Führen, hochautomatisiertes Führen, vollautomatisiertes Führen. Die Formulierung „zumindest teilautomatisiert“ umfasst also einen oder mehrere der folgenden Formulierungen: assistiert, teilautomatisiert, hochautomatisiert, vollautomatisiert.
Assistiertes Führen bedeutet, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs dauerhaft entweder die Quer- oder die Längsführung des Kraftfahrzeugs ausführt. Die jeweils andere Fahraufgabe (also ein Steuern der Längs- oder der Querführung des Kraftfahrzeugs) wird automatisch durchgeführt. Das heißt also, dass bei einem assistierten Führen des Kraftfahrzeugs entweder die Quer- oder die Längsführung automatisch gesteuert wird.
Teilautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) und/oder für einen gewissen Zeitraum eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische Steuern der Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Der Fahrer muss jederzeit zur vollständigen Übernahme der Kraftfahrzeugführung bereit sein.
Hochautomatisiertes Führen bedeutet, dass für einen gewissen Zeitraum in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längsund Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben, insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. Bei einem hochautomatisierten Führen ist es nicht möglich, in jeder Ausgangssituation automatisch einen risikominimalen Zustand herbeizuführen.
Vollautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Vor einem Beenden des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung erfolgt automatisch eine Aufforderung an den Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe (Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs), insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve. Sofern der Fahrer nicht die Fahraufgabe übernimmt, wird automatisch in einen risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. In allen Situationen ist es möglich, automatisch in einen risikominimalen Systemzustand zurückzuführen.
Wenn im Rahmen der Beschreibung für das Kraftfahrzeug der Singular verwendet wird, soll stets der Plural mitgelesen werden und umgekehrt. Dies bedeutet, dass zum Beispiel vorgesehen ist, dass mehrere Kraftfahrzeuge bei einer Fahrt durch eine Infrastruktur infrastrukturgestützt unterstützt werden können. Zum Beispiel ist in einem solchen Fall vorgesehen, dass für jedes der Kraftfahrzeuge separat ermittelt wird, ob das jeweilige Kraftfahrzeug eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur benötigt. Dies bedeutet insbesondere, dass in einem solchen Fall zum Beispiel vorgesehen ist, dass je nach Ergebnis dieses Ermittelns an das jeweilige Kraftfahrzeug entweder eine Heartbeat-Nachricht umfassend Infrastrukturassistenzdaten gesendet wird oder eine Heartbeat-Nachricht an das Kraftfahrzeug gesendet wird, welche keine Infrastrukturassistenzdaten umfasst.
Somit kann in dem Beispiel, gemäß welchem mehrere Kraftfahrzeuge bei einer Fahrt durch eine Infrastruktur durch die Infrastruktur unterstützt werden, eine vorhandene Kommunikationsinfrastruktur mit den Kraftfahrzeugen effizient genutzt werden. Dies bedeutet, dass zum Beispiel eine vorhandene Sendekapazität oder allgemein Kommunikationskapazität effizient genutzt werden kann. Eine zur Verfügung stehende Bandbreite kann somit effizient genutzt werden.
Dies ist insbesondere relativ zu dem Fall zu sehen, gemäß welchem für alle Kraftfahrzeuge, welche sich innerhalb der Infrastruktur befinden, stets Infrastrukturassistenzdaten unabhängig von einer Notwendigkeit ermittelt werden und diese ermittelten Infrastrukturassistenzdaten stets an die Kraftfahrzeuge gesendet werden. In diesem Fall werden mehr Daten an die Kraftfahrzeuge in der Summe übertragen verglichen mit dem hier beschriebenen Konzept. Analog gilt dies für eine in der Infrastruktur vorhandene Verarbeitungskapazität hinsichtlich der Schritte des Ermittelns, die gemäß dem hier beschriebenen Konzept ebenfalls in effizienter Weise genutzt werden können. Dies ist insbesondere relativ zu dem vorstehend beschriebenen Fall zu sehen, gemäß welchem stets Infrastrukturassistenzdaten unabhängig von einer Notwendigkeit für die Kraftfahrzeuge ermittelt werden.
Eine Infrastruktur umfasst zum Beispiel eines der folgenden Infrastrukturelemente: Knotenpunkt, beispielsweise Kreuzung, Einmündung, Kreisverkehr, Autobahnauffahrt, Autobahnabfahrt, Autobahn, Landstraße, Landstraßenauffahrt, Landstraßenabfahrt, Tunnel, Tunneleinfahrt, Tunnelausfahrt, Baustelle, Baustelleneinfahrt, Baustellenausfahrt, Parkplatz, insbesondere Parkhaus, Parkgarage, Straße, Einbahnstraße, Brücke. Ein Senden im Sinne der Beschreibung umfasst zum Beispiel ein Senden über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk. Ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk umfasst zum Beispiel ein WLAN-Netz und/oder ein Mobilfunknetz.
In einer Ausführungsform umfasst das Verfahren die folgenden Schritte: Empfangen von Umfeldsignalen, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass Kenntnis über das Umfeld des Kraftfahrzeugs effizient erlangt werden kann, wobei dieses Wissen in vorteilhafter Weise insbesondere als Basis für ein oder mehrere weitere Verfahrensschritte verwendet werden kann.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die Infrastrukturassistenzdaten basierend auf den Umfeldsignalen ermittelt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass dieses Ermitteln effizient durchgeführt werden kann.
In einer Ausführungsform umfasst das Verfahren die folgenden Schritte: Empfangen von Umfeldsignalen, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren, wobei die Infrastrukturassistenzdaten basierend auf den Umfeldsignalen ermittelt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass dieses Ermitteln effizient durchgeführt werden kann.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass basierend auf den Umfeldsignalen ermittelt wird, ob das Kraftfahrzeug eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur benötigt.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass dieses Ermitteln effizient durchgeführt werden kann. In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass dieses die folgenden Schritte umfasst:
Ermitteln einer Objektliste, welche sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs befindende Objekte angibt, basierend auf den Umfeldsignalen,
Ermitteln einer jeweiligen Relevanz der Objekte der Objektliste hinsichtlich einer Relevanz für die Fahrt des Kraftfahrzeugs durch die Infrastruktur, wobei basierend auf den ermittelten Relevanzen ermittelt wird, ob das Kraftfahrzeug eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur benötigt, wobei, wenn das Kraftfahrzeug eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur benötigt, das Ermitteln der Infrastrukturassistenzdaten ein Auswahlen einer Unteranzahl von Objekten der Objektliste basierend auf den ermittelten Relevanzen umfasst, um eine reduzierte Objektliste zu ermitteln, welche die ausgewählten Objekte angibt, sodass die Infrastrukturassistenzdaten die reduzierte Objektliste umfassen.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine vorhandene Sendekapazität effizient genutzt werden kann, da abhängig von den ermittelten Relevanzen nicht die komplette Objektliste an das Kraftfahrzeug gesendet wird, sondern lediglich eine reduzierte Objektliste. Somit können abhängig von den Relevanzen weniger Daten an das Kraftfahrzeug gesendet werden.
Gemäß dieser Ausführungsform ist also vorgesehen, dass basierend auf den Umfeldsignalen eine Objektdetektion durchgeführt wird, um Objekte im Umfeld des Kraftfahrzeugs zu detektieren. Die detektierten Objekte werden in einer Objektliste zusammengefasst. Die Objektliste gibt zum Beispiel folgende Informationen über die detektierten Objekte an: Position, Geschwindigkeit, Fahrtrichtung, Beschleunigung, Verzögerung, Objekttyp, beispielsweise Kraftfahrzeug, Kraftrad, Zweirad, Fußgänger, Fahrrad, Tier, Abmessung, insbesondere Länge, Höhe, Breite.
Durch das Senden einer Objektliste oder einer reduzierten Objektliste wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug in effizienter Weise ein Wissen über sein Umfeld erhält, welches möglicherweise aufgrund lediglich eigener Kraftfahrzeugumfeldsensoren nicht zur Verfügung stehen würde. Denn so können Umfeldsensoren der Infrastruktur Objekte im Umfeld des Kraftfahrzeugs zum Beispiel erfassen, welche durch kraftfahrzeugeigene
Umfeldsensoren nicht erfasst werden können, beispielsweise weil solche Objekte durch andere Objekte im Umfeld des Kraftfahrzeugs verdeckt werden können.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass dieses die folgenden Schritte umfasst:
Durchführen einer Freiraumerkennung basierend auf den Umfeldsignalen, um ein Freiraumerkennungsergebnis zu ermitteln, welches einen jeweiligen bezogen auf die Fahrt des Kraftfahrzeugs durch die Infrastruktur relevanten Belegungsstatus zumindest einer Fläche im Umfeld des Kraftfahrzeugs angibt, wobei der Belegungsstatus einen der folgenden Zustände angibt: frei, belegt oder unbekannt, wobei basierend auf dem jeweiligen Belegungsstatus ermittelt wird, ob das Kraftfahrzeug eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur benötigt, wobei, wenn das Kraftfahrzeug eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur benötigt, das Ermitteln der Infrastrukturassistenzdaten ein Auswählen derjenigen Flächen umfasst, die entweder frei oder belegt und/oder deren Belegungsstatus unbekannt ist, um ein reduziertes Freiraumerkennungsergebnis zu ermitteln, welches nur freie Flächen oder belegte Flächen und/oder Flächen angibt, deren Belegungsstatus unbekannt sind, sodass die Infrastrukturassistenzdaten das reduzierte Freiraumerkennungsergebnis umfassen.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass analog zur vorstehend beschriebenen Ausführungsform betreffend die Objektliste ebenfalls eine vorhandene Sendekapazität oder eine vorhandene Bandbreite effizient genutzt werden können. Analog können in effizienter Weise weniger Daten übertragen werden, sofern lediglich das reduzierte Freiraumerkennungsergebnis an das Kraftfahrzeug gesendet wird. Die vorstehenden Ausführungen hinsichtlich der Vorteile gelten insbesondere analog.
Gemäß dieser Ausführungsform ist also vorgesehen, dass eine Freiraumerkennung basierend auf den Umfeldsignalen durchgeführt wird. Im Rahmen einer Freiraumerkennung ist insbesondere vorgesehen, die zumindest eine Fläche mit einer entsprechend zugeordneten Referenzfläche zu vergleichen, wobei ein Belegungszustand der Referenzfläche bekannt ist. Somit wird erkannt, ob es einen Unterschied gibt hinsichtlich des Belegungszustands oder des Belegungsstatus, wobei beide dieser Begriffe können synonym verwendet werden.
Im Rahmen einer Freiraumerkennung wird also von einer bekannten Referenzwelt ausgegangen, die mit den Umfeldsignalen verglichen wird, um Unterschiede zu detektieren. Unterschiede können somit bedeuten, dass sich der jeweilige Belegungszustand der zumindest einen Fläche geändert hat. Im Rahmen einer Freiraumerkennung ist es somit nicht notwendig, zu wissen, was für ein Objekt sich auf der Fläche befindet, sondern lediglich wird die Information ermittelt, dass die Fläche belegt oder eben unbelegt ist. Im Rahmen der Freiraumerkennung kann es allerdings auch vorkommen, dass der Belegungszustand nicht eindeutig festgelegt werden kann. In diesem Fall gibt der Belegungszustand ein unbekannt an.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die Umfeldsignale ein oder mehrere Elemente ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Signalen umfassen: Wettersignale, welche ein Wetter in der Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Straßenzustandsdaten, welche einen Straßenzustand einer oder mehrerer Straßen im Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Verkehrszustandssignalen, welche einen Verkehrszustand im Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Kartensignale, welche eine digitale Karte des Umfelds des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Verkehrszeichensignale, welche repräsentieren, was das Verkehrszeichen momentan anzeigt und/oder zukünftig anzeigen wird, Lichtsignalanlagesignale, welche ein momentanes und/oder zukünftiges Signalbild der Lichtsignalanlage repräsentieren, Restzeitensignale, welche eine Restzeit eines Lichtsignals, insbesondere Rotlicht oder Grünlicht, einer Lichtsignalanlage repräsentieren, Umfeldmodell des Umfelds, zumindest ein Objekt im Umfeld beschreibendende Objektdaten, einen Belegungsstatus von zumindest einer Fläche im Umfeld beschreibende Belegungsstatusdaten, auf einer Erfassung des Umfelds mittels zumindest einen Umfeldsensors basierende jeweilige Umfeldsensordaten, insbesondere jeweilige Umfeldsensorrohdaten, auf mehreren Erfassungen des Umfelds mittels mehrerer Umfeldsensoren basierende Umfeldsensordatenfusionsdaten, insbesondere Umfeldsensorrohdatenfusionsdaten. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass besonders geeignete Informationen über das Umfeld des Kraftfahrzeugs zur Verfügung stehen und somit zum Beispiel für das Ermitteln der Infrastrukturassistenzdaten verwendet werden können und/oder zum Beispiel für das Ermitteln verwendet werden können, ob eine Infrastrukturassistenz benötigt wird.
Umfeldsensordaten beschreiben insbesondere das Umfeld des Kraftfahrzeugs aus Sicht des jeweiligen Umfeldsensors. Umfeldsensordaten umfassen zum Beispiel Umfeldsensorrohdaten und/oder verarbeitete Umfeldsensorrohdaten, welche insbesondere als vorverarbeitete Umfeldsensordaten bezeichnet werden können. Umfeldsensordatenfusionsdaten sind fusionierte Umfeldsensordaten. Umfeldsensorrohdatenfusionsdaten sind fusionierte Umfeldsensorrohdaten.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass ein Informationsgehalt einer durch die Umfeldsignale repräsentierten Information reduziert wird, sodass die Infrastrukturassistenzdaten den reduzierten Informationsgehalt umfassen.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass weniger Daten verglichen mit dem nicht-reduzierten Informationsgehalt an das Kraftfahrzeug übertragen werden, sodass zum Beispiel eine vorhandene Bandbreite effizient genutzt werden kann.
Ein Belegungsstatus einer Fläche gibt insbesondere einen der folgenden Zustände an: frei, belegt oder unbekannt.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass, wenn das Kraftfahrzeug eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur benötigt, eine Metainformation über das, was aufgrund des Reduzierten nicht von den Infrastrukturassistenzdaten umfasst ist, ermittelt wird, sodass die Infrastrukturassistenzdaten die ermittelte Metainformation umfassen.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug in effizienter Weise in die Lage versetzt wird, zu wissen, welche Informationen das Kraftfahrzeug nicht erhalten hat. Somit weiß das Kraftfahrzeug und kann dieses Wissen bei seiner eigenen Fahrtplanung effizient berücksichtigen, dass nicht Übertragungsfehler dazu führten, dass zum Beispiel nicht eine komplette Objektliste oder zum Beispiel ein komplettes Freiraumerkennungsergebnis an das Kraftfahrzeug gesendet wurde, allgemein der gesamte Informationsgehalt, sondern lediglich eine reduzierte Version davon, also allgemein der reduzierte Informationsgehalt.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die Infrastrukturassistenzdaten abhängig von einer Sendekapazität, welche eine Kapazität hinsichtlich des Sendens von Infrastrukturassistenzdaten an das Kraftfahrzeug angibt, und/oder von einer Verarbeitungskapazität ermittelt werden, welche eine Kapazität hinsichtlich eines Ermittelns von Infrastrukturassistenzdaten angibt.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Infrastrukturassistenzdaten effizient ermittelt werden können.
Eine Verarbeitungskapazität gibt zum Beispiel an, wie viel Rechenleistung für die Schritte des Ermittelns zur Verfügung steht. Eine Sendekapazität gibt zum Beispiel an, wie viel Bandbreite für das Senden der Heartbeat-Nachricht zur Verfügung steht.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die Schritte hinsichtlich des Ermittelns des Reduzierens basierend auf der Sendekapazität und/oder basierend auf der Verarbeitungskapazität durchgeführt werden, sodass abhängig von der Sendekapazität und/oder abhängig von der Verarbeitungskapazität entweder das nicht-Reduzierte oder das Reduzierte von den Infrastrukturassistenzdaten umfasst ist.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine vorhandene Sendekapazität und/oder eine vorhandene Verarbeitungskapazität effizient genutzt werden können. Sofern also zum Beispiel die Sendekapazität und/oder die Verarbeitungskapazität nicht ausreichen, um die komplette Objektliste und/oder das komplette Freiraumerkennungsergebnis und/oder den kompletten Informationsgehalt an das Kraftfahrzeug zu senden, wird zum Beispiel die reduzierte Objektliste respektive das reduzierte Freiraumerkennungsergebnis respektive der reduzierte Informationsgehalt ermittelt und an das Kraftfahrzeug gesendet.
Zum Beispiel ist vorgesehen, dass, wenn die Verarbeitungskapazität kleiner oder kleiner gleich einem vorbestimmten Verarbeitungskapazitätsschwellwert ist, dann eine reduzierte Objektliste und/oder ein reduziertes Freiraumerkennungsergebnis und/oder der reduzierte Informationsgehalt ermittelt werden und entsprechend an das Kraftfahrzeug gesendet werden.
Zum Beispiel ist vorgesehen, dass, wenn die Sendekapazität kleiner oder kleiner gleich einem vorbestimmten Sendekapazitätsschwellwert ist, dann die reduzierte Objektliste und/oder das reduzierte Freiraumerkennungsergebnis und/oder der reduzierte Informationsgehalt ermittelt werden und entsprechend an das Kraftfahrzeug gesendet werden.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die Schritte hinsichtlich des Reduzierens basierend auf einem festgelegten Rhythmus durchgeführt werden, sodass basierend auf dem festgelegten Rhythmus entweder das nicht-Reduzierte oder das Reduzierte von den Infrastrukturassistenzdaten umfasst sind.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Infrastrukturassistenzdaten effizient ermittelt werden können. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass eine vorhandene Sendekapazität und/oder eine vorhandene Verarbeitungskapazität effizient genutzt werden können.
Gemäß dieser Ausführungsform ist also vorgesehen, dass in einem festgelegten Rhythmus entweder die reduzierte Objektliste und/oder das reduzierte Freiraumerkennungsergebnis und/oder der reduzierte Informationsgehalt oder eben das nicht-reduzierte an das Kraftfahrzeug gesendet werden. Der festgelegte Rhythmus hängt insbesondere von einer Sendefrequenz der Heartbeat-Nachrichten ab. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass jedes n-te Mal die reduzierte Objektliste und/oder das reduzierte Freiraumerkennungsergebnis und/oder der reduzierte Informationsgehalt an das Kraftfahrzeug gesendet werden, wobei die anderen Male stets das komplette Freiraumerkennungsergebnis und/oder die komplette Objektliste und/oder der komplette Informationsgehalt an das Kraftfahrzeug gesendet werden, n ist eine natürliche Zahl und ist größer 1.
Somit wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug in regelmäßigen Abständen stets eine komplette Objektliste und/oder stets ein komplettes Freiraumerkennungsergebnis und/oder stet ein kompletten Informationsgehalt erhält.
Somit gelangt das Kraftfahrzeug in effizienter Weise in bestimmten Abständen stets zu einem vollständigen Überblick über sein Umfeld.
Somit kann das Kraftfahrzeug in effizienter Weise seine Fahrt durch die Infrastruktur planen.
Mit der Formulierung "das Reduzierte" ist insbesondere folgendes umfasst: reduzierte Objektliste und/oder reduziertes Freiraumerkennungsergebnis und/oder reduzierter Informationsgehalt.
Mit der Formulierung "das nicht-Reduzierte" ist insbesondere folgendes umfasst: komplette Objektliste und/oder komplettes Freiraumerkennungsergebnis und/oder kompletter Informationsgehalt.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass Trajektoriensignale empfangen und/oder ermittelt werden, welche eine jeweilige Soll-Trajektorie des Kraftfahrzeugs und/oder von zumindest einem Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren, wobei basierend auf den Trajektoriensignalen ermittelt wird, ob das Kraftfahrzeug eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur benötigt, und/oder wobei die Infrastrukturassistenzdaten basierend auf den Trajektoriensignalen ermittelt werden. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Infrastrukturassistenzdaten effizient ermittelt werden können. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass effizient ermittelt werden kann, ob das Kraftfahrzeug eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur benötigt.
Wenn also zum Beispiel die Soll-Trajektorie vorgibt, dass das Kraftfahrzeug keinen Fahrspurwechsel plant, kann zum Beispiel festgelegt werden, dass das Kraftfahrzeug keine Infrastrukturassistenz benötigt. Anderenfalls kann zum Beispiel festgelegt werden, dass das Kraftfahrzeug eine Infrastrukturassistenz benötigt.
Wenn zum Beispiel die Soll-Trajektorie des zumindest einen Verkehrsteilnehmers im Umfeld des Kraftfahrzeugs vorgibt, dass der zumindest eine Verkehrsteilnehmer einen Fahrspurwechsel plant, kann zum Beispiel festgelegt werden, dass für das Kraftfahrzeug eine Infrastrukturassistenz benötigt wird. Anderenfalls wird zum Beispiel festgelegt, dass das Kraftfahrzeug keine Infrastrukturassistenz benötigt.
Zum Beispiel ist vorgesehen, dass, wenn sich die Soll-Trajektorie des Kraftfahrzeugs und die Soll-Trajektorie des zumindest einen Verkehrsteilnehmers kreuzen oder überschneiden, dann festgelegt wird, dass das Kraftfahrzeug eine Infrastrukturassistenz benötigt, anderenfalls nicht.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die Schritte hinsichtlich des Reduzierens basierend auf den Trajektoriensignalen durchgeführt werden, sodass abhängig von den Trajektoriensignalen entweder das nicht-Reduzierte oder das Reduzierte von den Infrastrukturassistenzdaten umfasst ist von den Infrastrukturassistenzdaten umfasst ist.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Reduzieren effizient durchgeführt werden kann.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass basierend auf den Umfeldsignalen eine Verkehrslage im Umfeld des Kraftfahrzeugs ermittelt wird, wobei basierend auf der ermittelten Verkehrslage ermittelt wird, ob das Kraftfahrzeug eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur benötigt.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient ermittelt werden kann, ob das Kraftfahrzeug eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur benötigt.
Eine Verkehrslage ist zum Beispiel ein Ist-Zustand, welcher zum Beispiel eine Kraftfahrzeugdichte und/oder Verkehrsbehinderungen und/oder eine Wetterlage im Umfeld des Kraftfahrzeugs angibt.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass die Schritte hinsichtlich des Reduzierens basierend auf der ermittelten Verkehrslage durchgeführt werden, sodass basierend auf der Verkehrslage entweder das nicht-Reduzierte oder das Reduzierte von den Infrastrukturassistenzdaten umfasst ist von den Infrastrukturassistenzdaten umfasst ist.
In einer Ausführungsform des Verfahren ist vorgesehen, dass geprüft wird, ob das Kraftfahrzeug eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur angefordert hat, wobei basierend auf einem Ergebnis des Prüfens ermittelt wird, ob das Kraftfahrzeug eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur benötigt.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient ermittelt werden kann, ob das Kraftfahrzeug eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur benötigt.
Zum Beispiel ist vorgesehen, dass festgelegt wird, dass das Kraftfahrzeug eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur benötigt, wenn das Kraftfahrzeug eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur angefordert hat. Somit ist zum Beispiel vorgesehen, dass nur Kraftfahrzeuge eine Infrastrukturassistenz erhalten, die eine solche auch angefordert haben. Das Prüfen, ob das Kraftfahrzeug eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur angefordert hat, umfasst zum Beispiel ein Prüfen, ob eine von dem Kraftfahrzeug gesendete Nachricht empfangen wurde, wobei die Nachricht eine Anforderung für eine Fahrt des Kraftfahrzeugs durch die Infrastruktur umfasst. Wenn eine solche Nachricht empfangen wurde, wird zum Beispiel festgelegt, dass das Kraftfahrzeug eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur angefordert hat.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass basierend auf den Umfeldsignalen ermittelt wird, ob das Kraftfahrzeug eine infrastrukturseitige Handlungsempfehlung benötigt, welche eine Änderung seiner Fahraufgabe zur Folge hätte, und wenn ja, welche, wobei das Ermitteln, ob das Kraftfahrzeug eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur benötigt, basierend auf dem Ermitteln durchgeführt wird, ob das Kraftfahrzeug eine infrastrukturseitige Handlungsempfehlung benötigt, welche eine Änderung seiner Fahraufgabe zur Folge hätte, sodass, wenn das Kraftfahrzeug eine infrastrukturseitige Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur benötigt, die Infrastrukturassistenzdaten die die Fahraufgabe ändernde Handlungsempfehlung umfassen.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Ermitteln, ob das Kraftfahrzeug infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur benötigt, effizient durchgeführt werden kann.
Gemäß dieser Ausführungsform ist also vorgesehen, dass zumindest ermittelt wird, ob das Kraftfahrzeug eine infrastrukturseitige Handlungsempfehlung benötigt, welche eine Änderung seiner Fahraufgabe zur Folge hätte. Eine solche Handlungsempfehlung ist zum Beispiel eine Spurwechselempfehlung, was eine Änderung der Fahraufgabe des Kraftfahrzeugs, vorliegend zum Beispiel weiter auf der gleichen Fahrspur fahren, zur Folge hätte.
Wenn also eine solche Handlungsempfehlung benötigt wird, wird zum Beispiel festgelegt, dass das Kraftfahrzeug eine infrastrukturgestützte Assistenz benötigt. Die Infrastrukturassistenzdaten umfassen somit insbesondere die die Fahraufgabe ändernde Handlungsempfehlung. Ein weiterer technischer Vorteil kann sein, dass, wenn nur Handlungsempfehlungen versendet werden, ein Algorithmus, welcher die Handlungsempfehlung ermittelt fast beliebig verbessert werden kann, ohne dass ein Interface zum Kraftfahrzeug (und damit auch die Applikationsversion im Kraftfahrzeug) verändert werden muss. Das entsprechende Interface kann dabei unverändert bleiben.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass, wenn das Kraftfahrzeug eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur benötigt, zumindest ein Bereich, insbesondere Fahrspur, Teil der Fahrspur, Fahrschlauch, Teil des Fahrschlauches, in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs die Infrastrukturassistenzdaten festgelegt wird, basierend auf welchem die Infrastrukturassistenzdaten bereichsbezogen ermittelt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Infrastrukturassistenzdaten effizient ermittelt werden können.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass Datensignale empfangen werden, welche Kraftfahrzeugdaten des Kraftfahrzeugs und/oder Kommunikationsdaten einer Kommunikation zwischen dem Kraftfahrzeug und der Infrastruktur repräsentieren, wobei basierend auf den Datensignalen ermittelt wird, ob das Kraftfahrzeug eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur benötigt.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient ermittelt werden kann, ob eine Infrastrukturassistenz benötigt wird oder nicht.
Kraftfahrzeugdaten umfassen zum Beispiel Diagnosedaten eines Kraftfahrzeugsystems, beispielsweise eines Antriebssystems, Bremssystems, Lenkungssystems oder Beleuchtungssystems. Kraftfahrzeugdaten umfassen zum Beispiel kraftfahrzeuggenerierte Umfelddaten, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren. Kommunikationsdaten umfassen zum Beispiel eine Angabe, ob es eine Einschränkung hinsichtlich der Kommunikation zwischen Kraftfahrzeug und Infrastruktur gibt. Kommunikationsdaten umfassen zum Beispiel eine Angabe, ob ein bestimmter Funkkanal für eine Kommunikation zwischen Infrastruktur und Kraftfahrzeug verwendet werden soll oder muss. Kommunikationsdaten umfassen zum Beispiel eine Angabe über eine zur Verfügung stehende Bandbreite. Kommunikationsdaten umfassen zum Beispiel eine Angabe, über ein zu benutzendes Kommunikationsnetzwerk für eine Kommunikation zwischen Infrastruktur und Kraftfahrzeug.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass dieses mittels der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt und/oder mittels des Systems nach dem dritten Aspekt ausgeführt wird.
Das System nach dem dritten Aspekt ist nach einer Ausführungsform zum Beispiel eingerichtet, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
Verfahrensmerkmale ergeben sich analog aus entsprechenden Vorrichtungsmerkmalen und Systemmerkmalen und umgekehrt. Technische Funktionalitäten des Verfahrens ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Systems und der Vorrichtung und umgekehrt. Ausführungen, die im Zusammenhang mit dem Verfahren gemacht sind, gelten analog für die Vorrichtung und das System und umgekehrt.
In einer Ausführungsform der Vorrichtung ist vorgesehen, dass diese programmtechnisch eingerichtet ist, das Computerprogramm nach dem vierten Aspekt auszuführen.
In einer Ausführungsform des Systems ist vorgesehen, dass dieses programmtechnisch eingerichtet ist, das Computerprogramm nach dem vierten Aspekt auszuführen.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass dieses ein computerimplementiertes Verfahren ist. Die Formulierung „zumindest ein(e)“ bedeutet ,,ein(e) oder mehrere“.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass innerhalb der Infrastruktur ein Umfeldsensor angeordnet ist. Der Umfeldsensor ist zum Beispiel eingerichtet, ein Umfeld des Kraftfahrzeugs zu erfassen und auf der Erfassung basierende Umfeldsignale auszugeben, welche das Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren. Zum Beispiel sind mehrere Umfeldsensoren innerhalb der Infrastruktur angeordnet. Ausführungen, die im Zusammenhang mit einem Umfeldsensor gemacht sind, gelten analog für mehrere Umfeldsensoren und umgekehrt.
Ein Umfeldsensor ist zum Beispiel einer der folgenden Umfeldsensoren: Radarsensor, Lidarsensor, Ultraschallsensor, Magnetfeldsensor, Infrarotsensor und Bildsensor, insbesondere Bildsensor einer ideokamera.
Die hier beschriebenen Ausführungsformen und Beispiele können in beliebiger Weise miteinander kombiniert werden, auch wenn dies nicht explizit beschrieben ist.
Ein infrastrukturgestütztes Assistieren des Kraftfahrzeugs bedeutet insbesondere, dass dem Kraftfahrzeug Infrastrukturassistenzdaten zur Verfügung gestellt werden. Das Kraftfahrzeug kann basierend auf den Infrastrukturassistenzdaten zum Beispiel selbst für sich Handlungsanweisungen ableiten. Das Kraftfahrzeug kann zum Beispiel auf den Infrastrukturassistenzdaten selbst entscheiden, was zu tun ist. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass kraftfahrzeugintern Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Infrastrukturassistenzdaten erzeugt und ausgegeben werden, um eine Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs zumindest teilautomatisiert zu steuern.
Infrastrukturassistenzdaten umfassen zum Beispiel eines oder mehrere der folgenden Elemente an Daten: Steuerbefehl zum zumindest teilautomatisierten Steuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs, Fernsteuerbefehl zum zumindest teilautomatisierten Fernsteuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs, Freigabebefehl zur Freigabe einer zumindest teilautomatisierten, insbesondere vollautomatisierten, Fahrt des Kraftfahrzeugs für eine bestimmte Zeit innerhalb der Infrastruktur, Soll-Trajektorie für das Kraftfahrzeug, Zielposition innerhalb der Infrastruktur, Umfelddaten, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Vorgabe, was das Kraftfahrzeug tun soll, Handlungsempfehlung. Eine Vorgabe kann zum Beispiel vorgeben, ob das Kraftfahrzeug zum Beispiel fahren darf oder zum Beispiel anhalten muss. Die Umfelddaten umfassen zum Beispiel die Objektliste oder die reduzierte Objektliste und/oder das Freiraumerkennungsergebnis oder das reduzierte Freiraumerkennungsergebnis.
Wenn der Begriff „Freiraumerkennungsergebnis“ für sich steht, also ohne den Zusatz „reduziertes“, soll stets mitgelesen werden, dass es sich um das vollständige Freiraumerkennungsergebnis handelt.
Gleiches gilt für die Objektliste. Dies bedeutet, dass, wenn der Begriff „Objektliste“ alleine für sich steht, also ohne den Zusatz „reduzierte“, soll stets mitgelesen werden, dass es sich um die vollständige Objektliste handelt.
In einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst dieses einen Schritt eines Erfassens des Umfelds des Kraftfahrzeugs unter Verwendung zumindest einen Umfeldsensors, wobei auf der Erfassung basierende Umfeldsignale mittels des zumindest einen Umfeldsensors jeweils ausgegeben werden, welche das erfasste Umfeld repräsentieren.
In einer Ausführungsform wird über die Zeit gelernt, wann zum Beispiel der Schritt oder die Schritte des Reduzierens durchgeführt werden sollen. Zum Beispiel kann über die Zeit ermittelt werden, ab welcher (Differenz- ) Geschwindigkeit zwischen dem Kraftfahrzeug und einem weiteren Kraftfahrzeug im Umfeld des Kraftfahrzeugs Infrastrukturassistenzdaten gesendet werden sollten.
Verfahrensschritte werden insbesondere infrastrukturseitig durchgeführt, also durch die Infrastruktur. Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen:
Fig. 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens nach dem ersten Aspekt,
Fig. 2 eine Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt,
Fig. 3 ein System nach dem dritten Aspekt;
Fig. 4 ein maschinenlesbares Speichermedium nach dem fünften Aspekt und
Fig. 5 und 6 jeweils eine Infrastruktur.
Im Folgenden können für gleiche Merkmale gleiche Bezugszeichen verwendet werden.
Fig. 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs bei einer Fahrt durch eine Infrastruktur, umfassend die folgenden Schritte:
Empfangen 101 von Umfeldsignalen, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren,
Ermitteln 103, insbesondere basierend auf den Umfeldsignalen, ob das Kraftfahrzeug eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur benötigt, wobei, wenn das Kraftfahrzeug eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur benötigt, das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:
Ermitteln 105 von Infrastrukturassistenzdaten für die Fahrt des Kraftfahrzeugs durch die Infrastruktur, insbesondere basierend auf den Umfeldsignalen, Erzeugen 107 einer Heartbeat-Nachricht umfassend die ermittelten Infrastrukturassistenzdaten und
Senden 109 der die ermittelten Infrastrukturassistenzdaten umfassenden Heartbeat-Nachricht an das Kraftfahrzeug, wobei, wenn das Kraftfahrzeug keine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur benötigt, das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:
Erzeugen 111 einer infrastrukturassistenzdatenlosen Heartbeat-Nachricht und Senden 113 der infrastrukturassistenzdatenlosen Heartbeat-Nachricht an das Kraftfahrzeug.
In einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst dieses einen Schritt eines Erfassens des Umfelds des Kraftfahrzeugs unter Verwendung zumindest einen Umfeldsensors, wobei auf der Erfassung basierende Umfeldsignale mittels des zumindest einen Umfeldsensors jeweils ausgegeben werden, welche das erfasste Umfeld repräsentieren.
Es wird angemerkt, dass der Schritt 101 ein optionaler Schritt ist. In einer nicht gezeigten Ausführungsform umfasst das Verfahren die folgenden Schritte: Ermitteln 103, ob das Kraftfahrzeug eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur benötigt, wobei, wenn das Kraftfahrzeug eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur benötigt, das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:
Ermitteln 105 von Infrastrukturassistenzdaten für die Fahrt des Kraftfahrzeugs durch die Infrastruktur,
Erzeugen 107 einer Heartbeat-Nachricht umfassend die ermittelten Infrastrukturassistenzdaten und
Senden 109 der die ermittelten Infrastrukturassistenzdaten umfassenden Heartbeat-Nachricht an das Kraftfahrzeug, wobei, wenn das Kraftfahrzeug keine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur benötigt, das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:
Erzeugen 111 einer infrastrukturassistenzdatenlosen Heartbeat-Nachricht und Senden 113 der infrastrukturassistenzdatenlosen Heartbeat-Nachricht an das Kraftfahrzeug.
Verfahrensschritte werden insbesondere infrastrukturseitig durchgeführt, also durch die Infrastruktur. Fig. 2 zeigt eine Vorrichtung 201 , die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
Fig. 3 zeigt ein System 301 zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs bei einer Fahrt durch eine Infrastruktur.
Das System 301 umfasst zumindest einen innerhalb der Infrastruktur angeordneten Umfeldsensor 303, welcher eingerichtet ist, ein Umfeld des Kraftfahrzeugs zu erfassen und auf der Erfassung basierende Umfeldsignale auszugeben, welche das Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren.
Das System 301 umfasst eine Vorrichtung 305, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs bei einer Fahrt durch eine Infrastruktur auszuführen. Die Vorrichtung 305 umfasst eine Datenverarbeitungseinrichtung 307, welche eingerichtet ist, zu ermitteln, ob das Kraftfahrzeug eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur benötigt. Die Datenverarbeitungseinrichtung 307 ist weiter eingerichtet, entsprechende Infrastrukturassistenzdaten zu ermitteln und eine entsprechende Heartbeat-Nachricht zu erzeugen. Die Datenverarbeitungseinrichtung 307 ist weiter eingerichtet, eine infrastrukturassistenzdatenlose Heartbeat-Nachricht zu erzeugen.
Die Vorrichtung 305 umfasst eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle 309, welche eingerichtet ist, die erzeugte Heartbeat-Nachricht, also insbesondere die Heartbeat-Nachricht umfassend die ermittelten Infrastrukturassistenzdaten und die infrastrukturassistenzdatenlose Heartbeat-Nachricht, an das Kraftfahrzeug über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk zu senden.
Die Vorrichtung 305 umfasst optional eine drahtgebundene Kommunikationsschnittstelle 311 , welche beispielsweise eine Ethernet- Schnittstelle ist. Mittels der drahtgebundenen Kommunikationsschnittstelle 311 können zum Beispiel Umfeldsignale des Umfeldsensors 303 empfangen werden. Alternativ oder zusätzlich kann zum Beispiel vorgesehen sein, die Umfeldsignale mittels der drahtlosen Kommunikationsschnittstelle 309 zu empfangen. Entsprechend können zum Beispiel mittels einer der beiden
Kommunikationsschnittstellen 309, 311 oder mit beiden
Kommunikationsschnittstellen 309, 311 Trajektoriensignale empfangen werden.
Fig. 4 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 401 , auf dem ein Computerprogramm 403 gespeichert ist. Das Computerprogramm 403 umfasst Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms 403 durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs bei einer Fahrt durch eine Infrastruktur auszuführen.
Fig. 5 zeigt eine Infrastruktur 501 umfassend eine dreispurige Autobahn 501. Die Autobahn 501 umfasst eine erste Fahrspur 503, eine zweite Fahrspur 505 und eine dritte Fahrspur 507. Eine vorgegebene Fahrtrichtung für Kraftfahrzeuge ist durch einen ersten Pfeil mit dem Bezugszeichen 509 gekennzeichnet.
Bezogen auf die Fahrtrichtung 509 ist die erste Fahrspur 503 die linke Fahrspur und ist die zweite Fahrspur 505 die mittlere Fahrspur und ist die dritte Fahrspur 507 die rechte Fahrspur.
Auf der linken Fahrspur 503 fährt ein erstes Kraftfahrzeug 511. Auf der mittleren Fahrspur 505 fährt ein zweites Kraftfahrzeug 513. Auf der rechten Fahrspur 507 fährt ein drittes Kraftfahrzeug 515.
Das erste Kraftfahrzeug 511 plant keinen Fahrspurwechsel, sondern fährt weiter auf der ersten Fahrspur 503. Dies ist symbolisch durch einen zweiten Pfeil mit dem Bezugszeichen 517 dargestellt.
Das zweite Kraftfahrzeug 513 plant ebenfalls keinen Fahrspurwechsel, sondern fährt weiter auf der mittleren Fahrspur 505. Dies ist symbolisch durch einen dritten Pfeil mit dem Bezugszeichen 519 gekennzeichnet.
Das dritte Kraftfahrzeug 515 plant auch keinen Fahrspurwechsel, sondern fährt weiter auf der rechten Fahrspur 507. Dies ist symbolisch durch einen vierten Pfeil mit dem Bezugszeichen 521 gekennzeichnet. Bezogen auf die Fahrtrichtung 509 befindet sich links neben der linken Spur 503 eine erste Videokamera 523 umfassend einen ersten Bildsensor 525. Bezogen auf die Fahrtrichtung 509 befindet sich rechts neben der rechten Fahrspur 507 eine zweite Videokamera 527 umfassend einen zweiten Bildsensor 529.
Die beiden Bildsensoren 525, 529 erfassen die drei Kraftfahrzeuge 511 , 513 und 515 sowie ein jeweiliges Umfeld. Basierend auf der Erfassung geben die beiden Videokameras 523, 527 entsprechende Videobilder aus, die anschließend weiterverarbeitet werden. Basierend auf diesen Videobildern kann zum Beispiel ermittelt werden, ob für eines der Kraftfahrzeuge 511 , 513, 515 ein Bedarf für eine infrastrukturgestützte Assistenz für eine Fahrt auf der Autobahn 501 besteht.
Die Videobilder können zum Beispiel an eine Vorrichtung (nicht gezeigt) nach dem zweiten Aspekt und/oder an ein System (nicht gezeigt) nach dem dritten Aspekt ausgegeben werden, um die weiteren Verfahrensschritte durchzuführen.
In dem in Fig. 5 gezeigten Ausführungsbeispiel fahren alle drei Kraftfahrzeuge 511 , 513, 515 auf ihrer jeweiligen Fahrspur 503, 505, 507 in gleichförmiger Weise und mit ähnlichen Geschwindigkeiten. Basierend auf einer Auswertung der Videobilder kann zum Beispiel damit gerechnet werden, dass keines der Kraftfahrzeuge 511 , 513, 515 aufgrund der vorliegenden Situation Infrastrukturassistenzdaten benötigt, also eine infrastrukturgestützte Assistenz benötigt. Es wird somit bestimmt oder festgelegt, dass keines der Kraftfahrzeuge 511 , 513, 515 eine Infrastrukturassistenz benötigt. In diesem Fall werden keine Infrastrukturassistenzdaten ermittelt. Es wird eine infrastrukturassistenzdatenlose Heartbeat-Nachricht erzeugt und an die drei Kraftfahrzeuge 511 , 513, 515 gesendet.
Fig. 6 zeigt die Infrastruktur 501 umfassend die drei Kraftfahrzeuge 511 , 513, 515. Als Unterschied zu der in Fig. 5 gezeigten Situation fährt ein viertes Kraftfahrzeug 601 auf der rechten Fahrspur 507. Das vierte Kraftfahrzeug 601 plant einen Fahrspurwechsel auf die mittlere Fahrspur 505, was symbolisch durch einen gekrümmten Pfeil mit dem Bezugszeichen 603 gekennzeichnet ist. Dieser geplante Fahrspurwechsel kann zum Beispiel durch ein Erkennen eines entsprechend aktivierten Fahrtrichtungsanzeiger (nicht gezeigt) des vierten Kraftfahrzeugs 601 erkannt werden, indem die entsprechenden Videobilder ausgewertet werden.
Zum Beispiel kann vorgesehen sein, dass das vierte Kraftfahrzeug 601 seinen geplanten Fahrspurwechsel kommuniziert, also beispielsweise an die Infrastruktur kommuniziert, also beispielsweise an eine Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt und/oder an ein System nach dem dritten Aspekt kommuniziert.
Durch diesen Fahrspurwechsel könnte das zweite Kraftfahrzeug 513 bremsen müssen. Gegebenenfalls könnte das zweite Kraftfahrzeug auf die linke Spur 503 wechseln vor dem ersten Kraftfahrzeug 511. In diesem Fall könnte auch das erste Kraftfahrzeug 511 bremsen. Das dritte Kraftfahrzeug 515 ist von dem Fahrspurwechsel nicht betroffen.
In diesem Szenario wird bestimmt, dass zumindest das erste Kraftfahrzeug 511 und das zweite Kraftfahrzeug 513 eine infrastrukturgestützte Assistenz benötigen. Zum Beispiel kann bestimmt werden, dass auch das vierte Kraftfahrzeug 601 eine infrastrukturgestützte Assistenz benötigt. Hingegen wird bestimmt, dass das dritte Kraftfahrzeug 515 keine infrastrukturgestützte Assistenz benötigt.
Somit werden lediglich Infrastrukturassistenzdaten für das erste Kraftfahrzeug 511 , das zweite Kraftfahrzeug 513 und optional für das vierte Kraftfahrzeug 601 ermittelt und unter Verwendung von entsprechenden Heartbeat-Nachrichten an die Kraftfahrzeuge gesendet. Für das dritte Kraftfahrzeug 515 hingegen werden keine Infrastrukturassistenzdaten ermittelt. Es wird lediglich eine infrastrukturassistenzdatenlose Heartbeat-Nachricht erzeugt und an das dritte Kraftfahrzeug 515 gesendet.
Somit werden in diesem Szenario weniger Infrastrukturassistenzdaten an Kraftfahrzeuge gesendet verglichen mit dem Fall, gemäß welchem an alle vier Kraftfahrzeuge 511 , 513, 515, 601 Infrastrukturassistenzdaten gesendet werden. Zusammenfassend ermöglicht das hier beschriebene Konzept insbesondere, dass eine Anzahl der an ein Kraftfahrzeug zu übertragenden Daten in effizienter Weise und sicher hinsichtlich einer Fahrfunktion reduziert werden kann. Es ist zum Beispiel vorgesehen, dass in regelmäßigen oder periodischen zeitlichen Abständen eine Heartbeat-Nachricht an das Kraftfahrzeug Message gesendet wird.
Dadurch kann in vorteilhafter weise sichergestellt werden, dass dem Empfänger der Heartbeat-Nachricht, vorliegend das Kraftfahrzeug, in Kenntnis gesetzt wird, dass die Kommunikation zwischen Infrastruktur und Kraftfahrzeug funktioniert.
Würde keine Heartbeat-Nachricht gesendet werden, dann wüsste der Empfänger, vorliegend das Kraftfahrzeug nicht, ob es entweder keine für das Kraftfahrzeug relevante Daten gibt, welche das Kraftfahrzeug für seine Fahrt benötigt, oder ob es einen Fehler in der Kommunikation gibt, welcher dazu führte, dass keine relevanten Daten gesendet werden konnten.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs (511, 513, 515, 601) bei einer Fahrt durch eine Infrastruktur (500), umfassend die folgenden Schritte:
Ermitteln (103), ob das Kraftfahrzeug (511 , 513, 515, 601) eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur (500) benötigt, wobei, wenn das Kraftfahrzeug (511 , 513, 515, 601) eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur (500) benötigt, das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:
Ermitteln (105) von Infrastrukturassistenzdaten für die Fahrt des Kraftfahrzeugs (511 , 513, 515, 601) durch die Infrastruktur (500),
Erzeugen (107) einer Heartbeat-Nachricht umfassend die ermittelten Infrastrukturassistenzdaten und
Senden (109) der die ermittelten Infrastrukturassistenzdaten umfassenden Heartbeat-Nachricht an das Kraftfahrzeug (511 , 513, 515, 601), wobei, wenn das Kraftfahrzeug (511 , 513, 515, 601) keine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur (500) benötigt, das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:
Erzeugen (111) einer infrastrukturassistenzdatenlosen Heartbeat-Nachricht und Senden (113) der infrastrukturassistenzdatenlosen Heartbeat-Nachricht an das Kraftfahrzeug (511 , 513, 515, 601).
2. Verfahren nach Anspruch 1, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen (101) von Umfeldsignalen, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs (511 , 513, 515, 601) repräsentieren, wobei die Infrastrukturassistenzdaten basierend auf den Umfeldsignalen ermittelt werden.
3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei die Umfeldsignale ein oder mehrere Elemente ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Signalen umfassen: Wettersignale, welche ein Wetter in der Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Straßenzustandsdaten, welche einen Straßenzustand einer oder mehrerer Straßen im Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Verkehrszustandssignalen, welche einen Verkehrszustand im Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Kartensignale, welche eine digitale Karte des Umfelds des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Verkehrszeichensignale, welche repräsentieren, was das Verkehrszeichen momentan anzeigt und/oder zukünftig anzeigen wird, Lichtsignalanlagesignale, welche ein momentanes und/oder zukünftiges Signalbild der Lichtsignalanlage repräsentieren, Restzeitensignale, welche eine Restzeit eines Lichtsignals, insbesondere Rotlicht oder Grünlicht, einer Lichtsignalanlage repräsentieren, Umfeldmodell des Umfelds, zumindest ein Objekt im Umfeld beschreibendende Objektdaten, einen Belegungsstatus von zumindest einer Fläche im Umfeld beschreibende Belegungsstatusdaten, auf einer Erfassung des Umfelds mittels zumindest einen Umfeldsensors basierende jeweilige Umfeldsensordaten, insbesondere jeweilige Umfeldsensorrohdaten, auf mehreren Erfassungen des Umfelds mittels mehrerer Umfeldsensoren basierende Umfeldsensordatenfusionsdaten, insbesondere Umfeldsensorrohdatenfusionsdaten.
4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, umfassend die folgenden Schritte: Ermitteln einer Objektliste, welche sich im Umfeld des Kraftfahrzeugs (511 , 513, 515, 601) befindende Objekte angibt, basierend auf den Umfeldsignalen, Ermitteln einer jeweiligen Relevanz der Objekte der Objektliste hinsichtlich einer Relevanz für die Fahrt des Kraftfahrzeugs (511 , 513, 515, 601) durch die Infrastruktur (500), wobei basierend auf den ermittelten Relevanzen ermittelt wird, ob das Kraftfahrzeug (511 , 513, 515, 601) eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur (500) benötigt, wobei, wenn das Kraftfahrzeug (511, 513, 515, 601) eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur (500) benötigt, das Ermitteln der Infrastrukturassistenzdaten ein Auswählen einer Unteranzahl von Objekten der Objektliste basierend auf den ermittelten Relevanzen umfasst, um eine reduzierte Objektliste zu ermitteln, welche die ausgewählten Objekte angibt, sodass die Infrastrukturassistenzdaten die reduzierte Objektliste umfassen. 5. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, umfassend die folgenden Schritte:
Durchführen einer Freiraumerkennung basierend auf den Umfeldsignalen, um ein Freiraumerkennungsergebnis zu ermitteln, welches einen jeweiligen bezogen auf die Fahrt des Kraftfahrzeugs (511 , 513, 515, 601) durch die Infrastruktur (500) relevanten Belegungsstatus zumindest einer Fläche im Umfeld des Kraftfahrzeugs (511 , 513, 515, 601) angibt, wobei der Belegungsstatus einen der folgenden Zustände angibt: frei, belegt oder unbekannt, wobei basierend auf dem jeweiligen Belegungsstatus ermittelt wird, ob das Kraftfahrzeug (511 , 513, 515, 601) eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur (500) benötigt, wobei, wenn das Kraftfahrzeug (511 , 513, 515, 601) eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur (500) benötigt, das Ermitteln der Infrastrukturassistenzdaten ein Auswählen derjenigen Flächen umfasst, die entweder frei oder belegt und/oder deren Belegungsstatus unbekannt ist, um ein reduziertes Freiraumerkennungsergebnis zu ermitteln, welches nur freie Flächen oder belegte Flächen und/oder Flächen angibt, deren Belegungsstatus unbekannt sind, sodass die Infrastrukturassistenzdaten das reduzierte Freiraumerkennungsergebnis umfassen.
6. Verfahren nach Anspruch 5, umfassend die folgenden Schritte: Ermitteln einer jeweiligen Relevanz, welche insbesondere vom jeweiligen ermittelten Belegungsstatus abhängt, der zumindest einen Fläche hinsichtlich einer Relevanz für die Fahrt des Kraftfahrzeugs (511 , 513, 515, 601) durch die Infrastruktur (500), wobei der Schritt des Auswählens basierend auf den ermittelten Relevanzen durchgeführt wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 6, wobei ein Informationsgehalt einer durch die Umfeldsignale repräsentierten Information reduziert wird, sodass die Infrastrukturassistenzdaten den reduzierten Informationsgehalt umfassen.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 7, wobei, wenn das Kraftfahrzeug (511 , 513, 515, 601) eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur (500) benötigt, eine Meta information über das, was aufgrund des Reduzierten nicht von den Infrastrukturassistenzdaten umfasst ist, ermittelt wird, sodass die Infrastrukturassistenzdaten die ermittelte Metainformation umfasst.
9. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Infrastrukturassistenzdaten abhängig von einer Sendekapazität, welche eine Kapazität hinsichtlich des Sendens von Infrastrukturassistenzdaten an das Kraftfahrzeug (511 , 513, 515, 601) angibt, und/oder von einer Verarbeitungskapazität ermittelt werden, welche eine Kapazität hinsichtlich eines Ermittelns von Infrastrukturassistenzdaten angibt.
10. Verfahren nach Anspruch 9 soweit rückbezogen auf einen der Ansprüche 4 bis 8, wobei die Schritte hinsichtlich des Reduzierens basierend auf der Sendekapazität und/oder basierend auf der Verarbeitungskapazität durchgeführt werden, sodass abhängig von der Sendekapazität und/oder abhängig von der Verarbeitungskapazität entweder das nicht-Reduzierte oder das Reduzierte von den Infrastrukturassistenzdaten umfasst ist.
11. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche soweit rückbezogen auf einen der Ansprüche 4 bis 8, wobei die Schritte hinsichtlich des Reduzierens basierend auf einem festgelegten Rhythmus durchgeführt werden, sodass basierend auf dem festgelegten Rhythmus entweder das nicht-Reduzierte oder das Reduzierte von den Infrastrukturassistenzdaten umfasst ist.
12. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei Trajektoriensignale ermittelt und/oder empfangen werden, welche eine jeweilige Soll-Trajektorie des Kraftfahrzeugs (511 , 513, 515, 601) und/oder von zumindest einem Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Kraftfahrzeugs (511 , 513, 515, 601) repräsentieren, wobei basierend auf den Trajektoriensignalen ermittelt wird, ob das Kraftfahrzeug (511 , 513, 515, 601) eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur (500) benötigt, und/oder wobei die Infrastrukturassistenzdaten basierend auf den Trajektoriensignalen ermittelt werden.
13. Verfahren nach Anspruch 12 soweit rückbezogen auf einen der Ansprüche 4 bis 8, wobei die Schritte hinsichtlich des Reduzierens basierend auf den Trajektoriensignalen durchgeführt werden, sodass basierend auf den
Trajektoriensignalen entweder das nicht-Reduzierte oder das Reduzierte von den Infrastrukturassistenzdaten umfasst ist.
14. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche soweit rückbezogen auf Anspruch 2, wobei basierend auf den Umfeldsignalen eine Verkehrslage im Umfeld des Kraftfahrzeugs (511 , 513, 515, 601) ermittelt wird, wobei basierend auf der ermittelten Verkehrslage ermittelt wird, ob das Kraftfahrzeug (511 , 513, 515, 601) eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur (500) benötigt.
15. Verfahren nach Anspruch 14 soweit rückbezogen auf einen der Ansprüche 4 bis 8, wobei die Schritte hinsichtlich des Reduzierens basierend auf der ermittelten Verkehrslage durchgeführt werden, sodass basierend auf der Verkehrslage entweder das nicht-Reduzierte oder das Reduzierte von den Infrastrukturassistenzdaten umfasst ist von den Infrastrukturassistenzdaten umfasst ist.
16. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei geprüft wird, ob das Kraftfahrzeug (511 , 513, 515, 601) eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur (500) angefordert hat, wobei basierend auf einem Ergebnis des Prüfens ermittelt wird, ob das Kraftfahrzeug (511 , 513, 515, 601) eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur (500) benötigt.
17 Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche soweit rückbezogen auf Anspruch 2, wobei basierend auf den Umfeldsignalen ermittelt wird, ob das Kraftfahrzeug (511 , 513, 515, 601) eine infrastrukturseitige Handlungsempfehlung benötigt, welche eine Änderung seiner Fahraufgabe zur Folge hätte, und wenn ja, welche, wobei das Ermitteln, ob das Kraftfahrzeug (511 , 513, 515, 601) eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur (500) benötigt, basierend auf dem Ermitteln durchgeführt wird, ob das Kraftfahrzeug (511 , 513, 515, 601) eine infrastrukturseitige Handlungsempfehlung benötigt, welche eine Änderung seiner Fahraufgabe zur Folge hätte, sodass, wenn das Kraftfahrzeug (511 , 513, 515, 601) eine infrastrukturseitige Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur (500) benötigt, die Infrastrukturassistenzdaten die die Fahraufgabe ändernde Handlungsempfehlung umfassen.
18. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei, wenn das Kraftfahrzeug (511 , 513, 515, 601) eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur (500) benötigt, zumindest ein Bereich, insbesondere Fahrspur, Teil der Fahrspur, Fahrschlauch, Teil des Fahrschlauches, in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs (511 , 513, 515, 601) die Infrastrukturassistenzdaten festgelegt wird, basierend auf welchem die Infrastrukturassistenzdaten bereichsbezogen ermittelt werden.
19. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei Datensignale empfangen werden, welche Kraftfahrzeugdaten des Kraftfahrzeugs und/oder Kommunikationsdaten einer Kommunikation zwischen dem Kraftfahrzeug und der Infrastruktur und/oder Nutzerdaten und/oder Handlungsempfehlungen und/oder Handlungsvorgabe repräsentieren werden, wobei basierend auf den Datensignalen ermittelt wird, ob das Kraftfahrzeug (511 , 513, 515, 601) eine infrastrukturgestützte Assistenz für seine Fahrt durch die Infrastruktur (500) benötigt.
20. Vorrichtung (201, 305), die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche auszuführen.
21. System (301) zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs (511 , 513, 515, 601) bei einer Fahrt durch eine Infrastruktur (500), umfassend: zumindest einen innerhalb der Infrastruktur (500) angeordneten Umfeldsensor (303), welcher eingerichtet ist, ein Umfeld des Kraftfahrzeugs (511 , 513, 515, 601) zu erfassen und auf der Erfassung basierende Umfeldsignale auszugeben, welche das Umfeld des Kraftfahrzeugs (511 , 513, 515, 601) repräsentieren, und die Vorrichtung (201 , 305) nach Anspruch 20, welche eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 19 soweit rückbezogen auf Anspruch 2 auszuführen. 22. Computerprogramm (403), umfassend Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms (403) durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 19 auszuführen. 23. Maschinenlesbares Speichermedium (401), auf dem das Computerprogramm
(403) nach Anspruch 22 gespeichert ist.
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