EP4484027A1 - Outil de saisie double - Google Patents

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EP4484027A1
EP4484027A1 EP24185414.0A EP24185414A EP4484027A1 EP 4484027 A1 EP4484027 A1 EP 4484027A1 EP 24185414 A EP24185414 A EP 24185414A EP 4484027 A1 EP4484027 A1 EP 4484027A1
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EP
European Patent Office
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housing
cylinder
gripping
cylinders
gripping tool
Prior art date
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EP24185414.0A
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EP4484027C0 (fr
EP4484027B1 (fr
Inventor
Adeline SIMON
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Fives DMS SA
Original Assignee
Fives DMS SA
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Publication date
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Publication of EP4484027C0 publication Critical patent/EP4484027C0/fr
Publication of EP4484027B1 publication Critical patent/EP4484027B1/fr
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B21B31/00—Rolling stand structures; Mounting, adjusting, or interchanging rolls, roll mountings, or stand frames
    • B21B31/08—Interchanging rolls, roll mountings, or stand frames, e.g. using C-hooks; Replacing roll chocks on roll shafts
    • B21B31/10—Interchanging rolls, roll mountings, or stand frames, e.g. using C-hooks; Replacing roll chocks on roll shafts by horizontally displacing, i.e. horizontal roll changing
    • B21B31/103—Manipulators or carriages therefor
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    • B21B1/00—Metal-rolling methods or mills for making semi-finished products of solid or profiled cross-section; Sequence of operations in milling trains; Layout of rolling-mill plant, e.g. grouping of stands; Succession of passes or of sectional pass alternations
    • B21B1/22—Metal-rolling methods or mills for making semi-finished products of solid or profiled cross-section; Sequence of operations in milling trains; Layout of rolling-mill plant, e.g. grouping of stands; Succession of passes or of sectional pass alternations for rolling plates, strips, bands or sheets of indefinite length
    • B21B1/24—Metal-rolling methods or mills for making semi-finished products of solid or profiled cross-section; Sequence of operations in milling trains; Layout of rolling-mill plant, e.g. grouping of stands; Succession of passes or of sectional pass alternations for rolling plates, strips, bands or sheets of indefinite length in a continuous or semi-continuous process
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B21B27/00—Rolls, roll alloys or roll fabrication; Lubricating, cooling or heating rolls while in use
    • B21B27/02—Shape or construction of rolls
    • B21B27/021—Rolls for sheets or strips
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B21B13/00—Metal-rolling stands, i.e. an assembly composed of a stand frame, rolls, and accessories
    • B21B13/14—Metal-rolling stands, i.e. an assembly composed of a stand frame, rolls, and accessories having counter-pressure devices acting on rolls to inhibit deflection of same under load; Back-up rolls
    • B21B13/147—Cluster mills, e.g. Sendzimir mills, Rohn mills, i.e. each work roll being supported by two rolls only arranged symmetrically with respect to the plane passing through the working rolls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21B—ROLLING OF METAL
    • B21B2203/00—Auxiliary arrangements, devices or methods in combination with rolling mills or rolling methods
    • B21B2203/30—Quick or bayonet couplings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B21B31/08—Interchanging rolls, roll mountings, or stand frames, e.g. using C-hooks; Replacing roll chocks on roll shafts
    • B21B31/10—Interchanging rolls, roll mountings, or stand frames, e.g. using C-hooks; Replacing roll chocks on roll shafts by horizontally displacing, i.e. horizontal roll changing

Definitions

  • the present disclosure relates to a gripping tool, notable in that it is configured to grip, in particular in a rolling mill stand, typically in the presence of the metal strip, simultaneously two rolling cylinders, and with a view to their simultaneous manipulation, in particular during cylinder changing operations.
  • Such a gripping tool finds particular application for the simultaneous gripping of the first two intermediate rolls of a 20-roll rolling mill, and in particular the simultaneous gripping of the first two upper intermediate rolls, and/or the simultaneous gripping of the first two lower intermediate rolls.
  • the present disclosure also relates to an assembly comprising a gripping tool according to the present disclosure and a robotic system suitable for carrying out rolling mill roll changing operations, by extracting worn rolls from the rolling mill stand and/or inserting new or rectified rolls into the rolling mill stand, said robotic system comprising a robot provided with a gripping system configured to ensure locking of a fixing part of the gripping tool.
  • the present disclosure further relates to a rolling plant comprising such an assembly according to the present disclosure.
  • the present disclosure also relates to a method of changing cylinders of a rolling mill using a gripping tool according to the present disclosure, or even an assembly according to the present disclosure.
  • the field of the invention relates more particularly to equipment used to carry out maintenance operations on a 20-roll rolling mill, also known as a "20 High".
  • a 20-roll rolling mill is for example known from prior art. US 5,193,377 And US 5,471,859 .
  • the cylinders (and sets of support rollers) are divided into a lower group and an upper group, and in a symmetrical configuration with respect to the plane of travel of the metal strip to be rolled.
  • figure 4 of the document US 5,193,377 illustrates for example the upper group with a working cylinder, two first intermediate cylinders, three second intermediate cylinders, and four sets of support rollers.
  • the operations of extracting (or installing by insertion) the internal organs are usually carried out using handling equipment secured to the end of the organ to be removed (i.e. to the end of the cylinder to be removed). or the support shaft of the set of support rollers to be removed), provided with a counterweight.
  • the counterweight is intended to balance the member to be gripped when handled by the hoist of a workshop overhead crane, and in order to keep it substantially horizontal, and while the hook of the hoist grips a ring positioned on the equipment between the counterweight and the gripped member.
  • the gripped member is rigidly secured to the counterweight of the equipment, which is likely to swing at the lower end of the hoist cable.
  • the document's robotic systems JP1976454C or even the document WO2022223927 proceed to remove the cylinders, one by one, one after the other in order to remove them from the rolling mill cage, then to insert the rectified or new cylinders, one by one, one after the other.
  • This disclosure improves the situation.
  • the slide system comprises at least one guide rail secured to the chassis, oriented in the transverse direction, and in which the first interlocking system and the second interlocking system are mounted to slide along said at least one rail, movable relative to the chassis according to a limited stroke.
  • the gripping tool comprises a pneumatic brake device configured to move from an unbraked position releasing the sliding of the slide system so as to freely allow adjustment of said center distance, to a braked position blocking the sliding of the first nesting system and the second nesting system, locking said center distance.
  • the first nesting system comprises a first locking member and a first actuator configured to move said first locking member from a first, retracted position, allowing the end of the first cylinder to be inserted into the first housing, to a second position for which the first locking member penetrates the interior of the first housing, ensuring locking of the first cylinder, typically by pressing on a bottom of the first housing, by penetration of a locking groove of the second cylinder, and in which the second nesting system comprises a second locking member and a second actuator configured to move said second locking member from a first retracted position, allowing the insertion of the end of the second cylinder into the second housing, to a second position for which the second locking member penetrates the interior of the second housing, ensuring locking of the second cylinder, typically by pressing on a bottom of the second housing, by penetration of a locking groove of the second cylinder.
  • the first actuator and the second actuator are pneumatic actuators.
  • the present disclosure also relates, according to a second aspect, to an assembly comprising a gripping tool according to the present disclosure and a robotic system suitable for ensuring the operations of changing rolls of the rolling mill, by extraction of the worn rolls from the rolling mill stand and/or insertion of new or rectified rolls into the rolling mill stand comprising a robot provided with a gripping system configured to ensure locking of the fixing part of the gripping tool.
  • the gripping system comprises a quick coupling system, comprising a first, motorized mechanical coupling part, configured to move from a coupled position configured to mechanically lock a second mechanical coupling part forming the fixing part of the gripping tool, to a decoupled position allowing the release of the second mechanical coupling part.
  • the robotic system incorporates at least one controllable pneumatic energy source, the quick coupling system comprising, in addition to the first mechanical coupling part, a first pneumatic coupling part, configured to move from a coupled position to lock a second pneumatic coupling part, and in which the gripping tool is equipped with a second pneumatic coupling part and said pneumatic actuators configured to be actuated by said at least one pneumatic energy source to ensure the locking or unlocking of the first and second cylinders and/or to ensure the braking of the first interlocking system and the second interlocking system.
  • the quick coupling system comprising, in addition to the first mechanical coupling part, a first pneumatic coupling part, configured to move from a coupled position to lock a second pneumatic coupling part, and in which the gripping tool is equipped with a second pneumatic coupling part and said pneumatic actuators configured to be actuated by said at least one pneumatic energy source to ensure the locking or unlocking of the first and second cylinders and/or to ensure the braking of the first interlock
  • the first intermediate cylinders have peripheral locking grooves
  • the method comprises locking the first cylinder in the first housing by penetration of the first locking member into the locking groove of the first cylinder, and locking the second cylinder in the second housing by penetration of the second locking member into the locking groove of the second cylinder, once the ends of the first and second cylinders are fitted into the first and second housing.
  • the method comprises an adjustment of the center distance, during said movement of the gripping tool in the direction parallel to the two cylinders, said at least one first guide wall cooperating in guiding with one end of the first cylinder and said at least one second guide wall cooperating in guiding with one end of the second cylinder so as to generate forces resulting from the guidance modifying said center distance, against the return force of the spring system.
  • the pneumatic brake device is switched from the unbraked position to the braked position blocking the sliding of the first nesting system and the second nesting system, prior to a movement by the robotic system of the cylinders held by the gripping tool.
  • the first housing L1 has a first gripping axis AL1 for gripping the first cylinder C1 substantially coaxial with said first gripping axis and a second housing L2 has a second gripping axis for gripping the second cylinder substantially coaxial with said second gripping axis L2.
  • the first housing L1 is typically a housing of circular section, preferably cylindrical, allowing the insertion of the first cylinder C1, with the fitting clearance.
  • the two housings L1, L2 extend longitudinally, along the longitudinal direction X1, each from an inlet opening (first inlet opening O1, and second inlet opening O2), and to a bottom.
  • the first inlet opening O1 and the second inlet opening O2 are typically arranged at a distal end of the gripping tool.
  • the fixing portion 22 is typically arranged, along the longitudinal direction X1 at the proximal end, opposite the distal end.
  • first input axis AL1 and the second input axis AL2 are parallel and oriented in a longitudinal direction X1.
  • the first input axis AL1 and the second input axis AL2 are separated by a center distance E, in a transverse direction Y1 to the first input axis AL1 and to the second input axis AL2, perpendicular to the longitudinal direction X1.
  • the gripping tool also comprises means for adjusting said center distance E comprising a slide system 25 between the first interlocking system 23 and the second. nesting system 24, allowing adjustment of the spacing between the first nesting system 23 and the second nesting system 24.
  • Such adjustment means advantageously make it possible to adapt the center distance E between the two housings L1, L2, and to adapt it to the center distance of the two cylinders C1 C2 to be gripped simultaneously in the rolling mill cage.
  • Such a gripping tool is advantageously configured to allow simultaneous gripping of the two cylinders consisting of the first cylinder C1 and the second cylinder C2 arranged parallel to each other in a rolling mill stand L, by moving the gripping tool 20, in a direction parallel to the two cylinders during which one obtains simultaneously an insertion of one end of the first cylinder C1 in the first housing L1 by the first inlet opening O1 of said first housing L1 and an insertion of the end of the second cylinder C2 in the second housing L2 by a second inlet opening O2 of said second housing until obtaining nestings of the first cylinder C1 in the first housing L1 and of the second cylinder C2 in the second housing L2.
  • the gripping tool authorizes the gripping of the cylinders C1, C2 held in cantilever by their fitted end.
  • the gripping tool according to the present disclosure provides a significant advance over the known state of the art, in that it allows two rolling rolls to be extracted simultaneously in a rolling mill stand, ensuring their simultaneous gripping, and preferably even when the center distance between the two rolls is not constant.
  • the cycle time required for extracting the first intermediate rolls is reduced substantially by half, and in comparison with a cycle time according to the state of the art for which the intermediate rolls are extracted from the stand by a robotic effector, but only one after the other.
  • the first housing L1 and the second housing L2 extend, overlapping along the longitudinal direction X1 of the gripping tool, parallel to the first gripping axis AL1 and to the second gripping axis AL2 of the first housing L1 and second housing L2.
  • the slide system 25 may comprise at least one (or typically several) guide rail 150 secured to the chassis 21, oriented in the transverse direction Y1, and for example several guide rails.
  • the first nesting system 23 and the second nesting system 24 are slidably mounted along said at least one rail 250, movable relative to the chassis 21 along a limited stroke, in the transverse direction Y1.
  • said means for adjusting the center distance E may comprise a spring system 26 generating a return force constraining the first interlocking system 23 and the second interlocking system 24 to move on said slide system 25 in a median spacing position between a maximum spacing position and a minimum spacing position between the first interlocking system 23 and the second interlocking system 24.
  • Such a spring system 26 makes it possible to ensure that, in the rest position, namely when the first system 13 and the second system 14 are not stressed, there is always an available stroke for adjusting the center distance in both directions of the slide 25, namely not only with a view to reducing the center distance, but also with a view to increasing the center distance.
  • the center distance adjustment means may also comprise, in particular in synergy with this spring system, at least one first guide wall PG1, flared or chamfered, at the edge of the first inlet opening O1, the first guide wall PG1 being configured to guide the end of the first cylinder C1 during its insertion into the first housing L1, and a second guide wall PG2, flared or chamfered, at the edge of the second inlet opening O2, the second guide wall PG2 being configured to guide the end of the second cylinder C2 during its insertion into the second housing L2.
  • the guide walls PG1, PG2 cooperate, as the case may be, to bring together, or on the contrary to move apart, the first nesting system 23 and the second nesting system 24.
  • Such a gripping tool is then configured, during said movement of the gripping tool 20 in a direction parallel to the two cylinders, so that said at least one first guide wall PG1 cooperates in guiding with the end of the first cylinder C1 and said at least one second guide wall PG2 cooperates in guiding with the end of the second cylinder so as to ensure forces resulting from the guides automatically modifying said center distance E to that of the two cylinders to be gripped, against the return force of the spring system 26.
  • Such means for adjusting the center distance E advantageously make it possible to automatically adapt the spacing between the first interlocking system 23 and the second interlocking system 24, in the transverse direction, and without requiring an actuator specific to this adjustment.
  • the gripping tool 20 may also comprise a brake device, typically pneumatic, configured to move from an unbraked position releasing the sliding of the slide system 25 so as to freely allow adjustment of said center distance. E, to a braked position blocking the sliding of the first nesting system and the second nesting system, locking said center distance E.
  • a brake device typically pneumatic, configured to move from an unbraked position releasing the sliding of the slide system 25 so as to freely allow adjustment of said center distance. E, to a braked position blocking the sliding of the first nesting system and the second nesting system, locking said center distance E.
  • Such braking makes it possible to block the first nesting system 23 and the second nesting system 24 on the chassis 21, once the two cylinders C1, C2 have been gripped. This prevents uncontrolled movements of the cylinders relative to the chassis, in the direction of the slide system, when the assembly comprising, on the one hand, the gripping tool and, on the other hand, the two cylinders held by the gripping tool are moved by the robotic system.
  • the first nesting system 23 may comprise a first locking member OV1 and a first actuator AT1 configured to move said first locking member OV1 from a first position P1, retracted, allowing the insertion of the end of the first cylinder into the first housing L1 (or on the contrary its extraction), to a second position P2 for which the first locking member penetrates the interior of the first housing L1 while ensuring locking of the first cylinder C1, typically by pressing on the bottom of the first housing, by penetration of a locking groove G of the second cylinder.
  • the second nesting system 24 may comprise a second locking member OV2 and a second actuator AT2 configured to move said second locking member OV2 from a first retracted position P1, allowing the insertion of the end of the second cylinder into the second housing (or on the contrary its extraction), to a second position P2 for which the second locking member OV2 penetrates the interior of the second housing while ensuring locking of the second cylinder C2, typically by pressing on a bottom of the second housing, by penetration of a locking groove G of the second cylinder.
  • the first locking member OV1 and the second locking member OV2 respectively ensure locking of the nested ends of the first cylinder C1 in the first housing L1 and of the second cylinder C2 in the second housing L2.
  • the cylinders C1, C2 are prohibited from exiting the housings, once nested in the housings L1, L2.
  • the first actuator AT1 and the second actuator AT2 may be pneumatic actuators.
  • the first body CP1 may comprise a bore inside which said locking member OV1 slides according to a limited stroke between the two positions, namely the first position P1 and the second position P2.
  • first chamber CH1 in particular the lower one, and the second chamber CH2, in particular the upper one, machined in the first body, can be respectively closed by two plugs.
  • the lower cap allows the insertion or removal of the first locking member OV1/actuator ATI1 which can typically be a machined metal part, in particular in one piece.
  • first chamber CH1 in particular the lower one, and the second chamber CH2, in particular the upper one, machined in the second body, can be respectively closed by two plugs.
  • the lower cap allows the insertion or removal of the locking member OV2 / second actuator AT2 which can typically be a machined metal part, in particular in one piece.
  • the diameter of the first chamber CH1 and of the first piston may be greater than the diameter of the second chamber CH2 and of the second piston.
  • the first body CP1 and the second body CP2 may respectively have a first notch ECH1 and a second notch ECH2, on a first side of the virtual plane PV, and with respect to a second side of the plane for which the first body CP1 and the second body CP2 are not notched.
  • the first notch ECH1 and the second notch ECH2 on the first side are located above the virtual plane PV.
  • the first side can be located below especially if the gripping tool is rotated 180°.
  • the notches ECH1 and ECH2 serve to reduce as much as possible the size of the tool, on the first side of the virtual plane, at the distal end of the gripping tool, and with a view to limiting as much as possible the risks of mechanical interference at this level during insertion or extraction operations in the rolling mill stand.
  • such notches ECH1, ECH2 can make it possible to operate the gripping tool through an opening of a gate PT, in a main door PP of the rolling mill, while limiting the risks of interference with the frame of the opening of the gate: in such a case the gripping tool is arranged so that the first side is directed upwards, and the second side downwards, the notches ECH1 and ECH2, then upper, in line with an upper crosspiece of the frame for gripping the first upper intermediate cylinders 13. On the contrary, and with regard to gripping the first lower intermediate cylinders, the gripping tool is turned 180° so that the first side is directed downwards, the notches ECH1 and ECH2, then lower, in line with a lower crosspiece of the frame.
  • the gripping tool is still preferably oriented so that the first side is downwards, the notches ECH1 and ECH2, then lower, during the operations of removing the two cylinders C1, C2 on a rack Rac, and with a view to limiting the risks of mechanical interference between the gripping tool and the rack Rac.
  • the present disclosure also relates to an assembly comprising a gripping tool according to the present disclosure and a robotic system 1 suitable for carrying out rolling mill roll changing operations, by extracting worn rolls from the rolling mill stand and/or inserting new or rectified rolls into the rolling mill stand comprising a robot provided with a gripping system 6 configured to ensure locking of the fixing part 22 of the gripping tool 20.
  • the robot Ro may comprise a trolley comprising a first chassis 2 provided with wheels 200 cooperating with rails Ra1 arranged on the ground, extending in the transverse direction Y, at right angles of the access opening of the rolling mill cage, said first chassis 2 being configured to move in the direction Y along the rails Ra1, under the action of first motor means M1 driving the wheels 200.
  • the movement of the first chassis 2, along the rails Ra1, in the transverse direction Y, of the second chassis 3 relative to the second chassis in the longitudinal direction X and of the third chassis 4 relative to the second chassis in the direction Z, allow movements of the capture system in translation in the three directions of space.
  • the robot may further comprise a fourth chassis 5, and rotational guidance means connecting the fourth chassis and the third chassis about a vertical rotation axis Av, configured to drive the rotation of the fourth chassis 5 relative to the third chassis 4, under the action of fourth motor means M4.
  • Such robot kinematics are known per se from the document WO2022223927 of the present Applicant for the extraction or insertion of the cylinders.
  • the robot may further comprise a horizontal rotation axis, disclosed by WO2022223927 allowing the axis of a cylinder seized under the action of the fifth driving means M5 to be tilted.
  • Said gripping system 6 is embedded on the fourth chassis.
  • Such a robotic system 1 is configured to ensure the extraction of a cylinder, with depositing of the cylinder laterally on the rails, after pivoting of the cylinder by rotation of the fourth chassis relative to the third chassis 4 around the vertical rotation axis Av.
  • the gripping system 6 may comprise a quick coupling system 7, comprising a first mechanical coupling part 71, motorized M7, configured to move from a coupled position configured to mechanically lock a second mechanical coupling part 72 forming the fixing part 22 of the gripping tool, to a decoupled position allowing the release of the second mechanical coupling part.
  • a quick coupling system 7 comprising a first mechanical coupling part 71, motorized M7, configured to move from a coupled position configured to mechanically lock a second mechanical coupling part 72 forming the fixing part 22 of the gripping tool, to a decoupled position allowing the release of the second mechanical coupling part.
  • the robotic system 1 can carry at least one controllable pneumatic energy source, the quick coupling system, comprising, in addition to the first mechanical coupling part 71, a first pneumatic coupling part 71', configured to move from a coupled position to lock a second pneumatic coupling part 72'.
  • the quick coupling system comprising, in addition to the first mechanical coupling part 71, a first pneumatic coupling part 71', configured to move from a coupled position to lock a second pneumatic coupling part 72'.
  • the gripping tool is equipped with the second pneumatic coupling part 72', and said pneumatic actuators in particular above-mentioned configured to be actuated by said at least one pneumatic energy source in particular to ensure the locking or unlocking of the first cylinder and the second cylinder by the first and second locking members OV1 OV2 and/or to ensure the braking of the first interlocking system 23 and the second interlocking system 24.
  • the gripping system 6 may comprise a motor M6 configured to pivot the first coupling part 71, around an axis of rotation A6, typically parallel to the longitudinal direction X1 of the gripping tool 20.
  • Such a motorized A6 rotation axis allows, for example, the gripping tool to be turned 180°.
  • the second position of the gripping tool can still typically be used for the removal of extracted cylinders, particularly on a Rac rack.
  • the first coupling part 71 may comprise several coupling parts that can be activated for locking/unlocking, said activatable coupling parts are distributed angularly around the axis of rotation A6.
  • the first coupling part 71 comprises four coupling parts distributed around the axis of rotation A6, every 90°.
  • the first pneumatic coupling part 71' may be centered on the axis of rotation A6 around which the first coupling part 71 is configured to pivot.
  • said installation comprises said assembly according to the present disclosure, configured to allow simultaneous gripping of the two cylinders, first intermediate cylinders 13, lower or upper, by moving the gripping tool by said robotic system 1, in a direction parallel to the two cylinders until simultaneously obtaining an insertion of the end of the first cylinder C1 into the first housing L1 through the first inlet opening O1 of said first housing L1 and an insertion of the end of the second cylinder C2 into the second housing L2 through a second inlet opening O2 of said second housing L2.
  • the installation may include a loading/unloading rack Rac, positioned removably on a support frame Cha anchored to the ground in an anchoring position at a distance from the rolling mill in the transverse Y direction and laterally to the rails Ra1.
  • a loading/unloading rack Rac positioned removably on a support frame Cha anchored to the ground in an anchoring position at a distance from the rolling mill in the transverse Y direction and laterally to the rails Ra1.
  • the rack Rac resting on the support frame Cha may have housings, oriented in the X direction.
  • the robotic system is configured to place the cylinder on the loading/unloading rack Rac resting on the support frame Cha, typically after pivoting of said gripping system around said vertical rotation axis Av, and as disclosed per se by WO2022223927 of the present Applicant.
  • a MAG tool change magazine can be arranged, along the transverse direction Y between the rolling mill stand and the support frame Cha, preferably close to the support frame Cha relative to the rolling mill stand.
  • the MAG tool change magazine can comprise a structure, in particular substantially vertical, comprising several storage cells typically superimposed for different gripping tools specific to gripping the different types of rolls, including the gripping tool according to the present disclosure specific to gripping the first intermediate rolls.
  • the support frame Cha and the tool change magazine MAG are spatially arranged relative to the rolling mill stand, configured to free up a maintenance aisle AL along the X direction, along the access opening (or maintenance window) of the rolling mill stand.
  • a simultaneous gripping of the two first intermediate cylinders 13, lower or upper is ensured in the rolling mill stand by moving the gripping tool, in a direction parallel to the two cylinders while ensuring, simultaneously, on the one hand, an insertion of the end of the first cylinder into the first housing through a first inlet opening O1 of said first housing L1, and, on the other hand, an insertion of the end of the second cylinder into the second housing L2 through a second inlet opening O2 of said second housing, until the first cylinder is obtained in the first housing and the second cylinder in the second housing, allowing the cylinders to be gripped by their fitted ends.
  • the first intermediate cylinders 13 have peripheral locking grooves G.
  • the method can then comprise locking the first cylinder in the first housing L1 by penetration of the first locking member OV1 into the locking groove G of the first cylinder C1 and locking the second cylinder C2. in the second housing L2 by penetration of the second locking member OV2 into the locking groove of the second cylinder c2, once the ends of the first and second cylinders C1, C2 are fitted into the first and second housings L1, L2.
  • the method may comprise an adjustment of the center distance E, during said movement of the gripping tool 20 in the direction parallel to the two cylinders, said at least one first guide wall PG1 cooperating in guiding with one end of the first cylinder C1 and said at least one second guide wall PG2 cooperating in guiding with one end of the second cylinder so as to generate forces resulting from the guidance modifying said center distance E, against the return force of the spring system 26.
  • the pneumatic braking device is switched from the unbraked position to the braked position blocking the sliding of the first nesting system and the second nesting system, prior to a movement by the robotic system of the cylinders held by the gripping tool.
  • An example of a 20-cylinder rolling mill comprising a main door and a gate is for example known from the document WO2015071608 of the present Applicant.
  • the opening of the gate allows the replacement of the working cylinders, and the first intermediate cylinders, without having to open the main door, which provides the advantages developed in the document WO2015071608 .

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Abstract

La présente divulgation est relative à un outil de saisie (20) comprenant :- un châssis (21) équipé d'une partie de fixation (22) configurée pour être manipulée par un système robotisé (1),- un système de maintien comprenant :-- un premier système d'emboitement (23) comprenant un premier logement (L1) configuré pour recevoir et loger en emboîtement une extrémité d'un premier cylindre de laminage et un deuxième système d'emboitement (24) comprenant un deuxième logement pour recevoir et loger en emboîtement une extrémité d'un deuxième cylindre de laminage,-- des moyens de réglage dudit entraxe comportant un système de glissière (25) entre le premier système d'emboitement (23) et le deuxième système d'emboitement (24), autorisant un réglage de l'écartement entre le premier système d'emboitement (23) et le deuxième système d'emboitement (24).

Description

  • La présente divulgation est relative à un outil de saisie, notable en ce qu'il est configuré pour saisir, en particulier dans une cage de laminoir, typiquement en présence de la bande métallique, simultanément deux cylindres de laminage, et en vue de leur manipulation simultanée, en particulier lors des opérations de changement de cylindres.
  • Un tel outil de saisie trouve une application particulière pour la saisie simultanée des deux premiers cylindres intermédiaires d'un laminoir à 20 cylindres, et en particulier la saisie simultanée des deux premiers cylindres intermédiaires supérieurs, et/ou encore la saisie simultanée des deux premiers cylindres intermédiaires inférieurs.
  • La présente divulgation est encore relative à un ensemble comprenant un outil de saisie selon la présente divulgation et un système robotisé convenant pour assurer les opérations de changement de cylindres du laminoir, par extraction des cylindres usés de la cage du laminoir et/ou insertion de cylindres neufs ou rectifiés dans la cage du laminoir, ledit système robotisé comprenant robot pourvu d'un système de saisie configuré pour assurer un verrouillage d'une partie de fixation de l'outil de saisie.
  • La présente divulgation est encore relative une installation de laminage comprenant un tel ensemble selon la présente divulgation.
  • La présente divulgation est encore relative à un procédé de changement de cylindres d'un laminoir mettant en oeuvre un outil de saisie selon la présente divulgation, ou encore un ensemble selon la présente divulgation.
    • Domaine technique
  • Le domaine de l'invention concerne plus particulièrement les équipements utilisés pour effectuer des opérations de maintenance sur un laminoir 20 cylindres, connu encore sous l'appellation « 20 High ». Un laminoir 20 cylindres est par exemple connu des antériorités US 5 193 377 et US 5 471 859 . Dans un tel laminoir, les cylindres (et ensembles de galets d'appui) sont répartis en un groupe inférieur et un groupe supérieur, et selon une configuration symétrique par rapport au plan de défilement de la bande métallique à laminer. La figure 4 du document US 5 193 377 illustre par exemple le groupe supérieur avec un cylindre de travail, deux premiers cylindres intermédiaires, trois seconds cylindres intermédiaires, et quatre ensembles de galets d'appui.
  • Au fur et à mesure des campagnes de laminage, il est nécessaire de renouveler l'état de surface des cylindres du laminoir, cette opération étant opérée en ouvrant la porte d'accès de la cage du laminoir et en retirant les cylindres de la cage de laminoir. Ces cylindres sont ensuite rectifiés, avant d'être de nouveau insérés dans la cage du laminoir.
  • Les opérations d'extraction (ou de mises en place par insertion) des organes internes (cylindres ou ensemble de galets d'appui) sont usuellement opérées grâce à un équipement de manutention solidarisé à l'extrémité de l'organe à retirer (à savoir à l'extrémité du cylindre à retirer ou de l'arbre support de l'ensemble de galets d'appui à retirer), pourvu d'un contrepoids. Le contrepoids a pour objet d'équilibrer l'organe à saisir lorsque manipulé par le palan d'un pont roulant de l'atelier, et afin de le maintenir sensiblement horizontal, et alors que le crochet du palan vient saisir un anneau positionné sur l'équipement entre le contrepoids et l'organe saisi. Lors de la sortie de l'organe (ou à l'inverse lors de sa mise en place), l'organe saisi est rigidement solidaire du contrepoids de l'équipement, qui est susceptible de se balancer à l'extrémité inférieure du câble du palan.
    • Technique antérieure
  • Lors des manoeuvres d'extraction, les opérateurs sont nécessairement présents à proximité de l'organe saisi, et afin de guider les opérations d'extraction (ou de mise en place) qui sont ainsi particulièrement dangereuses en raison des mouvements éventuels de balancier des lourds éléments suspendus au câble du pont roulant.
  • On connait toutefois du document JP1976454C ; au nom de Nippon Steel, un système de chargement/déchargement reposant sur l'utilisation d'un bras robotisé standard (« 5 axes »). Dans cette antériorité, le bras robotisé est embarqué sur un chariot se déplaçant le long des rails, parallèle au plan de défilement de la bande, permettant le déplacement du bras articulé au droit des différentes cages des laminoirs. L'extrémité du bras est pourvue d'un système de bridage permettant la saisie, puis le verrouillage d'un cylindre de travail par son extrémité.
  • On connait encore du document WO2022223927 de la présente Demanderesse, un système robotisé comprenant un robot limitant l'encombrement opérationnel lors des opérations de chargement/déchargement, et permettant la dépose des cylindres retirés sur un rack à distance de la cage de laminoir. Comme décrit dans cette antériorité, le système robotisé est configuré pour changer l'ensemble des cylindres ou ensemble de galets d'appui d'un laminoir 20 cylindres, à savoir l'extraction et l'insertion de la cage du laminoir des composants suivants du groupe supérieur et inférieur :
    • les cylindres de travail, inférieur et supérieur,
    • les premiers cylindres intermédiaires,
    • les deuxièmes cylindres intermédiaires, et
    • les ensembles de galets d'appui.
  • Lors des changements des cylindres, les systèmes robotisés du document JP1976454C ou encore du document WO2022223927 procèdent au retrait des cylindres, un par un, les uns à la suite des autres afin de les retirer de la cage du laminoir, puis à l'insertion des cylindres rectifiés, ou neufs, un par un, les uns à la suite des autres.
  • Il existe depuis toujours un besoin pour réduire le temps d'intervention des opérations de changement de cylindres. En effet ces opérations de changement nécessitent d'arrêter les opérations de laminage, et donc impactent négativement la productivité du laminoir.
    • Résumé
  • La présente divulgation vient améliorer la situation.
  • Il est proposé, selon un premier aspect, un outil de saisie comprenant :
    • un châssis équipé d'une partie de fixation configurée pour être manipulée par un système robotisé,
    • un système de maintien comprenant :
      • -- un premier système d'emboitement comprenant un premier logement configuré pour recevoir et loger en emboîtement une extrémité d'un premier cylindre de laminage et un deuxième système d'emboitement comprenant un deuxième logement pour recevoir et loger en emboîtement une extrémité d'un deuxième cylindre de laminage, et dans lequel le premier logement présente un premier axe de saisie pour la saisie du premier cylindre et un deuxième logement présente un deuxième axe de saisie pour la saisie du deuxième cylindre, le premier axe de saisie et le deuxième axe de saisie étant parallèles orientés suivant une direction longitudinale, séparés d'un entraxe, selon une direction transversale au premier axe de saisie et au deuxième axe de saisie,
      • -- des moyens de réglage dudit entraxe comportant un système de glissière entre le premier système d'emboitement et le deuxième système d'emboitement, autorisant un réglage de l'écartement entre le premier système d'emboitement et le deuxième système d'emboitement ,
    et dans lequel ledit outil de saisie est configuré pour autoriser une saisie simultanée des deux cylindres consistant en le premier cylindre et le deuxième cylindre disposés parallèles l'un à l'autre dans une cage de laminoir, par déplacement de l'outil de saisie suivant une direction parallèle aux deux cylindres comprenant simultanément une insertion d'une extrémité du premier cylindre dans le premier logement par une première ouverture d'entrée dudit premier logement et une insertion de l'extrémité du deuxième cylindre dans le deuxième logement par une deuxième ouverture d'entrée dudit logement jusqu'à obtenir des emboitements du premier cylindre dans le premier logement et du deuxième cylindre dans le deuxième logement autorisant les saisies des cylindres maintenus en porte-à-faux par leur extrémités emboitées.
  • Les caractéristiques exposées dans les paragraphes suivants peuvent, optionnellement, être mises en oeuvre, indépendamment les unes des autres ou en combinaison les unes avec les autres :
  • Selon un mode de réalisation, le système de glissière comporte au moins un rail de guidage solidaire du châssis, orienté suivant la direction transversale, et dans lequel le premier système d'emboitement et le deuxième système d'emboitement sont montés coulissants le long dudit au moins un rail, déplaçables par rapport au châssis selon une course limitée.
  • Selon un mode de réalisation, lesdits moyens de réglage de l'entraxe comportent :
    • un système ressort générant un effort de rappel contraignant le premier système d'emboitement et le deuxième système d'emboitement en déplacement sur ledit système de glissière dans une position médiane d'écartement entre une position maximale d'écartement et une position minimale d'écartement entre le premier système d'emboitement et le deuxième système d'emboitement,
    • au moins une première paroi de guidage, évasée ou chanfreinée, en bordure de la première ouverture d'entrée, la première paroi de guidage étant configurée pour guider l'extrémité du premier cylindre lors de son insertion dans le premier logement, et une deuxième paroi de guidage, évasée ou chanfreinée, en bordure de la deuxième ouverture d'entrée, la deuxième paroi de guidage étant configurée pour guider l'extrémité du deuxième cylindre lors de son insertion dans le deuxième logement,
    et dans lequel, ledit outil de saisie étant configuré, au cours dudit déplacement de l'outil de saisie suivant une direction parallèle aux deux cylindres, de sorte que ladite au moins une première paroi de guidage coopère au guidage avec l'extrémité du premier cylindre et ladite au moins une deuxième paroi de guidage coopère au guidage avec l'extrémité du deuxième cylindre de manière en assurant des efforts résultant des guidages modifiant ledit entraxe, à l'encontre de la force de rappel du système ressort.
  • Selon un mode de réalisation, l'outil de saisie comprend un dispositif de frein pneumatique configuré pour passer d'une position non freinée libérant le coulissement du système de glissière de manière à autoriser librement un réglage dudit entraxe, jusqu'à une position freinée bloquant le coulissement du premier système d'emboitement et du deuxième système d'emboitement, verrouillant ledit entraxe.
  • Selon un mode de réalisation, le premier système d'emboitement comprend un premier organe de verrouillage et un premier actionneur configuré pour déplacer ledit premier organe de verrouillage d'une première position, escamotée, autorisant l'insertion de l'extrémité du premier cylindre dans le premier logement, jusqu'à une deuxième position pour laquelle le premier organe de verrouillage vient pénétrer l'intérieur du premier logement en assurant un verrouillage du premier cylindre, typiquement en appui sur un fond du premier logement, par pénétration d'une gorge de verrouillage du deuxième cylindre,
    et dans lequel le deuxième système d'emboitement comprend un deuxième organe de verrouillage et un deuxième actionneur configuré pour déplacer ledit deuxième organe de verrouillage d'une première position escamotée, autorisant l'insertion de l'extrémité du deuxième cylindre dans le deuxième logement, jusqu'à une deuxième position pour laquelle le deuxième organe de verrouillage vient pénétrer l'intérieur du deuxième logement en assurant un verrouillage du deuxième cylindre, typiquement en appui sur un fond du deuxième logement, par pénétration d'une gorge de verrouillage du deuxième cylindre.
  • Selon un mode de réalisation, le premier actionneur et le deuxième actionneur sont des actionneurs pneumatiques.
  • Selon un mode de réalisation :
    • le premier système d'emboitement comprend un premier corps typiquement métallique comprenant le premier logement, typiquement usiné, s'étendant suivant le premier axe du premier logement depuis la première ouverture d'entrée jusqu'à un fond du premier logement,
    • le deuxième système d'emboitement comprend un deuxième corps typiquement métallique comprenant le deuxième logement, s'étendant suivant le deuxième axe du deuxième logement depuis la deuxième ouverture d'entrée jusqu'à un fond du deuxième logement,
    • et dans lequel le premier logement et le deuxième logement, s'étendant, en recouvrement suivant une direction longitudinale de l'outil de saisie parallèle au premier axe et deuxième axe des premier et deuxième logements,
    • et dans lequel par rapport à un plan virtuel passant par la premier axe du premier logement et par le deuxième axe du deuxième logement, le premier corps et le deuxième corps présentent respectivement une première échancrure et une deuxième échancrure, d'un premier coté du plan virtuel et par rapport à un deuxième côté du plan pour lequel le premier corps et le deuxième corps sont non échancrés, obtenant un décalage entre, d'une part :
      • une deuxième bordure d'entrée de la première ouverture du premier côté du plan qui est agencée intermédiaire, suivant la direction du premier axe, entre le fond du premier logement et une première bordure d'entrée de la première ouverture du deuxième côté du plan,
      • une deuxième bordure d'entrée de la deuxième ouverture du premier côté du plan qui est agencée intermédiaire, suivant la direction du deuxième axe, entre le fond du deuxième logement et une première bordure d'entrée de la deuxième ouverture d'entrée du deuxième côté du plan.
  • La présente divulgation concerne encore, selon un second aspect, un ensemble comprenant un outil de saisie selon la présente divulgation et un système robotisé convenant pour assurer les opérations de changement de cylindres du laminoir, par extraction des cylindres usés de la cage du laminoir et/ou insertion de cylindres neufs ou rectifiés dans la cage du laminoir comprenant robot pourvu d'un système de saisie configuré pour assurer un verrouillage de la partie de fixation de l'outil de saisie.
  • Les caractéristiques exposées dans les paragraphes suivants peuvent, optionnellement, être mises en oeuvre, indépendamment les unes des autres ou en combinaison les unes avec les autres:
  • Selon un mode de réalisation, le système de saisie comprend un système de couplage rapide, comprenant une première partie de couplage mécanique, motorisée, configurée pour passer d'une position couplée configurée pour verrouiller mécaniquement une deuxième partie de couplage mécanique formant la partie de fixation de l'outil de saisie, à une position découplée autorisant le dégagement de la deuxième partie de couplage mécanique.
  • Selon un mode de réalisation, le système robotisé embarque au moins une source d'énergie pneumatique commandable, le système de couplage rapide, comprenant, outre la première partie de couplage mécanique, une première partie de couplage pneumatique, configurée pour passer d'une position couplée pour verrouiller une deuxième partie de couplage pneumatique, et dans lequel l'outil de saisie est équipé d'une deuxième partie de couplage pneumatique et desdits actionneurs pneumatiques configurés pour être actionnés par ladite au moins une source d'énergie pneumatique pour assurer le verrouillage ou le déverrouillage des premier et deuxième cylindre et/ou encore pour assurer le freinage du premier système d'emboitement et du deuxième système d'emboitement.
  • Selon un mode de réalisation, ledit système de saisie est configuré pour autoriser le retournement à 180° de l'outil de saisie entre:
    • une première position pour laquelle le premier côté du plan virtuel, est agencé vers le haut alors le deuxième côté est agencé vers le bas, ladite première position configurée en particulier pour la saisie des premiers cylindres intermédiaires supérieurs au travers d'une ouverture d'un portillon, au cours de laquelle le système de saisie positionne la première échancrure et la deuxième échancrure au droit d'une traverse supérieure d'un encadrement de l'ouverture d'un portillon,
    • une deuxième position pour laquelle le premier côté du plan virtuel, est agencé vers le bas alors le deuxième côté est agencé vers le haut, ladite deuxième position configurée en particulier pour la saisie des premiers cylindres intermédiaires inférieurs au travers d'une ouverture d'un portillon, au cours de laquelle le système de saisie positionne la première échancrure et la deuxième échancrure au droit d'une traverse inférieure d'un encadrement de l'ouverture du portillon.
  • La présente divulgation concerne, encore, selon un troisième aspect, une installation de laminage d'une bande métallique comprenant un laminoir, présentant une cage de laminoir et un ensemble de cylindres, internes à la cage, présentant:
    • un groupe supérieur comprenant :
      • -- un cylindre de travail, supérieur,
      • -- deux premiers cylindres intermédiaires, supérieurs,
      • -- trois deuxièmes cylindres intermédiaires, supérieurs,
      • -- quatre ensembles de galets d'appui, supérieurs,
    • un groupe inférieur comprenant :
      • -- un cylindre de travail, inférieur :
      • -- deux premiers cylindres intermédiaires, inférieurs,
      • -- trois deuxièmes cylindres intermédiaires, inférieurs,
      • -- quatre ensembles de galets d'appui, inférieurs,
    ladite installation comprenant ledit ensemble selon la présente divulgation, configuré pour autoriser une saisie simultanée des deux cylindres premiers cylindres intermédiaires, inférieurs ou supérieurs, par déplacement de l'outil de saisie par ledit système robotisé, suivant une direction parallèle aux deux cylindres jusqu'à obtenir simultanément une insertion de l'extrémité du premier cylindre dans le premier logement par une première ouverture d'entrée dudit premier logement et une insertion de l'extrémité du deuxième cylindre dans le deuxième logement par une deuxième ouverture d'entrée dudit logement.
  • La présente divulgation concerne encore, selon un quatrième aspect, un procédé de changement de cylindres d'un laminoir, mettant en oeuvre un outil de saisie selon la présente divulgation, ou un ensemble selon la présente divulgation, le laminoir présentant une cage de laminoir et un ensemble de 20 cylindres, internes à la cage, présentant:
    • un groupe supérieur comprenant :
      • - un cylindre de travail, supérieur,
      • - deux premiers cylindres intermédiaires, supérieurs,
      • - trois deuxièmes cylindres intermédiaires, supérieurs,
      • - quatre ensembles de galets d'appui, supérieurs,
    • un groupe inférieur comprenant :
      • -- un cylindre de travail, inférieur :
      • -- deux premiers cylindres intermédiaires, inférieurs,
      • -- trois deuxièmes cylindres intermédiaires, inférieurs,
      • -- quatre ensembles de galets d'appui, inférieurs,
    et dans lequel procédé on assure une saisie simultanée des deux cylindres premiers cylindres intermédiaires, inférieurs ou supérieurs, dans la cage du laminoir par déplacement de l'outil de saisie, suivant une direction parallèle aux deux cylindres en assurant, simultanément, d'une part, une insertion de l'extrémité du premier cylindre dans le premier logement par une première ouverture d'entrée dudit premier logement, et, d'autre part, une insertion de l'extrémité du deuxième cylindre dans le deuxième logement par une deuxième ouverture d'entrée dudit logement, jusqu'à obtenir des emboitements du premier cylindre dans le premier logement et du deuxième cylindre dans le deuxième logement autorisant les saisies des cylindres par leur extrémités emboitées.
  • Selon un mode de réalisation les premiers cylindres intermédiaires présentent des gorges de verrouillage, périphériques, et dans lequel le procédé comprend le verrouillage du premier cylindre dans le premier logement par pénétration du premier organe de verrouillage dans la gorge de verrouillage du premier cylindre, et le verrouillage du deuxième cylindre dans le deuxième logement par pénétration du deuxième organe de verrouillage dans la gorge de verrouillage du deuxième cylindre, une fois les extrémités des premier et deuxième cylindres emboîtées dans les premier et deuxième logement.
  • Selon un mode de réalisation, le procédé comprend un ajustement de l'entraxe, au cours dudit déplacement de l'outil de saisie suivant la direction parallèle aux deux cylindres, ladite au moins une première paroi de guidage coopérant au guidage avec une extrémité du premier cylindre et ladite au moins une deuxième paroi de guidage coopérant au guidage avec une extrémité du deuxième cylindre de manière à engendrer des efforts résultant des guidages modifiant ledit entraxe, à l'encontre de la force de rappel du système ressort.
  • Selon un mode de réalisation du procédé, on bascule le dispositif de frein pneumatique de la position non freinée jusqu' à la position freinée bloquant le coulissement du premier système d'emboitement et du deuxième système d'emboitement, préalablement à un déplacement par le système robotisé des cylindres maintenus par l'outil de saisie.
  • Selon un mode de réalisation du procédé, la cage du laminoir présente, du côté d'une fenêtre d'accès un système de porte comprenant :
    • une porte principale, articulée à la cage donnant accès à l'ensemble des 20 cylindres du laminoir,
    • un portillon fermant une ouverture de maintenance dans la porte principale, autorisant le retrait des cylindres de travail , inférieur et supérieur, ainsi que les quatre premiers cylindres intermédiaires, inférieurs et supérieurs, ladite ouverture de portillon présentant un encadrement
      procédé dans lequel le système de saisie procède à la saisie des premiers cylindres intermédiaire dans la cage, en positionnant l'outil de saisie au travers de l'ouverture du portillon :
      • dans la première position de l'outil de saisie pour laquelle le premier côté du plan virtuel, est agencé vers le haut alors le deuxième côté est agencé vers le bas, ladite première position configurée pour la saisie des premiers cylindres intermédiaires supérieurs au travers de ladite ouverture du portillon, au cours de laquelle le système de saisie positionne la première échancrure et la deuxième échancrure vers le haut, au droit d'une traverse supérieure de l'encadrement de l'ouverture de portillon,
      • dans la deuxième position de l'outil de saisie pour laquelle le premier côté du plan virtuel, est agencé vers le bas alors le deuxième côté est agencé vers le haut, ladite deuxième position configurée pour la saisie des premiers cylindres intermédiaires inférieurs au travers de ladite ouverture d'un portillon, au cours de laquelle le système de saisie positionne la première échancrure et la deuxième échancrure vers le bas, au droit d'une traverse inférieure de l' encadrement de l'ouverture de portillon.
    Brève description des dessins
  • D'autres caractéristiques, détails et avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, et à l'analyse des dessins annexés, sur lesquels :
    • Fig. 1
      [Fig. 1] illustre schématiquement la configuration du groupe supérieur et du groupe inférieur d'un laminoir 20 cylindres qui comprennent respectivement, entre autres, deux premiers cylindres intermédiaires, supérieurs, au-dessus de la bande métallique, et deux cylindres intermédiaires, inférieures, au-dessous de la bande métallique.
    • Fig. 2
      [Fig. 2] illustre en perspective un outil de saisie selon la présente divulgation, maintenant deux cylindres de laminage en parallèle, typiquement deux premiers cylindres intermédiaires, (supérieurs ou inférieurs).
    • Fig. 3
      [Fig. 3] est une vue d'une installation de laminage comportant un laminoir 20 cylindres comportant en façade, au niveau d'une fenêtre d'accès, une porte principale et un portillon articulé sur la porte principale, (la porte principale illustrée fermée et le portillon illustré en position d'ouverture), l'ouverture du portillon donnant accès aux cylindres de travail, ainsi qu'aux premiers cylindre intermédiaires, inférieurs et supérieurs, ainsi qu'un système robotisé comportant un robot configuré pour circuler le long de rail au sol, suivant une direction transversale à une direction de défilement dans de la bande du laminoir, le système robotisé configuré pour verrouiller l'outil de saisie selon la figure 2, en vue de procéder à la saisie simultanée de deux premiers cylindres intermédiaires (inférieur ou supérieur), dans la cage de laminoir, au travers de l' ouverture du portillon, dans la porte principale.
    • Fig. 4
      [Fig. 4] est une vue de détail en perspective de l'outil de saisie selon la présente divulgation, montrant la première ouverture d'entrée du premier logement et la deuxième ouverture d'entrée du deuxième logement, au niveau d'une extrémité distale de l'outil de saisie.
    • Fig. 5
      [Fig. 5] est vue en perspective de l'outil de saisie selon la figure 4, selon une vue arrière illustrant une partie de fixation destinée à être verrouillée par un système de saisie robotisé, comportant une partie couplage pneumatique, centrale, et des parties de couplage mécaniques autour de cette partie de couplage pneumatique, les parties de couplage mécaniques et pneumatique appartenant à un système de couplage rapide.
    • Fig. 6
      [Fig. 6] est vue de coupe de l'outil de saisie, selon un plan de coupe perpendiculaire au premier axe de saisie du premier logement et perpendiculaire au deuxième axe de saisie du deuxième logement, la vue de coupe illustrant :
      • un premier système d'emboitement comprenant un premier corps métallique, monobloc, à l'intérieur duquel est usiné un premier logement, cylindrique,
      • un deuxième système d'emboitement comprenant un deuxième corps métallique, monobloc, à l'intérieur duquel est usiné un deuxième logement, cylindrique,
      • un système de glissière comportant au moins un rail transversal solidaire du châssis, le long duquel le premier corps et le deuxième corps sont configurés pour être déplacés selon une course limitée en vue d'assurer un réglage de l'entraxe entre le premier axe de saisie et le deuxième axe de saisie,
      • un système ressort contraignant le premier corps et le deuxième corps dans une position d'écartement médiane entre une position minimale d'écartement et une position maximale d'écartement,
      • un premier organe de verrouillage, déplaçable au travers d'un usinage du premier corps et configuré pour passer d'une première position escamotée autorisant l'insertion (ou l'extraction) du premier cylindre de laminage jusqu'à une deuxième position de verrouillage sous l'action un actionneur pneumatique pour laquelle le premier organe de verrouillage pénètre une gorge de verrouillage du premier cylindre, et en particulier comportant une chambre usinée directement dans le premier corps à l'intérieure de laquelle coulisse un piston de l'actionneur pneumatique,
      • un deuxième organe de verrouillage, déplaçable au travers d'un usinage du deuxième corps et configuré pour passer d'une première position escamotée autorisant l'insertion (ou l'extraction) du deuxième cylindre de laminage jusqu'à une deuxième position de verrouillage sous l'action un actionneur pneumatique pour laquelle le deuxième organe de verrouillage pénètre une gorge de verrouillage du deuxième cylindre, et en particulier comportant une chambre usinée directement dans le deuxième corps à l'intérieure de laquelle coulisse un piston de l'actionneur pneumatique.
    • Fig. 7
      [Fig. 7] est une vue de principe d'un verrouillage par pénétration de l'organe de verrouillage, dans une gorge de verrouillage au niveau d'une extrémité du cylindre de laminage (premier ou deuxième).
    • Fig. 8
      [Fig. 8] est vue d'un système robotisé comprenant un chariot embarquant un système de saisie comprenant, d'une part, une première partie de couplage mécanique comprenant plusieurs parties de couplage réparties autour d'un axe de rotation motorisé du système de saisie, ladite première partie de couplage configurée pour passer d'une position couplée assurant le verrouillage d'une deuxième partie de couplage mécanique de l'outil de saisie à une position découplée autorisant le dégagement de l'outil de saisie, et d'autre part, une première partie de couplage pneumatique, centrée sur l'axe de rotation, configurée pour passer d'une position couplée assurant le verrouillage d'une deuxième partie de couplage pneumatique de l'outil de saisie, à une position découplée.
    • Fig. 9
      [Fig. 9] est une vue de coupe du système robotisé de la figure 8, illustrant en détail une cinématique possible du robot du système robotisé.
    Description des modes de réalisation
  • Aussi, la présente divulgation est relative à un outil de saisie 20 comprenant :
    • un châssis 21 équipé d'une partie de fixation 22 configurée pour être manipulée un système robotisé 1,
    • un système de maintien comprenant un premier système d'emboitement 23 comprenant un premier logement L1 configuré pour recevoir et loger en emboîtement une extrémité d'un premier cylindre de laminage C1 et un deuxième système d'emboitement 24 comprenant un deuxième logement pour recevoir et loger en emboîtement une extrémité d'un deuxième cylindre de laminage C2.
  • Le premier logement L1 présente un premier axe de saisie AL1 pour la saisie du premier cylindre C1 sensiblement coaxial audit premier axe de saisie et un deuxième logement L2 présente un deuxième axe de saisie pour la saisie du deuxième cylindre sensiblement coaxial audit deuxième axe de saisie L2.
  • Le premier logement L1 est typiquement un logement de section circulaire, de préférence cylindrique autorisant l'insertion du premier cylindre C1, au jeu d'emboitement.
  • Le premier logement L2 est typiquement un logement de section circulaire, de préférence cylindrique autorisant l'insertion du premier cylindre C2, au jeu d'emboitement.
  • Les deux logements L1, L2 s'étendent longitudinalement, suivant la direction longitudinale X1, chacun depuis une ouverture d'entrée (première ouverture d'entrée O1, et deuxième ouverture d'entrée O2), et jusqu'à un fond. La première ouverture d'entrée O1 et la deuxième ouverture d'entrée O2 sont agencées typiquement au niveau d'une extrémité distale de l'outil de saisie. La partie de fixation 22, est typiquement agencée, suivant la direction longitudinale X1 au niveau de l'extrémité proximale, opposée à l'extrémité distale.
  • Aux figures, et de manière générale, le premier axe de saisie AL1 et le deuxième axe de saisie AL2 sont parallèles et orientés suivant une direction longitudinale X1.
  • Le premier axe de saisie AL1 et le deuxième axe de saisie AL2 sont séparés d'un entraxe E, selon une direction transversale Y1 au premier axe de saisie AL1 et au deuxième axe de saisie AL2, perpendiculaire à la direction longitudinale X1.
  • De préférence, l'outil de saisie comprend encore des moyens de réglage dudit entraxe E comportant un système de glissière 25 entre le premier système d'emboitement 23 et le deuxième système d'emboitement 24, autorisant un réglage de l'écartement entre le premier système d'emboitement 23 et le deuxième système d'emboitement 24.
  • De tels moyens de réglage permettent avantageusement d'adapter l'entraxe E entre les deux logements L1, L2, et afin de l'adapter à l'entraxe des deux cylindres C1 C2 à saisir simultanément dans la cage du laminoir.
  • Un tel outil de saisie est avantageusement configuré pour autoriser une saisie simultanée des deux cylindres consistant en le premier cylindre C1 et le deuxième cylindre disposés C2 parallèles l'un à l'autre dans une cage de laminoir L, par déplacement de l'outil de saisie 20, suivant une direction parallèle aux deux cylindres au cours duquel on obtient simultanément une insertion d'une extrémité du premier cylindre C1 dans le premier logement L1 par la première ouverture d'entrée O1 dudit premier logement L1 et une insertion de l'extrémité du deuxième cylindre C2 dans le deuxième logement L2 par une deuxième ouverture d'entrée O2 dudit deuxième logement jusqu'à obtenir des emboitements du premier cylindre C1 dans le premier logement L1 et du deuxième cylindre C2 dans le deuxième logement L2.
  • Une fois les premiers et deuxième cylindres C1 C2 respectivement emboités dans le premier logement L1 et le deuxième logement L2, l'outil de saisie selon la présente divulgation autorise les saisies des cylindres C1, C2 maintenus en porte-à-faux par leur extrémité emboitée.
  • L'outil de saisie selon la présente divulgation apporte un progrès notable par rapport à l'état de la technique connu, en ce qu'il permet d'extraire simultanément deux cylindres de laminage dans une cage de laminoir, en assurant leur saisie simultanée, et de préférence même lorsque l'entraxe entre les deux cylindres n'est pas constant. On réduit sensiblement par deux le temps de cycle nécessaire à l'extraction des premiers cylindres intermédiaires, et par comparaison à un temps de cycle selon l'état de la technique pour lequel les cylindres intermédiaires sont extraits de la cage par un effecteur robotisé, mais seulement l'un après l'autre.
  • De manière générale, et tels qu'illustrés aux figures :
    • le premier système d'emboitement 23 peut comprendre un premier corps CP1, typiquement monobloc, typiquement métallique comprenant le premier logement, typiquement usiné, s'étendant suivant le premier axe du premier logement AL1 depuis la première ouverture d'entrée O1 jusqu'à un fond du premier logement,
    • le deuxième système d'emboitement 24 peut comprendre un deuxième corps CP2, monobloc, typiquement monobloc et typiquement métallique comprenant le deuxième logement L2, s'étendant suivant le deuxième axe AL2 du deuxième logement depuis la deuxième ouverture d'entrée O2 jusqu'à un fond du deuxième logement.
  • Le premier logement L1 et le deuxième logement L2 s'étendent, en recouvrement suivant la direction longitudinale X1 de l'outil de saisie, parallèle au premier axe de saisie AL1 et au deuxième axe de saisie AL2 des premier logement L1 et deuxième logement L2.
  • De manière générale, et tel qu'illustré, le système de glissière 25 peut comporter au moins un (voire typiquement plusieurs) rail de guidage 150 solidaire du châssis 21, orienté suivant la direction transversale Y1, et par exemple plusieurs rails de guidage.
  • Le premier système d'emboitement 23 et le deuxième système d'emboitement 24 sont montés coulissants le long dudit au moins un rail 250, déplaçables par rapport au châssis 21 selon une course limitée, suivant la direction transversale Y1.
  • Selon un mode de réalisation, lesdits moyens de réglage de l'entraxe E peuvent comporter un système ressort 26 générant un effort de rappel contraignant le premier système d'emboitement 23 et le deuxième système d'emboitement 24 en déplacement sur ledit système de glissière 25 dans une position médiane d'écartement entre une position maximale d'écartement et une position minimale d'écartement entre le premier système d'emboitement 23 et le deuxième système d'emboitement 24.
  • Un tel système ressort 26 permet de s'assurer, qu'en position de repos, à savoir lorsque le premier système 13, et le deuxième système 14 sont non sollicités, qu'il existe toujours une course disponible d'ajustement de l'entraxe dans les deux sens de la glissière 25, à savoir non seulement en vue d'une réduction de l'entraxe, mais encore en vue d'une augmentation de l'entraxe.
  • Les moyens de réglage de l'entraxe peuvent encore comporter, notamment en synergie avec ce système ressort, au moins une première paroi de guidage PG1, évasée ou chanfreinée, en bordure de la première ouverture d'entrée O1, la première paroi de guidage PG1 étant configurée pour guider l'extrémité du premier cylindre C1 lors de son insertion dans le premier logement L1, et une deuxième paroi de guidage PG2, évasée ou chanfreinée, en bordure de la deuxième ouverture d'entrée O2, la deuxième paroi de guidage PG2 étant configurée pour guider l'extrémité du deuxième cylindre C2 lors de son insertion dans le deuxième logement L2.
  • Les parois de guidage PG1, PG2 coopèrent, selon le cas, pour rapprocher, ou au contraire écarter le premier système d'emboitement 23 et le deuxième système d'emboitement 24.
  • Un tel outil de saisie est alors configuré, au cours dudit déplacement de l'outil de saisie 20 suivant une direction parallèle aux deux cylindres, de sorte que ladite au moins une première paroi de guidage PG1 coopère au guidage avec l'extrémité du premier cylindre C1 et ladite au moins une deuxième paroi de guidage PG2 coopère au guidage avec l'extrémité du deuxième cylindre de manière en assurant des effort résultant des guidages modifiant automatiquement ledit entraxe E à celui des deux cylindres à saisir, à l'encontre de la force de rappel du système ressort 26.
  • De tel moyens de réglage de l'entraxe E permettent avantageusement d'adapter automatiquement l'écartement entre le premier système d'emboitement 23 et le deuxième système d'emboitement 24, suivant la direction transversale, et sans nécessiter actionneur spécifique à cet ajustement.
  • Selon un mode de réalisation, l'outil de saisie 20 peut encore comprendre un dispositif de frein, typiquement pneumatique, configuré pour passer d'une position non freinée libérant le coulissement du système de glissière 25 de manière à autoriser librement un réglage dudit entraxe E, jusqu'à une position freinée bloquant le coulissement du premier système d'emboitement et du deuxième système d'emboitement, verrouillant ledit entraxe E. Un tel freinage permet de bloquer le premier système d'emboitement 23 et le deuxième système d'emboitement 24 sur le châssis 21, une fois, les deux cylindres C1, C2 saisis. On évite ainsi les déplacements non contrôlés des cylindres par rapport au châssis, suivant la direction du système de glissière, lorsque l'ensemble comprenant, d'une part, l'outil de saisie et, d'autre part, les deux cylindres maintenus par l'outil de saisie sont déplacés par le système robotisé.
  • Selon un mode de réalisation, le premier système d'emboitement 23 peut comprendre un premier organe de verrouillage OV1 et un premier actionneur AT1 configuré pour déplacer ledit premier organe de verrouillage OV1 d'une première position P1, escamotée, autorisant l'insertion de l'extrémité du premier cylindre dans le premier logement L1 (ou au contraire son extraction), jusqu'à une deuxième position P2 pour laquelle le premier organe de verrouillage vient pénétrer l'intérieur du premier logement L1 en assurant un verrouillage du premier cylindre C1, typiquement en appui sur le fond du premier logement, par pénétration d'une gorge de verrouillage G du deuxième cylindre.
  • Encore, le deuxième système d'emboitement 24 peut comprendre un deuxième organe de verrouillage OV2 et un deuxième actionneur AT2 configuré pour déplacer ledit deuxième organe de verrouillage OV2 d'une première position P1 escamotée, autorisant l'insertion de l'extrémité du deuxième cylindre dans le deuxième logement (ou au contraire son extraction), jusqu'à une deuxième position P2 pour laquelle le deuxième organe de verrouillage OV2 vient pénétrer l'intérieur du deuxième logement en assurant un verrouillage du deuxième cylindre C2, typiquement en appui sur un fond du deuxième logement, par pénétration d'une gorge de verrouillage G du deuxième cylindre.
  • Le premier organe de verrouillage OV1 et le deuxième organe de verrouillage OV2 assurent respectivement des verrouillages des extrémités emboitées du premier cylindre C1 dans le premier logement L1 et du deuxième cylindre C2 dans le deuxième logement L2. On interdit la sortie des cylindres C1, C2 des logements, une fois emboités dans les logements L1, L2.
  • Le premier actionneur AT1 et le deuxième actionneur AT2 peuvent être des actionneurs pneumatiques.
  • De manière générale, et tel que visible à la figure 6, le premier corps CP1 peut comprendre un alésage à l'intérieur duquel coulisse ledit organe de verrouillage OV1 selon une course limitée entre les deux positions, à savoir la première position P1 et la deuxième position P2.
  • Ledit premier organe de verrouillage OV1 et ledit premier actionneur AT1 peuvent comprendre :
    • un premier piston à l'une, notamment inférieure, des extrémités dudit premier organe de verrouillage OV1, coulissant dans une première chambre CH1 typiquement via un premier un joint J1, par exemple inférieure; cette première chambre CH1 est connectée à une première arrivée d'air comprimé configurée pour solliciter le premier piston de la première position P1 jusqu'à la deuxième position P2 de l'organe de verrouillage OV1, et comme illustré à gauche sur la figure 6,
    • un deuxième piston à l'une notamment supérieure des extrémités dudit premier organe de verrouillage OV1, monté coulissant dans une deuxième chambre CH2 via un deuxième joint J2, par exemple supérieure, cette deuxième chambre CH2 étant connectée à une deuxième arrivée d'air comprimé configurée pour solliciter le deuxième piston de la deuxième position P2 jusqu'à la premier piston P1.
  • On remarque que la première chambre CH1, notamment inférieure et la deuxième chambre CH2, notamment supérieure, usinées dans le premier corps, peuvent être respectivement fermées par deux bouchons. À la figure 6, le bouchon inférieur permet l'insertion ou le retrait du premier organe de verrouillage OV1/actionneur ATI1 qui peut être typiquement une pièce métallique usinée, notamment d'un seul tenant.
  • Ledit deuxième organe de verrouillage OV2 et ledit deuxième actionneur AT2 peuvent comprendre :
    • un premier piston à l'une notamment inférieure des extrémités dudit deuxième organe de verrouillage OV2, coulissant dans une première chambre CH1 typiquement via premier un joint J1, par exemple inférieure; cette première chambre CH1 est connectée à une troisième arrivée d'air comprimé configurée pour solliciter le premier piston de la première position P1 jusqu'à la deuxième position P2 de l'organe de verrouillage OV2,
    • un deuxième piston à l'une notamment supérieure des extrémités dudit deuxième organe de verrouillage OV2, monté coulissant dans une deuxième chambre CH2 via un deuxième joint, par exemple supérieure, cette deuxième chambre CH2 étant connectée à une quatrième arrivée d'air comprimé configurée pour solliciter le deuxième piston de la deuxième position P2 jusqu'au premier piston P1, et comme par exemple illustrée à droite à la figure 6.
  • On remarque que la première chambre CH1, notamment inférieure et la deuxième chambre CH2, notamment supérieure, usinées dans le deuxième corps, peuvent être respectivement fermées par deux bouchons. À la figure 6, le bouchon inférieur permet l'insertion ou le retrait de l'organe de verrouillageOV2 /deuxième actionneur AT2 qui peut être typiquement une pièce métallique usiné notamment d'un seul tenant.
  • De manière générale, pour le premier organe de verrouillage OV2, ou le deuxième organe de verrouillage OV2, le diamètre de la première chambre CH1 et du premier piston peut être supérieur au diamètre de la deuxième chambre CH2 et du deuxième piston.
  • En particulier en référence aux figures 4 et 6, et par rapport à un plan virtuel PV passant par le premier axe AL1 du premier logement L1 et par le deuxième axe AL2 du deuxième logement L2, le premier corps CP1 et le deuxième corps CP2 peuvent présenter respectivement une première échancrure ECH1 et une deuxième échancrure ECH2, d'un premier coté du plan virtuel PV, et par rapport à un deuxième côté du plan pour lequel le premier corps CP1 et le deuxième corps CP2 sont non échancrés.
  • À la figure 6, la première échancrure ECH1 et la deuxième échancrure ECH2 sur le premier côté sont situées au-dessus du plan virtuel PV. Le premier côté peut être situé en dessous en particulier si l'outil de saisie est retourné de 180°.
  • De manière générale, et comme visible à la figure 4, la première échancrure ECH1 et la deuxième échancrure ECH2 aboutissent à un décalage entre :
    • une deuxième bordure d'entrée Bd12 de la première ouverture O1, du premier côté du plan, qui est agencée intermédiaire, suivant la direction du premier axe AL1, entre le fond du premier logement L1 et une première bordure d'entrée Bd11 de la première ouverture, du deuxième côté du plan,
    • une deuxième bordure d'entrée Bd22 de la deuxième ouverture O2 du premier côté du plan qui est agencée intermédiaire, suivant la direction du deuxième axe AL2, entre le fond du deuxième logement L2 et une première bordure d'entrée Bd21 de la deuxième ouverture d'entrée du deuxième côté du plan.
  • Les échancrures ECH1 et ECH2 ont pour fonction de diminuer autant que possible l'encombrement de l'outil, du premier côté du plan virtuel, au niveau de l'extrémité distale de l'outil de saisie, et en vue de limiter autant que possible les risques d'interférences mécaniques à ce niveau lors des opérations d'insertion ou d'extraction dans la cage du laminoir.
  • Par exemple, et selon une application qui est décrite plus en détail ci-après, de telles échancrures ECH1, ECH2 peuvent permettre d'opérer l'outil de saisie au travers d'une ouverture d'un portillon PT, dans une porte principale PP du laminoir, en limitant les risques d'interférence avec l'encadrement de l'ouverture du portillon : dans un tel cas l'outil de saisie est agencé de sorte que le premier côté soit dirigé vers le haut, et le deuxième côté vers le bas, les échancrures ECH1 et ECH2, alors supérieures, au droit d'une traverse supérieure de l'encadrement pour la saisie des premiers cylindres intermédiaires 13 supérieurs. Au contraire, et s'agissant de la saisie des premiers cylindres intermédiaires inférieurs, on retourne à 180° l'outil de saisie de sorte que le premier côté soit dirigé vers le bas, les échancrures ECH1 et ECH2, alors inférieures, au droit d'une traverse inférieure de l'encadrement.
  • L'outil de saisie est encore de préférence orienté de sorte que le premier côté soit vers le bas les échancrures ECH1 et ECH2, alors inférieures, lors des opérations de dépose des deux cylindres C1, C2 sur un rack Rac, et en vue de limiter les risques d'interférences mécaniques entre l'outil de saisie et le rack Rac.
  • La présente divulgation est encore relative à un ensemble comprenant un outil de saisie selon la présente divulgation et un système robotisé 1 convenant pour assurer les opérations de changement de cylindres du laminoir, par extraction des cylindres usés de la cage du laminoir et/ou insertion de cylindres neufs ou rectifiés dans la cage du laminoir comprenant un robot pourvu d'un système de saisie 6 configuré pour assurer un verrouillage de la partie de fixation 22 de l'outil de saisie 20.
  • Le robot Ro peut comprendre un chariot comprenant un premier châssis 2 muni de roues 200 coopérant avec des rails Ra1 disposés au sol, s'étendant suivant la direction transversale Y, au droit de l'ouverture d'accès de la cage du laminoir, ledit premier châssis 2 étant configuré pour se déplacer suivant la direction Y le long des rails Ra1, sous l'action de premiers moyens moteurs M1 entraînant les roues 200.
  • Le robot peut comprendre :
    • un deuxième châssis 3 et un premier système de glissière G1 reliant le deuxième châssis 3 et le premier châssis 2 configuré pour déplacer le deuxième châssis 3 par rapport au premier châssis 2 suivant la direction X, sous l'action de deuxièmes moyens moteurs M2.
    • un troisième châssis 4 et un deuxième système de glissière G2 reliant le troisième châssis 4 et le deuxième châssis 3, configuré pour déplacer le troisième châssis 4 par rapport au deuxième châssis 3 suivant une direction Z, verticale, sous l'action de troisièmes moyens moteurs M3.
  • Le déplacement du premier châssis 2, le long des rails Ra1, suivant la direction transversale Y, du deuxième châssis 3 par rapport au deuxième châssis suivant la direction longitudinale X et du troisième châssis 4 par rapport au deuxième châssis suivant la direction Z, autorisent des déplacements du système de saisie en translation suivant les trois directions de l'espace.
  • Le robot peut encore comprendre un quatrième châssis 5, et des moyens de guidage en rotation reliant le quatrième châssis et le troisième châssis autour d'un axe de rotation vertical Av, configurés pour entraîner la rotation du quatrième châssis 5 par rapport au troisième châssis 4, sous l'action de quatrièmes moyens moteurs M4. Une telle cinématique de robot est connue en soi du document WO2022223927 de la présente Demanderesse pour l'extraction ou l'insertion des cylindres. Le robot peut encore comprendre un axe de rotation horizontal, divulgué par WO2022223927 permettant d'incliner l'axe d'un cylindre saisi sous l'action de cinquième moyen moteur M5.
  • Ledit système de saisie 6 est embarqué sur le quatrième châssis. Un tel système robotisé 1 est configuré pour assurer l'extraction d'un cylindre, avec dépose du cylindre latéralement aux rails, après pivotement du cylindre par rotation du quatrième châssis par rapport au troisième châssis 4 autour de l'axe de rotation vertical Av.
  • Selon un mode de réalisation, le système de saisie 6 peut comprendre un système de couplage rapide 7, comprenant une première partie de couplage mécanique 71, motorisée M7, configurée pour passer d'une position couplée configurée pour verrouiller mécaniquement une deuxième partie de couplage mécanique 72 formant la partie de fixation 22 de l'outil de saisie, à une position découplée autorisant le dégagement de la deuxième partie de couplage mécanique.
  • Encore, le système robotisé 1 peut embarquer au moins une source d'énergie pneumatique commandable, le système de couplage rapide, comprenant, outre la première partie de couplage mécanique 71, une première partie de couplage pneumatique 71', configurée pour passer d'une position couplée pour verrouiller une deuxième partie de couplage pneumatique 72'.
  • L'outil de saisie est équipé de la deuxième partie de couplage pneumatique 72', et desdits actionneurs pneumatiques notamment précités configurés pour être actionnés par ladite au moins une source d'énergie pneumatique en particulier pour assurer le verrouillage ou le déverrouillage du premier cylindre et du deuxième cylindre par le premier et deuxième organe de verrouillage OV1 OV2et/ou encore pour assurer le freinage du premier système d'emboitement 23 et du deuxième système d'emboitement 24.
  • De manière notable également, le système de saisie 6 peut comprendre un moteur M6 configuré pour pivoter la première partie de couplage 71, autour d'un axe de rotation A6, typiquement parallèle à la direction longitudinale X1 de l'outil de saisie 20.
  • Un tel axe de rotation A6, motorisé permet, par exemple, de retourner de 180° l'outil de saisie.
  • Ledit système de saisie 6 peut être ainsi configuré pour autoriser le retournement à 180° de l'outil de saisie 20 entre notamment :
    • une première position de l'outil de saisie pour laquelle le premier côté du plan virtuel PV, est agencé vers le haut alors le deuxième côté est agencé vers le bas, ladite première position configurée en particulier pour la saisie des premiers cylindres intermédiaires 13, supérieurs au travers d'une ouverture d'un portillon PT, au cours de laquelle le système de saisie positionne la première échancrure ECH1 et la deuxième échancrure ECH2, vers le haut, au droit d'une traverse supérieure d'un encadrement de l'ouverture d'un portillon PT,
    • une deuxième position de l'outil de saisie pour laquelle le premier côté du plan virtuel PV, est agencé vers le bas alors le deuxième côté est agencé vers le haut, ladite deuxième position configurée en particulier pour la saisie des premiers cylindres intermédiaires 13, inférieurs au travers d'une ouverture d'un portillon PT, au cours de laquelle le système de saisie positionne la première échancrure ECH1 et la deuxième échancrure ECH2, vers le bas, au droit d'une traverse inférieure d'un encadrement de l'ouverture du portillon PT.
  • La deuxième position de l'outil de saisie peut encore typiquement être utilisée pour la dépose des cylindres extraits, en particulier sur un rack Rac.
  • Selon un mode de réalisation, illustré à la figure 1, la première partie de couplage 71 peut comprendre plusieurs parties de couplage activables au verrouillage/déverrouillage, lesdites parties de couplage activables sont réparties angulairement autour de l'axe de rotation A6. À titre d'exemple, la première partie de couplage 71 comprend quatre parties de couplage réparties autour de l'axe de rotation A6, tous les 90°. La première partie de couplage pneumatique 71' peut être centrée sur l'axe de rotation A6 autour duquel est configuré pour pivoter la première partie de couplage 71.
  • La présente divulgation est encore relative à une installation de laminage d'une bande métallique comprenant un laminoir L présentant une cage de laminoir et un ensemble de cylindres, internes à la cage, présentant:
    • un groupe supérieur GS comprenant :
      • -- un cylindre de travail 12, supérieur,
      • -- deux premiers cylindres intermédiaires 13, supérieurs,
      • -- trois deuxièmes cylindres intermédiaires 14,15, supérieurs,
      • -- quatre ensembles de galets d'appui A, B, C, D supérieurs,
    • un groupe inférieur GI comprenant :
      • -- un cylindre de travail 12, inférieur :
      • -- deux premiers cylindres intermédiaires 13, inférieurs,
      • -- trois deuxièmes cylindres intermédiaires 14,15, inférieurs,
      • -- quatre ensembles de galets d'appui H, G, F, E, inférieurs.
  • Selon la présente divulgation ladite installation comprend ledit ensemble selon la présente divulgation, configuré pour autoriser une saisie simultanée des deux cylindres premiers cylindres intermédiaires 13, inférieurs ou supérieurs, par déplacement de l'outil de saisie par ledit système robotisé 1, suivant une direction parallèle aux deux cylindres jusqu'à obtenir simultanément une insertion de l'extrémité du premier cylindre C1 dans le premier logement L1 par la première ouverture d'entrée O1 dudit premier logement L1 et une insertion de l'extrémité du deuxième cylindre C2 par dans le deuxième logement L2 par une deuxième ouverture d'entrée O2 dudit deuxième logement L2.
  • De manière générale, et comme illustré à la figure 3, l'installation peut comprendre un rack de chargement/déchargement Rac, positionné amovible sur un châssis-support Cha ancré au sol en une position d'ancrage à distance du laminoir selon la direction Y transversale et latéralement aux rails Ra1.
  • Le rack Rac reposant sur le châssis support Cha peut présenter des logements, orientés suivant la direction X. Le système robotisé est configuré pour déposer le cylindre, sur le rack de chargement/déchargement Rac reposant sur le châssis support Cha, typiquement après pivotement dudit système de saisie autour dudit axe de rotation vertical Av, et comme divulgué en soi par WO2022223927 de la présente Demanderesse.
  • Selon un mode de réalisation, un magasin de changement d'outils MAG peut être agencé, suivant la direction transversale Y entre la cage du laminoir et le châssis support Cha, de préférence à proximité du châssis support Cha par rapport à la cage du laminoir. Le magasin de changement d'outils MAG peut comprendre une structure, notamment sensiblement verticale, comprenant plusieurs alvéoles de stockage typiquement superposées pour différents outils de saisie spécifique à la saisie des différents types de cylindres, y compris l'outil de saisie selon la présente divulgation spécifique à la saisie des premiers cylindres intermédiaires.
  • Comme illustré à la figure 3, le châssis support Cha et le magasin de changement d'outils MAG sont agencés spatialement par rapport à la cage du laminoir, configurés pour libérer une allée de maintenance AL suivant la direction X, le long de l'ouverture d'accès (ou fenêtre de maintenance) de la cage du laminoir.
  • Selon la cinématique de robot, le système robotisé peut être configuré pour assurer le couplage d'un des outils stockés dans le magasin, et en particulier l'outil de saisie selon la présente divulgation, par :
    • pivotement du quatrième châssis 5 autour dudit axe de rotation vertical Av afin d'aligner la première partie de couplage mécanique 71, embarquée sur le quatrième châssis 5 avec la deuxième partie de couplage 72 d'un des outils stockés dans le magasin de changement d'outil disposé latéralement au rail, voire simultanément, lorsque le robot est équipé de ladite au moins une source d'énergie pneumatique, afin d'aligner la première partie de couplage pneumatique 71', embarqué sur le quatrième châssis et la deuxième partie de couplage pneumatique 72' de l'outil de saisie,
    • déplacement dudit deuxième châssis 3 par rapport au premier châssis 1 de sorte à engager physiquement la première partie de couplage mécanique 71 du système de saisie et la deuxième partie de couplage mécanique 72 alignées l'une par rapport à l'autre, voire simultanément engager la première partie de couplage pneumatique 71' et la deuxième partie de couplage pneumatique 72'
    • passage de la position découplée de la première partie mécanique 71 à ladite position verrouillée configurée pour verrouiller mécaniquement la deuxième partie de couplage mécanique 72, voire également de préférence simultanément passage de la position découplée de la première partie de couplage pneumatique 71' à ladite position verrouillée configurée pour verrouiller pneumatiquement la deuxième partie de couplage mécanique 72'.
  • La présente divulgation est encore relative à un procédé de changement de cylindres d'un laminoir, mettant en oeuvre un outil de saisie selon la présente divulgation, ou un ensemble selon la présente divulgation le laminoir présentant une cage de laminoir et un ensemble de 20 cylindres, internes à la cage, présentant:
    • un groupe supérieur GS comprenant :
      • - un cylindre de travail 12, supérieur,
      • - deux premiers cylindres intermédiaires 13, supérieurs,
      • - trois deuxièmes cylindres intermédiaires 14,15, supérieurs,
      • - quatre ensembles de galets d'appui A, B, C, D, supérieurs,
    • un groupe inférieur GI comprenant :
      • -- un cylindre de travail 12, inférieur :
      • -- deux premiers cylindres intermédiaires 13, inférieurs,
      • -- trois deuxièmes cylindres intermédiaires 14,15, inférieurs,
      • -- quatre ensembles de galets d'appui H, G, F, E) inférieurs.
  • Selon le procédé de changement, on assure une saisie simultanée des deux cylindres premiers cylindres intermédiaires 13, inférieurs ou supérieurs, dans la cage du laminoir par déplacement de l'outil de saisie, suivant une direction parallèle aux deux cylindres en assurant, simultanément, d'une part, une insertion de l'extrémité du premier cylindre dans le premier logement par une première ouverture d'entrée O1 dudit premier logement L1, et, d'autre part, une insertion de l'extrémité du deuxième cylindre dans le deuxième logement L2 par une deuxième ouverture d'entrée O2 dudit deuxième logement, jusqu'à obtenir des emboitements du premier cylindre dans le premier logement et du deuxième cylindre dans le deuxième logement autorisant les saisies des cylindres par leur extrémités emboitées.
  • Selon un mode de réalisation du procédé, les premiers cylindres intermédiaires 13 présentent des gorges de verrouillage G, périphériques. Le procédé peut alors comprendre le verrouillages du premier cylindre dans le premier logement L1 par pénétration du premier organe de verrouillage OV1 dans la gorge de verrouillage G du premier cylindre C1 et le verrouillage du deuxième cylindre C2 dans le deuxième logement L2 par pénétration du deuxième organe de verrouillage OV2 dans la gorge de verrouillage du deuxième cylindre c2, une fois les extrémités des premier et deuxième cylindres C1, C2 emboîtées dans les premier et deuxième logements L1, L2.
  • Selon un mode de réalisation, le procédé peut comprenant un ajustement de l'entraxe E, au cours dudit déplacement de l'outil de saisie 20 suivant la direction parallèle aux deux cylindres, ladite au moins une première paroi de guidage PG1 coopérant au guidage avec une extrémité du premier cylindre C1 et ladite au moins une deuxième paroi de guidage PG2 coopérant au guidage avec une extrémité du deuxième cylindre de manière à engendrer des efforts résultant des guidages modifiant ledit entraxe E, à l'encontre de la force de rappel du système ressort 26.
  • Selon un mode de réalisation, mettant en oeuvre l'outil de saisie comprenant le dispositif de freinage pneumatique, on bascule le dispositif de frein pneumatique de la position non freinée jusqu' à la position freinée bloquant le coulissement du premier système d'emboitement et du deuxième système d'emboitement, préalablement à un déplacement par le système robotisé des cylindres maintenus par l'outil de saisie.
  • De manière générale lequel la cage du laminoir présente, du côté d'une fenêtre d'accès un système de porte comprenant :
    • une porte principale PP, articulée à la cage donnant accès à l'ensemble des 20 cylindres du laminoir,
    • un portillon PT fermant une ouverture de maintenance dans la porte principale, autorisant le retrait des cylindres de travail 12, inférieur et supérieur, ainsi que les quatre premiers cylindres intermédiaires 13, inférieurs et supérieurs, ladite ouverture de portillon présentant un encadrement.
  • Un exemple de laminoir 20 cylindres comportant une porte principale et un portillon est par exemple connu du document WO2015071608 de la présente Demanderesse. L'ouverture du portillon permet de procéder au remplacement des cylindres de travail, et des premiers cylindres intermédiaires, et sans avoir à ouvrir la porte principale, ce qui procure les avantages développés dans le document WO2015071608 .
  • Selon un mode de réalisation, le système de saisie procède à la saisie des premiers cylindres intermédiaires dans la cage, avantageusement en positionnant l'outil de saisie 20 au travers de l'ouverture du portillon PT, et sans nécessiter l'ouverture de la porte principale PP et de préférence :
    • dans la première position pour laquelle le premier côté du plan virtuel, est agencé vers le haut alors le deuxième côté est agencé vers le bas, ladite première position configurée pour la saisie des premiers cylindres intermédiaires 13 supérieurs au travers de ladite ouverture du portillon PT, au cours de laquelle le système de saisie 1 positionne la première échancrure ECH1 et la deuxième échancrure ECH2 vers le haut au droit d'une traverse supérieure de l'encadrement de l'ouverture de portillon PT,
    • dans la deuxième position pour laquelle le premier côté du plan virtuel, est agencé vers le bas alors le deuxième côté est agencé vers le haut, ladite deuxième position configurée pour la saisie des premiers cylindres intermédiaires inférieurs au travers de ladite ouverture d'un portillon, au cours de laquelle le système de saisie positionne la première échancrure ECH1 et la deuxième échancrure ECH2 au droit d'une traverse inférieure de l'encadrement de l'ouverture de portillon PT.
    Liste des signes de référence
    • 1. Système robotisé,
    • Ro. Robot,
    • Ra1. Rail suivant la direction Y
    • 2. Premier châssis
    • 200. Roues,
    • M1. Premiers moyens moteurs (déplacement du chariot suivant la direction Y)
    • 3. Deuxième châssis,
    • G1. Premier système de glissière selon la direction X (entre le deuxième et le premier châssis),
    • M2. Deuxièmes moyens moteurs (déplacement du chariot suivant la direction X),
    • 4. Troisième châssis,
    • G2. Deuxième système de glissière selon la direction Z
    • M3. Troisièmes moyens moteurs (déplacement du troisième châssis le long du deuxième système de glissière selon la direction Z)
    • 5. Quatrième châssis,
    • Av. Axe de rotation vertical (entre le cinquième et quatrième châssis), dit premier axe de rotation
    • M4. Quatrième moyens moteurs (pivotement du quatrième châssis par rapport au troisième châssis autour de l'axe de rotation vertical),
    • 6. Système de saisie,
    • M6. Moyens moteurs (pivotement du cylindre saisi par le système de saisi autour de son axe, ou encore un axe parallèle),
    • 71, 72. Respectivement première partie de couplage mécanique et deuxième partie de couplage mécanique,
    • 71', 72'. Respectivement première partie de couplage pneumatique et deuxième partie de couplage pneumatique,
    • Gi, Gs. Respectivement groupe supérieur et groupe inférieur,
    • 12. Cylindres de travail,
    • 13. Premiers cylindres intermédiaires,
    • 14,15. Deuxièmes cylindres intermédiaires,
    • À, B, C, D. respectivement les quatre cylindres d'appui ou ensembles de galets d'appui du groupe supérieur,
    • E, F, G, H. respectivement les quatre cylindres d'appui ou ensembles de galets d'appui du groupe inférieur,
    • PP. Porte principale,
    • PT. Portillon,
    • Cha. Châssis support,
    • Rac. Rack amovible
    • AL. Allée de maintenance (de l'atelier) suivant la direction longitudinale,
    • 20. Outil de saisie,
    • 21. Châssis,
    • 22. Partie de fixation,
    • 23. Premier système d'emboitement,
    • CP1. Premier corps,
    • L1. Premier logement,
    • AL1. Premier axe de saisie (axe longitudinal du premier logement),
    • O1. Première ouverture d'entrée (premier logement L1),
    • PG1. Première paroi de guidage,
    • OV1. Première organe de verrouillage (verrouillage de l'extrémité emboité du premier cylindre),
    • AT1. Premier actionneur,
    • 24. Deuxième système d'emboitement,
    • CP2. Deuxième corps,
    • L2. Deuxième logement,
    • AL2. Deuxième axe de saisie (axe longitudinal du deuxième logement),
    • O2. Deuxième ouverture d'entrée (deuxième logement L2),
    • PG2. Deuxième paroi de guidage (évasée ou chanfreinée)
    • OV2. Deuxième organe de verrouillage (verrouillage de l'extrémité emboitée du deuxième cylindre),
    • AT2. Deuxième actionneur,
    • Bd21, Bd22. Première bordure d'entrée et deuxième bordure d'entrée (de la première ouverture d'entrée du premier logement décalées suivant le premier axe de saisie)
    • Bd21, Bd22. Première bordure d'entrée et deuxième bordure d'entrée (de la deuxième ouverture d'entrée du deuxième logement décalées suivant le deuxième axe de saisie)
    • E. Entraxe (entre le premier axe de saisie et le deuxième axe de saisie),
    • G. Gorge,
    • PV. Plan virtuel
    • 25. Système de glissière,
    • 250. Rail de guidage,
    • XYZ. Repère orthogonal lié au laminoir (Figures 1 et 3),
    • X1Y1Z1. Repère orthogonal lié à l'outil de saisie.

Claims (17)

  1. Outil de saisie (20) comprenant :
    - un châssis (21) équipé d'une partie de fixation (22) configurée pour être manipulée par un système robotisé (1),
    - un système de maintien comprenant :
    - - un premier système d'emboitement (23) comprenant un premier logement (L1) configuré pour recevoir et loger en emboîtement une extrémité d'un premier cylindre de laminage (C1) et un deuxième système d'emboitement (24) comprenant un deuxième logement pour recevoir et loger en emboîtement une extrémité d'un deuxième cylindre de laminage (C2), et dans lequel le premier logement (L1) présente un premier axe de saisie (AL1) pour la saisie du premier cylindre (C1) et un deuxième logement (L2) présente un deuxième axe de saisie pour la saisie du deuxième cylindre, le premier axe de saisie (AL1) et le deuxième axe de saisie (AL2) étant parallèles orientés suivant une direction longitudinale (X1), séparés d'un entraxe (E), selon une direction transversale (Y1) au premier axe de saisie et au deuxième axe de saisie,
    - - des moyens de réglage dudit entraxe (E) comportant un système de glissière (25) entre le premier système d'emboitement (23) et le deuxième système d'emboitement (24), autorisant un réglage de l'écartement entre le premier système d'emboitement (23) et le deuxième système d'emboitement (24),
    et dans lequel ledit outil de saisie est configuré pour autoriser une saisie simultanée des deux cylindres consistant en le premier cylindre (C1) et le deuxième cylindre disposés (C2) parallèles l'un à l'autre dans une cage de laminoir (L1), par déplacement de l'outil de saisie (10) suivant une direction parallèle aux deux cylindres comprenant simultanément une insertion d'une extrémité du premier cylindre (C1) dans le premier logement (L1) par une première ouverture d'entrée (O1) dudit premier logement (O1) et une insertion de l'extrémité du deuxième cylindre (C2) dans le deuxième logement (L2) par une deuxième ouverture d'entrée (O2) dudit logement jusqu'à obtenir des emboitements du premier cylindre (C1) dans le premier logement (L1) et du deuxième cylindre (C2) dans le deuxième logement (L2) autorisant les saisies des cylindres (C1, C2) maintenus en porte-à-faux par leur extrémités emboitées.
  2. Outil de saisie selon la revendication 1, dans lequel le système de glissière (25) comporte au moins un rail de guidage (250) solidaire du châssis (21), orienté suivant la direction transversale (Y1), et dans lequel le premier système d'emboitement (23) et le deuxième système d'emboitement (24) sont montés coulissants le long dudit au moins un rail (250), déplaçables par rapport au châssis (21) selon une course limitée.
  3. Outil selon la revendication 1 ou 2, dans lequel lesdits moyens de réglage de l'entraxe (E) comportent :
    - un système ressort (26) générant un effort de rappel contraignant le premier système d'emboitement (23) et le deuxième système d'emboitement (24) en déplacement sur ledit système de glissière (24) dans une position médiane d'écartement entre une position maximale d'écartement et une position minimale d'écartement entre le premier système d'emboitement (23) et le deuxième système d'emboitement (24),
    - au moins une première paroi de guidage (PG1), évasée ou chanfreinée, en bordure de la première ouverture d'entrée (O1), la première paroi de guidage (PG1) étant configurée pour guider l'extrémité du premier cylindre (C1) lors de son insertion dans le premier logement (L1), et une deuxième paroi de guidage (PG2), évasée ou chanfreinée, en bordure de la deuxième ouverture d'entrée (O2), la deuxième paroi de guidage (PG2) étant configurée pour guider l'extrémité du deuxième cylindre (C2) lors de son insertion dans le deuxième logement (L2),
    et dans lequel, ledit outil de saisie étant configuré, au cours dudit déplacement de l'outil de saisie (20) suivant une direction parallèle aux deux cylindres, de sorte que ladite au moins une première paroi de guidage (PG1) coopère au guidage avec l'extrémité du premier cylindre (C1) et ladite au moins une deuxième paroi de guidage (PG2) coopère au guidage avec l'extrémité du deuxième cylindre de manière en assurant des efforts résultant des guidages modifiant ledit entraxe (E), à l'encontre de la force de rappel du système ressort (26).
  4. Outil de saisie selon l'une des revendications 1 à 3 comprenant un dispositif de frein pneumatique configuré pour passer d'une position non freinée libérant le coulissement du système de glissière (25) de manière à autoriser librement un réglage dudit entraxe (E), jusqu'à une position freinée bloquant le coulissement du premier système d'emboitement et du deuxième système d'emboitement, verrouillant ledit entraxe (E).
  5. Outil de saisie selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel le premier système d'emboitement (23) comprend un premier organe de verrouillage (OV1) et un premier actionneur (AT1) configuré pour déplacer ledit premier organe de verrouillage (OV1) d'une première position (P1), escamotée, autorisant l'insertion de l'extrémité du premier cylindre dans le premier logement (L1), jusqu'à une deuxième position (P2) pour laquelle le premier organe de verrouillage vient pénétrer l'intérieur du premier logement (L1) en assurant un verrouillage du premier cylindre, typiquement en appui sur un fond du premier logement, par pénétration d'une gorge de verrouillage (G) du deuxième cylindre,
    et dans lequel le deuxième système d'emboitement (14) comprend un deuxième organe de verrouillage (OV2) et un deuxième actionneur (AT2) configuré pour déplacer ledit deuxième organe de verrouillage (OV2) d'une première position (P1) escamotée, autorisant l'insertion de l'extrémité du deuxième cylindre dans le deuxième logement, jusqu'à une deuxième position (P2) pour laquelle le deuxième organe de verrouillage (OV2) vient pénétrer l'intérieur du deuxième logement en assurant un verrouillage du deuxième cylindre, typiquement en appui sur un fond du deuxième logement, par pénétration d'une gorge de verrouillage du deuxième cylindre.
  6. Outil de saisie selon la revendication 5 dans lequel le premier actionneur (AT1) et le deuxième actionneur (AT2) sont des actionneurs pneumatiques.
  7. Outil de saisie selon l'une des revendications 1 à 6, dans lequel :
    - le premier système d'emboitement comprend un premier corps (CP1) typiquement métallique comprenant le premier logement, typiquement usiné, s'étendant suivant le premier axe du premier logement (AL1) depuis la première ouverture d'entrée (O1) jusqu'à un fond du premier logement,
    - le deuxième système d'emboitement (14) comprend un deuxième corps (CP2) typiquement métallique comprenant le deuxième logement (L2), s'étendant suivant le deuxième axe (AL2) du deuxième logement depuis la deuxième ouverture d'entrée (O2) jusqu'à un fond du deuxième logement,
    et dans lequel le premier logement et le deuxième logement, s'étendant, en recouvrement suivant une direction longitudinale de l'outil de saisie parallèle au premier axe et deuxième axe des premier et deuxième logements,
    et dans lequel par rapport à un plan virtuel (PV) passant par la premier axe (AL1) du premier logement et par le deuxième axe (AL2) du deuxième logement, le premier corps et le deuxième corps présentent respectivement une première échancrure (ECH1) et une deuxième échancrure (ECH2), d'un premier coté du plan virtuel (PV) et par rapport à un deuxième côté du plan pour lequel le premier corps et le deuxième corps sont non échancrés, obtenant un décalage entre, d'une part :
    - une deuxième bordure d'entrée (Bd12) de la première ouverture (O1) du premier côté du plan qui est agencée intermédiaire, suivant la direction du premier axe, entre le fond du premier logement et une première bordure d'entrée (Bd11) de la première ouverture du deuxième côté du plan,
    - une deuxième bordure d'entrée (Bd22) de la deuxième ouverture (O2) du premier côté du plan qui est agencée intermédiaire, suivant la direction du deuxième axe, entre le fond du deuxième logement et une première bordure d'entrée (Bd21) de la deuxième ouverture d'entrée du deuxième côté du plan.
  8. Ensemble comprenant un outil de saisie selon l'une des revendications 1 à 7 et un système robotisé (1) convenant pour assurer les opérations de changement de cylindres du laminoir, par extraction des cylindres usés de la cage du laminoir et/ou insertion de cylindres neufs ou rectifiés dans la cage du laminoir comprenant robot pourvu d'un système de saisie (6) configuré pour assurer un verrouillage de la partie de fixation de l'outil de saisie (20).
  9. Ensemble selon la revendication 8, dans lequel le système de saisie (6) comprend un système de couplage rapide (7), comprenant une première partie de couplage mécanique (71), motorisée (M7), configurée pour passer d'une position couplée configurée pour verrouiller mécaniquement une deuxième partie de couplage mécanique (72) formant la partie de fixation (22) de l'outil de saisie, à une position découplée autorisant le dégagement de la deuxième partie de couplage mécanique.
  10. Ensemble selon la revendication 9 comprenant l'outil de saisie selon la revendication 4 ou 6 dans lequel le système robotisé (1) embarque au moins une source d'énergie pneumatique commandable, le système de couplage rapide, comprenant, outre la première partie de couplage mécanique (72), une première partie de couplage pneumatique (71'), configurée pour passer d'une position couplée pour verrouiller une deuxième partie de couplage pneumatique (72'), et dans lequel l'outil de saisie est équipé d'une deuxième partie de couplage pneumatique (72') et desdits actionneurs pneumatiques configurés pour être actionnés par ladite au moins une source d'énergie pneumatique pour assurer le verrouillage ou le déverrouillage des premier et deuxième cylindre et/ou encore pour assurer le freinage du premier système d'emboitement et du deuxième système d'emboitement.
  11. Ensemble selon l'une des revendications 8 à 10, comprenant l'outil de saisie selon la revendication 7 dans lequel ledit système de saisie (6) est configuré pour autoriser le retournement à 180° de l'outil de saisie (20) entre :
    - une première position pour laquelle le premier côté du plan virtuel (PV), est agencé vers le haut alors le deuxième côté est agencé vers le bas, ladite première position configurée en particulier pour la saisie des premiers cylindres intermédiaires supérieurs au travers d'une ouverture d'un portillon, au cours de laquelle le système de saisie positionne la première échancrure (ECH1) et la deuxième échancrure (ECH2) au droit d'une traverse supérieure d'un encadrement de l'ouverture d'un portillon (PT),
    - une deuxième position pour laquelle le premier côté du plan virtuel (PV), est agencé vers le bas alors le deuxième côté est agencé vers le haut, ladite deuxième position configurée en particulier pour la saisie des premiers cylindres intermédiaires inférieurs au travers d'une ouverture d'un portillon, au cours de laquelle le système de saisie positionne la première échancrure (ECH1) et la deuxième échancrure (ECH2) au droit d'une traverse inférieure d'un encadrement de l'ouverture du portillon (PT).
  12. Installation de laminage d'une bande métallique comprenant un laminoir (L) , présentant une cage de laminoir et un ensemble de cylindres, internes à la cage, présentant:
    - un groupe supérieur (GS) comprenant :
    -- un cylindre de travail (12), supérieur,
    -- deux premiers cylindres intermédiaires (13), supérieurs,
    -- trois deuxièmes cylindres intermédiaires (14,15), supérieurs,
    -- quatre ensembles de galets d'appui (A, B, C, D), supérieurs,
    - un groupe inférieur (GI) comprenant :
    -- un cylindre de travail (12), inférieur :
    -- deux premiers cylindres intermédiaires (13), inférieurs,
    -- trois deuxièmes cylindres intermédiaires (14,15), inférieurs,
    -- quatre ensembles de galets d'appui (H, G, F, E), inférieurs,
    ladite installation comprenant ledit ensemble selon l'une des revendications 8 à 11, configuré pour autoriser une saisie simultanée des deux cylindres premiers cylindres intermédiaires (13), inférieurs ou supérieurs, par déplacement de l'outil de saisie par ledit système robotisé, suivant une direction parallèle aux deux cylindres jusqu'à obtenir simultanément une insertion de l'extrémité du premier cylindre (C1) dans le premier logement par une première ouverture d'entrée (O1) dudit premier logement (L1) et une insertion de l'extrémité du deuxième cylindre (C2) dans le deuxième logement (L2) par une deuxième ouverture d'entrée (O2) dudit logement (L2).
  13. Procédé de changement de cylindres d'un laminoir, mettant en oeuvre un outil de saisie selon l'une des revendications 1 à 7, ou un ensemble selon l'une des revendications 8 à 12, le laminoir présentant une cage de laminoir et un ensemble de 20 cylindres, internes à la cage, présentant:
    - un groupe supérieur (GS) comprenant :
    - - un cylindre de travail (12), supérieur,
    - - deux premiers cylindres intermédiaires (13), supérieurs,
    - - trois deuxièmes cylindres intermédiaires (14,15), supérieurs,
    - - quatre ensembles de galets d'appui (A, B, C, D), supérieurs,
    - un groupe inférieur (Gl) comprenant :
    -- un cylindre de travail (12), inférieur :
    -- deux premiers cylindres intermédiaires (13), inférieurs,
    -- trois deuxièmes cylindres intermédiaires (14,15), inférieurs,
    -- quatre ensembles de galets d'appui (H, G, F, E), inférieurs,
    et dans lequel procédé on assure une saisie simultanée des deux cylindres premiers cylindres intermédiaires (13), inférieurs ou supérieurs, dans la cage du laminoir par déplacement de l'outil de saisie, suivant une direction parallèle aux deux cylindres en assurant, simultanément, d'une part, une insertion de l'extrémité du premier cylindre (C1) dans le premier logement (L1) par une première ouverture d'entrée (O1) dudit premier logement (L1), et, d'autre part, une insertion de l'extrémité du deuxième cylindre dans le deuxième logement (L2) par une deuxième ouverture d'entrée (O2) dudit logement, jusqu'à obtenir des emboitements du premier cylindre (C1) dans le premier logement (L1) et du deuxième cylindre (C2) dans le deuxième logement (L2) autorisant les saisies des cylindres par leur extrémités emboitées.
  14. Procédé de changement selon la revendication 13 mettant en oeuvre un outil de saisie (10) selon la revendication 5 ou 6 et dans lequel les premiers cylindres intermédiaires (13) présentent des gorges de verrouillage (G), périphériques, et dans lequel le procédé comprend le verrouillage du premier cylindre (C1) dans le premier logement (L1) par pénétration du premier organe de verrouillage (OV1) dans la gorge de verrouillage (G) du premier cylindre (C1), et le verrouillage du deuxième cylindre (C2) dans le deuxième logement (L2) par pénétration du deuxième organe de verrouillage (OV2) dans la gorge de verrouillage du deuxième cylindre, une fois les extrémités des premier et deuxième cylindres (C1, C2) emboîtées dans les premier et deuxième logement (L1, L2).
  15. Procédé de changement selon la revendication 13 ou 14, mettant en oeuvre un outil de saisie selon la revendication 3, comprenant un ajustement de l'entraxe (E), au cours dudit déplacement de l'outil de saisie (10) suivant la direction parallèle aux deux cylindres, ladite au moins une première paroi de guidage (PG1) coopérant au guidage avec une extrémité du premier cylindre (C1) et ladite au moins une deuxième paroi de guidage (PG2) coopérant au guidage avec une extrémité du deuxième cylindre de manière à engendrer des efforts résultant des guidages modifiant ledit entraxe (E), à l'encontre de la force de rappel du système ressort (26).
  16. Procédé de changement selon la revendication 15, mettant en oeuvre un outil de saisie selon la revendication 4, dans lequel on bascule le dispositif de frein pneumatique de la position non freinée jusqu' à la position freinée bloquant le coulissement du premier système d'emboitement et du deuxième système d'emboitement, préalablement à un déplacement par le système robotisé des cylindres maintenus par l'outil de saisie.
  17. Procédé de changement selon l'une des revendications 13 à 16, mettant en oeuvre un ensemble selon la revendication 11 et dans lequel la cage du laminoir présente, du côté d'une fenêtre d'accès un système de porte comprenant :
    - une porte principale (PP), articulée à la cage donnant accès à l'ensemble des 20 cylindres du laminoir,
    - un portillon (PT) fermant une ouverture de maintenance dans la porte principale, autorisant le retrait des cylindres de travail (12), inférieur et supérieur, ainsi que les quatre premiers cylindres intermédiaires (13), inférieurs et supérieurs, ladite ouverture de portillon présentant un encadrement procédé dans lequel le système de saisie procède à la saisie des premiers cylindres intermédiaire dans la cage, en positionnant l'outil de saisie (20) au travers de l'ouverture du portillon :
    - dans la première position de l'outil de saisie pour laquelle le premier côté du plan virtuel, est agencé vers le haut alors le deuxième côté est agencé vers le bas, ladite première position configurée pour la saisie des premiers cylindres intermédiaires (13) supérieurs au travers de ladite ouverture du portillon, au cours de laquelle le système de saisie (1) positionne la première échancrure (ECH1) et la deuxième échancrure (ECH2) vers le haut, au droit d'une traverse supérieure de l'encadrement de l'ouverture de portillon,
    - dans la deuxième position de l'outil de saisie pour laquelle le premier côté du plan virtuel, est agencé vers le bas alors le deuxième côté est agencé vers le haut, ladite deuxième position configurée pour la saisie des premiers cylindres intermédiaires inférieurs au travers de ladite ouverture d'un portillon, au cours de laquelle le système de saisie positionne la première échancrure (ECH1) et la deuxième échancrure (ECH2) vers le bas, au droit d'une traverse inférieure de l' encadrement de l'ouverture de portillon.
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