EP4430362A1 - Hybrid inertial/stellar navigation method with harmonization performance indicator - Google Patents

Hybrid inertial/stellar navigation method with harmonization performance indicator

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Publication number
EP4430362A1
EP4430362A1 EP22814390.5A EP22814390A EP4430362A1 EP 4430362 A1 EP4430362 A1 EP 4430362A1 EP 22814390 A EP22814390 A EP 22814390A EP 4430362 A1 EP4430362 A1 EP 4430362A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
deviations
stellar
inertial measurement
vehicle
inertial
Prior art date
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Pending
Application number
EP22814390.5A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Philippe Elie
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Safran Electronics and Defense SAS
Original Assignee
Safran Electronics and Defense SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Safran Electronics and Defense SAS filed Critical Safran Electronics and Defense SAS
Publication of EP4430362A1 publication Critical patent/EP4430362A1/en
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/02—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by astronomical means
    • G01C21/025—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by astronomical means with the use of startrackers

Definitions

  • the present invention relates to the field of vehicle navigation, that is to say the location of vehicles along their traj ectory from a starting point to an ending point.
  • the invention relates more particularly to stellar navigation.
  • Navigation systems comprising an inertial navigation device associated with a star sighting device are known.
  • the inertial navigation device comprises an inertial measurement unit which is attached to the carrier vehicle and which comprises linear inertial sensors (accelerometers) and angular inertial sensors (generally gyrometers) arranged along the axes of a measurement frame to provide signals, or increments, representative of the integral, over successive time steps, of the specific force vector with respect to an inertial reference frame (the specific force - in English “specific force”, “g-force” or “mass-specific force” - is a representation of the sum of, on the one hand, the acceleration of the vehicle carrying the inertial measurement unit with respect to the inertial frame and, on the other hand, the earth's gravity) .
  • the sensors are connected to a first electronic processing circuit programmed to exploit the signals supplied by the inertial measurement unit so as to determine an inertial attitude of the horizontal plane of the stellar sighting device.
  • the stellar sighting device comprises at least one image sensor, or stellar sight, fixed to the carrier vehicle and connected to a second electronic processing circuit programmed to recognize celestial objects in the images supplied by the image sensor and to deduce a stellar position of the carrier vehicle.
  • the second electronic processing circuit knowing the position of the carrier vehicle obtained elsewhere, uses the inertial attitude in order to:
  • the performance of such navigation systems mainly depends on the harmonization of the measurement reference of the star sighting device with that of the inertial measurement unit. It follows that the installation is complex because it is necessary to ensure the precision of the relative assembly of the stellar sighting device and the inertial measurement unit in position and in attitude. If the attitude error can be defined during a maintenance operation, there is no instrument to know the attitude error of the inertial measurement unit in motion. On the other hand, there is a method for estimating the harmonization and attitude errors, based on modeling the errors of the inertial measurement unit. This modeling makes it possible to extract the error committed on an inertial direction and to link it to the position and attitude error of the inertial measurement unit.
  • This modeling can be implemented via a linear regression, implemented by a KALMAN filtering or a least square for example, to estimate the constant errors of attitude and harmonization. However, this does not make it possible to ensure that the harmonization of the sighting device with the inertial measurement unit performs well.
  • Satellite positioning devices comprising a receiver of positioning satellite signals, on board the carrier vehicle, which provides a position called GNSS of said vehicle.
  • the satellite signals are sent by satellites of a constellation of satellites (such as those of the GPS, GALILEO, GLONASS, BEIDOU systems). and make it possible to calculate a pseudodistance between the receiver and each satellite from the duration between the time of transmission of the signal by each satellite and the time of reception of said signal by the receiver.
  • the position of each satellite being known thanks to an ephemeris, the position of the receiver can be calculated by trilateration. The satellite position thus calculated is very precise.
  • the object of the invention is in particular to provide a means of monitoring at least some of the errors influencing the performance of a star sighting device.
  • a method of navigating a vehicle equipped with a stellar sighting device, a first inertial measurement device and a satellite positioning device the stellar sighting device and the first inertial measurement device being integral with the same support.
  • the process includes the steps of: - control the movements of the support according to different aiming headings of the stellar aiming device,
  • the position deviations are notably due to the attitude error of the horizontal plane defined by the inertial measurement device and to the harmonization error between the inertial measurement device and the stellar sighting device. While a representation of these deviations in a latitude/longitude Cartesian coordinate system would not make it possible to distinguish the contribution of these two defects to the deviations, a representation in a polar coordinate system according to the heading, as proposed in the invention, makes it possible to dissociate, one of the errors being modulated by the rotation heading while the other is not.
  • the radius of the circle is representative of the harmonization error between the inertial measurement device and the stellar sighting device, while the second deviation, between the center of the circle and the origin of the frame, is representative of the attitude error of the horizontal plane of the inertial measurement device.
  • the method comprises the steps of
  • the invention also relates to a navigation system implementing this method and a vehicle provided with such a navigation system.
  • a navigation system implementing this method and a vehicle provided with such a navigation system.
  • Figure 1 is a schematic view of an aircraft equipped with a navigation system according to the invention
  • Figure 2 is a schematic view of the navigation system according to the invention.
  • Figure 3 is a schematic view of the star sighting device
  • FIG. 4 is a schematic representation of an indicator obtained by implementing the method of the invention, revealing correct performance of the star tracker;
  • FIG. 5 is a schematic representation of this same indicator obtained by implementing the method of the invention, revealing a degraded performance of the star tracker.
  • the navigation system according to the invention comprises an inertial navigation device generally designated at 1, a satellite navigation device generally designated at 2, a stellar navigation device generally designated at 3 and an electronic navigation calculation unit generally designated at 4 .
  • the inertial navigation device comprises an inertial measurement unit 100 attached to the structure of the aircraft A via suspension means according to a conventional mounting called "strap-down".
  • the inertial measurement unit 100 comprises inertial sensors, namely linear inertial sensors (more precisely accelerometers 110) arranged along the axes of a measurement mark m to measure the “gravitational speed” of this mark (that is that is to say the time integral of the specific force present at the level of the center of this mark) and angular inertial sensors, here gyrometers 120, arranged along the axes of this mark to measure the rotation of the measurement mark m with respect to to an inertial frame i.
  • inertial sensors namely linear inertial sensors (more precisely accelerometers 110) arranged along the axes of a measurement mark m to measure the “gravitational speed” of this mark (that is that is to say the time integral of the specific force present at the level of the center of this mark) and angular inertial sensors, here gy
  • the inertial sensors do not provide absolute values but increments representative of a variation of the quantity measured with respect to the previous measurement.
  • the inertial frame i is for example the measurement frame when the inertial measurement unit 100 is powered up or any other inertial frame offset angularly with respect to the latter.
  • the increments of the integral of the specific force are thus representative of a variation of the components of the gravitational velocity along the three axes of the frame m.
  • the rotational increments are thus representative of the variation of the integral over time of the angular rotational speed of the measurement frame m with respect to the inertial frame i and are provided in the form of quaternions, Euler angles, rotation matrices, or Bortz vectors.
  • the inertial sensors thus supply primary signals containing first data representative of a variation in gravitational speed (accelerometric measurement) and second data representative of a variation in angle (gyrometric measurement).
  • the inertial measurement unit 100 is connected to an electronic processing unit 130 which uses these signals to calculate, by means of an inertial navigation algorithm, location data. inertial including attitude (roll, pitch, yaw), speed and position data. This calculation is standard and is not detailed here.
  • the satellite navigation device 2 comprises:
  • a receiver 200 of satellite positioning signals emitted by satellites of a constellation of satellites of a GNSS system such as the GPS, GALILEO, GLONASS, BEIDOU systems, etc.
  • an electronic processing unit 210 connected to the receiver 200 .
  • the electronic processing unit 210 is arranged in a conventional manner to calculate:
  • the position of the receiver by trilateration from the pseudoranges and the position of each satellite known thanks to an ephemeris.
  • the position of the receiver is referred to below as the “satellite position”.
  • the stellar navigation device 3 comprises a rotary table 310 on which are fixed an inertial measurement unit 320 and two stellar sights 330 .
  • the rotary table 310 comprises a frame 311, a plate 312, forming a support, mounted to pivot on the frame 311 around an axis of rotation 313, and a motor 314 arranged to drive the plate 312 in rotation with respect to the frame 311 .
  • the means for guiding the plate 312 in rotation relative to the frame 311 are not shown but are bearings (ball, roller, needle) and possibly axial stops (for example needle) known in themselves.
  • the frame 311 is mounted on the structure of the airplane A in such a way that the axis of rotation 313 is parallel to a vertical axis of the airplane A when the roll and the pitch of the latter are impaired.
  • the inertial measurement unit 320 is fixed to the plate 312 according to a conventional so-called “strap-down” assembly and comprises, like the inertial measurement unit 100, inertial sensors, namely linear inertial sensors (accelerometers 321) arranged along the axes of a measurement marker m' to measure the "gravitational speed" of this marker and angular inertial sensors (gyrometers 322), arranged along the axes of this marker to measure the rotation of the measurement marker m' with respect to an inertial frame i'. It is understood that the inertial measurement unit 320 makes it possible to determine a local horizontal plane and the local vertical of the rotary table 310 and therefore of the sighting device 300.
  • inertial sensors namely linear inertial sensors (accelerometers 321) arranged along the axes of a measurement marker m' to measure the "gravitational speed" of this marker and angular inertial sensors (gyrometers 322), arranged along the axes of
  • the inertial measurement unit 320 being mounted on the plate 312, the precision guiding the rotation of the plate 312 with respect to the frame 311 has no effect on the precision of the measurements provided by the star sighting device 300 (if the inertial measurement unit was fixed to the frame 311, the precision rotational guidance would, on the contrary, have a significant influence on the accuracy of the measurements since the local vertical determined by the inertial measurement unit would be that of the frame 311 and would be similar to that of the table 312 except for guidance tolerances).
  • the stellar viewfinders 330 are arranged for example at 180° from each other to limit the size (one could also have three of them ideally arranged at 120°) and each comprise an image sensor and associated optics.
  • the image sensors and the optics are known in themselves and are arranged (sensitivity, field, focal length, definition, resolution%) to capture images of the sky allowing to detect celestial objects.
  • the inertial measurement unit 320 and sights 330 are connected to an electronic processing unit 340 which:
  • inertial location data comprising attitude data (roll, pitch, yaw), speed and position (this calculation being classic, it is not more detailed here);
  • the electronic processing units 130, 210, 340 here have substantially the same structure and comprise a processor and a memory containing a program arranged to exploit the data as explained above when it is executed by the processor.
  • the electronic processing units 130, 210, 340 are connected to the electronic navigation calculation unit 4 to transmit to it signals containing respectively the inertial location, the satellite position and the stellar position.
  • the electronic navigation calculation unit 4 is also connected to the motor 314.
  • the electronic navigation calculation unit 4 is known per se and comprises a box containing at least one processor and a memory containing a computer program executable by the processor and which includes instructions arranged to implement the method of invention.
  • the method of the invention is here arranged to make it possible, on the one hand, to calculate a navigation from the signals supplied by the electronic processing units 130, 210, 340 and, on the other hand, to monitor the harmonization error of the star sighting device with the inertial measurement unit 320 and the attitude error of the horizontal plane defined by the inertial measurement unit 320 by exploiting the satellite signals.
  • the method includes the steps of:
  • the hybridized positions are used to pilot the airplane A with a view to bringing it from its point of departure to its point of arrival.
  • the method includes the steps of:
  • the method further comprises the steps of:
  • the method comprises the step of determining an indicator representative of the consistency between the first circle C1 and the second circle C2.
  • this indicator is a representative percentage of the rate of coverage of the circle C2 by the circle Cl.
  • the indicator can also be an indication of sufficient consistency or not (by comparing the rate of coverage with a threshold at the beyond which consistency is considered to be sufficient). It is preferably the indicator that will be presented to the pilot of aircraft A.
  • the inertial measurement device 320 forms a first inertial measurement device which is associated with the stellar sighting device and which provides first inertial measurements used to determine an orientation of the stellar sighting device on which the stellar measurements depend;
  • the inertial measurement device 100 forms a second inertial measurement device which provides second inertial measurements which are used in coupling with satellite measurements to develop third positions by means of a third navigation algorithm.
  • the sighting device was oriented according to five different sighting headings and 342 first deviations (Ymeasurement) between first positions and second positions were calculated in total, namely:
  • the radius r2 of the circle C2 is equal to the harmonization error and the difference between the center c2 of the circle C2 and the origin o of the polar reference frame P is equal to the attitude error of the inertial measurement device 320. If the circles Cl and C2 are not consistent, it is possible to redefine a circle Cl by discarding the values of one of the headings for which the number of values is small so as to determine whether the inconsistency does not result from the excessive weight given to this heading during the linear regression.
  • the regressions are calculated conventionally, for example by Kalman filtering or the least squares method.
  • the sighting system according to the invention can have a structure different from that described.
  • the electronic units can be separated from each other or, on the contrary, be grouped together in one or more electronic units.
  • the algorithms can be distinct or several can be part of a single algorithm.
  • Several of the computer programs implemented may be separate computer programs or form parts of a single computer program.
  • the stellar sighting device may lack a rotary table. It then advantageously comprises at least two viewfinders and preferably three viewfinders arranged at 120° from each other and fixed to the structure of the vehicle which then forms a support. To obtain measurements according to different headings of the vehicle, it is necessary to command corresponding movements of the vehicle and to carry out the measurements for the different headings.
  • the number of inertial measurement units fitted to the vehicle may be less or more than two.
  • the invention can for example be implemented with a vehicle comprising a single inertial measurement unit dedicated both to inertial navigation and to aiming the optical sighting device.
  • the inertial measurement unit is far from the stellar sighting device , it will be necessary to take account of any deformations of the structure of the vehicle between the stellar sighting device and the inertial measurement unit : a system of mirror deformation measurement can be used for this purpose.
  • the single inertial measurement device is that associated with the stellar sighting device. The deformations between the stellar sighting device and the center of gravity, lift, or hull, depending on the type of vehicle, must be taken into account.
  • the method may comprise one or more different steps.
  • the process may not include the steps to define and draw the circle C2.
  • vehicle refers to any means of transport:
  • the device can also be implemented to carry out a verification of the harmonization of the two stellar sighting heads on the ground.

Landscapes

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Abstract

The invention relates to a navigation method of a vehicle (A) equipped with a star tracking device (3), a first inertial measurement device (320) and a satellite positioning device (2), the star tracking device and the first inertial measurement device being rigidly connected to a single support (312), the method comprising the steps of: controlling movements of the support according to different tracking headings of the star tracking device; simultaneously with these movements, calculating, in a horizontal plane, first positions of the vehicle on the basis of a first navigation algorithm using stellar measurements, and second positions of the vehicle on the basis of a second navigation algorithm using first inertial measurements from the first inertial measurement device coupled with satellite measurements; calculating first deviations between the first positions and the second positions corresponding to each tracking heading and depicting them in a polar reference frame (P) as a function of the corresponding heading and the values of the first deviations; carrying out a circular regression on said first deviations in order to determine, in this polar reference frame, a first circle (C1) representative of all the first deviations; and determining a radius (r1) of the circle and a second deviation between a centre (o1) of the first circle and an origin (O) of the polar reference frame.

Description

PROCEDE DE NAVIGATION HYBRIDE INERTIELLE/STELLAIRE A INDICATEUR DE PERFORMANCE D' HARMONISATION INERTIAL/STELLAR HYBRID NAVIGATION METHOD WITH HARMONIZATION PERFORMANCE INDICATOR
La présente invention concerne le domaine de la navigation des véhicules , c' est-à-dire la localisation des véhicules le long de leur traj ectoire d' un point de départ à un point d' arrivée . L' invention concerne plus particulièrement la navigation stellaire . The present invention relates to the field of vehicle navigation, that is to say the location of vehicles along their traj ectory from a starting point to an ending point. The invention relates more particularly to stellar navigation.
ARRIERE PLAN DE L' INVENTION BACKGROUND OF THE INVENTION
Il est connu des systèmes de navigation comprenant un dispositif de navigation inertielle associé à un dispositif de visée stellaire . Navigation systems comprising an inertial navigation device associated with a star sighting device are known.
Le dispositif de navigation inertielle comprend une unité de mesure inertielle qui est fixée au véhicule porteur et qui comporte des capteurs inertiels linéaires (des accéléromètres ) et des capteurs inertiels angulaires (généralement des gyromètres ) disposés selon les axes d' un repère de mesure pour fournir des signaux, ou incréments , représentatifs de l ' intégrale , sur des pas de temps successifs , du vecteur de force spécifique par rapport à un repère inertiel de référence ( la force spécifique - en anglais « specific force », « g-force » ou « mass-specific force » - est une représentation de la somme , d' une part, de l ' accélération du véhicule porteur de l ' unité de mesure inertielle par rapport au repère inertiel et, d' autre part, de la pesanteur terrestre) . Les capteurs sont reliés à un premier circuit électronique de traitement programmé pour exploiter les signaux fournis par l ' unité de mesure inertielle de manière à déterminer une attitude inertielle du plan horizontal du dispositif de visée stellaire . The inertial navigation device comprises an inertial measurement unit which is attached to the carrier vehicle and which comprises linear inertial sensors (accelerometers) and angular inertial sensors (generally gyrometers) arranged along the axes of a measurement frame to provide signals, or increments, representative of the integral, over successive time steps, of the specific force vector with respect to an inertial reference frame (the specific force - in English “specific force”, “g-force” or "mass-specific force" - is a representation of the sum of, on the one hand, the acceleration of the vehicle carrying the inertial measurement unit with respect to the inertial frame and, on the other hand, the earth's gravity) . The sensors are connected to a first electronic processing circuit programmed to exploit the signals supplied by the inertial measurement unit so as to determine an inertial attitude of the horizontal plane of the stellar sighting device.
Le dispositif de visée stellaire comprend au moins un capteur d' image, ou viseur stellaire, fixé au véhicule porteur et relié à un deuxième circuit électronique de traitement programmé pour reconnaître des obj ets célestes dans les images fournies par le capteur d' image et en déduire une position stellaire du véhicule porteur . Pour ce faire, le deuxième circuit électronique de traitement, connaissant la position du véhicule porteur obtenue par ailleurs, exploite l'attitude inertielle afin de : The stellar sighting device comprises at least one image sensor, or stellar sight, fixed to the carrier vehicle and connected to a second electronic processing circuit programmed to recognize celestial objects in the images supplied by the image sensor and to deduce a stellar position of the carrier vehicle. For To do this, the second electronic processing circuit, knowing the position of the carrier vehicle obtained elsewhere, uses the inertial attitude in order to:
- déterminer la verticale locale au dispositif de visée stellaire pour en déduire la direction de pointage du capteur d' image et la portion de ciel entrant dans le champ du capteur d' image ; - determining the vertical local to the stellar sighting device to deduce therefrom the pointing direction of the image sensor and the portion of sky entering the field of the image sensor;
- identifier les objets célestes présents dans le champ en question au moyen d'une éphéméride ; - identify the celestial objects present in the field in question by means of an ephemeris;
- déterminer dans un repère de mesure du dispositif de visée stellaire l'ascension et la déclinaison des objets célestes et en déduire par triangulation la position stellaire du véhicule porteur. - determining in a measurement frame of the stellar sighting device the ascension and declination of the celestial objects and deducing therefrom by triangulation the stellar position of the carrier vehicle.
Les performances de tels systèmes de navigation dépendent principalement de l'harmonisation du référentiel de mesure du dispositif de visée stellaire avec celui de l'unité de mesure inertielle. Il en résulte que l'installation est complexe car il convient de veiller à la précision du montage relatif du dispositif de visée stellaire et de l'unité de mesure inertielle en position et en attitude. Si l'erreur d'attitude peut être définie lors d'une opération de maintenance, il n'y a pas d'instrument pour connaître l'erreur d'attitude de l'unité de mesure inertielle en mouvement. En revanche, il existe une méthode d'estimation des erreurs d'harmonisation et d'attitude, basée sur une modélisation des erreurs de l'unité de mesure inertielle. Cette modélisation permet d'extraire l'erreur commise sur une direction inertielle et de la relier à l'erreur de position et d'attitude de l'unité de mesure inertielle. Cette modélisation peut être implémentée via une régression linéaire, mise en œuvre par un filtrage de KALMAN ou un moindre carré par exemple, pour estimer les erreurs constantes d'attitude et d'harmonisation. Ceci ne permet cependant pas de s'assurer que l'harmonisation du dispositif de visée avec l'unité de mesure inertielle est performante . The performance of such navigation systems mainly depends on the harmonization of the measurement reference of the star sighting device with that of the inertial measurement unit. It follows that the installation is complex because it is necessary to ensure the precision of the relative assembly of the stellar sighting device and the inertial measurement unit in position and in attitude. If the attitude error can be defined during a maintenance operation, there is no instrument to know the attitude error of the inertial measurement unit in motion. On the other hand, there is a method for estimating the harmonization and attitude errors, based on modeling the errors of the inertial measurement unit. This modeling makes it possible to extract the error committed on an inertial direction and to link it to the position and attitude error of the inertial measurement unit. This modeling can be implemented via a linear regression, implemented by a KALMAN filtering or a least square for example, to estimate the constant errors of attitude and harmonization. However, this does not make it possible to ensure that the harmonization of the sighting device with the inertial measurement unit performs well.
Il existe par ailleurs des dispositifs de positionnement satellitaire ou systèmes de navigation par satellites (système dits GNSS de l'anglais « Global Navigation Satellite System ») comprenant un récepteur de signaux satellitaires de positionnement, embarqué sur le véhicule porteur, qui fournit une position dite GNSS dudit véhicule. Les signaux satellitaires sont envoyés par des satellites d'une constellation de satellites (comme celles des systèmes GPS, GALILEO, GLONASS, BEIDOU...) et permettent de calculer une pseudodistance entre le récepteur et chaque satellite à partir de la durée entre l'instant d'émission du signal par chaque satellite et l'instant de réception dudit signal par le récepteur. La position de chaque satellite étant connue grâce à une éphéméride, la position du récepteur peut être calculée par trilatération. La position satellitaire ainsi calculée est très précise.There are also satellite positioning devices or satellite navigation systems (system called GNSS for the English "Global Navigation Satellite System") comprising a receiver of positioning satellite signals, on board the carrier vehicle, which provides a position called GNSS of said vehicle. The satellite signals are sent by satellites of a constellation of satellites (such as those of the GPS, GALILEO, GLONASS, BEIDOU systems...) and make it possible to calculate a pseudodistance between the receiver and each satellite from the duration between the time of transmission of the signal by each satellite and the time of reception of said signal by the receiver. The position of each satellite being known thanks to an ephemeris, the position of the receiver can be calculated by trilateration. The satellite position thus calculated is very precise.
Il est connu de réaliser des navigations hybridées inertielle/GNSS fournissant au moyen d'un filtrage de Kalman une position hybridée entretenue par la localisation inertielle et recalée périodiquement au moyen de la position satellitaire. It is known to carry out hybrid inertial/GNSS navigations providing, by means of Kalman filtering, a hybridized position maintained by the inertial location and periodically readjusted by means of the satellite position.
OBJET DE L'INVENTION OBJECT OF THE INVENTION
L'invention a notamment pour but de fournir un moyen de surveillance d'au moins une partie des erreurs influençant la performance d'un dispositif de visée stellaire. The object of the invention is in particular to provide a means of monitoring at least some of the errors influencing the performance of a star sighting device.
RESUME DE L’INVENTION SUMMARY OF THE INVENTION
A cet effet, on prévoit, selon l'invention un procédé de navigation d'un véhicule équipé d'un dispositif de visée stellaire, d'un premier dispositif de mesure inertielle et d'un dispositif de positionnement satellitaire, le dispositif de visée stellaire et le premier dispositif de mesure inertielle étant solidaires d'un même support. Le procédé comprend les étapes de : - commander des mouvements du support selon différents caps de visée du dispositif de visée stellaire ,To this end, provision is made, according to the invention, for a method of navigating a vehicle equipped with a stellar sighting device, a first inertial measurement device and a satellite positioning device, the stellar sighting device and the first inertial measurement device being integral with the same support. The process includes the steps of: - control the movements of the support according to different aiming headings of the stellar aiming device,
- simultanément à ces mouvements, calculer dans un plan horizontal des premières positions du véhicule à partir d' un premier algorithme de navigation utilisant des mesures stellaires et des deuxièmes positions du véhicule à partir d' un deuxième algorithme de navigation utilisant selon un couplage des premières mesures inertielles issues du premier dispositif de mesure inertielle et des mesures satellitaires , - simultaneously with these movements, calculating in a horizontal plane first positions of the vehicle from a first navigation algorithm using stellar measurements and second positions of the vehicle from a second navigation algorithm using according to a coupling of the first inertial measurements from the first inertial measurement device and satellite measurements,
- calculer des premiers écarts entre les premières positions et les deuxièmes positions correspondant à chaque cap de visée et les représenter dans un repère polaire en fonction du cap correspondant et des valeurs desdits premiers écarts , - calculate first differences between the first positions and the second positions corresponding to each aiming heading and represent them in a polar coordinate system according to the corresponding heading and the values of said first differences,
- effectuer une régression circulaire sur lesdits premiers écarts pour déterminer dans ce repère polaire un premier cercle représentatif de l ' ensemble des premiers écarts , - perform a circular regression on said first deviations to determine in this polar reference a first circle representative of all the first deviations,
- déterminer un rayon du cercle et un deuxième écart entre un centre du premier cercle et une origine du repère . - determine a radius of the circle and a second difference between a center of the first circle and an origin of the reference.
Les écarts de position sont notamment dus à l ' erreur d' attitude du plan horizontal défini par le dispositif de mesure inertielle et à l ' erreur d' harmonisation entre le dispositif de mesure inertielle et le dispositif de visée stellaire . Alors qu' une représentation de ces écarts dans un repère cartésien latitude/longitude ne permettrait pas de distinguer la contribution de ces deux défauts aux écarts , une représentation dans un repère polaire en fonction du cap, comme proposé dans l ' invention, permet de les dissocier, l ' une des erreurs étant modulée par la rotation en cap alors que l'autre ne l'est pas. Une fois le premier cercle défini par régression circulaire, le rayon du cercle est représentatif de l'erreur d'harmonisation entre le dispositif de mesure inertielle et le dispositif de visée stellaire, tandis que le deuxième écart, entre le centre du cercle et l'origine du repère, est représentatif de l'erreur d'attitude du plan horizontal du dispositif de mesure inertielle. On dispose donc d'une modélisation simple permettant de calculer ces erreurs et de les surveiller . The position deviations are notably due to the attitude error of the horizontal plane defined by the inertial measurement device and to the harmonization error between the inertial measurement device and the stellar sighting device. While a representation of these deviations in a latitude/longitude Cartesian coordinate system would not make it possible to distinguish the contribution of these two defects to the deviations, a representation in a polar coordinate system according to the heading, as proposed in the invention, makes it possible to dissociate, one of the errors being modulated by the rotation heading while the other is not. Once the first circle has been defined by circular regression, the radius of the circle is representative of the harmonization error between the inertial measurement device and the stellar sighting device, while the second deviation, between the center of the circle and the origin of the frame, is representative of the attitude error of the horizontal plane of the inertial measurement device. We therefore have a simple model making it possible to calculate these errors and to monitor them.
De préférence, le procédé comprend les étapes de Preferably, the method comprises the steps of
- ramener tous les premiers écarts à un même cap pour obtenir des troisièmes écarts, - bring all the first deviations to the same heading to obtain third deviations,
- effectuer une régression linéaire sur les troisièmes écarts pour obtenir une droite représentative de l'ensemble des troisièmes écarts, - perform a linear regression on the third deviations to obtain a straight line representative of all the third deviations,
- en déduire une erreur d'attitude du plan horizontal et une erreur d'harmonisation entre le dispositif de visée stellaire et le dispositif de mesure inertielle,- deduce therefrom an error of attitude of the horizontal plane and an error of harmonization between the stellar sighting device and the inertial measurement device,
- définir dans le repère polaire un deuxième cercle ayant un rayon égal à l'erreur d'harmonisation et un centre séparé d'une origine du repère selon un vecteur correspondant à l'erreur d'attitude du plan horizontal en fonction du cap, - define in the polar coordinate system a second circle having a radius equal to the harmonization error and a center separated from an origin of the coordinate system according to a vector corresponding to the attitude error of the horizontal plane as a function of the heading,
- vérifier une cohérence entre le premier cercle et le deuxième cercle. - check consistency between the first circle and the second circle.
La cohérence des deux cercles permet de surveiller la précision de l'estimation des erreurs d'harmonisation et d'attitude du plan horizontal obtenue par la régression circulaire . The consistency of the two circles makes it possible to monitor the precision of the estimation of the harmonization and attitude errors of the horizontal plane obtained by the circular regression.
L'invention concerne également un système de navigation mettant en œuvre ce procédé et un véhicule pourvu d'un tel système de navigation. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui suit d'un mode de réalisation particulier et non limitatif de l'invention. The invention also relates to a navigation system implementing this method and a vehicle provided with such a navigation system. Other characteristics and advantages of the invention will become apparent on reading the following description of a particular and non-limiting embodiment of the invention.
BREVE DESCRIPTION DES DESSINS BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
Il sera fait référence aux dessins annexés, parmi lesquels : Reference will be made to the attached drawings, among which:
La figure 1 est une vue schématique d'un aéronef équipée d'un système de navigation selon l'invention ; Figure 1 is a schematic view of an aircraft equipped with a navigation system according to the invention;
La figure 2 est une vue schématique du système de navigation selon l'invention ; Figure 2 is a schematic view of the navigation system according to the invention;
La figure 3 est une vue schématique du dispositif de visée stellaire ; Figure 3 is a schematic view of the star sighting device;
La figure 4 est une représentation schématique d'un indicateur obtenu par la mise en œuvre du procédé de l'invention, révélant une performance correcte du viseur stellaire ; FIG. 4 is a schematic representation of an indicator obtained by implementing the method of the invention, revealing correct performance of the star tracker;
La figure 5 est une représentation schématique de ce même indicateur obtenu par la mise en œuvre du procédé de l'invention, révélant une performance dégradée du viseur stellaire . FIG. 5 is a schematic representation of this same indicator obtained by implementing the method of the invention, revealing a degraded performance of the star tracker.
DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTIONDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
En référence aux figures 1 et 2, l'invention est ici décrite dans une application aéronautique, le système de navigation de l'invention étant embarqué dans un avion A connu en lui-même. Le système de navigation selon l'invention comprend un dispositif de navigation inertielle généralement désigné en 1, un dispositif de navigation satellitaire généralement désigné en 2, un dispositif de navigation stellaire généralement désigné en 3 et une unité électronique de calcul de navigation généralement désigné en 4. With reference to FIGS. 1 and 2, the invention is described here in an aeronautical application, the navigation system of the invention being on board an airplane A known per se. The navigation system according to the invention comprises an inertial navigation device generally designated at 1, a satellite navigation device generally designated at 2, a stellar navigation device generally designated at 3 and an electronic navigation calculation unit generally designated at 4 .
Le dispositif de navigation inertielle 1, connu en lui- même, comprend une unité de mesure inertielle 100 fixée à la structure de l ' aéronef A via des moyens de suspension selon un montage classique dit « strap-down » . L' unité de mesure inertielle 100 comporte des capteurs inertiels , à savoir des capteurs inertiels linéaires (plus précisément des accéléromètres 110 ) disposés selon les axes d' un repère de mesure m pour mesurer la « vitesse gravitationnelle » de ce repère ( c' est-à-dire l ' intégrale temporelle de la force spécifique présente au niveau du centre de ce repère ) et des capteurs inertiels angulaires , ici des gyromètres 120 , disposés selon les axes de ce repère pour mesurer la rotation du repère de mesure m par rapport à un repère inertiel i . Les capteurs inertiels ne fournissent pas des valeurs absolues mais des incréments représentatifs d' une variation de la grandeur mesurée par rapport à la précédente mesure . Le repère inertiel i est par exemple le repère de mesure à la mise sous tension de l ' unité de mesure inertielle 100 ou n' importe quel autre repère inertiel décalé angulairement par rapport à ce dernier . Les incréments de l ' intégrale de la force spécifique sont ainsi représentatifs d' une variation des composantes de la vitesse gravitationnelle selon les trois axes du repère m . Les incréments de rotation sont ainsi représentatifs de la variation de l ' intégrale dans le temps de la vitesse de rotation angulaire du repère de mesure m par rapport au repère inertiel i et sont fournis sous la forme de quaternions , d' angles d' Euler, de matrices de rotation, ou de vecteurs de Bortz . Les capteurs inertiels fournissent ainsi des signaux primaires contenant des premières données représentatives d' une variation de vitesse gravitationnelle (mesure accélérométrique ) et des deuxièmes données représentatives d' une variation d ' angle (mesure gyrométrique ) . L' unité de mesure inertielle 100 est reliée à une unité électronique de traitement 130 qui exploite ces signaux pour calculer au moyen d' un algorithme de navigation inertielle des données de localisation inertielle comprenant des données d' attitude ( roulis , tangage , lacet) , de vitesse et de position . Ce calcul est classique et n' est pas plus détaillé ici . The inertial navigation device 1, known per se, comprises an inertial measurement unit 100 attached to the structure of the aircraft A via suspension means according to a conventional mounting called "strap-down". The inertial measurement unit 100 comprises inertial sensors, namely linear inertial sensors (more precisely accelerometers 110) arranged along the axes of a measurement mark m to measure the “gravitational speed” of this mark (that is that is to say the time integral of the specific force present at the level of the center of this mark) and angular inertial sensors, here gyrometers 120, arranged along the axes of this mark to measure the rotation of the measurement mark m with respect to to an inertial frame i. The inertial sensors do not provide absolute values but increments representative of a variation of the quantity measured with respect to the previous measurement. The inertial frame i is for example the measurement frame when the inertial measurement unit 100 is powered up or any other inertial frame offset angularly with respect to the latter. The increments of the integral of the specific force are thus representative of a variation of the components of the gravitational velocity along the three axes of the frame m. The rotational increments are thus representative of the variation of the integral over time of the angular rotational speed of the measurement frame m with respect to the inertial frame i and are provided in the form of quaternions, Euler angles, rotation matrices, or Bortz vectors. The inertial sensors thus supply primary signals containing first data representative of a variation in gravitational speed (accelerometric measurement) and second data representative of a variation in angle (gyrometric measurement). The inertial measurement unit 100 is connected to an electronic processing unit 130 which uses these signals to calculate, by means of an inertial navigation algorithm, location data. inertial including attitude (roll, pitch, yaw), speed and position data. This calculation is standard and is not detailed here.
De manière connue en elle-même , le dispositif de navigation satellitaire 2 comprend : In a manner known per se, the satellite navigation device 2 comprises:
- d' une part, un récepteur 200 de signaux satellitaires de positionnement émis par des satellites d' une constellation de satellites d' un système GNSS tels que les systèmes GPS , GALILEO, GLONASS , BEIDOU... - on the one hand, a receiver 200 of satellite positioning signals emitted by satellites of a constellation of satellites of a GNSS system such as the GPS, GALILEO, GLONASS, BEIDOU systems, etc.
- d' autre part, une unité électronique de traitement 210 relié au récepteur 200 . - on the other hand, an electronic processing unit 210 connected to the receiver 200 .
L' unité électronique de traitement 210 est agencée de manière classique pour calculer : The electronic processing unit 210 is arranged in a conventional manner to calculate:
- une pseudodistance entre le récepteur 200 et chaque satellite à partir de la durée entre l ' instant d' émission du signal par chaque satellite et l ' instant de réception dudit signal par le récepteur 200 ; - a pseudo-distance between the receiver 200 and each satellite from the duration between the time of transmission of the signal by each satellite and the time of reception of said signal by the receiver 200;
- la position du récepteur par trilatération à partir des pseudodistances et de la position de chaque satellite connue grâce à une éphéméride . La position du récepteur est appelée dans la suite « position satellitaire » . - the position of the receiver by trilateration from the pseudoranges and the position of each satellite known thanks to an ephemeris. The position of the receiver is referred to below as the “satellite position”.
Ce calcul est classique et n' est pas plus détaillé ici .This calculation is standard and is not detailed here.
En référence à la figure 3 , le dispositif de navigation stellaire 3 comprend une table rotative 310 sur laquelle sont fixés une unité de mesure inertielle 320 et deux viseurs stellaires 330 . Referring to FIG. 3, the stellar navigation device 3 comprises a rotary table 310 on which are fixed an inertial measurement unit 320 and two stellar sights 330 .
La table rotative 310 comprend un bâti 311 , une platine 312 , formant support, montée pour pivoter sur le bâti 311 autour d' un axe de rotation 313 , et un moteur 314 agencé pour entraîner en rotation la platine 312 par rapport au bâti 311 . Les moyens de guidage en rotation de la platine 312 par rapport au bâti 311 ne sont pas représentés mais sont des roulements (à billes , à rouleaux, à aiguilles ) et éventuellement des butées axiales (par exemple à aiguilles ) connus en eux-mêmes. Le bâti 311 est monté sur la structure de l'avion A de telle manière que l'axe de rotation 313 soit parallèle à un axe vertical de l'avion A lorsque le roulis et le tangage de celui-ci sont nuis. The rotary table 310 comprises a frame 311, a plate 312, forming a support, mounted to pivot on the frame 311 around an axis of rotation 313, and a motor 314 arranged to drive the plate 312 in rotation with respect to the frame 311 . The means for guiding the plate 312 in rotation relative to the frame 311 are not shown but are bearings (ball, roller, needle) and possibly axial stops (for example needle) known in themselves. The frame 311 is mounted on the structure of the airplane A in such a way that the axis of rotation 313 is parallel to a vertical axis of the airplane A when the roll and the pitch of the latter are impaired.
L'unité de mesure inertielle 320 est fixée à la platine 312 selon un montage classique dit « strap-down » et comporte, comme l'unité de mesure inertielle 100, des capteurs inertiels, à savoir des capteurs inertiels linéaires (des accéléromètres 321) disposés selon les axes d'un repère de mesure m' pour mesurer la « vitesse gravitationnelle » de ce repère et des capteurs inertiels angulaires (des gyromètres 322) , disposés selon les axes de ce repère pour mesurer la rotation du repère de mesure m' par rapport à un repère inertiel i' . On comprend que l'unité de mesure inertielle 320 permet de déterminer un plan horizontal local et la verticale locale de la table rotative 310 et donc du dispositif de visée 300. L'unité de mesure inertielle 320 étant montée sur la platine 312, la précision du guidage de la rotation de la platine 312 par rapport au bâti 311 n'a pas d'incidence sur la précision des mesures fournies par le dispositif de visée stellaire 300 (si l'unité de mesure inertielle était fixée au bâti 311, la précision du guidage en rotation aurait au contraire une influence importante sur la précision des mesures puisque la verticale locale déterminée par l'unité de mesure inertielle serait celle du bâti 311 et serait assimilable à celle de la table 312 aux tolérances de guidage près) . The inertial measurement unit 320 is fixed to the plate 312 according to a conventional so-called “strap-down” assembly and comprises, like the inertial measurement unit 100, inertial sensors, namely linear inertial sensors (accelerometers 321) arranged along the axes of a measurement marker m' to measure the "gravitational speed" of this marker and angular inertial sensors (gyrometers 322), arranged along the axes of this marker to measure the rotation of the measurement marker m' with respect to an inertial frame i'. It is understood that the inertial measurement unit 320 makes it possible to determine a local horizontal plane and the local vertical of the rotary table 310 and therefore of the sighting device 300. The inertial measurement unit 320 being mounted on the plate 312, the precision guiding the rotation of the plate 312 with respect to the frame 311 has no effect on the precision of the measurements provided by the star sighting device 300 (if the inertial measurement unit was fixed to the frame 311, the precision rotational guidance would, on the contrary, have a significant influence on the accuracy of the measurements since the local vertical determined by the inertial measurement unit would be that of the frame 311 and would be similar to that of the table 312 except for guidance tolerances).
Les viseurs stellaires 330 sont disposés par exemple à 180° l'un de l'autre pour limiter l'encombrement (on pourrait également en avoir trois disposés idéalement 120°) et comprennent chacun un capteur d' image et une optique associée. Les capteurs d'images et les optiques sont connus en eux-mêmes et sont agencés (sensibilité, champ, focale, définition, résolution...) pour capturer des images du ciel permettant d'y détecter des objets célestes. The stellar viewfinders 330 are arranged for example at 180° from each other to limit the size (one could also have three of them ideally arranged at 120°) and each comprise an image sensor and associated optics. The image sensors and the optics are known in themselves and are arranged (sensitivity, field, focal length, definition, resolution...) to capture images of the sky allowing to detect celestial objects.
L'unité de mesure inertielle 320 et les viseurs 330 sont reliés à une unité électronique de traitement 340 qui : The inertial measurement unit 320 and sights 330 are connected to an electronic processing unit 340 which:
- exploite les signaux fournis par l'unité de mesure inertielle 320 pour calculer au moyen d'un algorithme de navigation inertielle des données de localisation inertielle comprenant des données d'attitude (roulis, tangage, lacet) , de vitesse et de position (ce calcul étant classique, il n'est pas plus détaillé ici) ;- exploits the signals provided by the inertial measurement unit 320 to calculate, by means of an inertial navigation algorithm, inertial location data comprising attitude data (roll, pitch, yaw), speed and position (this calculation being classic, it is not more detailed here);
- détermine précisément, à partir de ces données d'attitude, la verticale locale au dispositif de visée stellaire 2 (et donc l'attitude du plan horizontal) et donc la direction de pointage de chaque viseur 330,- precisely determines, from these attitude data, the local vertical to the stellar sighting device 2 (and therefore the attitude of the horizontal plane) and therefore the pointing direction of each sight 330,
- détermine grossièrement, à partir de la position du véhicule et de la direction de pointage de chaque viseur 330, la portion de ciel visible par chacun des viseurs 330 ; - roughly determines, from the position of the vehicle and the pointing direction of each sight 330, the portion of sky visible by each of the sights 330;
- à partir d'une éphéméride, identifie des objets célestes visibles dans les images capturées par les viseurs 330 pour la position en question ; - from an ephemeris, identifies celestial objects visible in the images captured by the viewfinders 330 for the position in question;
- détermine dans un repère de mesure du dispositif de visée stellaire 3 l'ascension et la déclinaison des objets célestes et en déduit par triangulation la position stellaire de l'avion A. - determines in a measurement frame of the stellar sighting device 3 the ascension and the declination of the celestial objects and deduces therefrom by triangulation the stellar position of the aircraft A.
Ce calcul est classique et n'est pas plus détaillé ici. On notera néanmoins que plus les objets célestes choisis pour la triangulation seront éloignés les uns des autres et plus la position stellaire sera précise. This calculation is standard and is not detailed here. It should nevertheless be noted that the more the celestial objects chosen for the triangulation are far from each other, the more the stellar position will be precise.
Les unités électroniques de traitement 130, 210, 340 ont ici sensiblement la même structure et comportent un processeur et une mémoire contenant un programme agencé pour exploiter les données comme expliqué ci-dessus lorsqu'il est exécuté par le processeur. Les unités électroniques de traitement 130, 210, 340 sont reliées à l'unité électronique de calcul de navigation 4 pour lui transmettre des signaux contenant respectivement la localisation inertielle, la position satellitaire et la position stellaire. L'unité électronique de calcul de navigation 4 est en outre reliée au moteur 314. The electronic processing units 130, 210, 340 here have substantially the same structure and comprise a processor and a memory containing a program arranged to exploit the data as explained above when it is executed by the processor. The electronic processing units 130, 210, 340 are connected to the electronic navigation calculation unit 4 to transmit to it signals containing respectively the inertial location, the satellite position and the stellar position. The electronic navigation calculation unit 4 is also connected to the motor 314.
L'unité électronique de calcul de navigation 4 est connue en elle-même et comprend un boîtier renfermant au moins un processeur et une mémoire contenant un programme informatique exécutable par le processeur et qui comprend des instructions agencées pour mettre en œuvre le procédé de l'invention. The electronic navigation calculation unit 4 is known per se and comprises a box containing at least one processor and a memory containing a computer program executable by the processor and which includes instructions arranged to implement the method of invention.
D'une manière générale, le procédé de l'invention est ici agencé pour permettre, d'une part, de calculer une navigation à partir des signaux fournis par les unités électroniques de traitement 130, 210, 340 et, d'autre part, de surveiller l'erreur d'harmonisation du dispositif de visée stellaire avec l'unité de mesure inertielle 320 et l'erreur d'attitude du plan horizontal défini par l'unité de mesure inertielle 320 en exploitant les signaux satellitaires . In general, the method of the invention is here arranged to make it possible, on the one hand, to calculate a navigation from the signals supplied by the electronic processing units 130, 210, 340 and, on the other hand, to monitor the harmonization error of the star sighting device with the inertial measurement unit 320 and the attitude error of the horizontal plane defined by the inertial measurement unit 320 by exploiting the satellite signals.
Concernant la navigation, le procédé comprend les étapes de : Regarding navigation, the method includes the steps of:
- exploiter les signaux fournis par les unités électroniques de traitement 130, 210 avec un couplage continu serré (mais l'invention fonctionne aussi avec un couplage lâche) pour calculer une position hybride iner- tielle/satellitaire au moyen d'un algorithme principal de navigation opérationnelle hybridée, - exploiting the signals provided by the electronic processing units 130, 210 with a tight continuous coupling (but the invention also works with a loose coupling) to calculate a hybrid inertial/satellite position by means of a main navigation algorithm hybrid operational,
- exploiter les signaux fournis par l'unité électronique de traitement 340 pour recaler périodiquement la position hybride inertielle/satellitaire, - using the signals provided by the electronic processing unit 340 to periodically readjust the hybrid inertial/satellite position,
- en cas d'indisponibilité des signaux satellitaires, exploiter les signaux fournis par les unités électroniques de traitement 130, 340 avec un couplage serré pour calculer une position hybride inertielle/stel- laire au moyen de l ' algorithme principal de navigation opérationnelle hybridée . - in case of unavailability of satellite signals, exploit the signals provided by the electronic processing units 130, 340 with a tight coupling to calculate a hybrid inertial/stellar position using the main hybrid operational navigation algorithm.
Les positions hybridées sont utilisées pour piloter l ' avion A en vue de l ' amener de son point de départ à son point d' arrivée . The hybridized positions are used to pilot the airplane A with a view to bringing it from its point of departure to its point of arrival.
Concernant la surveillance, le procédé comprend les étapes de : Regarding monitoring, the method includes the steps of:
- commander le moteur 314 pour provoquer des mouvements de la platine 312 selon différents caps du viseur stellaire 330 , - control the motor 314 to cause movements of the plate 312 according to different headings of the stellar viewfinder 330,
- simultanément à ces mouvements , calculer dans le plan horizontal , des premières positions de l ' avion A à partir d' un premier algorithme additionnel de navigation utilisant des mesures stellaires et des deuxièmes positions de l ' avion A à partir d' un deuxième algorithme additionnel de navigation utilisant selon un couplage continu serré (ou lâche comme précédemment indiqué ) des premières mesures inertielles issues du dispositif de mesure inertielle 320 et des mesures satellitaires , - simultaneously with these movements, calculate in the horizontal plane, the first positions of the aircraft A from a first additional navigation algorithm using stellar measurements and the second positions of the aircraft A from a second algorithm additional navigation using according to a tight (or loose as previously indicated) continuous coupling of the first inertial measurements from the inertial measurement device 320 and satellite measurements,
- calculer des premiers écarts entre les premières positions et les deuxièmes positions correspondant à chaque cap et les représenter dans un repère polaire P en fonction du cap correspondant et des valeurs des premiers écarts (on choisit ici de placer les moyennes des valeurs des premiers écarts par cap) , - calculate the first deviations between the first positions and the second positions corresponding to each heading and represent them in a polar reference P according to the corresponding heading and the values of the first deviations (we choose here to place the averages of the values of the first deviations by course) ,
- effectuer une régression circulaire sur lesdits premiers écarts pour déterminer dans ce repère polaire un premier cercle Cl représentatif de l ' ensemble des premiers écarts , - perform a circular regression on said first deviations to determine in this polar reference a first circle Cl representative of all the first deviations,
- déterminer un rayon rl du cercle Cl et un deuxième écart entre un centre cl du premier cercle Cl et une origine o du repère polaire P . - Determine a radius rl of the circle Cl and a second difference between a center cl of the first circle Cl and an origin o of the polar reference P.
Le rayon rl du cercle Cl est égal à une première estimation de l'erreur d'harmonisation entre le dispositif de mesure inertielle 320 et les viseurs stellaires 330 du dispositif de visée stellaire 3, tandis que le deuxième écart entre le centre cl du cercle Cl et l'origine o du repère polaire P est égal à une première estimation de l'erreur d'attitude du dispositif de mesure inertielle 320. The radius rl of the circle Cl is equal to a first estimate of the harmonization error between the inertial measurement device 320 and the star sights 330 of the star sight device 3, while the second difference between the center cl of the circle Cl and the origin o of the polar reference frame P is equal to a first estimate of the attitude error of the inertial measurement device 320.
Le procédé comprend en outre les étapes de : The method further comprises the steps of:
- ramener tous les premiers écarts à un même cap, ici 0°, pour obtenir des troisièmes écarts (ceci est réalisé en faisant tourner les premiers écarts calculés pour chaque cap pour les ramener à 0°), - bring all the first deviations to the same heading, here 0°, to obtain third deviations (this is achieved by rotating the first deviations calculated for each heading to bring them back to 0°),
- effectuer une régression linéaire sur les troisièmes écarts pour obtenir une droite représentative de l'ensemble des troisièmes écarts, - perform a linear regression on the third deviations to obtain a straight line representative of all the third deviations,
- en déduire, de manière connue en elle-même, une deuxième estimation de l'erreur d'attitude du plan horizontal et une deuxième estimation de l'erreur d'harmonisation entre les viseurs stellaires 330 du dispositif de visée stellaire 3 et le dispositif de mesure inertielle 320, - deduce therefrom, in a manner known per se, a second estimate of the attitude error of the horizontal plane and a second estimate of the harmonization error between the stellar sights 330 of the stellar sighting device 3 and the device inertial measurement 320,
- définir dans le repère polaire P un deuxième cercle C2 ayant un rayon r2 égal à la deuxième estimation de l'erreur d'harmonisation et un centre c2 séparé de l'origine o du repère polaire P selon un vecteur correspondant à la deuxième estimation de l'erreur d'attitude du plan horizontal en fonction du cap, - define in the polar frame P a second circle C2 having a radius r2 equal to the second estimate of the harmonization error and a center c2 separated from the origin o of the polar frame P according to a vector corresponding to the second estimate of the attitude error of the horizontal plane as a function of heading,
- vérifier une cohérence entre le premier cercle Cl et le deuxième cercle C2. - check consistency between the first circle Cl and the second circle C2.
L'écart de position du dispositif de visée stellaire avec la position de référence ramenée dans le repère géographique local [g] est exprimée selon loi suivante : The position deviation of the stellar sighting device with the reference position brought back to the local geographical reference [g] is expressed according to the following law:
Yg — (p + gb. ba. ak.Harmok dans laquelle on ne considère que les contributeurs suivants : 1. Erreur de verticale cp directement exprimé dans le repère géographique local [g] ; Yg — (p + gb . ba . ak .Harmo k in which only the following contributors are considered: 1. Cp vertical error directly expressed in the local geographical reference [g];
2. Erreur d'harmonisation stationnaire dans le repère du viseur [k] Harmok et qu'il convient de projeter dans le repère géographique local [g] via a. Tba matrice stationnaire connue, b. Tafc matrice d'harmonisation c. T^matrice d'attitude (Cap, Roulis Tangage)2. Stationary harmonization error in the viewfinder frame [k] Harmo k and which should be projected into the local geographic frame [g] via a. T ba known stationary matrix, b. T afc harmonization matrix c. Attitude T^matrix (Heading, Roll Pitch)
Ainsi en faisant varier le cap de 0° à 360°, l'erreur de position en coordonnée polaire obéit à une loi de type cercle dont le centre est l'erreur de verticale et le rayon l'erreur d'harmonisation. Thus, by varying the heading from 0° to 360°, the position error in polar coordinates obeys a law of the circle type, the center of which is the vertical error and the radius the harmonization error.
Il est possible de présenter au pilote de l'avion une représentation des deux cercles Cl, C2 dans le repère P comme sur les figures 4 et 5. It is possible to present to the pilot of the aircraft a representation of the two circles Cl, C2 in the reference P as in Figures 4 and 5.
De préférence, le procédé comprend l'étape de déterminer un indicateur représentatif de la cohérence entre le premier cercle Cl et le deuxième cercle C2. A titre d'exemple, cet indicateur est un pourcentage représentatif du taux de recouvrement du cercle C2 par le cercle Cl. L'indicateur peut également être une indication d'une cohérence suffisante ou pas (en comparant le taux de recouvrement à un seuil au-delà duquel on considère que la cohérence est suffisante) . C'est de préférence l'indicateur qui sera présenté au pilote de l'avion A. Preferably, the method comprises the step of determining an indicator representative of the consistency between the first circle C1 and the second circle C2. By way of example, this indicator is a representative percentage of the rate of coverage of the circle C2 by the circle Cl. The indicator can also be an indication of sufficient consistency or not (by comparing the rate of coverage with a threshold at the beyond which consistency is considered to be sufficient). It is preferably the indicator that will be presented to the pilot of aircraft A.
On comprend que dans ce mode de réalisation préféré : It is understood that in this preferred embodiment:
- le dispositif de mesure inertielle 320 forme un premier dispositif de mesure inertielle qui est associé au dispositif de visée stellaire et qui fournit des premières mesures inertielles utilisées pour déterminer une orientation du dispositif de visée stellaire dont dépendent les mesures stellaires ; - the inertial measurement device 320 forms a first inertial measurement device which is associated with the stellar sighting device and which provides first inertial measurements used to determine an orientation of the stellar sighting device on which the stellar measurements depend;
- le dispositif de mesure inertielle 100 forme un deuxième dispositif de mesure inertielle qui fournit des deuxièmes mesures inertielles qui sont utilisées en couplage avec les mesures satellitaires pour élaborer des troisièmes positions au moyen d' un troisième algorithme de navigation . - the inertial measurement device 100 forms a second inertial measurement device which provides second inertial measurements which are used in coupling with satellite measurements to develop third positions by means of a third navigation algorithm.
Un exemple numérique va maintenant être décrit . Le dispositif de visée a été orienté selon cinq caps de visée différents et 342 premiers écarts (Ymesure ) entre des premières positions et deuxièmes positions ont été calculés au total , à savoir : A numerical example will now be described. The sighting device was oriented according to five different sighting headings and 342 first deviations (Ymeasurement) between first positions and second positions were calculated in total, namely:
On comprend que, lors de la régression circulaire réalisée sur la moyenne des écarts Ymesure par série de cap, un poids équivalent est donné à tous les caps alors que le nombre de valeurs aux caps 10 ° , 85 ° et 270 ° est ici au minimum deux fois moindre que le nombre de valeurs des caps 60 ° et 188 ° . It is understood that, during the circular regression carried out on the average of the deviations Ymeasurement per series of headings, an equivalent weight is given to all the headings while the number of values at the headings 10°, 85° and 270° is here at the minimum twice less than the number of values of headings 60° and 188°.
La régression linéaire va permettre de détecter si ce déséquilibre est préj udiciable à la précision du calcul des erreurs par la régression circulaire . Linear regression will make it possible to detect whether this imbalance is detrimental to the precision of the calculation of errors by circular regression.
Pour effectuer la régression linéaire , on part des 342 premiers écarts Ymesure et on calcule la valeur de chacun de ces premiers écarts après une rotation opposée au cap pour ramener les premiers écarts sur un même cap et obtenir des valeurs de troisième écart Y, soit Y=Z ( -cap) . Ymesure . Par régression linéaire, on obtient une droite représentant l ' ensemble des valeurs Y et on en déduit l ' erreur d' harmonisation entre le dispositif de mesure inertielle 320 et les viseurs stellaires 330 du dispositif de visée stellaire 3, et l'erreur d'attitude du plan horizontal du dispositif de mesure inertielle 320. Le rayon r2 du cercle C2 est égal à l'erreur d'harmonisation et l'écart entre le centre c2 du cercle C2 et l'origine o du repère polaire P est égal à l'erreur d'attitude du dispositif de mesure inertielle 320. Si les cercles Cl et C2 ne sont pas cohérents, il est possible de redéfinir un cercle Cl en écartant les valeurs de l'un des caps pour lequel le nombre de valeurs est faible de manière à déterminer si l'incohérence ne résulte pas du poids trop important qui a été donné à ce cap lors de la régression linéaire. To perform the linear regression, we start from the first 342 deviations Ymeasurement and calculate the value of each of these first deviations after a rotation opposite to the heading to bring the first deviations back to the same heading and obtain values of the third deviation Y, i.e. Y =Z (-cap) . Ymeasurement. By linear regression, a straight line is obtained representing all the values Y and the harmonization error between the inertial measurement device 320 and the stellar sights 330 of the stellar sighting device is deduced therefrom. 3, and the attitude error of the horizontal plane of the inertial measurement device 320. The radius r2 of the circle C2 is equal to the harmonization error and the difference between the center c2 of the circle C2 and the origin o of the polar reference frame P is equal to the attitude error of the inertial measurement device 320. If the circles Cl and C2 are not consistent, it is possible to redefine a circle Cl by discarding the values of one of the headings for which the number of values is small so as to determine whether the inconsistency does not result from the excessive weight given to this heading during the linear regression.
Les régressions sont calculées de manière classique par exemple par un filtrage de Kalman ou la méthode des moindres carrés. The regressions are calculated conventionally, for example by Kalman filtering or the least squares method.
On note qu'il est possible de faire tourner la platine 312 pour mettre en œuvre le procédé lorsque l'avion A est tenu de voler pendant une longue durée selon un même cap. On procède alors périodiquement à ces phases de surveillance de l'erreur d'harmonisation entre le dispositif de mesure inertielle 320 et les viseurs stellaires 330 du dispositif de visée stellaire 3 et de l'erreur d'attitude du dispositif de mesure inertielle 320. En revanche, lorsque l'avion A subit des changements de cap, le procédé est mis en œuvre en temps réel en gardant la platine 312 fixe : les premiers écarts sont calculés et placés dans le repère polaire P en temps réel. On procède alors à une phase de surveillance continue de l'erreur d'harmonisation entre le dispositif de mesure inertielle 320 et les viseurs stellaires 330 du dispositif de visée stellaire 3 et de l'erreur d'attitude du dispositif de mesure inertielle 320. Note that it is possible to rotate the plate 312 to implement the method when the aircraft A is required to fly for a long time on the same heading. These phases of monitoring the harmonization error between the inertial measurement device 320 and the star sights 330 of the star sighting device 3 and the attitude error of the inertial measurement device 320 are then periodically carried out. on the other hand, when the aircraft A undergoes changes of heading, the method is implemented in real time by keeping the plate 312 fixed: the first deviations are calculated and placed in the polar reference P in real time. A phase of continuous monitoring of the harmonization error between the inertial measurement device 320 and the star sights 330 of the star sighting device 3 and of the attitude error of the inertial measurement device 320 is then carried out.
Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit mais englobe toute variante entrant dans le champ de l'invention telle que définie par les revendications . Of course, the invention is not limited to the embodiment described but encompasses any variant falling within the scope of the invention as defined by the claims.
En particulier, le système de visée selon l'invention peut avoir une structure différente de celle décrite . In particular, the sighting system according to the invention can have a structure different from that described.
Les unités électroniques peuvent être séparées les unes des autres ou au contraire être regroupées en une ou plusieurs unités électroniques . Les algorithmes peuvent être distincts ou plusieurs peuvent faire partie d' un unique algorithme . Plusieurs des programmes informatiques mis en œuvre peuvent être des programmes informatiques séparés ou former des parties d' un unique programme informatique .The electronic units can be separated from each other or, on the contrary, be grouped together in one or more electronic units. The algorithms can be distinct or several can be part of a single algorithm. Several of the computer programs implemented may be separate computer programs or form parts of a single computer program.
Le dispositif de visée stellaire peut être dépourvu de table rotative . Il comprend alors avantageusement au moins deux viseurs et de préférence trois viseurs disposés à 120 ° les uns des autres et fixés à la structure du véhicule qui forme alors support . Pour obtenir des mesures selon différents caps du véhicule , il faut commander des mouvements correspondants du véhicule et effectuer les mesures pour les différents caps . The stellar sighting device may lack a rotary table. It then advantageously comprises at least two viewfinders and preferably three viewfinders arranged at 120° from each other and fixed to the structure of the vehicle which then forms a support. To obtain measurements according to different headings of the vehicle, it is necessary to command corresponding movements of the vehicle and to carry out the measurements for the different headings.
Le nombre d' unités de mesure inertielle équipant le véhicule peut être inférieur ou supérieur à deux . L' invention peut par exemple être mise en œuvre avec un véhicule comprenant une unique unité de mesure inertielle dédiée à la fois à la navigation inertielle et au pointage du dispositif de visée optique . Dans ce cas , si l ' unité de mesure inertielle est éloignée du dispositif de visée stellaire , il faudra prévoir de tenir compte des déformations éventuelles de la structure du véhicule entre le dispositif de visée stellaire et l ' unité de mesure inertielle : un système de mesure de déformation par miroir est utilisable à cette fin . Il est possible également que l ' unique dispositif de mesure inertielle soit celui associée au dispositif de visée stellaire . Les déformations entre le dispositif de visée stellaire et le centre de gravité, de portance, ou de carène, selon le type de véhicule , devront être prises en compte . The number of inertial measurement units fitted to the vehicle may be less or more than two. The invention can for example be implemented with a vehicle comprising a single inertial measurement unit dedicated both to inertial navigation and to aiming the optical sighting device. In this case , if the inertial measurement unit is far from the stellar sighting device , it will be necessary to take account of any deformations of the structure of the vehicle between the stellar sighting device and the inertial measurement unit : a system of mirror deformation measurement can be used for this purpose. It is also possible that the single inertial measurement device is that associated with the stellar sighting device. The deformations between the stellar sighting device and the center of gravity, lift, or hull, depending on the type of vehicle, must be taken into account.
Le procédé peut comporter une ou plusieurs étapes différentes . Par exemple, le procédé peut ne pas comporter les étapes permettant de définir et tracer le cercle C2. The method may comprise one or more different steps. For example, the process may not include the steps to define and draw the circle C2.
Le terme véhicule concerne tout moyen de transport : The term vehicle refers to any means of transport:
- de passagers, de marchandises et/ou autres charges (capteurs, explosifs ou autre)..., - civil ou militaire, - passengers, goods and/or other loads (sensors, explosives or other)..., - civilian or military,
- piloté ou non, - piloted or not,
- tel que des aéronefs (avions, hélicoptères, drones) , des navires (de surface, voire sous-marins naviguant en surface, drones) , des automobiles terrestres (voi- tures, camions, moto, drones, char d'assaut..., à roues ou à chenilles) , des projectiles (missiles par exemple) ... - such as aircraft (planes, helicopters, drones), ships (surface, even submarines navigating on the surface, drones), land automobiles (cars, trucks, motorcycles, drones, tanks, etc.) ., wheeled or tracked), projectiles (missiles for example) ...
Le dispositif peut être également mis en œuvre pour effectuer une vérification de l'harmonisation des deux têtes de visée stellaire au sol. The device can also be implemented to carry out a verification of the harmonization of the two stellar sighting heads on the ground.

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé de navigation d'un véhicule (A) équipé d'un dispositif de visée stellaire (3) , d'un premier dispositif de mesure inertielle (320) et d'un dispositif de positionnement satellitaire (2) , le dispositif de visée stellaire et le premier dispositif de mesure inertielle étant solidaires d'un même support (312) , comprenant les étapes de : 1. A method of navigating a vehicle (A) equipped with a star sighting device (3), a first inertial measurement device (320) and a satellite positioning device (2), the stellar sighting and the first inertial measurement device being integral with the same support (312), comprising the steps of:
- commander des mouvements du support selon différents caps de visée du dispositif de visée stellaire,- control the movements of the support according to different aiming headings of the stellar aiming device,
- simultanément à ces mouvements, calculer dans un plan horizontal, des premières positions du véhicule à partir d'un premier algorithme de navigation utilisant des mesures stellaires, et des deuxièmes positions du véhicule à partir d'un deuxième algorithme de navigation utilisant des premières mesures inertielles issues du premier dispositif de mesure inertielle en couplage avec des mesures satellitaires, - simultaneously with these movements, calculating in a horizontal plane, first positions of the vehicle from a first navigation algorithm using stellar measurements, and second positions of the vehicle from a second navigation algorithm using first measurements inertial data from the first inertial measurement device coupled with satellite measurements,
- calculer des premiers écarts entre les premières positions et les deuxièmes positions correspondant à chaque cap de visée et les représenter dans un repère polaire (P) en fonction du cap correspondant et des valeurs des premiers écarts, - calculating the first deviations between the first positions and the second positions corresponding to each aiming heading and representing them in a polar coordinate system (P) according to the corresponding heading and the values of the first deviations,
- effectuer une régression circulaire sur lesdits premiers écarts pour déterminer dans ce repère polaire un premier cercle (Cl) représentatif de l'ensemble des premiers écarts, - perform a circular regression on said first deviations to determine in this polar reference a first circle (Cl) representative of all the first deviations,
- déterminer un rayon (rl) du premier cercle, ce rayon étant représentatif d'une erreur d'harmonisation entre le dispositif de mesure inertielle et le dispositif de visée stellaire, et un deuxième écart entre un centre (ol) du premier cercle et une origine (O) du repère polaire, le deuxième écart étant représentatif d'une erreur d'attitude du plan horizontal du dispositif de mesure inertielle, - determining a radius (rl) of the first circle, this radius being representative of a harmonization error between the inertial measurement device and the stellar sighting device, and a second difference between a center (ol) of the first circle and a origin (O) of the polar reference frame, the second difference being representative of an attitude error of the horizontal plane of the inertial measurement device,
- surveiller l'erreur d'harmonisation et l'erreur d'attitude du plan horizontal. - monitor the harmonization error and the attitude error of the horizontal plane.
2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel les premiers écarts sont représentés dans le repère polaire (P) sous forme d'une moyenne des valeurs des premiers écarts par cap. 2. Method according to claim 1, in which the first deviations are represented in the polar reference frame (P) in the form of an average of the values of the first deviations per heading.
3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, comprenant les étapes de 3. Method according to claim 1 or 2, comprising the steps of
- ramener tous les premiers écarts à un même cap pour obtenir des troisièmes écarts, - bring all the first deviations to the same heading to obtain third deviations,
- effectuer une régression linéaire sur les troisièmes écarts pour obtenir une droite représentative de l'ensemble des troisièmes écarts, - perform a linear regression on the third deviations to obtain a straight line representative of all the third deviations,
- en déduire une erreur d'attitude du plan horizontal et une erreur d'harmonisation entre le dispositif de visée stellaire (3) et le dispositif de mesure inertielle (320) , - deduce therefrom an error of attitude of the horizontal plane and an error of harmonization between the stellar sighting device (3) and the inertial measurement device (320),
- définir dans le repère polaire (P) un deuxième cercle (C2) ayant un rayon (r2) égal à l'erreur d'harmonisation et un centre (o2) séparé d'une origine (o) du repère polaire (P) selon un vecteur correspondant à l'erreur d'attitude du plan horizontal en fonction du cap, - define in the polar coordinate system (P) a second circle (C2) having a radius (r2) equal to the harmonization error and a center (o2) separated from an origin (o) of the polar coordinate system (P) according to a vector corresponding to the attitude error of the horizontal plane as a function of the heading,
- vérifier une cohérence entre le premier cercle (Cl) et le deuxième cercle. - check consistency between the first circle (Cl) and the second circle.
4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant l'étape de déterminer un indicateur représentatif de la cohérence entre le premier cercle (Cl) et le deuxième cercle (C2) . 4. Method according to any one of the preceding claims, comprising the step of determining an indicator representative of the consistency between the first circle (Cl) and the second circle (C2).
5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les premiers écarts sont calculés et placés dans le repère polaire (P) en temps réel. 5. Method according to any one of the preceding claims, in which the first deviations are calculated and placed in the polar reference frame (P) in real time.
6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les mouvements en cap du support sont obtenus en commandant des mouvements correspondants du véhicule (A) . 6. Method according to any one of the preceding claims, in which the heading movements of the support are obtained by controlling corresponding movements of the vehicle (A).
7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel les mouvements en cap du support sont obtenus en faisant pivoter le support (312) par rapport au véhicule (A) . 7. Method according to any one of claims 1 to 5, wherein the heading movements of the support are obtained by pivoting the support (312) relative to the vehicle (A).
8. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel : 8. Method according to any one of the preceding claims, in which:
- le premier dispositif de mesure inertielle (320) est associé au dispositif de visée stellaire (3) et les premières mesures inertielles sont utilisées pour déterminer une orientation du dispositif de visée stellaire dont dépendent les mesures stellaires ; - the first inertial measurement device (320) is associated with the stellar sighting device (3) and the first inertial measurements are used to determine an orientation of the stellar sighting device on which the stellar measurements depend;
- le véhicule (A) comprend un deuxième dispositif de mesure inertielle (1) fournissant des deuxièmes mesures inertielles qui sont utilisées en couplage avec les mesures satellitaires pour élaborer des troisièmes positions au moyen d'un troisième algorithme de navigation, les troisièmes positions étant utilisées pour diriger le véhicule. - the vehicle (A) comprises a second inertial measurement device (1) providing second inertial measurements which are used in conjunction with the satellite measurements to produce third positions by means of a third navigation algorithm, the third positions being used to steer the vehicle.
9. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, mis en œuvre pour effectuer une vérification d'une harmonisation du dispositif de visée stellaire alors que le véhicule est immobile. 9. Method according to any one of the preceding claims, implemented to carry out a verification of harmonization of the stellar sighting device while the vehicle is stationary.
10. Système de navigation pour véhicule, comprenant un dispositif de visée stellaire (3) , un dispositif de mesure inertielle (320) , un dispositif de positionnent satellitaire (2) , et une unité électronique de calcul de navigation (4) reliée à ceux-ci, le dispositif de visée stellaire et le dispositif de mesure inertielle étant solidaires d'un même support (312) et l'unité électronique de calcul de navigation étant programmée pour mettre en œuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes.10. Vehicle navigation system, comprising a star sighting device (3), an inertial measurement device (320), a satellite positioning device (2), and an electronic navigation calculation unit (4) connected thereto, the star sighting device and the inertial measurement device being integral with the same support (312) and the electronic navigation calculation unit being programmed to implement the method according to any one of the preceding claims.
11. Véhicule équipé d'un système selon la revendication précédente. 11. Vehicle equipped with a system according to the preceding claim.
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