EP4464649B1 - Armhandhabungsmaschine und steuerungsverfahren dafür - Google Patents

Armhandhabungsmaschine und steuerungsverfahren dafür

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EP4464649B1
EP4464649B1 EP23173404.7A EP23173404A EP4464649B1 EP 4464649 B1 EP4464649 B1 EP 4464649B1 EP 23173404 A EP23173404 A EP 23173404A EP 4464649 B1 EP4464649 B1 EP 4464649B1
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EP
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signal
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instability
handling
variation
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Sylvain CADOU
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Manitou BF SA
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Manitou BF SA
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Publication date
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    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
    • B66C23/905—Devices for indicating or limiting lifting moment electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/065—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks non-masted
    • B66F9/0655—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks non-masted with a telescopic boom

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Claims (13)

  1. Handhabungsmaschine (1) mit:
    - einem Hauptkörper (2),
    - einem Handhabungsarm (6), der an dem Hauptkörper (2) angebracht ist und relativ zu dem Hauptkörper (2) zwischen einer angehobenen Position und einer abgesenkten Position drehbar ist,
    - eine Betätigungsvorrichtung (8), die zum Anheben und Absenken des Handhabungsarms (6) ausgelegt ist,
    - einen Kippsensor (11), der zum Erzeugen eines Signals, eines sogenannten Instabilitätssignals, in Bezug auf ein auf den Hauptkörper (2) um eine Kippachse der Handhabungsmaschine wirkendes Kippmoment ausgelegt ist, und
    - eine Steuereinheit (10), die so konfiguriert ist, dass sie die Betätigungsvorrichtung (8) steuert, wobei die Steuereinheit (10) so konfiguriert ist, dass sie:
    - die Änderungsgeschwindigkeit des Wertes des Instabilitätssignals bestimmt,
    - ein Signal zum Anhalten oder Verlangsamen einer Bewegung des Handhabungsarms (6) in Abhängigkeit von der Änderungsgeschwindigkeit des Wertes des Instabilitätssignals und einem Schwellenwert für die Änderungsgeschwindigkeit des Instabilitätssignals erzeugt
    dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (10) so konfiguriert ist, dass sie den Schwellenwert für die Änderungsgeschwindigkeit des Instabilitätssignals in Abhängigkeit vom Wert des Instabilitätssignals berechnet.
  2. Handhabungsmaschine (1) gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (10) so konfiguriert ist, dass sie den Schwellenwert der Änderungsgeschwindigkeit des Instabilitätssignals auch in Abhängigkeit von einem vordefinierten Wert berechnet, der einer maximalen Änderungsgeschwindigkeit des Instabilitätssignals entspricht.
  3. Handhabungsmaschine (1) gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (10) so konfiguriert ist, dass sie den Schwellenwert der Änderungsgeschwindigkeit des Instabilitätssignals in Abhängigkeit von einem Geometrieparameter der Handhabungsmaschine, wie beispielsweise dem Winkel, den der Handhabungsarm (6) mit der Bodenauflagefläche des Hauptkörpers (2) der Handhabungsmaschine (1) bildet, und/oder eines Konfigurationsparameters der Handhabungsmaschine, wie beispielsweise der Konfiguration, ob Stabilisatoren (5) der Handhabungsmaschine auf dem Boden aufliegen oder nicht, berechnet.
  4. Handhabungsmaschine (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (10) so konfiguriert ist, dass sie den Wert des Instabilitätssignals mit einem vordefinierten Instabilitätsschwellenwert, beispielsweise 85 %, vergleicht,
    und, wenn der Wert des Instabilitätssignals größer oder gleich dem vordefinierten Instabilitätsschwellenwert ist:
    - die Änderungsgeschwindigkeit des Wertes des Instabilitätssignals mit dem Schwellenwert der Änderungsgeschwindigkeit des Instabilitätssignals vergleicht und
    - wenn die Änderungsgeschwindigkeit des Wertes des Instabilitätssignals größer oder gleich dem Schwellenwert für die Änderungsgeschwindigkeit des Instabilitätssignals ist, das Signal zum Anhalten oder Verlangsamen der Bewegung des Handhabungsarms (6) erzeugt.
  5. Handhabungsmaschine (1) gemäß einem der Ansprüche 1, 2, 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwellenwert der Änderungsgeschwindigkeit des Instabilitätssignals, bezeichnet mit VJSchwelle, nach folgender Formel berechnet wird: VJ Schwelle = J stat_max − J * VJ max / J stat_max − J Schwelle
    wobei Jstat_max ein vordefinierter Wert ist, der einem Maximalwert des Instabilitätssignals entspricht, bei dessen Überschreitung davon ausgegangen wird, dass die Fördermaschine in statischer Konfiguration umkippt,
    wobei J der Wert des Instabilitätssignals ist,
    wobei JSchwelle ein vordefinierter Schwellenwert des Instabilitätssignals ist,
    wobei VJmax ein vordefinierter Wert ist, der einer maximalen Änderungsgeschwindigkeit des Instabilitätssignals entspricht.
  6. Handhabungsmaschine (1) gemäß einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Handhabungsarm (6) ein Teleskoparm ist, der in Längsrichtung des Handhabungsarms aus- und einfahrbar ist, und dass die Betätigungsvorrichtung (8) auch zum Aus- und Einfahren des Handhabungsarms konfiguriert ist (6).
  7. Handhabungsmaschine (1) gemäß einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Kippsensor (11) mindestens einen Dehnungsmesser (61) umfasst, der vorzugsweise an einer Achse (60), beispielsweise einer Hinterachse, der Handhabungsmaschine angeordnet ist,
    und dass der Kippsensor (11) das Instabilitätssignal in Abhängigkeit von dem von dem Dehnungsmessgerät (61) gelieferten Signal erzeugt.
  8. Handhabungsmaschine (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Handhabungsarm (6) auch um eine Achse drehbar ist, die orthogonal zur Bodenauflagefläche der Handhabungsmaschine (1) ist.
  9. Handhabungsmaschine (1) gemäß einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Handhabungsmaschine (1) ein Warnsystem umfasst, das Warnelemente wie Leuchtanzeigen umfasst, deren Aktivierung von der Änderungsgeschwindigkeit des Instabilitätssignals abhängt.
  10. Handhabungsmaschine (1) gemäß einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Signal zum Anhalten oder Verlangsamen einer Bewegung des Handhabungsarms (6) ein Signal zum Anhalten oder Verlangsamen einer Abwärts- oder Ausfahrbewegung des Handhabungsarms (6) ist.
  11. Verfahren zum Steuern einer Handhabungsmaschine (1) umfassend einen Hauptkörper (2), einen Handhabungsarm (6), der an dem Hauptkörper (2) angebracht ist und relativ zu dem Hauptkörper (2) zwischen einer angehobenen Position und einer abgesenkten Position drehbar ist, und einen Kippsensor (11), der so konfiguriert ist, dass er ein Signal, das als Instabilitätssignal bezeichnet wird, in Bezug auf ein auf den Hauptkörper (2) um eine Kippachse der Fördermaschine ausgeübtes Kippmoment erzeugt,
    dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:
    - Bestimmen (305; 405) der Änderungsgeschwindigkeit des Wertes des Instabilitätssignals;
    - Erzeugen (313; 413) eines Signals zum Anhalten oder Verlangsamen einer Bewegung des Arms in Abhängigkeit von der Änderungsgeschwindigkeit des Wertes des Instabilitätssignals (305; 405) und einem Schwellenwert für die Änderungsgeschwindigkeit des Instabilitätssignals (309, 409; 409A);
    - dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren den Schritt des Berechnens des Schwellenwerts der Änderungsgeschwindigkeit der Instabilität in Abhängigkeit vom Wert des Instabilitätssignals umfasst.
  12. Verfahren gemäß Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwellenwert der Änderungsgeschwindigkeit des Instabilitätssignals (409A) in Abhängigkeit von einem Geometrieparameter der Handhabungsmaschine, wie beispielsweise dem Winkel, den der Handhabungsarm (6) mit der Bodenauflagefläche des Hauptkörpers (2) der Handhabungsmaschine bildet (1) und/oder eines Konfigurationsparameters der Handhabungsmaschine, wie beispielsweise der Konfiguration, ob die Stabilisatoren (5) der Handhabungsmaschine auf dem Boden aufliegen oder nicht, berechnet wird (409A).
  13. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:
    - Vergleichen (311; 411) der Änderungsgeschwindigkeit des Wertes des Instabilitätssignals mit dem Schwellenwert der Änderungsgeschwindigkeit des Instabilitätssignals, und
    - wenn die Änderungsgeschwindigkeit des Wertes des Instabilitätssignals größer oder gleich dem Schwellenwert für die Änderungsgeschwindigkeit des Instabilitätssignals ist,
    Erzeugen des Signals zum Anhalten oder Verlangsamen der Bewegung des Handhabungsarms (313; 413) und andernfalls Zulassen(315; 415) der Fortsetzung der Bewegung des Handhabungsarms (6).
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