EP4356276A1 - SENSORVORRICHTUNG ZUM ERMITTELN EINER GRÖßE - Google Patents

SENSORVORRICHTUNG ZUM ERMITTELN EINER GRÖßE

Info

Publication number
EP4356276A1
EP4356276A1 EP22782686.4A EP22782686A EP4356276A1 EP 4356276 A1 EP4356276 A1 EP 4356276A1 EP 22782686 A EP22782686 A EP 22782686A EP 4356276 A1 EP4356276 A1 EP 4356276A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
sensor device
certified
uncertified
software
sensor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP22782686.4A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Matthias Wolff
Kai Mittermüller
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hydac Electronic GmbH
Original Assignee
Hydac Electronic GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hydac Electronic GmbH filed Critical Hydac Electronic GmbH
Publication of EP4356276A1 publication Critical patent/EP4356276A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F21/00—Security arrangements for protecting computers, components thereof, programs or data against unauthorised activity
    • G06F21/70—Protecting specific internal or peripheral components, in which the protection of a component leads to protection of the entire computer
    • G06F21/71—Protecting specific internal or peripheral components, in which the protection of a component leads to protection of the entire computer to assure secure computing or processing of information
    • G06F21/74—Protecting specific internal or peripheral components, in which the protection of a component leads to protection of the entire computer to assure secure computing or processing of information operating in dual or compartmented mode, i.e. at least one secure mode
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G05B19/0428—Safety, monitoring
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
    • G06F11/14—Error detection or correction of the data by redundancy in operation
    • G06F11/1479—Generic software techniques for error detection or fault masking
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F21/00—Security arrangements for protecting computers, components thereof, programs or data against unauthorised activity
    • G06F21/50—Monitoring users, programs or devices to maintain the integrity of platforms, e.g. of processors, firmware or operating systems
    • G06F21/57—Certifying or maintaining trusted computer platforms, e.g. secure boots or power-downs, version controls, system software checks, secure updates or assessing vulnerabilities

Definitions

  • the invention relates to a sensor device for determining a variable, with hardware and software implemented thereon.
  • DE 10 2016 004 466 A1 discloses a sensor device in the form of an inclination sensor for detecting an inclination angle of an arm segment of a working machine.
  • the object of the invention is to provide a sensor device that can be easily and cost-effectively adapted to its respective conditions of use.
  • the hardware and software of a sensor device used for safety-critical applications in which the sensor device has to meet increased safety requirements in the form of safety standards, such as DIN EN 61508 or DIN EN ISO 13849, is a total of one appropriate certification by a certification organization such as TÜV, which is costly and time-consuming. If changes are made to the hardware and software of the sensor device after the relevant certification, for example due to an adjustment of the software and/or hardware of the sensor device to their respective conditions of use, the certification that has already been carried out expires and a new one is required with a renewed expenditure of time and money Carry out recertification of the entire sensor device.
  • a sensor device can be divided into a safety-critical and a safety-uncritical part with regard to its software.
  • At least one sensor device for detecting status values is connected to at least one of the processing units, in particular only to the processing unit of the certified part, and that the sensor device is set up in such a way that, depending on the status values, at least one sensor device of the size of each computing unit can be determined independently of one another and that the processes of the computing units for determining the size differ from one another.
  • the size is determined on the one hand by the processing unit of the certified part in one way and on the other hand by the processing unit of the uncertified part in a different way.
  • the status values of the respective sensor device are based on the recorded measured values.
  • the state values of only one sensor device are used for the determination of the size by the computing unit of the certified part and for the determination of the Size can also be used by the computing unit of the uncertified part, the status values of at least one other sensor device. Due to the determination of the variable by the processing unit of the uncertified part as a function of status values of at least one sensor device, in contrast to the use of status values of only one sensor device, disturbance variables affecting the respective sensor device can be at least partially calculated out.
  • the software implemented on the processing unit of the uncertified part is set up in such a way that it can calculate the variable by performing a fusion of the state values detected by at least two sensor devices.
  • the relevant software can be an algorithm for multi-sensor data fusion known from the prior art, such as an (extended) Kalman filter or complementary filter.
  • the certified part is certified in a state in which at least one empty data field of the certified part is provided for storing configuration data of the processing unit of the uncertified part. This allows the empty data field to be filled with data after the certification of the certified part, without changing the already certified part in such a way that recertification of it is necessary.
  • the variable is an angle of inclination of the sensor device in relation to a reference surface.
  • the size is only determined by the computing unit of the certified part using the state values of an acceleration sensor and the determination of the size by the computing unit of the uncertified part using the state values of the acceleration sensor, a yaw rate sensor and, if necessary, a magnetometer.
  • At least the processing unit of the certified part preferably both processing units, has a memory device or is connected to a memory device of this part.
  • the respective memory device can have at least one data field.
  • the respective arithmetic unit is in the form of a microcontroller.
  • At least one processing unit in particular only the processing unit of the certified part, has an interface for connection to a fieldbus system.
  • the invention also relates to a working machine, in particular a construction machine, such as a wheel loader, a mobile excavator or a truck-mounted concrete pump, with at least one movable component and at least one control and/or display.
  • a working machine in particular a construction machine, such as a wheel loader, a mobile excavator or a truck-mounted concrete pump, with at least one movable component and at least one control and/or display.
  • An above-mentioned sensor device is arranged directly or indirectly on the movable component, which is set up in such a way that it determines the angle of inclination of the component in relation to a reference surface and transmits it via a connection to the controller and/or display.
  • the reference area can correspond to the surface of the earth.
  • a specifiable reference system can be the earth.
  • the invention also relates to a method for adapting an above-mentioned sensor device to its respective conditions of use, with the following method steps: providing a part of the sensor device that has already been certified for any conditions of use; and adapting the software of the uncertified part to the respective conditions of use of the sensor device without changing the software of the already certified part of the sensor device to be recertified.
  • the software of the uncertified part is adapted by: storing configuration data for the processing unit of the uncertified part in a respective empty data field of the already certified part; Transmission of the configuration data from the processing unit of the certified part to the processing unit of the uncertified part; and adapting the software of the uncertified part to the respective operating conditions of the sensor device.
  • the software of the uncertified part is adapted by updating it. In this way it can be ensured in each case that the certified part of the sensor device remains unchanged when the computing unit of the uncertified part is adapted to the respective operating conditions of the sensor device, so that it does not have to be recertified.
  • a data field of the certified part that is already occupied with configuration data that is no longer up-to-date is emptied or an empty data field of this part is filled with a corresponding marking entry which causes the processing unit of the certified part to request current configuration data from the processing unit of the uncertified part.
  • FIG. 2 shows a sequence of an algorithm for multi-sensor data fusion, which is implemented on the processing unit of the uncertified part of the sensor device from FIG. 1;
  • 3 and 4 each show a sequence of an adaptation of the computing unit of the uncertified part to the respective operating conditions of the sensor device.
  • the sensor device has hardware and software implemented on it, which is divided into an uncertified part 10 and a part 12 that is certified on the basis of safety requirements.
  • the two parts 10, 12 are designed separately from one another with regard to their respective software.
  • the two parts 10, 12 each have a computing unit 14, 16 which are connected to one another so that they can communicate.
  • the hardware is at least partially shared between the uncertified part and the certified part of the software.
  • the processing unit 16 of the certified part 12 is also referred to below as the certified processing unit 16 and the processing unit 14 of the uncertified part 10 is also referred to as the uncertified processing unit 14 .
  • Sensor devices 20, 22, 24 are connected to the certified processing unit 16 via electrical lines 18, in each case for detecting status values.
  • the status values of a plurality of sensor devices 20, 22, 24 are transmitted from the respective sensor device 20, 22, 24 via the certified processing unit 16 to the uncertified processing unit 14.
  • the certified computing unit 16 determines the size in a way.
  • the uncertified arithmetic unit 14 determines the variable using the status values of the plurality of sensor devices 20, 22, 24 in a different way, which at least partially differs from the one way.
  • the respective manner of determination is also referred to as the process of determining the variable.
  • the status values of a single sensor device 20, 22, 24 are used by both computing units 14, 16 to determine the variable independently of one another.
  • the uncertified computing unit 14 is set up in such a way that it calculates the variable by performing a fusion of the state values detected by a plurality of sensor devices 20, 22, 24.
  • the relevant software of the uncertified computing unit 14 can be an algorithm for multi-sensor data fusion known from the prior art, such as an (extended) Kalman filter 26 or complementary filter, which is adapted to the present use.
  • Each computing unit 14, 16 has an interface 28 which is connected to one another via at least one further electrical line 30. This connection can be realized by a bus system.
  • the respective interface 28 for connection to the respective other computing unit 14, 16 can be in the form of an inter-CPU interface, for example in the form of a serial peripheral interface (SPI).
  • SPI serial peripheral interface
  • the certified processing unit 16 has a further interface for connection to a field bus system 32 .
  • the field bus system 32 can be designed in the form of a controller area network (CAN) field bus system.
  • the protocol used for data transmission can be the CanOpenSafety protocol.
  • the certified computing unit 16 can also have a memory device, not shown in the figures, or be connected to it.
  • a respective sensor device 20, 22, 24 can be configured by the certified computing unit 16.
  • the computing units 14, 16 are each designed as a microcontroller.
  • the variable is an angle of inclination of the sensor device related to a reference surface.
  • the sensor devices 20, 22, 24 used to determine the angle of inclination are an acceleration sensor 20, a yaw rate sensor 22 and optionally a magnetometer 24.
  • the angle of inclination is determined independently of one another in each computing unit 14, 16.
  • the certified computing unit 16 determines the inclination angle independently of one another only using the state values of the acceleration sensor 20 and the uncertified computing unit 14 uses the respective state values of the acceleration sensor 20, the yaw rate sensor 22 and, if applicable, the magnetometer 24.
  • the angle of inclination determined by the uncertified arithmetic unit 14 is finally transmitted to the certified arithmetic unit 16, for example via the electrical line 30, via the the status values of the sensor devices 20, 22, 24 can also get from the certified computing unit 16 to the uncertified computing unit.
  • the two variables determined by the computing units 14, 16 in the form of the angle of inclination represent output signals from the sensor device, which are preferably sent to the fieldbus system 32, in particular by the certified computing unit 16.
  • the acceleration sensor 20 arranged in any position is at rest, only the gravitational acceleration g acts on it, which acceleration sensor 20 can detect in the form of a vector (perpendicular).
  • the inclination of the sensor device, in particular of the acceleration sensor, in relation to the earth's surface can be determined by comparing the currently detected vector with a vector that the acceleration sensor 20 detects in a reference position.
  • the reference position can correspond to an initial rest position of the sensor device.
  • the angle of inclination of the sensor device can depend only or at least on the angle of inclination of the certified computing unit 16 .
  • acceleration sensor 20 If the acceleration sensor 20 is not at rest, but instead executes a particularly accelerated movement, other accelerations act on the acceleration sensor 20 in addition to the gravitational acceleration g, for example due to a centrifugal force and/or an externally specified vibration. In the case of the moving acceleration sensor 20, these further accelerations represent disturbance variables for the determination of the inclination of the acceleration sensor 20, which lead to an incorrectly detected vector (apparent plumb line).
  • the algorithm for multi-sensor data fusion serves to reduce, or at best compensate, these disturbance variables, for which it uses the state values of yaw rate sensor 22 and possibly magnetometer 24 in order to correct the state values of acceleration sensor 20 .
  • An example of the algorithm for multi-sensor data fusion in FIG. 2 is an extended Kalman filter 26 which is known from the prior art and has been adapted to the present use and which, as usual, has a prediction 34 and a correction step 36 .
  • the prediction step 34 using a physical system model of the system in which the sensor device is used, depending on the estimated current expected value x + and the estimated current covariance P + and possibly the state values 42, 44 of the acceleration sensor 20 and the yaw rate sensor 22 Prediction expected value x ⁇ and a prediction covariance P ⁇ are calculated, which are corrected in the subsequent correction step 36 using current state values 50.
  • the current status values can be a speed.
  • the estimated current expected value x + and the estimated current covariance P + are obtained, which are returned to the prediction step 34 and from which the angle of inclination can be derived.
  • a calculation 52 of the Euler angles 0, ⁇ can be carried out and/or a correction angle p can be obtained, in particular from the correction step 36 .
  • the adaptation of the physical system model to the respective system for example a working machine, in which the sensor device can be used, can be the reason for an adaptation of the uncertified part 10 to its respective conditions of use in this system.
  • At least the sensor devices 20, 22, 24 of the sensor device can be combined as a tradable unit and arranged in a common housing, not shown in the figures. can the sensor devices 20, 22, 24 can be arranged in the housing in a stationary manner relative to the housing. If we are talking here about a state of rest or a state of movement of the sensor device, this state is aimed at least at the sensor devices 20, 22, 24 of the sensor device.
  • the sensor device is part of a system in the form of a mobile work machine, for example a wheel loader, a mobile excavator or a truck-mounted concrete pump.
  • a mobile work machine for example a wheel loader, a mobile excavator or a truck-mounted concrete pump.
  • the work machine has the fieldbus system 32 and a movable component in the form of a cantilever to which the sensor device is directly or indirectly connected.
  • the sensor device is set up in such a way that it determines the angle of inclination of the component in relation to the reference surface and forwards it to the field bus system 32 .
  • the certified Part 12 can be used in different systems, i.e. under different operating conditions, without having to adapt it to the respective system by changing its software, which would result in recertification.
  • the uncertified part 10 can be adapted or adapted to a respective system as part of a change in its software without causing a change to the software of the certified part 12 of the sensor device that is to be certified.
  • the certified part 12 is certified in a state in which at least one empty data field of the certified part 12 for storing configuration data of the uncertified processing unit 14 is provided.
  • the empty data field is located in a memory device of the certified part 12, which is not shown in the figures.
  • the uncertified part 10 can be adapted to a respective system in which the sensor device is used, in which configuration data for the uncertified processing unit 14 are stored in a respective empty data field of the already certified part 12 .
  • An initialization 66 of the uncertified processing unit 14 is then carried out, whereupon the latter makes a request 68 for its configuration data to the certified processing unit 16 .
  • this data is transmitted 70 from the certified processing unit 16 to the uncertified processing unit 14 .
  • the software of the uncertified processing unit 14 is adapted to the respective system, that is to say the respective operating conditions prevailing there, by means of the transmitted configuration data.
  • the uncertified processing unit 14 is then ready for use 72.
  • the uncertified part 10 can be adapted to the respective system by updating the software of the uncertified computing unit 14.
  • the certified computing unit 16 is initialized 82 .
  • the certified processing unit 16 is then brought into a tunnel mode 84, whereupon an initialization 86 of the uncertified processing unit 14 is carried out.
  • the uncertified processing unit 14 is then placed in an update state 88 in which an update 90 of its software is then carried out.
  • a reset 92 or deletion of a data field of the certified part 12 previously occupied with configuration data is then carried out for the purpose of identifying the update of the software of the uncertified processing unit 14 compared to the certified processing unit 16.
  • a restart then follows 94 of the sensor device is carried out, whereupon the uncertified computing unit 14 makes a request 96 for its configuration data to the certified computing unit 16 .
  • the emptied data field of the certified part 12 is recognized as emptied 98 , as a result of which the certified arithmetic unit 16 is prompted to submit a request 100 for configuration data to the uncertified arithmetic unit 14 .
  • a transmission 102 of the configuration data from the uncertified processing unit 14 to the certified processing unit 16 is then carried out.
  • the configuration data is stored 104 in an empty data field of the certified part 12, whereupon finally a restart 106 of the sensor device is carried out.
  • a restart 60, 80, 94, 106 of the sensor device corresponds to at least a restart of the software of each computing unit 14, 16.
  • Said data field of the certified part 12 can be edited via the object dictionary and can be stored in a storage device in the form of a ferroelectric random access memory (FRAM) may be provided.
  • FRAM ferroelectric random access memory

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Testing Or Calibration Of Command Recording Devices (AREA)
  • Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)

Abstract

Es ist offenbart eine Sensorvorrichtung zum Ermitteln einer Größe, mit Hardware und darauf implementierter Software, die dadurch gekennzeichnet ist, dass die Software in einen unzertifizierten Teil (10) und einen aufgrund von Sicherheitsanforderungen zertifizierten Teil (12) unterteilt ist, die hinsichtlich ihrer jeweiligen Software getrennt voneinander ausgebildet sind und jeweils zumindest eine Recheneinheit (14, 16) aufweisen, die miteinander kommunizierend verbunden sind. Des Weiteren ist eine Arbeitsmaschine mit einer derartigen Sensorvorrichtung und ein Verfahren zum Anpassen einer solchen Sensorvorrichtung an ihre jeweiligen Einsatzbedingungen beschrieben.

Description

Sensorvorrichtung zum Ermitteln einer Größe
Die Erfindung betrifft eine Sensorvorrichtung zum Ermitteln einer Größe, mit Hardware und darauf implementierter Software.
Die DE 10 2016 004 466 A1 offenbart eine Sensorvorrichtung in Form eines Neigungsgebers zur Erfassung eines Neigungswinkels eines Armseg- ments einer Arbeitsmaschine.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Sensorvorrichtung bereitzustellen, die einfach und kostengünstig an ihre jeweiligen Einsatzbedingungen anpassbar ist.
Eine dahingehende Aufgabe löst eine erfindungsgemäße Sensorvorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 in seiner Gesamtheit.
In erfindungsgemäßer Weise ist zunächst erkannt worden, dass die Hard- und Software einer für sicherheitskritische Anwendungen eingesetzten Sensorvorrichtung, bei denen die Sensorvorrichtung erhöhte Sicherheitsanforderungen in Form von Sicherheitsnormen, wie beispielsweise DIN EN 61508 oder DIN EN ISO 13849, zu erfüllen hat, insgesamt einer entsprechenden Zertifizierung durch eine Zertifizierungsorganisation, beispielsweise durch den TÜV, zu unterziehen ist, die kosten- und zeitaufwändig ist. Werden nach der dahingehenden Zertifizierung Änderungen an der Hard- und Software der Sensorvorrichtung durchgeführt, beispielsweise aufgrund einer Anpassung der Soft- und/oder Hardware der Sensorvorrichtung an ihre jeweiligen Einsatzbedingungen, erlischt die bereits erfolgte Zertifizierung und es ist mit einem erneuten Kosten- und Zeitaufwand eine Rezer- tifizierung der gesamten Sensorvorrichtung durchzuführen.
In erfindungsgemäßer Weise ist weiterhin erkannt worden, dass eine Sensorvorrichtung hinsichtlich ihrer Software in einen sicherheitskritischen und einen sicherheitsunkritischen Teil unterteilbar ist.
Diese erfindungsgemäßen Erkenntnisse fließen in die Merkmale des Patentanspruchs 1 in seiner Gesamtheit ein, gemäß dessen kennzeichnenden Teil sich die erfindungsgemäße Sensorvorrichtung dadurch auszeichnet, dass die Software der Sensorvorrichtung in einen unzertifizierten Teil und einen aufgrund von Sicherheitsanforderungen zertifizierten Teil unterteilt ist, die hinsichtlich ihrer jeweiligen Software getrennt voneinander ausgebildet sind und jeweils zumindest eine Recheneinheit aufweisen, die miteinander kommunizierend verbunden sind.
Durch eine derartige Unterteilung der Software der Sensorvorrichtung ist lediglich ein sicherheitskritischer Teil der Software der Sensorvorrichtung vor deren Erstinbetriebnahme und gegebenenfalls nach einer Änderung dieser bereits zertifizierten Software zu zertifizieren, wohingegen ein weiterer sicherheitsunkritischer Teil der Software der Sensorvorrichtung nicht zertifiziert werden muss. Hierdurch ist der Kosten- und Zeitaufwand für eine Zertifizierung der Sensorvorrichtung reduziert. Darüber hinaus kann in dem zu zertifizierenden bzw. zertifizierten Teil Software vorgesehen werden, die auf jegliche Einsatzbedingungen der Sensorvorrichtung anwendbar ist, wohingegen in dem nicht zu zertifizierenden bzw. unzertifizierten Teil Software vorsehbar ist, die an die jeweiligen Einsatzbedingungen der Sensorvorrichtung angepasst werden kann oder anzupassen ist. Bei entsprechender Unterteilung der Software der Sensorvorrichtung ist lediglich der sicherheitskritische Teil der Software der Sensorvorrichtung vor deren Erstinbetriebnahme einmal zu zertifizieren und für eine Anpassung der Sensorvorrichtung an ihre jeweiligen Einsatzbedingungen die Sensorvorrichtung nicht ein weiteres Mal zu rezertifizieren, selbst wenn der unzertifizierte Teil dafür geändert worden ist. Hierdurch ist der Kosten- und Zeitaufwand für eine Zertifizierung der Sensorvorrichtung weiterhin stark reduziert und zudem ist die Sensorvorrichtung einfach, schnell und kostengünstig an ihre jeweiligen Einsatzbedingungen in einem System anpassbar, in dem die Sensorvorrichtung eingesetzt ist.
Bei einem besonders bevorzugten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass an zumindest eine der Recheneinheiten, insbesondere nur an die Recheneinheit des zertifizierten Teils, zumindest eine Sensoreinrichtung zum Erfassen von Zustandswerten angeschlossen ist und dass die Sensorvorrichtung derart eingerichtet ist, dass in Abhängigkeit der Zustandswerte zumindest einer Sensoreinrichtung von jeder Recheneinheit unabhängig voneinander jeweils die Größe bestimmbar ist und dass sich die Prozesse der Recheneinheiten zur Bestimmung der Größe voneinander unterscheiden. Somit wird die Größe einerseits von der Recheneinheit des zertifizierten Teils auf eine Art und Weise und andererseits von der Recheneinheit des unzertifizierten Teils auf eine andere Art und Weise bestimmt. Die Zustandswerte der jeweiligen Sensoreinrichtung basieren auf den erfassten Messwerten.
Bei einem weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass zur Bestimmung der Größe durch die Recheneinheit des zertifizierten Teils die Zustandswerte nur einer Sensoreinrichtung und zur Bestimmung der Größe durch die Recheneinheit des unzertifizierten Teils zusätzlich die Zustandswerte mindestens einer weiteren Sensoreinrichtung verwendet werden können. Aufgrund der Bestimmung der Größe durch die Recheneinheit des unzertifizierten Teils in Abhängigkeit von Zustandswerten mindestens einer Sensoreinrichtung sind im Gegensatz zur Verwendung von Zustandswerten lediglich einer Sensoreinrichtung auf die jeweilige Sensoreinrichtung einwirkende Störgrößen zumindest teilweise herausrechenbar.
Bei einem weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die auf der Recheneinheit des unzertifizierten Teils implementierte Software derart eingerichtet ist, dass diese unter Durchführen einer Fusion der von zumindest zwei Sensoreinrichtungen erfassten Zustandswerte die Größe berechnen kann. Bei der dahingehenden Software kann es sich um einen aus dem Stand der Technik bekannten Algorithmus zur multisensoriellen Datenfusion handeln, wie beispielsweise um ein (Extended) Kaimanfilter oder Komplementärfilter.
Bei einem weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass der zertifizierte Teil in einem Zustand zertifiziert ist, in dem zumindest ein leeres Datenfeld des zertifizierten Teils zum Ablegen von Konfigurationsdaten der Recheneinheit des unzertifizierten Teils vorgesehen ist. Dadurch kann das leere Datenfeld nach der Zertifizierung des zertifizierten Teils mit Daten gefüllt werden, ohne dass der bereits zertifizierte Teil so geändert wird, dass eine Rezertifizierung dessen notwendig ist.
Bei einem weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die Größe ein auf eine Referenzfläche bezogener Neigungswinkel der Sensorvorrichtung ist. Vorzugsweise ist dabei vorgesehen, dass jeweils als Sensoreinrichtung zum Erfassen von Zustandswerten zumindest ein Mitglied der Gruppe Beschleunigungssensor (Accelerometer), Drehratensensor (Gyroskop) und Magnetometer vorgesehen ist. Besonders bevorzugt erfolgt die Bestimmung der Größe durch die Recheneinheit des zertifizierten Teils nur unter Verwendung der Zustandswerte eines Beschleunigungssensors und die Bestimmung der Größe durch die Recheneinheit des unzertifizierten Teils unter Verwendung der Zustandswerte des Beschleunigungssensors, eines Drehratensensors und gegebenenfalls eines Magnetometers.
Bei einem weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass zumindest die Recheneinheit des zertifizierten Teils, bevorzugt beide Recheneinheiten, eine Speichereinrichtung aufweist oder mit einer Speichereinrichtung dieses Teils verbunden ist. Die jeweilige Speichereinrichtung kann zumindest ein Datenfeld aufweisen.
Bei einem weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die jeweilige Recheneinheit als Mikrocontroller ausgebildet ist.
Bei einem weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass zumindest eine Recheneinheit, insbesondere nur die Recheneinheit des zertifizierten Teils, eine Schnittstelle zum Anschluss an ein Feldbussystem aufweist.
Gegenstand der Erfindung ist zudem eine Arbeitsmaschine, insbesondere eine Baumaschine, wie beispielsweise ein Radlader, ein Mobilbagger oder eine Autobetonpumpe, mit mindestens einer bewegbaren Komponente und mindestens einer Steuerung und/oder einer Anzeige. An der bewegbaren Komponente ist mittelbar oder unmittelbar eine voranstehend genannte Sensorvorrichtung angeordnet, die derart eingerichtet ist, dass diese den Neigungswinkel der Komponente in Bezug auf eine Referenzfläche bestimmt und über eine Verbindung an die Steuerung und/oder Anzeige weiterleitet. Die Referenzfläche kann der Erdoberfläche entsprechen. Ein vorgebbares Bezugssystem kann die Erde sein. Gegenstand der Erfindung ist des Weiteren ein Verfahren zum Anpassen einer voranstehend genannten Sensorvorrichtung an ihre jeweiligen Einsatzbedingungen, mit den folgenden Verfahrensschritten: Bereitstellen eines für jegliche Einsatzbedingungen bereits zertifizierten Teils der Sensorvorrichtung; und Anpassen der Software des unzertifizierten Teils an die jeweiligen Einsatzbedingungen der Sensorvorrichtung ohne zu rezertifizierende Änderung der Software des bereits zertifizierten Teils der Sensorvorrichtung.
Bei einem besonders bevorzugten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die Software des unzertifizierten Teils angepasst wird durch: Ablegen von Konfigurationsdaten für die Recheneinheit des unzertifizierten Teils in einem jeweiligen leeren Datenfeld des bereits zertifizierten Teils; Übermitteln der Konfigurationsdaten von der Recheneinheit des zertifizierten Teils an die Recheneinheit des unzertifizierten Teils; und Anpassen der Software des unzertifizierten Teils an die jeweiligen Einsatzbedingungen der Sensorvorrichtung. Bei einem besonders bevorzugten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die Software des unzertifizierten Teils angepasst wird durch deren Aktualisierung. Dadurch kann jeweils sichergestellt werden, dass bei einer Anpassung der Recheneinheit des unzertifizierten Teils an die jeweiligen Einsatzbedingungen der Sensorvorrichtung der zertifizierte Teil der Sensorvorrichtung unverändert verbleibt, so dass dieser nicht rezertif iziert werden muss.
Bei einem besonders bevorzugten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass zur Kenntlichmachung einer Aktualisierung der Software der Recheneinheit des unzertifizierten Teils gegenüber der Recheneinheit des zertifizierten Teils ein bereits mit nicht mehr aktuellen Konfigurationsdaten belegtes Datenfeld des zertifizierten Teils geleert oder ein leeres Datenfeld dieses Teils mit einem entsprechenden Markierungseintrag gefüllt wird, wodurch die Recheneinheit des zertifizierten Teils veranlasst wird, aktuelle Konfigurationsdaten von der Recheneinheit des unzertifizierten Teils anzufragen. Nicht bevorzugt, aber dennoch nicht auszuschließen sind die folgenden Verfahrensschritte: Ändern der Software des bereits zertifizierten Teils der Sensorvorrichtung; und Rezertifizieren des zertifizierten Teils der Sensorvorrichtung.
Im Folgenden werden eine erfindungsgemäße Sensorvorrichtung und das erfindungsgemäße Verfahren anhand der Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigen in prinzipieller und schematischer Blockdarstellung die
Fig. 1 nicht maßstabsgetreu einen jeweils eine Recheneinheit aufweisenden zertifizierten und einen unzertifizierten Teil einer erfindungsgemäßen Sensorvorrichtung;
Fig. 2 einen Ablauf eines Algorithmus zur multisensoriellen Datenfusion, der auf der Recheneinheit des unzertifizierten Teils der Sensorvorrichtung aus Fig. 1 implementiert ist; und
Fig. 3 und 4 jeweils einen Ablauf einer Anpassung der Recheneinheit des unzertifizierten Teils an die jeweiligen Einsatzbedingungen der Sensorvorrichtung.
Fig. 1 zeigt eine erfindungsgemäße Sensorvorrichtung zum Ermitteln einer Größe. Die Sensorvorrichtung weist Hardware und darauf implementierte Software auf, die in einen unzertifizierten Teil 10 und einen aufgrund von Sicherheitsanforderungen zertifizierten Teil 12 unterteilt ist. Die beiden Teile 10, 12 sind hinsichtlich ihrer jeweiligen Software getrennt voneinander ausgebildet. Die beiden Teile 10, 12 weisen jeweils eine Recheneinheit 14, 16 auf, die miteinander kommunizierend verbunden sind. Die Hardware wird zumindest teilweise von dem unzertifizierten Teil und dem zertifizierten Teil der Software gemeinsam genutzt. Im Folgenden wird die Recheneinheit 16 des zertifizierten Teils 12 auch als zertifizierte Recheneinheit 16 und entsprechend die Recheneinheit 14 des unzertifizierten Teils 10 auch als unzertifizierte Recheneinheit 14 bezeichnet.
An die zertifizierte Recheneinheit 16 sind über elektrische Leitungen 18 Sensoreinrichtungen 20, 22, 24 jeweils zum Erfassen von Zu stands werten angeschlossen. Die Zustandswerte mehrerer Sensoreinrichtungen 20, 22, 24 werden von der jeweiligen Sensoreinrichtung 20, 22, 24 ausgehend, über die zertifizierte Recheneinheit 16 zu der unzertifizierten Recheneinheit 14 übermittelt. Unter Verwendung der Zustandswerte mindestens einer der Sensoreinrichtungen 20, 22, 24 bestimmt die zertifizierte Recheneinheit 16 die Größe auf eine Art und Weise. Unabhängig davon bestimmt die unzertifizierte Recheneinheit 14 die Größe unter Verwendung der Zustandswerte der mehreren Sensoreinrichtungen 20, 22, 24 auf eine andere Art und Weise, die sich von der einen Art und Weise zumindest teilweise unterscheidet. Die jeweilige Art und Weise der Bestimmung wird vorliegend auch als Prozess der Bestimmung der Größe bezeichnet. Vorzugsweise werden die Zustandswerte einer einzigen Sensoreinrichtung 20, 22, 24 von beiden Recheneinheiten 14, 16 zur Bestimmung der Größe unabhängig voneinander verwendet.
Eine auf der unzertifizierten Recheneinheit 14 implementierte Software ist derart eingerichtet, dass diese unter Durchführen einer Fusion der von mehreren Sensoreinrichtungen 20, 22, 24 erfassten Zustandswerte die Größe berechnet. Bei der dahingehenden Software der unzertifizierten Recheneinheit 14 kann es sich um einen aus dem Stand der Technik bekannten Algorithmus zur multisensoriellen Datenfusion handeln, wie beispielsweise um ein (Extended) Kaimanfilter 26 oder Komplementärfilter, das auf die vorliegende Verwendung angepasst ist. Jede Recheneinheit 14, 16 weist eine Schnittstelle 28 auf, die über mindestens eine weitere elektrische Leitung 30 miteinander verbunden sind. Diese Verbindung kann durch ein Bussystem verwirklicht sein. Die jeweilige Schnittstelle 28 zur Anbindung an die jeweils andere Recheneinheit 14, 16 kann in Form einer Inter-CPU-Schnittstelle, beispielsweise in Form eines Serial Peripheral Interface (SPI), vorliegen. Die zertifizierte Recheneinheit 16 weist eine weitere Schnittstelle zur Anbindung an ein Feldbussystem 32 auf. Das Feldbussystem 32 kann in Form eines Controller Area Network (CAN)- Feldbussystems ausgebildet sein. Das dabei zur Datenübertragung verwendete Protokoll kann das CanOpenSafety-Protokoll sein. Die zertifizierte Recheneinheit 16 kann des Weiteren eine in den Figuren nicht dargestellte Speichereinrichtung aufweisen oder an diese angeschlossen sein. Durch die zertifizierte Recheneinheit 16 kann eine jeweilige Sensoreinrichtung 20, 22, 24 konfigurierbar sein.
Die Recheneinheiten 14, 16 sind jeweils als Mikrocontroller ausgebildet.
Die Größe ist vorliegend ein auf eine Referenzfläche bezogener Neigungswinkel der Sensorvorrichtung. Die zur Bestimmung des Neigungswinkels verwendeten Sensoreinrichtungen 20, 22, 24 sind ein Beschleunigungssensor 20, ein Drehratensensor 22 und gegebenenfalls ein Magnetometer 24. Der Neigungswinkel wird in jeder Recheneinheit 14, 16 unabhängig voneinander bestimmt. Die zertifizierte Recheneinheit 16 bestimmt nur unter Verwendung der Zustandswerte des Beschleunigungssensors 20 und die unzertifizierte Recheneinheit 14 bestimmt unter Verwendung der jeweiligen Zustandswerte des Beschleunigungssensors 20, des Drehratensensors 22 und gegebenenfalls des Magnetometers 24 jeweils den Neigungswinkel unabhängig voneinander. Der von der unzertifizierten Recheneinheit 14 bestimmte Neigungswinkel wird schließlich an die zertifizierte Recheneinheit 16 übermittelt, beispielsweise über die elektrische Leitung 30, über die auch die Zustandswerte der Sensoreinrichtungen 20, 22, 24 von der zertifizierten Recheneinheit 16 zu der unzertifizierten Recheneinheit gelangen können.
Die beiden durch die Recheneinheiten 14, 16 bestimmten Größen in Form der Neigungswinkel stellen Ausgangssignale der Sensorvorrichtung dar, die vorzugsweise an das Feldbussystem 32 abgegeben werden, insbesondere von der zertifizierten Recheneinheit 16.
Ist der in einer beliebigen Lage angeordnete Beschleunigungssensor 20 in Ruhe, wirkt auf diesen lediglich die Erdbeschleunigung (Gravitation) g, die in Form eines Vektors (Lot) von dem Beschleunigungssensor 20 erfassbar ist. Durch einen Vergleich des aktuell erfassten Vektors mit einem Vektor, den der Beschleunigungssensor 20 in einer Referenzlage erfasst, kann die Neigung der Sensorvorrichtung, insbesondere des Beschleunigungssensors, in Relation zur Erdoberfläche ermittelt werden. Die Referenzlage kann einer Ausgangsruhelage der Sensorvorrichtung entsprechen. Somit kann, wenn die Sensorvorrichtung in einer beliebigen Lage in Ruhe ist, der Neigungswinkel der Sensorvorrichtung nur oder zumindest von dem Neigungswinkel der zertifizierten Recheneinheit 16 abhängig sein.
Ist der Beschleunigungssensor 20 nicht in Ruhe, sondern führt dieser eine, insbesondere beschleunigte, Bewegung aus, wirken auf den Beschleunigungssensor 20 neben der Erdbeschleunigung g weitere Beschleunigungen, beispielsweise aufgrund einer Zentrifugalkraft und/oder einer von außen vorgegebenen Vibration. Diese weiteren Beschleunigungen stellen bei dem bewegten Beschleunigungssensor 20 Störgrößen für die Bestimmung der Neigung des Beschleunigungssensors 20 dar, die zu einem fehlerhaft erfassten Vektor (Scheinlot) führen. Der Algorithmus zur multisensoriellen Datenfusion dient zur Reduktion, bestenfalls Kompensation, dieser Störgrößen, wofür dieser die Zustandswerte des Drehratensensors 22 und gegebenenfalls des Magnetometers 24 verwendet, um die Zustandswerte des Beschleunigungssensors 20 zu korrigieren.
Beispielhaft ist für den Algorithmus zur multisensoriellen Datenfusion in Fig. 2 ein auf die vorliegende Verwendung angepasstes, aus dem Stand der Technik bekanntes Extended Kaimanfilter 26 gezeigt, das wie üblich einen Prädiktions- 34 und einen Korrekturschritt 36 aufweist. In dem Prädiktionsschritt 34 wird unter Verwendung eines physikalischen Systemmodels des Systems, in dem die Sensorvorrichtung eingesetzt ist, in Abhängigkeit des geschätzten aktuellen Erwartungswertes x+ und der geschätzten aktuellen Kovarianz P+ sowie gegebenenfalls der Zustandswerte 42, 44 des Beschleunigungssensors 20 und des Drehratensensors 22 ein Prädiktions-Erwartungs- wert x~ und eine Prädiktions-Kovarianz P~ errechnet, die in dem darauffolgenden Korrekturschritt 36 mittels aktueller Zustandswerte 50 korrigiert werden. Bei den aktuellen Zu stands werten kann es sich um eine Geschwindigkeit handeln. Nach dem Korrekturschritt 36 erhält man den geschätzten aktuellen Erwartungswert x+ und die geschätzte aktuelle Kovarianz P+, die in den Prädiktionsschritt 34 rückgeführt sind und von denen der Neigungswinkel ableitbar ist. Hierfür kann in Abhängigkeit des geschätzten aktuellen Erwartungswert x+ eine Berechnung 52 der Eulerschen Winkel 0, <p durchgeführt werden und/oder kann, insbesondere aus dem Korrekturschritt 36, ein Korrekturwinkel p erhalten werden. Die Anpassung des physikalischen Systemmodels an das jeweilige System, beispielsweise eine Arbeitsmaschine, in dem die Sensorvorrichtung einsetzbar ist, kann ursächlich sein für eine Anpassung des unzertifizierten Teils 10 an seine jeweiligen Einsatzbedingungen in diesem System.
Zumindest die Sensoreinrichtungen 20, 22, 24 der Sensorvorrichtung können als handelbare Einheit zusammengefasst sein und in einem in den Figuren nicht gezeigten gemeinsamen Gehäuse angeordnet sein. Dabei können die Sensoreinrichtungen 20, 22, 24 in dem Gehäuse gegenüber dem Gehäuse ortsfest angeordnet sein. Ist vorliegend die Rede von einem Ruheoder einem Bewegungszustand der Sensorvorrichtung, richtet sich dieser Zustand zumindest auf die Sensoreinrichtungen 20, 22, 24 der Sensorvorrichtung.
Die Sensorvorrichtung ist Teil eines Systems in Form einer fahrbaren Arbeitsmaschine, beispielsweise eines Radladers, eines Mobilbaggers oder einer Autobetonpumpe. Von dem System ist in den Figuren lediglich das Feldbussystem 32 in Fig. 1 gezeigt. Die Arbeitsmaschine weist das Feldbussystem 32 und eine bewegbare Komponente in Form eines Auslegers auf, mit dem die Sensorvorrichtung mittelbar oder unmittelbar verbunden ist. Die Sensorvorrichtung ist derart eingerichtet, dass diese den Neigungswinkel der Komponente in Bezug auf die Referenzfläche bestimmt und an das Feldbussystem 32 weiterleitet.
Der zertifizierte Teil 12 ist in verschiedenen Systemen, also unter verschiedenen Einsatzbedingungen, verwendbar, ohne diesen an das jeweilige System im Rahmen einer Änderung seiner Software anpassen zu müssen, was eine Rezertifizierung dessen zur Folge hätte. Der unzertifizierte Teil 10 ist im Rahmen einer Änderung seiner Software an ein jeweiliges System anpassbar oder anzupassen, ohne eine zu zertifizierende Änderung der Software des zertifizierten Teils 12 der Sensorvorrichtung zu veranlassen.
Der zertifizierte Teil 12 wird in einem Zustand zertifiziert, in dem zumindest ein leeres Datenfeld des zertifizierten Teils 12 zum Ablegen von Konfigurationsdaten der unzertifizierten Recheneinheit 14 vorgesehen ist. Das leere Datenfeld befindet sich in einer in den Figuren nicht gezeigten Speichereinrichtung des zertifizierten Teils 12. An ein jeweiliges System, in dem die Sensorvorrichtung eingesetzt ist, ist der unzertifizierte Teil 10 anpassbar, in dem Konfigurationsdaten für die unzertifizierte Recheneinheit 14 in einem jeweiligen leeren Datenfeld des bereits zertifizierten Teils 12 abgelegt werden. Nach einem Neustart 60 der Sensorvorrichtung (Fig. 3) im Rahmen eines Hochfahrens (Bootens) der Sensorvorrichtung wird zunächst eine Initialisierung 62 der zertifizierten Recheneinheit 16 durchgeführt, wonach diese einsatzbereit 64 ist. Darauffolgend wird eine Initialisierung 66 der unzertifizierten Recheneinheit 14 durchgeführt, woraufhin diese eine Anfrage 68 für ihre Konfigurationsdaten bei der zertifizierten Recheneinheit 16 stellt. In einem nächsten Schritt wird eine Übermittlung 70 dieser Daten von der zertifizierten Recheneinheit 16 an die unzertifizierte Recheneinheit 14 durchgeführt. Schließlich wird die Software der unzertifizierten Recheneinheit 14 an das jeweilige System, also die dort vorherrschenden jeweiligen Einsatzbedingungen, mittels der übermittelten Konfigurationsdaten angepasst. Danach ist die unzertifizierte Recheneinheit 14 einsatzbereit 72.
Alternativ oder zusätzlich ist der unzertifizierte Teil 10 an das jeweilige System anpassbar durch Aktualisierung der Software der unzertifizierten Recheneinheit 14. Nach einem Neustart 80 der Sensorvorrichtung (Fig. 4) wird eine Initialisierung 82 der zertifizierten Recheneinheit 16 durchgeführt. Darauffolgend wird die zertifizierte Recheneinheit 16 in einen Tunnelmodus 84 gebracht, woraufhin eine Initialisierung 86 der unzertifizierten Recheneinheit 14 durchgeführt wird. Danach wird die unzertifizierte Recheneinheit 14 in einen Aktualisierungszustand 88 versetzt, in dem anschließend eine Aktualisierung 90 ihrer Software durchgeführt wird. Im Anschluss wird ein Rücksetzen 92 bzw. Löschen eines bislang mit Konfigurationsdaten belegten Datenfeldes des zertifizierten Teils 12 durchgeführt zwecks des Kenntlichmachens der Aktualisierung der Software der unzertifizierten Recheneinheit 14 gegenüber der zertifizierten Recheneinheit 16. Daraufhin wird ein Neustart 94 der Sensorvorrichtung durchgeführt, worauf folgend die unzertifizierte Recheneinheit 14 eine Anfrage 96 für ihre Konfigurationsdaten bei der zertifizierten Recheneinheit 16 stellt. Hiernach findet eine Erkennung 98 des geleerten Datenfeldes des zertifizierten Teils 12 als geleert statt, wodurch die zertifizierte Recheneinheit 16 veranlasst wird eine Anfrage 100 für Konfigurationsdaten bei der unzertifizierten Recheneinheit 14 zu stellen. Daraufhin wird eine Übermittlung 102 der Konfigurationsdaten von der unzertifizierten Recheneinheit 14 zu der zertifizierten Recheneinheit 16 durchgeführt. Im nächsten Schritt wird eine Speicherung 104 der Konfigurationsdaten in einem leeren Datenfeld des zertifizierten Teils 12 durchgeführt, woraufhin schließlich ein Neustart 106 der Sensorvorrichtung durchgeführt wird.
Ein Neustart 60, 80, 94, 106 der Sensorvorrichtung entspricht vorliegend zumindest einem Neustart der Software jeder Recheneinheit 14, 16. Das genannte Datenfeld des zertifizierten Teils 12 kann über das Object Dictionary editiert werden und kann in einer Speichereinrichtung in Form eines Ferroelectric Random Access Memory (FRAM) vorgesehen sein.

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e
1 . Sensorvorrichtung zum Ermitteln einer Größe, mit Hardware und darauf implementierter Software, dadurch gekennzeichnet, dass die Software in einen unzertifizierten Teil (10) und einen aufgrund von Sicherheitsanforderungen zertifizierten Teil (12) unterteilt ist, die hinsichtlich ihrer jeweiligen Software getrennt voneinander ausgebildet sind und jeweils zumindest eine Recheneinheit (14, 16) aufweisen, die miteinander kommunizierend verbunden sind.
2. Sensorvorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass an zumindest eine der Recheneinheiten (14, 16) zumindest eine Sensoreinrichtung (20, 22, 24) zum Erfassen von Zustandswerten angeschlossen ist und dass die Sensorvorrichtung derart eingerichtet ist, dass in Abhängigkeit der Zustandswerte zumindest einer Sensoreinrichtung (20, 22, 24) von jeder Recheneinheit (14, 16) unabhängig voneinander jeweils die Größe bestimmbar ist und dass sich die Prozesse der Recheneinheiten (14, 16) zur Bestimmung der Größe voneinander unterscheiden.
3. Sensorvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bestimmung der Größe durch die Recheneinheit (16) des zertifizierten Teils (12) die Zustandswerte einer Sensoreinrichtung (20, 22, 24) und zur Bestimmung der Größe durch die Recheneinheit (14) des unzertifizierten Teils (10) zumindest die Zustandswerte dieser Sensoreinrichtung (20, 22, 24), vorzugsweise zusätzlich die Zustandswerte mindestens einer weiteren Sensoreinrichtung (20, 22, 24), Verwendung finden.
4. Sensorvorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die auf der Recheneinheit (14) des unzertifizierten Teils (10) implementierte Software derart eingerichtet ist, dass diese unter Durchführen einer Fusion der von zumindest zwei Sensoreinrichtungen (20, 22, 24) erfassten Zustandswerte die Größe ermittelt. Sensorvorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der zertifizierte Teil (12) in einem Zustand zertifiziert ist, in dem zumindest ein leeres Datenfeld des zertifizierten Teils (12) zum Ablegen von Konfigurationsdaten der Recheneinheit (14) des unzertifizierten Teils (10) vorgesehen ist. Sensorvorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jeweils als Sensoreinrichtung (20, 22, 24) zum Erfassen von Zustandswerten zumindest ein Mitglied der Gruppe Beschleunigungssensor (20), Drehratensensor (22) und Magnetometer (24) vorgesehen ist. Sensorvorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Größe ein auf eine Referenzfläche bezogener Neigungswinkel der Sensorvorrichtung ist. Sensorvorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn die Sensorvorrichtung zumindest teilweise in einem vorgebbaren Bezugssystem in Ruhe ist, der Neigungswinkel der Sensorvorrichtung zumindest von der Recheneinheit (16) des zertifizierten Teils (12) und/oder, wenn die Sensorvorrichtung zumindest teilweise relativ zu diesem Bezugssystem bewegt wird, der Neigungswinkel der Sensorvorrichtung zumindest von der Recheneinheit (14) des unzertifizierten Teils (10) bestimmbar ist. Arbeitsmaschine mit mindestens einer bewegbaren Komponente und mindestens einer Steuerung (8) und/oder einer Anzeige, wobei der 1 7 bewegbaren Komponente eine Sensorvorrichtung nach einem der voranstehenden Ansprüche zugeordnet ist, die derart eingerichtet ist, dass diese den Neigungswinkel der Komponente in Bezug auf eine Referenzfläche bestimmt und über eine Verbindung (32) an die Steuerung (8) und/oder die Anzeige weiterleitet. Verfahren zum Anpassen einer Sensorvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8 an ihre jeweiligen Einsatzbedingungen, mit den folgenden Verfahrensschritten:
- Bereitstellen eines für jegliche Einsatzbedingungen bereits zertifizierten Teils (12) der Sensorvorrichtung; und
- Anpassen der Software des unzertifizierten Teils (10) an die jeweiligen Einsatzbedingungen der Sensorvorrichtung ohne zu zertifizierende Änderung der Software des zertifizierten Teils (12) der Sensorvorrichtung. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Software des unzertifizierten Teils (10) angepasst wird durch:
- Ablegen von Konfigurationsdaten für die Recheneinheit (14) des unzertifizierten Teils (10) in einem jeweiligen leeren Datenfeld des bereits zertifizierten Teils (12);
- Übermitteln der Konfigurationsdaten von dem zertifizierten Teil (12) an den unzertifizierten Teil (10); und
- Anpassen der Software des unzertifizierten Teils (10) an die jeweiligen Einsatzbedingungen. Verfahren nach Anspruch 10 oder 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Software des unzertifizierten Teils (10) angepasst wird durch deren Aktualisierung.
EP22782686.4A 2021-09-14 2022-09-09 SENSORVORRICHTUNG ZUM ERMITTELN EINER GRÖßE Pending EP4356276A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102021004639.0A DE102021004639A1 (de) 2021-09-14 2021-09-14 Sensorvorrichtung zum Ermitteln einer Größe
PCT/EP2022/075067 WO2023041424A1 (de) 2021-09-14 2022-09-09 SENSORVORRICHTUNG ZUM ERMITTELN EINER GRÖßE

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP4356276A1 true EP4356276A1 (de) 2024-04-24

Family

ID=83507454

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP22782686.4A Pending EP4356276A1 (de) 2021-09-14 2022-09-09 SENSORVORRICHTUNG ZUM ERMITTELN EINER GRÖßE

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP4356276A1 (de)
JP (1) JP2024532239A (de)
CN (1) CN117940923A (de)
DE (1) DE102021004639A1 (de)
WO (1) WO2023041424A1 (de)

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006037153A1 (de) 2006-08-02 2008-02-07 Siemens Ag Verfahren zur Steuerung und Überwachung eines sich entlang einer Fahrstrecke bewegenden Fahrzeugs, insbesondere zur signaltechnisch sicheren Zugbeeinflussung
DE102009019089A1 (de) 2009-04-20 2010-11-04 Pilz Gmbh & Co. Kg Verfahren und Vorrichtung zum Erstellen eines Anwenderprogramms für eine Sicherheitssteuerung
DE202012013193U1 (de) 2012-06-26 2015-05-06 INTER CONTROL Hermann Köhler Elektrik GmbH & Co KG Vorrichtung für eine sicherheitskritische Anwendung
DE102016004466A1 (de) 2016-04-08 2017-10-12 Hydac Electronic Gmbh Verfahren zum Bewegen des letzten Gliedes einer kinematischen Kette sowie Vorrichtung und Arbeitsmaschine zum Durchführen des Verfahrens
DE102019103195A1 (de) 2019-02-08 2020-08-13 Liebherr-Werk Biberach Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Steuern und/oder Konfigurieren einer Baumaschine

Also Published As

Publication number Publication date
WO2023041424A1 (de) 2023-03-23
DE102021004639A1 (de) 2023-03-16
JP2024532239A (ja) 2024-09-05
CN117940923A (zh) 2024-04-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3934859A1 (de) Verfahren zum ermitteln einer trajektorie eines roboters
DE102017203696B4 (de) Fahrzeugbildanzeigesystem
DE102009046287A1 (de) Verfahren und Vorrichtung für ein dreidimensionales Kraftstoffabschaltsystem
DE102019205890A1 (de) Steuerungssystem und Verfahren zum Steuern eines angetriebenen Körpers
DE112014006662B4 (de) Motorsteuerkonstanten-Rechenvorrichtung
DE10312154B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Ausführen einer Objektverfolgung
DE102019132150A1 (de) Verfahren zum automatischen Kalibrieren eines Umfeldsensors, insbesondere eines Lidar-Sensors, eines Fahrzeugs auf Grundlage von Belegungskarten sowie Recheneinrichtung
WO2023041424A1 (de) SENSORVORRICHTUNG ZUM ERMITTELN EINER GRÖßE
DE112017001558T5 (de) Kartenanzeigesystem und Kartenanzeigeprogramm
DE112014006164T5 (de) Fahrrichtungs-Informationsausgabevorrichtung, Kartenabgleichsvorrichtung, Fahrrichtungs-Informationsausgabeverfahren und Programm
WO2018127328A1 (de) Bestimmung von bewegungsinformation mit umgebungssensoren
DE102017214546A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Assistenzsystems für ein Fahrzeug und Assistenzsystem
DE102013217109A1 (de) Verfahren zum Bestimmen der Lage eines Schwerpunkts eines Fahrzeugs
DE102021121571A1 (de) Verfahren und system für eine selbstprüfung eines sensornetzes
EP1440289B1 (de) Navigationssystem zur kursbestimmung eines fahrzeugs
DE102020209939A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Erkennen von Kopfgesten
DE102017201886B3 (de) Verfahren zur Ermittlung einer Genauigkeitsinformation eines Positionsvektors
DE102008058866B4 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Lagebestimmung eines Objekts
WO2007140979A1 (de) Tunnelvortriebsmaschine mit nordsucher
DE102019128926A1 (de) Verfahren zur automatisierten Fahrzeugführung
DE102019213506A1 (de) Simultane Erkennung, Klassifikation und Verfolgung von Objekten
DE102019109291B4 (de) Verfahren zum Kompensieren von Bewegungen einer mobilen Anzeigevorrichtung und Computerprogrammprodukt zum Durchführen eines derartigen Verfahrens
DE102018117199A1 (de) Verfahren zum Bestimmen zumindest eines relativen Orientierungswinkels eines Gespanns mittels einer inertialen Messeinheit, Computerprogrammprodukt, elektronische Recheneinrichtung sowie Fahrerassistenzsystem
LU500855B1 (de) Ladesteckverbinder, Verfahren zur Bestimmung der räumlichen Lage eines Ladesteckverbinders, und Ladestation mit einem Ladesteckverbinder
DE102017010618A1 (de) Verfahren zur Kalibrierung von Beschleunigungssensoren

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20240115

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR