EP4337593A1 - Mobile transport system - Google Patents

Mobile transport system

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Publication number
EP4337593A1
EP4337593A1 EP22725993.4A EP22725993A EP4337593A1 EP 4337593 A1 EP4337593 A1 EP 4337593A1 EP 22725993 A EP22725993 A EP 22725993A EP 4337593 A1 EP4337593 A1 EP 4337593A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
transport system
mobile transport
frame
support wheels
wheels
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP22725993.4A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Ren Weihua
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Original Assignee
SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from CN202110550621.7A external-priority patent/CN115339797A/en
Application filed by SEW Eurodrive GmbH and Co KG filed Critical SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Publication of EP4337593A1 publication Critical patent/EP4337593A1/en
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K7/0007—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor being electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
    • B62D61/10—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with more than four wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K2007/0046—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor moving together with the vehicle body, i.e. moving independently from the wheel axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/40—Special vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60Y2200/60—Industrial applications, e.g. pipe inspection vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/60—Industrial applications, e.g. pipe inspection vehicles
    • B60Y2200/62—Conveyors, floor conveyors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/80—Other vehicles not covered by groups B60Y2200/10 - B60Y2200/60
    • B60Y2200/86—Carts; Golf carts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/90—Vehicles comprising electric prime movers
    • B60Y2200/91—Electric vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
    • B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
    • B62D65/18—Transportation, conveyor or haulage systems specially adapted for motor vehicle or trailer assembly lines

Definitions

  • the invention relates to a mobile transport system for transporting objects in a technical installation, which comprises a center frame, a subframe, a pair of first support wheels, a pair of second support wheels and a pair of drive wheels.
  • mobile transport systems in particular autonomous mobile transport systems, are used to transport objects, for example small parts or boxes.
  • the mobile transport systems mentioned bring, among other things, components from logistics areas, such as a material warehouse, to workplaces where the components are processed.
  • Mobile transport systems are able to overcome slight inclines or declines as well as small speed bumps or similar obstacles.
  • a driverless transport vehicle is known from document DE 102020000746 A1.
  • the driverless transport vehicle has a chassis with a frame on which a rocker is mounted.
  • the driverless transport vehicle also includes two drive wheels and several support rollers.
  • the driverless transport vehicle has a receiving plate, which is height-adjustable, for raising and lowering objects to be transported.
  • a vehicle for transporting objects is known from DE 102014 015317 A1.
  • the vehicle includes a receiving part, a frame and a swing arm, which are arranged one above the other.
  • a chassis for a vehicle is known from WO 2019/020862 A1, which has a first frame, a second frame and a third frame. The frames are arranged one above the other.
  • a driverless vehicle is known from JP 2005306178 A, which has a right and a left drive wheel.
  • the vehicle also includes a steering unit for aligning the drive wheels. 2
  • DE102017201108A1 discloses a mobile transport system which is designed as an industrial truck and has a first support wheel at a front end, a second support wheel at a rear end and a drive wheel arranged in between.
  • the object of the invention is to further develop a mobile transport system for transporting objects.
  • the mobile transport system also includes an upper frame.
  • the middle frame is arranged between the lower and the upper frame in the vertical direction. Said frames are mechanically connected to one another in such a way that said frames can be moved relative to one another.
  • the structure according to the invention allows the individual frames to be prefabricated during the manufacture of the mobile transport system and the components required in each case to be mounted on the individual frames and then the prefabricated frames to be connected to one another. This advantageously simplifies the manufacture of the mobile transport system.
  • the individual frames can be checked separately after prefabrication, which makes it easier to localize assembly errors.
  • the undercarriage, the central frame and the upper frame each have a large number of openings and openings.
  • the openings and openings allow improved air circulation through the mobile transport system, which improves heat dissipation.
  • the mobile transport system comprises a lifting unit, wherein the upper frame can be moved in a vertical direction relative to the middle frame by means of the lifting unit. This makes it easier to pick up and drop off objects to be transported.
  • the mobile transport system also includes a stroke sensor for detecting a stroke of the lifting unit. This allows the lift height to be regulated, in particular for adjustment to the heights of other modules.
  • the second support wheels are fastened to the undercarriage, and the undercarriage can be pivoted about a transversely extending pendulum axis relative to the central frame.
  • the mobile transport system is also able to negotiate slight inclines and declines.
  • the mobile transport system has a first goniometer for detecting a pivoting angle of the lower frame about the pendulum axis relative to the middle frame. This allows for the detection of uphill and downhill gradients.
  • the first support wheels are attached to a rocker arm which is pivotable about a longitudinally extending tilting axis relative to the center frame.
  • the mobile transport system has a second goniometer for detecting a pivoting angle of the rocker arm about the tilting axis relative to the center frame. This enables unevenness in the floor to be detected.
  • the drive wheels are attached to the company.
  • the drive wheels are each mounted so as to be rotatable about a drive axis running in the transverse direction relative to the company and can be driven independently of one another by drive motors. Driving the drive wheels at different speeds makes cornering possible.
  • a braking device is arranged on the first support wheels and/or on the second support wheels, by means of which a rotation of the respective support wheel about an axis of rotation running in the horizontal direction can be braked. This means that the mobile transport system can be braked at any time, almost independently of the condition of the ground.
  • Figure 1 a perspective view of a mobile transport system
  • FIG. 2 a perspective representation of structural parts of a mobile transport system
  • FIG. 3 a perspective representation of a lifting unit of the mobile transport system
  • Figure 4 a perspective view of a central frame
  • Figure 5 a perspective view of a chassis of the mobile transport system
  • Figure 6 a view of an underside of the mobile transport system
  • FIG. 7 a side view of a chassis of the mobile transport system.
  • FIG. 1 shows a perspective view of a mobile transport system 10.
  • the mobile transport system 10 is used to transport objects in a technical installation.
  • the technical installation is an industrial application, for example a production plant.
  • the transport system 10 is also used, for example, to deliver goods to a home of a private recipient in a city or in a residential area.
  • the mobile transport system 10 is an autonomous vehicle.
  • a longitudinal direction X corresponds at least approximately to the usual direction of travel of the mobile transport system 10.
  • a transverse direction Y runs at right angles to the longitudinal direction X.
  • the longitudinal direction X and the transverse direction Y represent horizontal directions and run parallel to the ground on which the mobile transport system 10 is located located.
  • a vertical direction Z is perpendicular to the ground and is thus perpendicular to the longitudinal direction X and perpendicular to the transverse direction Y. Any direction perpendicular to the vertical direction Z represents a horizontal direction. 6
  • the mobile transport system 10 has an at least approximately cuboid shape.
  • a surface 80 of the mobile transport system 10 facing away from the ground extends at least approximately parallel to the ground and thus at right angles to the vertical direction Z.
  • the surface 80 serves to accommodate objects to be transported.
  • the mobile transport system 10 includes a plurality of cladding parts and covers, which in the illustration shown here largely cover internal components.
  • the mobile transport system 10 has a receiving unit 20 to which energy can be transmitted inductively from a charging unit.
  • the charging unit is designed, for example, as a linear conductor or as a coil.
  • the energy transmitted inductively from the charging unit to the receiving unit 20 is used, for example, to charge an electrical energy store of the mobile transport system 10.
  • the receiving unit 20 is located in a central area on a front side of the mobile transport system 10.
  • the mobile transport system 10 also has a number of laser scanners 25 .
  • the laser scanners 25 are arranged in particular in a corner area of the front side and a long side and in a corner area of a rear side and a long side.
  • the laser scanners 25 are used to detect obstacles and to navigate the mobile transport system 10 within the technical installation.
  • FIG. 2 shows a perspective view of structural parts of the mobile transport system 10.
  • the mobile transport system 10 comprises a base 14, a middle frame 12 and an upper frame 18.
  • the said frames 12, 14, 18 are relatively flat and extend primarily in the longitudinal direction X and the transverse direction Y.
  • Said frames 12, 14, 18 each have only a relatively small extent in the vertical direction Z.
  • the frames 12, 14, 18 are arranged one above the other in the vertical direction Z.
  • the company 14 is arranged facing the ground.
  • the upper frame 18 is positioned away from the ground.
  • the middle frame 12 is arranged in the vertical direction Z between the bottom 14 and the top frame 18 .
  • Said frames 12, 14, 18 are mechanically connected to each other, as will be explained in more detail below.
  • the upper frame 18 is movably mounted relative to the middle frame 12 .
  • the company 14 is also movably mounted relative to the center frame 12 . - 7 -
  • the lower frame 14, the middle frame 12 and the upper frame 18 are each made of a metal.
  • Said frames 12, 14, 18 each have a large number of openings and openings. These openings and breakthroughs are partly used to attach components. The openings and breakthroughs also improve air circulation in the mobile transport system 10 and thus improve the dissipation of heat.
  • the individual frames 12, 14, 18 are first prefabricated. The components required in each case are mounted on the individual frames 12, 14, 18. The prefabricated frames 12, 14, 18 are then connected to one another.
  • FIG. 3 shows a perspective view of a lifting unit 90 of the mobile transport system 10.
  • the lifting unit 90 comprises a number of components which are connected to the central frame 12.
  • the lifting unit 90 is arranged on a side of the middle frame 12 facing the upper frame 18 .
  • the upper frame 18 (not shown here) is connected to the middle frame 12 via said lifting unit 90 .
  • the upper frame 18 can be moved in the vertical direction Z relative to the middle frame 12 by means of the lifting unit 90 .
  • the lifting unit 90 has a plurality of lifting devices 91, in this case four.
  • Each of the lifting devices 91 comprises a spindle and a spindle nut, which can be rotated about a central axis relative to the spindle.
  • the spindles and spindle nuts of the lifting devices 91 are hidden in this illustration.
  • the central axes of the spindles of the lifting devices 91 run parallel to one another in the vertical direction Z.
  • the lifting devices 91 each include a housing in which the spindle nut is arranged. Said housings of the lifting devices 91 are each firmly connected to the central frame 12 .
  • a fastening flange is attached to the ends of the spindles facing away from the central frame 12 .
  • the fastening flanges are used to fasten the lifting devices 91 to the upper frame 18 (not shown here).
  • the spindles experience a translatory movement in the vertical direction Z. This also moves the fastening flanges and the upper frame 18 in the vertical direction Z. 8th
  • the lifting unit 90 also includes a lifting motor 92, a central gear 93, two lateral gears 94 and several connecting shafts 95, in this case six.
  • the lifting motor 92 is firmly connected to the central frame 12.
  • An output shaft of the lifting motor 92 rotates about an axis that runs at least approximately in the longitudinal direction X, and in the process drives the central gear 93 .
  • the central gear 93 is firmly connected to the center frame 12 .
  • the lateral gears 94 are also firmly connected to the center frame 12 .
  • the lateral gears 94 are each coupled to the central gear 93 via a connecting shaft 95 .
  • Said connecting shafts 95 are attached to opposite sides of the central gear 93 .
  • Said connecting shafts 95 each run in the transverse direction Y from the central gear 93 to the side gears 94.
  • the lateral gears 94 are each coupled to two of the lifting devices 91 via two connecting shafts 95 .
  • Said connecting shafts 95 are attached to opposite sides of the lateral gears 94 .
  • Said connecting shafts 95 each run in the longitudinal direction X from the lateral gears 94 to the lifting devices 91.
  • the central gear 93 transmits the rotation of the output shaft of the lift motor 92 to the two side gears 94 via the two connecting shafts 95, which extend in the transverse direction Y.
  • the two side gears 94 transmit said rotation, respectively, via two connecting shafts 95, which are in the Run in the longitudinal direction X, to the lifting devices 91, in particular to the spindle nuts of the lifting devices 91.
  • the lifting unit 90 further includes two output shafts 96.
  • the output shafts 96 are each coupled to one of the lateral gears 94.
  • Said output shafts 96 are mounted on the sides of the side gears 94 opposite to the central gear 93, respectively.
  • the output shafts 96 extend in the transverse directions Y and - 9 - reach through an opening provided for this purpose in the central frame 12.
  • the output shafts 96 are thus accessible outside of the central frame 12 and can be driven, for example, by means of hand cranks or cordless screwdrivers.
  • FIG. 4 shows a perspective representation of a central frame 12 of the mobile transport system 10.
  • a side of the central frame 12 facing away from the upper frame 18 is shown.
  • a rocker arm 16 is pivotable about a pivot axis 15 relative to the center frame 12 .
  • the tilting axis 15 runs in the longitudinal direction X on the side of the middle frame 12 facing away from the upper frame 18.
  • Two pendulum levers 17 can be pivoted about a common pendulum axis 13 relative to the central frame 12 .
  • the swing axle 13 runs in the transverse direction Y on the side of the middle frame 12 facing away from the upper frame 18 .
  • the undercarriage 14 is fastened to the swing levers 17 .
  • the company 14 can thus be pivoted about the pendulum axis 13 relative to the central frame 12 .
  • the tilting axis 15 and the pendulum axis 13 thus run at right angles to one another.
  • the tilting axis 15 and the pendulum axis 13 lie in one plane in the vertical direction Z.
  • the tilting axis 15 and the pendulum axis 13 intersect.
  • Figure 5 shows a perspective view of a chassis of the mobile transport system 10.
  • the company 14, the rocker arm 16 and the pendulum lever 17 are not shown.
  • the lifting unit 90 is also not shown.
  • the mobile transport system 10 is located on a level floor.
  • first support wheels 41 are attached.
  • the first support wheels 41 are offset from one another in the transverse direction Y.
  • the first support wheels 41 each have two rollers arranged next to one another.
  • the first support wheels 41 are each about a first pivot axis running in the vertical direction Z relative to the 10
  • first support wheels 41 are each mounted so as to be rotatable relative to the rocker arm 16 about a first axis of rotation running in a horizontal direction.
  • the first pivot axis and the first axis of rotation of a first support wheel 41 do not intersect in the present case.
  • the first axes of rotation run, for example, in the longitudinal direction X, in the transverse direction Y or in another horizontal direction.
  • the second support wheels 42 are attached.
  • the second support wheels 42 are offset from one another in the transverse direction Y.
  • the second support wheels 42 each have two rollers arranged next to one another.
  • the second support wheels 42 can each be pivoted about a second pivot axis running in the vertical direction Z relative to the undercarriage 14 .
  • the second support wheels 42 are each mounted so as to be rotatable relative to the undercarriage 14 about a second axis of rotation running in a horizontal direction.
  • the second pivot axis and the second axis of rotation of a second support wheel 42 do not intersect in the present case.
  • the second axes of rotation run, for example, in the longitudinal direction X, in the transverse direction Y or in another horizontal direction.
  • Two drive wheels 45 are also attached to the company 14, which is not shown here.
  • the drive wheels 45 are offset from one another in the transverse direction Y.
  • the drive wheels 45 are each mounted so as to be rotatable about a drive axis running in the transverse direction Y relative to the company 14 . In the present case, the drive axles of the drive wheels 45 are aligned with one another.
  • the mobile transport system 10 comprises two drive motors 55 and two drive gears 57.
  • Each of the drive wheels 45 has a drive motor 55 and a drive gear 57 associated with it.
  • the drive wheels 45 can be driven independently of one another by means of the drive motors 55 .
  • the drive motors 55 each drive one of the drive wheels 45 in rotation via one of the drive gears 57 .
  • the mobile transport system 10 also includes an electrical energy store, not shown here, for supplying the drive motors 55.
  • the mobile transport system 10 also includes a control device, not shown here, for controlling the drive motors 55.
  • a release lever 59 is attached to each of the driving gears 57 .
  • the respective driving gear 57 is mechanically separated from the associated one 11
  • Drive motor 55 separable, and with the associated drive motor 55 mechanically coupled. If one of the drive motors 55 is separated from the associated drive gear 57, the associated drive wheel 45 can rotate freely.
  • Figure 6 shows a view of an underside of the mobile transport system 10.
  • the company 14 is shown semi-transparent.
  • the rocker arm 16 is not shown.
  • a distance between the drive wheels 45 in the transverse direction Y is greater than a distance between the first support wheels 41 in the transverse direction Y.
  • a distance between the drive wheels 45 in the transverse direction Y is also greater than a distance between the second support wheels 42 in the transverse direction Y.
  • the six wheels 41, 42, 45 are presently arranged in the form of an ellipse. Said ellipse is formed symmetrically to a longitudinal axis which runs in the longitudinal direction X.
  • Figure 7 shows a side view of the chassis of the mobile transport system 10.
  • the rocker arm 16 and the pendulum lever 17 are not shown.
  • the first support wheels 41 are fastened to the rocker arm 16 by means of adapters that are not shown here.
  • the second support wheels 42 are fastened to the undercarriage 14 by means of adapters that are not shown here.
  • the drive wheels 45 are arranged in the longitudinal direction X between the first support wheels 41 and the second support wheels 42 .
  • the pendulum axle 13 is located in the longitudinal direction X between the drive wheels 45 and the second support wheels 42.
  • a distance between the second support wheels 42 in the longitudinal direction X and the pendulum axis 13 is approximately the same as a distance between the drive wheels 45 in the longitudinal direction X and the pendulum axis 13.
  • the distance between the second support wheels 42 and the pendulum axis 13 in the longitudinal direction X corresponds to the distance between the second pivot axes to the pendulum axle 13 in the longitudinal direction X.
  • the distance between the drive wheels 45 and the pendulum axle 13 in the longitudinal direction X corresponds to the distance between the drive axles and the pendulum axle 13 in the longitudinal direction X.
  • a distance between the second support wheels 42 in the longitudinal direction X and the drive wheels 45 is greater than a distance between the first support wheels 41 and the drive wheels 45 in the longitudinal direction X.
  • the distance between the first support wheels 41 and the drive wheels 45 in the longitudinal direction X corresponds to the distance between the first pivot axes to the drive axles in the longitudinal direction X.
  • the distance between the second support wheels 42 and the drive wheels 45 in the longitudinal direction X corresponds to the distance between the second swivel axles and the drive axles in the longitudinal direction X. 12
  • a distance between the first support wheels 41 in the longitudinal direction X and the drive wheels 45 corresponds to about 40% of the distance between the first support wheels 41 in the longitudinal direction X and the second support wheels 42.
  • a distance between the second support wheels 42 in the longitudinal direction X and the drive wheels 45 corresponds to about 60 % of the distance between the first support wheels 41 in the longitudinal direction X and the second support wheels 42.
  • the distance between the first support wheels 41 and the second support wheels 42 in the longitudinal direction X corresponds to the distance between the first pivot axes and the second pivot axes in the longitudinal direction X.

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Abstract

The invention relates to a mobile transport system (10) for transporting objects in a technical facility, comprising a central frame (12), a lower frame (14), a pair of first support wheels (41), a pair of second support wheels (42), and a pair of drive wheels (45). The mobile transport system (10) comprises an upper frame (18), and the central frame (12) is arranged between the lower frame (14) and the upper frame (18) in the vertical direction (Z), wherein the aforementioned frames (12, 14, 18) are mechanically connected together such that the aforementioned frames (12, 14, 18) can be moved relative to one another.

Description

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Mobiles Transportsystem Mobile transport system
Beschreibung: Description:
Die Erfindung betrifft ein mobiles Transportsystem zum Transport von Gegenständen in einer technischen Anlage, welches einen Mittelrahmen, einen Unterrahmen, ein Paar erste Stützräder, ein Paar zweite Stützräder und ein Paar Antriebsräder umfasst. The invention relates to a mobile transport system for transporting objects in a technical installation, which comprises a center frame, a subframe, a pair of first support wheels, a pair of second support wheels and a pair of drive wheels.
In technischen Anlagen, beispielsweise in Produktionswerken, werden mobile Transportsysteme, insbesondere autonom fahrende mobile Transportsysteme, zum Transport von Gegenständen, beispielsweise Kleinteilen oder Kisten eingesetzt. Die besagten mobilen Transportsysteme bringen unter anderem Bauteile von Logistikbereichen, wie beispielsweise einem Materiallager, zu Arbeitsplätzen, wo die Bauteile verarbeitet werden. Mobile Transportsysteme sind in der Lage, leichte Steigungen oder Gefälle sowie kleine Bodenschwellen oder ähnliche Hindernisse zu überwinden. In technical installations, for example in production plants, mobile transport systems, in particular autonomous mobile transport systems, are used to transport objects, for example small parts or boxes. The mobile transport systems mentioned bring, among other things, components from logistics areas, such as a material warehouse, to workplaces where the components are processed. Mobile transport systems are able to overcome slight inclines or declines as well as small speed bumps or similar obstacles.
Aus dem Dokument DE 102020000746 A1 ist ein fahrerloses Transportfahrzeug bekannt. Das fahrerlose Transportfahrzeug weist ein Fahrwerk mit einem Gestell auf, an welchem eine Schwinge gelagert ist. Das fahrerlose Transportfahrzeug umfasst ferner zwei Antriebräder und mehrere Stützrollen. Zum Anheben sowie zum Absenken von zu transportierenden Gegenständen weist das fahrerloses Transportfahrzeug eine Aufnahmeplatte auf, welche höhenverstellbar ist. A driverless transport vehicle is known from document DE 102020000746 A1. The driverless transport vehicle has a chassis with a frame on which a rocker is mounted. The driverless transport vehicle also includes two drive wheels and several support rollers. The driverless transport vehicle has a receiving plate, which is height-adjustable, for raising and lowering objects to be transported.
Aus der DE 102014 015317 A1 ist ein Fahrzeug zum Transport von Gegenständen bekannt. Das Fahrzeug umfasst ein Aufnahmeteil, ein Gestell und eine Schwinge, welche übereinander angeordnet sind. A vehicle for transporting objects is known from DE 102014 015317 A1. The vehicle includes a receiving part, a frame and a swing arm, which are arranged one above the other.
Aus der WO 2019/020862 A1 ist ein Fahrwerk für ein Fahrzeug bekannt, welches einen ersten Rahmen, einen zweiten Rahmen und einen dritten Rahmen aufweist. Die Rahmen sind dabei übereinander angeordnet. A chassis for a vehicle is known from WO 2019/020862 A1, which has a first frame, a second frame and a third frame. The frames are arranged one above the other.
Aus der JP 2005306178 A ist ein fahrerloses Fahrzeug bekannt, welches ein rechtes und ein linkes Antriebsrad aufweist. Das Fahrzeug umfasst auch eine Lenkeinheit zum Ausrichten der Antriebsräder. 2 A driverless vehicle is known from JP 2005306178 A, which has a right and a left drive wheel. The vehicle also includes a steering unit for aligning the drive wheels. 2
Aus der DE102017201108A1 ist ein mobiles Transportsystem bekannt, welches als Flurförderfahrzeug ausgebildet ist und ein erstes Stützrad an einem vorderen Ende, ein zweites Stützrad an einem hinteren Ende sowie ein dazwischen angeordnetes Antriebsrad aufweist. DE102017201108A1 discloses a mobile transport system which is designed as an industrial truck and has a first support wheel at a front end, a second support wheel at a rear end and a drive wheel arranged in between.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein mobiles Transportsystem zum Transport von Gegenständen weiterzubilden. The object of the invention is to further develop a mobile transport system for transporting objects.
Die Aufgabe wird durch ein mobiles Transportsystem mit den im Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche. The object is achieved by a mobile transport system with the features specified in claim 1. Advantageous refinements and developments are the subject of the dependent claims.
Ein erfindungsgemäßes mobiles Transportsystem zum Transport von Gegenständen in einer technischen Anlage umfasst einen Mittelrahmen, einen Unternahmen, ein Paar erste Stützräder, ein Paar zweite Stützräder und ein Paar Antriebsräder. Das mobile Transportsystem umfasst ferner einen Oberrahmen. Dabei ist der Mittelrahmen in der Vertikalrichtung zwischen dem Unternahmen und dem Oberrahmen angeordnet. Die besagten Rahmen sind dabei mechanisch derart miteinander verbunden, dass die besagten Rahmen relativ zueinander beweglich sind. A mobile transport system according to the invention for transporting objects in a technical installation comprises a central frame, a company, a pair of first support wheels, a pair of second support wheels and a pair of drive wheels. The mobile transport system also includes an upper frame. At this time, the middle frame is arranged between the lower and the upper frame in the vertical direction. Said frames are mechanically connected to one another in such a way that said frames can be moved relative to one another.
Der erfindungsgemäße Aufbau gestattet, bei der Fertigung des mobilen Transportsystems zunächst die einzelnen Rahmen vorzufertigen und dabei die jeweils erforderlichen Komponenten an den einzelnen Rahmen zu montiert, und anschließend die vorgefertigten Rahmen miteinander zu verbinden. Die Fertigung des mobilen Transportsystems ist dadurch vorteilhaft vereinfacht. Dabei sind die einzelnen Rahmen nach der Vorfertigung separat prüfbar, wodurch Montagefehler einfacher lokalisierbar sind. The structure according to the invention allows the individual frames to be prefabricated during the manufacture of the mobile transport system and the components required in each case to be mounted on the individual frames and then the prefabricated frames to be connected to one another. This advantageously simplifies the manufacture of the mobile transport system. The individual frames can be checked separately after prefabrication, which makes it easier to localize assembly errors.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung weisen der Unternahmen, der Mittelrahmen und der Oberrahmen jeweils eine Vielzahl von Öffnungen und Durchbrüchen auf. Die Öffnungen und Durchbrüche gestatten eine verbesserte Luftzirkulation durch das mobile Transportsystem, wodurch die Wärmeabfuhr verbessert wird. According to a preferred development of the invention, the undercarriage, the central frame and the upper frame each have a large number of openings and openings. The openings and openings allow improved air circulation through the mobile transport system, which improves heat dissipation.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst das mobile Transportsystem eine Hubeinheit, wobei der Oberrahmen mittels der Hubeinheit relativ zu dem Mittelrahmen in eine Vertikalrichtung bewegbar ist. Dadurch werden die Aufnahme sowie die Abgabe von zu transportierenden Gegenständen erleichtert. 3 According to an advantageous development of the invention, the mobile transport system comprises a lifting unit, wherein the upper frame can be moved in a vertical direction relative to the middle frame by means of the lifting unit. This makes it easier to pick up and drop off objects to be transported. 3
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst das mobile Transportsystem dabei auch einen Hubsensor zur Erfassung eines Hubs der Hubeinheit. Damit ist eine Regelung der Hubhöhe, insbesondere zur Anpassung an Höhen von anderen Modulen, ermöglicht. According to an advantageous development of the invention, the mobile transport system also includes a stroke sensor for detecting a stroke of the lifting unit. This allows the lift height to be regulated, in particular for adjustment to the heights of other modules.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind die zweiten Stützräder an dem Unternahmen befestigt, und der Unternahmen ist um eine in Querrichtung verlaufende Pendelachse relativ zu dem Mittelrahmen schwenkbar. Dadurch ist das mobile Transportsystem auch in der Lage, leichte Steigungen sowie Gefälle zu befahren. According to an advantageous embodiment of the invention, the second support wheels are fastened to the undercarriage, and the undercarriage can be pivoted about a transversely extending pendulum axis relative to the central frame. As a result, the mobile transport system is also able to negotiate slight inclines and declines.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung weist das mobile Transportsystem dabei einen ersten Winkelmesser zur Erfassung eines Schwenkwinkels des Unterrahmens um die Pendelachse relativ zu dem Mittelrahmen auf. Damit ist eine Erkennung von Steigungen sowie Gefällen ermöglicht. According to an advantageous development of the invention, the mobile transport system has a first goniometer for detecting a pivoting angle of the lower frame about the pendulum axis relative to the middle frame. This allows for the detection of uphill and downhill gradients.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind die ersten Stützräder an einem Kipphebel befestigt, welcher um eine in Längsrichtung verlaufende Kippachse relativ zu dem Mittelrahmen schwenkbar ist. Dadurch sind Unebenheiten im Boden von dem mobilen T ransportsystem überfahrbar. According to an advantageous embodiment of the invention, the first support wheels are attached to a rocker arm which is pivotable about a longitudinally extending tilting axis relative to the center frame. As a result, unevenness in the ground can be driven over by the mobile transport system.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung weist das mobile Transportsystem dabei einen zweiten Winkelmesser zur Erfassung eines Schwenkwinkels des Kipphebels um die Kippachse relativ zu dem Mittelrahmen auf. Damit ist eine Erkennung von Unebenheiten im Boden ermöglicht. According to an advantageous development of the invention, the mobile transport system has a second goniometer for detecting a pivoting angle of the rocker arm about the tilting axis relative to the center frame. This enables unevenness in the floor to be detected.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind die Antriebsräder an dem Unternahmen befestigt. Dabei sind die Antriebsräder jeweils um eine in Querrichtung verlaufende Antriebsachse relativ zu dem Unternahmen drehbar gelagert und von Antriebsmotoren unabhängig voneinander antreibbar. Durch Antrieb der Antriebsräder mit unterschiedlichen Drehzahlen sind Kurvenfahrten ermöglicht. According to an advantageous embodiment of the invention, the drive wheels are attached to the company. The drive wheels are each mounted so as to be rotatable about a drive axis running in the transverse direction relative to the company and can be driven independently of one another by drive motors. Driving the drive wheels at different speeds makes cornering possible.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist an den ersten Stützrädern und/oder an den zweiten Stützrädern jeweils eine Bremseinrichtung angeordnet, mittels welcher eine Drehung des jeweiligen Stützrades um eine in horizontale Richtung verlaufende Drehachse bremsbar ist. Damit ist eine Bremsung des mobilen Transportsystems annähernd unabhängig von der Beschaffenheit des Bodens jederzeit möglich. - 4 - According to an advantageous development of the invention, a braking device is arranged on the first support wheels and/or on the second support wheels, by means of which a rotation of the respective support wheel about an axis of rotation running in the horizontal direction can be braked. This means that the mobile transport system can be braked at any time, almost independently of the condition of the ground. - 4 -
Die Erfindung ist nicht auf die Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe. The invention is not limited to the combination of features of the claims. For the person skilled in the art, there are further meaningful combinations of claims and/or individual claim features and/or features of the description and/or the figures, in particular from the task and/or the task posed by comparison with the prior art.
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Die Erfindung wird nun anhand von Abbildungen näher erläutert. Die Erfindung ist nicht auf die in den Abbildungen dargestellten Ausführungsbeispiele beschränkt. Die Abbildungen stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar. Es zeigen: The invention will now be explained in more detail with reference to figures. The invention is not limited to the exemplary embodiments shown in the figures. The figures represent the subject matter of the invention only schematically. It shows:
Figur 1: eine perspektivische Darstellung eines mobilen Transportsystems, Figure 1: a perspective view of a mobile transport system,
Figur 2: eine perspektivische Darstellung von Strukturteilen eines mobilen Transportsystems, FIG. 2: a perspective representation of structural parts of a mobile transport system,
Figur 3: eine perspektivische Darstellung einer Hubeinheit des mobilen Transportsystems, FIG. 3: a perspective representation of a lifting unit of the mobile transport system,
Figur 4: eine perspektivische Darstellung eines Mittelrahmens, Figure 4: a perspective view of a central frame,
Figur 5: eine perspektivische Darstellung eines Fahrwerks des mobilen Transportsystems, Figure 5: a perspective view of a chassis of the mobile transport system,
Figur 6: eine Ansicht einer Unterseite des mobilen Transportsystems und Figure 6: a view of an underside of the mobile transport system and
Figur 7: eine Seitenansicht eines Fahrwerks des mobilen Transportsystems. FIG. 7: a side view of a chassis of the mobile transport system.
Figur 1 zeigt eine perspektivische Darstellung eines mobilen Transportsystems 10. Das mobile Transportsystem 10 dient vorliegend zum Transport von Gegenständen in einer technischen Anlage. Bei der technischen Anlage handelt es sich um eine industrielle Anwendung, beispielsweise ein Produktionswerk. Das Transportsystem 10 dient beispielsweise auch zur Lieferung von Waren zu einem Wohnhaus eines privaten Empfängers in einer Stadt oder in einem Wohngebiet. Bei dem mobilen Transportsystem 10 handelt es sich vorliegend um ein autonom fahrendes Fahrzeug. FIG. 1 shows a perspective view of a mobile transport system 10. In the present case, the mobile transport system 10 is used to transport objects in a technical installation. The technical installation is an industrial application, for example a production plant. The transport system 10 is also used, for example, to deliver goods to a home of a private recipient in a city or in a residential area. In the present case, the mobile transport system 10 is an autonomous vehicle.
Das mobile Transportsystem 10 befindet sich in der hier gezeigten Darstellung auf einem ebenen Boden. Eine Längsrichtung X entspricht dabei zumindest annähernd der gewöhnlichen Fahrtrichtung des mobilen Transportsystems 10. Eine Querrichtung Y verläuft rechtwinklig zu der Längsrichtung X. Die Längsrichtung X und die Querrichtung Y stellen horizontale Richtungen dar und verlaufen parallel zu dem Boden, auf welchem das mobile Transportsystem 10 sich befindet. Eine Vertikalrichtung Z steht senkrecht auf dem Boden und verläuft somit rechtwinklig zu der Längsrichtung X und rechtwinklig zu der Querrichtung Y. Jede Richtung rechtwinklig zu der Vertikalrichtung Z stellt eine horizontale Richtung dar. 6 In the representation shown here, the mobile transport system 10 is located on a level floor. A longitudinal direction X corresponds at least approximately to the usual direction of travel of the mobile transport system 10. A transverse direction Y runs at right angles to the longitudinal direction X. The longitudinal direction X and the transverse direction Y represent horizontal directions and run parallel to the ground on which the mobile transport system 10 is located located. A vertical direction Z is perpendicular to the ground and is thus perpendicular to the longitudinal direction X and perpendicular to the transverse direction Y. Any direction perpendicular to the vertical direction Z represents a horizontal direction. 6
Das mobile Transportsystem 10 weist eine zumindest annähernd quaderförmige Gestalt auf. Eine dem Boden abgewandte Oberfläche 80 des mobilen Transportsystems 10 erstreckt sich zumindest annähernd parallel zu dem Boden und damit rechtwinklig zu der Vertikalrichtung Z. Die Oberfläche 80 dient zur Aufnahme von zu transportierenden Gegenständen. Das mobile Transportsystem 10 umfasst eine Mehrzahl von Verkleidungsteilen und Abdeckungen, welche in der hier gezeigten Darstellung innenliegende Komponenten weitgehend verdecken. The mobile transport system 10 has an at least approximately cuboid shape. A surface 80 of the mobile transport system 10 facing away from the ground extends at least approximately parallel to the ground and thus at right angles to the vertical direction Z. The surface 80 serves to accommodate objects to be transported. The mobile transport system 10 includes a plurality of cladding parts and covers, which in the illustration shown here largely cover internal components.
Das mobile Transportsystem 10 weist eine Empfangseinheit 20 auf, zu welcher Energie induktiv von einer Ladeeinheit übertragbar ist. Die Ladeeinheit ist beispielsweise als linienförmiger Leiter oder als Spule ausgebildet. Die von der Ladeeinheit zu der Empfangseinheit 20 induktiv übertragene Energie dient beispielsweise zum Laden eines elektrischen Energiespeichers des mobilen Transportsystems 10. Die Empfangseinheit 20 befindet sich in einem zentralen Bereich an einer Frontseite des mobile Transportsystems 10. The mobile transport system 10 has a receiving unit 20 to which energy can be transmitted inductively from a charging unit. The charging unit is designed, for example, as a linear conductor or as a coil. The energy transmitted inductively from the charging unit to the receiving unit 20 is used, for example, to charge an electrical energy store of the mobile transport system 10. The receiving unit 20 is located in a central area on a front side of the mobile transport system 10.
Das mobile Transportsystem 10 weist ferner mehrere Laserscanner 25 auf. Die Laserscanner 25 sind insbesondere in einem Eckereich der Frontseite und einer Längsseite sowie in einem Eckereich einer Rückseite und einer Längsseite angeordnet. Die Laserscanner 25 dienen zur Erkennung von Hindernissen sowie zur Navigation des mobilen Transportsystems 10 innerhalb der technischen Anlage. The mobile transport system 10 also has a number of laser scanners 25 . The laser scanners 25 are arranged in particular in a corner area of the front side and a long side and in a corner area of a rear side and a long side. The laser scanners 25 are used to detect obstacles and to navigate the mobile transport system 10 within the technical installation.
Figur 2 zeigt eine perspektivische Darstellung von Strukturteilen des mobilen Transportsystems 10. Das mobile Transportsystem 10 umfasst einen Unternahmen 14, einen Mittelrahmen 12 und einen Oberrahmen 18. Die besagten Rahmen 12, 14, 18 sind verhältnismäßig flach ausgebildet und erstrecken sich vorwiegend in die Längsrichtung X sowie die Querrichtung Y. Die besagten Rahmen 12, 14, 18 weisen also jeweils nur eine verhältnismäßig geringe Ausdehnung in die Vertikalrichtung Z auf. Die Rahmen 12, 14, 18 sind in der Vertikalrichtung Z übereinander angeordnet. Figure 2 shows a perspective view of structural parts of the mobile transport system 10. The mobile transport system 10 comprises a base 14, a middle frame 12 and an upper frame 18. The said frames 12, 14, 18 are relatively flat and extend primarily in the longitudinal direction X and the transverse direction Y. Said frames 12, 14, 18 each have only a relatively small extent in the vertical direction Z. The frames 12, 14, 18 are arranged one above the other in the vertical direction Z.
Der Unternahmen 14 ist dabei dem Boden zugewandt angeordnet. Der Oberrahmen 18 ist dem Boden abgewandt angeordnet. Der Mittelrahmen 12 ist in der Vertikalrichtung Z zwischen dem Unternahmen 14 und dem Oberrahmen 18 angeordnet. Die besagten Rahmen 12, 14, 18 sind mechanisch miteinander verbunden, wie nachfolgend näher erläutert wird. Dabei ist der Oberrahmen 18 relativ zu dem Mittelrahmen 12 beweglich gelagert. Auch ist der Unternahmen 14 relativ zu dem Mittelrahmen 12 beweglich gelagert. - 7 -The company 14 is arranged facing the ground. The upper frame 18 is positioned away from the ground. The middle frame 12 is arranged in the vertical direction Z between the bottom 14 and the top frame 18 . Said frames 12, 14, 18 are mechanically connected to each other, as will be explained in more detail below. In this case, the upper frame 18 is movably mounted relative to the middle frame 12 . The company 14 is also movably mounted relative to the center frame 12 . - 7 -
Der Unterrahmen 14, der Mittelrahmen 12 und der Oberrahmen 18 sind jeweils aus eine Metall gefertigt. Die besagten Rahmen 12, 14, 18 weisen jeweils eine Vielzahl von Öffnungen und Durchbrüchen auf. Diese Öffnungen und Durchbrüche dienen teilweise zur Befestigung von Komponenten. Die Öffnungen und Durchbrüche verbessern ferner eine Luftzirkulation in dem mobilen Transportsystem 10 und verbessern somit die Abfuhr von Wärme. The lower frame 14, the middle frame 12 and the upper frame 18 are each made of a metal. Said frames 12, 14, 18 each have a large number of openings and openings. These openings and breakthroughs are partly used to attach components. The openings and breakthroughs also improve air circulation in the mobile transport system 10 and thus improve the dissipation of heat.
Bei der Fertigung des mobilen Transportsystems 10 werden zunächst die einzelnen Rahmen 12, 14, 18 vorgefertigt. Dabei werden die jeweils erforderlichen Komponenten an den einzelnen Rahmen 12, 14, 18 montiert. Anschließend werden die vorgefertigten Rahmen 12, 14, 18 miteinander verbunden. When manufacturing the mobile transport system 10, the individual frames 12, 14, 18 are first prefabricated. The components required in each case are mounted on the individual frames 12, 14, 18. The prefabricated frames 12, 14, 18 are then connected to one another.
Figur 3 zeigt eine perspektivische Darstellung einer Hubeinheit 90 des mobilen Transportsystems 10. Die Hubeinheit 90 umfasst mehrere Komponenten, welche mit dem Mittelrahmen 12 verbunden sind. Die Hubeinheit 90 ist auf einer dem Oberrahmen 18 zugewandten Seite des Mittelrahmens 12 angeordnet. Über die besagte Hubeinheit 90 ist der hier nicht dargestellte Oberrahmen 18 mit dem Mittelrahmen 12 verbunden. Mittels der Hubeinheit 90 ist der Oberrahmen 18 relativ zu dem Mittelrahmen 12 in die Vertikalrichtung Z bewegbar. FIG. 3 shows a perspective view of a lifting unit 90 of the mobile transport system 10. The lifting unit 90 comprises a number of components which are connected to the central frame 12. The lifting unit 90 is arranged on a side of the middle frame 12 facing the upper frame 18 . The upper frame 18 (not shown here) is connected to the middle frame 12 via said lifting unit 90 . The upper frame 18 can be moved in the vertical direction Z relative to the middle frame 12 by means of the lifting unit 90 .
Die Hubeinheit 90 weist mehrere, vorliegend vier, Hubvorrichtungen 91 auf. Jede der Hubvorrichtungen 91 umfasst jeweils eine Spindel und eine Spindelmutter, welche relativ zu der Spindel um eine Mittelachse drehbar ist. Die Spindeln und Spindelmuttern der Hubvorrichtungen 91 sind in dieser Darstellung verdeckt. Die Mittelachsen der Spindeln der Hubvorrichtungen 91 verlaufen parallel zueinander in die Vertikalrichtung Z. Die Hubvorrichtungen 91 umfassen jeweils ein Gehäuse, in welchem die Spindelmutter angeordnet ist. Die besagten Gehäuse der Hubvorrichtungen 91 sind jeweils fest mit dem Mittelrahmen 12 verbunden. The lifting unit 90 has a plurality of lifting devices 91, in this case four. Each of the lifting devices 91 comprises a spindle and a spindle nut, which can be rotated about a central axis relative to the spindle. The spindles and spindle nuts of the lifting devices 91 are hidden in this illustration. The central axes of the spindles of the lifting devices 91 run parallel to one another in the vertical direction Z. The lifting devices 91 each include a housing in which the spindle nut is arranged. Said housings of the lifting devices 91 are each firmly connected to the central frame 12 .
An den dem Mittelrahmen 12 abgewandten Enden der Spindeln ist jeweils ein Befestigungsflansch angebracht. Die Befestigungsflansche dienen zur Befestigung der Hubvorrichtungen 91 mit dem hier nicht dargestellte Oberrahmen 18. Durch eine Drehung der Spindelmuttern um die Mittelachsen erfahren die Spindeln eine translatorische Bewegung in die Vertikalrichtung Z. Dadurch werden auch die Befestigungsflansche und der Oberrahmen 18 in die Vertikalrichtung Z bewegt. 8 A fastening flange is attached to the ends of the spindles facing away from the central frame 12 . The fastening flanges are used to fasten the lifting devices 91 to the upper frame 18 (not shown here). By rotating the spindle nuts about the central axes, the spindles experience a translatory movement in the vertical direction Z. This also moves the fastening flanges and the upper frame 18 in the vertical direction Z. 8th
Die Hubeinheit 90 umfasst ferner einen Hubmotor 92, ein zentrales Getriebe 93, zwei seitliche Getriebe 94 und mehrere, vorliegend sechs, Verbindungswellen 95. Der Hubmotor 92 ist mit dem Mittelrahmen 12 fest verbunden. Eine Abtriebswelle des Hubmotors 92 rotiert um eine Achse, die zumindest annähernd in Längsrichtung X verläuft, und treibt dabei das zentrale Getriebe 93 an. The lifting unit 90 also includes a lifting motor 92, a central gear 93, two lateral gears 94 and several connecting shafts 95, in this case six. The lifting motor 92 is firmly connected to the central frame 12. An output shaft of the lifting motor 92 rotates about an axis that runs at least approximately in the longitudinal direction X, and in the process drives the central gear 93 .
Das zentrale Getriebe 93 ist mit dem Mittelrahmen 12 fest verbunden. Die seitlichen Getriebe 94 sind ebenfalls mit dem Mittelrahmen 12 fest verbunden. Die seitlichen Getriebe 94 sind jeweils über eine Verbindungswelle 95 mit dem zentralen Getriebe 93 gekoppelt. Die besagten Verbindungswellen 95 sind dabei an gegenüberliegenden Seiten des zentralen Getriebes 93 angebracht. Die besagten Verbindungswellen 95 verlaufen jeweils in der Querrichtung Y von dem zentralen Getriebe 93 bis zu den seitlichen Getrieben 94. The central gear 93 is firmly connected to the center frame 12 . The lateral gears 94 are also firmly connected to the center frame 12 . The lateral gears 94 are each coupled to the central gear 93 via a connecting shaft 95 . Said connecting shafts 95 are attached to opposite sides of the central gear 93 . Said connecting shafts 95 each run in the transverse direction Y from the central gear 93 to the side gears 94.
Die seitlichen Getriebe 94 sind jeweils über zwei Verbindungswellen 95 mit jeweils zwei der Hubvorrichtungen 91 gekoppelt. Die besagten Verbindungswellen 95 sind dabei an gegenüberliegenden Seiten der seitlichen Getriebe 94 angebracht. Die besagten Verbindungswellen 95 verlaufen jeweils in der Längsrichtung X von den seitlichen Getrieben 94 bis zu den Hubvorrichtungen 91. The lateral gears 94 are each coupled to two of the lifting devices 91 via two connecting shafts 95 . Said connecting shafts 95 are attached to opposite sides of the lateral gears 94 . Said connecting shafts 95 each run in the longitudinal direction X from the lateral gears 94 to the lifting devices 91.
Das zentrale Getriebe 93 überträgt die Drehung der Abtriebswelle des Hubmotors 92 über die zwei Verbindungswellen 95, welche in der Querrichtung Y verlaufen, zu den beiden seitlichen Getrieben 94. Die beiden seitlichen Getriebe 94 übertragen die besagte Drehung jeweils über zwei Verbindungswellen 95, welche in der Längsrichtung X verlaufen, zu den Hubvorrichtungen 91, insbesondere auf die Spindelmuttern der Hubvorrichtungen 91. The central gear 93 transmits the rotation of the output shaft of the lift motor 92 to the two side gears 94 via the two connecting shafts 95, which extend in the transverse direction Y. The two side gears 94 transmit said rotation, respectively, via two connecting shafts 95, which are in the Run in the longitudinal direction X, to the lifting devices 91, in particular to the spindle nuts of the lifting devices 91.
Wenn die Abtriebswelle des Hubmotors 92 rotiert, so werden die Spindelmuttern der Hubvorrichtungen 91 über die Getriebe 93, 94 und die Verbindungswellen 95 rotatorisch angetrieben. Dadurch erfahren die Spindeln, wie bereits erwähnt eine translatorische Bewegung in die Vertikalrichtung Z. Dadurch werden auch die Befestigungsflansche und der Oberrahmen 18 in die Vertikalrichtung Z bewegt. When the output shaft of the lifting motor 92 rotates, the spindle nuts of the lifting devices 91 are driven in rotation via the gears 93, 94 and the connecting shafts 95. As a result, the spindles undergo a translatory movement in the vertical direction Z, as already mentioned. As a result, the fastening flanges and the upper frame 18 are also moved in the vertical direction Z.
Die Hubeinheit 90 umfasst ferner zwei Ausgangswellen 96. Die Ausgangswellen 96 sind jeweils mit einem der seitlichen Getriebe 94 gekoppelt. Die besagten Ausgangswellen 96 sind jeweils an den Seiten der seitlichen Getriebe 94 angebracht, welche dem zentrale Getriebe 93 gegenüberliegen. Die Ausgangswellen 96 verlaufen jeweils in der Querrichtung Y und - 9 - durchgreifen jeweils eine dafür vorgesehene Öffnung in dem Mittelrahmen 12. Die Ausgangswellen 96 sind somit außerhalb des Mittelrahmens 12 zugänglich und beispielsweise mittels Handkurbeln oder Akkuschraubern antreibbar. The lifting unit 90 further includes two output shafts 96. The output shafts 96 are each coupled to one of the lateral gears 94. Said output shafts 96 are mounted on the sides of the side gears 94 opposite to the central gear 93, respectively. The output shafts 96 extend in the transverse directions Y and - 9 - reach through an opening provided for this purpose in the central frame 12. The output shafts 96 are thus accessible outside of the central frame 12 and can be driven, for example, by means of hand cranks or cordless screwdrivers.
Wenn die Ausgangswellen 96 rotatorisch angetrieben werden, so werden die Spindelmuttern der Hubvorrichtungen 91 über die seitlichen Getriebe 94 und die Verbindungswellen 95 rotatorisch angetrieben. Dadurch erfahren die Spindeln, wie bereits erwähnt eine translatorische Bewegung in die Vertikalrichtung Z. Dadurch werden auch die Befestigungsflansche und der Oberrahmen 18 in die Vertikalrichtung Z bewegt. When the output shafts 96 are driven in rotation, the spindle nuts of the lifting devices 91 are driven in rotation via the lateral gears 94 and the connecting shafts 95 . As a result, the spindles undergo a translatory movement in the vertical direction Z, as already mentioned. As a result, the fastening flanges and the upper frame 18 are also moved in the vertical direction Z.
Figur 4 zeigt eine perspektivische Darstellung eines Mittelrahmens 12 des mobilen Transportsystems 10. In dieser Darstellung ist eine dem Oberrahmen 18 abgewandten Seite des Mittelrahmens 12 gezeigt. Ein Kipphebel 16 ist um eine Kippachse 15 relativ zu dem Mittelrahmen 12 schwenkbar. Die Kippachse 15 verläuft dabei in die Längsrichtung X auf der dem Oberrahmen 18 abgewandten Seite des Mittelrahmens 12. FIG. 4 shows a perspective representation of a central frame 12 of the mobile transport system 10. In this representation, a side of the central frame 12 facing away from the upper frame 18 is shown. A rocker arm 16 is pivotable about a pivot axis 15 relative to the center frame 12 . The tilting axis 15 runs in the longitudinal direction X on the side of the middle frame 12 facing away from the upper frame 18.
Zwei Pendelhebel 17 sind um eine gemeinsame Pendelachse 13 relativ zu dem Mittelrahmen 12 schwenkbar. Die Pendelachse 13 verläuft dabei in die Querrichtung Y auf der dem Oberrahmen 18 abgewandten Seite des Mittelrahmens 12. Der hier nicht dargestellte Unternahmen 14 ist an den Pendelhebeln 17 befestigt. Der Unternahmen 14 ist somit um die Pendelachse 13 relativ zu dem Mittelrahmen 12 schwenkbar. Two pendulum levers 17 can be pivoted about a common pendulum axis 13 relative to the central frame 12 . The swing axle 13 runs in the transverse direction Y on the side of the middle frame 12 facing away from the upper frame 18 . The undercarriage 14 , not shown here, is fastened to the swing levers 17 . The company 14 can thus be pivoted about the pendulum axis 13 relative to the central frame 12 .
Die Kippachse 15 und die Pendelachse 13 verlaufen somit rechtwinklig zueinander. Die Kippachse 15 und die Pendelachse 13 liegen in der Vertikalrichtung Z in einer Ebene. Somit schneiden sich die Kippachse 15 und die Pendelachse 13. The tilting axis 15 and the pendulum axis 13 thus run at right angles to one another. The tilting axis 15 and the pendulum axis 13 lie in one plane in the vertical direction Z. Thus, the tilting axis 15 and the pendulum axis 13 intersect.
Figur 5 zeigt eine perspektivische Darstellung eines Fahrwerks des mobilen Transportsystems 10. Der Unternahmen 14, der Kipphebel 16 ist und die Pendelhebel 17 sind dabei nicht dargestellt. Auch die Hubeinheit 90 ist nicht dargestellt. Das mobile Transportsystem 10 befindet sich dabei auf einem ebenen Boden. Figure 5 shows a perspective view of a chassis of the mobile transport system 10. The company 14, the rocker arm 16 and the pendulum lever 17 are not shown. The lifting unit 90 is also not shown. The mobile transport system 10 is located on a level floor.
An dem hier nicht dargestellten Kipphebel 16 sind zwei erste Stützräder 41 befestigt. Die ersten Stützräder 41 sind in der Querrichtung Y versetzt zueinander angeordnet. Die ersten Stützräder 41 weisen jeweils zwei nebeneinander angeordnete Rollen auf. Die ersten Stützräder 41 sind jeweils um eine in die Vertikalrichtung Z verlaufende erste Schwenkachse relativ zu dem 10 At the rocker arm 16, not shown here, two first support wheels 41 are attached. The first support wheels 41 are offset from one another in the transverse direction Y. The first support wheels 41 each have two rollers arranged next to one another. The first support wheels 41 are each about a first pivot axis running in the vertical direction Z relative to the 10
Kipphebel 16 schwenkbar. Die ersten Stützräder 41 sind ferner jeweils um eine in eine horizontale Richtung verlaufende erste Drehachse relativ zu dem Kipphebel 16 drehbar gelagert. Die erste Schwenkachse und die erste Drehachse eines ersten Stützrades 41 schneiden sich vorliegend nicht. In Abhängigkeit von einer Schwenkung der ersten Stützräder 41 um die erste Schwenkachse verlaufen die ersten Drehachsen beispielsweise in Längsrichtung X, in Querrichtung Y oder in eine andere horizontale Richtung. Rocker arm 16 pivotable. Furthermore, the first support wheels 41 are each mounted so as to be rotatable relative to the rocker arm 16 about a first axis of rotation running in a horizontal direction. The first pivot axis and the first axis of rotation of a first support wheel 41 do not intersect in the present case. Depending on a pivoting of the first support wheels 41 about the first pivot axis, the first axes of rotation run, for example, in the longitudinal direction X, in the transverse direction Y or in another horizontal direction.
An dem hier nicht dargestellten Unternahmen 14 sind zwei zweite Stützräder 42 befestigt. Die zweiten Stützräder 42 sind in der Querrichtung Y versetzt zueinander angeordnet. Die zweiten Stützräder 42 weisen jeweils zwei nebeneinander angeordnete Rollen auf. Die zweiten Stützräder 42 sind jeweils um eine in die Vertikalrichtung Z verlaufende zweite Schwenkachse relativ zu dem Unternahmen 14 schwenkbar. Die zweiten Stützräder 42 sind ferner jeweils um eine in eine horizontale Richtung verlaufende zweite Drehachse relativ zu dem Unternahmen 14 drehbar gelagert. Die zweite Schwenkachse und die zweite Drehachse eines zweiten Stützrades 42 schneiden sich vorliegend nicht. In Abhängigkeit von einer Schwenkung der zweiten Stützräder 42 um die zweite Schwenkachse verlaufen die zweiten Drehachsen beispielsweise in Längsrichtung X, in Querrichtung Y oder in eine andere horizontale Richtung. At the company 14 not shown here, two second support wheels 42 are attached. The second support wheels 42 are offset from one another in the transverse direction Y. The second support wheels 42 each have two rollers arranged next to one another. The second support wheels 42 can each be pivoted about a second pivot axis running in the vertical direction Z relative to the undercarriage 14 . Furthermore, the second support wheels 42 are each mounted so as to be rotatable relative to the undercarriage 14 about a second axis of rotation running in a horizontal direction. The second pivot axis and the second axis of rotation of a second support wheel 42 do not intersect in the present case. Depending on a pivoting of the second support wheels 42 about the second pivot axis, the second axes of rotation run, for example, in the longitudinal direction X, in the transverse direction Y or in another horizontal direction.
An dem hier nicht dargestellten Unternahmen 14 sind ferner zwei Antriebsräder 45 befestigt. Die Antriebsräder 45 sind in der Querrichtung Y versetzt zueinander angeordnet. Die Antriebsräder 45 sind jeweils um eine in Querrichtung Y verlaufende Antriebsachse relativ zu dem Unternahmen 14 drehbar gelagert. Die Antriebsachsen der Antriebsräder 45 fluchten vorliegend miteinander. Two drive wheels 45 are also attached to the company 14, which is not shown here. The drive wheels 45 are offset from one another in the transverse direction Y. The drive wheels 45 are each mounted so as to be rotatable about a drive axis running in the transverse direction Y relative to the company 14 . In the present case, the drive axles of the drive wheels 45 are aligned with one another.
Das mobile Transportsystem 10 umfasst zwei Antriebsmotoren 55 und zwei Fahrgetriebe 57. Dabei sind jedem der Antriebsräder 45 jeweils ein Antriebsmotor 55 und ein Fahrgetriebe 57 zugeordnet. Mittels der Antriebsmotoren 55 sind die Antriebsräder 45 unabhängig voneinander antreibbar. Die Antriebsmotoren 55 treiben jeweils eines der Antriebsräder 45 über eines der Fahrgetriebe 57 rotatorisch an. Das mobile Transportsystem 10 umfasst ferner einen hier nicht dargestellten elektrischen Energiespeicher zur Versorgung der Antriebsmotoren 55. Das mobile Transportsystem 10 umfasst auch eine hier nicht dargestellte Steuereinrichtung zur Steuerung der Antriebsmotoren 55. The mobile transport system 10 comprises two drive motors 55 and two drive gears 57. Each of the drive wheels 45 has a drive motor 55 and a drive gear 57 associated with it. The drive wheels 45 can be driven independently of one another by means of the drive motors 55 . The drive motors 55 each drive one of the drive wheels 45 in rotation via one of the drive gears 57 . The mobile transport system 10 also includes an electrical energy store, not shown here, for supplying the drive motors 55. The mobile transport system 10 also includes a control device, not shown here, for controlling the drive motors 55.
An jedem der Fahrgetriebe 57 ist jeweils ein Freigabehebel 59 angebracht. Mittels des Freigabehebels 59 ist das jeweilige Fahrgetriebe 57 mechanisch von dem zugehörigen 11 A release lever 59 is attached to each of the driving gears 57 . By means of the release lever 59, the respective driving gear 57 is mechanically separated from the associated one 11
Antriebsmotor 55 trennbar, sowie mit dem zugehörigen Antriebsmotor 55 mechanisch koppelbar. Wenn einer der Antriebsmotoren 55 von dem zugehörigen Fahrgetriebe 57 getrennt ist, so ist das zugeordnete Antriebsrad 45 frei drehbar. Drive motor 55 separable, and with the associated drive motor 55 mechanically coupled. If one of the drive motors 55 is separated from the associated drive gear 57, the associated drive wheel 45 can rotate freely.
Figur 6 zeigt eine Ansicht einer Unterseite des mobilen Transportsystems 10. Der Unternahmen 14 ist dabei semitransparent dargestellt. Der Kipphebel 16 ist nicht dargestellt. Ein Abstand der Antriebsräder 45 zueinander in Querrichtung Y ist größer als ein Abstand der ersten Stützräder 41 zueinander in Querrichtung Y. Ein Abstand der Antriebsräder 45 zueinander in Querrichtung Y ist auch größer als ein Abstand der zweiten Stützräder 42 zueinander in Querrichtung Y. Die sechs Räder 41, 42, 45 sind vorliegend in Form einer Ellipse angeordnet. Die besagte Ellipse ist symmetrisch zu einer Längsachse ausgebildet, welche in die Längsrichtung X verläuft. Figure 6 shows a view of an underside of the mobile transport system 10. The company 14 is shown semi-transparent. The rocker arm 16 is not shown. A distance between the drive wheels 45 in the transverse direction Y is greater than a distance between the first support wheels 41 in the transverse direction Y. A distance between the drive wheels 45 in the transverse direction Y is also greater than a distance between the second support wheels 42 in the transverse direction Y. The six wheels 41, 42, 45 are presently arranged in the form of an ellipse. Said ellipse is formed symmetrically to a longitudinal axis which runs in the longitudinal direction X.
Figur 7 zeigt eine Seitenansicht des Fahrwerks des mobilen Transportsystems 10. Der Kipphebel 16 sowie die Pendelhebel 17 sind dabei nicht dargestellt. Die ersten Stützräder 41 sind mittels hier nicht dargestellter Adapter an dem Kipphebel 16 befestigt. Die zweiten Stützräder 42 sind mittels hier nicht dargestellter Adapter an dem Unternahmen 14 befestigt. Figure 7 shows a side view of the chassis of the mobile transport system 10. The rocker arm 16 and the pendulum lever 17 are not shown. The first support wheels 41 are fastened to the rocker arm 16 by means of adapters that are not shown here. The second support wheels 42 are fastened to the undercarriage 14 by means of adapters that are not shown here.
Die Antriebsräder 45 sind in der Längsrichtung X zwischen den ersten Stützrädern 41 und den zweiten Stützrädern 42 angeordnet. Die Pendelachse 13 befindet sich in der Längsrichtung X zwischen den Antriebsrädern 45 und den zweiten Stützrädern 42. The drive wheels 45 are arranged in the longitudinal direction X between the first support wheels 41 and the second support wheels 42 . The pendulum axle 13 is located in the longitudinal direction X between the drive wheels 45 and the second support wheels 42.
Vorliegend ist ein Abstand der zweiten Stützräder 42 in Längsrichtung X zu der Pendelachse 13 annähernd gleich einem Abstand der Antriebsräder 45 in Längsrichtung X zu der Pendelachse 13. Der Abstand der zweiten Stützräder 42 zu der Pendelachse 13 in Längsrichtung X entspricht dabei dem Abstand der zweiten Schwenkachsen zu der Pendelachse 13 in Längsrichtung X. Der Abstand der Antriebsräder 45 zu der Pendelachse 13 in Längsrichtung X entspricht dem Abstand der Antriebsachsen zu der Pendelachse 13 in Längsrichtung X. In the present case, a distance between the second support wheels 42 in the longitudinal direction X and the pendulum axis 13 is approximately the same as a distance between the drive wheels 45 in the longitudinal direction X and the pendulum axis 13. The distance between the second support wheels 42 and the pendulum axis 13 in the longitudinal direction X corresponds to the distance between the second pivot axes to the pendulum axle 13 in the longitudinal direction X. The distance between the drive wheels 45 and the pendulum axle 13 in the longitudinal direction X corresponds to the distance between the drive axles and the pendulum axle 13 in the longitudinal direction X.
Vorliegend ist ein Abstand der zweiten Stützräder 42 in Längsrichtung X zu den Antriebsrädern 45 größer als ein Abstand der ersten Stützräder 41 in Längsrichtung X zu den Antriebsrädern 45. Der Abstand der ersten Stützräder 41 zu den Antriebsrädern 45 in Längsrichtung X entspricht dem Abstand der ersten Schwenkachsen zu den Antriebsachsen in Längsrichtung X. Der Abstand der zweiten Stützräder 42 zu den Antriebsrädern 45 in Längsrichtung X entspricht dem Abstand der zweiten Schwenkachsen zu den Antriebsachsen in Längsrichtung X. 12 In the present case, a distance between the second support wheels 42 in the longitudinal direction X and the drive wheels 45 is greater than a distance between the first support wheels 41 and the drive wheels 45 in the longitudinal direction X. The distance between the first support wheels 41 and the drive wheels 45 in the longitudinal direction X corresponds to the distance between the first pivot axes to the drive axles in the longitudinal direction X. The distance between the second support wheels 42 and the drive wheels 45 in the longitudinal direction X corresponds to the distance between the second swivel axles and the drive axles in the longitudinal direction X. 12
Vorliegend entspricht ein Abstand der ersten Stützräder 41 in Längsrichtung X zu den Antriebsrädern 45 etwa 40% des Abstandes der ersten Stützräder 41 in Längsrichtung X zu den zweiten Stützrädern 42. Vorliegend entspricht ein Abstand der zweiten Stützräder 42 in Längsrichtung X zu den Antriebsrädern 45 etwa 60% des Abstandes der ersten Stützräder 41 in Längsrichtung X zu den zweiten Stützrädern 42. Der Abstand der ersten Stützräder 41 zu den zweiten Stützrädern 42 in Längsrichtung X entspricht dem Abstand der ersten Schwenkachsen zu den zweiten Schwenkachsen in Längsrichtung X. In the present case, a distance between the first support wheels 41 in the longitudinal direction X and the drive wheels 45 corresponds to about 40% of the distance between the first support wheels 41 in the longitudinal direction X and the second support wheels 42. In the present case, a distance between the second support wheels 42 in the longitudinal direction X and the drive wheels 45 corresponds to about 60 % of the distance between the first support wheels 41 in the longitudinal direction X and the second support wheels 42. The distance between the first support wheels 41 and the second support wheels 42 in the longitudinal direction X corresponds to the distance between the first pivot axes and the second pivot axes in the longitudinal direction X.
13 13
Bezugszeichenliste Reference List
10 Mobiles Transportsystem10 Mobile Transport System
12 Mittelrahmen 12 midframe
13 Pendelachse 13 swing axle
14 Unternahmen 14 companies
15 Kippachse 15 tilt axis
16 Kipphebel 16 rocker arms
17 Pendelhebel 17 pendulum levers
18 Oberrahmen 18 upper frame
20 Empfangseinheit 20 receiving unit
25 Laserscanner 25 laser scanners
41 erstes Stützrad 41 first support wheel
42 zweites Stützrad 42 second support wheel
45 Antriebsrad 45 drive wheel
55 Antriebsmotor 55 drive motor
57 Fahrgetriebe 57 travel gears
59 Freigabehebel 59 release lever
80 Oberfläche 80 surface
90 Hubeinheit 90 lifting unit
91 Hubvorrichtung 91 lifting device
92 Hubmotor 92 lift engine
93 zentrales Getriebe 93 central gear
94 seitliches Getriebe 94 lateral gear
95 Verbindungswelle 95 connecting shaft
96 Ausgangswelle 96 output shaft
X Längsrichtung X Longitudinal
Y Querrichtung Y transverse direction
Z Vertikalrichtung Z vertical direction

Claims

- 14 - Patentansprüche: - 14 - Claims:
1. Mobiles Transportsystem (10), zum Transport von Gegenständen in einer technischen Anlage, umfassend einen Mittelrahmen (12), einen Unternahmen (14), ein Paar erste Stützräder (41), ein Paar zweite Stützräder (42) und ein Paar Antriebsräder (45), dadurch gekennzeichnet, dass das mobile Transportsystem (10) einen Oberrahmen (18) umfasst, dass der Mittelrahmen (12) in der Vertikalrichtung (Z) zwischen dem Unternahmen (14) und dem Oberrahmen (18) angeordnet ist, und dass die besagten Rahmen (12, 14, 18) mechanisch derart miteinander verbunden sind, dass die besagten Rahmen (12, 14, 18) relativ zueinander beweglich sind. 1. Mobile transport system (10) for transporting objects in a technical system, comprising a central frame (12), a company (14), a pair of first support wheels (41), a pair of second support wheels (42) and a pair of drive wheels ( 45), characterized in that the mobile transport system (10) comprises an upper frame (18), that the middle frame (12) is arranged in the vertical direction (Z) between the company (14) and the upper frame (18), and that the said frames (12, 14, 18) are mechanically connected to each other such that said frames (12, 14, 18) are movable relative to each other.
- 15 -- 15 -
2. Mobiles Transportsystem (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Unterrahmen (14), der Mittelrahmen (12) und der Oberrahmen (18) jeweils eine Vielzahl von Öffnungen und Durchbrüchen aufweisen. 2. Mobile transport system (10) according to claim 1, characterized in that the lower frame (14), the middle frame (12) and the upper frame (18) each have a plurality of openings and openings.
3. Mobiles Transportsystem (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mobile Transportsystem (10) eine Hubeinheit (90) umfasst, wobei der Oberrahmen (18) mittels der Hubeinheit (90) relativ zu dem Mittelrahmen (12) in eine3. Mobile transport system (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the mobile transport system (10) comprises a lifting unit (90), the upper frame (18) being positioned relative to the central frame (12) by means of the lifting unit (90) in one
Vertikalrichtung (Z) bewegbar ist. Vertical direction (Z) is movable.
4. Mobiles Transportsystem (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mobile Transportsystem (10) einen Hubsensor zur Erfassung eines Hubs der Hubeinheit (90) umfasst. 4. Mobile transport system (10) according to any one of the preceding claims, characterized in that the mobile transport system (10) comprises a stroke sensor for detecting a stroke of the lifting unit (90).
5. Mobiles Transportsystem (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zweiten Stützräder (42) an dem Unternahmen (14) befestigt sind, und dass der Unternahmen (14) um eine in Querrichtung (Y) verlaufende Pendelachse (13) relativ zu dem5. Mobile transport system (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the second support wheels (42) are attached to the undercarriage (14) and that the undercarriage (14) pivots about a pendulum axis (13 ) relative to that
Mittelrahmen (12) schwenkbar ist. Central frame (12) is pivotable.
6. Mobiles Transportsystem (10) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das mobile Transportsystem (10) einen ersten Winkelmesser zur Erfassung eines Schwenkwinkels des Unterrahmens (14) um die Pendelachse (13) relativ zu dem Mittelrahmen (12) aufweist. 6. Mobile transport system (10) according to claim 5, characterized in that the mobile transport system (10) has a first protractor for detecting a pivoting angle of the lower frame (14) about the pendulum axis (13) relative to the middle frame (12).
7. Mobiles Transportsystem (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten Stützräder (41) an einem Kipphebel (16) befestigt sind, welcher um eine in Längsrichtung (X) verlaufende Kippachse (15) relativ zu dem Mittelrahmen (12) schwenkbar ist. - 16 -7. Mobile transport system (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the first support wheels (41) are attached to a rocker arm (16) which runs about a tilting axis (15) in the longitudinal direction (X) relative to the central frame ( 12) can be pivoted. - 16 -
8. Mobiles Transportsystem (10) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das mobile Transportsystem (10) einen zweiten Winkelmesser zur Erfassung eines Schwenkwinkels des Kipphebels (16) um die Kippachse (15) relativ zu dem Mittelrahmen (12) aufweist. 8. Mobile transport system (10) according to claim 7, characterized in that the mobile transport system (10) has a second protractor for detecting a pivoting angle of the rocker arm (16) about the tilting axis (15) relative to the central frame (12).
9. Mobiles Transportsystem (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsräder (45) an dem Unterrahmen (14) befestigt sind, und dass die Antriebsräder (45) jeweils um eine in Querrichtung (Y) verlaufende Antriebsachse relativ zu dem Unternahmen (14) drehbar gelagert und von Antriebsmotoren (55) unabhängig voneinander antreibbar sind. 9. Mobile transport system (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the drive wheels (45) are fixed to the subframe (14) and that the drive wheels (45) each rotate about a drive axis running in the transverse direction (Y) relative to rotatably mounted on the company (14) and can be driven independently of one another by drive motors (55).
10. Mobiles Transportsystem (10) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an den ersten Stützrädern (41) und/oder an den zweiten Stützräder (42) jeweils eine Bremseinrichtung angeordnet ist, mittels welcher eine Drehung des jeweiligen Stützrades (41, 42) um eine in horizontale Richtung verlaufende Drehachse bremsbar ist. 10. Mobile transport system (10) according to one of the preceding claims, characterized in that a braking device is arranged on the first support wheels (41) and/or on the second support wheels (42), by means of which a rotation of the respective support wheel (41, 42) can be braked about an axis of rotation running in the horizontal direction.
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