EP4374691A1 - Systeme de pulverisation d'un produit pour engin agricole et procede associe - Google Patents

Systeme de pulverisation d'un produit pour engin agricole et procede associe Download PDF

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Publication number
EP4374691A1
EP4374691A1 EP23193265.8A EP23193265A EP4374691A1 EP 4374691 A1 EP4374691 A1 EP 4374691A1 EP 23193265 A EP23193265 A EP 23193265A EP 4374691 A1 EP4374691 A1 EP 4374691A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
spraying
heading
terminal
measured
control system
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP23193265.8A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Bastien SEJOURNE
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Exel Industries SA
Original Assignee
Exel Industries SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Exel Industries SA filed Critical Exel Industries SA
Publication of EP4374691A1 publication Critical patent/EP4374691A1/fr
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
    • A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
    • A01M7/0089—Regulating or controlling systems

Definitions

  • the present invention relates to the field of agricultural spraying and, more precisely, to spraying using agricultural machinery.
  • the invention relates in particular to a spraying system controlled according to data acquired by means of a device for measuring the trajectory of the agricultural machine and sensors configured to detect the vegetation of an area to be treated, as well as an associated process.
  • the objective of agricultural spraying is to apply different treatment products to crops generally aimed at increasing their growth, yield and/or quality.
  • Treatment products can in particular be used to fight against diseases, the invasion of insects or parasites, and provide the nutrients necessary for the proper development of crops.
  • spraying systems comprising, in a conventional manner, at least one tank arranged to contain a treatment product, possibly diluted, a spray boom comprising a plurality of spray sections equipped each of a nozzle or a plurality of spray nozzles, and a hydraulic circuit connecting the tank to the different spray sections.
  • the spray boom generally extends along a transverse axis relative to a longitudinal direction in which the agricultural machine moves on the plot.
  • the hydraulic circuit may in particular comprise a pump arranged to suck treatment product into the tank and lead it to the spray boom, and a pressure regulator arranged to maintain the pressure in the hydraulic circuit at a predetermined threshold pressure.
  • Each spray nozzle is arranged to spray treatment product over a predetermined width of the plot defined along the transverse axis.
  • Each nozzle, or each plurality of nozzles is thus associated with a sprayable area on the ground, corresponding substantially to a geometric shape, such as a disc, an oval or, approximately a rectangle, on which it is possible to deliver spray product. treatment.
  • the sprayable area associated with each nozzle or a plurality of nozzles naturally changes with the movement of the spraying system.
  • the spraying systems In order to reduce the quantity of treatment product applied, the spraying systems have been adapted to allow localized treatment of plots.
  • Localized treatment means spraying the product only on the areas of the plot that actually require treatment.
  • each spray section is controlled, for example by means of a distributor arranged to take an open position, in which circulation of the product is possible from the tank to the corresponding spray nozzle, and a closed position, in which said circulation is blocked.
  • the different dispensers can be ordered individually.
  • each spray section can be controlled individually by means of a suitable control unit.
  • phytosanitary product recovery panels are known forming screens around the spray nozzles, making it possible to recover part of the phytosanitary product which is not fixed on the plants to be treated.
  • the agricultural machine supports at least two recovery panels via an articulated suspension mechanism. When the agricultural machine travels in one direction and one direction of travel, the recovery panels are arranged on either side of the plants to be treated, making it possible to spray the foliage of the plants with an appropriate treatment.
  • spraying systems are known arranged on agricultural machinery configured to circulate between the rows of plants to be sprayed.
  • the spraying system is arranged so as to spray on either side of the spraying system, on each of the rows of plants to be treated, allowing the foliage of plants to be sprayed with an appropriate treatment.
  • Each of these spray systems can detect vegetation and activate spraying accordingly.
  • Spraying systems equipped with a satellite tracking system, commonly called “GPS”, are also known, making it possible to map the area to be sprayed and to stop spraying when the agricultural machine leaves this area.
  • GPS satellite tracking system
  • the present invention therefore aims to solve the aforementioned problems by proposing a system for spraying a product for agricultural machinery, the change of direction of the agricultural machinery causes the spraying to stop, thus preventing the unwanted spraying of plants, and/or double spraying, repeated or too long spraying of plants, while remaining convenient and economical.
  • the present invention relates to a system for spraying a product for agricultural machinery, comprising at least one nozzle for spraying the product associated with a sprayable zone and a control system, said spraying system further comprising a onboard heading measuring means configured to measure the heading of said spraying system, the control system being configured to compare said measured heading with a predetermined heading corresponding to a range of heading values comprised between a first terminal and a second terminal, said control system being configured to force the stopping of the spraying of the product when the measured heading of the system is greater than said first terminal or when the measured heading of the system is lower than said second terminal, the second terminal being lower than the first terminal .
  • the heading of the spraying system will change. If the measured heading is greater than the first terminal or if the measured heading of the system is less than the second terminal, the control system generates a closing signal and sends it to the nozzles so that the nozzles close and stop spraying . Thus, in the junction zone which connects two rows together, the control system stops spraying. The vegetation at the end of the first row is not sprayed while the agricultural machine is turning, thus avoiding an overdose of sprayed product.
  • the spraying system further comprises at least one ultrasonic sensor having a detection field, the control system being configured to process the information acquired by each sensor in their respective detection field so as to determine the presence or absence of vegetation in the sprayable zone of each spray nozzle and to stop the spraying of the product from said spray nozzle in the absence of vegetation.
  • control system When the control system detects the absence of vegetation in the detection field of the sensors, it generates and transmits a closing signal to the nozzles. This closing signal controls the closing of the nozzles and therefore stopping the spraying. This avoids spraying product when there is no vegetation and therefore does not waste product and saves money.
  • the onboard heading measuring means comprises at least one gyroscope configured to measure the heading of said spraying system.
  • the on-board heading measuring means comprises an accelerometer and a magnetometer configured to measure the heading and/or the speed of said spraying system.
  • the spraying system comprises at least two sensors, each sensor being configured to be connected to a front wheel of the agricultural machine and to determine a change in direction of said spraying system.
  • the spraying system further comprises a timing means configured to measure the duration during which the measured heading of the spraying system is greater than said first terminal or when the measured heading of the system is lower than said second terminal, to compare it at a predetermined duration and to, as long as the measured duration is less than the predetermined duration, inhibit the forced stopping of the spraying, the forced stopping of the spraying only occurring when the measured duration reaches the predetermined duration.
  • a timing means configured to measure the duration during which the measured heading of the spraying system is greater than said first terminal or when the measured heading of the system is lower than said second terminal, to compare it at a predetermined duration and to, as long as the measured duration is less than the predetermined duration, inhibit the forced stopping of the spraying, the forced stopping of the spraying only occurring when the measured duration reaches the predetermined duration.
  • the timing means measures the duration during which the measured heading is greater than the first limit or the duration during which the measured heading of the system is less than the second limit.
  • the timing means When the measured duration reaches the predetermined duration, the timing means generates and transmits a signal to the control system.
  • the control system then generates a closing signal which it sends to the nozzles so that the nozzles close and stop spraying.
  • the timing means is configured to leave the spraying activated.
  • the delay allows the spraying system to stop spraying while avoiding untimely stops due, for example, to uneven ground, a row with an irregular trajectory, etc.
  • control system allows actuation and/or forced stopping of the spraying.
  • stopping or activating the spraying can be requested by the user through the control system whatever the heading measured and whatever the vegetation detected.
  • the invention relates to an agricultural spraying system 1.
  • the spraying system 1 is carried by an agricultural machine 2 making it possible to spray different treatment products on crops 10 generally aimed at increasing their growth, their yield and/or their quality.
  • FIG. 1 schematically represents the agricultural machine on a plot containing crops on which it is necessary to spray the product.
  • Crops bearing the reference 10 correspond to crops that must be sprayed and crops bearing the reference 11 correspond to crops that must not be sprayed, in particular because they are not part of the plot.
  • the spraying system 1 of the invention in particular schematized on the figure 2 , comprises at least one spray nozzle 3, generally a set of nozzles 3.
  • the set of spray nozzles 3 is arranged on the spray system 1 and each nozzle or group of nozzles is associated with a sprayable zone 4, visible on the figure 1 .
  • the nozzles 3 of the set of nozzles are thus either independent of each other; either form groups of nozzles and are distributed by spray section.
  • the spraying system 1 includes a control system 5.
  • the spraying system 1 further comprises on-board heading measuring means 6.
  • the on-board heading measuring means 6 is configured to measure the heading of the spraying system 1.
  • the control system 5 is configured to compare the heading measured by the on-board heading measuring means 6 with a predetermined heading.
  • the predetermined heading can be previously recorded in the control system 5, that is to say before the use of the spraying system 1, for example in correspondence with a predetermined trajectory on a plot to be treated.
  • the predetermined heading can also be updated in the control system 5, depending on each row 7 of the plot to be treated.
  • the predetermined heading may correspond to a range of heading values between a first terminal and a second terminal.
  • the predetermined heading may correspond to a heading angular range ranging from -15 degrees to +15 degrees relative to a central value corresponding to a heading objective. This corresponds to an angular range of 30 degrees.
  • the control system 5 determines that the measured heading is different of the predetermined heading since it is greater than the first limit.
  • the control system 5 determines that the measured heading corresponds to the predetermined heading.
  • the control system 5 is further configured to stop spraying when the heading measured by the on-board heading measuring means 6 of the spraying system 1 is different from the predetermined heading, that it does not fall within the value range between the first limit and the second limit of the predetermined heading.
  • control system 5 is configured to stop spraying the product when the measured heading of the system is greater than the first terminal or when the measured heading of the system is lower than the second terminal, the second terminal being lower than the first thick headed.
  • control system 5 when the control system 5 determines that the measured heading is different from the predetermined heading, then it can generate a closing signal which it sends to the nozzles 3 so that the nozzles 3 close and stop spraying. On the contrary, when the control system 5 determines that the measured heading corresponds to the predetermined heading, it can generate a control signal which it sends to the nozzles 3 so that the nozzles 3 open and activate or leave activated the spraying.
  • the on-board heading measuring means 6 comprises a gyroscope configured to measure the heading of the spraying system 1.
  • the on-board heading measuring means 6 comprises a gyroscope, an accelerometer and a magnetometer configured to measure the heading and/or speed of said system.
  • the on-board heading measuring means 6 comprises two sensors, each sensor being connected to a front wheel of the agricultural machine 2 and making it possible to determine a change in heading of said spraying system.
  • each sensor can determine the speed of the wheel of the agricultural machine with which it is associated. If one wheel is faster than the other, a change of course is inevitable.
  • the on-board heading measuring means 6 can make it possible to determine the direction of advancement of the agricultural machine 2.
  • the on-board means for measuring the heading 6 of the spraying system is on-board in the spraying system, so that, in accordance with the invention, an external system is not used.
  • an external system such as a satellite positioning system of the GPS or differential GPS type.
  • the spraying system 1 further comprises a timing means 8.
  • the timing means 8 is configured to measure the duration during which the measured heading of the spraying system 1 is greater than the first terminal or when the heading measured by the system is less than the second limit. The timing means 8 is configured to then compare the measured duration to a predetermined duration. As long as the measured duration is less than the predetermined duration, the timing means 8 is configured to inhibit the forced stopping of the spraying. When the measured duration reaches the predetermined duration, the timing means 8 is configured to authorize the forced stopping of the spraying.
  • the predetermined duration can be previously recorded in the timing means 8 or in the control system 5, that is to say before using the spraying system.
  • the predetermined duration can also be updated in the control system 5 at each row 7 of the plot.
  • control system 5 determines that the heading measured by the on-board heading measuring means 6 is greater than said first terminal or that the measured heading of the system is lower than said second terminal, it generates and transmits a counting signal to the means timer 8.
  • the timer means 8 then times the duration during which the measured heading is greater than said first terminal or the duration during which the measured heading of the system is lower than said second terminal.
  • the timing means 8 When the timed duration reaches the predetermined duration, the timing means 8 generates and transmits a signal to the control system 5.
  • the timing means 8 measures the duration during which the measured heading is greater than said first terminal or the duration during which the measured heading of the system is lower than said second terminal.
  • the timing means 8 When the timed or measured duration reaches the predetermined duration, the timing means 8 generates and transmits a signal to the control system 5.
  • the control system 5 then generates a closing signal which it sends to the nozzles 3 so that the nozzles 3 close and stop spraying.
  • the control system 5 determines that the measured heading corresponds to the predetermined heading and generates a control signal that it sends to nozzles 3 so that nozzles 3 open and activate or leave spraying activated.
  • Opening nozzles 3 allows spraying of crops, while closing nozzles 3 stops and prevents spraying.
  • the control system 5 sends the control signal to the nozzles 3, stopping the spraying is inhibited.
  • the control system 5 sends the closing signal to the nozzles 3, the spraying is stopped.
  • the delay allows the spraying system to stop spraying while avoiding untimely stops due, for example, to uneven ground, a row with an irregular trajectory, etc.
  • the control system 5 can also allow actuation and/or forced stopping of the spraying.
  • the user of the spraying system 1 can activate a control generating a control signal allowing the forced opening of the nozzles 3 and therefore spraying, or on the contrary generating a closing signal allowing the forced closing of the nozzles 3 and therefore stopping spraying.
  • the spraying system 1 may further comprise at least one ultrasonic sensor 9 with which a detection field is associated.
  • the spraying system 1 can comprise a plurality of ultrasonic sensors 9, each associated with a detection field.
  • the control system 5 is configured to process the information acquired by each sensor in their respective detection field, so as to determine the presence or absence of vegetation in the sprayable zone of each spray nozzle 3.
  • control system 5 When the control system 5 detects the presence of vegetation in the detection field of the sensors, it generates and transmits a control signal to the nozzles 3. This control signal controls the opening of the nozzles 3 and therefore the spraying.
  • control system 5 When the control system 5 detects the absence of vegetation in the detection field of the sensors, it generates and transmits a closing signal to the nozzles 3. This closing signal controls the closing of the nozzles 3 and therefore the stopping of the spray.
  • control system 5 detects the presence of vegetation and at the same time it determines that the heading measured by the on-board heading measuring means 6 is greater than the first terminal or lower than the second terminal and that the duration timed or measured during which the measured heading is greater than the first terminal or less than the second terminal reaches the predetermined duration, the control system 5 generates a closing signal which controls the closing of the nozzles 3 and therefore the stopping of the spraying .
  • the sensors 9 allow the control system 5 to detect the presence or absence of vegetation in their detection field. If there is a crop to be sprayed 10, the control system 5 generates and transmits the control signal to the nozzles 3, controlling the spraying of the crop to be sprayed 10. In the event of no crop to be sprayed, the control system 5 generates and transmits the closing signal to nozzles 3, stopping the spraying. This avoids spraying product when there is no vegetation and therefore does not waste product and saves money.
  • the agricultural machine 2 must make a turn in a junction zone 12 to pass into the next row.
  • the vegetation located at the end of the first row will be sprayed continuously during the turn but also when the agricultural machine 2 is at the start of the next row. This continuous spraying causes an overdose of product on this vegetation.
  • the vegetation 11 is also sprayed although we do not wish to spray it.
  • control system 5 generates a closing signal which it sends to the nozzles 3 so that the nozzles 3 close and stop spraying.
  • the control system 5 forces the spraying to stop.
  • the vegetation 10 at the end of the first row 7 is not sprayed during the turning of the agricultural machine 2, thus avoiding overdose.
  • the spraying system 1 can make it possible to count the rows 7 of the plot. Indeed, each entry in a junction zone 12 indicates an end of row 7 and/or the start of a following row. Thus, each time the spray is interrupted due to a change of heading, the number of rows can be incremented by one unit.
  • the spraying system 1 can make it possible to map the plot. In particular, it can make it possible to determine, thanks to the sensors 9, the location of the vegetation and the location of the lack of vegetation. The system 1 can also make it possible to determine the tracing of the spraying work carried out by the agricultural machine 2.
  • system 1 it is possible to count the number of rows of the plot and to map it without being equipped with a GPS-type satellite positioning system.
  • the invention also relates to a method of spraying a product to be sprayed by means of a spraying system 1 carried or trailed by agricultural machinery.
  • the on-board heading measuring means 6 measures the heading of the spraying system 1 and compares the measured heading with the predetermined heading corresponding to a range of values between a first terminal and a second terminal, and in which the spraying system 1 stops spraying the product when the measured heading of the spraying system 1 is greater than said first terminal or when the measured heading of the spraying system 1 is lower than said second terminal.
  • the timing means 8 can measure the duration during which the measured heading is greater than the first terminal or when the measured heading of the system is lower than the second terminal, compare the measured duration to a predetermined duration, inhibit the shutdown forced spraying as long as the measured duration is less than the predetermined duration and authorize forced stopping of spraying when the measured duration reaches the predetermined duration.
  • control system 5 can process the information acquired in the detection field of the sensors and determine the presence or absence of vegetation to be sprayed.
  • the control system 5 stops spraying the product when the measured heading is greater than the first terminal or when the measured heading of the system is lower than the second terminal, even if the control system 5 has determined the presence of vegetation.

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
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Abstract

La présente invention vise un système de pulvérisation d'un produit pour engin agricole (2), comportant au moins une buse de pulvérisation du produit associée à une zone pulvérisable (4) et un système de commande, ledit système de pulvérisation comportant en outre un moyen de mesure de cap configuré pour mesurer le cap dudit système de pulvérisation, le système de commande étant configuré pour comparer ledit cap mesuré avec un cap prédéterminé correspondant à une plage de valeurs entre une première borne et une seconde borne, ledit système de commande étant configuré pour arrêter la pulvérisation du produit lorsque le cap mesuré du système est supérieur à ladite première borne ou lorsque le cap mesuré du système est inférieur à ladite seconde borne, la seconde borne étant inférieure à la première borne.

Description

    DOMAINE TECHNIQUE
  • La présente invention concerne le domaine de la pulvérisation agricole et, plus précisément, de la pulvérisation à l'aide d'un engin agricole. L'invention concerne en particulier un système de pulvérisation commandé en fonction de données acquises au moyen d'un dispositif de mesure de la trajectoire de l'engin agricole et de capteurs configurés pour détecter la végétation d'une zone à traiter, ainsi qu'un procédé associé.
    • ETAT DE LA TECHNIQUE
  • La pulvérisation agricole a pour objectif d'appliquer à des cultures différents produits de traitement visant de manière générale à augmenter leur croissance, leur rendement et/ou leur qualité. Les produits de traitement peuvent notamment être utilisés pour lutter contre les maladies, l'invasion d'insectes ou de parasites, et apporter les éléments nutritifs nécessaires au bon développement des cultures.
  • Dans le domaine de la pulvérisation de grandes cultures, il est connu des systèmes de pulvérisation comprenant, de manière classique, au moins une cuve agencée pour contenir un produit de traitement, éventuellement dilué, une rampe de pulvérisation comportant une pluralité de tronçons de pulvérisation équipés chacun d'une buse ou d'une pluralité de buses de pulvérisation, et un circuit hydraulique reliant la cuve aux différents tronçons de pulvérisation. La rampe de pulvérisation s'étend généralement selon un axe transversal par rapport à une direction longitudinale selon laquelle l'engin agricole évolue sur la parcelle. Le circuit hydraulique peut notamment comporter une pompe agencée pour aspirer du produit de traitement dans la cuve et le conduire vers la rampe de pulvérisation, et un régulateur de pression agencé pour maintenir la pression dans le circuit hydraulique à une pression seuil prédéterminée. Chaque buse de pulvérisation est agencée pour pulvériser du produit de traitement sur une largeur prédéterminée de la parcelle définie selon l'axe transversal. Chaque buse, ou chaque pluralité de buses, est ainsi associée à une zone pulvérisable au sol, correspondant sensiblement à une forme géométrique, telle qu'un disque, un ovale ou, approximativement un rectangle, sur laquelle il est possible de délivrer du produit de traitement. La zone pulvérisable associée à chaque buse ou à une pluralité de buses évolue bien entendu avec le déplacement du système de pulvérisation.
  • Dans un objectif de réduire la quantité de produit de traitement appliquée, les systèmes de pulvérisation ont été adaptés afin de permettre un traitement localisé des parcelles.
  • Par traitement localisé, on entend une pulvérisation du produit uniquement sur les zones de la parcelle nécessitant effectivement un traitement. À cet effet, chaque tronçon de pulvérisation est commandé, par exemple au moyen d'un distributeur agencé pour prendre une position d'ouverture, dans laquelle une circulation du produit est possible depuis la cuve jusqu'à la buse de pulvérisation correspondante, et une position de fermeture, dans laquelle ladite circulation est bloquée. Les différents distributeurs peuvent notamment être commandés individuellement. De façon générale, chaque tronçon de pulvérisation peut être commandé de façon individuelle au moyen d'une unité de commande adaptée.
  • En outre, dans le domaine de la pulvérisation viticole, il est connu des panneaux récupérateurs de produit phytosanitaire formant des écrans autour des buses de pulvérisation, permettant de récupérer une partie du produit phytosanitaire qui n'est pas fixé sur les végétaux à traiter. En particulier, l'engin agricole supporte au moins deux panneaux récupérateurs par l'intermédiaire d'un mécanisme de suspension articulé. Lorsque l'engin agricole circule selon une direction et un sens d'avancement, les panneaux récupérateurs sont disposés de part et d'autre des végétaux à traiter, permettant de pulvériser sur le feuillage des végétaux un traitement approprié.
  • Au surplus, dans le domaine de la pulvérisation arboricole, il est connu des systèmes de pulvérisation disposés sur des engins agricoles configurés pour circuler entre les rangés de végétaux à pulvériser. Lorsque l'engin agricole circule selon une direction et un sens d'avancement entre deux rangés de végétaux à pulvériser, le système de pulvérisation est disposé de sorte à pulvériser de part et d'autre du système de pulvérisation, sur chacune des rangées de végétaux à traiter, permettant de pulvériser sur le feuillage des végétaux un traitement approprié.
  • Chacun de ces systèmes de pulvérisation permet de détecter la végétation et d'activer la pulvérisation en conséquence.
  • Toutefois, ces systèmes de pulvérisation ne permettent pas d'empêcher les pulvérisations intempestives, c'est-à-dire la pulvérisation de végétaux non souhaitée, et/ou la double pulvérisation, la pulvérisation répétée ou trop longue de végétaux.
  • Il est également connu des systèmes de pulvérisation équipés d'un système de localisation par satellite, communément appelé « GPS », permettant de cartographier la zone à pulvériser et d'arrêter la pulvérisation lorsque l'engin agricole sort de cette zone.
  • Toutefois, le système de localisation par satellite est très couteux.
  • La présente invention vise donc à résoudre les problèmes susmentionnés en proposant un système de pulvérisation d'un produit pour engin agricole dont le changement de cap de l'engin agricole entraine l'arrêt de la pulvérisation, empêchant ainsi la pulvérisation de végétaux non souhaitée, et/ou la double pulvérisation, la pulvérisation répétée ou trop longue de végétaux, tout en restant commode et économique.
    • PRESENTATION DE L'INVENTION
  • Pour parvenir à ce résultat, la présente invention concerne un système de pulvérisation d'un produit pour engin agricole, comportant au moins une buse de pulvérisation du produit associée à une zone pulvérisable et un système de commande, ledit système de pulvérisation comportant en outre un moyen embarqué de mesure de cap configuré pour mesurer le cap dudit système de pulvérisation, le système de commande étant configuré pour comparer ledit cap mesuré avec un cap prédéterminé correspondant à une plage de valeurs de cap comprise entre une première borne et une seconde borne, ledit système de commande étant configuré pour forcer l'arrêt de la pulvérisation du produit lorsque le cap mesuré du système est supérieur à ladite première borne ou lorsque le cap mesuré du système est inférieur à ladite seconde borne, la seconde borne étant inférieure à la première borne.
  • Ainsi, lorsqu'un engin agricole, en bout de rangée va effectuer un virage, le cap du système de pulvérisation va changer. Si le cap mesuré est supérieur à la première borne ou si le cap mesuré du système est inférieur à la seconde borne, le système de commande génère un signal de fermeture qu'il envoie aux buses de sorte que les buses se ferment et arrêtent la pulvérisation. Ainsi, dans la zone de jonction qui relie deux rangées entre elles, le système de commande arrête la pulvérisation. La végétation en bout de la première rangée n'est pas pulvérisée pendant le virage de l'engin agricole, évitant ainsi le surdosage de produit pulvérisé.
  • Avantageusement, le système de pulvérisation comporte en outre au moins un capteur ultrasons ayant un champ de détection, le système de commande étant configuré pour traiter les informations acquises par chaque capteur dans leur champ de détection respectif de façon à déterminer la présence ou l'absence de végétation dans la zone pulvérisable de chaque buse de pulvérisation et pour arrêter la pulvérisation du produit depuis ladite buse de pulvérisation en l'absence de végétation.
  • Lorsque le système de commande détecte l'absence de végétation dans le champ de détection des capteurs, il génère et transmet un signal de fermeture aux buses. Ce signal de fermeture, commande la fermeture des buses et donc l'arrêt de la pulvérisation. Cela permet d'éviter de pulvériser du produit lorsqu'il n'y a pas de végétation et donc de ne pas gâcher de produit et de faire des économies.
  • Avantageusement, le moyen embarqué de mesure du cap comporte au moins un gyroscope configuré pour mesurer le cap dudit système de pulvérisation.
  • Avantageusement encore, le moyen embarqué de mesure du cap comporte un accéléromètre et un magnétomètre configurés pour mesurer le cap et/ou la vitesse dudit système de pulvérisation.
  • Avantageusement encore, le système de pulvérisation comporte au moins deux capteurs, chaque capteur étant configuré pour être relié à une roue avant de l'engin agricole et pour déterminer un changement de cap dudit système de pulvérisation.
  • Préférentiellement, le système de pulvérisation comporte en outre un moyen de temporisation configuré pour mesurer la durée pendant laquelle le cap mesuré du système de pulvérisation est supérieur à ladite première borne ou lorsque le cap mesuré du système est inférieur à ladite seconde borne, pour la comparer à une durée prédéterminée et pour, tant que la durée mesurée est inférieure à la durée prédéterminée, inhiber l'arrêt forcé de la pulvérisation, l'arrêt forcé de la pulvérisation ne se produisant que lorsque la durée mesurée atteint la durée prédéterminée.
  • Le moyen de temporisation mesure la durée pendant laquelle le cap mesuré est supérieur à la première borne ou la durée pendant laquelle le cap mesuré du système est inférieur à la seconde borne. Lorsque la durée mesurée atteint la durée prédéterminée, le moyen de temporisation génère et transmet un signal au système de commande. Le système de commande génère alors un signal de fermeture qu'il envoie aux buses de sorte que les buses se ferment et arrêtent la pulvérisation. Au contraire, lorsque la durée mesurée n'atteint pas la durée prédéterminée, le moyen de temporisation est configuré pour laisser activée la pulvérisation. La temporisation permet l'arrêt de la pulvérisation par le système de pulvérisation tout en évitant les arrêts intempestifs dus par exemple à un sol irrégulier, une rangée présentant un défaut de trajectoire, etc.
  • Préférentiellement encore, le système de commande permet un actionnement et/ou un arrêt forcé de la pulvérisation.
  • Ainsi, un arrêt ou un actionnement de la pulvérisation peut être demandé par l'utilisateur au travers du système de commande quel que soit le cap mesuré et quelle que soit la végétation détectée.
  • La présente invention concerne également un procédé de pulvérisation d'un produit à pulvériser au moyen d'un système de pulvérisation tel que précédemment décrit, porté ou trainé par un engin agricole, le procédé comprenant :
    • la mesure d'un cap du système de pulvérisation par le moyen embarqué de mesure du cap ;
    • la comparaison, par le système de commande, du cap mesuré avec le cap prédéterminé correspondant à une plage de valeurs entre une première borne et une seconde borne ;
    et dans lequel le système de commande :
    • force l'arrêt de la pulvérisation du produit lorsque le cap mesuré du système est supérieur à ladite première borne ou lorsque le cap mesuré du système est inférieur à ladite seconde borne, la seconde borne étant inférieure à la première borne.
  • Avantageusement, le moyen de temporisation :
    • mesure la durée pendant laquelle le cap mesuré est supérieur à ladite première borne ou lorsque le cap mesuré du système est inférieur à ladite seconde borne ;
    • compare à une durée prédéterminée ladite durée mesurée ;
    • inhibe l'arrêt forcé de la pulvérisation tant que la durée mesurée est inférieure à la durée prédéterminée ; et
    • autorise l'arrêt forcé de la pulvérisation lorsque la durée mesurée atteint la durée prédéterminée.
  • Avantageusement encore, le système de commande du système de pulvérisation :
    • traite les informations acquises dans le champ de détection de l'au moins un capteur ; et
    • détermine la présence ou l'absence de végétation à pulvériser ;
    ledit système de commande forçant l'arrêt de la pulvérisation du produit lorsque le cap mesuré est supérieur à ladite première borne ou lorsque le cap mesuré du système est inférieur à ladite seconde borne, même si le système de commande a déterminé la présence de végétation. PRESENTATION DES FIGURES
  • L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple, et se référant aux dessins annexés donnés à titre d'exemples non limitatifs, dans lesquels des références identiques sont données à des objets semblables et sur lesquels :
    • La figure 1 est une représentation très schématique d'un engin agricole comportant un système de pulvérisation de l'invention, pulvérisant du produit sur de la végétation, le cap dudit système de pulvérisation étant représenté ;
    • La figure 2 est une représentation très schématique du système de pulvérisation de l'engin agricole de la figure 1 ;
  • Il faut noter que les figures exposent l'invention de manière détaillée pour permettre de mettre en oeuvre l'invention ; bien que non limitatives, lesdites figures servent notamment à mieux définir l'invention le cas échéant.
    • DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION
  • L'invention concerne un système de pulvérisation 1 agricole. Le système de pulvérisation 1 est porté par un engin agricole 2 permettant de pulvériser sur des cultures 10 différents produits de traitement visant de manière générale à augmenter leur croissance, leur rendement et/ou leur qualité.
  • La figure 1 représente de manière schématique l'engin agricole sur une parcelle comportant des cultures sur lesquelles il est nécessaire de pulvériser du produit. Les cultures portant la référence 10 correspondent aux cultures qu'il faut pulvériser et les cultures portant la référence 11 correspondent aux cultures qu'il ne faut pas pulvériser, notamment parce qu'elles ne font pas partie de la parcelle.
  • Le système de pulvérisation 1 de l'invention, notamment schématisé sur la figure 2, comporte au moins une buse de pulvérisation 3, généralement un ensemble de buses 3.
  • L'ensemble de buses de pulvérisation 3 est aménagé sur le système de pulvérisation 1 et chaque buse ou groupe de buses est associé à une zone pulvérisable 4, visible sur la figure 1.
  • Les buses 3 de l'ensemble de buses sont ainsi soit indépendantes les unes des autres ; soit forment des groupes de buses et sont réparties par tronçon de pulvérisation.
  • Le système de pulvérisation 1 comporte un système de commande 5.
  • Le système de pulvérisation 1 comporte en outre un moyen embarqué de mesure du cap 6. Le moyen embarqué de mesure du cap 6 est configuré pour mesurer le cap du système de pulvérisation 1.
  • Le système de commande 5 est configuré pour comparer le cap mesuré par le moyen embarqué de mesure du cap 6 avec un cap prédéterminé. Le cap prédéterminé peut être préalablement enregistré dans le système de commande 5, c'est-à-dire avant l'utilisation du système de pulvérisation 1, par exemple en correspondance avec une trajectoire prédéterminée sur une parcelle à traiter. Le cap prédéterminé peut également être mis à jour dans le système de commande 5, en fonction de chaque rangée 7 de la parcelle à traiter.
  • En particulier, le cap prédéterminé peut correspondre à une plage de valeurs de cap comprise entre une première borne et une seconde borne.
  • Par exemple, le cap prédéterminé peut correspondre à une plage angulaire de cap allant de -15 degrés à +15 degrés par rapport à une valeur centrale correspondant à un objectif de cap. Cela correspond à une plage angulaire de 30 degrés. Lorsque le cap mesuré par le moyen embarqué de mesure du cap 6 est hors de cette plage, par exemple le cap mesuré étant à plus de 16 degrés de l'objectif de cap, alors le système de commande 5 détermine que le cap mesuré est différent du cap prédéterminé puisqu'il est supérieur à la première borne. Au contraire, lorsque le cap mesuré par le moyen embarqué de mesure du cap 6 est dans de cette plage, alors le système de commande 5 détermine que le cap mesuré correspond au cap prédéterminé.
  • Le système de commande 5 est en outre configuré pour arrêter la pulvérisation lorsque le cap mesuré par le moyen embarqué de mesure du cap 6 du système de pulvérisation 1 est différent du cap prédéterminé, qu'il n'entre pas dans la plage de valeur entre la première borne et la seconde borne du cap prédéterminé.
  • En particulier, le système de commande 5 est configuré pour arrêter la pulvérisation du produit lorsque le cap mesuré du système est supérieur à la première borne ou lorsque le cap mesuré du système est inférieur à la seconde borne, la seconde borne étant inférieure à la première borne.
  • Par exemple, lorsque le système de commande 5 détermine que le cap mesuré est différent du cap prédéterminé, alors il peut générer un signal de fermeture qu'il envoie aux buses 3 de sorte que les buses 3 se ferment et arrêtent la pulvérisation. Au contraire, lorsque le système de commande 5 détermine que le cap mesuré correspond au cap prédéterminé, il peut générer un signal de commande qu'il envoie aux buses 3 de sorte que les buses 3 s'ouvrent et activent ou laisse activée la pulvérisation.
  • Dans un premier mode de réalisation, le moyen embarqué de mesure du cap 6 comporte un gyroscope configuré pour mesurer le cap du système de pulvérisation 1.
  • Dans un deuxième mode de réalisation, le moyen embarqué de mesure du cap 6 comporte un gyroscope, un accéléromètre et un magnétomètre configurés pour mesurer le cap et/ou la vitesse dudit système.
  • Dans un troisième mode de réalisation, le moyen embarqué de mesure du cap 6 comporte deux capteurs, chaque capteur étant relié à une roue avant de l'engin agricole 2 et permettant de déterminer un changement de cap dudit système de pulvérisation.
  • En particulier, dans ce troisième mode de réalisation chaque capteur peut déterminer la vitesse de la roue de l'engin agricole à laquelle il est associé. Si une roue est plus rapide que l'autre, un changement de cap est inévitable.
  • Par ailleurs, le moyen embarqué de mesure du cap 6 peut permettre de déterminer le sens d'avancement de l'engin agricole 2.
  • En tout état de cause, selon l'invention, le moyen embarqué de mesure du cap 6 du système de pulvérisation est embarqué dans le système de pulvérisation, de sorte que, conformément à l'invention, on ne met pas en oeuvre un système externe tel qu'un système de positionnement par satellite de type GPS ou GPS différentiel.
  • Le système de pulvérisation 1 comporte en outre un moyen de temporisation 8.
  • Le moyen de temporisation 8 est configuré pour mesurer la durée pendant laquelle le cap mesuré du système de pulvérisation 1 est supérieur à la première borne ou lorsque le cap mesuré du système est inférieur à la seconde borne. Le moyen de temporisation 8 est configuré pour ensuite comparer la durée mesurée à une durée prédéterminée. Tant que la durée mesurée est inférieure à la durée prédéterminée, le moyen de temporisation 8 est configuré pour inhiber l'arrêt forcé de la pulvérisation. Lorsque la durée mesurée atteint la durée prédéterminée, le moyen de temporisation 8 est configuré pour autoriser l'arrêt forcé de la pulvérisation.
  • La durée prédéterminée peut être préalablement enregistrée dans le moyen de temporisation 8 ou dans le système de commande 5, c'est-à-dire avant l'utilisation du système de pulvérisation. La durée prédéterminée peut également être mise à jour dans le système de commande 5 à chaque rangée 7 de la parcelle.
  • Lorsque le système de commande 5 détermine que le cap mesuré par le moyen embarqué de mesure du cap 6 est supérieur à ladite première borne ou que le cap mesuré du système est inférieur à ladite seconde borne, il génère et transmet un signal de comptage au moyen de temporisation 8. Le moyen de temporisation 8 chronomètre alors la durée pendant laquelle le cap mesuré est supérieur à ladite première borne ou la durée pendant laquelle le cap mesuré du système est inférieur à ladite seconde borne. Lorsque la durée chronométrée atteint la durée prédéterminée, le moyen de temporisation 8 génère et transmet au système de commande 5 un signal.
  • Ainsi, le moyen de temporisation 8 mesure la durée pendant laquelle le cap mesuré est supérieur à ladite première borne ou la durée pendant laquelle le cap mesuré du système est inférieur à ladite seconde borne. Lorsque la durée chronométrée ou mesurée atteint la durée prédéterminée, le moyen de temporisation 8 génère et transmet un signal au système de commande 5. Le système de commande 5 génère alors un signal de fermeture qu'il envoie aux buses 3 de sorte que les buses 3 se ferment et arrêtent la pulvérisation. Au contraire, lorsque la durée chronométrée ou mesurée n'atteint pas la durée prédéterminée, le moyen de temporisation ne génère pas de signal, le système de commande 5 détermine que le cap mesuré correspond au cap prédéterminé et génère un signal de commande qu'il envoie aux buses 3 de sorte que les buses 3 s'ouvrent et activent ou laisse activée la pulvérisation.
  • L'ouverture des buses 3 permet la pulvérisation des cultures, tandis que la fermeture des buses 3 arrête et empêche la pulvérisation. Ainsi, lorsque le système de commande 5 envoie le signal de commande aux buses 3, l'arrêt de la pulvérisation est inhibé. Lorsque le système de de commande 5 envoie le signal de fermeture aux buses 3, la pulvérisation est arrêtée.
  • La temporisation permet l'arrêt de la pulvérisation par le système de pulvérisation tout en évitant les arrêts intempestifs dus par exemple à un sol irrégulier, une rangée présentant un défaut de trajectoire, etc.
  • Le système de commande 5 peut également permettre un actionnement et/ou un arrêt forcé de la pulvérisation. En particulier, l'utilisateur du système de pulvérisation 1 peut actionner une commande générant un signal de commande permettant l'ouverture forcée des buses 3 et donc la pulvérisation, ou au contraire générant un signal de fermeture permettant la fermeture forcée des buses 3 et donc l'arrêt de la pulvérisation.
  • Le système de pulvérisation 1 peut comporter en outre au moins un capteur ultrasons 9 auquel est associé un champ de détection.
  • Avantageusement, le système de pulvérisation 1 peut comporter une pluralité de capteurs ultrasons 9, chacun associé à un champ de détection.
  • Le système de commande 5 est configuré pour traiter les informations acquises par chaque capteur dans leur champ de détection respectif, de façon à déterminer la présence ou l'absence de végétation dans la zone pulvérisable de chaque buse de pulvérisation 3.
  • Lorsque le système de commande 5 détecte la présence de végétation dans le champ de détection des capteurs, il génère et transmet un signal de commande aux buses 3. Ce signal de commande, commande l'ouverture des buses 3 et donc la pulvérisation.
  • Lorsque le système de commande 5 détecte l'absence de végétation dans le champ de détection des capteurs, il génère et transmet un signal de fermeture aux buses 3. Ce signal de fermeture, commande la fermeture des buses 3 et donc l'arrêt de la pulvérisation.
  • Toutefois, lorsque le système de commande 5 détecte la présence de végétation et qu'à la fois il détermine que le cap mesuré par le moyen embarqué de mesure du cap 6 est supérieur à la première borne ou inférieur à la seconde borne et que la durée chronométrée ou mesurée pendant laquelle le cap mesuré est supérieur à la première borne ou inférieur à la seconde borne atteint la durée prédéterminée, le système de commande 5 génère un signal de fermeture qui commande la fermeture des buses 3 et donc l'arrêt de la pulvérisation.
  • Ainsi, en référence à la figure 1, lorsque l'engin agricole 2 avance dans la rangée 7 de la parcelle, les capteurs 9 permettent au système de commande 5 de détecter la présence ou l'absence de végétation dans leur champ de détection. En cas de présence de culture à pulvériser 10, le système de commande 5 génère et transmet le signal de commande aux buses 3, commandant la pulvérisation de la culture à pulvériser 10. En cas d'absence de culture à pulvériser, le système de commande 5 génère et transmet le signal de fermeture aux buses 3, arrêtant la pulvérisation. Cela permet d'éviter de pulvériser du produit lorsqu'il n'y a pas de végétation et donc de ne pas gâcher de produit et de faire des économies.
  • En bout de rangée 7, l'engin agricole 2 doit effectuer un virage dans une zone de jonction 12 pour passer dans la rangée suivante. Toutefois, lors du virage la végétation se trouvant en bout de la première rangée sera pulvérisée en continue pendant le virage mais également lorsque l'engin agricole 2 est au début de la rangée suivante. Cette pulvérisation en continue cause un surdosage de produit sur cette végétation. Au surplus, lorsque l'engin agricole est dans la zone de jonction 12, la végétation 11 est aussi pulvérisée alors que nous ne souhaitons pas la pulvériser.
  • Ainsi, l'engin agricole 2, en bout de rangée 7 va commencer à effectuer son virage. Le cap du système de pulvérisation va alors changer. Si la durée pendant laquelle le cap mesuré est supérieur à la première borne ou inférieur à la seconde borne atteint la durée prédéterminée, le système de commande 5 génère un signal de fermeture qu'il envoie aux buses 3 de sorte que les buses 3 se ferment et arrêtent la pulvérisation. Ainsi, dans la zone de jonction 12, même si les capteurs 9 détectent la végétation 11, le système de commande 5 force l'arrêt de la pulvérisation. Par le même temps, la végétation 10 en bout de la première rangée 7 n'est pas pulvérisée pendant le virage de l'engin agricole 2, évitant ainsi le surdosage.
  • Le système de pulvérisation 1 peut permettre de compter les rangées 7 de la parcelle. En effet, chaque entrée dans une zone de jonction 12 indique une fin de rangée 7 et/ou le début d'une rangée suivante. Ainsi, à chaque coupure de pulvérisation due à un changement de cap, le nombre de rangée peut être incrémenté d'une unité.
  • De plus, le système de pulvérisation 1 peut permettre de faire une cartographie de la parcelle. En particulier, il peut permettre de déterminer, grâce aux capteurs 9, l'emplacement de la végétation et l'emplacement du manque de végétation. Le système 1 peut aussi permettre de déterminer le traçage du travail de pulvérisation effectué par l'engin agricole 2.
  • Grâce au système 1, il est possible de compter le nombre de rangées de la parcelle et de la cartographier sans pour autant être équipé d'un système de positionnement par satellite de type GPS.
  • L'invention concerne également un procédé de pulvérisation d'un produit à pulvériser au moyen d'un système de pulvérisation 1 porté ou trainé par un engin agricole. Dans le procédé de pulvérisation, le moyen embarqué de mesure du cap 6 mesure le cap du système de pulvérisation 1 et compare le cap mesuré avec le cap prédéterminé correspondant à une plage de valeur entre une première borne et une seconde borne, et dans lequel le système de pulvérisation 1 arrête la pulvérisation du produit lorsque le cap mesuré du système de pulvérisation 1 est supérieur à ladite première borne ou lorsque le cap mesuré du système de pulvérisation 1 est inférieur à ladite seconde borne.
  • De plus, le moyen de temporisation 8 peut mesurer la durée pendant laquelle le cap mesuré est supérieur à la première borne ou lorsque le cap mesuré du système est inférieur à la seconde borne, comparer à une durée prédéterminée la durée mesurée, inhiber l'arrêt forcé de la pulvérisation tant que la durée mesurée est inférieure à la durée prédéterminée et autoriser l'arrêt forcé de la pulvérisation lorsque la durée mesurée atteint la durée prédéterminée.
  • En outre, le système de commande 5 peut traiter les informations acquises dans le champ de détection des capteurs et déterminer la présence ou l'absence de végétation à pulvériser. Le système de commande 5 arrête la pulvérisation du produit lorsque le cap mesuré est supérieur à la première borne ou lorsque le cap mesuré du système est inférieur à la seconde borne, même si le système de commande 5 a déterminé la présence de végétation.
  • On notera par ailleurs que l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrit précédemment. Il apparaîtra en effet à l'homme du métier que diverses modifications peuvent être apportées au mode de réalisation décrit ci-dessus, à la lumière de l'enseignement qui vient de lui être divulgué.
  • Dans la présentation détaillée de l'invention qui est faite précédemment, les termes utilisés ne doivent pas être interprétés comme limitant l'invention au mode de réalisation exposé dans la présente description, mais doivent être interprétés pour y inclure tous les équivalents dont la prévision est à la portée de l'homme de l'art en appliquant ses connaissances générales à la mise en oeuvre de l'enseignement qui vient de lui être divulgué.

Claims (10)

  1. Système de pulvérisation (1) d'un produit pour engin agricole (2), comportant au moins une buse de pulvérisation (3) du produit associée à une zone pulvérisable (4) et un système de commande (5), ledit système de pulvérisation (1) comportant en outre un moyen embarqué de mesure de cap (6) configuré pour mesurer le cap dudit système de pulvérisation (1), le système de commande (5) étant configuré pour comparer ledit cap mesuré avec un cap prédéterminé correspondant à une plage de valeurs de cap comprise entre une première borne et une seconde borne, ledit système de commande (5) étant configuré pour forcer l'arrêt de la pulvérisation du produit lorsque le cap mesuré du système est supérieur à ladite première borne ou lorsque le cap mesuré du système est inférieur à ladite seconde borne, la seconde borne étant inférieure à la première borne.
  2. Système de pulvérisation (1) selon la revendication précédente, comportant en outre au moins un capteur ultrasons (9) ayant un champ de détection, le système de commande (5) étant configuré pour traiter les informations acquises par chaque capteur ultrasons (9) dans leur champ de détection respectif de façon à déterminer la présence ou l'absence de végétation (10) dans la zone pulvérisable (4) de chaque buse de pulvérisation (3) et pour arrêter la pulvérisation du produit depuis ladite buse de pulvérisation (3) en l'absence de végétation (10).
  3. Système de pulvérisation (1) selon la revendication précédente, dans lequel le moyen embarqué de mesure du cap (6) comporte au moins un gyroscope configuré pour mesurer le cap dudit système de pulvérisation (1).
  4. Système de pulvérisation (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le moyen embarqué de mesure du cap (6) comporte un accéléromètre et un magnétomètre configurés pour mesurer le cap et/ou la vitesse dudit système de pulvérisation (1).
  5. Système de pulvérisation (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comportant au moins deux capteurs, chaque capteur étant configuré pour être relié à une roue avant de l'engin agricole (2) et pour déterminer un changement de cap dudit système de pulvérisation (1).
  6. Système de pulvérisation (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comportant en outre un moyen de temporisation (8) configuré pour mesurer la durée pendant laquelle le cap mesuré du système de pulvérisation (1) est supérieur à ladite première borne ou lorsque le cap mesuré du système est inférieur à ladite seconde borne, pour la comparer à une durée prédéterminée et pour, tant que la durée mesurée est inférieure à la durée prédéterminée, inhiber l'arrêt forcé de la pulvérisation, l'arrêt forcé de la pulvérisation ne se produisant que lorsque la durée mesurée atteint la durée prédéterminée.
  7. Système de pulvérisation (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le système de commande (5) permet un actionnement et/ou un arrêt forcé de la pulvérisation.
  8. Procédé de pulvérisation d'un produit à pulvériser au moyen d'un système de pulvérisation (1) selon l'une des revendications 1 à 7, porté ou trainé par un engin agricole (2), le procédé comprenant :
    - la mesure d'un cap du système de pulvérisation (1) par le moyen embarqué de mesure du cap (6) ;
    - la comparaison, par le système de commande (5), du cap mesuré avec le cap prédéterminé correspondant à une plage de valeurs entre une première borne et une seconde borne ;
    et dans lequel le système de commande (5) :
    - force l'arrêt de la pulvérisation du produit lorsque le cap mesuré du système est supérieur à ladite première borne ou lorsque le cap mesuré du système est inférieur à ladite seconde borne, la seconde borne étant inférieure à la première borne.
  9. Procédé de pulvérisation selon la revendication précédente, dans lequel le moyen de temporisation (8) :
    - mesure la durée pendant laquelle le cap mesuré est supérieur à ladite première borne ou lorsque le cap mesuré du système est inférieur à ladite seconde borne ;
    - compare à une durée prédéterminée ladite durée mesurée ;
    - inhibe l'arrêt forcé de la pulvérisation tant que la durée mesurée est inférieure à la durée prédéterminée ; et
    - autorise l'arrêt forcé de la pulvérisation lorsque la durée mesurée atteint la durée prédéterminée.
  10. Procédé de pulvérisation selon l'une quelconque des revendications 8 à 9, dans lequel le système de commande (5) du système de pulvérisation (1) :
    - traite les informations acquises dans le champ de détection de l'au moins un capteur ultrasons (9) ; et
    - détermine la présence ou l'absence de végétation à pulvériser ;
    ledit système de commande (5) forçant l'arrêt de la pulvérisation du produit lorsque le cap mesuré est supérieur à ladite première borne ou lorsque le cap mesuré du système est inférieur à ladite seconde borne, même si le système de commande (5) a déterminé la présence de végétation.
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