EP4432946A1 - Handhabungsvorrichtung für ein elektrochirurgisches instrument, verfahren zur herstellung einer handhabungsvorrichtung und elektrochirurgisches instrument - Google Patents

Handhabungsvorrichtung für ein elektrochirurgisches instrument, verfahren zur herstellung einer handhabungsvorrichtung und elektrochirurgisches instrument

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Publication number
EP4432946A1
EP4432946A1 EP22823456.3A EP22823456A EP4432946A1 EP 4432946 A1 EP4432946 A1 EP 4432946A1 EP 22823456 A EP22823456 A EP 22823456A EP 4432946 A1 EP4432946 A1 EP 4432946A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
lever
handling device
lever extension
extension
contact section
Prior art date
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Pending
Application number
EP22823456.3A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Janosz SCHNEIDER
Jochen Stefan
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Karl Storz SE and Co KG
Original Assignee
Karl Storz SE and Co KG
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Filing date
Publication date
Application filed by Karl Storz SE and Co KG filed Critical Karl Storz SE and Co KG
Publication of EP4432946A1 publication Critical patent/EP4432946A1/de
Pending legal-status Critical Current

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    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/14—Probes or electrodes therefor
    • A61B18/1442—Probes having pivoting end effectors, e.g. forceps
    • A61B18/1445—Probes having pivoting end effectors, e.g. forceps at the distal end of a shaft, e.g. forceps or scissors at the end of a rigid rod
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B2017/00526—Methods of manufacturing
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00053—Mechanical features of the instrument of device
    • A61B2018/00059—Material properties
    • A61B2018/00071—Electrical conductivity
    • A61B2018/00077—Electrical conductivity high, i.e. electrically conducting
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    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00053—Mechanical features of the instrument of device
    • A61B2018/00059—Material properties
    • A61B2018/00071—Electrical conductivity
    • A61B2018/00083—Electrical conductivity low, i.e. electrically insulating

Definitions

  • Handling device for an electrosurgical instrument method for producing a handling device and electrosurgical instrument
  • the present invention relates to a handling device for an electrosurgical instrument, a method for producing a handling device for an electrosurgical instrument, and a corresponding electrosurgical instrument, in particular an endoscopic instrument.
  • Handling devices for surgical instruments also called accessories, have to meet strict biocompatibility requirements and are usually made of steel for this purpose. As a rule, they contain two lever arms and an articulated mechanism, which enables the mobility of one lever or both levers. There are corresponding handling devices for hand-operated surgical instruments and also handling devices for robot-operated surgical instruments. Both hand-operated surgical instruments and also robot-operated surgical instruments are designed in particular as endoscopic instruments.
  • EP 2026 705 B1 describes gripping forceps for hand-operated surgical instruments, which has two gripping jaws that can be moved relative to a base body. This construction offers high mechanical stability and a strong transmission of traction, but it is an electrically non-active instrument.
  • DE 102019121 034 A1 describes an endoscopic device provided for a surgical robotic system with a deflection mechanism and an as
  • HF surgery uses high-frequency electrical alternating current for electrotomy (also diathermy or electrocaustic) and coagulation (clotting).
  • electrotomy also diathermy or electrocaustic
  • coagulation clotting
  • the surgical instruments have one or more (active) electrodes on their handling device, e.g. B. forceps, clamps, scissors or the like, on which before the high-frequency alternating current in the target tissue
  • a high current density is applied to the target tissue so that the desired effect of electrotomy and/or coagulation occurs in the target tissue.
  • the handling devices are correspondingly small.
  • the alternating current was supplied either via electrically conductive structural elements of the surgical instrument that were to be insulated from one another, or via conductors that were routed centrally in the instrument
  • Handling device out It can either monopolar or bipolar operated surgical instruments are used.
  • a single active electrode is arranged on the accessory of the surgical instrument, via which the high-frequency alternating current is introduced into the tissue of a patient. So that the current can be introduced into the tissue from the individual active electrodes, a large counter-electrode (neutral electrode) must be attached to the patient's body as the opposite pole.
  • two electrodes active electrode and neutral electrode are arranged on the accessories of the surgical instrument.
  • the high-frequency alternating current is introduced into the target tissue from a first electrode (active electrode) directly opposite the second electrode (neutral electrode).
  • active electrode directly opposite the second electrode (neutral electrode).
  • neutral electrode the second electrode
  • particularly high demands are placed on the insulation of the current-conducting components, for which only thin wall thicknesses are available in the very small space available. In order to avoid voltage flashovers, the voltages that can be used are limited accordingly.
  • the object is to specify an improved handling device for electrosurgical instruments, an improved method, a method for producing a handling device for electrosurgical instruments, and a corresponding electrosurgical instrument.
  • this object is achieved by a handling
  • a handling device for an electrosurgical instrument with: a joint mechanism which has at least one lever on the handling side that can be moved for manipulation; a lever extension designed as an electrical insulator, which is fixed to the
  • a method for producing a handling device for an electrosurgical instrument in particular a handling device according to the invention, with the steps: Positive connection of a than Electrical insulator trained lever extension with a lever of a joint mechanism; Fixing the form-fitting connection between the lever extension and the lever by means of a securing element; Form-fitting connection of an electrically conductive contact section designed for electrosurgical contacting of biological tissue to the lever extension on a side that can be subjected to force via the joint mechanism; and fixing the form-fitting connection between the lever extension and the contact section by means of a securing element.
  • An electrosurgical instrument in particular a forceps instrument, with a handling device according to the invention and/or manufactured using a method according to the invention.
  • the finding on which the present invention is based is that the alternating current transmission of an electrosurgical instrument can be decoupled from the power transmission, so that within the joint mechanism a
  • Isolation can be dispensed with.
  • the idea on which the present invention is based consists in eliminating the previous need to transmit the current via the joint mechanism by integrating the insulator into the lever of the handling device.
  • the lever is designed in several parts, with the joint mechanism or its
  • Lever extension is electrically separated from an electrically conductive contact section.
  • Contact section can be electrically contacted directly with a conductor, independently of the joint mechanism, for example with a conductor that is routed through the insulator.
  • the contact section is arranged on a side of the lever extension that can be subjected to force via the joint mechanism, the lever extension designed as an insulator is predominantly subjected to pressure when force is applied, which leads to a continued high mechanical load capacity of the handling device.
  • a construction of an existing handling device such as pliers, clamps, scissors or the like, which are usually made of corrosion-resistant steel, can largely be adopted in the area of the joint mechanism and only on the handling side, ie in the area the distal ends of the lever, can be modified with a lever extension according to the invention and a contact section according to the invention.
  • electrically insulating biocompatible materials can be considered for the lever extension designed as an electrical insulator, for example
  • the lever extension preferably contains at least one mechanically strong and non-tracking material that meets both the electrical requirements for an insulator and the mechanical requirements for the relevant load case of a handling lever for surgical instruments.
  • the handling device can have a stationary or a movable counterpart to the lever, which is designed to absorb forces transmitted via the contact section.
  • a second lever which can also be moved for manipulation, can be provided.
  • endoscopic instruments can be used in particular.
  • the method according to the invention provides a form-fit connection for the fixed connection of the lever extension to the lever and of the contact section to the lever extension
  • connection before.
  • the lever, the lever extension and the contact element is specially shaped for this type of connection, i.e. it is designed with appropriate mating surfaces.
  • an integral connection for example gluing and/or welding at least in sections, can also be provided.
  • the positive connection provides with the
  • Security element ready a particularly fail-safe connection. In this way, despite the fact that the handling device consists of several parts, a very high degree of operational reliability is ensured.
  • lever extension and the lever mechanically engage in one another in such a way that they cannot become detached from one another.
  • the lever extension and the lever cannot become detached from one another even without force transmission or with an interrupted force transmission.
  • a permanently fixed connection is thus advantageously provided, which offers a very high level of security.
  • a material connection for example an adhesive bond, can also be provided.
  • the positive connection has a tongue and groove connection running around the circumference of an end of the lever on the handling side and a corresponding assembly section of the lever extension.
  • End corresponds in particular to a distal end.
  • the lever extension and the lever grip around the handle exercise-side end into each other.
  • edge surfaces aligned perpendicularly or obliquely thereto can be provided on the handling-side end and the mounting section, so that there are contact surfaces aligned in different directions, on which normal forces act in the load case, so that the contact surfaces have translational degrees of freedom and, in the interaction, also rotational degrees of freedom
  • a surface pressure remains comparatively low, so that a very stable connection, in particular a rigid connection with high strength, is advantageously provided.
  • the shape of the tongue and groove can be adjusted. That is, in addition to a flat training, which in the
  • a non-positive connection can also be provided.
  • it can be a latching or click connection between groove and tongue.
  • a material connection in particular gluing, can be provided between the lever extension and the lever.
  • the tongue and groove connection is fixed with an additional lock.
  • this blocks the direction in which the lever extension and the lever are joined together.
  • it is the push-on direction, ie a direction in which the tongue is inserted into the groove.
  • the locking is, in particular, a securing element that can be connected to the lever in a cohesive manner, such as a
  • the lock blocks the
  • Insertion direction is set in at least one of the connection partners.
  • a pin can be inserted into a recess, in particular a bore, extending into the lever and the lever extension and welded to the lever.
  • the contact section is connected to the lever extension in a form-fitting manner.
  • Lever extension and the contact section mechanically into one another in such a way that they cannot become detached from one another.
  • a fixed connection is thus advantageously provided here as well, which offers a very high level of security.
  • a material connection for example an adhesive bond, can also be provided.
  • the positive connection is also here with a peripheral extension around a handling-side end of the lever and a corresponding assembly section of the
  • the handling-side end corresponds in particular to a distal end. In this way, the lever extension and the contact section engage circumferentially around the handling side
  • edge surfaces aligned perpendicularly or obliquely thereto can be provided on the handling-side end and the mounting section.
  • a material connection between the lever extension and the contact section can also be provided, in particular it can be an adhesive bond.
  • the tongue and groove connection between the lever extension and the contact section can be fixed with an additional locking device.
  • a securing element that can be connected to the contact section in a material-to-material manner is provided for this purpose. The detent locks that one
  • the securing element is in particular a plate provided with an extension, for example a pin, which is materially connected, in particular welded, to the contact section and blocks a relative movement in the push-on direction.
  • the lever extension extends the
  • lever extension especially alone, forms a section of the effective lever arm.
  • lever extension is functionally integral
  • the contact section is arranged in a region that is mechanically lengthened by the lever extension and into which the lever does not extend, or at least not completely.
  • a greater insulating wall thickness of the lever extension can be provided, so that there is advantageously an increased creepage distance and thus improved protection against flashover, which allows higher operating voltages.
  • the lever extension has a
  • Conductor is formed to the contact portion for high-frequency control of the contact portion.
  • the contact portion for high-frequency control of the contact portion.
  • Conductor for example in the form of a cable, is routed from the proximal side through the lever extension to the contact section in a distal direction.
  • An electrical connection of the contact section can thus advantageously be lowered into the lever extension and sealed off from the environment. Furthermore, a direct power connection of the contact section is thus possible.
  • the joint mechanism has a second lever that can be moved for manipulation.
  • the second lever forms a mechanical counterpart to the first lever and can, in particular, be symmetrical to the first
  • levers must be constructed in the same way, i. H. have a corresponding second lever extension and a corresponding second contact section. In this way, forces are advantageously applied symmetrically and reaction forces are mutually compensated.
  • the joint mechanism is designed as a non-protruding joint mechanism, so that the levers can be rotationally manipulated without displacement.
  • the levers can be noted via a pulling element, for example an operating cord of a surgical instrument.
  • the second lever is firmly coupled to a second lever extension designed as an electrical insulator.
  • the second lever extension is also coupled to an electrically conductive second contact section.
  • the two contact sections are arranged corresponding to one another on an inner side of the lever extensions and are designed for bipolar high-frequency treatment of biological tissue.
  • the two levers, lever extensions and contact sections are designed symmetrically to one another and can be actuated synchronously.
  • the handling device is designed, for example, as a distal accessory of a forceps instrument, the levers, lever extensions and
  • an endoscopic instrument for example a forceps instrument
  • Handling device designed for bipolar high-frequency treatment.
  • FIG. 1 shows a schematic longitudinal sectional view of a handling device
  • FIG. 2 shows an exploded view of a handling device according to a further embodiment
  • FIG. 3 shows a side view of the handling device according to FIG.
  • FIG. 4 shows a longitudinal sectional view of the handling device according to FIG. 3;
  • FIG. 5 shows a plan view of the handling device according to FIG.
  • Fig. 6 shows a cross-sectional view of the handling device according to Fig. 5 in the area A-A;
  • Fig. 7 shows a cross-sectional view of the handling device according to Fig. 5 in the area B-B;
  • FIG. 8 shows a perspective view of a handling device according to an embodiment with two levers; 9 shows a side view of a surgical instrument designed for manual operation;
  • FIG. 10 shows a schematic representation of a surgical system
  • FIG. 11 shows a plan view of a deflection mechanism for an endoscopic instrument
  • FIG. 12 shows a plan view of a deflection mechanism according to a further embodiment
  • FIG. 13 shows a cross-sectional view of a deflection mechanism according to FIG.
  • FIG. 15 shows a longitudinal sectional view of the endoscopic instrument according to FIG. 14.
  • Fig. 1 shows a schematic longitudinal sectional view of a
  • the handling device has a joint mechanism 2, which can be mounted in a head member of an electrosurgical instrument and coupled to an actuating strand.
  • the joint mechanism 2 has at least one lever 3 on the handling side, which can be moved, in particular rotated, for manipulation by the joint mechanism 2 .
  • joint mechanism 2 can have a counter-member, not shown here, for absorbing reaction forces of the
  • Lever 3 or a second lever, not shown here
  • the handle 3 can be adjusted in rotation by the joint mechanism 2 and can transmit forces, in particular in a closing direction.
  • the lever 3 is firmly coupled to a lever extension 4 designed as an electrical insulator. Furthermore, an electrically conductive one is firmly coupled to the lever extension 4
  • the lever extension 4 decouples the joint mechanism 2 together with the lever 3 electrically from the
  • the lever extension 4 additionally lengthens the lever 3 and is thus also subjected to a moment or, depending on the point at which a reaction force is applied, a bending load.
  • the contact section 5 is at a via the hinge mechanism
  • the handling device 1 can be a jaw part of a forceps instrument. In case of a
  • Pliers represents the side 6 that can be subjected to force, for example an inside of the lever 3.
  • Contact section 5 designed for electrosurgical contacting of biological tissue.
  • the contact section can also be contacted directly with a conductor, not shown here, which can extend in particular through the lever extension 4 and be electrically conductively connected thereto on a rear side of the contact section 5 facing the lever extension 4 .
  • Embodiment transferable is positively connected to the lever 3 here.
  • the contact section 5 is also connected to the lever extension 4 in a form-fitting manner.
  • the embodiment shown is a circumferential groove
  • dovetail grooves or the like are dovetail grooves or the like.
  • Both the respective components and their contact surfaces taper towards the handling side or towards a distal one
  • connection between the contact section 5 and the lever extension 4 is connected to a cohesively with the Securing element 12 that can be connected to contact section 5 is defined, which here, for example, is designed with an extension and is attached flat on the inner side 6
  • lever extension 4 designed as an electrical insulator, largely encloses the lever 3
  • Lever 3 or the joint mechanism 2 and the contact section 5 are separated from one another with sufficient creepage distances.
  • the joint mechanism 2 can thus advantageously be made of steel without itself functioning as a conductor. Thus there is no risk of unwanted electricity
  • the components are preferably glued together over the entire surface in addition to the form-fitting connection. In this way, on the one hand, the strength of the
  • FIG. 4 shows a longitudinal sectional view of the handling device according to FIG. 3.
  • Connection 13 is a comparatively long spring 22 that is integral with the lever 3 and is fitted into a spring 22 in the mounting section 8 of the Lever extension 4 provided groove 23 was added.
  • tongue-and-groove connection 14 between contact section 5 and lever extension 4 engage both on the handling-side end 10 and on the mounting section 11 provided and correspondingly designed with a hook-like extension formed springs 24, 25 and the resulting from the hook-like shape directly adjoining the springs 24, 25 grooves into one another.
  • the lever extension 4 extends the lever 3 starting from the
  • Joint mechanism 2 or an axis of rotation symbolized purely schematically here by dashed lines mechanically, so that a mechanically extended region 15 of the lever extension 4 extending beyond the lever 3 is provided.
  • the contact section 5 is nevertheless arranged in a force-transmitting manner in the mechanically lengthened region 15, in which the lever 3 does not extend, or at least not completely.
  • An axis of rotation symbolized here schematically by dashed lines runs in a state of the handling device 1 mounted on an electrosurgical instrument in FIG
  • the joint mechanism 2 is designed as a non-protruding joint mechanism, so that the lever 3 can be rotationally manipulated without displacement.
  • FIG. 5 shows a plan view of the handling device 1 according to FIGS. 2 to 4.
  • the illustrated embodiment of the handling device 1 is a
  • Jaw part of a surgical forceps is.
  • the jaw part has a contour that tapers distally and also curves by about 30°. Also marked are two
  • FIG. 6 shows a cross-sectional view of the handling device 1 according to FIG. 5 in the area AA.
  • section line A-A runs transversely through the securing element 9 and illustrates the respective T-shaped cross-section
  • FIG. 7 shows a cross-sectional view of the handling device 1 according to FIG. 5 in the area B-B.
  • the section line B-B runs through the lever 3, the lever extension 4 and the contact section 5.
  • connection 13 between the lever and the lever extension is also T-shaped in cross section, while in this area there is still no tongue and groove connection 14 between the lever extension.
  • sentence 4 and contact section 5 is present. This is formed further distally closer to the end 10 on the handling side.
  • FIG. 8 shows a perspective view of a handling device 1 according to an embodiment with two levers 3,
  • the joint mechanism 2 accordingly has a second lever at 18, which in the same way as the first lever 3 to
  • Manipulation is movable, especially rotatable.
  • the second lever 18 can also be coupled to the actuating strand of an electrosurgical instrument via the joint mechanism 2 .
  • the two levers 3, 18 act in this
  • Biological tissue can thus be clamped or separated between them.
  • the second lever 18 is firmly coupled to a second lever extension 19 designed as an electrical insulator, which in turn is coupled to an electrically conductive second contact section 20 .
  • the two contact sections 5, 20 are arranged corresponding to each other on an inside of the lever extensions 4, 19 and each with a
  • Conductor 17 can be electrically contacted independently of one another.
  • Such a handling device 1 for bipolar HF surgery can be used both with manually operated surgical instruments and with surgical or endoscopic instruments for a surgical system, in particular for operation via a surgical robot.
  • Fig. 9 shows a side view of a surgical instrument 21 designed for manual operation.
  • the surgical instrument includes a shaft running in a tubular shaft 26
  • the handling device 1 according to FIG. 8 is mounted here as an accessory or tool at the distal end (facing away from a user/surgeon) of the tubular shaft 26 in a head member 27 of the surgical instrument 21 .
  • the proximal end facing away from a user/surgeon
  • a handle 28 and a grip leg 29 that can be moved to actuate the actuating strand are provided.
  • the surgical instrument 21 is designed for bipolar high-frequency treatment and has a bipolar one for this purpose
  • Power connector 30, for example for a coaxial cable on.
  • Head 17 may be provided.
  • other contacts are also conceivable, at least from the power connection to the head member, for example directly via the tubular shaft 26 and/or the actuating strand.
  • 10 shows a schematic representation of a surgical system 60.
  • the surgical system 60 has a surgical robot 61 and a corresponding electrosurgical instrument, which is designed as an endoscopic instrument 50 .
  • the endoscopic instrument 50 is guided by an arm 64 of the surgical robot 61 and has a handling mechanism that can also be actuated both mechanically and electrically, preferably bipolar, by means of the surgical robot 61.
  • the surgical system 60 includes a data
  • the surgical robot 61 has, for example, a plurality of robot arms. Of course, in other embodiments, a single
  • Robot arm or another plurality of robot arms can be provided. Furthermore, several surgical robots and/or several control devices can also be provided.
  • robot arm 64 Of the robot arms, only the robot arm 64 is provided with a reference number for the sake of better clarity.
  • the surgical system 60 in the illustrated embodiment comprises a plurality of endoscopic devices, which can be of the same or different type as the endoscopic instrument 50, which is also the only one provided with a reference symbol for better clarity.
  • the surgical robot 64 has, purely by way of example, one endoscopic device per robot arm.
  • the plurality of endoscopic devices can at least partially be designed differently from one another and differ, for example, by a type of end effector and/or a mode of operation.
  • a type of end effector and/or a mode of operation can be designed differently from one another and differ, for example, by a type of end effector and/or a mode of operation.
  • one skilled in the art would readily provide and/or adapt the multiple endoscopic devices for different surgical applications according to their skill.
  • the endoscopic instrument 50 between the robot arm 64 and the handling device 1 has a deflection mechanism
  • Fig. 11 shows a plan view of a deflection mechanism 31 for an endoscopic instrument 50.
  • the deflection mechanism 31 has a first link 32 and a link for deflection with the first link
  • Connectors may be provided.
  • the connecting members are toroidal or im
  • Ring-shaped cross-section around a central axis 45 with a central recess for an actuation strand of an endoscopic instrument is to be understood broadly, it can be a ring or an annular disk with a variety of longitudinal sectional geometries, in particular also with a lateral surface that is straight in sections and/or a longitudinal sectional contour that tapers conically from the inside to the outside.
  • the links 32, 33 are connected to each other by a
  • movable coupling elements (48, see FIG. 15) can also be provided in a region of the edges of the central recesses.
  • the steering wires 34 are guided through passage openings 35 of the connecting members 32,33, which are provided eccentrically in the connecting members 32,33.
  • the through-openings 35 are evenly spaced about the center of the links
  • An electrical conductor 36 is arranged in a region between two adjacent steering wires 24 and also extends, in particular parallel to the steering wires 34, through the connecting members 32, 33.
  • the electrical conductor 36 is guided through conductor bushings 37 which are additionally provided in the connecting members 32, 33 between two adjacent through-openings 35 and are also arranged eccentrically.
  • the steering wires 34 are anchored at a distal end 43 of the deflection mechanism 31 in an element distally adjoining the connecting members 32, 33 and are under tension and/or tension at a proximal end 44 of the deflection mechanism 31
  • an actuator provided in a robot arm.
  • the deflection mechanism 31 is bent toward the steering wire 34 that is under tension.
  • distal end 43 is rotated relative to the proximal end 44 in a radial direction, i. H. transverse to a central axis 45 of the connecting members 32, 33 deflected.
  • the at least one conductor 36 moves automatically with the deflection mechanism 31 and is thus curved comparatively gently in a manner similar to the steering wires 340 .
  • Outlet radii may be formed in order to avoid edge contact of the at least one conductor 36 and in particular not to damage the insulation of the conductor 36. Furthermore, so certain compensation volumes in compression or
  • FIG. 12 shows a plan view of a deflection mechanism 31 according to a further embodiment.
  • the deflection mechanism 31 also has the, with reference to Fig.
  • the steering wires 34 being anchored here in a head member 39 which can be coupled to a handling device 1 (see FIG. 14) and which is provided on the distal end 43 of the deflection mechanism 31.
  • the deflection mechanism 31 here has two through the
  • Connectors 32, 33 extending electrical conductors
  • both conductors 36a, 36b are off-center in the
  • Connecting members 32, 33 provided conductor bushings
  • the conductor bushings 37a, 37b are each arranged in a region between two adjacent passage openings 35.
  • the conductors 36a, 36b are guided through a conductor bushing 40 provided in the head member 39 to a head member end 41 and can thus be coupled to a handling device 1.
  • the conductors 36a, 36b are guided past the joint mechanism 2 laterally through the conductor bushings 40.
  • the conductor bushings 40 open like a funnel distally, so that there is enough room for movement
  • the recess 47 for the passage of an actuating strand is arranged centrally in the cross section.
  • the handling device 1 has two levers 3, 18 that can be moved synchronously for manipulation. With each of the levers 3,
  • 36a, 36b are each electrically connected independently of one another to one of the contact sections 5, 20, so that the surgical instrument 50 is designed for bipolar high-frequency treatment when two different electrical potentials are applied, as described with reference to FIG.
  • Each contact section 5, 20 independently acted upon by an electrical potential.
  • the conductors 36a, 36b are guided proximally through the head member 39 and the deflection mechanism 31 and can be connected there to an HF generator.
  • the endoscopic instrument 50 is accordingly for bipolar electrosurgical contacting of biological
  • Fig. 15 shows a longitudinal sectional view of the endoscopic
  • the coupling elements 48 which are designed as so-called swivel olives, can also be seen in this view.
  • the coupling elements 48 are also with a central
  • Recess 52 for carrying out an actuation strand educated An actuating strand can be fastened in an eyelet 49 anchored in the joint mechanism, so that a
  • the two levers 3, 18 can be rotated and subjected to a closing force.
  • the eyelet 49 to an internal thread and the
  • the handling device 1 can also have a different jaw part as an alternative to a jaw part of a forceps instrument
  • a base of the handling device in one piece as a joint mechanism 2 and a lever extension 3 from an insulating material, so that the joint mechanism is made from the insulating material.
  • it is preferably a three-part structure with an electrically neutral joint mechanism 2 as the basis, a
  • Lever extension 4 as an insulator and a contact section 5 as an electrically active contact surface.
  • Head member 39 can be made of a metallic material, but are not used to conduct electricity. An electrical potential on the contact surfaces is carried exclusively by conductors 36 or cables, which conduct the current directly to the contact surface.
  • All connections of the individual parts in particular miniaturized T-slots and safety pins or pins, can also be connected by an adhesive connection.
  • the form-fitting connection is therefore a form-fitting securing of the glued connections.
  • the contact surface of the jaw part formed with the contact cut 5 is electrically separated from the base or
  • the contact surface of the contact section 5 thus forms the active gripping surface of the pliers.
  • This structure is analogous to that on the other jaw part.
  • the lever extension which is designed as an electrical insulator, is mainly subjected to pressure and therefore does not offer any mechanical weak points. Securing the form fit by means of materially connected, in particular welded, securing pins ensures that the individual parts can no longer fall apart.
  • the deflection mechanism 31 can have different numbers of
  • Steering wires 34 include. In particular, it can be a
  • the conductor bushings 37 can be arranged, for example, as cable-carrying channels, radially like the steering wires 34 around the central axis 45 . This offers the advantage that the cables can follow any movements that are forced by the steering wires 34. Furthermore, the in the
  • Conductor bushing 40 provided in head member 39 up to a head member end 41 and also the openings 16 for the conductors 36a, 36b through the electrically insulated sections of the joint mechanism 2 to the contact sections 5, 20 are arranged in such a way that the cables can pass through the
  • Head member 39 can be routed directly to the contact sections 5, 20.

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung für ein elektrochirurgisches Instrument, mit: einer Gelenkmechanik, welche zumindest einen handhabungsseitigen zur Manipulation bewegbaren Hebel aufweist; einem als elektrischer Isolator ausgebildeten Hebelfortsatz, welcher fest mit dem Hebel gekoppelt ist; und einem fest mit dem Hebelfortsatz gekoppelten elektrisch leitfähigen Kontaktabschnitt, welcher an einer über die Gelenkmechanik mit Kraft beaufschlagbaren Seite des Hebelfortsatzes angeordnet und zur elektrochirurgischen Kontaktierung von biologischem Gewebe ausgebildet ist. Die vorliegende Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zur Herstellung einer Handhabungsvorrichtung für ein elektrochirurgisches Instrument sowie ein entsprechendes elektrochirurgisches Instrument, insbesondere endoskopisches Instrument.

Description

Handhabungsvorrichtung für ein elektrochirurgisches In- strument, Verfahren zur Herstellung einer Handhabungs- vorrichtung und elektrochirurgisches Instrument
GEBIET DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Handhabungsvor- richtung für ein elektrochirurgisches Instrument, ein Verfahren zur Herstellung einer Handhabungsvorrichtung für ein elektrochirurgisches Instrument sowie ein ent- sprechendes elektrochirurgisches Instrument, insbesonde- re endoskopisches Instrument.
TECHNISCHER HINTERGRUND
Handhabungsvorrichtungen für chirurgische Instrumente, auch Zubehör genannt, müssen strenge Anforderungen zur Biokompa- tibilität erfüllen und sind dazu zumeist aus Stahl gefer- tigt. Sie enthalten in der Regel zwei Hebelarme und eine Ge- lenkmechanik, welche die Beweglichkeit eines Hebels oder beider Hebel ermöglicht. Es existieren entsprechende Handha- bungsvorrichtungen für handbetätigte chirurgische Instrumen- te und auch Handhabungsvorrichtungen für roboterbetätigte chirurgische Instrumente. Sowohl handbetätigte chirurgische Instrumente also auch roboterbetätigte chirurgische Instru- mente sind insbesondere als endoskopische Instrumente ausge- führt.
Die EP 2026 705 Bl beschreibt eine Greifzange für handbetä- tigte chirurgische Instrumente, welche zwei gegenüber einem Grundkörper beweglichen Greifbacken aufweist. Diese Kon- struktion bietet eine hohe mechanische Stabilität und eine starke Zugkraftübertragung, es handelt sich aber um ein elektrisch nicht aktives Instrument.
Die DE 102019121 034 Al beschreibt eine für ein Chirurgi- sches Robotersystem vorgesehene endoskopische Vorrichtung mit einer Auslenkmechanik und einem damit gekoppelten als
Zange ausgebildeten Endeffektor.
Aktuelle Operationstechniken, insbesondere die sogenannte
HF-Chirurgie, verwenden hochfrequenten elektrischen Wechsel- ström zur Elektrotomie (auch Diathermie oder Elektrokaustik) und der Koagulation (Gerinnung). Dabei wird die thermische
Wirkung von hochfrequentem Wechselstrom auf Gewebe ausge- nutzt, um Zielgewebe zu durchtrennen und/oder Blutungen zu stillen. Die chirurgischen Instrumente weisen dazu eine oder mehrere (Aktiv-) Elektroden an ihrer Handhabungsvorrichtung, z. B. Zange, Klemme, Schere oder dergleichen, auf, über wel- ehe der hochfrequente Wechselstrom in das Zielgewebe eines
Patienten eingeleitet wird. Damit am Zielgewebe der ge- wünschte Effekt der Elektrotomie und/oder Koagulation auf- tritt, wird eine hohe Stromdichte am Zielgewebe eingebracht.
Daher weisen (Aktiv-) Elektroden in der Regel eine geringe
Oberfläche auf und sind dazu beispielsweise nadelförmig oder klingenförmig ausgebildet, um den angelegten hochfrequenten
Wechselstrom mit möglichst hoher Stromdichte in das Zielge- webe einzubringen. Entsprechend klein sind die Handhabungs- vorrichtungen ausgebildet.
Mit den bisherigen Systemen wurde der Wechselstrom ent- weder über voneinander zu isolierende elektrisch leiten- de Strukturelemente des chirurgischen Instruments oder über zentral in dem Instrument geführte Leiter zu der
Handhabungsvorrichtung geführt. Es können dabei entweder monopolar oder bipolar betriebene chirurgische Instru- mente zum Einsatz kommen.
Bei monopolar betriebenen chirurgischen Instrumenten ist an dem Zubehör des chirurgischen Instruments eine einzi- ge Aktivelektrode angeordnet, über welche der hochfre- quente Wechselstrom in das Gewebe eines Patienten einge- leitet wird. Damit von der einzelnen Aktivelektrode aus der Strom in das Gewebe eingeleitet werden kann, muss eine großflächige Gegenelektrode (Neutralelektrode) an dem Körper des Patienten als Gegenpol angebracht werden.
Bei bipolar betriebenen chirurgischen Instrumenten sind an dem Zubehör des chirurgischen Instruments zwei Elekt- roden (Aktivelektrode und Neutralelektrode) angeordnet.
Dabei wird von einer ersten Elektrode (Aktivelektrode) aus der hochfrequente Wechselstrom direkt gegenüber der zweiten Elektrode (Neutralelektrode) in das Zielgewebe eingebracht. Hierbei werden insbesondere hohe Anforde- rungen an die Isolation der stromleitenden Bauteile ge- stellt, wofür in dem sehr kleinen zur Verfügung stehen- den Bauraum aber nur dünne Wandstärken zur Verfügung stehen. Um Spannungsüberschläge zu vermeiden sind die anwendbaren Spannungen dementsprechend begrenzt.
Ferner sind bisherige Systeme, die eine bipolare HF-Funktion besitzen, bisweilen aufgrund hoher Teileanzahlen sehr auf- wendig und kostenintensiv in der Herstellung und Montage.
Darüber hinaus ist bei bisherigen bipolaren HF-Instrumenten auch die mechanische Stabilität schwächer als bei vergleich- baren monopolaren oder nicht aktiven Instrumenten. ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Vor diesem Hintergrund liegt der vorliegenden Erfindung die
Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Handhabungsvorrichtung für elektrochirurgische Instrumente, ein verbessertes Ver- fahren ein Verfahren zur Herstellung einer Handhabungsvor- richtung für elektrochirurgische Instrumente, sowie ein ent- sprechendes elektrochirurgisches Instrument anzugeben.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch eine Handhabungs-
Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und/oder durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 14 und/oder durch ein elektrochirurgisches Instrument mit den
Merkmalen des Patentanspruchs 15 gelöst.
Demgemäß ist vorgesehen: - Eine Handhabungsvorrichtung für ein elektrochirurgi- sches Instrument, mit: einer Gelenkmechanik, welche Zu- mindest einen handhabungsseitigen zur Manipulation be- wegbaren Hebel aufweist; einem als elektrischer Isola- tör ausgebildeten Hebelfortsatz, welcher fest mit dem
Hebel gekoppelt ist; und einem fest mit dem Hebelfort- satz gekoppelten elektrisch leitfähigen Kontaktab- schnitt, welcher an einer über die Gelenkmechanik mit
Kraft beaufschlagbaren Seite des Hebelfortsatzes ange- ordnet und zur elektrochirurgischen Kontaktierung von biologischem Gewebe ausgebildet ist. - Ein Verfahren zur Herstellung einer Handhabungsvorrich- tung für ein elektrochirurgisches Instrument, insbeson- dere einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung, mit den Schritten: Formschlüssiges Verbinden eines als elektrischer Isolator ausgebildeten Hebelfortsatzes mit einem Hebel einer Gelenkmechanik; Festlegen der form- schlüssigen Verbindung zwischen dem Hebelfortsatz und dem Hebel mittels eines Sicherungselements; Formschlüs- siges Verbinden eines elektrisch leitfähigen zur elekt- rochirurgischen Kontaktierung von biologischem Gewebe ausgebildeten Kontaktabschnitts mit dem Hebelfortsatz an einer über die Gelenkmechanik mit Kraft beaufschlag- baren Seite; und Festlegen der formschlüssigen Verbin- dung zwischen dem Hebelfortsatz und dem Kontaktab- schnitt mittels eines Sicherungselements. - Ein elektrochirurgisches Instrument, insbesondere Zan- geninstrument, mit einer erfindungsgemäßen Handhabungs- vorrichtung und/oder hergestellt mit einem erfindungs- gemäßen Verfahren.
Die der vorliegenden Erfindung zugrunde liegende Erkenntnis besteht darin, dass die Wechselstromübertragung eines elekt- rochirurgischen Instruments von der Kraftübertragung entkop- pelbar ist, sodass innerhalb der Gelenkmechanik auf eine
Isolation verzichtet werden kann.
Die der vorliegenden Erfindung zugrunde liegende Idee besteht nun darin, die bisherige Notwendigkeit den Strom über die Gelenkmechanik zu übertragen dadurch zu besei- tigen, dass der Isolator in den Hebel der Handhabungs- vorrichtung integriert wird. Dazu wird der Hebel mehr- teilig ausgebildet, wobei die Gelenkmechanik bzw. deren
Hebel mit einem als elektrischer Isolator ausgebildeten
Hebelfortsatz von einem elektrisch leitfähigen Kontakt- abschnitt elektrisch getrennt wird. Um ein Lösen der
Teile voneinander auszuschließen ist der Hebelfortsatz fest mit dem Hebel der Gelenkmechanik und dem Kontaktab- schnitt verbunden. Vorteilhaft kann auf diese Weise der
Kontaktabschnitt mit einem Leiter direkt, unabhängig von der Gelenkmechanik elektrisch kontaktiert werden, bei- spielsweise mit einem durch den Isolator hindurch ge- führten Leiter.
Vorteilhaft lässt sich auf diese Weise die mechanische und chemische Auslegung der Gelenkmechanik von der elektrischen Auslegung der Handhabungsvorrichtung ent- koppeln, was die Anwendung deutlich höherer maximaler
Spannungen erlaubt. Gleichzeitig ist im Vergleich zu In- strumenten ohne HF-Funktion keine Änderung vorhandener
Gelenkmechaniken chirurgischer Instrumente bzw. deren
Konstruktion und insbesondere deren Werkstoffwahl nötig.
Auf eine bei anderen Lösungen oftmals eingesetzte und relativ aufwändige Umspritzung einzelner Teile zur Iso- lation kann dabei vorteilhaft ebenfalls verzichtet wer- den. Sofern es sich um biokompatible Werkstoffe handelt, kann diesbezüglich direkt auf die mechanisch stabile
Auslegung vorhandener Gelenkmechaniklösungen, insbeson- dere auch ohne HF-Funktion, zurückgegriffen werden. Den- noch können bisher vorherrschende bauraumbedingte Span- nungsbegrenzungen eines elektrochirurgischen Instru- ments, insbesondere für den bipolaren Betrieb, vermieden werden. Auf diese Weise ist es ermöglicht, bestehende
Konzepte der Gelenkmechanik einer Handhabungsvorrichtung mittels spanender Fertigungstechnologie abzuwandeln und mit dem erfindungsgemäßen Hebelfortsatz und Kontaktab- schnitt zu ergänzen. Auf diese Weise wird eine im Ver- gleich zu bisherigen Lösungen in Hinblick auf die
Kriechstromfestigkeit und mechanische Belastbarkeit ver- besserte Handhabungsvorrichtung für elektrochirurgische
Instrumente bereitgestellt.
Da der Kontaktabschnitt an einer über die Gelenkmechanik mit Kraft beaufschlagbaren Seite des Hebelfortsatzes an- geordnet ist, wird der als Isolator ausgebildete Hebel- fortsatz bei Kraftbeaufschlagung vorwiegend auf Druck belastet, was zu einer weiterhin hohen mechanischen Be- lastbarkeit der Handhabungsvorrichtung führt. Beispiels- weise kann eine Konstruktion einer vorhandenen Handha- bungsvorrichtung, wie einer Zange, Klemme, Schere oder dergleichen, welche üblicherweise aus korrosionsbestän- digem Stahl gefertigt sind, im Bereich der Gelenkmecha- nik weitgehend übernommen und lediglich handhabungssei- tig, das heißt im Bereich der distalen Hebelenden, mit einem erfindungsgemäßen Hebelfortsatz und einem erfin- dungsgemäßen Kontaktabschnitt abgewandelt werden.
Für den als elektrischer Isolator ausgebildeten Hebel- fortsatz kommen grundsätzlich elektrisch isolierende bi- okompatible Werkstoffe in Betracht, beispielsweise
Kunststoffe, Keramiken oder dergleichen. Vorzugsweise enthält der Hebelfortsatz zumindest einen mechanisch festen und kriechstromfesten Werkstoff, der sowohl die elektrischen Anforderungen an einen Isolator als auch die mechanischen Anforderungen für den betroffenen Last- fall eines Handhabungshebels für chirurgische Instrumen- te erfüllt.
Die Handhabungsvorrichtung kann ein feststehendes oder ein bewegliches Gegenstück zu dem Hebel aufweisen, wel- ches zur Aufnahme von über den Kontaktabschnitt übertra- genen Kräften ausgebildet ist. Insbesondere kann ein zweiter ebenfalls zur Manipulation bewegbarer Hebel vor- gesehen sein.
Für den Kontaktabschnitt kommen elektrisch leitfähige, biokompatible Werkstoffe in Betracht, beispielsweise
Stahl, Titan, oder dergleichen. Der Kontaktabschnitt ist beispielsweise als mechanische Greif- oder Klemmfläche oder als Klinge für biologisches Material ausgebildet.
Er kann dazu mit einer geeigneten Oberflächenstrukturie- rung versehen sein.
Der Kontaktabschnitt bildet die aktive Handhabungsfläche der Handhabungsvorrichtung, beispielsweise im Falle ei- ner Zange die Greiffläche der Zange. Der Rest des elekt- rochirurgischen Instruments bildet einen elektrisch neutralen Rahmen, der die Bewegungen zur Verlagerung,
Rotation oder Kraftaufbringung realisiert.
Die erfindungsgemäße Ausgestaltung einer Handhabungsvor- richtung mit kompaktem Format und verbesserter Isolation erlaubt insbesondere den Einsatz für die bipolare HF
Chirurgie mit vergleichsweise hohen Betriebsspannungen.
Dies qualifiziert die erfindungsgemäße Handhabungsvor- richtung sowohl für händisch betriebene chirurgische In- strumente als auch für den Einsatz bei Instrumenten in
Chirurgiesystemen bzw. mit Chirurgierobotern. In beiden
Fällen kann es sich insbesondere um endoskopische In- strumente handeln.
Das erfindungsgemäße Verfahren sieht zur festen Verbin- dung des Hebelfortsatzes mit dem Hebel und des Kontakt- abschnitts mit dem Hebelfortsatz eine formschlüssige
Verbindung vor. Insbesondere sind der Hebel, der Hebel- fortsatz und das Kontaktelement speziell für diese Ver- bindungsart geformt, das heißt mit entsprechenden Pass- flächen ausgebildet. Zusätzlich kann auch eine stoff- schlüssige Verbindung, beispielsweise Verklebung und/oder zumindest abschnittsweise Verschweißung vorge- sehen sein. Das formschlüssige Verbinden stellt mit dem
Sicherungselement eine besonders ausfallsichere Verbin- dung bereit. Auf diese Weise ist trotz der Mehrteilig- keit der Handhabungsvorrichtung eine sehr hohe Einsatz- sicherheit gewährleistet.
Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich aus den weiteren Unteransprüchen sowie aus der Be-
Schreibung unter Bezugnahme auf die Figuren der Zeichnung.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Hebelfortsatz mit dem
Hebel formschlüssig verbunden. Dazu greifen der Hebelfort- satz und der Hebel mechanisch derart ineinander ein, dass sie sich nicht voneinander lösen können. Insbesondere können sich durch die mechanische Verbindung der Hebelfortsatz und der Hebel auch ohne oder bei unterbrochener Kraftübertragung nicht voneinander lösen. Vorteilhaft ist somit eine dauer- haft feste Verbindung bereitgestellt, die eine sehr hohe Si- cherheit bietet. Zusätzlich zu dem Formschluss kann auch ei- ne stoffschlüssige Verbindung, beispielsweise eine Verkle- bung, vorgesehen sein.
Gemäß einer Ausführungsform weist der Formschluss eine um- fänglich um ein handhabungsseitiges Ende des Hebels und ei- nen korrespondierenden Montageabschnitt des Hebelfortsatzes umlaufende Nut-Feder-Verbindung auf. Das handhabungsseitiges
Ende entspricht insbesondere einem distalen Ende. Dazu grei- fen der Hebelfortsatz und der Hebel umlaufend um das handha- bungsseitige Ende ineinander ein. Ferner können senkrecht oder schräg dazu ausgerichtete Randflächen an dem handha- bungsseitigen Ende und dem Montageabschnitt vorgesehen sein sodass in verschiedene Richtungen ausgerichtete Kontaktflä- chen vorhanden sind, auf welche im Lastfall Normalkräfte wirken, so dass die Kontaktflächen translatorische und in der Zusammenwirkung auch rotatorische Freiheitsgrade sper- ren. Eine Flächenpressung bleibt dabei vergleichsweise ge- ring, sodass vorteilhaft eine sehr stabile Verbindung, ins- besondere eine steife Verbindung mit hoher Festigkeit, be- reitgestellt ist. Die Form der Nut und Feder ist dabei an- passbar. Das heißt, neben einer flachen Ausbildung, die im
Querschnitt insbesondere zu einer sogenannten T-Nut Verbin- dung führt, sind auch schräge Ausbildungen in der Art einer
Schwalbenschwanz-Verbindung oder auch gekrümmte Formen denk- bar. Zusätzlich zu dem Formschluss kann auch eine kraft- schlüssige Verbindung vorgesehen sein. Insbesondere kann es sich um eine Rast- oder Klickverbindung zwischen Nut und Fe- der handeln. Ferner kann zusätzlich zu dem Formschluss eine stoffschlüssige Verbindung, insbesondere Verklebung, zwi- schen Hebelfortsatz und Hebel vorgesehen sein.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Nut-Feder-Verbindung mit einer zusätzlichen Arretierung festgelegt. Diese sperrt ins- besondere diejenige Richtung, in welcher der Hebelfortsatz und der Hebel zusammengefügt werden. Insbesondere handelt es sich um die Aufschieberichtung, also um eine Richtung, in welcher die Feder in die Nut eingeführt wird. Bei der Arre- tierung handelt es sich insbesondere um ein mit dem Hebel stoffschlüssig verbindbares Sicherungselement, wie einem
Stift, Niet oder dergleichen. Die Arretierung blockiert die
Einschieberichtung und ist in zumindest einem der Verbin- dungspartner festgelegt. Beispielsweise kann als Sicherungs- element ein Stift in eine sich in den Hebel und den Hebel- fortsatz erstreckende Ausnehmung, insbesondere Bohrung, ein- geführt und mit dem Hebel verschweißt vorgesehen sein bzw. werden.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Kontaktabschnitt form- schlüssig mit dem Hebelfortsatz verbunden. Dazu greifen der
Hebelfortsatz und der Kontaktabschnitt mechanisch derart in- einander ein, dass sie sich nicht voneinander lösen können.
Insbesondere können sich durch die mechanische Verbindung der Hebelfortsatz und der Kontaktabschnitt auch ohne oder bei unterbrochener Kraftübertragung nicht voneinander lösen.
Vorteilhaft ist somit auch hier eine feste Verbindung be- reitgestellt, die eine sehr hohe Sicherheit bietet. Zusätz- lieh zu dem Formschluss kann auch eine stoffschlüssige Ver- bindung, beispielsweise eine Verklebung, vorgesehen sein.
Gemäß einer Weiterbildung ist auch hier der Formschluss mit einer umfänglich um ein handhabungsseitiges Ende des Hebel- fortsatzes und einen korrespondierenden Montageabschnitt des
Kontaktabschnitts umlaufenden Nut-Feder-Verbindung ausgebil- det. Das handhabungsseitige Ende entspricht insbesondere ei- nem distalen Ende. Auf diese Weise greifen der Hebelfortsatz und der Kontaktabschnitt umlaufend um das handhabungsseitige
Ende ineinander ein. Ferner können senkrecht oder schräg da- zu ausgerichtete Randflächen an dem handhabungsseitigens Ende und dem Montageabschnitt vorgesehen sein. Gleich wie bei der formschlüssigen Verbindung mit dem Hebel werden auf diese
Weise translatorische und in der Zusammenwirkung auch rota- torische Freiheitsgrade gesperrt sowie eine sehr stabile
Verbindung bereitgestellt ist. Zusätzlich zu dem Formschluss kann auch eine stoffschlüssige Verbindung zwischen dem He- belfortsatz und dem Kontaktabschnitt vorgesehen sein, insbe- sondere kann es sich um eine Verklebung handeln. Gemäß einer Ausführungsform ist die Nut-Feder-Verbindung zwischen Hebelfortsatz und Kontaktabschnitt mit einer zu- sätzlichen Arretierung festlegbar. Insbesondere ist dazu ein mit dem Kontaktabschnitt stoffschlüssig verbindbares Siche- rungselement vorgesehen. Die Arretierung sperrt diejenige
Richtung, in welcher der Hebelfortsatz und der Kontaktab- schnitt zusammengefügt werden. Insbesondere handelt es sich um die Aufschieberichtung, in welcher die Feder in die Nut eingeführt wird. Bei dem Sicherungselement handelt es sich insbesondere um eine mit einem Fortsatz, beispielsweise ei- nem Stift, versehene Platte, die mit dem Kontaktabschnitt stoffschlüssig verbunden, insbesondere verschweißt, ist und eine Relativbewegung in der Aufschieberichtung sperrt.
Gemäß einer Ausführungsform verlängert der Hebelfortsatz den
Hebel mechanisch. Das heißt, dass der Hebelfortsatz, insbe- sondere alleine, einen Abschnitt des wirksamen Hebelarms bildet. Somit ist der Hebelfortsatz als funktionsintegrales
Bauteil ausgebildet, welches neben der elektrischen Isolati- on und Druckkraftübertragung auch ein Moment um die Hebe- lachse überträgt.
Gemäß einer Weiterbildung ist der Kontaktabschnitt in einem durch den Hebelfortsatz mechanisch verlängerten Bereich an- geordnet, in welchen sich der Hebel nicht oder zumindest nicht vollständig erstreckt. Auf diese Weise kann eine grö- ßere isolierende Wandstärke des Hebelfortsatzes bereitge- stellt werden, sodass vorteilhaft eine vergrößerte Kriech- strecke und somit ein verbesserter Stromüberschlagschutz be- steht, was höhere Betriebsspannungen erlaubt. Gemäß einer Ausführungsform weist der Hebelfortsatz eine
Durchtrittsöffnung auf, welche für einen von der Seite der
Gelenkmechanik ausgehenden Durchtritt eines elektrischen
Leiters zu dem Kontaktabschnitt zur Hochfrequenzansteuerung des Kontaktabschnitts ausgebildet ist. Insbesondere wird der
Leiter, beispielsweise in Form eines Kabels, von der proxi- malen Seite durch den Hebelfortsatz nach distal zu dem Kon- taktabschnitt geführt. Somit ist ein elektrischer Anschluss des Kontaktabschnitts in dem Hebelfortsatz vorteilhaft ver- senkbar und gegenüber der Umgebung abdichtbar. Ferner ist somit ein direkter Stromanschluss des Kontaktabschnitts er- möglicht.
Gemäß einer Ausführungsform weist die Gelenkmechanik einen zweiten Hebel auf, der zur Manipulation bewegbar ist. Der zweite Hebel bildet ein mechanisches Gegenstück zu dem ers- ten Hebel und kann insbesondere symmetrisch zu dem ersten
Hebel gleich aufgebaut sein, d. h. einen entsprechenden zweiten Hebelfortsatz und einen entsprechenden zweiten Kon- taktabschnitt aufweisen. Auf diese Weise werden Kräfte vor- teilhaft symmetrisch aufgebracht und Reaktionskräfte gegen- seitig kompensiert.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Gelenkmechanik als nicht austretende Gelenkmechanik ausgebildet, so dass die Hebel verschiebungsfrei rotatorisch manipulierbar sind. Insbeson- dere sind die Hebel über ein Zugelement, beispielsweise ei- nen Betätigungsstrang eines chirurgischen Intruments, no- tierbar. Vorteilhaft wird auf diese Weise vermieden, dass bei Hebelbewegung Gelenkabschnitte hervortreten, in die Ge- webe eingeklemmt werden könnte. Gemäß einer Ausführungsform ist der zweite Hebel fest mit einem als elektrischer Isolator ausgebildeten zweiten Hebel- fortsatz gekoppelt. Der zweite Hebelfortsatz ist ferner mit einem elektrisch leitfähigen zweiten Kontaktabschnitt gekop- pelt. Die beiden Kontaktabschnitte sind dabei zueinander korrespondierend jeweils an einer Innenseite der Hebelforts- ätze angeordnet und zur bipolaren Hochfrequenzbehandlung von biologischem Gewebe ausgebildet. Insbesondere sind die bei- den Hebel, Hebelfortsätze und Kontaktabschnitte symmetrisch zueinander ausgebildet und synchron betätigbar. Auf diese
Weise ist eine gleichmäßige Kraftübertragung und eine sym- metrische Lastverteilung ermöglicht, sodass eine hohe mecha- nische Belastbarkeit ermöglicht ist. Die Handhabungsvorrich- tung ist beispielsweise als distales Zubehör eines Zangenin- struments ausgebildet, wobei die Hebel, Hebelfortsätze und
Kontaktelemente gemeinsam die Maulteile bilden.
Gemäß einer Ausführungsform des elektrochirurgischen Instru- ments, insbesondere endoskopischen Instruments, beispiels- weise Zangeninstruments, ist das Instrument und samt der
Handhabungsvorrichtung zur bipolaren Hochfrequenzbehandlung ausgebildet.
Die obigen Ausgestaltungen und Weiterbildungen lassen sich, sofern sinnvoll, beliebig miteinander kombinieren. Insbeson- dere sind sämtliche Merkmale der Handhabungsvorrichtung auf das Verfahren zur Herstellung übertragbar, und umgekehrt.
Weitere mögliche Ausgestaltungen, Weiterbildungen und Imple- mentierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit ge- nannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmale der Erfin- dung. Insbesondere wird dabei der Fachmann auch Einzelaspek- te als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen
Grundform der vorliegenden Erfindung hinzufügen.
INHALTSANGABE DER ZEICHNUNG
Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen Figuren der Zeichnung angegebenen Ausführungs- beispiele näher erläutert. Es zeigen dabei:
Fig. 1 eine schematische Längsschnittansicht einer Handha- bungsvorrichtung;
Fig. 2 eine Explosionsdarstellung einer Handhabungsver- richtung gemäß einer weiteren Ausführungsform;
Fig. 3 eine Seitenansicht der Handhabungsvorrichtung gemäß
Fig. 2 im montierten Zustand;
Fig. 4 eine Längsschnittansicht der Handhabungsvorrichtung gemäß Fig. 3;
Fig. 5 eine Draufsicht der Handhabungsvorrichtung gemäß
Fig. 2 bis 4;
Fig. 6 eine Querschnittansicht der Handhabungsvorrichtung gemäß Fig. 5 im Bereich A-A;
Fig. 7 eine Querschnittansicht der Handhabungsvorrichtung gemäß Fig. 5 im Bereich B-B;
Fig. 8 eine perspektivische Ansicht einer Handhabungsvor- richtung gemäß einer Ausführungsform mit zwei He- beln; Fig. 9 eine Seitenansicht eines zur Handbetätigung ausge- bildeten chirurgischen Instruments;
Fig. 10 eine schematische Darstellung eines Chirurgiesys- tems;
Fig. 11 eine Draufsicht auf eine Auslenkmechanik für ein endoskopisches Instrument;
Fig. 12 eine Draufsicht auf eine Auslenkmechanik gemäß ei- ner weiteren Ausführungsform;
Fig. 13 eine Querschnittansicht einer Auslenkmechanik gemäß
Fig. 12 im Bereich eines Verbindungsglieds;
Fig. 14 eine perspektivische Ansicht eines endoskopischen
Instruments; und
Fig. 15 eine Längsschnittansicht des endoskopischen Instru- ments gemäß Fig. 14.
Die beiliegenden Figuren der Zeichnung sollen ein weiteres
Verständnis der Ausführungsformen der Erfindung vermitteln.
Sie veranschaulichen Ausführungsformen und dienen im Zusam- menhang mit der Beschreibung der Erklärung von Prinzipien und Konzepten der Erfindung. Andere Ausführungsformen und viele der genannten Vorteile ergeben sich im Hinblick auf die Zeichnungen. Die Elemente der Zeichnungen sind nicht notwendigerweise maßstabsgetreu zueinander gezeigt.
In den Figuren der Zeichnung sind gleiche, funktionsgleiche und gleich wirkende Elemente, Merkmale und Komponenten - so- fern nichts anderes ausgeführt ist - jeweils mit denselben
Bezugszeichen versehen.
BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSBEISPIELEN
Fig. 1 zeigt eine schematische Längsschnittansicht einer
Handhabungsvorrichtung 1.
Es handelt sich um eine bewegliche Handhabungsvorrichtung 1 für elektrochirurgische Instrumente, welche mit einem ent- sprechenden Instrument bzw. dessen Kopfglied, Betätigungs- strang sowie elektrischen Leiter koppelbar ist.
Die Handhabungsvorrichtung weist eine Gelenkmechanik 2 auf, welche in einem Kopfglied eines elektrochirurgischen Instru- ments gelagert werden und mit einem Betätigungsstrang gekop- pelt werden kann. Die Gelenkmechanik 2 weist zumindest einen handhabungsseitigen Hebel 3 auf, der zur Manipulation durch die Gelenkmechanik 2 bewegbar, insbesondere rotierbar ist.
Darüber hinaus kann die Gelenkmechanik 2 ein hier nicht dar- gestelltes Gegenglied zur Aufnahme von Reaktionskräften des
Hebels 3 oder einen hier nicht dargestellten zweiten Hebel
(siehe Fig. 8) aufweisen. Im montierten Zustand ist der He- bei 3 rotatorisch durch die Gelenkmechanik 2 verstellbar und kann insbesondere in einer Schließrichtung Kräfte übertra- gen.
Der Hebel 3 ist fest mit einem als elektrischer Isolator ausgebildeten Hebelfortsatz 4 gekoppelt. Ferner ist ein fest mit dem Hebelfortsatz 4 gekoppelter elektrisch leitfähiger
Kontaktabschnitt 5 vorgesehen. Der Hebelfortsatz 4 entkop- pelt die Gelenkmechanik 2 samt Hebel 3 elektrisch von dem
Kontaktabschnitt 5, stellt jedoch eine feste mechanische Verbindung zwischen der Gelenkmechanik 2 und dem Kontaktab- schnitt 5 her. Der Hebelfortsatz 4 ist ebenfalls zur Kraft-
Übertragung in Schließrichtung ausgebildet und wird im Be- trieb der Handhabungsvorrichtung 1 unter anderem auf Druck belastet. Bei der dargestellten Ausführungsform verlängert der Hebelfortsatz 4 den Hebel 3 zusätzlich und wird somit auch mit einem Moment bzw. je nach Ansatzpunkt einer Reakti- onskraft auch auf Biegung belastet.
Der Kontaktabschnitt 5 ist an einer über die Gelenkmechanik
2 mit einer Kraft, insbesondere der Schließkraft, beauf- schlagbaren Seite 6 des Hebelfortsatzes 4 angeordnet. Bei- spielsweise kann es sich bei der Handhabungsvorrichtung 1 um ein Maulteil eines Zangeninstruments handeln. Im Falle einer
Zange stellt die mit Kraft beaufschlagbare Seite 6 bei- spielsweise eine Innenseite des Hebels 3 dar.
Der Kontaktabschnitt 5 ist aus einem elektrisch leitenden biokompatiblen Material gefertigt und weist eine griffige und schmale Oberflächenkontur auf, die hier beispielhaft mit einer Riffelung dargestellt ist. Auf diese Weise ist der
Kontaktabschnitt 5 zur elektrochirurgischen Kontaktierung von biologischem Gewebe ausgebildet. Der Kontaktabschnitt ist dazu ferner mit einem hier nicht dargestellten Leiter direkt kontaktierbar, der sich insbesondere durch den Hebel- fortsatz 4 hindurch erstrecken und an einer dem Hebelfort- satz 4 zugewandten Rückseite des Kontaktabschnitt 5 elektrisch leitend damit verbunden werden kann.
Fig. 2 zeigt eine Explosionsdarstellung einer Handhabungs- vorrichtung 1 gemäß einer weiteren Ausführungsform. Die in Bezug auf Fig. 1 erläuterten Merkmale sind auf diese
Ausführungsform übertragbar. Zusätzlich ist der Hebelfort- satz 4 hier mit dem Hebel 3 formschlüssig verbunden. Weiter- hin ist der Kontaktabschnitt 5 ebenfalls formschlüssig mit dem Hebelfortsatz 4 verbunden. Bei der dargestellten Ausfüh- rungsform handelt es sich jeweils um eine umlaufende Nut-
Feder-Verbindung 13, 14 mittels sogenannter T-Nuten, welche ineinander eingreifen. Dazu wird ein umfänglicher form- schlüssiger Eingriff der Nut-Feder-Verbindung 13 um ein handhabungsseitiges Ende 7 des Hebels 3 durch Aufschieben eines korrespondierenden Montageabschnitts 8 des Hebelfort- satzes 4 hergestellt. Gleichermaßen wird ein umfänglicher formschlüssiger Eingriff der Nut-Feder-Verbindung 14 um ein handhabungsseitiges Ende 10 des Hebelfortsatzes 4 durch Auf- schieben eines korrespondierenden Montageabschnitts 11 des
Kontaktabschnitts 5 hergestellt. Selbstverständlich sind bei weiteren Ausführungsformen auch andersartige Geometrien der formschlüssigen Verbindung denkbar, beispielsweise mit
Schwalbenschwanznuten oder dergleichen.
Sowohl die jeweiligen Bauteile als auch deren Kontaktflächen verjüngen sich zur Handhabungsseite bzw. zu einem distalen
Ende hin, sodass der vollständige Formschluss bei vollstän- digem Aufschieben erreicht wird. Die Nut-Feder-Verbindungen
13, 14 werden in dieser Position jeweils mit einer zusätzli- chen Arretierung 9, 12 gesichert. Zwischen Hebel 3 und He- belfortsatz 4 handelt es sich dabei um ein mit dem Hebel 3 stoffschlüssig verbindbares Sicherungselement 9, welches in der dargestellten Ausführungsform als durch den Hebel hin- durch in den Hebelfortsatz 4 eingreifender und mit dem Hebel
3 verschweißter oder verlöteter Sicherungsstift bzw. pin ausgebildet ist. Die Verbindung zwischen Kontaktabschnitt 5 und Hebelfortsatz 4 wird mit einem stoffschlüssig mit dem Kontaktabschnitt 5 verbindbaren Sicherungselement 12 festge- legt, welches hier beispielhaft als mit einem Fortsatz aus- gebildete und von der inneren Seite 6 flächig angebrachte
Sicherungsplatte ausgeführt ist.
Dadurch, dass der als elektrischer Isolator ausgebildete He- belfortsatz 4 den Hebel 3 weitgehend umschließt, sind der
Hebel 3 bzw. die Gelenkmechanik 2 und der Kontaktabschnitt 5 mit ausreichend Kriechstrecken voneinander getrennt. Bei di- rekter Kontaktierung des Kontaktabschnitts 5 mit einem Lei- ter (17, siehe Fig. 8) kann die Gelenkmechanik 2 somit vor- teilhaft aus Stahl gefertigt sein, ohne selbst als Leiter zu fungieren. Somit besteht keine Gefahr des ungewollten Strom-
Überschlags.
Fig. 3 zeigt eine Seitenansicht der Handhabungsvorrichtung gemäß Fig. 2 im montierten Zustand.
Zur Montage werden die Bauteile vorzugsweise zusätzlich zu der formschlüssigen Verbindung auch vollflächig miteinander verklebt. Auf diese Weise wird einerseits die Festigkeit der
Verbindung nochmals erhöht und andererseits werden Fugen zwischen den Bauteilen ausgefüllt und vollständig verschlos- sen.
Fig. 4 zeigt eine Längsschnittansicht der Handhabungsvor- richtung gemäß Fig. 3.
In dieser Ansicht sind die beiden Nut-Feder-Verbindungen 13,
14 gut zu erkennen, die beispielhaft jeweils mit flachen Fe- dern und Nuten ausgebildet sind. Bei der Nut-Feder-
Verbindung 13 ist eine vergleichsweise lange mit dem Hebel 3 einteilige Feder 22 in eine in dem Montageabschnitt 8 des Hebelfortsatzes 4 vorgesehene Nut 23 aufgenommen. Bei der
Nut-Feder-Verbindung 14 zwischen Kontaktabschnitt 5 und He- belfortsatz 4 greifen hingegen sowohl an dem handhabungssei- tigen Ende 10 als auch an dem Montageabschnitt 11 vorgesehe- ne und jeweils zueinander korrespondierend ausgebildete mit einem hakenartigen Fortsatz geformte Federn 24, 25 und die sich aus der hakenartigen Form ergebenden direkt an die Fe- dern 24, 25 anschließenden Nuten ineinander ein.
Der Hebelfortsatz 4 verlängert den Hebel 3 ausgehend von der
Gelenkmechanik 2 bzw. einer hier rein schematisch gestri- chelt symbolisierten Rotationsachse mechanisch, sodass ein über den Hebel 3 hinausgehender mechanisch verlängerter Be- reich 15 des Hebelfortsatzes 4 vorgesehen ist. Auf diese
Weise ist der Kontaktabschnitt 5 in dem mechanisch verlän- gerten Bereich 15, in welchen sich der Hebel 3 nicht oder zumindest nicht vollständig erstreckt, dennoch in kraftüber- tragender Weise angeordnet.
Eine hier schematisch gestrichelt symbolisierte Rotations- achse läuft in einem an einem elektrochirurgischen Instru- ment montierten Zustand der Handhabungsvorrichtung 1 in der
Gelenkmechanik 2. Ferner ist ein schematisch gestrichelt symbolisierter Betätigungsstrang des elektrochirurgischen
Instruments mit der Gelenkmechanik 2 gekoppelt. Die Gelenk- mechanik 2 ist dabei als nicht austretende Gelenkmechanik ausgebildet, so dass die Hebel 3 verschiebungsfrei rotato- risch manipulierbar ist.
Weiterhin in dieser Ansicht gut erkennbar ist der mittels der die jeweilige Nut-Feder-Verbindung gegen Lösen sperren- den Sicherungselemente 9, 12 hergestellte Formschluss. Dazu greifen sowohl der Stift 9 durch den Hebel 3 als auch der Fortsatz der Platte 12 durch den Kontaktabschnitt 5 in den als elektrischer Isolator ausgebildeten Hebelfortsatz 4 ein.
Fig. 5 zeigt eine Draufsicht der Handhabungsvorrichtung 1 gemäß Fig. 2 bis 4.
In dieser Ansicht ist erkennbar, dass es sich bei der darge- stellten Ausführungsform der Handhabungsvorrichtung 1 um ein
Maulteil einer chirurgischen Zange handelt. Das Maulteil weist eine sich nach distal verjüngende auch im Verlauf um etwa 30° krümmende Kontur auf. Einzeichnet sind ferner zwei
Schnittlinien A-A und B-B.
Fig. 6 zeigt eine Querschnittansicht der Handhabungsvorrich- tung 1 gemäß Fig. 5 im Bereich A-A.
Die Schnittlinie A-A verläuft quer durch das Sicherungsele- ment 9 und illustriert die im Querschnitt jeweils T-förmige
Ausbildung der Feder 22 des Hebels 3 und der Nut 23 des He- belfortsatzes 4.Weiterhin erkennbar ist eine Durchtrittsöff- nung 16, welche für einen von der Seite der Gelenkmechanik 2 ausgehenden Durchtritt eines elektrischen Leiters 17 zu dem
Kontaktabschnitt 5 zur Hochfrequenzansteuerung des Kontakt- abschnitts 5 ausgebildet ist.
Fig. 7 zeigt eine Querschnittansicht der Handhabungsvorrich- tung 1 gemäß Fig. 5 im Bereich B-B.
Die Schnittlinie B-B verläuft durch den Hebel 3, den Hebel- fortsatz 4 und den Kontaktabschnitt 5. Die Nut-Feder-
Verbindung 13 zwischen Hebel und Hebelfortsatz ist auch hier im Querschnitt T-förmig ausgebildet, während in diesem Be- reich noch keine Nut-Feder-Verbindung 14 zwischen Hebelfort- satz 4 und Kontaktabschnitt 5 vorliegt. Diese wird weiter distal näher an dem handhabungsseitigen Ende 10 ausgebildet.
Fig. 8 zeigt eine perspektivische Ansicht einer Handhabungs- vorrichtung 1 gemäß einer Ausführungsform mit zwei Hebeln 3,
18.
Die Gelenkmechanik 2 weist dementsprechend einen zweiten He- bei 18 auf, der in gleicher Weise wie der erste Hebel 3 zur
Manipulation bewegbar, insbesondere rotierbar, ist. Der zweite Hebel 18 kann über die Gelenkmechanik 2 ebenfalls mit dem Betätigungsstrang eines elektrochirurgischen Instruments gekoppelt werden. Die beiden Hebel 3, 18 fungieren in diesem
Fall gemeinsam, vorzugsweise synchron, zur Kraftübertragung.
Somit kann biologisches Gewebe dazwischen geklemmt oder ge- trennt werden.
Ferner ist der zweite Hebel 18 in gleicher Weise wie der erste Hebel 3 fest mit einem als elektrischer Isolator aus- gebildeten zweiten Hebelfortsatz 19 gekoppelt, welcher wie- derum mit einem elektrisch leitfähigen zweiten Kontaktab- schnitt 20 gekoppelt ist. Die beiden Kontaktabschnitte 5, 20 sind zueinander korrespondierend jeweils an einer Innenseite der Hebelfortsätze 4, 19 angeordnet und jeweils mit einem
Leiter 17 unabhängig voneinander elektrisch kontaktierbar.
Die als elektrische Isolatoren ausgebildeten Hebelfortsätze
4, 19 umschließen den jeweiligen Hebel 3, 18 und trennen den jeweiligen Kontaktabschnitt 5, 20 elektrisch davon ab, so dass zur elektrischen Isolierung ausreichende Kriechstrecken vorhanden sind. Über die Leiter 17 ist somit jeder Kontakt- abschnitt 5, 20 unabhängig mit einem elektrischen Potential beaufschlagbar. Die Leiter werden nach dazu proximal gelei- tet und können dort an einen HF-Generator angeschlossen wer- den. Die Anbindung der Leiter 17 an den Kontaktabschnitten
5, 20 ist beispielsweise durch eine Schweißverbindung reali- siert. Auf dieser Weise ist bei entsprechender Wechselstrom- beaufschlagung mit zwei elektrischen Potentialen ein bipola- rer Betrieb der Handhabungsvorrichtung 1 ermöglicht.
Ein Einsatz einer solchen Handhabungsvorrichtung 1 für die bipolare HF Chirurgie ist sowohl mit handbetätigten chirur- gischen Instrumenten als auch mit chirurgischen bzw. endo- skopischen Instrumenten für ein chirurgisches System, insbe- sondere für die Betätigung über einen Chirurgieroboter, mög- lich.
Fig. 9 zeigt eine Seitenansicht eines zur Handbetätigung ausgebildeten chirurgischen Instruments 21.
Es handelt sich demnach um ein handgeführtes und handbetä- tigtes chirurgisches Instrument 21, das hier beispielhaft als Zangeninstrument ausgeführt ist. Das chirurgische In- strument umfasst einen in einem Rohrschaft 26 verlaufenden
Betätigungsstrang als Zugelement (hier nicht dargestellt).
Die Handhabungsvorrichtung 1 gemäß Fig. 8 ist hier als Zube- hör bzw. Werkzeug am distalen (einem Benutzer/Chirurgen ab- gewandten) Ende des Rohrschafts 26 in einem Kopfglied 27 des chirurgischen Instruments 21 gelagert. An dem proximalen
(einem Benutzer/Chirurgen zugewandten) Ende sind ein Hand- griff 28 sowie ein zur Betätigung des Betätigungsstrangs be- weglicher Griffschenkel 29 vorgesehen.
Das chirurgische Instrument 21 ist zur bipolaren Hochfre- quenzbehandlung ausgebildet und weist dazu einen bipolaren
Stromanschluss 30, beispielsweise für ein Koaxialkabel, auf. Zur Kontaktierung von dem bipolaren Stromanschluss bis zu den Kontaktabschnitten 5, 20 können beispielsweise zwei sich in dem oder über den Rohrschaft 11 bis zu den Kontaktab- schnitten 5, 20 der Handhabungsvorrichtung 1 erstreckende
Leiter 17 vorgesehen sein. Bei weiteren Ausführungsformen sind zumindest von dem Stromanschluss bis zu dem Kopfglied auch andere Kontaktierungen denkbar, beispielsweise direkt über den Rohrschaft 26 und/oder den Betätigungsstrang.
Fig. 10 zeigt eine schematische Darstellung eines Chirurgie- systems 60.
Das Chirurgiesystem 60 weist einen Chirurgieroboter 61 und ein als korrespondierendes elektrochirurgisches Instrument auf, welches als endoskopisches Instrument 50 ausgebildet ist.
Das endoskopische Instrument 50 ist mittels eines Arms 64 des Chirurgieroboters 61 geführt und weist eine ebenfalls mittels des Chirurgieroboters 61 sowohl mechanisch als auch elektrisch, vorzugsweise bipolar, betätigbare Handhabungs-
Vorrichtung 1 auf.
Ferner umfasst das Chirurgiesystem 60 ein über eine Daten-
Verbindung 63 mit dem Chirurgieroboter 61 verbundenes Steu- ergerät 62. Das Steuergerät 62 ist zur Steuerung des Chirur- gieroboters 61 eingerichtet. Insbesondere weist das Steuer- gerät 62 eine Mensch-Maschine-Schnittstelle 65 auf, über welche Benutzereingaben bzw. Steuerbefehle eingegeben werden können. Das endoskopische Instrument 50 kann lösbar mit dem Roboter- arm 64 verbunden sein, beispielsweise um dieses auszutau- sehen, zu modifizieren, zu sterilisieren oder dergleichen.
In der dargestellten Ausführungsform weist der Chirurgiero- boter 61 beispielhaft mehrere Roboterarme auf. Selbstver- ständlich kann bei weiteren Ausführungsformen ein einzelner
Roboterarm oder eine andere Mehrzahl von Roboterarmen vorge- sehen sein. Weiterhin können auch mehrere Chirurgieroboter und/oder mehrere Steuergeräte vorgesehen sein.
Von den Roboterarmen ist der besseren Übersichtlichkeit hal- ber nur der Roboterarm 64 mit einem Bezugszeichen versehen.
Gleichermaßen umfasst das Chirurgiesystem 60 in der darge- stellten Ausführungsform mehrere endoskopische Vorrichtun- gen, welche gleicher oder unterschiedlicher Art wie das ebenfalls zur besseren Übersichtlichkeit als einziges mit einem Bezugszeichen versehene endoskopische Instrument 50 sein können.
Der Chirurgieroboter 64 weist rein beispielhaft jeweils eine endoskopische Vorrichtung pro Roboterarm auf. Die mehreren endoskopischen Vorrichtungen können dabei wenigstens teil- weise voneinander verschieden ausgebildet sein und unter- scheiden sich beispielswiese durch eine Art eines Endeffek- tors und/oder eine Funktionsweise. Selbstverständlich würde ein Fachmann die mehreren endoskopischen Vorrichtungen zu verschiedenen chirurgischen Anwendungen gemäß seinem Fach- wissen in naheliegender Weise vorsehen und/oder anpassen.
Zur zusätzlichen Beweglichkeit der Handhabungsvorrichtung 1 weist das endoskopische Instrument 50 zwischen dem Roboter- arm 64 und der Handhabungsvorrichtung 1 eine Auslenkmechanik
31 auf.
Fig. 11 zeigt eine Draufsicht auf eine Auslenkmechanik 31 für ein endoskopisches Instrument 50.
Die Auslenkmechanik 31 weist ein erstes Verbindungsglied 32 und ein zu einer Auslenkung mit dem ersten Verbindungsglied
32 zusammenwirkendes zweites Verbindungsglied 33 auf. Bei weiteren Ausführungsformen können auch noch mehr derartige
Verbindungsglieder vorgesehen sein.
Insbesondere sind die Verbindungsglieder torusartig bzw. im
Querschnitt ringförmig um eine Mittelachse 45 mit einer zentralen Ausnehmung für einen Betätigungsstrang eines endo- skopischen Instruments, ausgebildet. Eine torusartige Form ist dabei breit zu verstehen, es kann sich um einen Ring oder eine Ringscheibe mit vielfältigen Längsschnittgeomet- rien handeln, insbesondere auch mit einer abschnittsweise geraden Mantelfläche und/oder einer von innen nach außen ko- nisch zulaufenden Längsschnittkontur.
Die Verbindungsglieder 32, 33 sind miteinander durch eine
Mehrzahl von Lenkdrähten 34 gekoppelt. Zusätzlich können auch in einem Bereich der Ränder der zentralen Ausnehmungen bewegliche Koppelelemente (48, siehe Fig. 15) vorgesehen sein. Die Lenkdrähte 34 sind durch Durchtrittsöffnungen 35 der Verbindungsglieder 32, 33 geführt, welche außerzentrisch in den Verbindungsgliedern 32, 33 vorgesehen sind. Vorzugs- weise sind die Durchtrittsöffnungen 35 in einem gleichmäßi- gen Abstand zueinander um das Zentrum der Verbindungsglieder
32, 33 verteilt angeordnet. In einem Bereich zwischen zwei benachbarten Lenkdrähten 24 ist ein elektrischen Leiter 36 angeordnet, welcher sich ebenfalls, insbesondere parallel zu den Lenkdrähten 34, durch die Verbindungsglieder 32, 33 erstreckt. Der elektri- sehe Leiter 36 ist dazu durch zusätzlich in den Verbindungs- gliedern 32, 33 zwischen zwei benachbarten Durchtrittsöff- nungen 35 vorgesehene Leiterdurchführungen 37 geführt, wel- ehe ebenfalls außerzentrisch angeordnet sind.
Die Lenkdrähte 34 sind an einem distalen Ende 43 der Aus- lenkmechanik 31 in einem an die Verbindungsglieder 32, 33 distal anschließenden Element verankert und sind an einem proximalen Ende 44 der Auslenkmechanik 31 auf Zug und/oder
Druck belastbar, beispielsweise durch einen in einem Robo- terarm vorgesehenen Aktuator. Durch Aufbringen einer Zugbe- lastung auf einen Lenkdraht 34 wird die Auslenkmechanik 31 zu dem zugbelasteten Lenkdraht 34 hin gebeugt. Auf diese
Weise wird das distale Ende 43 relativ zu dem proximalen En- de 44 in einer radialen Richtung, d. h. quer zu einer Mit- telachse 45 der Verbindungsglieder 32, 33, ausgelenkt.
Der zumindest eine Leiter 36 bewegt sich dabei automatisch mit der Auslenkmechanik 31 und wird somit in ähnlicher Weise wie die Lenkdrähte 340 vergleichsweise sanft gekrümmt. Zu- sätzlich können die Leiterdurchführungen 37 mit Einlauf- und
Auslaufradien ausgebildet sein, um einen Kantenkontakt des zumindest einen Leiters 36 zu vermeiden und so insbesondere eine Isolation des Leiters 36 nicht zu beschädigen. Ferner können so gewisse Ausgleichsvolumina bei Stauchung oder
Streckung des Leiters 36 bereitgestellt und die Radien einer
Krümmung bzw. Verformung des Leiters möglichst groß gehalten werden. Auf diese Weise wird trotz der freien Beweglichkeit der Auslenkmechanik 31 in alle Raumrichtungen stets eine sanfte, den zumindest einen Leiter 36 mechanisch wenig bean- spruchende Leiterführung ermöglicht.
Fig. 12 zeigt eine Draufsicht auf eine Auslenkmechanik 31 gemäß einer weiteren Ausführungsform.
Die Auslenkmechanik 31 weist ebenfalls die in Bezug auf Fig.
11 beschriebenen Merkmale auf, wobei die Lenkdrähte 34 hier in einem mit einer Handhabungsvorrichtung 1 (siehe Fig. 14) koppelbaren Kopfglied 39 verankert sind, welches an dem dis- talen Ende 43 der Auslenkmechanik 31 vorgesehen ist.
Ferner weist die Auslenkmechanik 31 hier zwei sich durch die
Verbindungsglieder 32, 33 erstreckende elektrische Leiter
36a, 36b auf, welche parallel durch die Verbindungsglieder
32, 33 geführt sind. Gleich wie der Leiter 36 in Fig. 11 sind beide Leiter 36a, 36b jeweils in außerzentrisch in den
Verbindungsgliedern 32, 33 vorgesehenen Leiterdurchführungen
37a, 37b geführt und die Leiterdurchführungen 37a, 37b je- weils in einem Bereich zwischen zwei benachbarten Durch- trittsöffnungen 35 angeordnet. Im Bereich des Kopfgliedes sind die Leiter 36a, 36b durch eine in dem Kopfglied 39 vor- gesehene Leiterdurchführung 40 bis an ein Kopfgliedende 41 geführt und so mit einer Handhabungsvorrichtung 1 koppelbar.
An dem Kopfgliedende 41 werden die Leiter 36a, 36b seitlich durch die Leiterdurchführungen 40 an der Gelenkmechanik 2 vorbeigeführt. Die Leiterdurchführungen 40 öffnen sich nach distal trichterartig, sodass genug Bewegungsraum für die
Leiter 36a, 36b geschaffen ist, sodass sich die Leiter 36a, 36b beim Öffnen und Schließen der Hebel 3, 18 mitbewegen können. An dem proximalen Ende 44 der Auslenkmechanik ist ein bei- spielsweise über einen Rohrschaft oder direkt mit einem Ro- boterarm koppelbares Fußglied 46 vorgesehen, welches gleich wie in den Verbindungsgliedern 32, 33 angeordnete Durch- trittsöffnungen für die Lenkdrähte 34 und Leiterdurchführun- gen für die Leiter 36a, 36b aufweist.
Fig. 13 zeigt eine Querschnittansicht einer Auslenkmechanik
31 gemäß Fig. 12 im Bereich eines Verbindungsglieds 32.
Beispielhaft ist in Fig. 12 eine Schnittlinie durch das ers- te Verbindungsglied 32 eingezeichnet, in welcher der Quer- schnitt angeordnet ist. Gleichermaßen kann es sich aber auch um einen gleich ausgebildeten Querschnitt des zweiten Ver- bindungliedes 33 handeln. in der Schnittdarstellung erkennbar sind die Durchtrittsöff- nungen 35 hier auf einem konzentrischen Lochkreis 38 der
Verbindungsglieder 32, 33 angeordnet. Aus Symmetriegründen vorteilhaft ist eine gerade Anzahl von, bei der dargestell- ten Ausführungsform beispielhaft acht, gleichmäßig über den
Lockkreis 38 verteilten Lenkdrähten 34 und eine entsprechen- de gerade Anzahl, von hier ebenfalls beispielhaft acht,
Durchgangsöffnungen 35 vorgesehen. Mit einer geraden Anzahl, die insbesondere zumindest acht beträgt, ist eine gleichmä- ßige runde Ablenkung der Auslenkmechanik ohne bevorzugte
Richtungen, das heißt in alle Richtungen gleichermaßen, er- möglicht. Die Verbindungsglieder 32, 34 sind dementsprechend im Querschnitt jeweils achsensymmetrisch bezüglich einer
Querachse 42 ausgebildet.
Die Leiterdurchführungen 37 sind ebenfalls symmetrisch, hier einander gegenüberliegend, im Bereich des Lockkreises 38 an- geordnet. Bei der dargestellten Ausführungsform ist die Lei- terdurchführung 37 mit ihrem Mittelpunkt nicht exakt auf dem
Lochkreis 38 sondern radial dazu versetzt angeordnet.
Selbstverständlich sind auch weitere im Bereich des Loch- kreises liegende Anordnungen denkbar, wobei ein Querschnitt der Leiterdurchführung 37 den Lochkreis 38 vorzugsweise schneidet.
Zentral in dem Querschnitt ist die Ausnehmung 47 zur Durch- führung eines Betätigungsstrangs angeordnet.
Fig. 14 zeigt eine perspektivische Ansicht eines endoskopi- sehen Instruments 50.
Das endoskopisches Instrument 50 ist für ein Chirurgiesystem
60 gemäß Fig. 10 vorgesehen und weist eine Auslenkmechanik
31 gemäß Fig. 12 und eine Handhabungsvorrichtung gemäß Fig.
8 auf, welche mit der Auslenkmechanik 31 gekoppelt ist. Zur
Kopplung ist die Gelenkmechanik 2 der Handhabungsvorrichtung
1 in dem Kopfglied 39 gelagert und mit einem durch das Zent- rum der Auslenkmechanik 31 einführbaren Betätigungsstrang betätigbar.
Die Handhabungsvorrichtung 1 weist zwei zur Manipulation synchron bewegbare Hebel 3, 18 auf. Mit jedem der Hebel 3,
18 ist jeweils ein Kontaktabschnitt 5, 20 in elektrisch iso- lierter Weise mechanisch gekoppelt. Ferner sind die Leiter
36a, 36b unabhängig voneinander mit jeweils einem der Kon- taktabschnitte 5, 20 elektrisch verbunden, sodass das chi- rurgische Instrument 50 bei Anlegen zweier unterschiedlicher elektrischer Potentiale zur bipolaren Hochfrequenzbehandlung ausgebildet ist, wie in Bezug auf Fig. 8 beschrieben. Über die Leiter 36a, 36b ist somit jeder Kontaktabschnitt 5, 20 unabhängig mit einem elektrischen Potential beaufschlagbar.
Die Leiter 36a, 36b werden dazu durch das Kopfglied 39 und die Auslenkmechanik 31 nach proximal geleitet und können dort an einen HF-Generator angeschlossen werden.
Das endoskopische Instrument 50 ist dementsprechend zur bi- polaren elektrochirurgischen Kontaktierung von biologischem
Gewebe ausgebildet. Bei Anlegen eines gleichen elektrischen
Potentials an die Leiter 36a, 36b ist mit aber auch ein mo- nopolarer Betrieb möglich, was insbesondere durch die in Be- zug auf Fig. 1 und 2 dargelegte elektrische Isolierung der
Kontaktabschnitte 5, 20 zu der Gelenkmechanik 2 mit ausrei- chender Kriechstrecke ermöglicht ist.
Fig. 15 zeigt eine Längsschnittansicht des endoskopischen
Instruments 50 gemäß Fig. 14.
In dieser Ansicht sind zusätzlich die Koppelelemente 48 er- kennbar, welche als sogenannte Wirbeloliven ausgeführt sind.
Diese weisen an ihrer Mantelfläche eine sphärische bzw. ku- gelförmige Formgebung auf. Eine korrespondierende kugelab- schnittförmige Ausnehmung bzw. Pfanne weisen zugehörige Auf- nahmen 51 der hier als Pfannenscheibe geformten Verbindungs- glieder 32, 33 sowie des Kopfglieds 39 und des Fußglieds 46 an ihren axialen Enden auf. Das erste Verbindungsglied 32 und das zweite Verbindungsglied 33 wirken somit nach Art ei- nes Kugelgelenks und/oder nach Art von Wirbelkörpern zusam- men. Auf diese Weise sind die Koppelelemente 48 und Verbin- dungsglieder 32, 33 in gewissem Umfang zueinander rotierbar, was die Auslenkung der Auslenkmechanik 31 ermöglicht.
Die Koppelelemente 48 sind ebenfalls mit einer zentralen
Ausnehmung 52 zur Durchführung eines Betätigungsstrangs aus- gebildet. Ein Betätigungsstrang ist in einer in der Gelenk- mechanik verankerten Öse 49 befestigbar, sodass über eine
Zugbetätigung des Betätigungsstrangs die beiden Hebel 3, 18 rotierbar und mit einer Schließkraft beaufschlagbar sind.
Beispielsweise kann die Öse 49 dazu ein Innengewinde und der
Betätigungsstrang an seiner Spitze ein korrespondierendes
Außengewinde aufweisen. Selbstverständlich sind auch andere, vorzugsweise lösbare Befestigungsmittel zur Kopplung des Be- tätigungsstrangs möglich.
Weiterhin in dem Längsschnitt gut erkennbar sind in den Lei- terdurchführungen 37 vorgesehene Einlauf- und Auslaufradien
53, welche bei Auslenkung der Auslenkmechanik 31 die Radien einer Krümmung bzw. Verformung des Leiters möglichst groß halten.
Darüber hinaus sind hier auch die Durchtrittsöffnungen 16 für die Leiter 36a, 36b durch die elektrisch isolierten Ab- schnitte, insbesondere einen Hebelfortsatz 4, von der Ge- lenkmechanik 2 bis zu den Kontaktabschnitten 5, 20 erkenn- bar.
Obwohl die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter Ausfüh- rungsbeispiele vorstehend vollständig beschrieben wurde, ist sie darauf nicht beschränkt, sondern auf vielfältige Art und
Weise modifizierbar.
Insbesondere kann die Handhabungsvorrichtung 1 auch alterna- tiv zu einem Maulteil eines Zangeninstruments eine andere
Ausgestaltung aufweisen. Insbesondere muss ein Hebelfortsatz
4 den Hebel 3 nicht zwingend verlängern, er könnte den Hebel
3 auch lediglich in Kraftübertragungsrichtung fortsetzen. Ferner wäre es auch denkbar, eine Basis der Handhabungsvor- richtung einteilig als Gelenkmechanik 2 und Hebelfortsatz 3 aus einem Isolatormaterial auszubilden, sodass die Gelenkme- chanik aus dem Isolatormaterial gefertigt ist. Vorzugsweise handelt es sich jedoch um einen dreiteiligen Aufbau mit ei- ner elektrisch neutralen Gelenkmechanik 2 als Basis, einem
Hebelfortsatz 4 als Isolator und einem Kontaktabschnitt 5 als elektrisch aktive Kontaktfläche.
Die Gelenkmechanik 2 und das die Gelenkmechanik 2 lagernde
Kopfglied 39 können aus einem metallischen Material gefer- tigt sein, dienen jedoch nicht der Stromführung. Ein elekt- risches Potential auf den Kontaktflächen wird ausschließlich durch Leiter 36 bzw. Kabel geführt, die den Strom direkt auf die Kontaktfläche leiten.
Alle Verbindungen der Einzelteile, insbesondere auch minia- turisierte T-Nuten und Sicherungsstifte bzw. -pins, können durch eine Klebeverbindung zusätzlich verbunden sein. Es handelt sich bei der formschlüssigen Verbindung somit um ei- ne formschlüssige Sicherung der geklebten Verbindungen.
Vorbekannten Maulteile, beispielsweise gemäß der EP 2026
705 B1, können durch Zerteilung in der erfindungsgemäßen
Weise abgewandelt werden. Insbesondere kann die Gelenkmecha- nik der nicht austretenden Gelenke bestehen bleiben. Die mit dem Kontaktschnitt 5 gebildete Kontaktfläche des Maulteils wird durch den Hebelfortsatz 4 elektrisch von der Basis bzw.
Gelenkmechanik 2 entkoppelt. Die Kontaktfläche des Kontakt- abschnitts 5 bildet somit die aktive Greiffläche der Zange.
Dieser Aufbau befindet sich analog dazu am anderen Maulteil.
Der Rest des Instruments bildet einen elektrisch neutralen
Rahmen, welcher das die Bewegungen realisiert. Der als elektrischer Isolator ausgebildete Hebelfortsatz wird vor- wiegend auf Druck belastet und bietet somit keine mechani- sehe Schwachstelle. Eine Sicherung des Formschlusses durch stoffschlüssig verbundene, insbesondere eingeschweißte, Si- cherungsstifte bewirkt, dass die Einzelteile nicht mehr aus- einanderfallen können.
Die Auslenkmechanik 31 kann unterschiedliche Anzahlen von
Lenkdrähten 34 umfassen. Insbesondere kann es sich um eine
Reduktion der Lenkdrähte 34 gegenüber einer vergleichbar di- mensionierten Auslenkmechanik handeln, beispielsweise von 10 auf 8 Lenkdrähte bei einer Dimensionierung der Auslenkmecha- nik mit einem Durchmesser von 10 mm .
Die Leiterdurchführungen 37 können beispielsweise als kabel- führenden Kanäle radial wie die Lenkdrähte 34 um die Mittel- achse 45 angeordnet. Dies bietet den Vorteil das die Kabel jegliche Bewegungen, die durch die Lenkdrähte 34 erzwungen werden, folgen können. Des Weiteren sind die in dem
Kopfglied 39 vorgesehenen Leiterdurchführung 40 bis an ein Kopfgliedende 41 und auch die Durchtrittsöffnungen 16 für die Leiter 36a, 36b durch die elektrisch isolierten Ab- schnitte von der Gelenkmechanik 2 bis zu den Kontaktab- schnitten 5, 20 so angeordnet das die Kabel durch das
Kopfglied 39 direkt auf die Kontaktabschnitte 5, 20 geleitet werden können. Bezugszeichenliste
1 Handhabungsvorrichtung
2 Gelenkmechanik
3 Hebel
4 Hebelfortsatz
5 Kontaktabschnitt
6 Seite
7 handhabungsseitiges Ende
8 Montageabschnitt
9 Sicherungselement
10 handhabungsseitiges Ende
11 Montageabschnitt
12 Sicherungselement
13 Nut-Feder-Verbindung
14 Nut-Feder-Verbindung
15 mechanisch verlängerter Bereich
16 Durchtrittsöffnung
17 elektrischer Leiter
18 zweiter Hebel
19 zweiter Hebelfortsatz
20 zweiter Kontaktabschnitt
21 elektrochirurgisches Instrument
22 Feder
23 Nut
24 Feder
25 Feder
26 Rohrschaft
27 Kopfglied
28 Handgriff
29 Griffschenkel
30 Stromanschluss 31 Auslenkmechanik
32 Verbindungsglied
33 Verbindungsglied
34 Lenkdraht
35 Durchtrittsöffnung
36 Leiter
36a, b Leiter
37 Leiterdurchführung
38 Lockkreis
39 Kopfglied
40 Leiterdurchführung
41 Kopfgliedende
42 Querachse
43 distales Ende
44 proximales Ende
45 Mittelachse
46 Fußglied
47 zentrale Ausnehmung
48 Koppelelement
49 Öse
50 endoskopisches Instrument
51 Aufnahme
52 Ausnehmung
53 Einlauf- und Auslaufradien
60 Chirurgiesystem
61 Chirurgieroboter
62 Steuergerät
63 Datenverbindung
64 Roboterarm
65 Mensch-Maschine-Schnittstelle

Claims

PATENTANSPRÜCHE
1. Handhabungsvorrichtung (1) für ein elektrochirurgisches
Instrument, mit: einer Gelenkmechanik (2), welche zumindest einen handha- bungsseitigen zur Manipulation bewegbaren Hebel (3) auf- weist; einem als elektrischer Isolator ausgebildeten Hebelfortsatz
(4), welcher fest mit dem Hebel (3) gekoppelt ist; und einem fest mit dem Hebelfortsatz (4) gekoppelten elektrisch leitfähigen Kontaktabschnitt (5), welcher an einer über die
Gelenkmechanik (2) mit Kraft beaufschlagbaren Seite (6) des
Hebelfortsatzes (4) angeordnet und zur elektrochirurgischen
Kontaktierung von biologischem Gewebe ausgebildet ist.
2. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Hebelfortsatz (4) mit dem Hebel (3) formschlüssig verbunden ist.
3. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Formschluss eine umfänglich um ein handhabungssei- tiges Ende (7) des Hebels (3) und einen korrespondierenden
Montageabschnitt (8) des Hebelfortsatzes (4) umlaufenden
Nut-Feder-Verbindung (13) aufweist.
4. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Nut-Feder-Verbindung (13) mit einer zusätzlichen
Arretierung, insbesondere einem mit dem Hebel (3) stoff- schlüssig verbindbaren Sicherungselement (9), festgelegt ist.
5. Handhabungsvorrichtung nach einem der vorstehenden An- sprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Kontaktabschnitt (5) formschlüssig mit dem Hebel- fortsatz (4) verbunden ist.
6. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Formschluss mit einer umfänglich um ein handha- bungsseitiges Ende (10) des Hebelfortsatzes (4) und einen korrespondierenden Montageabschnitt (11) des Kontaktab-
Schnitts (5) umlaufenden Nut-Feder-Verbindung (14) ausgebil- det ist.
7. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Nut-Feder-Verbindung (14) mit einer zusätzlichen
Arretierung, insbesondere einem mit dem Kontaktabschnitt (4) stoffschlüssig verbindbaren Sicherungselement (12), festleg- bar ist.
8. Handhabungsvorrichtung nach einem der vorstehenden An- sprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Hebelfortsatz (4) den Hebel (3) mechanisch verlän- gert.
9. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Kontaktabschnitt (5) in einem durch den Hebelfort- satz (4) mechanisch verlängerten Bereich (15), in welchen sich der Hebel (3) nicht oder zumindest nicht vollständig erstreckt, angeordnet ist.
10. Handhabungsvorrichtung nach einem der vorstehenden An- sprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Hebelfortsatz (4) eine Durchtrittsöffnung (16) auf- weist, welche für einen von der Seite der Gelenkmechanik (2) ausgehenden Durchtritt eines elektrischen Leiters (17) zu dem Kontaktabschnitt (5) zur Hochfrequenzansteuerung des
Kontaktabschnitts (5) ausgebildet ist.
11. Handhabungsvorrichtung nach einem der vorstehenden An- sprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Gelenkmechanik (2) einen zweiten Hebel (18) auf- weist, der zur Manipulation bewegbar ist.
12. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Gelenkmechanik (2) als nicht austretende Gelenkme- chanik ausgebildet ist, so dass die Hebel (3, 18) verschie- bungsfrei rotatorisch manipulierbar sind.
13. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Hebel (18) fest mit einem als elektrischer
Isolator ausgebildeten zweiten Hebelfortsatz (19) gekoppelt ist und der zweite Hebelfortsatz (19) mit einem elektrisch leitfähigen zweiten Kontaktabschnitt (20) gekoppelt ist, wo- bei die Kontaktabschnitte (5, 20) zueinander korrespondie- rend jeweils an einer Innenseite der Hebelfortsätze (4, 19) angeordnet und zur bipolaren Hochfrequenzbehandlung von bio- logischem Gewebe ausgebildet sind.
14. Verfahren zur Herstellung einer Handhabungsvorrichtung
(1) für ein elektrochirurgisches Instrument (21, 50), insbe- sondere einer Handhabungsvorrichtung (1) nach einem der vor- stehenden Ansprüche, mit den Schritten:
Formschlüssiges Verbinden eines als elektrischer Isolator ausgebildeten Hebelfortsatzes (4) mit einem Hebel (3) einer
Gelenkmechanik (2);
Festlegen der formschlüssigen Verbindung zwischen dem Hebel- fortsatz (4) und dem Hebel (3) mittels eines Sicherungsele- ments (9);
Formschlüssiges Verbinden eines elektrisch leitfähigen zur elektrochirurgischen Kontaktierung von biologischem Gewebe ausgebildeten Kontaktabschnitts (5) mit dem Hebelfortsatz
(4) an einer über die Gelenkmechanik (2) mit Kraft beauf- schlagbaren Seite (6); und
Festlegen der formschlüssigen Verbindung zwischen dem Hebel- fortsatz (4) und dem Kontaktabschnitt (5) mittels eines Si- cherungselements (12).
15. Elektrochirurgisches Instrument (21; 50), insbesondere endoskopisches Instrument (50), mit einer Handhabungsvor- richtung (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 13 und/oder hergestellt mit einem Verfahren gemäß Anspruch 14.
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