EP4389621A1 - Verpackungsmaschine mit einer greifereinheit sowie verfahren - Google Patents

Verpackungsmaschine mit einer greifereinheit sowie verfahren Download PDF

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Publication number
EP4389621A1
EP4389621A1 EP23214954.2A EP23214954A EP4389621A1 EP 4389621 A1 EP4389621 A1 EP 4389621A1 EP 23214954 A EP23214954 A EP 23214954A EP 4389621 A1 EP4389621 A1 EP 4389621A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
gripper
track
packaging machine
drive
linear drive
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP23214954.2A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Michael Huber
Albert Gabler
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Multivac Sepp Haggenmueller GmbH and Co KG
Original Assignee
Multivac Sepp Haggenmueller GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Multivac Sepp Haggenmueller GmbH and Co KG filed Critical Multivac Sepp Haggenmueller GmbH and Co KG
Publication of EP4389621A1 publication Critical patent/EP4389621A1/de
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
    • B65B43/42—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation
    • B65B43/46—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation using grippers

Definitions

  • the present invention relates to a packaging machine, in particular in the form of a tray closing machine, comprising a gripper unit according to claim 1 and a method for gripping at least one object according to claim 13.
  • the packaging machine has a shelf for packages and a gripper system.
  • the gripper system has a gripper with two gripper arms that are pivoted on the gripper and each of which is designed to perform a pivoting movement in order to grip the packages on the shelf from above on both sides.
  • the pivoting movement of the gripper arms can cause frictional contact on the package surface, which can damage the surface of the packages.
  • this gripper system requires a drive motor to drive each gripper arm, which makes assembly of the packaging machine more difficult and increases manufacturing costs and the weight of the packaging machine.
  • This object is achieved by a packaging machine with the features of claim 1.
  • the invention relates to a packaging machine, which is in particular in the form of a tray sealing machine, comprising a gripper unit with a carriage that is adjustably mounted along a first track, i.e. a carriage that can be adjusted in and against a first direction, and with at least one gripper that is movably mounted on the carriage for grasping and transporting at least one object, a first linear drive for adjusting the carriage along the first track, a second linear drive for opening and closing the gripper along a second track that runs transversely to the first track, i.e. a linear drive that can be adjusted in and against a second direction.
  • the second linear drive for opening and closing the gripper along the second track has a torque shaft mounted along the first track.
  • a torque shaft mounted in this way forms a compact drive element for adjusting the gripper.
  • the torque shaft can be used not only as a drive element of the second linear drive but also as a guide element of the first linear drive, i.e. it can fulfill a dual function.
  • the second linear drive for actuating the gripper can be constructed more compactly, particularly in a vertical projection plane.
  • the entire height of the packaging machine in particular including the height of a package used to transport the packaging machine, can be very compact due to the inventive construction, for example reduced to 1.5 meters to 2.1 meters, preferably approximately 1.8 meters.
  • cost-intensive components for example an energy chain, including the media lines integrated therein, as well as support and/or guide frames used for the energy chain, can be avoided.
  • Another advantage of the packaging machine according to the invention is that the gripper can grip objects and/or packages more gently by closing linearly than by a pivoting movement. This protects the surfaces of packages from being damaged, for example scratched.
  • the design of the gripper unit according to the invention allows the mass of the packaging machine to be reduced considerably, since in particular the introduction of an energy chain and the support and/or guide frames used for this purpose are no longer necessary.
  • the carriage can be moved back and forth without a motor unit mounted thereon. That is, according to the gripper unit according to the invention, the carriage does not have to drag a motor unit or part of an energy chain while it is moved along the first track. This allows the accelerated mass for the movement of the gripper to be reduced, which in turn reduces the energy costs.
  • the second linear drive has a stationary motor unit that is mounted separately from the carriage.
  • the motor unit that is mounted separately from the carriage makes it possible to avoid the use of a moving motor unit to drive the carriage and an energy chain required for the moving drive. This allows the carriage to move more easily and therefore accelerate better. The time required per work cycle can thus be reduced and the packaging machine can be operated in an energy-saving manner.
  • the motor unit can be attached to a machine frame of the packaging machine. This provides a robust bearing for the motor unit. This means that the motor unit is also stored in an area that is easily accessible for service purposes.
  • the motor unit is mounted essentially flush with the torque shaft. This means that the height of the gripper unit, and thus the height of the packaging machine, can be significantly reduced. This is particularly advantageous for transporting the machine.
  • the motor unit can be arranged essentially at the height of the carriage. This means that the packaging machine can be constructed compactly.
  • the total height of the packaging machine can be 1.5 meters to 2.1 meters, preferably 1.8 meters.
  • the total height of the packaging machine, including the height of the packaging of the packaging machine can be 1.5 meters to 2.1 meters, preferably 1.8 meters. With such a construction or packaging height, the packaging machine can be transported to the customer cost-effectively.
  • the torque shaft is rotatably coupled to the motor unit of the second linear drive. This means that the torque shaft can be used to transmit torque in a confined space. The torque shaft can even be used to operate two grippers along the second track at the same time.
  • the torque shaft is both the drive element of the second linear drive and the guide element of the first linear drive. This allows the torque shaft to fulfil a dual function. This may reduce the use of guide rods.
  • the torque shaft can, in particular, act as a guide element to guide a feed movement of the carriage along the first track and, at the same time, as a drive element, transmit a torque to the second linear drive in a rotational manner. This means that the gripper movement can be carried out in shorter work cycles.
  • the torque shaft is mounted horizontally. This facilitates a compact design. It would be possible for the torque shaft to be mounted through the slide. This allows the torque shaft to be integrated into the volume of the slide, which leads to further space savings in the structure.
  • the second linear drive has a rack and pinion drive that can be driven by the torque shaft.
  • the rack and pinion drive allows the gripper to be moved from a first position to a second position with high precision and repeatability. Furthermore, the rack and pinion drive can be easily installed and operated in a confined space. Furthermore, the parts of the rack and pinion drive can be replaced and renewed within a short time, with just a few simple steps.
  • the torque shaft is designed as a wedge torque shaft for driving a gear of the rack drive.
  • a torque shaft shaped in this way is, on the one hand, ideal for transmitting a torque for opening and closing the gripper.
  • its shape offers advantageous guide properties for the gear mounted on it in order to move it along the first track.
  • the gear can be moved along the wedge torque shaft. This allows the gripper to be controlled to open and close at different positions along the wedge torque shaft.
  • gear is at least partially made of plastic.
  • the weight of the gripper unit i.e. the accelerated mass
  • the teeth on the gear are made of plastic. This results in very smooth running.
  • a gear made of plastic enables very smooth running and less noise during operation and corrosion resistance.
  • the rack drive is adjustably mounted on the carriage. This allows the gripper to be moved stably along the second track. It is particularly advantageous that the rack drive has at least one rack for opening and closing the gripper. This allows the gripper to be opened and closed precisely.
  • the rack can be a plastic component. This enables smoother running, lower noise levels during operation and corrosion resistance.
  • the slide can also be a plastic component. This enables smoother running, lower noise levels during operation and corrosion resistance.
  • At least one guide for the rack and pinion drive is formed on the slide. This allows the rack and pinion drive on the slide to be constructed in a compact design.
  • the rack drive has two racks that are adjustable in opposite directions on the carriage along the second track. This means that two grippers can be moved simultaneously along the second track in opposite directions.
  • a control cabinet for accommodating electrical components, which are used in particular to control the operation of the packaging machine, is arranged on the machine frame of the packaging machine above the gripper unit when viewed in a vertical projection plane. Due to the compact design of the gripper unit, the control cabinet can be implemented while keeping the overall machine height as low as possible.
  • the invention relates to a method for gripping at least one object, comprising: moving a gripper by means of a first linear drive along a first track into a desired position for gripping the object, closing the gripper by means of a second linear drive along a second track running transversely to the first track, wherein when the gripper is closed the second linear drive is driven by a torque shaft mounted along the first track.
  • the process can be carried out in a small installation space.
  • the process can be carried out in a small installation space using the second linear drive.
  • the entire height of the packaging machine in particular including the height of a package used to transport the packaging machine, can be very compact, for example reduced to 1.5 meters to 2.1 meters, preferably around 1.8 meters.
  • cost-intensive components such as an energy chain and the support and/or guide frames used for the energy chain, are not required for carrying out the method according to the invention.
  • the method according to the invention allows the gripper to grip objects and/or packages more gently by closing them linearly than by a pivoting movement. This protects the surfaces of packages from being damaged, for example scratched.
  • the method according to the invention allows the mass of the device required to carry out the method to be reduced considerably, since in particular the use of an energy chain and the support and/or guide frames used for this purpose are no longer necessary for the method.
  • the second linear drive is driven by a motor unit connected to the torque shaft, which is stationary and mounted separately from the gripper.
  • a motor unit connected to the torque shaft, which is stationary and mounted separately from the gripper. This reduces the masses moved by the gripper movement. This also enables a structurally simpler design, since the motor unit, for example a servo motor, does not need to be supplied by a moving energy supply line or chain.
  • the Fig.1 shows a packaging machine 1 in the form of a tray sealing machine 2 with a feed belt 3, a sealing station 4, a discharge belt 5, a machine frame 6, a film tensioning device 7, an operating device 8, a film feed roll 9, a film residue winder 10 and with a gripper unit 11.
  • bowl-shaped objects or packages P are transported into or out of the work station 4 on the feed belt 3 or the discharge belt 5.
  • the packages P are evacuated, gassed, sealed and cut, for example.
  • a film is fed through the film feed roller 9 and guided through the film tensioning device 7.
  • the package P is sealed with the film. Unused film material is finally wound up on the film rewinder 10.
  • the transfer of the packages P between the feed belt 3, the sealing station 4 and the discharge belt 5 is carried out by the gripper unit 11, which is located in the Figures 2 to 4 is shown. Between the feed belt 3 and the discharge belt 5 there is a lifting system (not shown). The gripper system 11 grips the packages P in order to transport them from the feed belt 3 to the lifting system and then, after the sealing process of the sealing station 4 has taken place, from the lifting system to the discharge belt 5.
  • the feed belt 3, the discharge belt 5 and the lifting system together form a storage area A for the packages P.
  • the structure of the gripper unit 11 is described below with reference to the Figures 2 to 4 described.
  • Figure 2 shows the gripper unit 11, comprising a slide 13 adjustably mounted along a first track 12.
  • a first linear drive 14 is provided on the track 12.
  • the first linear drive 14 is a toothed belt drive 15, comprising a toothed belt 16, a first toothed belt wheel 17 and a second toothed belt wheel 18.
  • the toothed belt 16 is held in place on an upper housing 19 of the carriage 13.
  • the toothed belt drive 15 can thus guide the carriage 13 along the first track 12.
  • the toothed belt drive 15 is driven by means of a drive motor 20.
  • the drive motor 20 is mounted on a first end 21 of the machine frame 6 (see Figure 4 ) is mounted stationary.
  • the toothed belt drive 15 is mounted on the carriage 13 or on an input side 22a of the carriage 13. It would also be possible to mount the toothed belt drive 15 on an output side 22b of the carriage 13.
  • the carriage 13 is constructed in such a way that a torque shaft 24 is guided through the carriage 13. As shown in the Figure 2 As can be seen, the torque shaft 24 extends under the toothed belt drive 15. The torque shaft 24 is used as a drive element 25 of a second linear drive 26 of the gripper unit 11, which is described in more detail below. At the same time, the Figure 2 The torque shaft 24 shown is used as a guide element 23 of the first linear drive 14. The carriage 13 can thus be moved along the torque shaft 24.
  • the carriage 13 has a first bore 27a and a second bore 27b, which are provided at opposite ends of the carriage 13.
  • a first rod 28a and a second rod 28b run through the first and second bores 27a, 27b.
  • the carriage 13 can be attached to the machine frame 6 by the first rod 28a and the second rod 28b (see Figure 4 ).
  • two grippers 29, or a first gripper 29a and a second gripper 29b are movably mounted opposite one another along a second track 30.
  • the second linear drive 26 is configured to open and close the first gripper 29a and the second gripper 29b by a linear feed movement in order to grip packages P at a first position P1 and transport them to a second position P2.
  • the first gripper 29a and the second gripper 29b are moved back and forth along the second track 30 in opposite directions.
  • the first gripper 29a and the second gripper 29b each comprise a gripping jaw 31, or a first gripping jaw 31a and a second gripping jaw 31b.
  • Holders 32, or a first holder 32a and a second holder 32b, are detachably attached to the first gripping jaw 31a and the second gripping jaw 31b.
  • the first holder 32a and the second holder 32b each comprise gripping arms 33, or a first gripping arm 33a and a second gripping arm 33b, which extend along the first track 12.
  • first gripper 29a and the second gripper 29b are moved towards each other and the packages P are grasped and held by the first gripper arm 33a and the second gripper arm 33b.
  • This state of the gripper unit 11 is referred to here as a first state 34 and in the Figure 2 shown.
  • the second linear drive 26 has a rack drive 35 and a motor unit 36 to drive the rack drive 35 and thereby enable the linear feed movement of the two grippers 29a, 29b.
  • the motor unit 36 is stationary, mounted separately from the carriage 13 at a second end 37 of the machine frame 6 (see Figure 4 ).
  • the torque shaft 24 is rotatably coupled to the motor unit 36 of the second linear drive 26 and acts as a drive element 25 for the second linear drive 26.
  • the torque shaft 24 extends along the first track 12 and acts, as described above, as a guide element 23 for the feed movement of the carriage 13.
  • the torque shaft 24 and a part of the toothed belt 16 are substantially parallel to one another.
  • the rack drive 35 has a gear 38 and two racks 39, or a first rack 39a and a second rack 39b, which are attached to the carriage 13 along the second track 30.
  • the gear 38 is configured to be driven by the torque shaft 24, which is provided as a splined torque shaft 41.
  • the torque shaft 24 transmits a torque from the motor unit 36 to the gear 38, whereby the first and second racks 39a, 39b meshing with the gear 38 are linearly displaced to move the first gripper 29a and the second gripper 29b back and forth along the second track 30.
  • This state of the gripper unit 11 is referred to here as a second state 42.
  • Figure 3 shows the gripper unit 11 in the second state 42.
  • Figure 4 shows the machine frame 6 of the packaging machine 1, on which the gripper unit 11 is arranged.
  • the guide element 23, the first rod 28a and the second rod 28b are attached to the machine frame 6.
  • the machine frame 6 comprises two machine frame walls 43a, 43b, which are arranged above the shelf A by means of machine frame legs 44a, 44b.
  • the drive motor 20 of the first linear drive 14 is mounted stationary at the first end 21 of the machine frame 6 on the first machine frame wall 43a.
  • the motor unit 36 of the second linear drive 26 is mounted stationary, separately from the carriage 13 at a second end 37 of the machine frame 6 on the second machine frame wall 43b.
  • a control cabinet 45 of the packaging machine 1 is placed on the machine frame 6 above the gripper unit 11.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Verpackungsmaschine (1), insbesondere in Form einer Schalenverschließmaschine (2), umfassend eine Greifereinheit (11) mit einem entlang einer ersten Laufbahn (12) verstellbar gelagerten Schlitten (13) und mit mindestens einem am Schlitten (13) beweglich gelagerten Greifer (29, 29a, 29b) zum Erfassen und Transportieren mindestens eines Objekts (P), einen ersten Linearantrieb (14) zum Verstellen des Schlittens (13) entlang der ersten Laufbahn (12), einen zweiten Linearantrieb (26) zum Öffnen und Schließen des Greifers (29, 29a, 29b) entlang einer quer zur ersten Laufbahn (12) verlaufenden, zweiten Laufbahn (30), wobei der zweite Linearantrieb (26) zum Öffnen und Schließen des Greifers (29, 29a, 29b) entlang der zweiten Laufbahn (30) eine entlang der ersten Laufbahn (12) gelagerte Drehmomentwelle (24) aufweist. Ferner betrifft die Erfindung ein dementsprechendes Verfahren.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Verpackungsmaschine, insbesondere in Form einer Schalenverschließmaschine, umfassend eine Greifereinheit gemäß Anspruch 1 und ein Verfahren zum Greifen mindestens eines Objekts gemäß Anspruch 13.
  • Aus der EP 2 141 095 A1 ist eine Verpackungsmaschine mit einem Greifersystem bekannt. Die Verpackungsmaschine hat eine Ablage für Packungen und ein Greifersystem. Das Greifersystem hat einen Greifer mit zwei gegenseitigen an dem Greifer schwenkbar angeordneten Greiferarmen, die jeweils eine Schwenkbewegung ausführen sollen, um von oben die auf der Ablage befindlichen Packungen beidseits zu greifen. Allerdings kann durch die Schwenkbewegung der Greiferarme ein Reibkontakt auf der Packungsoberfläche zustande kommen, sodass die Oberfläche der Packungen beschädigt werden kann. Des Weiteren benötigt dieses Greifersystem zum Antreiben der Greiferarme jeweils einen Antriebsmotor, was die Montage der Verpackungsmaschine erschwert, Herstellungskosten und das Baugewicht der Verpackungsmaschine erhöht.
  • Weitere im Stand der Technik bekannte Verpackungsmaschinen weisen eine Greifereinheit auf, in der für eine lineare Vorschubbewegung der daran aufgebauten Greiferarme ein mitfahrender Antrieb und für die Energieversorgung des Antriebs eine an dem Antrieb angeschlossene, einer Bewegung des Antriebs mitgehende Energiekette benötigt wird. Der Aufbau dieses Systems benötigt viel Platz wegen des oberhalb des Greifers angeordneten Antriebs und wegen eines oberhalb des Greifers angeordneten Tragesystems für die Energiekette. Nachteilig daran sind hier ferner die hohe zu beschleunigende Masse, die hohe Anzahl von kostenintensiven Bauteilen, und eine daraus resultierende große Bauhöhe, die insbesondere wegen der Aufbauweise des Antriebs und der daran mitgeführten Energieversorgungskette erforderlich ist. Hinzu kommt, dass zum Transportieren solcher Maschinen aufgrund deren hohen Aufbaus große Container benötigt werden, wodurch die Auslieferung zum Kunden kostenintensiv ist.
  • Es ist die Aufgabe der Erfindung, die oben benannten Nachteile zu beheben und eine Verpackungsmaschine mit einer insbesondere in der Aufbauhöhe kompakteren und gewichtsreduzierten Aufbauweise und in einer kostengünstigen Art zur Verfügung zu stellen. Diese Aufgabe wird durch eine Verpackungsmaschine mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Weiterhin ist es die Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum Greifen mindestens eines Objekts zur Verfügung zu stellen, das mit wenigen und kostengünstigen Bauteilen und mit in der Aufbauhöhe platzsparend angeordneten Bauteilen durchgeführt werden kann.
  • Die Erfindung betrifft eine Verpackungsmaschine, die insbesondere in Form einer Schalenverschließmaschine vorliegt, umfassend eine Greifereinheit mit einem entlang einer ersten Laufbahn verstellbar gelagerten Schlitten, d.h. einen in und entgegen einer ersten Richtung verstellbaren Schlitten, und mit mindestens einem am Schlitten beweglich gelagerten Greifer zum Erfassen und Transportieren mindestens eines Objekts, einen ersten Linearantrieb zum Verstellen des Schlittens entlang der ersten Laufbahn, einen zweiten Linearantrieb zum Öffnen und Schließen des Greifers entlang einer quer zur ersten Laufbahn verlaufenden, zweiten Laufbahn, d.h. einen in und entgegen einer zweiten Richtung verstellbaren Linearantrieb. Erfindungsgemäß weist der zweite Linearantrieb zum Öffnen und Schließen des Greifers entlang der zweiten Laufbahn eine entlang der ersten Laufbahn gelagerte Drehmomentwelle auf. Eine derartig gelagerte Drehmomentwelle bildet ein kompaktes Antriebselement zum Verstellen des Greifers aus. Hinzu kommt, dass die Drehmomentwelle außer als Antriebselement des zweiten Linearantriebs auch als Führungselement des ersten Linearantriebs nutzbar ist, d.h. eine Doppelfunktion erfüllen kann.
  • Durch den erfindungsgemäßen Einsatz der Drehmomentwelle zur Drehmomentübertragung, sprich als Antriebselement des zweiten Linearantriebs, kann der zweite Linearantrieb zum Betätigen des Greifers insbesondere in einer vertikalen Projektionsebene kompakter aufgebaut werden. Die gesamte Höhe der Verpackungsmaschine, insbesondere auch inklusive der Höhe einer zum Transport der Verpackungsmaschine eingesetzten Verpackung, kann durch den erfindungsgemäßen Aufbau sehr kompakt vorliegen, beispielsweise auf 1,5 Meter bis 2,1 Meter reduziert sein, bevorzugt zirka 1,8 Meter betragen.
  • Des Weiteren können in der erfindungsgemäßen Verpackungsmaschine kostenintensive Bauteile, beispielsweise eine Energiekette, inklusive der darin integrierten Medienleitungen, sowie dafür eingesetzte Stütz- und/oder Führungsrahmen für die Energiekette vermieden werden.
  • Ein weiterer Vorteil der erfindungsgemäßen Verpackungsmaschine ist, dass der zweite Linearantrieb zum Verstellen des Greifers mit einem zentralen Motor, sprich einer einzigen Antriebseinheit, über die Drehmomentwelle angetrieben werden kann.
  • Vorteilhaft ist in der erfindungsgemäßen Verpackungsmaschine auch, dass der Greifer durch ein lineares Schließen Objekte und/oder Packungen schonender greifen kann als durch eine Schwenkbewegung. Dies schützt die Oberflächen von Packungen davor, beschädigt, beispielsweise zerkratzt zu werden.
  • Des Weiteren lassen sich an der Verpackungsmaschine dank ihres kompakten und integralen Aufbaus einfach Wartungsarbeiten, beispielsweise der Ein- und Ausbau von Verschleißteilen durchführen.
  • Des Weiteren erlaubt der Aufbau der erfindungsgemäßen Greifereinheit die Masse der Verpackungsmaschine erheblich zu reduzieren, da insbesondere die Einbringung einer Energiekette und dafür eingesetzte Stütz- und/oder Führungsrahmen nicht mehr nötig ist.
  • Gemäß der Erfindung kann der Schlitten ohne eine darauf gelagerte Motoreinheit hin und her bewegt werden. Das heißt, gemäß der erfindungsgemäßen Greifereinheit muss der Schlitten weder eine Motoreinheit noch ein Teil einer Energiekette mitschleppen, während er entlang der ersten Laufbahn bewegt wird. Dadurch kann die beschleunigte Masse für die Bewegung des Greifers reduziert werden, was wiederum die Energiekosten verringert.
  • Besonders vorteilhaft ist es, wenn der zweite Linearantrieb eine stationäre, getrennt vom Schlitten gelagerte Motoreinheit aufweist. Durch die von dem Schlitten getrennt gelagerte Motoreinheit kann vorteilhafterweise die Verwendung einer mitfahrenden Motoreinheit zum Antreiben des Schlittens und einer für den mitfahrenden Antrieb erforderliche Energiekette vermieden werden. Dadurch kann der Schlitten sich leichter bewegen, daher besser beschleunigen. Die pro Arbeitstakt benötigte Zeit kann somit reduziert werden und die Verpackungsmaschine auf energieschonende Art und Weise betrieben werden. Die Motoreinheit kann an einem Maschinengestell der Verpackungsmaschine befestigt sein. Dies ergibt eine robuste Lagerung für die Motoreinheit. Damit ist die Motoreinheit auch in einem Bereich gelagert, der für Servicezwecke gut zugänglich ist.
  • Vorteilhafterweise ist die Motoreinheit im Wesentlichen fluchtend zur Drehmomentwelle gelagert. Dadurch kann die Aufbauhöhe der Greifereinheit, somit folglich die Aufbauhöhe der Verpackungsmaschine erheblich reduziert werden. Dies ist besonders vorteilhaft für den Transport der Maschine. Die Motoreinheit kann im Wesentlichen auf Höhe des Schlittens angeordnet sein. Damit kann die Verpackungsmaschine kompakt aufgebaut werden.
  • Die gesamte Höhe der Verpackungsmaschine kann 1,5 Meter bis 2,1 Meter, bevorzugt 1,8 Meter betragen. Die gesamte Höhe der Verpackungsmaschine, inklusive der Höhe der Verpackung der Verpackungsmaschine, kann 1,5 Meter bis 2,1 Meter, bevorzugt 1,8 Meter betragen. Mit einer solchen Bau- bzw. Verpackungshöhe kann die Verpackungsmaschine kostengünstig zum Kunden transportiert werden.
  • Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Drehmomentwelle an der Motoreinheit des zweiten Linearantriebs drehbar gekoppelt ist. Dadurch kann die Drehmomentwelle auf engem Bauraum zur Drehmomentübertragung dienen. Durch die Drehmomentwelle können sogar gleichzeitig zwei Greifer entlang der zweiten Laufbahn betätigt werden.
  • Besonders vorteilhaft ist es, dass die Drehmomentwelle sowohl als Antriebselement des zweiten Linearantriebs als auch als Führungselement des ersten Linearantriebs vorliegt. Damit kann die Drehmomentwelle eine Doppelfunktion erfüllen. Ggf. kann dadurch der Einsatz von Führungsstangen reduziert werden.
  • Die Drehmomentwelle kann insbesondere als Führungselement eine Vorschubbewegung des Schlittens entlang der ersten Laufbahn führen und gleichzeitig rotatorisch als Antriebselement ein Drehmoment auf den zweiten Linearantrieb übertragen. Dadurch kann die Greiferbewegung in kürzeren Arbeitszyklen ausgeführt werden.
  • Vorzugsweise ist die Drehmomentwelle horizontal gelagert. Dies begünstigt eine kompakte Bauweise. Möglich wäre es, dass die Drehmomentwelle durch den Schlitten hindurchgeführt gelagert ist. Damit kann die Drehmomentwelle im Bauvolumen des Schlittens integriert werden, was zu einer weiteren Platzersparnis im Aufbau führt.
  • Besonders vorteilhaft ist es, dass der zweite Linearantrieb einen mittels der Drehmomentwelle antreibbaren Zahnstangenantrieb aufweist. Der Zahnstangenantrieb erlaubt mit hoher Präzision und Wiederholgenauigkeit den Greifer von einer ersten Position zu einer zweiten Position zu bewegen. Des Weiteren lässt sich der Zahnstangenantrieb leicht auf engem Bauraum aufbauen und betätigen. Des Weiteren können die Teile des Zahnstangenantriebes innerhalb kurzer Zeit, mit nur wenigen Handgriffen getauscht und erneuert werden.
  • Vorzugsweise ist die Drehmomentwelle als eine Keildrehmomentwelle zum Antreiben eines Zahnrads des Zahnstangenantriebs ausgebildet. Eine derartig geformte Drehmomentwelle eignet sich einerseits hervorragend zum Übertragen eines Drehmoments zum Öffnen und Schließen des Greifers. Andererseits bietet ihre Form vorteilhafte Führungseigenschaften für das daran gelagerte Zahnrad, um es daran entlang der ersten Laufbahn zu verschieben.
  • Insbesondere ist das Zahnrad entlang der Keildrehmomentwelle verschiebbar. Damit kann der Greifer entlang der Keildrehmomentwelle an unterschiedlichen Positionen zum Öffnen und Schließen angesteuert werden.
  • Eine vorteilhafte Variante der Erfindung sieht vor, dass das Zahnrad mindestens teilweise aus Kunststoff besteht. Dadurch, insbesondere wenn das Zahnrad komplett aus Kunststoff besteht, kann das Gewicht der Greifereinheit, d.h. die beschleunigte Masse, weiter reduziert werden. Insbesondere ist die am Zahnrad ausgebildete Verzahnung aus Kunststoff hergestellt. Damit ergibt sich eine hohe Laufruhe. Weiterhin ermöglicht ein Zahnrad aus Kunststoff hohe Laufruhe bzw. geringere Geräuschentwicklung im Betrieb und Korrosionsbeständigkeit.
  • Eine Variante sieht vor, dass der Zahnstangenantrieb an dem Schlitten verstellbar gelagert ist. Dadurch kann der Greifer entlang der zweiten Laufbahn stabil verschoben werden. Besonders vorteilhaft ist es, dass der Zahnstangenantrieb mindestens eine Zahnstange zum Öffnen und Schließen des Greifers aufweist. Damit lässt sich der Greifer präzise öffnen und schließen.
  • Für eine gewichtsreduzierte Bauweise kann die Zahnstange ein Kunststoffbauteil sein. Dies ermöglicht hohe Laufruhe bzw. geringere Geräuschentwicklung im Betrieb und Korrosionsbeständigkeit.
  • Für eine gewichtsreduzierte Bauweise kann der Schlitten auch ein Kunststoffbauteil sein. Dies ermöglicht hohe Laufruhe bzw. geringere Geräuschentwicklung im Betrieb und Korrosionsbeständigkeit.
  • Besonders vorteilhaft ist es, dass am Schlitten mindestens eine Führung für den Zahnstangenantrieb ausgebildet ist. Dadurch kann der Zahnstangenantrieb am Schlitten in einer kompakten Bauweise aufgebaut werden.
  • Besonders vorteilhaft ist es, dass der Zahnstangenantrieb zwei gegenläufig am Schlitten entlang der zweiten Laufbahn verstellbar gelagerte Zahnstangen aufweist. Dadurch können zwei Greifer zeitgleich entlang der zweiten Laufbahn in gegenseitigen Richtungen bewegt werden.
  • Vorzugsweise ist ein Schaltschrank zur Einbringung von elektrischen Komponenten, die insbesondere zum Steuern eines Betriebs der Verpackungsmaschine benutzt werden, am Maschinengestell der Verpackungsmaschine in einer vertikalen Projektionsebene betrachtet oberhalb der Greifereinheit angeordnet. Aufgrund des kompakten Aufbaus der Greifereinheit lässt sich der Schaltschrank unter Rücksichtnahme einer möglichst niedrigen Gesamtmaschinenhöhe realisieren.
  • Außerdem betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Greifen mindestens eines Objekts, umfassend: Bewegen eines Greifers mittels eines ersten Linearantriebs entlang einer ersten Laufbahn in eine gewünschte Position zum Ergreifen des Objekts, Schließen des Greifers mittels eines zweiten Linearantriebs entlang einer quer zur ersten Laufbahn verlaufenden, zweiten Laufbahn, wobei beim Schließen des Greifers der zweite Linearantrieb von einer entlang der ersten Laufbahn gelagerten Drehmomentwelle angetrieben wird.
  • Durch das Antreiben des zweiten Linearantriebs mittels der entlang der ersten Laufbahn gelagerten Drehmomentwelle lässt sich das Verfahren auf engem Bauraum verwirklichen. Insbesondere kann das Verfahren mittels des zweiten Linearantriebs insgesamt auf engem Bauraum ausgeführt werden. Dadurch kann die gesamte Höhe der Verpackungsmaschine, insbesondere auch inklusive der Höhe einer zum Transport der Verpackungsmaschine eingesetzten Verpackung sehr kompakt vorliegen, beispielsweise auf 1,5 Meter bis 2,1 Meter reduziert sein, bevorzugt zirka 1,8 Meter betragen.
  • Vorteilhafterweise sind für die Durchführung das erfindungsgemäße Verfahren kostenintensive Bauteile, beispielsweise eine Energiekette und dafür eingesetzte Stütz- und/oder Führungsrahmen für die Energiekette verzichtbar.
  • Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann der Greifer durch ein lineares Schließen Objekte und/oder Packungen schonender greifen als durch eine Schwenkbewegung. Dies schützt die Oberflächen von Packungen davor, beschädigt, beispielsweise zerkratzt zu werden.
  • Des Weiteren erlaubt das erfindungsgemäße Verfahren die Masse der zu der Durchführung des Verfahrens benötigte Vorrichtung erheblich zu reduzieren, da insbesondere die Verwendung einer Energiekette und dafür eingesetzte Stütz- und/oder Führungsrahmen für das Verfahren nicht mehr nötig ist.
  • Vorteilhafterweise wird der zweite Linearantrieb von einer mit der Drehmomentwelle verbundenen, stationär und getrennt vom Greifer gelagerten Motoreinheit angetrieben. Damit lassen sich die durch die Greiferbewegung bewegten Massen reduzieren. Außerdem ermöglicht dies einen konstruktiv einfacheren Aufbau, da die Motoreinheit, beispielsweise ein Servomotor, nicht von einer bewegten Energieversorgungsleitung bzw. -kette versorgt werden braucht.
  • Sämtliche Merkmale und Vorteile, die in Zusammenhang mit der Verpackungsmaschine offenbart sind, können einzeln oder zusammen in dem Verfahren zum Greifen mindestens eines Objekts zum Einsatz kommen. Sämtliche Merkmale und Vorteile, die in Zusammenhang mit dem Verfahren zum Greifen mindestens eines Objekts offenbart sind, können einzeln oder zusammen in der Verpackungsmaschine zum Einsatz kommen.
  • Eine Ausführungsform gemäß der Erfindung wird durch die folgenden Figuren gezeigt. Dabei zeigen:
    • Fig. 1
    eine schematische perspektivische Ansicht einer Verpackungsmaschine in Form einer Schalenverschließmaschine,
    Fig. 2
    eine schematische perspektivische Teilansicht der Greifereinheit,
    Fig. 3
    eine schematische perspektivische Teilansicht der Greifereinheit, und
    Fig. 4
    eine schematische perspektivische Teilansicht der Greifereinheit.
  • Die Fig. 1 zeigt eine Verpackungsmaschine 1 in Form einer Schalenverschließmaschine 2 mit einem Zuführband 3, einer Siegelstation 4, einem Abführband 5, einem Maschinengestell 6, einer Folienspannvorrichtung 7, einer Bedienvorrichtung 8, einer Folienzuführrolle 9, einem Folienrestaufwickler 10 und mit einer Greifereinheit 11.
  • Auf dem Zuführband 3 bzw. dem Abführband 5 werden im Betrieb beispielsweise schalenförmige Objekte, bzw. Packungen P in die Arbeitsstation 4 hinein bzw. aus ihr heraus transportiert. In der Siegelstation 4 werden die Packungen P z.B. evakuiert, begast, versiegelt und geschnitten. Eine Folie wird durch die Folienzuführrolle 9 zugeführt und durch die Folienspannvorrichtung 7 geführt. In der Siegelstation 4 wird die Packung P mit der Folie versiegelt. Nicht genutztes Folienmaterial wird schließlich auf dem Folienrestaufwickler 10 aufgewickelt.
  • Die Übergabe der Packungen P zwischen dem Zuführband 3, der Siegelstation 4 und dem Abführband 5 erfolgt durch die Greifereinheit 11, die in den Figuren 2 bis 4 dargestellt ist. Zwischen dem Zuführband 3 und dem Abführband 5 ist ein Hubsystem (nicht gezeigt) vorhanden. Das Greifersystem 11 greift die Packungen P, um sie von dem Zuführband 3 zu dem Hubsystem und anschließend, nach dem erfolgten Siegelprozess der Siegelstation 4, von dem Hubsystem zu dem Abführband 5 zu befördern. Das Zuführband 3, das Abführband 5 und das Hubsystem bilden zusammen eine Ablage A für die Packungen P.
  • Der Aufbau der Greifereinheit 11 wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Figuren 2 bis 4 beschrieben.
  • Figur 2 zeigt die Greifereinheit 11, umfassend einen entlang einer ersten Laufbahn 12 verstellbar gelagerten Schlitten 13. Für eine lineare Vorschubbewegung des Schlittens 13 entlang der ersten Laufbahn 12 ist ein erster Linearantrieb 14 vorgesehen. Der erste Linearantrieb 14 ist ein Zahnriemenantrieb 15, umfassend einen Zahnriemen 16, ein erstes Zahnriemenrad 17 und ein zweites Zahnriemenrad 18. Der Zahnriemen 16 ist an einem oberen Gehäuse 19 des Schlittens 13 festgehalten. Damit kann der Zahnriemenantrieb 15 den Schlitten 13 entlang der ersten Laufbahn 12 mitführen. Der Zahnriemenantrieb 15 wird mittels eines Antriebsmotors 20 angetrieben. Der Antriebsmotor 20 ist an einem ersten Ende 21 des Maschinengestells 6 (siehe Figur 4) stationär gelagert. Der Zahnriemenantrieb 15 ist am Schlitten 13 bzw. an einer Eingangsseite 22a des Schlittens 13 montiert. Es wäre auch möglich, den Zahnriemenantrieb 15 an einer Ausgangsseite 22b des Schlittens 13 zu montieren.
  • Der Schlitten 13 ist derart konstruiert, dass eine Drehmomentwelle 24 durch den Schlitten 13 hindurchgeführt ist. Wie in der Figur 2 zu sehen ist, erstreckt sich die Drehmomentwelle 24 unter dem Zahnriemenantrieb 15. Die Drehmomentwelle 24 kommt ein Antriebselement 25 eines zweiten Linearantriebs 26 der Greifereinheit 11 zum Einsatz, was unten näher beschrieben wird. Zugleich ist die in Figur 2 dargestellte Drehmomentwelle 24 als Führungselement 23 des ersten Linearantriebs 14 im Einsatz. Somit kann der Schlitten 13 entlang der Drehmomentwelle 24 bewegt werden.
  • Der Schlitten 13 weist eine erste Bohrung 27a und eine zweite Bohrung 27b auf, die an gegenüberliegenden Enden des Schlittens 13 vorgesehen sind. Durch die erste und zweite Bohrung 27a, 27b laufen jeweils eine erste Stange 28a und eine zweite Stange 28b hindurch. Durch die erste Stange 28a und die zweite Stange 28b kann der Schlitten 13 an dem Maschinengestell 6 befestigt werden (siehe Figur 4).
  • An beiden Enden des Schlittens 13 sind zwei Greifer 29 bzw. ein erster Greifer 29a und ein zweiter Greifer 29b gegenüberliegend entlang einer zweiten Laufbahn 30 beweglich gelagert. Der zweite Linearantrieb 26 ist dazu konfiguriert, den ersten Greifer 29a und den zweiten Greifer 29b durch eine lineare Vorschubbewegung zu öffnen und schließen, um Packungen P an einer ersten Position P1 zu ergreifen und zu einer zweiten Position P2 zu transportieren. Dabei werden der erste Greifer 29a und der zweite Greifer 29b entlang der zweiten Laufbahn 30 in entgegengesetzte Richtungen hin und her verschoben.
  • Der erste Greifer 29a und der zweite Greifer 29b umfassen jeweils eine Greifbacke 31, bzw. eine erste Greifbacke 31a und eine zweite Greifbacke 31b. An der ersten Greifbacke 31a und der zweiten Greifbacke 31b sind jeweils Halterungen 32 bzw. eine erste Halterung 32a und eine zweite Halterung 32b lösbar befestigt. Die erste Halterung 32a und die zweite Halterung 32b umfassen jeweils Greiferarme 33 bzw. einen ersten Greiferarm 33a und einen zweiten Greiferarm 33b, die sich entlang der ersten Laufbahn 12 erstrecken. Nach einem Betätigen des zweiten Linearantriebs 26 zum Schließen des ersten Greifers 29a und des zweiten Greifers 29b, werden der erste Greifer 29a und der zweite Greifer 29b zueinander verschoben und die Packungen P von dem ersten Greiferarm 33a und dem zweiten Greiferarm 33b erfasst und gehalten. Dieser Zustand der Greifereinheit 11 ist hier als ein erster Zustand 34 benannt und in der Figur 2 dargestellt.
  • Der zweite Linearantrieb 26 weist einen Zahnstangenantrieb 35 und eine Motoreinheit 36 auf, um den Zahnstangenantrieb 35 anzutreiben und dabei die lineare Vorschubbewegung der zwei Greifer 29a, 29b zu ermöglichen. Die Motoreinheit 36 ist stationär, getrennt vom Schlitten 13 an einem zweiten Ende 37 des Maschinengestells 6 gelagert (siehe Figur 4). Die Drehmomentwelle 24 ist an der Motoreinheit 36 des zweiten Linearantriebs 26 drehbar gekoppelt und wirkt als Antriebselement 25 für den zweiten Linearantrieb 26. Die Drehmomentwelle 24 erstreckt sich entlang der ersten Laufbahn 12 und wirkt, wie oben beschrieben, als Führungselement 23 für die Vorschubbewegung des Schlittens 13. Die Drehmomentwelle 24 und ein Teil des Zahnriemens 16 sind im Wesentlichen parallel zueinander.
  • Der Zahnstangenantrieb 35 weist ein Zahnrad 38 und zwei Zahnstangen 39 bzw. eine erste Zahnstange 39a und eine zweite Zahnstange 39b auf, die am Schlitten 13 angebracht entlang der zweiten Laufbahn 30 sind. Am Schlitten 13 sind zwei parallel zueinander angeordnete Führungen 40, bzw. eine erste Führung 40a und eine zweite Führung 40b vorgesehen, in denen jeweils die erste Zahnstange 39a und die zweite Zahnstange 39b verstellbar angeordnet sind. Das Zahnrad 38 ist dazu konfiguriert, durch die Drehmomentwelle 24, die als eine Keildrehmomentwelle 41 vorgesehen ist, angetrieben zu werden. Die Drehmomentwelle 24 überträgt ein Drehmoment von der Motoreinheit 36 auf das Zahnrad 38, wodurch die mit dem Zahnrad 38 im Zahneingriff stehende erste und zweite Zahnstange 39a, 39b linear verschoben werden, um den ersten Greifer 29a und den zweiten Greifer 29b entlang der zweiten Laufbahn 30 hin und her zu bewegen.
  • Nach einem Betätigen des zweiten Linearantriebs 26 zum Schließen des ersten Greifers 29a und des zweiten Greifers 29b, werden der erste Greifer 29a und der zweite Greifer 29b voneinander weg verschoben und die Packungen P werden auf der Ablage A abgestellt. Dieser Zustand der Greifereinheit 11 ist hier als ein zweiter Zustand 42 benannt.
  • Figur 3 zeigt die Greifereinheit 11 in dem zweiten Zustand 42.
  • Figur 4 zeigt das Maschinengestell 6 der Verpackungsmaschine 1, an dem die Greifereinheit 11 angeordnet ist. Das Führungselement 23, die erste Stange 28a und die zweite Stange 28b sind an dem Maschinengestell 6 befestigt. Das Maschinengestell 6 umfasst zwei Maschinengestellwände 43a, 43b, die mittels Maschinengestellbeinen 44a, 44b oberhalb der Ablage A angeordnet sind. Der Antriebsmotor 20 des ersten Linearantriebs 14 ist an dem ersten Ende 21 des Maschinengestells 6 an der ersten Maschinengestellwand 43a stationär gelagert. Die Motoreinheit 36 des zweiten Linearantriebs 26 ist stationär, getrennt vom Schlitten 13 an einem zweiten Ende 37 des Maschinengestells 6 an der zweiten Maschinengestellwand 43b gelagert. Ein Schaltschrank 45 der Verpackungsmaschine 1 ist oberhalb der Greifereinheit 11 auf das Maschinengestell 6 aufgesetzt.

Claims (14)

  1. Verpackungsmaschine (1), insbesondere in Form einer Schalenverschließmaschine (2), umfassend eine Greifereinheit (11) mit einem entlang einer ersten Laufbahn (12) verstellbar gelagerten Schlitten (13) und mit mindestens einem am Schlitten (13) beweglich gelagerten Greifer (29, 29a, 29b) zum Erfassen und Transportieren mindestens eines Objekts (P),
    einen ersten Linearantrieb (14) zum Verstellen des Schlittens (13) entlang der ersten Laufbahn (12),
    einen zweiten Linearantrieb (26) zum Öffnen und Schließen des Greifers (29, 29a, 29b) entlang einer quer zur ersten Laufbahn (12) verlaufenden, zweiten Laufbahn (30),
    dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Linearantrieb (26) zum Öffnen und Schließen des Greifers (29, 29a, 29b) entlang der zweiten Laufbahn (30) eine entlang der ersten Laufbahn (12) gelagerte Drehmomentwelle (24) aufweist.
  2. Verpackungsmaschine gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Linearantrieb (26) eine stationär, getrennt vom Schlitten (13) gelagerte Motoreinheit (36) aufweist.
  3. Verpackungsmaschine gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Motoreinheit (36) im Wesentlichen fluchtend zur Drehmomentwelle (24) gelagert ist.
  4. Verpackungsmaschine gemäß Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehmomentwelle (24) an der Motoreinheit (36) des zweiten Linearantriebs (26) drehbar gekoppelt ist.
  5. Verpackungsmaschine gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehmomentwelle (24) sowohl als Antriebselement (25) des zweiten Linearantriebs (26) als auch als Führungselement (23) des ersten Linearantriebs (14) vorliegt.
  6. Verpackungsmaschine gemäß einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Linearantrieb (26) einen mittels der Drehmomentwelle (24) antreibbaren Zahnstangenantrieb (35) aufweist.
  7. Verpackungsmaschine gemäß Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehmomentwelle (24) als eine Keildrehmomentwelle (41) zum Antreiben eines Zahnrads (38) des Zahnstangenantriebs (35) vorgesehen ist.
  8. Verpackungsmaschine gemäß Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Zahnrad (38) Kunststoff aufweist oder aus Kunststoff besteht.
  9. Verpackungsmaschine gemäß einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Zahnstangenantrieb (35) an dem Schlitten (13) verstellbar gelagert ist.
  10. Verpackungsmaschine gemäß einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Zahnstangenantrieb (35) mindestens eine Zahnstange (39, 39a, 39b) zum Öffnen und Schließen des Greifers (29, 29a, 29b) aufweist.
  11. Verpackungsmaschine gemäß einem der Ansprüche 6 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass am Schlitten (13) mindestens eine Führung (40, 40a, 40b) für den Zahnstangenantrieb (35) ausgebildet ist.
  12. Verpackungsmaschine gemäß einem der Ansprüche 6 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Zahnstangenantrieb (35) zwei gegenläufig am Schlitten (13) entlang der zweiten Laufbahn (30) verstellbar gelagerte Zahnstangen (39, 39a, 39b) aufweist.
  13. Verfahren zum Greifen mindestens eines Objekts (P), umfassend:
    • Bewegen eines Greifers (29, 29a, 29b) mittels eines ersten Linearantriebs (14) entlang einer ersten Laufbahn (12) in eine gewünschte Position zum Ergreifen des Objekts (P),
    • Schließen des Greifers (29, 29a, 29b) mittels eines zweiten Linearantriebs (26) entlang einer quer zur ersten Laufbahn (12) verlaufenden, zweiten Laufbahn (30), dadurch gekennzeichnet, dass beim Schließen des Greifers (29, 29a, 29b) der zweite Linearantrieb (26) von einer entlang der ersten Laufbahn (12) gelagerten Drehmomentwelle (24) angetrieben wird.
  14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Linearantrieb von einer mit der Drehmomentwelle (24) verbundenen, stationär und getrennt vom Greifer (29, 29a, 29b) gelagerten Motoreinheit (36) angetrieben wird.
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