EP4518639A1 - Verfahren zum steuern der aushubstellung an einer landwirtschaftlichen anbaumaschine, steuersystem und anbaumaschine - Google Patents

Verfahren zum steuern der aushubstellung an einer landwirtschaftlichen anbaumaschine, steuersystem und anbaumaschine

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Publication number
EP4518639A1
EP4518639A1 EP23721686.6A EP23721686A EP4518639A1 EP 4518639 A1 EP4518639 A1 EP 4518639A1 EP 23721686 A EP23721686 A EP 23721686A EP 4518639 A1 EP4518639 A1 EP 4518639A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
excavation
machine
material storage
soil
agricultural
Prior art date
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Pending
Application number
EP23721686.6A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Tino Lenz
Daniel Mertens
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Amazonen Werke H Dreyer SE and Co KG
Original Assignee
Amazonen Werke H Dreyer SE and Co KG
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Filing date
Publication date
Application filed by Amazonen Werke H Dreyer SE and Co KG filed Critical Amazonen Werke H Dreyer SE and Co KG
Publication of EP4518639A1 publication Critical patent/EP4518639A1/de
Pending legal-status Critical Current

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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
    • A01B63/14—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements for implements drawn by animals or tractors
    • A01B63/24—Tools or tool-holders adjustable relatively to the frame
    • A01B63/32—Tools or tool-holders adjustable relatively to the frame operated by hydraulic or pneumatic means without automatic control
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B63/00—Lifting or adjusting devices or arrangements for agricultural machines or implements
    • A01B63/002—Devices for adjusting or regulating the position of tools or wheels
    • A01B63/008—Vertical adjustment of tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B73/00—Means or arrangements to facilitate transportation of agricultural machines or implements, e.g. folding frames to reduce overall width
    • A01B73/02—Folding frames
    • A01B73/04—Folding frames foldable about a horizontal axis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C7/00—Sowing
    • A01C7/20—Parts of seeders for conducting and depositing seed
    • A01C7/208—Chassis; Coupling means to a tractor or the like; Lifting means; Side markers

Definitions

  • the invention relates to a method for controlling the excavation position on an agricultural cultivation machine, in particular on a seed drill or on a soil cultivation machine, during a cultivation process on an agricultural area.
  • the invention relates to a control system for controlling the excavation position on an agricultural cultivation machine, in particular on a seed drill or on a soil cultivation machine, during a processing operation on an agricultural area.
  • the invention further relates to an agricultural cultivation machine, in particular a seed drill or a soil cultivation machine, with at least one soil cultivation and/or material storage device and a control system for controlling the excavation position of the at least one soil cultivation and/or material storage device.
  • an agricultural cultivation machine in particular a seed drill or a soil cultivation machine, with at least one soil cultivation and/or material storage device and a control system for controlling the excavation position of the at least one soil cultivation and/or material storage device.
  • Agricultural cultivation machines in particular seed drills or tillage machines, usually have to carry out maneuvering operations while cultivating an agricultural area with soil cultivation and/or material depositing devices, for example when turning, when the machine has reached the edge of a usable area or when the machine is driving in the headland.
  • the tillage and material storage devices of the cultivation machine for example the seed shares of a seed drill or the tine shares of a hoe, are lifted out of their working position during maneuvering operations, so that they no longer have any contact with the ground during the maneuvering operations.
  • the publication DE 10 2019 108 987 A1 shows, for example, an adjusting device that can move soil cultivation tools arranged on side parts of an agricultural machine from a firmly defined working position into a firmly defined headland position in order to lift the processing tools, for example, in the headland.
  • the side parts of the working machine are pivoted into a firmly defined angular position relative to a central part.
  • a switching device is also known, by means of which a working device of an agricultural distribution machine can be adjusted into a working position for distributing seeds and into a headland position for turning the distribution machine.
  • the object on which the invention is based is therefore to optimize the lifting of soil cultivation and/or material storage devices on an agricultural cultivation machine in such a way that delays in field work due to long downtimes of the cultivation machine are minimized, without the risk of damage to the soil cultivation and/or or Increase material storage facilities due to unintentional ground contact during turning maneuvers.
  • the object is achieved with a method of the type mentioned at the outset, wherein at least one soil processing and / or material storage device of the agricultural cultivation machine is temporarily excavated from a working position into a first predefined excavation position of at least two predefined excavation positions in at least a first category of maneuvering operations and wherein the at least one soil processing and / or material storage device of the agricultural cultivation machine is temporarily excavated from the working position into a second predefined excavation position of the at least two predefined excavation positions in at least a second category of maneuvering operations.
  • At least two predefined excavation positions which can be set in at least two categories of maneuvering operations of the agricultural cultivation machine, have the advantage over a single predefined excavation position that when excavating the at least one soil processing and / or material storage device, only a very high excavation position no longer has to be set , but also taking into account the maneuvering process, at least one further excavation position, for example a less high excavation position, can be set if the maneuvering process does not require a very high excavation position in order to protect the soil processing and / or material storage devices from ground collisions.
  • the optimal excavation position suitable for a maneuvering process can always be set during field cultivation using the at least two predefined excavation positions, so that the soil cultivation and/or material storage devices can be protected from damage without unnecessary delays in field cultivation.
  • a control device can optionally excavate at least one soil processing and / or material storage device of the agricultural cultivation machine from the working position into the first predefined excavation position or in the second predefined excavation position of at least two predefined excavation positions.
  • the at least one soil processing and/or material storage device can be, for example, a coulter, a disc, a harrow, a tire and/or a roller. If there are several soil processing and/or material storage devices, these can be arranged next to one another transversely to the direction of travel and/or one behind the other parallel to the direction of travel on the agricultural cultivation machine.
  • the at least one soil processing and/or material storage device can be arranged on at least one segment of at least one carrier.
  • the lifting of the at least one soil processing and/or material storage device can be carried out by lifting the at least one segment of the at least one carrier.
  • the at least one carrier can be part of a rear frame of the attached machine.
  • the at least one rear frame is preferably arranged on a main frame of the agricultural cultivation machine.
  • the at least one rear frame or at least one segment of the at least one rear frame is rotatably or pivotally attached to the main frame of the agricultural machine.
  • the at least one carrier can also be designed as a cantilever.
  • the at least one boom or at least one segment of the at least one boom is rotatably or pivotally attached to the main frame and/or the rear frame of the agricultural cultivation machine.
  • Several segments of the at least one carrier can preferably be excavated independently of one another and/or have different excavation positions at the same time.
  • an excavation position sensor is arranged on the attachment, for example on the rear frame or on the main frame, which detects the current excavation position and/or a current change in excavation position. Individual segments can have different excavation positions at the same time.
  • the agricultural cultivation machine can be a soil cultivation machine, in particular a hoeing device.
  • At least one maneuvering operation is assigned to the first or second category assigned to maneuvering operations before executing the maneuvering operation.
  • at least one maneuvering operation is assigned to the first or second category of maneuvering operations during the execution of the maneuvering operation.
  • the maneuvering operations are assigned to the first or second category of maneuvering operations by a control device.
  • the assignment of the at least one maneuvering operation to the first or the second category of maneuvering operations is carried out depending on a current direction of travel and/or an impending change in direction of travel of the agricultural cultivation machine.
  • the direction of travel of the attachment can be forward, backward or sideways.
  • the direction of travel can be changed from forward to backward or from backward to forward.
  • the direction of travel can be changed from forward to sideways or from backwards to sideways as well as from sideways to forwards or from sideways to backwards.
  • the direction of travel can be changed by cornering and/or a turning maneuver.
  • a change in direction of travel can involve a temporary standstill of the attached machine.
  • the assignment to the first or second category can take place depending on whether the current direction of travel of the attachment is forward or backward.
  • the assignment to the first or second category can take place depending on whether the attached machine will change its direction of travel in a timely manner.
  • a method according to the invention is advantageous in which the agricultural cultivation machine does not move backwards during the maneuvering operations of the first category and the agricultural cultivation machine moves backwards during the maneuvering operations of the second category.
  • the turning maneuvers usually do not include reversing.
  • the agricultural machinery travels in parallel strips, preferably turning forward in a 180-degree turn at the edge of the field.
  • Headland journeys are understood to mean journeys of the cultivation machine in the edge area of a field in the vicinity of the field boundaries. In order to completely work all areas of a field, especially the corner areas, the agricultural machine must back up into the corner areas of the field when driving in the headland.
  • a method according to the invention is also preferred, in which no cornering takes place during the maneuvering processes of the first category and/or a cornering of the agricultural cultivation machine takes place, in which a limit value of a machine inclination is expected not to be exceeded and in the maneuvering processes of the second category the agricultural machine corners Attachment machine takes place in which a limit value of a machine inclination is expected to be reached or exceeded.
  • the turning maneuvers can include cornering. Particularly in the case of small curve radii and/or high driving speeds during cornering, for example in 180 degree turns when turning the attached machine between connecting trips, a tilt of the attached machine is to be expected as a result of the forces acting on the attached machine during cornering.
  • soil cultivation and/or material storage devices in particular soil cultivation and/or material storage devices arranged outside the attachment, can inadvertently come into contact with the ground.
  • the inclination of the attachment can be detected using sensors, in particular by means of an inclination sensor and/or by means of a gyroscope.
  • a limit value of the machine inclination is determined depending on the machine configuration, in particular the boom width of an attached machine.
  • the current direction of travel and/or an impending change in direction of travel of the agricultural cultivation machine is determined, with the determination of the current direction of travel and/or an impending change in direction of travel of the agricultural cultivation machine in particular based on the current Machine configuration or an impending change in the machine configuration of the attached machine and / or based on the current operating status or an impending change in the operating status of the attached machine.
  • a control device determines the current direction of travel and/or an impending change in direction of travel of the agricultural cultivation machine.
  • a current machine configuration can be the current gear selection of the attachment.
  • a current machine configuration can be a current steering angle of the steering wheel and/or the wheels of the attached machine.
  • An impending change in the implement's machine configuration may be an impending change in the implement's gear selection.
  • An upcoming change in machine configuration may be, for example, an upcoming change from a forward gear to a reverse gear or a change from a reverse gear to a forward gear of the attachment.
  • An upcoming change in the machine configuration of the attached machine can be an upcoming change in the steering angle of the attached machine.
  • a current operating status of the attached machine can be a current forward drive or a current reverse drive, a current cornering or a current standstill of the attached machine.
  • An impending change in the operating status of the implement may be a change from a forward drive to a reverse drive, or a change from a reverse drive to a forward drive, or a change from a forward drive or reverse drive to a standstill, or a change from a standstill to a forward drive or reverse drive, or a change from a Driving straight ahead to cornering or changing from cornering to straight ahead of the attached machine.
  • the current direction of travel and/or an impending change in direction of travel of the agricultural cultivation machine is determined based on the current movement speed and/or an impending change in the movement speed of the cultivation machine, and/or the current geographical position of the cultivation machine and/or an upcoming movement path of the cultivation machine.
  • the current movement speed or a change in the movement speed of the attachment may indicate the current direction of travel or a change in the direction of travel of the attachment.
  • Comparatively slow movement speeds may indicate reversing and/or cornering.
  • Comparatively fast movement speeds can indicate forward travel.
  • a reduction in the speed of movement can indicate an impending change in direction, for example a change from forward travel to reverse travel and/or cornering.
  • the current movement speed and the change in movement speed can be detected using sensors.
  • sensors For sensory detection of the movement speed and the change in the movement speed, for example, at least one speed sensor, at least one GPS sensor and/or at least one speed sensor can be used.
  • a change in the speed of movement can be detected using an acceleration sensor, which can detect the deceleration and acceleration of the attachment.
  • the current geographical position of the attachment machine and/or an upcoming movement path of the attachment machine can indicate a current direction of travel of the attachment machine or an impending change in direction of travel of the attachment machine. If the cultivation machine is in the vicinity of a field boundary of an agricultural area and/or the cultivation machine is moving towards a field boundary, this may indicate that a change in direction is imminent.
  • the cultivation machine is at a comparatively large distance from the field boundaries, for example in the middle of an agricultural area, this indicates that the cultivation machine is moving forward.
  • the movement path of the cultivation machine which was predefined before cultivation of the field, for example, can indicate a change in direction.
  • the progress of work in field cultivation may indicate that a change in the direction of travel of the cultivation machine is imminent.
  • the agricultural Usable area can be divided into sub-areas, for example in a tramline system, which the cultivation machine follows when cultivating the field. Using the tramline system, the field cultivation process and thus the change in direction of travel of the attached machine can be planned in advance.
  • a method according to the invention is advantageous in which the at least one soil processing and/or material storage device is located at a first excavation height in the first excavation position and at a second excavation height in the second excavation position, the second excavation height being higher than the first excavation height.
  • the excavation height is the distance from the ground surface of the agricultural area to the lowest point of a soil cultivation and/or material depositing device.
  • the distance from the ground surface of the agricultural area to the lowest point of a soil processing and/or material storage device is greater in the second excavation position than in the first excavation position.
  • a greater distance between the soil cultivation and/or material storage device and the ground surface is advantageous during maintenance work on the attachment machine in order to be able to better reach the soil cultivation and/or material storage device.
  • a higher distance of the tillage and/or material depositing device from the ground surface is advantageous when reversing and/or cornering with a high machine inclination of the attachment in order to minimize the risk of a ground collision of the tillage and/or material depositing devices.
  • a method according to the invention is further preferred, in which the lifting of the at least one soil processing and/or material depositing device into the first excavation position is carried out by executing a first excavation movement of the at least one soil processing and/or material depositing device and the lifting of the at least one soil processing and/or material depositing device. or material storage device into the second excavation position by executing a second excavation movement of the at least one soil processing and / or material storage device, wherein the second excavation movement of the at least one floor processing and / or material storage device when lifting the at least one floor processing and / or material storage device into the second excavation position goes beyond the first excavation position of the at least one soil processing and / or material storage device.
  • the first excavation movement for excavating the at least one soil processing and/or material storage device into the first excavation position follows a first excavation path.
  • the second excavation movement for excavating the at least one soil processing and/or material storage device into the second excavation position follows a second excavation path.
  • the first excavation path and/or The second excavation path can be linear and/or circular at least in sections.
  • the first excavation movement and/or the second excavation movement can be a linear movement and/or a rotary movement.
  • a linear excavation movement is preferably carried out via a parallelogram linkage on the attachment.
  • Excavation can be a single row parallelogram excavation.
  • the first excavation path and the second excavation path can extend into coverage up to the first excavation position.
  • the first and/or the second excavation movement is a linear movement, in particular a vertical movement
  • the first and/or the second excavation movement is a pivoting movement
  • the pivoting movement preferably being transverse or parallel Swivel axis extending to the direction of travel is carried out.
  • the excavation movement along the excavation path sets an excavation angle between the soil processing and/or material depositing device and the ground surface.
  • the excavation angle can range between 0 degrees and 90 degrees.
  • the excavation angle in the first excavation position is in a range between 5 degrees and 20 degrees, for example 12 degrees
  • in the second excavation position in a range between 20 degrees and 30 degrees, for example 25 degrees.
  • the first excavation movement and the second excavation movement are carried out at least partially at the same time when excavating the at least one soil processing and/or material depositing device.
  • a pivoting movement and a substantially linear movement of the at least one soil processing and/or material storage device can be carried out at least partially at the same time.
  • the first excavation movement and the second excavation movement can be carried out one after the other when excavating the at least one soil processing and/or material depositing device.
  • the material flow of a seed stream and/or a fertilizer stream to the at least one material depositing device is controlled depending on the current excavation position of the at least one material depositing devices and/or an impending or current excavation position change of the at least one material depositing devices.
  • the material flow of a seed stream and/or a fertilizer stream to the at least one material depositing device is preferably controlled by a switching device.
  • the attachment can include a distribution device, for example a distributor head.
  • the switching device can, for example, control flaps in the distributor head to control the material flow of the seed and/or fertilizer flow.
  • the cultivation machine can include a nursing system, with the distribution device then being designed as a donor unit which distributes seeds and/or fertilizer to receiver units of the individual material storage devices.
  • the switching device can also control a metering device, for example a separating device and/or a portioning device, to control the material flow of the seed and/or fertilizer stream. The switching device can then temporarily stop the separation and/or the metering of seeds and/or fertilizer.
  • the seed flow and the fertilizer flow can be controlled independently of one another.
  • the seed flow and the fertilizer flow are each switched on and/or off at different times.
  • the length of the seed lines and the length of the fertilizer lines can differ from each other, so that the conveying route lengths of the seed and the fertilizer are different.
  • the flow speeds of the seeds and fertilizer along their respective conveying routes can also be different.
  • the different lengths of conveying routes and the different high flow speeds lead to a delay in delivery.
  • a delivery delay is understood to mean the time difference between the times at which the fertilizer and the seeds are at least a material storage facility arrives. It is necessary that this time difference is as small as possible and, at best, completely eliminated.
  • the fertilizer stream and the seed stream are switched on and/or off at different times, so that the fertilizer stream and the seed stream are simultaneously at the at least one material depositing device arrive.
  • the material flow of the seed stream and/or the fertilizer stream can be controlled independently in the presence of several material depositing devices at each material depositing device.
  • the material flow of the seed flow and/or the fertilizer flow is preferably controlled depending on the current direction of travel of the cultivation machine and/or an impending change in direction of travel of the cultivation machine.
  • the material flow of the seed flow and/or the fertilizer flow is preferably controlled depending on the current excavation position of the at least one soil cultivation and/or
  • control system of the type mentioned at the outset, the control system comprising a control device which is set up to temporarily lift at least one soil processing and / or material storage device of the agricultural cultivation machine from a working position into a first predefined excavation position to cause at least two predefined excavation positions in at least a first category of maneuvering operations, and a temporary lifting of the at least one soil processing and / or material storage device of the agricultural cultivation machine from the working position into a second predefined excavation position of the at least two predefined excavation positions in at least a second category of maneuvering operations to cause.
  • the control device can be part of an operating terminal of the agricultural cultivation machine.
  • control system comprises a switching device which is set up to change the material flow of a seed stream and/or a fertilizer stream to the material depositing devices, the control device being set up to change the switching device for changing the material flow of the seed stream and/or or to control the fertilizer flow to the material depositing devices depending on the current excavation position of the material depositing devices and / or an impending or current change in excavation position of the material depositing devices.
  • the control system comprises an excavation adjustment device which is set up to move the at least one soil processing and/or material storage device into the first or the second excavation position to excavate, wherein the control device is set up to control the excavation adjustment device for excavating the at least one soil processing and / or material storage device into the first or the second excavation position depending on the current direction of travel and / or an impending change in direction of travel of the agricultural cultivation machine.
  • the excavation adjustment device can work hydraulically, pneumatically, electrically or mechanically.
  • the excavation adjustment device can include one or more actuators, for example servomotors and/or cylinders.
  • the cylinders can be, for example, folding cylinders, in particular hydraulic folding cylinders.
  • control system is set up to carry out the method according to one of the above embodiments.
  • the object on which the invention is based is also achieved by an agricultural cultivation machine of the type mentioned at the outset, the cultivation machine being set up to carry out the method according to one of the above embodiments and/or the control system being designed according to one of the above embodiments.
  • the advantages and modifications of the agricultural cultivation machine according to the invention reference is therefore made to the advantages and modifications of the method according to the invention and the control system according to the invention.
  • FIG. 1 shows an agricultural cultivation machine according to the invention with excavated soil processing and material storage devices in a perspective view
  • Fig. 2 shows the agricultural cultivation machine from Fig. 1 with excavated soil cultivation and material storage devices in a side view;
  • FIG. 3 shows an agricultural cultivation machine while driving straight ahead when working the field on an agricultural area with a tramline system in a top view
  • FIG. 4 shows an agricultural cultivation machine while cornering when cultivating the field on an agricultural area with a tramline system in a top view
  • FIG. 5 shows an agricultural cultivation machine while reversing while working the field on an agricultural area with a tramline system in a top view
  • FIG. 6 shows an agricultural cultivation machine according to the invention with soil cultivation and material storage devices in the working position in a side view
  • FIG. 7 shows the agricultural cultivation machine from FIG. 6 with soil cultivation and material depositing devices in a first excavation position in a side view
  • FIG. 8 shows the agricultural cultivation machine from FIG. 6 with soil cultivation and material depositing devices in a second excavation position in a side view
  • FIG. 9 shows an agricultural cultivation machine according to the invention with soil cultivation devices in the working position in a perspective view
  • 10 shows the agricultural cultivation machine from FIG. 9 with soil cultivation devices in the working position in a frontal view
  • 11 shows the agricultural cultivation machine from FIG. 9 with soil cultivation devices in a first excavation position in a frontal view
  • Fig. 12 shows the agricultural cultivation machine from Fig. 9 with soil cultivation devices in a second excavation position in a frontal view.
  • the cultivation machine 100 includes a storage container 110 in which fertilizer and/or seeds are stored and which is attached to a main frame 105.
  • a storage container 110 in which fertilizer and/or seeds are stored and which is attached to a main frame 105.
  • seeds and/or fertilizer are conveyed via a seed and/or fertilizer line 107 to the soil cultivation and material storage devices 102.
  • the seeds and/or fertilizer are conveyed to the soil cultivation and material storage facilities 102 by means of a nursing system.
  • a donor unit acting as a distribution device distributes the seeds and/or fertilizer to recipient units and then to metering devices of the individual soil cultivation and material storage devices 102.
  • the metering devices can be separating devices for the seeds or portioning devices for the fertilizer.
  • a blower 109b can provide pressure for the separating devices via a blower line 108.
  • the soil cultivation and material storage devices 102 By means of the soil cultivation and material storage devices 102, the soil of an agricultural area N can be processed and/or seeds and/or fertilizer can be deposited on the agricultural area N.
  • the attachment 100 includes wheels 114 for moving the attachment 100 and support wheels 115 for supporting the attachment 100, as well as a coupling device 112, by means of which the attachment 100 can be attached to a towing vehicle, for example a tractor.
  • the soil cultivation and material storage devices 102 are arranged on a carrier 106 of the agricultural cultivation machine 100, which in turn is attached to a rear frame 104.
  • the rear frame 104 is pivotally attached to the main frame 105 of the attachment 100.
  • the agricultural cultivation machine 100 also has a control system 10 according to the invention, comprising a control device 12, a switching device 14 and an excavation adjustment device 16.
  • the pivotable rear frame 104 together with the carrier 106 and the soil cultivation and material storage devices 102 attached to the carrier 106 can be pivoted, so that the ground contact of the soil cultivation and material storage devices 102 to the agricultural area N can be eliminated.
  • the seed and/or fertilizer flow can be controlled through the seed and/or fertilizer line 107, for example by controlling flaps in a distributor head, and/or by depositing seeds and/or fertilizer on the usable area N, for example by controlling a dosing device.
  • FIG. 3 to 5 show an agricultural area N with an agricultural cultivation machine 100 during field cultivation in a top view.
  • the attachment machine 100 follows a movement path which is specified by a tramline system S, which divides the usable area N into sub-areas.
  • the agricultural area N is delimited from adjacent areas by a rectangular field boundary G.
  • the agricultural cultivation machine 100 is shown while driving forward and straight ahead during a processing operation on the agricultural area N.
  • the agricultural cultivation machine 100 moves forward in a straight line in accordance with its direction of travel F and follows a parallel lane specified by the tramline system S.
  • the soil cultivation and material storage devices 102, 102a-102i of the agricultural cultivation machine 100 are in a working position, so that the soil cultivation and material storage devices 102, 102a-102i
  • the agricultural cultivation machine 100 is shown while cornering during a processing operation on the agricultural area N.
  • the agricultural cultivation machine 100 moves forward in accordance with its direction of travel F into one through the tramline system S specified curve for turning between two parallel lanes.
  • the soil cultivation and material storage devices 102, 102a-102i are located on the agricultural side
  • Cultivated machine 100 in one of at least two predefined excavation positions, so that the soil cultivation and material storage devices 102, 102a-102i have no ground contact with the agricultural area N.
  • cornering without exceeding a limit value of the machine inclination during cornering for example when the attachment machine 100 is traveling at a comparatively slow speed or a large curve radius, the tillage and material storage devices 102, 102a-102i are lifted into a first, lower excavation position.
  • cornering and a limit value of the machine inclination is exceeded during cornering, for example when the attachment machine 100 is traveling at a comparatively fast speed or with a narrow curve radius, the tillage and material storage devices 102, 102a-102i are lifted into a second, higher excavation position.
  • the agricultural cultivation machine 100 is shown while driving backwards and straight ahead during a processing operation on the agricultural area N.
  • the agricultural cultivation machine 100 drives backwards straight ahead in accordance with its direction of travel F and follows a lane specified by the tramline system S in the headland.
  • the soil cultivation and material storage devices 102, 102a-102i are located on the agricultural side
  • excavated position. 6 to 8 show an agricultural cultivation machine 100 according to the invention designed as a seed drill with a control system 10 according to the invention on an agricultural area N with different positions of the soil processing and material storage devices 102.
  • FIG. 6 shows the soil cultivation and material storage devices 102 in a working position during field cultivation.
  • the soil cultivation and material storage devices 102 contact the soil surface of the agricultural area N and process it.
  • the working position is set, for example, when the cultivation machine 100, as shown in FIG. 3, moves forward straight ahead on a parallel lane during field cultivation, for example during a sowing process.
  • FIG. 7 shows the soil processing and material storage devices 102 in a first excavation position.
  • the first excavation position the ground contact of the soil processing and material storage devices 102 with the soil surface of the agricultural area N is eliminated and the cultivation of the soil is interrupted.
  • the rear frame 104 which is rotatably attached to the main frame 105, is pivoted along the excavation path P1 with the soil processing and material storage devices 102 attached to the carrier 106.
  • the control device 12 of the control system 10 activates the excavation adjustment device 16 of the control system.
  • the excavation adjustment device 16 comprises an actuator 18, which is designed, for example, as a hydraulic cylinder, by means of which the soil processing and material storage devices 102 are pivoted about a pivot axis running transversely to the direction of travel of the attachment machine 100.
  • an excavation height H1 is established, which corresponds to the distance of the lowest point of the soil processing and material storage devices 102 to the ground surface of the usable area N, and an excavation angle W1 between the soil cultivation and material storage devices 102 and the usable area N.
  • the first excavation position is set, for example, when the attachment 100, as shown in FIG. 4, is in position during the Field cultivation, for example during a sowing process, is in a turning process with cornering. Due to the lower excavation height H1 in the first excavation position, a delay in field cultivation can be avoided and energy can be saved compared to a higher excavation position.
  • FIG. 8 shows the soil cultivation and material storage devices 102 in a second excavation position.
  • the second excavation position the ground contact of the soil processing and material storage devices 102 with the soil surface of the agricultural area N is eliminated and the cultivation of the soil is interrupted.
  • the rear frame 104 which is rotatably attached to the main frame 105, with the soil processing and material storage devices 102 attached to the carrier 106, is pivoted along the excavation path P2 by means of the actuator 18.
  • an excavation height H2 and an excavation angle W2 are established between the soil processing and material storage devices 102 and the usable area N.
  • the excavation height H2 of the second excavation position is higher than the excavation height H1 of the first excavation position.
  • the excavation angle W2 of the second excavation position is larger than the excavation angle H1 of the first excavation position.
  • the excavation path P2 is longer than the excavation path P1.
  • the second excavation position is set, for example, when the attachment 100, as shown in FIG. 5, carries out a reverse movement during field cultivation, for example in the headland to reach the corners of the field. Due to the higher excavation height H2 in the second excavation position, a ground collision of the soil cultivation and material storage devices 102 is avoided when reversing.
  • the cultivation machine 100 designed as a hoeing device, comprises a rear frame 104 and booms 118a, 118b rotatably attached to the rear frame 104, which move around by means of the actuators 18a, 18b Pivot axis running parallel to the direction of travel of the attached machine 100 can be pivoted. Furthermore, support wheels 115 are arranged on the booms 118a, 118b, which can support the booms 118a, 188b on a floor surface. By means of a coupling device 112 the Attachment machine 100 can be attached to a towing and/or carrier vehicle, for example a tractor.
  • a towing and/or carrier vehicle for example a tractor.
  • the cultivation machine 100 includes tillage devices 102a-102i, which are attached to handlebar arrangements 116a-116i.
  • the tillage devices 102a-102c are attached to the boom 118a by means of the link assemblies 116a-116c.
  • the tillage devices 102e-102f are attached to the rear frame 104 by means of the link assemblies 116e-116f.
  • the tillage devices 102g-102i are attached to the boom 118b by means of the link assemblies 116g-116i.
  • the link arrangements 116a-116i are designed as parallelogram linkages and can be adjusted by means of actuators 19a-19i so that the soil cultivation devices 102a-102i are excavated.
  • the control device 12 of the control system 10 controls the excavation adjustment device 16 for excavating the soil processing devices 102a-102i by means of the actuators 18a, 18b and / or 19a-19i.
  • FIG. 10 shows the agricultural cultivation machine 100 from FIG. 9 with the soil cultivation devices 102a-102i in the working position.
  • the soil processing devices 102a-102i contact the soil surface of the agricultural area N and process it.
  • the working position is set, for example, when the cultivation machine 100, as shown in FIG. 3, moves forward straight ahead on a parallel lane during field cultivation.
  • FIG 11 shows the tillage devices 102a-102i of the attachment 100 in a first excavation position.
  • the first excavation position the ground contact of the soil processing devices 102 with the soil surface of the agricultural area N is eliminated and the cultivation of the soil is interrupted.
  • the tillage devices 102a-102i are excavated essentially linearly perpendicular to the usable area N along the excavation path P1 to the excavation height H1 by adjusting the link arrangements 116a-116i using the actuators 19a-19i.
  • the control device 12 of the control system 10 controls the excavation setting device 16 of the control system.
  • the first excavation position is then, for example set when the cultivation machine 100 is in a turning process with cornering during field cultivation, in which a limit value of the machine inclination is not exceeded. If the attachment machine 100 has a slight inclination while cornering, the risk of the soil cultivation devices 102a-102i colliding with the ground is comparatively low.
  • the soil cultivation devices 102a-102i in a second excavation position.
  • the ground contact of the soil processing devices 102a-102i with the soil surface of the agricultural area N is eliminated and the cultivation of the soil is interrupted.
  • the tillage devices 102a-102i are excavated to the excavation height H1 essentially linearly perpendicular to the usable area N along the excavation path P1 by adjusting the handlebar arrangements 116a-116i using the actuators 19a-19i and additionally the tillage devices 102a-102c, 102g- 102i is excavated to the excavation height H2 by means of the actuators 18a, 18b by pivoting the booms 118a, 188b along the excavation path P2, so that the excavation angle W2 is established.
  • the excavation height H2 of the second excavation position is higher than the excavation height H1 of the first excavation position.
  • the excavation path P2 is longer than the excavation path P1.
  • the excavation path P2 consists of a linear movement up to the excavation height H1 and a curved movement up to the excavation height H2.
  • the linear excavation using the actuators 19a-19i to the excavation height H1 and the pivoting using the actuators 18a, 18b to the excavation height H2 can be carried out at the same time.
  • the second excavation position is set, for example, when the cultivation machine 100, during field cultivation, corners in which a limit value of a machine inclination is reached or exceeded.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern der Aushubstellung an einer landwirtschaftlichen Anbaumaschine (100), insbesondere Sämaschine oder Bodenbearbeitungsmaschine, während eines Bearbeitungsvorgangs auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche (N).

Description

Verfahren zum Steuern der Aushubstellung an einer landwirtschaftlichen Anbaumaschine, Steuersystem und Anbaumaschine
Beschreibung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern der Aushubstellung an einer landwirtschaftlichen Anbaumaschine, insbesondere an einer Sämaschine oder an einer Bodenbearbeitungsmaschine, während eines Bearbeitungsvorgangs auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche.
Zudem betrifft die Erfindung ein Steuersystem zum Steuern der Aushubstellung an einer landwirtschaftlichen Anbaumaschine, insbesondere an einer Sämaschine oder an einer Bodenbearbeitungsmaschine, während eines Bearbeitungsvorgangs auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche.
Ferner betrifft die Erfindung eine landwirtschaftliche Anbaumaschine, insbesondere eine Sämaschine oder eine Bodenbearbeitungsmaschine, mit zumindest einer Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung und einem Steuersystem zum Steuern der Aushubstellung der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung.
Landwirtschaftliche Anbaumaschinen, insbesondere Sämaschinen oder Bodenbearbeitungsmaschinen, müssen während der Bearbeitung einer landwirtschaftlichen Nutzfläche mit Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen üblicherweise Manövriervorgänge durchführen, beispielsweise bei einer Wende, wenn die Maschine den Rand einer Nutzfläche erreicht hat oder bei der Fahrt der Maschine im Vorgewende. Um durch Bodenkollisionen bedingte Beschädigungen an den Werkzeugen zu vermeiden, werden bei Manövriervorgängen die Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen der Anbaumaschine, beispielsweise die Säschare einer Sämaschine oder die Zinkenschare eines Hackgerätes, aus ihrer Arbeitsstellung ausgehoben, sodass sie bei den Manövriervorgängen keinen Bodenkontakt mehr haben.
Um Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen einer landwirtschaftlichen Anbaumaschine auszuheben, wird im Stand der Technik eine vom Boden beabstandete Stellung vorgegeben, in welche die Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen verbracht werden. Die Druckschrift DE 10 2019 108 987 A1 zeigt beispielsweise eine Stelleinrichtung, die an Seitenteilen einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine angeordnete Bodenbearbeitungswerkzeuge aus einer fest definierten Arbeitsstellung in eine fest definierte Vorgewendestellung verbringen kann, um die Bearbeitungswerkzeuge beispielsweise im Vorgewende auszuheben. Dazu werden die Seitenteile der Arbeitsmaschine gegenüber einem Mittelteil in eine fest definierte Winkellage verschwenkt.
Aus der Druckschrift DE 10 2010 025 944 A1 ist ferner eine Schalteinrichtung bekannt, mittels welcher eine Arbeitseinrichtung einer landwirtschaftlichen Verteilmaschine in eine Arbeitsstellung zur Verteilung von Saatgut und in eine Vorgewendestellung zum Wenden der Verteilmaschine verstellt werden kann.
Insofern ist es bereits bekannt, Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen einer landwirtschaftlichen Anbaumaschine beim Wenden der Anbaumaschine auszuheben. Bisher werden die Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen allerdings nur in eine fest definierte Stellung ausgehoben. Um eine Bodenkollision der Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen bei allen denkbaren Wendemanövern zu verhindern, muss immer eine entsprechend sehr hohe vordefinierte Aushubstellung eingestellt werden, um Beschädigungen der Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen durch unbeabsichtigten Bodenkontakt immer sicher zu vermeiden. Bei einer solchen hohen Aushubstellung ergeben sich allerdings lange Aushubzeiten beim Anheben und Absenken der Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen, sodass die Anbaumaschine bei der Feldbearbeitung langen Standzeiten ausgesetzt ist. Die Feldbearbeitung verzögert sich durch das Einstellen der hohen Aushubstellung somit erheblich.
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe besteht somit darin, das Ausheben von Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen an einer landwirtschaftlichen Anbaumaschine so zu optimieren, dass Verzögerungen bei der Feldarbeit durch lange Standzeiten der Anbaumaschine minimiert werden, ohne dabei das Risiko für Beschädigungen der Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen durch unbeabsichtigten Bodenkontakt bei Wendemanövern zu erhöhen.
Die Aufgabe wird gelöst mit einem Verfahren der eingangs genannten Art, wobei zumindest eine Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine aus einer Arbeitsstellung in eine erste vordefinierte Aushubstellung von zumindest zwei vordefinierten Aushubstellungen in zumindest einer ersten Kategorie von Manövriervorgängen temporär ausgehoben wird und wobei die zumindest eine Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine aus der Arbeitsstellung in eine zweite vordefinierte Aushubstellung der zumindest zwei vordefinierten Aushubstellungen in zumindest einer zweiten Kategorie von Manövriervorgängen temporär ausgehoben wird.
Zumindest zwei vordefinierte Aushubstellungen, die in zumindest zwei Kategorien von Manövriervorgängen der landwirtschaftlichen Anbaumaschine eingestellt werden können, haben gegenüber einer einzigen vordefinierten Aushubstellung den Vorteil, dass beim Ausheben der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung nicht mehr ausschließlich eine sehr hohe Aushubstellung eingestellt werden muss, sondern unter Berücksichtigung des Manövriervorgangs auch zumindest eine weitere Aushubstellung, beispielsweise eine weniger hohe Aushubstellung, eingestellt werden kann, wenn der Manövriervorgang keine sehr hohe Aushubstellung erfordert, um die Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen vor Bodenkollisionen zu schützen. So kann durch die zumindest zwei vordefinierten Aushubstellungen während der Feldbearbeitung immer die optimale und zu einem Manövriervorgang passende Aushubstellung eingestellt werden, sodass die Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen ohne unnötige Verzögerungen der Feldbearbeitung vor Beschädigungen geschützt werden können.
Eine Steuerungseinrichtung kann während des Bearbeitungsvorgangs auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche wahlweise ein Ausheben zumindest einer Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine aus der Arbeitsstellung in die erste vordefinierte Aushubstellung oder in die zweite vordefinierte Aushubstellung von zumindest zwei vordefinierten Aushubstellungen veranlassen.
Die zumindest eine Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung kann beispielsweise ein Schar, eine Scheibe, ein Striegel, ein Reifen und/oder eine Rolle sein. Bei mehreren Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen können diese nebeneinander quer zur Fahrtrichtung und/oder hintereinander parallel zur Fahrtrichtung an der landwirtschaftlichen Anbaumaschine angeordnet sein.
Die zumindest eine Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung kann an zumindest einem Segment zumindest eines Trägers angeordnet sein. Das Ausheben der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung kann durch Ausheben des zumindest einen Segments des zumindest einen Trägers erfolgen. Der zumindest eine Träger kann Bestandteil eines Heckrahmens der Anbaumaschine sein. Der zumindest eine Heckrahmen ist vorzugsweise an einem Hauptrahmen der landwirtschaftlichen Anbaumaschine angeordnet. Vorzugsweise ist der zumindest eine Heckrahmen oder zumindest ein Segment des zumindest einen Heckrahmens drehbar oder schwenkbar an dem Hauptrahmen der landwirtschaftlichen Maschine befestigt. Der zumindest eine Träger kann zudem als Ausleger ausgebildet sein. Vorzugsweise ist der zumindest eine Ausleger oder zumindest ein Segment des zumindest einen Auslegers drehbar oder schwenkbar an dem Hauptrahmen und/oder dem Heckrahmen der landwirtschaftlichen Anbaumaschine befestigt. Mehrere Segmente des zumindest einen Trägers können vorzugsweise unabhängig voneinander ausgehoben werden und/oder gleichzeitig unterschiedliche Aushubstellungen aufweisen. Vorzugsweise ist an der Anbaumaschine, beispielsweise an dem Heckrahmen oder an dem Hauptrahmen, ein Aushubstellungssensor angeordnet, welcher die aktuelle Aushubstellung und/oder eine aktuelle Aushubstellungsänderung erfasst. Einzelne Segmente können gleichzeitig unterschiedliche Aushubstellungen haben. Die landwirtschaftliche Anbaumaschine kann eine Bodenbearbeitungsmaschine, insbesondere ein Hackgerät, sein.
In einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird zumindest ein Manövriervorgang zu der ersten oder der zweiten Kategorie von Manövriervorgängen vor dem Ausführen des Manövriervorgangs zugeordnet. Alternativ oder zusätzlich wird zumindest ein Manövriervorgang zu der ersten oder der zweiten Kategorie von Manövriervorgängen während des Ausführens des Manövriervorgangs zugeordnet. Vorzugsweise werden die Manövriervorgänge durch eine Steuerungseinrichtung zu der ersten oder der zweiten Kategorie von Manövriervorgängen zugeordnet.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das Zuordnen des zumindest einen Manövriervorgangs zu der ersten oder der zweiten Kategorie von Manövriervorgängen in Abhängigkeit einer aktuellen Fahrtrichtung und/oder einer bevorstehenden Fahrtrichtungsänderung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine ausgeführt. Die Fahrtrichtung der Anbaumaschine kann vorwärts, rückwärts oder seitwärts sein. Bei einer Fahrtrichtungsänderung kann die Fahrtrichtung von vorwärts nach rückwärts oder von rückwärts nach vorwärts gewechselt werden. Bei einer Fahrtrichtungsänderung kann die Fahrtrichtung von vorwärts nach seitlich oder von rückwärts nach seitwärts sowie von seitwärts nach vorwärts oder von seitwärts nach rückwärts gewechselt werden. Bei einer Fahrtrichtungsänderung kann die Fahrtrichtung durch eine Kurvenfahrt und/oder ein Wendemanöver gewechselt werden. Eine Fahrtrichtungsänderung kann einen temporären Stillstand der Anbaumaschine umfassen. Das Zuordnen zu der ersten oder der zweiten Kategorie kann in Abhängigkeit davon erfolgen, ob die aktuelle Fahrtrichtung der Anbaumaschine vorwärts oder rückwärts ist. Das Zuordnen zu der ersten oder der zweiten Kategorie kann in Abhängigkeit davon erfolgen, ob die Anbaumaschine zeitnah ihre Fahrtrichtung ändern wird.
Darüber hinaus ist ein erfindungsgemäßes Verfahren vorteilhaft, bei welchem bei den Manövriervorgängen der ersten Kategorie keine Rückwärtsfahrt der landwirtschaftlichen Anbaumaschine erfolgt und bei den Manövriervorgängen der zweiten Kategorie eine Rückwärtsfahrt der landwirtschaftlichen Anbaumaschine erfolgt. Bei Parallelfahrten und/oder Anschlussfahrten der Anbaumaschine beinhalten die Wendemanöver üblicherweise keine Rückwärtsfahrten. Bei Anschlussfahrten erfolgt die Fahrt der landwirtschaftlichen Anbaumaschine in parallelen Streifen, wobei am Rand des Feldes vorzugsweise in einer 180-Grad- Kehre vorwärts gewendet wird. Insbesondere bei Fahrten der Anbaumaschine im Vorgewende sind Wendemanöver mit Rückwärtsfahrten zu erwarten. Unter Fahrten im Vorgewende sind Fahrten der Anbaumaschine im Randbereich eines Feldes im Nahbereich der Feldgrenzen zu verstehen. Um alle Bereiche eines Feldes, insbesondere die Eckbereiche, vollständig zu bearbeiten, muss die landwirtschaftliche Anbaumaschine bei Fahrten im Vorgewende rückwärts in die Eckbereiche der Feldfläche zurücksetzen.
Es ist ferner ein erfindungsgemäßes Verfahren bevorzugt, bei welchem bei den Manövriervorgängen der ersten Kategorie keine Kurvenfahrt erfolgt und/oder eine Kurvenfahrt der landwirtschaftlichen Anbaumaschine erfolgt, bei welcher voraussichtlich ein Grenzwert einer Maschinenneigung nicht überschritten wird und bei den Manövriervorgängen der zweiten Kategorie eine Kurvenfahrt der landwirtschaftlichen Anbaumaschine erfolgt, bei welcher voraussichtlich ein Grenzwert einer Maschinenneigung erreicht oder überschritten wird. Zwischen Parallelfahrten und/oder Anschlussfahrten der Anbaumaschine können die Wendemanöver Kurvenfahrten umfassen. Insbesondere bei kleinen Kurvenradien und/oder hohen Fahrgeschwindigkeiten während der Kurvenfahrt, beispielsweise in 180-Grad-Kehren beim Wenden der Anbaumaschine zwischen Anschlussfahrten, ist infolge der während der Kurvenfahrt auf die Anbaumaschine wirkenden Kräfte eine Maschinenneigung der Anbaumaschine zu erwarten. Durch die Maschinenneigung der Anbaumaschine können Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen, insbesondere außen der Anbaumaschine angeordnete Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen, unbeabsichtigt den Boden berühren. Die Neigung der Anbaumaschine kann sensorisch, insbesondere mittels eines Neigungssensors und/oder mittels eines Gyroskops, erfasst werden. Vorzugsweise wird ein Grenzwert der Maschinenneigung in Abhängigkeit der Maschinenkonfiguration, insbesondere der Auslegerbreite einer Anbaumaschine, festgelegt.
In einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die aktuelle Fahrtrichtung und/oder eine bevorstehende Fahrtrichtungsänderung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine bestimmt, wobei das Bestimmen der aktuellen Fahrtrichtung und/oder einer bevorstehenden Fahrtrichtungsänderung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine insbesondere anhand der aktuellen Maschinenkonfiguration oder einer bevorstehenden Änderung der Maschinenkonfiguration der Anbaumaschine und/oder anhand des aktuellen Betriebsstatus oder einer bevorstehenden Änderung des Betriebsstatus der Anbaumaschine erfolgt. Eine Steuerungseinrichtung bestimmt die aktuelle Fahrtrichtung und/oder eine bevorstehende Fahrtrichtungsänderung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine. Eine aktuelle Maschinenkonfiguration kann die aktuelle Gangauswahl der Anbaumaschine sein. Ist aktuell ein Vorwärtsgang der Anbaumaschine eingelegt, ist die aktuelle Fahrtrichtung der Anbaumaschine vorwärts, ist aktuell ein Rückwärtsgang der Anbaumaschine eingelegt, ist die aktuelle Fahrtrichtung rückwärts. Eine aktuelle Maschinenkonfiguration kann ein aktueller Lenkeinschlag des Lenkrades und/oder der Räder der Anbaumaschine sein. Eine bevorstehende Änderung der Maschinenkonfiguration der Anbaumaschine kann eine bevorstehende Änderung der Gangauswahl der Anbaumaschine sein. Eine bevorstehende Änderung der Maschinenkonfiguration kann beispielsweise ein bevorstehender Wechsel von einem Vorwärtsgang in einen Rückwärtsgang oder ein Wechsel von einem Rückwärtsgang in einen Vorwärtsgang der Anbaumaschine sein. Eine bevorstehende Änderung der Maschinenkonfiguration der Anbaumaschine kann eine bevorstehende Änderung des Lenkeinschlages der Anbaumaschine sein. Ein aktueller Betriebsstatus der Anbaumaschine kann eine aktuelle Vorwärtsfahrt oder eine aktuelle Rückwärtsfahrt, eine aktuelle Kurvenfahrt oder ein aktueller Stillstand der Anbaumaschine sein. Eine bevorstehende Änderung des Betriebsstatus der Anbaumaschine kann der Wechsel von einer Vorwärtsfahrt zu einer Rückwärtsfahrt oder der Wechsel von einer Rückwärtsfahrt zu einer Vorwärtsfahrt oder der Wechsel von einer Vorwärtsfahrt oder Rückwärtsfahrt zu einem Stillstand oder von einem Stillstand zu einer Vorwärtsfahrt oder Rückwärtsfahrt oder ein Wechsel von einer Geradeausfahrt zu einer Kurvenfahrt oder der Wechsel von einer Kurvenfahrt zu einer Geradeausfahrt der Anbaumaschine sein.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens, erfolgt das Bestimmen der aktuellen Fahrtrichtung und/oder einer bevorstehende Fahrtrichtungsänderung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine anhand der aktuellen Bewegungsgeschwindigkeit und/oder einer bevorstehenden Änderung der Bewegungsgeschwindigkeit der Anbaumaschine, und/oder der aktuellen geografische Position der Anbaumaschine und/oder eines bevorstehenden Bewegungspfads der Anbaumaschine. Die aktuelle Bewegungsgeschwindigkeit oder eine Änderung der Bewegungsgeschwindigkeit der Anbaumaschine können auf die aktuelle Fahrtrichtung oder auf eine Änderung der Fahrtrichtung der Anbaumaschine hindeuten. Vergleichsweise langsame Bewegungsgeschwindigkeiten können auf eine Rückwärtsfahrt und/oder auf eine Kurvenfahrt hindeuten. Vergleichsweise schnelle Bewegungsgeschwindigkeiten können auf eine Vorwärtsfahrt hindeuten. Eine Verringerung der Bewegungsgeschwindigkeit kann auf eine bevorstehende Fahrtrichtungsänderung, beispielsweise auf einen Wechsel von einer Vorwärtsfahrt zu einer Rückwärtsfahrt und/oder auf eine Kurvenfahrt, hindeuten. Die aktuelle Bewegungsgeschwindigkeit und die Änderung der Bewegungsgeschwindigkeit können sensorisch erfasst werden. Zur sensorischen Erfassung der Bewegungsgeschwindigkeit und der Änderung der Bewegungsgeschwindigkeit können beispielsweise zumindest ein Geschwindigkeitssensor, zumindest ein GPS-Sensor und/oder zumindest ein Drehzahlsensor eingesetzt werden. Zudem kann eine Änderung der Bewegungsgeschwindigkeit mittels eines Beschleunigungssensors erfasst werden, welcher die Verzögerung und die Beschleunigung der Anbaumaschine erfassen kann. Die aktuelle geografische Position der Anbaumaschine und/oder ein bevorstehender Bewegungspfad der Anbaumaschine kann auf eine aktuelle Fahrtrichtung der Anbaumaschine oder eine bevorstehende Fahrtrichtungsänderung der Anbaumaschine hindeuten. Befindet sich die Anbaumaschine im Nahbereich einer Feldgrenze einer landwirtschaftlichen Nutzfläche und/oder bewegt sich die Anbaumaschine auf eine Feldgrenze zu, kann dies darauf hindeuten, dass eine Fahrtrichtungsänderung bevorsteht. Befindet sich die Anbaumaschine in einem vergleichsweise großen Abstand zu den Feldgrenzen, beispielsweise mittig auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche, deutet dies auf eine Vorwärtsfahrt der Anbaumaschine hin. Zudem kann der Bewegungspfad der Anbaumaschine, welcher beispielsweise vor der Feldbearbeitung vordefiniert wurde, auf eine Fahrtrichtungsänderung hindeuten. Alternativ oder zusätzlich kann der Arbeitsfortschritt bei der Feldbearbeitung darauf hindeuten, dass eine Fahrtrichtungsänderung der Anbaumaschine bevorsteht. Zur Bestimmung des Bewegungspfads der Anbaumaschine und/oder des Arbeitsfortschritts der Feldbearbeitung kann die landwirtschaftliche Nutzfläche in Teilflächen, beispielsweise in ein Fahrgassensystem, welchem die Anbaumaschine bei der Feldbearbeitung folgt, eingeteilt sein. Mittels des Fahrgassensystems kann der Ablauf der Feldbearbeitung und somit Fahrtrichtungswechsel der Anbaumaschine vorgeplant werden.
Darüber hinaus ist ein erfindungsgemäßes Verfahren vorteilhaft, bei welchem sich die zumindest eine Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung in der ersten Aushubstellung in einer ersten Aushubhöhe und in der zweiten Aushubstellung in einer zweiten Aushubhöhe befindet, wobei die zweite Aushubhöhe höher ist als die erste Aushubhöhe. Durch zumindest zwei unterschiedlich hohe Aushubstellungen können Verzögerungen während der Bearbeitung verringert werden, da bei Wendemanövern ohne Rückwärtsfahrten und/oder bei Kurvenfahrten mit geringer Maschinenneigung keine hohe Aushubstellung erforderlich ist. Somit muss die Maschine während des Einstellens der Aushubstellung nicht mehr oder weniger lange stehen bleiben. Durch die automatische Wahl der geeigneten Aushubstellung wird so die Feldbearbeitung zeit- und kostensparender, indem Standzeiten, Energieverbrauch und Beschädigungen der Anbaumaschine verhindert werden. Die Aushubhöhe ist der Abstand von der Bodenoberfläche der landwirtschaftlichen Nutzfläche bis zum untersten Punkt einer Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung. Der Abstand von der Bodenoberfläche der landwirtschaftlichen Nutzfläche bis zum untersten Punkt einer Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung ist in der zweiten Aushubstellung größer als in der ersten Aushubstellung. Ein höherer Abstand der Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung von der Bodenoberfläche ist bei Wartungsarbeiten an der Anbaumaschine vorteilhaft, um die Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen besser erreichen zu können. Ein höherer Abstand der Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung von der Bodenoberfläche ist bei Rückwärtsfahrten und/oder Kurvenfahrten mit hoher Maschinenneigung der Anbaumaschine vorteilhaft, um die Gefahr einer Bodenkollision der Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen zu minimieren. Bei Rückwärtsfahrten kann es dazu kommen, dass sich das Heck der Anbaumaschine beispielsweise fahrwerksbedingt etwas absenkt, wodurch bei niedriger Aushubhöhe eine Bodenkollision wahrscheinlich wird. Bei Kurvenfahrten kann es dazu kommen, dass sich die kurvenäußere Seite der Anbaumaschine durch Maschinenneigung während der Kurvenfahrt absenkt, wodurch bei niedriger Aushubhöhe eine Bodenkollision wahrscheinlich wird. Eine hohe Aushubstellung ist daher ausschließlich bei Wartungsarbeiten, bei Rückwärtsfahrten und bei Kurvenfahrten mit hoher Maschinenneigung zur Vermeidung von Bodenkollisionen notwendig, um beispielsweise Schäden an Werkzeugen und ein unerwünschtes Aufreißen des Bodens zu verhindern. In allen Situationen, in denen weder Wartungsarbeiten noch Rückwärtsfahrten und/oder Kurvenfahrten mit hoher Maschinenneigung durchgeführt werden, ist keine hohe Aushubhöhe notwendig. Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen in eine niedrigere Aushubhöhe zu verbringen, erfordert einen niedrigeren Zeitaufwand und einen geringeren Energiebedarf. Es ist daher vorteilhaft, die hohe Aushubhöhe nur dann einzustellen, wenn es notwendig ist und in allen anderen Situationen eine niedrigere Aushubhöhe einzustellen, sodass die Zeit, in der die Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtungen ausgehoben werden und somit Standzeiten der Maschine erfordern, minimiert wird.
Es ist ferner ein erfindungsgemäßes Verfahren bevorzugt, bei welchem das Ausheben der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung in die erste Aushubstellung durch Ausführen einer ersten Aushubbewegung der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung erfolgt und das Ausheben der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung in die zweite Aushubstellung durch Ausführen einer zweiten Aushubbewegung der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung erfolgt, wobei die zweite Aushubbewegung der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung beim Ausheben der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung in die zweite Aushubstellung über die erste Aushubstellung der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung hinaus geht. Die erste Aushubbewegung zum Ausheben der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung in die erste Aushubstellung folgt einem ersten Aushubpfad. Die zweite Aushubbewegung zum Ausheben der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung in die zweite Aushubstellung folgt einem zweiten Aushubpfad. Der erste Aushubpfad und/oder der zweite Aushubpfad kann bzw. können zumindest abschnittsweise linear und/oder kreisförmig verlaufen. Die erste Aushubbewegung und/oder die zweite Aushubbewegung kann bzw. können eine lineare Bewegung und/oder eine Drehbewegung sein. Eine lineare Aushubbewegung wird vorzugsweise über ein Parallelogrammgestänge der Anbaumaschine ausgeführt. Das Ausheben kann ein Einzelreihen-Parallelogrammaushub sein. Der erste Aushubpfad und der zweite Aushubpfad können bis zu der ersten Aushubstellung in Deckung verlaufen.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist die erste und/oder die zweite Aushubbewegung eine Linearbewegung, insbesondere eine Vertikalbewegung und/oder ist die erste und/oder die zweite Aushubbewegung eine Schwenkbewegung, wobei die Schwenkbewegung vorzugsweise um eine sich quer oder eine sich parallel zur Fahrtrichtung erstreckende Schwenkachse ausgeführt wird. Bei einer Schwenkbewegung stellt sich durch die Aushubbewegung entlang des Aushubpfads ein Aushubwinkel zwischen der Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung und der Bodenoberfläche ein. Der Aushubwinkel kann in einem Bereich zwischen 0 Grad und 90 Grad liegen. Vorzugsweise liegt der Aushubwinkel in der ersten Aushubstellung in einem Bereich zwischen 5 Grad und 20 Grad, beispielsweise bei 12 Grad, und in der zweiten Aushubstellung in einem Bereich zwischen 20 Grad und 30 Grad, beispielsweise bei 25 Grad.
In einer anderen bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die erste Aushubbewegung und die zweite Aushubbewegung beim Ausheben der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung zumindest teilweise zeitgleich ausgeführt. Beim Ausheben der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung kann beispielsweise zumindest teilweise zeitgleich eine Schwenkbewegung und eine im Wesentlichen lineare Bewegung der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung ausgeführt werden. Alternativ können die erste Aushubbewegung und die zweite Aushubbewegung beim Ausheben der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung zeitlich nacheinander ausgeführt werden. In einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird der Materialfluss eines Saatgutstroms und/oder eines Düngerstroms zu der zumindest einen Materialablageeinrichtung in Abhängigkeit der aktuellen Aushubstellung der zumindest einen Materialablageeinrichtungen und/oder einer bevorstehenden oder aktuellen Aushubstellungsänderung der zumindest einen Materialablageeinrichtungen gesteuert. Der Materialfluss eines Saatgutstroms und/oder eines Düngerstroms zu der zumindest einen Materialablageeinrichtung wird vorzugsweise durch eine Schalteinrichtung gesteuert. Die Anbaumaschine kann eine Verteileinrichtung, beispielsweise einen Verteilerkopf, umfassen. Die Schalteinrichtung kann zum Steuern des Materialflusses des Saatgut- und/oder Düngerstroms beispielsweise Klappen in dem Verteilerkopf steuern. Durch die Klappen können Saatgut- und/oder Düngerleitungen, welche von einem Vorratsbehälter zu der zumindest einen Materialablageeinrichtung führen, teilweise oder vollständig verschlossen werden, um den Volumenstrom des Saatguts und/oder des Düngers und somit den Materialfluss zu regulieren. Zudem kann die Anbaumaschine ein Nursingsystem umfassen, wobei die Verteileinrichtung dann als Gebereinheit ausgebildet ist, welche Saatgut und/oder Dünger auf Nehmereinheiten der einzelnen Materialablageeinrichtungen verteilt. Die Schalteinrichtung kann außerdem zum Steuern des Materialflusses des Saatgut- und/oder Düngerstroms eine Dosiervorrichtung, beispielsweise eine Vereinzelungseinrichtung und/oder eine Portionierungsvorrichtung, steuern. Die Schalteinrichtung kann dann die Vereinzelung und/oder die Dosierung von Saatgut und/oder Dünger zeitweise anhalten. Vorzugsweise können der Saatgutstrom und der Düngerstrom unabhängig voneinander gesteuert werden. Vorzugsweise werden der Saatgutstrom und der Düngerstrom jeweils zu unterschiedlichen Zeitpunkten ein- und/oder ausgeschaltet. Die Länge der Saatgutleitungen und die Länge der Düngerleitungen können sich voneinander unterscheiden, sodass die Förderstreckenlängen des Saatguts und des Düngers unterschiedlich lang sind. Die Strömungsgeschwindigkeiten des Saatguts und des Düngers entlang ihrer jeweiligen Förderstrecken kann außerdem unterschiedlich hoch sein. Die unterschiedlich langen Förderstrecken und die unterschiedlich hohen Strömungsgeschwindigkeiten führen zu einer Bereitstellungsverzögerung. Unter einer Bereitstellungsverzögerung ist die Zeitdifferenz zwischen den Zeitpunkten zu verstehen, zu welchen jeweils der Dünger und das Saatgut an der zumindest einen Materialablageeinrichtung eintreffen. Es ist notwendig, dass diese Zeitdifferenz möglichst klein ist und bestenfalls vollständig eliminiert wird. Um die unterschiedlich langen Förderstrecken und die unterschiedlich hohen Strömungsgeschwindigkeiten des Saatgutstroms und des Düngerstroms und die daraus resultierende Bereitstellungsverzögerung auszugleichen, werden der Düngerstrom und der Saatgutstrom zu unterschiedlichen Zeitpunkten ein- und/oder ausgeschaltet, sodass der Düngerstrom und der Saatgutstrom gleichzeitig an der zumindest einen Materialablageeinrichtung eintreffen. Vorzugsweise kann der Materialfluss des Saatgutstroms und/oder des Düngerstroms bei Vorhandensein mehrerer Materialablageeinrichtungen an jeder Materialablageeinrichtung jeweils unabhängig gesteuert werden. Das Steuern des Materialflusses des Saatgutstroms und/oder des Düngerstroms erfolgt vorzugsweise abhängig von der aktuellen Fahrtrichtung der Anbaumaschine und/oder von einer bevorstehenden Fahrtrichtungsänderung der Anbaumaschine. Das Steuern des Materialflusses des Saatgutstroms und/oder des Düngerstroms erfolgt vorzugsweise abhängig von der aktuellen Aushubstellung der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder
Materialablageeinrichtung und/oder von einer bevorstehenden Änderung der Aushubstellung der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder
Materialablageeinrichtung.
Es ist ferner ein erfindungsgemäßes Verfahren vorteilhaft, bei welchem das Ausheben zumindest einer Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine mittels einer Steuerungseinrichtung in Abhängigkeit der aktuellen Fahrtrichtung und/oder einer bevorstehenden Fahrtrichtungsänderung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine gesteuert wird. Das Ausheben der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine mittels der Steuerungseinrichtung erfolgt vorzugsweise selbsttätig. Das Ausheben der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine mittels der Steuerungseinrichtung kann zudem automatisch nach Bestätigung einer Bedieneraufforderung erfolgen. Das Ausheben der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine mittels der Steuerungseinrichtung kann weiterhin manuell durch einen Bediener, beispielsweise per Knopf- oder Tastendruck, erfolgen. Die Steuerungseinrichtung ist vorzugsweise dazu eingerichtet, die Schalteinrichtung zu steuern. Weiterhin ist die Steuerungseinrichtung vorzugsweise dazu eingerichtet, eine Aushubeinstelleinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, die zumindest eine Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung in die erste oder die zweite Aushubstellung auszuheben, zu steuern.
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird weiterhin durch ein Steuersystem der eingangs genannten gelöst, wobei das Steuersystem eine Steuerungseinrichtung umfasst, welche dazu eingerichtet ist, ein temporäres Ausheben zumindest einer Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine aus einer Arbeitsstellung in eine erste vordefinierte Aushubstellung von zumindest zwei vordefinierten Aushubstellungen in zumindest einer ersten Kategorie von Manövriervorgängen zu veranlassen, und ein temporäres Ausheben der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine aus der Arbeitsstellung in eine zweite vordefinierte Aushubstellung der zumindest zwei vordefinierten Aushubstellungen in zumindest einer zweiten Kategorie von Manövriervorgängen zu veranlassen. Die Steuerungseinrichtung kann Bestandteil eines Bedienterminals der landwirtschaftlichen Anbaumaschine sein.
In einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Steuersystems umfasst das Steuersystem eine Schalteinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, den Materialfluss eines Saatgutstroms und/oder eines Düngerstroms zu den Materialablageeinrichtungen zu verändern, wobei die Steuerungseinrichtung dazu eingerichtet ist, die Schalteinrichtung zum Verändern des Materialflusses des Saatgutstroms und/oder des Düngerstroms zu den Materialablageeinrichtungen in Abhängigkeit der aktuellen Aushubstellung der Materialablageeinrichtungen und/oder einer bevorstehenden oder aktuellen Aushubstellungsänderung der Materialablageeinrichtungen zu steuern.
In einer anderen bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Steuersystems umfasst das Steuersystem eine Aushubeinstelleinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, die zumindest eine Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung in die erste oder die zweite Aushubstellung auszuheben, wobei die Steuerungseinrichtung dazu eingerichtet ist, die Aushubeinstelleinrichtung zum Ausheben der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung in die erste oder die zweite Aushubstellung in Abhängigkeit der aktuellen Fahrtrichtung und/oder einer bevorstehenden Fahrtrichtungsänderung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine zu steuern. Die Aushubeinstelleinrichtung kann hydraulisch, pneumatisch, elektrisch oder mechanisch arbeiten. Die Aushubeinstelleinrichtung kann einen oder mehrere Aktoren, beispielsweise Stellmotoren und/oder Zylinder, umfassen. Die Zylinder können beispielsweise Klappzylinder, insbesondere hydraulische Klappzylinder, sein.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Steuersystems ist das Steuersystem dazu eingerichtet, das Verfahren nach einer der vorstehenden Ausführungsformen auszuführen. Hinsichtlich der Vorteile und Modifikationen des erfindungsgemäßen Steuersystems wird somit auf die Vorteile und Modifikationen des erfindungsgemäßen Verfahrens verwiesen
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird zudem durch eine landwirtschaftliche Anbaumaschine der eingangs genannten Art gelöst, wobei die Anbaumaschine dazu eingerichtet ist, das Verfahren nach einem der vorstehenden Ausführungsformen auszuführen und/oder wobei das Steuersystem nach einer der vorstehenden Ausführungsformen ausgebildet ist. Hinsichtlich der Vorteile und Modifikationen der erfindungsgemäßen landwirtschaftlichen Anbaumaschine wird somit auf die Vorteile und Modifikationen des erfindungsgemäßen Verfahrens und des erfindungsgemäßen Steuersystems verwiesen.
Nachfolgend werden bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen näher erläutert und beschrieben. Dabei zeigen:
Fig. 1 eine erfindungsgemäße landwirtschaftliche Anbaumaschine mit ausgehobenen Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen in einer perspektivischen Ansicht; Fig. 2 die landwirtschaftliche Anbaumaschine aus Fig. 1 mit ausgehobenen Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen in einer Seitenansicht;
Fig. 3 eine landwirtschaftliche Anbaumaschine während einer Geradeausfahrt bei der Feldbearbeitung auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche mit Fahrgassensystem in einer Draufsicht;
Fig. 4 eine landwirtschaftliche Anbaumaschine während einer Kurvenfahrt bei der Feldbearbeitung auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche mit Fahrgassensystem in einer Draufsicht;
Fig. 5 eine landwirtschaftliche Anbaumaschine während einer Rückwärtsfahrt bei der Feldbearbeitung auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche mit Fahrgassensystem in einer Draufsicht;
Fig. 6 eine erfindungsgemäße landwirtschaftliche Anbaumaschine mit Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen in Arbeitsstellung in einer Seitenansicht;
Fig. 7 die landwirtschaftliche Anbaumaschine aus Fig. 6 mit Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen in einer ersten Aushubstellung in einer Seitenansicht;
Fig. 8 die landwirtschaftliche Anbaumaschine aus Fig. 6 mit Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen in einer zweiten Aushubstellung in einer Seitenansicht;
Fig. 9 eine erfindungsgemäße landwirtschaftliche Anbaumaschine mit Bodenbearbeitungseinrichtungen in Arbeitsstellung in einer perspektivischen Ansicht;
Fig. 10 die landwirtschaftliche Anbaumaschine aus Fig. 9 mit Bodenbearbeitungseinrichtungen in Arbeitsstellung in einer Frontalansicht; Fig. 11 die landwirtschaftliche Anbaumaschine aus Fig. 9 mit Bodenbearbeitungseinrichtungen in einer ersten Aushubstellung in einer Frontalansicht; und
Fig. 12 die landwirtschaftliche Anbaumaschine aus Fig. 9 mit Bodenbearbeitungseinrichtungen in einer zweiten Aushubstellung in einer Frontalansicht.
Die Fig. 1 und 2 zeigen eine erfindungsgemäße landwirtschaftliche Anbaumaschine 100, welche als Sämaschine ausgebildet ist. Die Anbaumaschine 100 umfasst einen Vorratsbehälter 110, in welchem Dünger und/oder Saatgut bevorratet und welcher an einem Hauptrahmen 105 befestigt ist. Mittels des Gebläses 109a wird Saatgut und/oder Dünger über eine Saatgut- und/oder Düngerleitung 107 zu den Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102 gefördert. Das Saatgut und/oder der Dünger mittels eines Nursingsystems zu den Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102 gefördert. Eine als Verteileinrichtung fungierende Gebereinheit verteilt das Saatgut und/oder den Dünger auf Nehmereinheiten sowie anschließend auf Dosiervorrichtungen der einzelnen Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102. Die Dosiervorrichtungen können Vereinzelungsvorrichtungen für das Saatgut oder Portionierungsvorrichtungen für den Dünger sein. Ein Gebläse 109b kann über eine Gebläseleitung 108 Druck für die Vereinzelungsvorrichtungen bereitstellen. Mittels der Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102 kann der Boden einer landwirtschaftlichen Nutzfläche N bearbeitet und/oder Saatgut und/oder Dünger auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche N abgelegt werden.
Weiterhin umfasst die Anbaumaschine 100 Räder 114 zum Fortbewegen der Anbaumaschine 100 und Stützräder 115 zum Abstützen der Anbaumaschine 100 sowie eine Kopplungsvorrichtung 112, mittels welcher die Anbaumaschine 100 an einem Zugfahrzeug, beispielsweise einem Traktor, befestigbar ist. Die Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102 sind an einem Träger 106 der landwirtschaftlichen Anbaumaschine 100, welcher wiederum an einem Heckrahmen 104 befestigt ist, angeordnet. Der Heckrahmen 104 ist schwenkbar an dem Hauptrahmen 105 der Anbaumaschine 100 befestigt. Die landwirtschaftliche Anbaumaschine 100 weist ferner ein erfindungsgemäßes Steuersystem 10, umfassend eine Steuerungseinrichtung 12, eine Schalteinrichtung 14 und eine Aushubeinstelleinrichtung 16, auf. Mittels der Aushubeinstelleinrichtung 12 kann der schwenkbare Heckrahmen 104 samt des Trägers 106 und der an dem Träger 106 befestigten Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102 verschwenkt werden, sodass der Bodenkontakt Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102 zu der landwirtschaftlichen Nutzfläche N aufgehoben werden kann. Mittels der Schalteinrichtung 14 kann der Saatgut- und/oder Düngerstrom durch die Saatgut- und/oder Düngerleitung 107, beispielsweise durch Steuern von Klappen in einem Verteilerkopf, und/oder das Ablegen von Saatgut und/oder Dünger auf der Nutzfläche N, beispielsweise durch Steuern einer Dosiervorrichtung, gesteuert werden.
Die Fig. 3 bis 5 zeigen eine landwirtschaftliche Nutzfläche N mit einer landwirtschaftlichen Anbaumaschine 100 während der Feldbearbeitung in einer Draufsicht. Die Anbaumaschine 100 folgt einem Bewegungspfad, welcher von einem Fahrgassensystem S, welches die Nutzfläche N in Teilbereiche einteilt, vorgegeben wird. Die landwirtschaftliche Nutzfläche N wird durch eine rechteckige Feldgrenze G von angrenzenden Flächen abgegrenzt.
In Fig. 3 ist die landwirtschaftliche Anbaumaschine 100 während einer Vorwärts- und Geradeausfahrt bei einem Bearbeitungsvorgang auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche N dargestellt. Die landwirtschaftliche Anbaumaschine 100 fährt entsprechend ihrer Fahrtrichtung F vorwärts geradeaus und folgt einer durch das Fahrgassensystem S vorgegebenen Parallelfahrspur. Bei einer Vorwärts- und Geradeausfahrt während der Feldbearbeitung befinden sich die Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102, 102a-102i der landwirtschaftlichen Anbaumaschine 100 in einer Arbeitsstellung, sodass die Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102, 102a-102i
Bodenkontakt zur landwirtschaftlichen Nutzfläche N haben.
In Fig. 4 ist die landwirtschaftliche Anbaumaschine 100 während einer Kurvenfahrt bei einem Bearbeitungsvorgang auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche N dargestellt. Die landwirtschaftliche Anbaumaschine 100 fährt entsprechend ihrer Fahrtrichtung F vorwärts in eine durch das Fahrgassensystem S vorgegebene Kurve zum Wenden zwischen zwei Parallelfahrspuren. Bei einer Kurvenfahrt während der Feldbearbeitung, insbesondere bei einem Wendemanöver, befinden sich die Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102, 102a-102i der landwirtschaftlichen
Anbaumaschine 100 in einer von zumindest zwei vordefinierten Aushubstellungen, sodass die Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102, 102a-102i keinen Bodenkontakt zur landwirtschaftlichen Nutzfläche N haben. Bei einer Kurvenfahrt ohne Überschreitung eines Grenzwertes der Maschinenneigung während der Kurvenfahrt, beispielsweise bei vergleichsweiser langsamer Fahrgeschwindigkeit der Anbaumaschine 100 oder einem großen Kurvenradius, werden die Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102, 102a-102i in eine erste, niedrigere Aushubstellung ausgehoben. Bei einer Kurvenfahrt mit Überschreitung eines Grenzwertes der Maschinenneigung während der Kurvenfahrt, beispielsweise bei vergleichsweiser schneller Fahrgeschwindigkeit der Anbaumaschine 100 oder einem engen Kurvenradius, werden die Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102, 102a-102i in eine zweite, höhere Aushubstellung ausgehoben.
In Fig. 5 ist die landwirtschaftliche Anbaumaschine 100 während einer Rückwärts- und Geradeausfahrt bei einem Bearbeitungsvorgang auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche N dargestellt. Die landwirtschaftliche Anbaumaschine 100 fährt entsprechend ihrer Fahrtrichtung F rückwärts geradeaus und folgt einer durch das Fahrgassensystem S vorgegebenen Fahrspur im Vorgewende. Bei einer Rückwärts- und Geradeausfahrt während der Feldbearbeitung befinden sich die Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102, 102a-102i der landwirtschaftlichen
Anbaumaschine 100 in einer Aushubstellung, sodass die Bodenbearbeitungsund Materialablageeinrichtungen 102, 102a-102i keinen Bodenkontakt zur landwirtschaftlichen Nutzfläche N haben. Bei einer Rückwärtsfahrt, beispielsweise zum Bearbeiten der Nutzfläche N in einer Feldecke nahe der Feldgrenze G im Vorgewende, werden die Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102, 102a-102i in eine zweite, höhere
Aushubstellung ausgehoben. Die Fig. 6 bis 8 zeigen eine als Sämaschine ausgebildete erfindungsgemäße landwirtschaftliche Anbaumaschine 100 mit einem erfindungsgemäßen Steuersystem 10 auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche N mit unterschiedlichen Stellungen der Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102.
Die Fig. 6 zeigt die Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102 in einer Arbeitsstellung während der Feldbearbeitung. In der Arbeitsstellung kontaktieren die die Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102 die Bodenoberfläche der landwirtschaftlichen Nutzfläche N und bearbeiten diese. Die Arbeitsstellung wird beispielsweise dann eingestellt, wenn sich die Anbaumaschine 100, wie in Fig. 3 dargestellt, während der Feldbearbeitung, beispielsweise bei einem Sävorgang, auf einer Parallelfahrspur vorwärts geradeaus bewegt.
Die Fig. 7 zeigt die Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102 in einer ersten Aushubstellung. In der ersten Aushubstellung ist der Bodenkontakt der Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102 zur Bodenoberfläche der landwirtschaftlichen Nutzfläche N aufgehoben und die Bearbeitung des Bodens unterbrochen. Zum Einstellen der ersten Aushubstellung wird der drehbar an dem Hauptrahmen 105 befestigte Heckrahmen 104 mit den an dem Träger 106 befestigten Bodenbearbeitungsund Materialablageeinrichtungen 102 entlang des Aushubpfads P1 verschwenkt. Zum Verschwenken steuert die Steuerungseinrichtung 12 des Steuersystems 10 die Aushubeinstelleinrichtung 16 des Steuersystems an. Die Aushubeinstelleinrichtung 16 umfasst einen Aktor 18, welcher beispielsweise als Hydraulikzylinder ausgebildet ist, mittels welchem die Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102 um eine quer zur Fahrtrichtung der Anbaumaschine 100 verlaufenden Schwenkachse verschwenkt werden. In der ersten Aushubstellung stellt sich eine Aushubhöhe H1, welche dem Abstand des untersten Punktes der Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102 zur Bodenoberfläche der Nutzfläche N entspricht, und ein Aushubwinkel W1 zwischen den Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102 und der Nutzfläche N, ein. Die erste Aushubstellung wird beispielsweise dann eingestellt, wenn sich die Anbaumaschine 100, wie in Fig. 4 dargestellt, während der Feldbearbeitung, beispielsweise bei einem Sävorgang, in einem Wendevorgang mit Kurvenfahrt befindet. Durch die niedrigere Aushubhöhe H1 in der ersten Aushubstellung kann gegenüber einer höheren Aushubstellung eine Verzögerung der Feldbearbeitung vermieden sowie Energie eingespart werden.
Die Fig. 8 zeigt die Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102 in einer zweiten Aushubstellung. In der zweiten Aushubstellung ist der Bodenkontakt der Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102 zur Bodenoberfläche der landwirtschaftlichen Nutzfläche N aufgehoben und die Bearbeitung des Bodens unterbrochen. Zum Einstellen der zweiten Aushubstellung wird der drehbar an dem Hauptrahmen 105 befestigte Heckrahmen 104 mit den an dem Träger 106 befestigten Bodenbearbeitungsund Materialablageeinrichtungen 102 mittels des Aktors 18 entlang des Aushubpfads P2 verschwenkt. In der zweiten Aushubstellung stellt sich eine Aushubhöhe H2 und ein Aushubwinkel W2 zwischen den Bodenbearbeitungsund Materialablageeinrichtungen 102 und der Nutzfläche N ein. Die Aushubhöhe H2 der zweiten Aushubstellung ist höher als die Aushubhöhe H1 der ersten Aushubstellung. Der Aushubwinkel W2 der zweiten Aushubstellung ist größer als der Aushubwinkel H1 der ersten Aushubstellung. Der Aushubpfad P2 ist länger als der Aushubpfad P1. Die zweite Aushubstellung wird beispielsweise dann eingestellt, wenn die Anbaumaschine 100, wie in Fig. 5 dargestellt, während der Feldbearbeitung, beispielsweise im Vorgewende zum Erreichen der Feldecken, eine Rückwärtsfahrt ausführt. Durch die höhere Aushubhöhe H2 in der zweiten Aushubstellung wird eine Bodenkollision der Bodenbearbeitungs- und Materialablageeinrichtungen 102 bei Rückwärtsfahrten vermieden.
Die Fig. 9 zeigt eine weitere Ausführungsform einer erfindungsgemäßen landwirtschaftlichen Anbaumaschine 100 mit einem erfindungsgemäßen Steuersystem 10. Die als Hackgerät ausgebildete Anbaumaschine 100 umfasst einen Heckrahmen 104 sowie an dem Heckrahmen 104 drehbar befestigte Ausleger 118a, 118b, welche mittels der Aktoren 18a, 18b um eine parallel zur Fahrtrichtung der Anbaumaschine 100 verlaufende Schwenkachse verschwenkt werden können. Weiterhin sind an den Auslegern 118a, 118b Stützräder 115 angeordnet, welche die Ausleger 118a, 188b auf einer Bodenoberfläche abstützen können. Mittels einer Kopplungsvorrichtung 112 kann die Anbaumaschine 100 an einem Zug- und/oder Trägerfahrzeug, beispielsweise an einem Traktor, befestigt werden. Ferner umfasst die Anbaumaschine 100 Bodenbearbeitungseinrichtungen 102a-102i, welche an Lenkeranordnungen 116a-116i befestigt sind. Die Bodenbearbeitungseinrichtungen 102a-102c sind mittels der Lenkeranordnungen 116a-116c an dem Ausleger 118a befestigt. Die Bodenbearbeitungseinrichtungen 102e-102f sind mittels der Lenkeranordnungen 116e-116f an dem Heckrahmen 104 befestigt. Die Bodenbearbeitungseinrichtungen 102g-102i sind mittels der Lenkeranordnungen 116g-116i an dem Ausleger 118b befestigt. Die Lenkeranordnungen 116a-116i sind als Parallelogrammgestänge ausgebildet und können mittels Aktoren 19a- 19i so verstellt werden, dass die Bodenbearbeitungseinrichtungen 102a-102i ausgehoben werden. Die Steuerungseinrichtung 12 des Steuersystems 10 steuert die Aushubeinstelleinrichtung 16 zum Ausheben der Bodenbearbeitungseinrichtungen 102a-102i mittels der Aktoren 18a, 18b und/oder 19a-19i an.
Die Fig. 10 zeigt die landwirtschaftliche Anbaumaschine 100 aus der Fig. 9 mit den Bodenbearbeitungseinrichtungen 102a-102i in der Arbeitsstellung. In der Arbeitsstellung kontaktieren die die Bodenbearbeitungseinrichtungen 102a-102i die Bodenoberfläche der landwirtschaftlichen Nutzfläche N und bearbeiten diese. Die Arbeitsstellung wird beispielsweise dann eingestellt, wenn sich die Anbaumaschine 100, wie in Fig. 3 dargestellt, während der Feldbearbeitung, auf einer Parallelfahrspur vorwärts geradeaus bewegt.
Die Fig. 11 zeigt die Bodenbearbeitungseinrichtungen 102a-102i der Anbaumaschine 100 in einer ersten Aushubstellung. In der ersten Aushubstellung ist der Bodenkontakt der Bodenbearbeitungseinrichtungen 102 zur Bodenoberfläche der landwirtschaftlichen Nutzfläche N aufgehoben und die Bearbeitung des Bodens unterbrochen. Zum Einstellen der ersten Aushubstellung werden die Bodenbearbeitungseinrichtungen 102a-102i durch Verstellen der Lenkeranordnungen 116a-116i mittels der Aktoren 19a-19i im Wesentlichen linear senkrecht zur Nutzfläche N entlang des Aushubpfads P1 in die Aushubhöhe H1 ausgehoben. Zum Ausheben steuert die Steuerungseinrichtung 12 des Steuersystems 10 die Aushubeinstelleinrichtung 16 des Steuersystems an. Die erste Aushubstellung wird beispielsweise dann eingestellt, wenn sich die Anbaumaschine 100 während der Feldbearbeitung in einem Wendevorgang mit Kurvenfahrt befindet, bei welcher ein Grenzwert der Maschinenneigung nicht überschritten wird. Bei geringer Neigung der Anbaumaschine 100 während einer Kurvenfahrt ist die Gefahr einer Bodenkollision der Bodenbearbeitungseinrichtungen 102a-102i vergleichsweise gering.
Die Fig. 12 zeigt die Bodenbearbeitungseinrichtungen 102a-102i in einer zweiten Aushubstellung. In der zweiten Aushubstellung ist der Bodenkontakt der Bodenbearbeitungseinrichtungen 102a-102i zur Bodenoberfläche der landwirtschaftlichen Nutzfläche N aufgehoben und die Bearbeitung des Bodens unterbrochen. Zum Einstellen der zweiten Aushubstellung werden die Bodenbearbeitungseinrichtungen 102a-102i durch Verstellen der Lenkeranordnungen 116a-116i mittels der Aktoren 19a-19i im Wesentlichen linear senkrecht zur Nutzfläche N entlang des Aushubpfads P1 in die Aushubhöhe H1 ausgehoben und zusätzlich die Bodenbearbeitungseinrichtungen 102a-102c, 102g-102i mittels der Aktoren 18a, 18b durch Verschwenken der Ausleger 118a, 188b entlang des Aushubpfads P2 in die Aushubhöhe H2 ausgehoben, sodass sich der Aushubwinkel W2 einstellt. Die Aushubhöhe H2 der zweiten Aushubstellung ist höher als die Aushubhöhe H1 der ersten Aushubstellung. Der Aushubpfad P2 ist länger als der Aushubpfad P1. Der Aushubpfad P2 setzt sich aus einer linear verlaufenden Bewegung bis zur Aushubhöhe H1 und einer gekrümmt verlaufenden Bewegung bis zur Aushubhöhe H2 zusammen. Das lineare Ausheben mittels der Aktoren 19a-19i in die Aushubhöhe H1 und das Verschwenken mittels der Aktoren 18a, 18b in die Aushubhöhe H2 kann zeitgleich ausgeführt werden. Die zweite Aushubstellung wird beispielsweise dann eingestellt, wenn die Anbaumaschine 100, während der Feldbearbeitung, Kurvenfahrten ausführt, bei welchen ein Grenzwert einer Maschinenneigung erreicht oder überschritten wird. Bei starker Neigung der Maschinen ist die Gefahr einer Bodenkollision der Bodenbearbeitungseinrichtungen 102a-102i, insbesondere der an den Auslegern 118a, 118b angeordneten Bodenbearbeitungseinrichtungen 102a-102c, 102g- 102i, hoch. Durch die höhere Aushubhöhe H2 in der zweiten Aushubstellung wird eine Bodenkollision der Bodenbearbeitungseinrichtungen 102a-102i bei Kurvenfahrten mit starker Maschinenneigung vermieden. Bezugszeichenliste
10 Steuersystem
12 Steuerungseinrichtung
14 Schalteinrichtung
16 Aushubeinstelleinrichtung
18, 18a, 18b Aktor
19a-19i Aktor
100 landwirtschaftliche Anbaumaschine
102, 102a-102i Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung
104 Heckrahmen
105 Hauptrahmen
106 Träger
107 Saatgut- und/oder Düngerleitung
108 Gebläseleitung
109a, 109b Gebläse
110 Vorratsbehälter
112 Kopplungsvorrichtung
114 Räder
115 Stützräder
116a- 116i Lenkeranordnung
118a, 118b Ausleger
N landwirtschaftliche Nutzfläche
F Fahrtrichtung
S Fahrgassensystem
G Feldgrenze
P1 , P2 Aushubpfad
H1, H2 Aushubhöhe
W1, W2 Aushubwinkel

Claims

Patentansprüche Verfahren zum Steuern der Aushubstellung an einer landwirtschaftlichen Anbaumaschine (100), insbesondere Sämaschine oder Bodenbearbeitungsmaschine, während eines Bearbeitungsvorgangs auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche (N), gekennzeichnet durch die Schritte: temporäres Ausheben zumindest einer Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung (102, 102a-102i) der landwirtschaftlichen Anbaumaschine (100) aus einer Arbeitsstellung in eine erste vordefinierte Aushubstellung von zumindest zwei vordefinierten Aushubstellungen in zumindest einer ersten Kategorie von Manövriervorgängen, und temporäres Ausheben der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung (102, 102a-102i) der landwirtschaftlichen Anbaumaschine (100) aus der Arbeitsstellung in eine zweite vordefinierte Aushubstellung der zumindest zwei vordefinierten Aushubstellungen in zumindest einer zweiten Kategorie von Manövriervorgängen. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass einer oder beide der folgenden Schritte durchgeführt werden:
Zuordnen zumindest eines Manövriervorgangs zu der ersten oder der zweiten Kategorie von Manövriervorgängen vor dem Ausführen des Manövriervorgangs;
Zuordnen zumindest eines Manövriervorgangs zu der ersten oder der zweiten Kategorie von Manövriervorgängen während des Ausführens des Manövriervorgangs. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Zuordnen des zumindest einen Manövriervorgangs zu der ersten oder der zweiten Kategorie von Manövriervorgängen in Abhängigkeit einer aktuellen Fahrtrichtung (F) und/oder einer bevorstehenden Fahrtrichtungsänderung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine (100) ausgeführt wird. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei den Manövriervorgängen der ersten Kategorie keine Rückwärtsfahrt der landwirtschaftlichen Anbaumaschine (100) erfolgt, und bei den Manövriervorgängen der zweiten Kategorie eine Rückwärtsfahrt der landwirtschaftlichen Anbaumaschine (100) erfolgt. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei den Manövriervorgängen der ersten Kategorie keine Kurvenfahrt erfolgt und/oder eine Kurvenfahrt der landwirtschaftlichen Anbaumaschine (100) erfolgt, bei welcher voraussichtlich ein Grenzwert einer Maschinenneigung nicht überschritten wird; und bei den Manövriervorgängen der zweiten Kategorie eine Kurvenfahrt der landwirtschaftlichen Anbaumaschine (100) erfolgt, bei welcher voraussichtlich ein Grenzwert einer Maschinenneigung erreicht oder überschritten wird. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch den Schritt:
Bestimmen der aktuellen Fahrtrichtung (F) und/oder einer bevorstehenden Fahrtrichtungsänderung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine (100), wobei das Bestimmen der aktuellen Fahrtrichtung (F) und/oder einer bevorstehenden Fahrtrichtungsänderung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine (100) insbesondere anhand der aktuellen Maschinenkonfiguration oder einer bevorstehenden Änderung der Maschinenkonfiguration der Anbaumaschine (100) und/oder des aktuellen Betriebsstatus oder einer bevorstehenden Änderung des Betriebsstatus der Anbaumaschine (100) erfolgt. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Bestimmen der aktuellen Fahrtrichtung (F) und/oder einer bevorstehende Fahrtrichtungsänderung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine (100) anhand der aktuellen Bewegungsgeschwindigkeit und/oder einer bevorstehenden Änderung der Bewegungsgeschwindigkeit der Anbaumaschine, und/oder der aktuellen geografische Position der Anbaumaschine und/oder eines bevorstehenden Bewegungspfads der Anbaumaschine erfolgt. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sich die zumindest eine Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung (102, 102a-102i) in der ersten Aushubstellung in einer ersten Aushubhöhe (H1) und in der zweiten Aushubstellung in einer zweiten Aushubhöhe (H2) befindet, wobei die zweite Aushubhöhe (H2) höher ist als die erste Aushubhöhe (H1). Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausheben der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung (102, 102a-102i) in die erste Aushubstellung durch Ausführen einer ersten Aushubbewegung der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung (102, 102a-102i) erfolgt und das Ausheben der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung (102, 102a-102i) in die zweite Aushubstellung durch Ausführen einer zweiten Aushubbewegung der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung (102, 102a-102i) erfolgt, wobei die zweite Aushubbewegung der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung (102, 102a-102i) beim Ausheben der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung (102, 102a-102i) in die zweite Aushubstellung über die erste Aushubstellung der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung (102, 102a-102i) hinaus geht. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die erste und/oder die zweite Aushubbewegung eine Linearbewegung, insbesondere eine Vertikalbewegung, ist; und/oder die erste und/oder die zweite Aushubbewegung eine Schwenkbewegung ist, wobei die Schwenkbewegung vorzugsweise um eine sich quer oder eine sich parallel zur Fahrtrichtung (F) erstreckende Schwenkachse ausgeführt wird. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Aushubbewegung und die zweite Aushubbewegung beim Ausheben der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung (102, 102a-102i) zumindest teilweise zeitgleich ausgeführt werden. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Materialfluss eines Saatgutstroms und/oder eines Düngerstroms zu der zumindest einen Materialablageeinrichtung (102, 102a-102i) in Abhängigkeit der aktuellen Aushubstellung der zumindest einen Materialablageeinrichtungen (102, 102a-102i) und/oder einer bevorstehenden oder aktuellen Aushubstellungsänderung der zumindest einen Materialablageeinrichtungen (102, 102a-102i) gesteuert wird. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausheben zumindest einer Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung (102, 102a-102i) der landwirtschaftlichen Anbaumaschine (100) mittels einer Steuerungseinrichtung (12) in Abhängigkeit der aktuellen Fahrtrichtung (F) und/oder einer bevorstehenden Fahrtrichtungsänderung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine (100) gesteuert wird. Steuersystem (10) zum Steuern der Aushubstellung an einer landwirtschaftlichen Anbaumaschine (100), insbesondere Sämaschine oder Bodenbearbeitungsmaschine, während eines Bearbeitungsvorgangs auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche (N), gekennzeichnet durch eine Steuerungseinrichtung (12), welche dazu eingerichtet ist, ein temporäres Ausheben zumindest einer Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung (102, 102a-102i) der landwirtschaftlichen Anbaumaschine (100) aus einer Arbeitsstellung in eine erste vordefinierte Aushubstellung von zumindest zwei vordefinierten Aushubstellungen in zumindest einer ersten Kategorie von Manövriervorgängen zu veranlassen, und ein temporäres Ausheben der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung (102, 102a-102i) der landwirtschaftlichen Anbaumaschine (100) aus der Arbeitsstellung in eine zweite vordefinierte Aushubstellung der zumindest zwei vordefinierten Aushubstellungen in zumindest einer zweiten Kategorie von Manövriervorgängen zu veranlassen. Steuersystem nach Anspruch 14, gekennzeichnet durch eine Schalteinrichtung (14), welche dazu eingerichtet ist, den Materialfluss eines Saatgutstroms und/oder eines Düngerstroms zu den Materialablageeinrichtungen (102, 102a-102i) zu verändern, wobei die Steuerungseinrichtung (12) dazu eingerichtet ist, die Schalteinrichtung (14) zum Verändern des Materialflusses des Saatgutstroms und/oder des Düngerstroms zu den Materialablageeinrichtungen (102, 102a-102i) in Abhängigkeit der aktuellen Aushubstellung der Materialablageeinrichtungen (102, 102a-102i) und/oder einer bevorstehenden oder aktuellen Aushubstellungsänderung der Materialablageeinrichtungen (102, 102a-102i) zu steuern. Steuersystem nach einem der Ansprüche 14 oder 15, gekennzeichnet durch eine Aushubeinstelleinrichtung (16), welche dazu eingerichtet ist, die zumindest eine Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung (102, 102a-102i) in die erste oder die zweite Aushubstellung auszuheben, wobei die Steuerungseinrichtung (12) dazu eingerichtet ist, die Aushubeinstelleinrichtung (16) zum Ausheben der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung (102, 102a-102i) in die erste oder die zweite Aushubstellung in Abhängigkeit der aktuellen Fahrtrichtung (F) und/oder einer bevorstehenden Fahrtrichtungsänderung der landwirtschaftlichen Anbaumaschine (100) zu steuern. Steuersystem nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuersystem (10) dazu eingerichtet ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13 auszuführen. Landwirtschaftliche Anbaumaschine (100), insbesondere Sämaschine oder Bodenbearbeitungsmaschine, mit zumindest einer Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung (102, 102a-102i), und einem Steuersystem (10) zum Steuern der Aushubstellung der zumindest einen Bodenbearbeitungs- und/oder Materialablageeinrichtung (102, 102a-102i); dadurch gekennzeichnet, dass die Anbaumaschine (100) dazu eingerichtet ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13 auszuführen und/oder wobei das Steuersystem (10) nach einem der vorstehenden Ansprüche 14 bis 17 ausgebildet ist.
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