EP4348175A1 - Flurförderzeug mit einer optischen überwachungseinrichtung - Google Patents

Flurförderzeug mit einer optischen überwachungseinrichtung

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EP4348175A1
EP4348175A1 EP22730781.6A EP22730781A EP4348175A1 EP 4348175 A1 EP4348175 A1 EP 4348175A1 EP 22730781 A EP22730781 A EP 22730781A EP 4348175 A1 EP4348175 A1 EP 4348175A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
pattern
industrial truck
camera
projector
cameras
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP22730781.6A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Jérôme ROLINK
Hannes Bistry
Ralf Wetegrove
Florian Grabbe
Stefan Ahrens
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jungheinrich AG
Original Assignee
Jungheinrich AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jungheinrich AG filed Critical Jungheinrich AG
Publication of EP4348175A1 publication Critical patent/EP4348175A1/de
Pending legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
    • G01B11/2545—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object with one projection direction and several detection directions, e.g. stereo
    • G—PHYSICS
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    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
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    • G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
    • G01B11/2513—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object with several lines being projected in more than one direction, e.g. grids, patterns

Definitions

  • the present invention relates to an industrial truck with an optical monitoring device.
  • the optical monitoring device can fulfill a large number of different tasks, for example supporting the positioning of the vehicle relative to a load or a shelf or detecting an obstacle or the like. It is important for the optical surveillance device that three-dimensional data can be obtained in a reliable form.
  • a known pattern can be projected onto the target object to obtain 3D data with just one camera.
  • the pattern can consist of lines, circles, dots or other pattern elements.
  • the light with such patterns is also referred to as coded light. Due to the height differences on the target object, the projected pattern is deformed, especially at edges. This distortion can be used to calculate differences in height if the pattern elements can be assigned to the original pattern.
  • lines for example, a principle similar to a barcode is used to ensure that the projected line is unambiguous.
  • lines allow good edge detection on the target object, since the lines change their orientation at the edges.
  • points these can be identified in space, for example via correlations to neighboring points.
  • Adding a second camera at a known location provides two additional benefits. On the one hand, the second camera can capture hidden lines from a different angle, which the first camera cannot evaluate. On the other hand, the stereoscopic view of the object can provide additional information about its three-dimensionality.
  • the object of the invention is to provide an industrial truck with an optical monitoring device that reliably detects objects and objects in a warehouse environment using simple means.
  • the industrial truck according to the invention is equipped with a monitoring device that has at least one projector and at least one camera.
  • the projector emits a pattern consisting of a large number of pattern elements.
  • the image of the pattern on an object is captured and evaluated by the at least one camera.
  • the pattern with its pattern elements is preferably oriented in such a way that as many pattern elements as possible meet with horizontal and vertical edges.
  • the meeting of one of the pattern elements with a horizontal or vertical edge results in a clear change in the projected pattern element, which can be well evaluated by the camera.
  • the solution according to the invention for aligning the optical monitoring device is based on the knowledge that industrial trucks are generally confronted with vertical and horizontal edges in their environment. As such, it is possible to choose an orientation for the projected pattern where many pattern elements with horizontal and vertical edges meet.
  • the invention it is provided that more pattern elements meet with horizontal and vertical edges than in a regular orientation, ie a horizontal or vertical orientation. It is therefore sought that an at least local maximum for the coincidence of the pattern elements with the edges can be achieved if there is no regular orientation.
  • the invention is based on the finding that vertical and horizontal edges are predominantly provided in a storage environment. It is therefore possible to generally find an orientation that deviates from the regular orientation, in which as many pattern elements as possible encounter vertical or horizontal edges.
  • the optical monitoring device has two cameras, which are aimed at a common image area into which the pattern is projected.
  • the two cameras allow a stereoscopic view of the object and of the projected pattern on the object.
  • the two cameras are inclined towards one another in such a way that epipolar lines run inclined to vertical and/or horizontal edges in the image.
  • the epipolar line is the line that runs in an image plane between the epipolar pole and the corresponding pixel.
  • the points on an epipolar line correspond to a series of object points that cannot be resolved on the corresponding other image plane, but lie on a ray pointing to the camera center of the other camera.
  • pixel points are encoded among one another and the change in position of the pixel points relative to one another can be detected.
  • Figure 1 is a top view of an industrial truck with two cameras and a projector on the back of the fork carriage
  • Figure 2 shows an industrial truck viewed from above with two cameras and a projector arranged adjacent to one another on one side of the back of the fork
  • FIG. 3 an industrial truck viewed from above with two cameras and a projector in the fork tips
  • FIG. 4 shows a schematic view of the use of coded light with two cameras
  • FIG. 5 shows a basic view for detecting a strip using a camera
  • Figure 6 shows the projection onto a pallet carrier with strips
  • FIG. 7 the reconstruction of the epipolar lines in a stereo view.
  • FIG. 1 shows an industrial truck 10 in a schematic view from above.
  • the truck has two wheel arms 12, 14, between which a fork carriage 16 is arranged.
  • the fork carriage 16 has a load fork 18, 20 and a fork back 22.
  • the fork carriage 16 is moved between the wheel arms in height.
  • the force for raising and lowering the fork carriage 16 acts on the rear wall 22 of the fork.
  • a camera 24, 26 is arranged on the outside.
  • Each of the cameras 24, 26 has a field of view 28 or 30 which is directed towards an object 32 in the situation shown.
  • a projector 36 with its projection field 38 is arranged centrally between the cameras 24 , 26 .
  • FIG. 2 shows a slightly modified arrangement for the projector and camera.
  • the cameras 26', 24' are arranged on one side of the back of the fork 22.
  • the projector 36' is arranged between the cameras 24' and 26'.
  • the projector 36' can also be arranged at any other point in the fork rear wall 22. Due to the adjacent arrangement of the cameras 24' and 26', the viewing angle of both cameras onto the object 32 is of a similar size. On the other hand, the lateral arrangement of both cameras allows a view of the object 32, which cannot be covered so quickly by a load that has been picked up. In particular in the case of a centrally arranged projector 36 there is a risk that a high load taken up centrally will cover it.
  • Figure 3 shows an arrangement of the cameras 24" and 26" in the tip of the load arm. This will prevent a picked up load from blocking the view of the cameras with special needs. There is also the advantage that the cameras 24′′ and 26′′ come closer to the object 32 to be captured.
  • the projector 36'' for the coded light is attached to a fork carriage together with the camera.
  • the projector can also be installed at a different location if, for example, there is not enough space in the tip of a support arm for the camera and projector.
  • FIG. 4 shows a schematic view of the measurement with coded light.
  • the projector 36 projects a pattern 38 consisting of parallel lines 40 .
  • the lines 40 from the pattern 38 also meet a cuboid object 42.
  • the projected lines 40 change their course on the cuboid object 42.
  • the two cameras 24 and 26 record an image of the projected pattern.
  • the images differ in that the object 42 has sides facing away from the cameras and can also cover part of the background.
  • FIG. 5 shows a single laser 44 which projects a strip 46 onto a background 48 .
  • An image 50 is recorded by a camera. It can be clearly seen that the projected strip in the image has a paragraph that carries information about the nature of the subsurface 48 .
  • the light from the laser 44 is used as a light source via a corresponding optical element to form a strip.
  • the projecting laser 44 and the image from the camera 50 are shown in one housing. This is a possible refinement, but by no means required. In principle, the projector and camera can be mounted on the industrial truck independently of one another.
  • FIG. 6 shows how an inclined pattern 38 is projected onto a pallet carrier 54.
  • the pallet carrier 54 mainly consists of vertical and horizontal edges. With the sloping pattern 38, none of the lines 40 included in the pattern run along or parallel a vertical or horizontal edge. There is always an intersection between the projected line and the edge, which contains optically evaluated spatial information about the pallet carrier.
  • FIG. 7 also shows a pallet carrier 54, but this time the epipolar lines resulting from a stereometric view of the pallet carrier. With an inclined arrangement of the cameras, relative to the pallet carrier 54, the epipolar lines 56 also run obliquely inclined.

Landscapes

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Abstract

Flurförderzeug mit einer optischen Überwachungseinrichtung, die mindestens einen Projektor und mindestens eine Kamera aufweist, wobei der Projektor ein Muster, bestehend aus einer Vielzahl von Musterelementen aussendet, dessen Abbild auf einem Gegenstand von der Kamera erfasst und ausgewertet wird, dadurch gekennzeichnet, dass das projizierte Muster derart orientiert ist, dass mehr Musterelemente mit horizontalen und vertikalen Kanten zusammentreffen als bei einer horizontalen oder vertikalen Orientierung des projizierten Musters.

Description

Flurförderzeug mit einer optischen Überwachungseinrichtung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einer optischen Überwachungseinrichtung. Flurförderzeuge mit optischen
Überwachungseinrichtungen können sowohl bei autonom fahrenden Fahrzeugen als auch bei manuell geführten Fahrzeugen eingesetzt werden. Die optische Überwachungseinrichtung kann eine Vielzahl von unterschiedlichen Aufgaben erfüllen, so beispielsweise die Positionierung des Fahrzeugs relativ zu einer Last oder zu einem Regal unterstützen oder ein Hindernis oder dergleichen erkennen. Für die optische Überwachungseinrichtung ist es wichtig, dass dreidimensionale Daten in zuverlässiger Form gewonnen werden können.
Zur Ermittlung von 3D-Daten mit nur einer Kamera kann ein bekanntes Muster auf das Zielobjekt projiziert werden. Das Muster kann aus Linien, Kreisen, Punkten oder sonstigen Musterelementen bestehen. Das Licht mit solchen Mustern wird auch als codiertes Licht bezeichnet. Durch die Höhenunterschiede auf dem Ziel objekt wird das projizierte Muster insbesondere an Kanten verformt. Anhand dieser Verzerrung kann auf Höhenunterschiede zurückgerechnet werden, wenn die Musterelemente dem Ursprungsmuster zugeordnet werden können. Bei Linien nutzt man beispielsweise ein barcode-ähnliches Prinzip, um die Eineindeutigkeit der projizierten Linie zu gewährleisten. Linien erlauben beispielsweise eine gute Kantenerkennung an dem Ziel objekt, da die Linien an den Kanten ihre Orientierung ändern. Bei der Verwendung von Punkten als Musterelemente können beispielsweise über Korrelationen zu benachbarten Punkten diese im Raum identifiziert werden. Je höher die Dichte der Informationen in dem projizierten Bild ist, desto genauer kann das Objekt in seiner Dreidimensionalität aufgelöst werden, wobei natürlich die Dichte der Informationen durch die optische Auflösung begrenzt ist. Wird eine zweite Kamera an einem bekannten Ort hinzugefügt, ergeben sich zwei weitere Vorteile. Einerseits kann die zweite Kamera aus einem anderen Blickwinkel verdeckte Linien erfassen, welche die erste Kamera nicht auswerten kann. Zum anderen können durch die stereoskopische Sicht auf das Objekt zusätzliche Informationen über dessen Dreidimensionalität gewonnen werden.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug mit einer optischen Überwachungseinrichtung bereitzustellen, das in einer Lagerumgebung mit einfachen Mitteln zuverlässig Objekte und Gegenstände erkennt.
Erfmdungsgemäß wird die Aufgabe durch ein Flurförderzeug mit den Merkmalen aus Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen bilden die Gegenstände der Unteransprüche.
Das erfindungsgemäße Flurförderzeug ist mit einer Überwachungseinrichtung ausgestattet, die mindestens einen Projektor und mindestens eine Kamera aufweist. Der Projektor sendet ein Muster, bestehend aus einer Vielzahl von Musterelementen aus. Das Abbild des Musters auf einem Gegenstand wird von der mindestens einen Kamera erfasst und ausgewertet. Bevorzugt ist das Muster mit seinen Musterelementen derart orientiert, dass möglichst viele Musterelemente mit horizontalen und vertikalen Kanten Zusammentreffen. Das Zusammentreffen eines der Musterelemente mit einer horizontalen oder vertikalen Kante ergibt eine deutliche Veränderung in dem projizierten Musterelement, die gut von der Kamera ausgewertet werden kann. Die erfindungsgemäße Lösung zur Ausrichtung der optischen Überwachungseinrichtung beruht auf der Erkenntnis, dass Flurförderzeuge in ihrer Umgebung in der Regel mit vertikalen und horizontalen Kanten konfrontiert sind. Insofern ist es möglich, eine Orientierung für das projizierte Muster zu wählen, bei der viele Musterelemente mit horizontalen und vertikalen Kanten Zusammentreffen. Erfmdungsgemäß ist vorgesehen, dass mehr Musterelemente mit horizontalen und vertikalen Kanten Zusammentreffen als in einer regulären Orientierung, also einer horizontalen oder vertikalen Orientierung. Es wird also angestrebt, dass ein zumindest lokales Maximum für das Zusammentreffen der Musterelemente mit den Kanten erzielt werden kann, wenn keine reguläre Orientierung vorliegt. Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, dass in einer Lagerumgebung überwiegend vertikale und horizontale Kanten vorgesehen sind. Von daher ist es möglich, allgemein eine solche, von der regulären Orientierung abweichende Orientierung zu finden, bei der möglichst viele Musterelemente auf vertikale oder horizontale Kanten stoßen.
In einer bevorzugten Ausgestaltung weist die optische Überwachungseinrichtung zwei Kameras auf, die auf einen gemeinsamen Bildbereich gerichtet sind, in den das Muster projiziert wird. Die zwei Kameras erlauben einen stereoskopischen Blick auf den Gegenstand und auf das projizierte Muster auf dem Gegenstand.
In einer bevorzugten Ausgestaltung sind die beiden Kameras derart gegeneinander geneigt, dass Epipolarlinien geneigt zu vertikalen und/oder horizontalen Kanten in dem Bild verlaufen. Die Epipolarlinie ist die Linie, die in einer Bildebene zwischen dem Epipolarpol und dem entsprechenden Bildpunkt verläuft. Die Punkte auf einer Epipolarlinie entsprechen einer Reihe von Objektpunkten, die auf der entsprechenden anderen Bildebene nicht aufgelöst werden können, sondern auf einem Strahl liegen, der auf das Kamerazentrum der anderen Kamera verweist. Indem darauf geachtet wird, dass die Epipolarlinien geneigt zu vertikalen und/oder horizontalen Kanten in dem Bild verlaufen, wird sichergestellt, dass die Kante auch von beiden Kameras aufgenommen werden kann. Je nach Ausgestaltung können Epipolarlinien parallel angeordnet sein. Grundsätzlich funktioniert Stereoskopie auch ohne eine parallele Anordnung der Epipolarlinien, allerdings ist dann der betrachtete Bildbereich kleiner. In einer Umgebung, in der Flurförderzeuge eingesetzt werden, hat es sich als besonders vorteilhaft herausgestellt, für das Muster Linien als Musterelemente zu verwenden, die parallel zueinander verlaufen. Die Linien sind schräg in einem Winkel gegenüber der Horizontalen angeordnet und schneiden so sowohl jede horizontale als auch vertikale Linie.
Alternativ hat sich auch als vorteilhaft herausgestellt, als Musterelemente Pixelpunkte zu verwenden. Die Pixelpunkte sind untereinander codiert und die relative Positionsveränderung der Pixelpunkte zueinander kann erfasst werden.
Die vorstehende Erfindung wird nachfolgend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert. Es zeigen:
Figur 1 ein Flurförderzeug in der Ansicht von oben mit zwei Kameras und einem Projektor am Rücken des Gabelträgers,
Figur 2 ein Flurförderzeug in der Ansicht von oben mit zwei Kameras und einem Projektor benachbart zueinander an einer Seite des Gabelrückens angeordnet,
Figur 3 ein Flurförderzeug in der Ansicht von oben mit zwei Kameras und einem Projektor in den Gabelspitzen,
Figur 4 eine schematische Ansicht zur Verwendung von codiertem Licht mit zwei Kameras,
Figur 5 eine Prinzipansicht zur Detektion eines Streifens mit Hilfe einer Kamera, Figur 6 die Projektion auf einen Palettenträger mit Streifen und
Figur 7 die Rekonstruktion der Epipolarlinien bei eine Stereosicht.
Figur 1 zeigt ein Flurförderzeug 10 in einer schematischen Ansicht von oben. Das Flurförderzeug besitzt zwei Radarme 12, 14, zwischen denen ein Gabelträger 16 angeordnet ist. Der Gabelträger 16 besitzt eine Lastgabel 18, 20 sowie einen Gabelrücken 22. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel wird der Gabelträger 16 zwischen den Radarmen in der Höhe verfahren. Die Kraft zum Heben und Senken des Gabelträgers 16 greift hierbei an der Gabelrückwand 22 an. Auf der Oberseite der Gabelrückwand 22 ist jeweils außenliegend eine Kamera 24, 26 angeordnet. Jede der Kameras 24, 26 besitzt ein Blickfeld 28 oder 30, das in der dargestellten Situation auf einen Gegenstand 32 gerichtet ist. Ein Projektor 36 mit seinem Projektionsfeld 38 ist mittig zwischen den Kameras 24, 26 angeordnet.
Figur 2 zeigt eine leicht abgewandelte Anordnung für Projektor und Kamera. Die Kameras 26‘, 24 ‘ sind an einer Seite des Gabelrückens 22 angeordnet. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Projektor 36‘ zwischen den Kameras 24‘und 26‘ angeordnet. Der Projektor 36‘ kann auch an einem beliebigen anderen Punkt in der Gabelrückwand 22 angeordnet sein. Durch die benachbarte Anordnung der Kameras 24 ‘ und 26‘ ist der Blickwinkel beider Kameras auf den Gegenstand 32 ähnlich groß. Andererseits erlaubt die seitliche Anordnung beider Kameras einen Blick auf den Gegenstand 32, der nicht so schnell durch eine aufgenommene Last verdeckt werden kann. Insbesondere bei einem mittig angeordneten Projektor 36 besteht die Gefahr, dass eine zentral aufgenommene hohe Last diesen verdeckt.
Figur 3 zeigt eine Anordnung der Kameras 24“ und 26“ in der Lastarm spitze. Hierdurch wird verhindert, dass eine aufgenommene Last die Sicht der Kameras behindert. Zudem besteht der Vorteil, dass die Kameras 24“ und 26“ näher an das zu erfassende Objekt 32 herankommen. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist der Projektor 36“ für das codierte Licht zusammen mit der Kamera an einem Gabelträger angebracht. Selbst verständlich kann der Projektor auch an einem anderen Ort angebracht werden, wenn beispielsweise nicht genügend Platz in einer Radarmspitze für Kamera und Projektor sein sollte.
Figur 4 zeigt eine schematische Ansicht zur Messung mit codiertem Licht. Der Projektor 36 projiziert ein Muster 38, das aus parallel verlaufenden Linien 40 besteht. Die Linien 40 aus dem Muster 38 treffen auch auf einen quaderförmigen Gegenstand 42. Die projizierten Linien 40 ändern ihren Verlauf auf dem quaderförmigen Gegenstand 42. Die beiden Kameras 24 und 26 nehmen ein Bild des projizierten Musters auf. Bei der in Figur 4 dargestellten Anordnung der Kameras unterscheiden sich die Bilder insofern, als dass der Gegenstand 42 von den Kameras abgewandte Seiten besitzt und zudem auch ein Teil des Untergrundes verdecken kann.
Figur 5 zeigt einen einzelnen Laser 44, der einen Streifen 46 auf einen Untergrund 48 projiziert. Ein Bild 50 wird von einer Kamera aufgezeichnet. Deutlich zu erkennen ist, dass der projizierte Streifen im Bild einen Absatz besitzt, der Informationen über den beschaffenen Untergrund 48 trägt. Das Licht des Lasers 44 wird als Lichtquelle über ein entsprechendes optisches Element zu einem Streifen verwendet. In dem dargestellten Beispiel ist der projizierende Laser 44 und das Bild der Kamera 50 in einem Gehäuse dargestellt. Dies ist eine mögliche Ausgestaltung, aber keineswegs erforderlich. Grundsätzlich können Projektor und Kamera unabhängig voneinander an dem Flurförderzeug montiert sein.
Figur 6 zeigt wie ein geneigtes Muster 38 auf einen Palettenträger 54 projiziert wird. Deutlich zu erkennen ist, dass der Palettenträger 54 überwiegend aus vertikalen und horizontalen Kanten besteht. Mit dem geneigten Muster 38 verläuft keine der in dem Muster enthaltenen Linien 40 entlang oder parallel zu einer vertikalen oder horizontalen Kante. Stets liegt ein Schnittpunkt zwischen projizierter Linie und Kante vor, der optisch ausgewertet, räumliche Informationen über den Palettenträger enthält.
Figur 7 zeigt ebenfalls einen Palettenträger 54, diesmal allerdings, die sich bei einer stereometrischen Sicht auf den Palettenträger ergebenden Epipolarlinien. Bei einer geneigten Anordnung der Kameras, relativ zu dem Palettenträger 54, verlaufen auch die Epipolarlinien 56 schräg geneigt.
Bezugszeichenliste
10 Flurförderzeug
12 Radarm
14 Radarm
16 Gabel träger
18 Lastgabel
20 Lastgabel
22 Gabelrückwand
24 Kamera
24 ‘ Kamera
24“ Kamera
26 Kamera
26 ‘ Kamera
26“ Kamera
28 Blickfeld
30 Blickfeld
32 Gegenstand
36 Projektor
36‘ Projektor
36“ Projektor
38 Muster
40 Linien
42 Quaderförmiger Gegenstand
44 Laser
46 Streifen
48 Untergrund
50 Bild
54 Palettenträger
56 Epipolarlinien

Claims

Ansprüche
1. Flurförderzeug (10) mit einer optischen Überwachungseinrichtung, die mindestens einen Projektor (36, 36', 36") und mindestens eine Kamera (24, 26) aufweist, wobei der Projektor (36) ein Muster (38), bestehend aus einer Vielzahl von Musterelementen aussendet, dessen Abbild auf einem Gegenstand (32) von der Kamera (24) erfasst und ausgewertet wird, dadurch gekennzeichnet, dass das projizierte Muster (38) derart orientiert ist, dass mehr Musterelemente mit horizontalen und vertikalen Kanten Zusammentreffen als bei einer horizontalen oder vertikalen Orientierung des projizierten Musters.
2. Flurförderzeug (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungseinrichtung zwei Kameras (24, 26) aufweist, die auf einen gemeinsamen Bildbereich gerichtet sind, in den das Muster (38) projiziert wird.
3. Flurförderzeug (10) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Kameras (24) derart gegeneinander geneigt sind, dass die Epipolarlinien (56) geneigt zu vertikalen und/oder horizontalen Kanten in dem Bild (50) verlaufen.
4. Flurförderzeug (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Vielzahl von Musterelementen Linien (40) enthält, die unter einem schrägen Winkel verlaufen.
5. Flurförderzeug (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Muster (38) als Musterelemente Pixelpunkte enthält.
EP22730781.6A 2021-05-31 2022-05-24 Flurförderzeug mit einer optischen überwachungseinrichtung Pending EP4348175A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102021114067.6A DE102021114067A1 (de) 2021-05-31 2021-05-31 Flurförderzeug mit einer optischen Überwachungseinrichtung
PCT/EP2022/064124 WO2022253652A1 (de) 2021-05-31 2022-05-24 Flurförderzeug mit einer optischen überwachungseinrichtung

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP4348175A1 true EP4348175A1 (de) 2024-04-10

Family

ID=82067808

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EP22730781.6A Pending EP4348175A1 (de) 2021-05-31 2022-05-24 Flurförderzeug mit einer optischen überwachungseinrichtung

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EP (1) EP4348175A1 (de)
DE (1) DE102021114067A1 (de)
WO (1) WO2022253652A1 (de)

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DE102021114067A1 (de) 2022-12-01
WO2022253652A1 (de) 2022-12-08

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