EP4305582A1 - Computer-implemented method for transmitting the execution of a working task, cooperation module and plant - Google Patents

Computer-implemented method for transmitting the execution of a working task, cooperation module and plant

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Publication number
EP4305582A1
EP4305582A1 EP22728825.5A EP22728825A EP4305582A1 EP 4305582 A1 EP4305582 A1 EP 4305582A1 EP 22728825 A EP22728825 A EP 22728825A EP 4305582 A1 EP4305582 A1 EP 4305582A1
Authority
EP
European Patent Office
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execution
avge
work
devices
request
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP22728825.5A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Ralph BÜSGEN
Joachim Feld
Hubertus Hohl
Jochen Nickles
Markus Sauer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens AG
Original Assignee
Siemens AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from EP21176234.9A external-priority patent/EP4089618A1/en
Application filed by Siemens AG filed Critical Siemens AG
Publication of EP4305582A1 publication Critical patent/EP4305582A1/en
Pending legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G06Q10/063—Operations research, analysis or management
    • G06Q10/0631—Resource planning, allocation, distributing or scheduling for enterprises or organisations
    • G06Q10/06315—Needs-based resource requirements planning or analysis
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41865—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by job scheduling, process planning, material flow
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    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Systems or methods specially adapted for specific business sectors, e.g. utilities or tourism
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
    • G05B19/41895—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system using automatic guided vehicles [AGV]

Definitions

  • the invention relates to a computer-implemented method for communicating an execution of a work task in an industrial facility with two or more execution devices.
  • the invention also relates to a cooperation module and a system for carrying out work tasks.
  • Execution devices for performing mechanical work tasks in particular driverless transport vehicles, also known as AGVs (“Automated Guided Vehicles”) for short, and autonomous mobile robots, also known as AMR (“Autonomous Mobile Robots”) for short play a central role in future logistics solutions.
  • AGVs are used, among other things, in factory automation and in the solution business for parcel and luggage logistics.
  • previous automation solutions with such execution devices can only be adapted to existing processes and solutions with great effort.
  • Most of the available solutions are also directly integrated into static automation solutions.
  • the reconfiguration of execution facilities in the form of production and manufacturing facilities is also time-consuming.
  • the dynamic, needs-based scaling of systems of execution facilities and dealing with system faults also requires a great deal of manual effort. It is therefore the object of the invention to improve the adaptability of such solutions, in particular of automation solutions, and in particular to specify methods with which the execution of, preferably mechanical or automated, work tasks is distributed, ie mediated, more flexibly and with reduced manual effort , can be.
  • the object of the invention is to create an improved system for carrying out work tasks.
  • This object of the invention is achieved with a method for communicating an execution of a work task in an, in particular industrial, system with at least two execution devices with the features specified in claim 1 and with a cooperation module with the features specified in claim 7
  • a system with the features specified in claim 15 Preferred developments of the invention are specified in the associated dependent claims, the following description and the drawing.
  • the computer-implemented method according to the invention is used to mediate execution of a work task in a system, in particular an industrial system, with more than two execution devices.
  • a work task is to be understood as a work task of a work process, in particular a transport task, and/or a production task.
  • a work task is to be understood as meaning one or more work steps and/or one or more production steps.
  • the work task is particularly preferably an automated and/or machine work task.
  • the execution device is preferably an autonomous execution device which can carry out the execution of a particularly mechanical and/or automated work task independently, ie autonomously, ie without central control of the execution of the work task, after the work task has been assigned to this execution device.
  • the workload of the execution devices is queried by the execution devices themselves, ie not by the execution devices.
  • the execution devices expediently determine, in particular calculate, the workload themselves.
  • the self-determined workload of the execution devices can then be queried directly from the respective execution devices.
  • autonomous execution devices that are distributed and available in an industrial plant can collaborate efficiently and resource-saving ad hoc, demand-driven and context-dependent in a decentralized infrastructure and thus, as self-organizing execution devices, communicate work tasks to one another in a robust and self-organized manner and assign.
  • a central control of the execution devices or a centrally defined work plan for individual execution devices is not required in the method according to the invention in order to convey work tasks to the respective execution devices.
  • the decentralized and self-organized mediated execution of work tasks which is easily possible using the method according to the invention, advantageously allows the scaling of small systems to large systems.
  • that execution device is preferably selected for execution of the work task which communicates the least workload for execution, ie transmits when the workload is queried.
  • further criteria can also be included in developments of the invention in order to select an execution device for executing the work task, such as opportunity costs of the execution device for deferring other work processes or additional boundary conditions, in particular a maximum duration, which a total of work tasks may require in total.
  • the execution devices are preferably addressed by means of a communication network connecting the execution devices in order to write out the execution by the execution device and to query the amount of work involved.
  • the execution devices can make direct contact with one another by means of the communication network for collaborative cooperation and carry out the execution of the work task in a decentralized and efficient manner.
  • the communication network within the meaning of the present invention is a network via which the execution devices and preferably also the requesting devices described later are in a communication connection with one another.
  • the communication network is preferably a wireless network, in particular a radio network.
  • the communication network is preferably a cloud network and/or an Internet of Things network.
  • the work task is or are expediently one or more transport processes.
  • the execution devices are preferably transport devices, in particular driverless transport vehicles, or the execution devices have such transport devices.
  • work tasks ie transport processes or partial transport processes, can fundamentally be carried out autonomously. Accordingly, transport processes can be communicated and distributed as work tasks in a particularly flexible manner and without manual effort, so that the method according to the invention can be implemented particularly efficiently in this development.
  • the execution devices are mobile robots.
  • the amount of work advantageously includes or constitutes an execution time and/or an amount of resources.
  • the execution time and/or the amount of resources required to execute the work tasks are regularly relevant process parameters in industrial work processes, for example in manufacturing processes. Taking these process parameters into account can advantageously optimize the execution of the method with regard to these process parameters.
  • status parameters of the execution devices can be included in the workload as an alternative or in addition. In particular, a current status of operating hours of the execution devices and/or a length of queues for planned work processes of the execution devices and/or an internal energy supply of the respective execution device are such status parameters.
  • a scarce energy reserve of the execution device as a scarce resource can lead to the fact that an amount of energy that has to be expended for a work task is rated as a higher workload than the same amount of energy if there is an excess of energy reserve.
  • the amount of work is measured in a work price.
  • formation of a work price can be used in order to efficiently distribute the work tasks among the execution devices.
  • the energy price can thus serve as a simple, one-dimensional measure or currency for the selection of a specific implementation device.
  • the work price of an execution device for executing a task is particularly high due to a queue in the execution device with a particularly large number of high-priority work tasks of the execution device, then, due to the high work price, it is more likely that execution devices will be selected whose queues are closed is busy to a lesser degree with work tasks.
  • pricing the workload can reduce task backlogs and the distribution of work tasks to execution devices with scarce resources for performing work tasks and, overall, bring about greater efficiency in the distribution of work tasks.
  • the method according to the invention is preferably initiated, ie triggered, or executed by means of a request device of the collaborative, in particular industrial, network, with the request device preferably also being an execution device.
  • the requesting device is particularly preferably an execution device for work tasks which are mediated by further requesting devices for execution by means of the method according to the invention.
  • the cooperation module according to the invention for a requesting device is designed to execute a method according to the invention for switching a work task as described above and has a requesting device interface for connecting to a requesting device.
  • the requesting device interface is designed to receive a signal from the requesting device, which indicates a need to carry out a work task.
  • the cooperation module according to the invention is designed to carry out the method according to the invention when it receives the signal from the requesting device.
  • the requesting device can therefore carry out the inventive method for switching an execution of a work task for a requesting device by means of the inventive cooperation module.
  • the cooperation module according to the invention for an execution device is designed for use in a method according to the invention and has an execution device interface for connection to an execution device as described above.
  • the cooperation module according to the invention for a requesting device is designed as a software module which is integrated into the requesting device, in particular installed in or on the requesting device.
  • the cooperation module according to the invention for an execution device is designed for use in a method according to the invention as described above and has an execution device interface for connection to an execution device, with the execution device interface preferably being designed to have the ability of the execution device to execute a work to accept the task.
  • the cooperation module according to the invention for an execution device has an acceptance interface for accepting requests for execution of the work task.
  • the cooperation module according to the invention for an execution device comprises a determination unit for, preferably prior, determination of a workload that is associated with the Execution of the work task is connected, and a sending interface for sending an offer to execute the work task plus a cost information indicating the workload associated with the execution.
  • Execution devices such as AGVs and AMRs, but also other execution devices such as devices and machines used for work processes or manufacturing processes, can be enabled using the cooperation module according to the invention for an execution device, efficiently and resource-saving ad hoc, needs-driven and context-dependent execution of work tasks in of a decentralized infrastructure.
  • requesting devices can be enabled by means of the cooperation module according to the invention for a requesting device to coordinate work tasks efficiently and in a resource-saving manner.
  • the method according to the invention for conveying a work task can be implemented particularly easily using a “plug and perform” approach.
  • Execution devices that basically do not cooperate with one another in a self-organized manner can be easily upgraded or retrofitted for an execution device for self-organized collaboration using the cooperation module according to the invention.
  • the cooperation module according to the invention for an execution device By means of the cooperation module according to the invention for an execution device, the execution devices can consequently be enabled to carry out the method according to the invention for the switching of work tasks.
  • the cooperation module for an execution device does not have to be identical to a cooperation module for a request device.
  • the cooperation module for an execution device is particularly preferably at the same time a cooperation module for a requesting device.
  • an execution device can use the cooperation module to Take on the work task and, if necessary, pass on the work task if it is unexpectedly impossible to carry out the work task or if a part of the work task is to be subcontracted.
  • the cooperation module for an execution device then allows the execution of the method according to the invention, in which the work task or a part of the work task is forwarded to further execution devices, in the simultaneous configuration as a cooperation module for a request device.
  • the cooperation module according to the invention for an execution device is designed as a software module that is integrated into the execution device, in particular installed on the execution device.
  • the execution and requesting devices equipped with the cooperation module for an execution device according to the invention or the cooperation module for a requesting device according to the invention are so-called agents in a network as a result of the connection of the cooperation module for an execution device or the cooperation module for a requesting device enabled from agents:
  • agents can take over the roles of execution facility and requesting facility with the help of the cooperation module for an execution facility or the cooperation module for a requesting facility:
  • the agent In the role of a requesting facility, the agent can carry out work tasks, such as a Transport, request, ie commission, and to do this places the work task that is to be carried out with certain parameters in the network of agents.
  • the assignment algorithm is preferably an auction of the execution of the work item: in the role of an execution device, the agent waits for a tendered execution of the work item that matches its skills and participates in a corresponding assignment process according to the assignment algorithm. After assignment of the work task, the agent carries out the work task assigned to him with the assignment as advertised.
  • execution devices and request devices can be implemented using one and the same device.
  • a device that forms an execution device can also in turn request resources for support in the execution of the work task from other execution devices and thus delegate or hand over subtasks in the form of executing sub-work tasks to other execution devices.
  • the cooperation module according to the invention is expediently set up for a request device using software for executing the method steps according to the invention. In principle, however, the cooperation module according to the invention can also be designed and set up by means of a logic circuit for executing the method steps according to the invention.
  • the cooperation module according to the invention for an execution device and/or the cooperation module according to the invention for a requesting device is/are preferably each a software module.
  • the cooperation module is designed as a separate hardware module.
  • the cooperation module can preferably be connected to an execution device and/or a request device, in particular to form a system according to the invention as described below and/or to carry out the method according to the invention as described above. In this way, execution devices and requesting devices can advantageously be retrofitted with the cooperation modules according to the invention for a requesting device and/or an execution device for executing the method according to the invention.
  • this is set up to translate the capabilities of the execution devices for executing the work task and special features of the communication of the execution device into a form that is understandable for all other cooperation modules CME, CMR of the cooperation network CN and from the Abstract details of the respective execution device.
  • a cooperation network can be formed by means of cooperation modules according to the invention that are connected to one another, which hides the individual communication properties of individual execution devices and the possibly deviating descriptions of capabilities of the respective execution device.
  • a cooperation network can thus be set up using the cooperation modules according to the invention, in which the execution of work tasks can be written out and understood in a uniform manner and special features of the individual execution and request devices are not individually addressed at the network level of the cooperation network have to.
  • the receiving interface for an execution device is suitably set up to receive or to send requests in the form of publish-subscribe messages, in particular specifically according to the capabilities of the execution device connected to the execution device interface. Announcement of the execution of the work task can be carried out in a simple manner by means of publish-subscribe messages. Thus, not all execution devices need to communicate with all request devices constantly in a direct connection with one another, but it is sufficient if execution devices only subscribe to those messages which relate to them themselves.
  • the execution device interface is preferably designed to receive a queue of planned work processes from the execution device. This makes it easy to integrate newly assigned work items into the scheduled work queue.
  • the cooperation module according to the invention for a requesting device has a configuration interface, by means of which an algorithm is configured, according to which an execution device is selected depending on the requested workload.
  • an algorithm can be an allocation algorithm as explained above, which in particular provides for a call for bids and auctioning of executions of work tasks.
  • Other algorithms can also be configured using the configuration interface.
  • the system according to the invention comprises two or more execution devices, each with a cooperation module according to the invention connected to the execution devices for an execution device as described above, and the system according to the invention also includes two or more request devices, each with a cooperation module according to the invention connected to the request devices for a requester as previously described.
  • the cooperation modules of the execution devices and the requesting devices are connected to one another for executing a method according to the invention for switching execution of a work task as described above by means of a communication network.
  • the plant according to the invention is preferably an industrial plant, in particular a manufacturing plant and/or a processing plant. The invention is explained in more detail below with reference to an exemplary embodiment given in the drawing.
  • FIG. 1 shows a cooperation network of an industrial plant with a request device and with an execution device to which a cooperation module according to the invention is connected, designed to carry out a method according to the invention in a schematic schematic diagram, FIG 1 schematically in a basic sketch and FIG. 3 the method according to the invention for communicating an execution of a work task schematically in a process diagram.
  • FIG. 1 shows an example of cooperation between execution systems JES for executing work tasks and of request systems JRS for requesting work tasks, which each include a driverless transport vehicle AVGE or AVGR.
  • the driverless transport vehicle of the execution system JES forms an execution device AVGE in the sense of the present invention.
  • the driverless transport vehicle of the request system JRS forms a request device AVGR within the meaning of the present invention.
  • the execution system JES for executing work tasks and the request system JRS for requesting JR work tasks are part of a cooperation network CN of an, in particular industrial, system ANL according to the invention.
  • the cooperation network CN has several execution systems JES for executing work tasks and several request systems JRS for requesting JR work tasks. Work tasks which are requested by the request systems JRS and executed by the execution systems JES are mediated by means of the cooperation network CN.
  • the execution system JES for executing work tasks has a cooperation module CME according to the invention for an execution device AVGE of the execution system JES in order to make the work functions JEF of the execution system JES available for the work tasks available in the cooperation network CN.
  • the cooperation module CME for an execution device AVGE (hereinafter also referred to as cooperation module for short) is configured via a configuration interface 4 using a cooperation configuration file CCF.
  • the cooperation module CME forms the execution system JES together with the execution device AVGE.
  • These work functions OJEF of the driverless transport vehicle of the JES execution system for executing Work tasks are available for the cooperation module CME via a generic execution interface JEC, which is specifically adapted to the respective concrete vehicle type of the driverless transport vehicle.
  • the execution interface JEC is programmable by means of an execution connection interface 2b, which forms a programming interface.
  • the execution interface JEC is connected to the work function OJEF by means of a work function interface 2 .
  • the cooperation module CME can thus access the work functions OJEF of the execution device AVGE via the work function interface 2 and the execution interface JEC.
  • the request system JRS for requesting work tasks also has a cooperation module CMR, but a cooperation module for a request device AVGR, by means of which the execution of work tasks can be requested in such a way that the cooperation module CMR can request a work task by means of a request for execution - sets a work task through the execution systems JES in the cooperation network CN.
  • the cooperation module CMR for a requesting device AVGR is also briefly referred to below as the cooperation module CMR. To do this, the request system JRS transmits the work task to its cooperation module CMR via the request interface 3.
  • the request system JRS thereby determines a need to carry out a work task using a needs determination system JTS, which is configured using a needs determination configuration TSC. If a need for the execution of a work task is determined, then the needs determination system JTS transmits the required work task via the request interface 3 to the cooperation module CMR.
  • the cooperation module CMR is configured via a configuration interface 4 using a cooperation configuration file CCF.
  • the cooperation configuration file also contains an algorithm according to which that execution device AVGE is selected depending on the amount of work requested, as shown in the figure Embodiment an auction algorithm, in which that execution device AVGE is selected, which determines the lowest workload.
  • the execution systems JES with the cooperation module CME and the request systems JRS with the cooperation module CME then communicate for self-organization via a cooperation protocol using the network interfaces 1 via the cooperation network CN.
  • the cooperation module CMR forms the request system JRS together with the request device AVGR.
  • the cooperation modules CMR, CME are each implemented as a software module and sent via the execution interface JEC to the execution device AVGE or via the request interface 3 to the request device AVGR to form the execution system JES and request system JRS as plug-and-perform component connected.
  • the cooperation modules CME, CMR can also be implemented as a separate device that is connected to the request device AVGR in the form of additional hardware.
  • FIG. 2 In addition to the request interfaces 3 and the execution interfaces JEC, with which the cooperation modules CME, CMR are integrated into the execution systems JES and into the request systems JRS, further additional functional modules of the cooperation module CME are shown in FIG.
  • the cooperation module CME in FIG. 2 is connected to an execution device AVGE to form an execution system JES.
  • the cooperation module CME has a memory CAS with cooperation algorithms, the cooperation algorithms being integrated as plug-in components.
  • the cooperation algorithms determine the course of the interaction between execution systems JES and request systems JRS and the process for self-organization. For example, the cooperation algorithms are designed as auction processes which execution systems JES make an offer to execute the work task based on their cost calculation.
  • the cooperation module CME also has a configurable cost function memory CFS of cost functions CF.
  • the cost functions CF are also algorithms implemented as plug-in components, which determine from configurable parameters of the execution system JES what the costs C would be for this execution system JES for fulfilling a request JR for executing the work task. These parameters can result from various circumstances, in particular from a system state or from potential job expenses or environmental states.
  • a cooperation algorithm execution component CAE handles the processing of incoming requests for the execution of work tasks or the outputting of requests for the execution of work tasks in the cooperation network CN.
  • the assignment is based on the configuration of the cooperation module CMR of the request system JRS and the selected cooperation algorithm for requesting the execution of the work task.
  • the requirements management module JM takes over the administration of all requirements for the execution of work tasks which relate to this instance of the cooperation module CME.
  • This management includes processes in the form of monitoring the status of requests, managing queues of requests, and initiating actions depending on the results of one or more of the above mentioned management processes, as well as processes which include error and escalation management or notification of status updates to other cooperation modules CMR.
  • execution system JES receives a request JR for a work task from a request system JRS.
  • the requirement JR of the work task includes both a defined work result as well as work instructions required for carrying out the work task and requirements to be fulfilled.
  • the execution system JES receives the request JR for the work task in a process step RNJR, then in a further process step ACJRM it is checked whether the execution system has the appropriate capabilities AC for executing the work task. If the result of the check is negative N, further processing of the requirement JR of the work task is ended in a process step EP. If the result of the check is positive Y, a cost function CF for quantifying the workload in a process step SCFJR is selected based on the requirement JR of the work task. The cost function CF is now used to determine the costs C in a process step SCFJR2. For this purpose, cost values CVFA of the respective driverless transport vehicle AGV stored in the respective cooperation module CME are used.
  • the cooperation module CME of the execution system JES begins a negotiation NR by sending its costs C by means of a transmission PN to the cooperation module CME of that request system JRS, which sends the request JR of the work task to the Cooperation network CN has set.
  • a process step NW it is checked whether the execution system JES has won the negotiation NR, ie the result of the request system JRS tendering the work task is queried, whether the execution system JES has the lowest costs C for executing the work task requirement JR can offer.
  • the execution of the self-organization functions is ended with a process step EP. If the check in process step NW results in a positive response Y, then the execution system JES has successfully negotiated the execution of the work item of requirement JR and the work item of requirement JR is placed in a queue of work processes to be executed by the execution system JES in a process step incorporated into JRIJQ.
  • the cooperation module CME is only physically connected to the remaining hardware of the execution system JES.
  • the cooperation module CME is integrated into the execution system JES, for example via a cable implemented via which standardized physical communication runs.
  • existing autonomous systems can be enabled to take over requested work tasks in a self-organized manner by means of 'plug and perform'.
  • the cooperation module CME for an execution device AVGE is also designed and set up as a cooperation module CMR for a requesting device AVGR.
  • the exemplary embodiments described above for teaching how to carry out work tasks are only to be understood as examples. The invention can also be used advantageously in a large number of other application domains, for example in intelligent production.
  • the cooperation network has a heterogeneous owner and operator structure.
  • the execution of work tasks and the actual selection of the JES execution system are mediated using cryptographic methods and signatures, for example in a decentralized database such as a blockchain and/or using smart contracts.
  • the transaction security and the ability to be audited are secured by means of cryptographic methods and/or by means of smart contracts.

Abstract

The invention relates to a computer-implemented method which is used for transmitting the execution of one or more working steps in an industrial plant with two or more execution devices, wherein the execution of the working steps is tendered to a plurality of execution devices for being executed by these execution devices and in which the work effort of the execution devices for executing the working steps is queried and in which one of the execution devices is selected as a function of the queried work effort, and the execution of the working steps is conferred to the selected execution device. The cooperation module is designed to carry out such a method.

Description

Beschreibung Computerimplementiertes Verfahren zur Vermittlung einer Aus- führung einer Arbeitsaufgabe, Kooperationsmodul und Anlage Die Erfindung betrifft ein computerimplementiertes Verfahren zur Vermittlung einer Ausführung einer Arbeitsaufgabe in ei- ner industriellen Anlage mit zwei oder mehr Ausführungsein- richtungen. Die Erfindung betrifft zudem ein Kooperationsmo- dul und eine Anlage zur Ausführung von Arbeitsaufgaben. Ausführungseinrichtungen zur Ausführung von maschinellen Ar- beitsaufgaben, insbesondere fahrerlose Transportfahrzeuge, auch kurz AGVs (engl: „Automated Guided Vehicles“) genannt, sowie autonome mobile Roboter, auch kurz als AMR (engl: „Au- tonomous Mobile Robots“) bezeichnet, spielen bei künftigen Logistiklösungen eine zentrale Rolle. Industriell werden AGVs unter anderem in der Fabrik-Automatisierung und im Lösungsge- schäft bei der Paket- und Gepäcklogistik eingesetzt. Bisherige Automatisierungslösungen mit solchen Ausführungs- einrichtungen sind allerdings nur mit hohem Aufwand an vor- handene Prozesse und Lösungen anpassbar. Meist sind verfüg- bare Lösungen zudem direkt in statische Automatisierungslö- sungen integriert. Aufwändig ist weiterhin die Neukonfigura- tion von Ausführungseinrichtungen in Gestalt von Produktions- und Fertigungseinrichtungen. Auch das dynamische, bedarfsge- rechte Skalieren von Systemen von Ausführungseinrichtungen und der Umgang mit Systemstörungen erfordert hohen manuellen Aufwand. Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine Anpassbarkeit von solchen Lösungen, insbesondere von Automatisierungslösungen, zu verbessern und insbesondere Verfahren anzugeben, mit wel- chen die Ausführung von, vorzugsweise maschinellen oder auto- matisierten, Arbeitsaufgaben flexibler und mit verringertem manuellen Aufwand verteilt, d. h. vermittelt, werden kann. Zudem ist es Aufgabe der Erfindung, ein Kooperationsmodul zu schaffen, mittels welchem solche Verfahren, vorzugsweise ef- fizient, ausführbar sind. Zudem ist es Aufgabe der Erfindung, eine verbesserte Anlage zur Ausführung von Arbeitsaufgaben zu schaffen. Diese Aufgabe der Erfindung wird mit einem Verfahren zur Ver- mittlung einer Ausführung einer Arbeitsaufgabe in einer, ins- besondere industriellen, Anlage mit mindestens zwei Ausfüh- rungseinrichtungen mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkma- len sowie mit einem Kooperationsmodul mit den in Anspruch 7 angegebenen Merkmalen und mit einer Anlage mit den in An- spruch 15 angegebenen Merkmalen gelöst. Bevorzugte Weiterbil- dungen der Erfindung sind in den zugehörigen Unteransprüchen, der nachfolgenden Beschreibung und der Zeichnung angegeben. Das erfindungsgemäße computerimplementierte Verfahren dient zur Vermittlung einer Ausführung einer Arbeitsaufgabe in ei- ner, insbesondere industriellen, Anlage mit mehr als zwei Ausführungseinrichtungen. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird die Ausführung der Arbeitsaufgabe an eine Mehrzahl von Ausführungseinrichtungen zur Ausführung durch diese Ausfüh- rungseinrichtungen ausgeschrieben und es wird ein Arbeitsauf- wand der Ausführungseinrichtungen zur Ausführung der Arbeits- aufgabe abgefragt und es wird eine der Ausführungseinrichtun- gen abhängig vom abgefragten Arbeitsaufwand gewählt und der gewählten Ausführungseinrichtung die Ausführung der Arbeits- aufgabe zugewiesen. Unter einer Arbeitsaufgabe ist im Rahmen der vorliegenden Er- findung eine Arbeitsaufgabe eines Arbeitsverfahrens, insbe- sondere eine Transportaufgabe, und/oder eine Fertigungsauf- gabe zu verstehen. Insbesondere sind unter einer Arbeitsauf- gabe ein oder mehrere Arbeitsschritte und/oder ein oder meh- rere Fertigungsschritte zu verstehen. Besonders bevorzugt ist die Arbeitsaufgabe im Rahmen der vorliegenden Erfindung eine automatisierte und/oder maschinelle Arbeitsaufgabe. Vorzugsweise ist die Ausführungseinrichtung eine autonome Ausführungseinrichtung, welche die Ausführung einer insbeson- dere maschinellen und/oder automatisierten Arbeitsaufgabe nach Zuweisung der Arbeitsaufgabe zu dieser Ausführungsein- richtung selbstständig, d. h. autonom, also ohne eine zent- rale Steuerung der Ausführung der Arbeitsaufgabe, vornehmen kann. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird der Arbeitsaufwand der Ausführungseinrichtungen von den Ausführungseinrichtungen selbst, d. h. nicht durch die Ausführungseinrichtungen, abge- fragt. Zweckmäßig ermitteln, insbesondere errechnen, die Aus- führungseinrichtungen den Arbeitsaufwand jeweils selbst. Der selbst ermittelte Arbeitsaufwand der Ausführungseinrichtungen kann dann direkt von den jeweiligen Ausführungseinrichtungen abgefragt werden. Mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens können verteilte und in einer industriellen Anlage verfügbare, autonome Ausfüh- rungseinrichtungen effizient und ressourcensparend ad-hoc, bedarfsgetrieben und kontextabhängig in einer dezentralen Infrastruktur miteinander kollaborieren und damit als selbst- organisierende Ausführungseinrichtungen robust und selbstor- ganisiert einander Arbeitsaufgaben zur Ausführung vermitteln und zuweisen. Eine zentrale Steuerung der Ausführungseinrich- tungen oder ein zentral festgelegter Arbeitsplan für einzelne Ausführungseinrichtungen ist bei dem erfindungsgemäßen Ver- fahren nicht erforderlich, um Arbeitsaufgaben an die jeweili- gen Ausführungseinrichtungen zu vermitteln. Die mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens leicht mögliche dezentrale und selbstorganisiert vermittelte Ausführung von Arbeitsaufgaben erlaubt vorteilhaft die Skalierung kleiner Systeme hin zu großen Systemen. Denn die selbstorganisiert vermittelte Ausführung von Arbeitsaufgaben kann infolge der verzichtbaren zentralen Planung auf der Ebene der Ausfüh- rungseinrichtungen geplant werden, sodass die sonst erforderliche Komplexität einer zentralen Planung infolge der selbstorganisierten Vermittlung entfällt. Vorzugsweise wird bei dem erfindungsgemäßen Verfahren dieje- nige Ausführungseinrichtung zur Ausführung der Arbeitsaufgabe gewählt, welche den geringsten Arbeitsaufwand zur Ausführung mitteilt, d. h. übermittelt, wenn der Arbeitsaufwand abge- fragt wird. Alternativ und ebenfalls bevorzugt können in Wei- terbildungen der Erfindung aber auch weitere Kriterien einbe- zogen werden, um eine Ausführungseinrichtung zur Ausführung der Arbeitsaufgabe zu wählen, etwa Opportunitätskosten der Ausführungseinrichtung zur Rückstellung anderer Arbeitsvor- gänge oder zusätzliche Randbedingungen, insbesondere eine Ma- ximaldauer, welche eine Gesamtheit von Arbeitsaufgaben insge- samt erfordern darf. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren werden die Ausführungs- einrichtungen vorzugsweise mittels eines die Ausführungsein- richtungen verbindenden Kommunikationsnetzwerks angesprochen, um die Ausführung durch die Ausführungseinrichtung auszu- schreiben und den Arbeitsaufwand abzufragen. Auf diese Weise können die Ausführungseinrichtungen mittels des Kommunikati- onsnetzwerks zur kollaborativen Zusammenarbeit miteinander direkt Kontakt aufnehmen und die Vermittlung der Ausführung der Arbeitsaufgabe dezentral und effizient durchführen. Das Kommunikationsnetzwerk im Sinne der vorliegenden Erfin- dung ist ein Netzwerk, über welches die Ausführungseinrich- tungen und vorzugsweise zudem auch später beschriebene Anfor- derungseinrichtungen miteinander in Kommunikationsverbindung stehen. Vorzugsweise ist das Kommunikationsnetzwerk ein drahtloses Netzwerk, insbesondere ein Funknetzwerk. Bevorzugt ist das Kommunikationsnetzwerk ein Cloudnetzwerk und/oder ein Internet-der-Dinge-Netzwerk. Insbesondere Internet-der-Dinge- Netzwerke und/oder Cloudnetzwerke sind im industriellen Um- feld etabliert und lassen sich in an sich bekannter Weise für die Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens einsetzen. Zweckmäßig ist oder sind bei dem erfindungsgemäßen Verfahren die Arbeitsaufgabe ein oder mehrere Transportvorgänge. Vor- zugsweise sind die Ausführungseinrichtungen zudem Trans- porteinrichtungen, insbesondere fahrerlose Transportfahr- zeuge, oder die Ausführungseinrichtungen weisen solche Trans- porteinrichtungen auf. Gerade in Bezug auf Transportvorgänge mittels fahrerloser Transporteinrichtungen lassen sich Ar- beitsaufgaben, d. h. Transportvorgänge oder Teiltransportvor- gänge, grundsätzlich autonom durchführen. Entsprechend lassen sich Transportvorgänge als Arbeitsaufgaben besonders flexibel und ohne manuellen Aufwand vermitteln und verteilen, sodass sich in dieser Weiterbildung das erfindungsgemäße Verfahren besonders effizient umsetzen lässt. Alternativ oder zusätz- lich und ebenfalls bevorzugt sind die Ausführungseinrichtun- gen mobile Roboter. Vorteilhaft schließt bei dem erfindungsgemäßen Verfahren der Arbeitsaufwand eine Ausführungszeit und/oder einen Ressour- cenaufwand ein oder macht ihn aus. Die Ausführungszeit und/oder der zur Ausführung der Arbeitsaufgaben erforderliche Ressourcenaufwand stellen insbesondere regelmäßig relevante Prozessparameter bei industriellen Arbeitsvorgängen, etwa bei Fertigungsprozessen, dar. Eine Berücksichtigung dieser Pro- zessparameter kann die Ausführung des erfindungsgemäßen Ver- fahrens hinsichtlich dieser Prozessparameter vorteilhaft op- timieren. In vorteilhaften Weiterbildungen der Erfindung kön- nen alternativ oder zusätzlich Zustandsparameter der Ausfüh- rungseinrichtungen in den Arbeitsaufwand eingehen. Insbeson- dere sind ein aktueller Stand von Betriebsstunden der Ausfüh- rungseinrichtungen und/oder eine Länge von Warteschlangen von geplanten Arbeitsvorgängen der Ausführungseinrichtungen und/oder ein interner Energievorrat der jeweiligen Ausfüh- rungseinrichtung solche Zustandsparameter. So kann ein knap- per Energievorrat der Ausführungseinrichtung als knappe Res- source dazu führen, dass ein Energiebetrag, der für eine Ar- beitsaufgabe aufzuwenden ist, als höherer Arbeitsaufwand ge- wertet wird als derselbe Energiebetrag, wenn Energievorrat im Überfluss vorhanden ist. In einer bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Ver- fahrens wird der Arbeitsaufwand in einem Arbeitspreis bemes- sen. In dieser Weiterbildung kann eine Bildung eines Arbeits- preises genutzt werden, um die Arbeitsaufgaben effizient un- ter den Ausführungseinrichtungen zu verteilen. Der Arbeits- preis kann somit als einfache, eindimensionale Maßzahl oder Währung zur Auswahl einer konkreten Ausführungseinrichtung dienen. Wenn etwa der Arbeitspreis einer Ausführungseinrich- tung zur Ausführung einer Aufgabe aufgrund einer Warte- schlange der Ausführungseinrichtung mit besonders vielen hoch priorisierten Arbeitsaufgaben der Ausführungseinrichtung be- sonders hoch ist, so werden aufgrund des hohen Arbeitspreises mit höherer Wahrscheinlichkeit Ausführungseinrichtungen ge- wählt, deren Warteschlangen zu einem geringeren Grad mit Ar- beitsaufgaben ausgelastet ist. Somit kann eine Bepreisung des Arbeitsaufwandes Aufgabenstaus und Verteilungen von Arbeits- aufgaben an Ausführungseinrichtungen mit knappen Ressourcen zur Ausführung von Arbeitsaufgaben verringern und insgesamt eine höhere Effizienz bei der Verteilung der Arbeitsaufgaben bewirken. Vorzugsweise wird das Verfahren gemäß der Erfindung mittels einer Anforderungseinrichtung des kollaborativen, insbeson- dere industriellen, Netzwerks initiiert, d. h. getriggert, oder ausgeführt, wobei die Anforderungseinrichtung vorzugs- weise zugleich eine Ausführungseinrichtung ist. Besonders be- vorzugt ist die Anforderungseinrichtung ihrerseits eine Aus- führungseinrichtung für Arbeitsaufgabe, welche von weiteren Anforderungseinrichtungen mittels des erfindungsgemäßen Ver- fahrens zur Ausführung vermittelt werden. Das erfindungsgemäße Kooperationsmodul für eine Anforderungs- einrichtung ist zur Ausführung eines erfindungsgemäßen Ver- fahrens zur Vermittlung einer Arbeitsaufgabe wie oben be- schrieben ausgebildet und weist eine Anforderungseinrich- tungsschnittstelle zur Anbindung an eine Anforderungseinrich- tung auf. Bei dem erfindungsgemäßen Kooperationsmodul für die Anforderungseinrichtung ist die Anforderungseinrichtungs- schnittstelle zur Entgegennahme eines Signals der Anforde- rungseinrichtung ausgebildet, welches einen Bedarf an einer Ausführung einer Arbeitsaufgabe signalisiert. Das erfindungs- gemäße Kooperationsmodul ist zur Ausführung des erfindungsge- mäßen Verfahrens ausgebildet, wenn es das Signal der Anforde- rungseinrichtung erhält. In dieser Weiterbildung der Erfin- dung kann also die Anforderungseinrichtung mittels des erfin- dungsgemäßen Kooperationsmoduls für eine Anforderungseinrich- tung das erfindungsgemäße Verfahren zur Vermittlung einer Ausführung einer Arbeitsaufgabe ausführen. Das erfindungsgemäße Kooperationsmodul für eine Ausführungs- einrichtung ist zur Verwendung in einem erfindungsgemäßen Verfahren ausgebildet und weist eine Ausführungseinrichtungs- schnittstelle zur Anbindung an eine Ausführungseinrichtung wie oben beschrieben auf. Das erfindungsgemäße Kooperationsmodul für eine Anforderungs- einrichtung ist in einer vorteilhaften Weiterbildung der Er- findung als Softwaremodul ausgebildet, das in die Anforde- rungseinrichtung integriert, insbesondere in oder auf der An- forderungseinrichtung installiert, ist. Das erfindungsgemäße Kooperationsmodul für eine Ausführungs- einrichtung ist zur Verwendung in einem erfindungsgemäßen Verfahren wie oben beschrieben ausgebildet und weist eine Ausführungseinrichtungsschnittstelle zur Anbindung an eine Ausführungseinrichtung auf, wobei die Ausführungseinrich- tungsschnittstelle vorzugsweise ausgebildet ist, eine Fähig- keit der Ausführungseinrichtung zur Ausführung einer Arbeits- aufgabe entgegenzunehmen. Zudem weist das erfindungsgemäße Kooperationsmodul für eine Ausführungseinrichtung dabei eine Entgegennahmeschnittstelle zur Entgegennahme von Anforderun- gen zur Ausführung der Arbeitsaufgabe auf. Weiterhin umfasst dabei das erfindungsgemäße Kooperationsmodul für eine Ausfüh- rungseinrichtung eine Bestimmungseinheit zur, vorzugsweise vorherigen, Bestimmung eines Arbeitsaufwandes, der mit der Ausführung der Arbeitsaufgabe verbunden ist, und eine Sende- schnittstelle zur Sendung eines Angebots zur Ausführung der Arbeitsaufgabe zuzüglich einer Aufwandsinformation, welche den mit der Ausführung verbundenen Arbeitsaufwand angibt. Ausführungseinrichtungen wie AGVs und AMRs, aber auch sons- tige Ausführungseinrichtungen wie etwa zu Arbeitsverfahren oder Fertigungsverfahren herangezogene Geräte und Maschinen, lassen sich mittels des erfindungsgemäßen Kooperationsmoduls für eine Ausführungseinrichtung befähigen, effizient und res- sourcensparend ad-hoc, bedarfsgetrieben und kontextabhängig Ausführungen von Arbeitsaufgaben in einer dezentralen Infra- struktur zu übernehmen. Zusätzlich lassen sich Anforderungs- einrichtungen mittels des erfindungsgemäßen Kooperationsmo- duls für eine Anforderungseinrichtung befähigen, effizient und ressourcensparend Arbeitsaufgaben zu koordinieren. Mittels des erfindungsgemäßen Kooperationsmoduls für eine Ausführungseinrichtung lässt sich das erfindungsgemäße Ver- fahren zur Vermittlung einer Arbeitsaufgabe besonders bevor- zugt leicht mittels eines "Plug-and-Perform"-Ansatzes reali- sieren. Grundsätzlich nicht selbstorganisiert miteinander ko- operierende Ausführungseinrichtungen können mittels des er- findungsgemäßen Kooperationsmoduls für eine Ausführungsein- richtung zur selbstorganisierten Kollaboration leicht auf- oder nachgerüstet werden. Mittels des erfindungsgemäßen Ko- operationsmoduls für eine Ausführungseinrichtung können folg- lich die Ausführungseinrichtungen zur Ausführung des erfin- dungsgemäßen Verfahrens zur Vermittlung von Arbeitsaufgaben befähigt werden. Es versteht sich, dass das Kooperationsmodul für eine Ausfüh- rungseinrichtung nicht identisch sein muss mit einem Koopera- tionsmodul für eine Anforderungseinrichtung. Besonders bevor- zugt ist allerdings das Kooperationsmodul für eine Ausfüh- rungseinrichtung zugleich ein Kooperationsmodul für eine An- forderungseinrichtung. Auf diese Weise kann etwa eine Ausfüh- rungseinrichtung mittels des Kooperationsmoduls eine Arbeitsaufgabe übernehmen und etwa die Arbeitsaufgabe erfor- derlichenfalls weiterreichen, wenn unvorhergesehen die Aus- führung der Arbeitsaufgabe nicht möglich ist oder wenn eine Teilaufgabe der Arbeitsaufgabe als Unterauftrag vergeben wer- den soll. Das Kooperationsmodul für eine Ausführungseinrich- tung erlaubt dann in der gleichzeitigen Ausbildung als Koope- rationsmodul für eine Anforderungseinrichtung die Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, bei welchem die Arbeitsauf- gabe oder ein Teil der Arbeitsaufgabe an weitere Ausführungs- einrichtung vermittelt wird. Das erfindungsgemäße Kooperationsmodul für eine Ausführungs- einrichtung ist in einer vorteilhaften Weiterbildung der Er- findung als Softwaremodul ausgebildet, das in die Ausfüh- rungseinrichtung integriert, insbesondere auf der Ausfüh- rungseinrichtung installiert, ist. Die mit dem erfindungsgemäßen Kooperationsmodul für eine Aus- führungseinrichtung oder dem erfindungsgemäßen Kooperations- modul für eine Anforderungseinrichtung ausgestatteten Ausfüh- rungs- und Anforderungseinrichtungen sind infolge der Anbin- dung des Kooperationsmoduls für eine Ausführungseinrichtung oder des Kooperationsmodul für eine Anforderungseinrichtung als so genannten Agenten in einem Netzwerk aus Agenten befä- higt: In diesem Netzwerk können einzelne Agenten mit Hilfe des Kooperationsmoduls für eine Ausführungseinrichtung oder des Kooperationsmoduls für eine Anforderungseinrichtung die Rollen der Ausführungseinrichtung und Anforderungseinrichtun- gen übernehmen: In der Rolle einer Anforderungseinrichtung kann der Agent eine Ausführung von Arbeitsaufgaben, etwa einen Transport, anfordern, d. h. beauftragen, und stellt dazu die Arbeitsauf- gabe, die ausgeführt werden soll, mit bestimmten Parametern in das Netzwerk der Agenten ein. Diese Parameter können ins- besondere Bedingungen an die Ausführung, zweckmäßig ein Transporttyp, und/oder Beschränkungen, zweckmäßig ein Fahr- zeugtyp und/oder Parameter des Zuweisungsverfahrens, vorzugsweise ein Zuweisungsalgorithmus und/oder Zuweisungspa- rameter, sein. Der Zuweisungsalgorithmus ist vorzugsweise eine Versteigerung der Ausführung der Arbeitsaufgabe: In der Rolle einer Ausfüh- rungseinrichtung wartet der Agent auf eine ausgeschriebene Ausführung der Arbeitsaufgabe, die zu seinen Fähigkeiten passt und nimmt an einem entsprechenden Zuweisungsverfahren gemäß dem Zuweisungsalgorithmus teil. Nach Zuweisung der Ar- beitsaufgabe führt der Agent die ihm mit der Zuweisung zuge- wiesene Arbeitsaufgabe wie ausgeschrieben aus. Grundsätzlich können in vorteilhaften Weiterbildungen der Er- findung Ausführungseinrichtungen und Anforderungseinrichtun- gen mittels ein und derselben Einrichtung realisiert sein. Prinzipiell kann eine Einrichtung, welche eine Ausführungs- einrichtung bildet, auch ihrerseits Ressourcen zur Unterstüt- zung bei der Ausführung der Arbeitsaufgabe bei weiteren Aus- führungseinrichtungen anfragen und damit Teilaufgaben in der Form einer Ausführung von Unterarbeitsaufgaben an andere Aus- führungseinrichtungen delegieren oder übergeben. Zweckmäßig ist das erfindungsgemäße Kooperationsmodul für eine Anforderungseinrichtung mittels einer Software zur Aus- führung der erfindungsgemäßen Verfahrensschritte eingerich- tet. Grundsätzlich kann das erfindungsgemäße Kooperationsmo- dul aber auch mittels einer logischen Schaltung zur Ausfüh- rung der erfindungsgemäßen Verfahrensschritte ausgebildet und eingerichtet sein. Das erfindungsgemäße Kooperationsmodul für eine Ausführungs- einrichtung und/oder das erfindungsgemäße Kooperationsmodul für eine Anforderungseinrichtung ist/sind vorzugsweise je- weils ein Softwaremodul. Vorteilhaft ist das Kooperationsmo- dul als Softwaremodul auf Ausführungsgeräten und/oder Anfor- derungsgeräten in Form von Edge-Computing-Devices und/oder Embedded-Devices oder programmierbaren Logikbausteinen, ins- besondere speicherprogrammierbaren Steuerungseinheiten, vorzugsweise PLCs (PLC = engl. „Programmable Logic Control- ler“), oder Smartphones oder Tablets ausführbar. In einer alternativen und ebenfalls vorteilhaften Weiterbil- dung der Erfindung ist das Kooperationsmodul als separates Hardwaremodul ausgebildet. Vorzugsweise ist das Kooperations- modul mit einer Ausführungseinrichtung und/oder einer Anfor- derungseinrichtung verbindbar, insbesondere zur Bildung einer erfindungsgemäßen Anlage wie nachfolgend beschrieben und/oder zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens wie vorherge- hend beschrieben. Auf diese Weise können Ausführungseinrich- tungen und Anforderungseinrichtungen mit den erfindungsgemä- ßen Kooperationsmodulen für eine Anforderungseinrichtung und/oder einer Ausführungseinrichtung vorteilhaft zur Ausfüh- rung des erfindungsgemäßen Verfahrens nachgerüstet werden. In einer vorteilhaften Weiterbildung des erfindungsgemäßen Kooperationsmoduls für eine Ausführungseinrichtung ist dieses eingerichtet, Fähigkeiten der Ausführungseinrichtungen zur Ausführung der Arbeitsaufgabe und Besonderheiten der Kommuni- kation der Ausführungseinrichtung in eine für sämtliche übri- gen Kooperationsmodule CME, CMR des Kooperationsnetzwerks CN verständliche Form zu übersetzen und von den Einzelheiten der jeweiligen Ausführungseinrichtung zu abstrahieren. Auf diese Weise lässt sich mittels miteinander verbundener erfindungs- gemäßer Kooperationsmodule ein Kooperationsnetzwerk ausbil- den, welches die individuellen Kommunikationseigenschaften einzelner Ausführungseinrichtungen sowie die gegebenenfalls abweichenden Beschreibungen von Fähigkeiten der jeweiligen Ausführungseinrichtung ausblendet. Somit lässt sich mittels der erfindungsgemäßen Kooperationsmodule ein Kooperations- netzwerk errichten, in welchem die Ausführung von Arbeitsauf- gaben in einer einheitlichen Weise ausgeschrieben und ver- standen werden kann und Besonderheiten der einzelnen Ausfüh- rungs- und Anforderungseinrichtungen nicht auf Netzwerkebene des Kooperationsnetzwerks individuell adressiert werden müs- sen. Geeigneterweise ist bei dem erfindungsgemäßen Kooperationsmo- dul für eine Ausführungseinrichtung die Entgegennahmeschnitt- stelle zur Entgegennahme oder zum Senden von Anforderungen in Gestalt von Publish-Subscribe-Nachrichten eingerichtet, ins- besondere spezifisch nach den Fähigkeiten der an der Ausfüh- rungseinrichtungsschnittstelle angebundenen Ausführungsein- richtung. Mittels Publish-Subscribe-Nachrichten lässt sich auf einfache Weise eine Ausschreibung der Ausführung der Ar- beitsaufgabe durchführen. So müssen nicht sämtliche Ausfüh- rungseinrichtungen mit sämtlichen Anforderungseinrichtungen ständig in direkter Verbindung miteinander kommunizieren, sondern es ist hinreichend, wenn Ausführungseinrichtungen le- diglich diejenigen Nachrichten abonnieren, die sie selbst be- treffen. So können Ausführungseinrichtungen nur solche Pub- lish-Subscribe-Nachrichten abonnieren, welche Arbeitsaufgaben betreffen, die sie selbst ausführen können. Ferner kann auch der Arbeitsaufwand jeweils mittels Publish-Subscribe-Nach- richten mitgeteilt werden. Vorzugsweise ist bei dem erfindungsgemäßen Kooperationsmodul die Ausführungseinrichtungsschnittstelle ausgebildet, eine Warteschlange von geplanten Arbeitsvorgängen der Ausführungs- einrichtung entgegenzunehmen. Auf diese Weise lassen sich neu zugewiesene Arbeitsaufgaben leicht in die Warteschlange von geplanten Arbeitsvorgängen integrieren. Das erfindungsgemäße Kooperationsmodul für eine Anforderungs- einrichtung weist in einer bevorzugten Weiterbildung eine Konfigurationsschnittstelle auf, mittels welcher ein Algo- rithmus konfiguriert wird, gemäß welchem eine Ausführungsein- richtungen abhängig vom abgefragten Arbeitsaufwand gewählt wird. Ein solcher Algorithmus kann ein Zuweisungsalgorithmus wie oben erläutert sein, der insbesondere eine Ausschreibung und Auktion von Ausführungen von Arbeitsaufgaben vorsieht. Ferner können auch sonstige Algorithmen mittels der Konfigu- rationsschnittstelle konfiguriert werden. Die erfindungsgemäße Anlage umfasst zwei oder mehr Ausfüh- rungseinrichtungen mit je einem an die Ausführungseinrichtun- gen angebundenen erfindungsgemäßen Kooperationsmodul für eine Ausführungseinrichtung wie zuvor beschrieben und die erfin- dungsgemäße Anlage umfasst zudem zwei oder mehr Anforderungs- einrichtungen mit je einem an die Anforderungseinrichtungen angebundenen erfindungsgemäßen Kooperationsmodul für eine An- forderungseinrichtung wie zuvor beschrieben. Bei der erfin- dungsgemäßen Anlage sind die Kooperationsmodule der Ausfüh- rungseinrichtungen und der Anforderungseinrichtungen mitei- nander zur Ausführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens zur Vermittlung einer Ausführung einer Arbeitsaufgabe wie oben beschrieben mittels eines Kommunikationsnetzwerks verbunden. Die erfindungsgemäße Anlage ist vorzugweise eine industrielle Anlage, insbesondere eine Fertigungsanlage und/oder eine Be- arbeitungsanlage. Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung angegebenen Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen: Fig. 1 ein Kooperationsnetzwerk einer industriellen Anlage mit einer Anforderungseinrichtung und mit einer Ausführungseinrichtung, an welcher jeweils ein er- findungsgemäßes Kooperationsmodul angebunden ist, ausgebildet zur Ausführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens schematisch in einer Prinzipskizze, Fig. 2 die Ausführungseinrichtung mit dem an dieser ange- bundenen erfindungsgemäßen Kooperationsmodul gem. Fig. 1 schematisch in einer Prinzipskizze sowie Fig. 3 das erfindungsgemäße Verfahren zur Vermittlung ei- ner Ausführung einer Arbeitsaufgabe schematisch in einem Prozessdiagramm. Die Figur 1 zeigt beispielhaft eine Kooperation von Ausfüh- rungssystemen JES zur Ausführung von Arbeitsaufgaben sowie von Anforderungssystemen JRS zur Anforderung von Arbeitsauf- gaben, welche jeweils ein fahrerloses Transportfahrzeug AVGE oder AVGR umfassen. Dabei bildet das fahrerlose Transportfahrzeug des Ausfüh- rungssystems JES jeweils eine Ausführungseinrichtung AVGE im Sinne der vorliegenden Erfindung. Entsprechend bildet das fahrerlose Transportfahrzeug des Anforderungssystems JRS eine Anforderungseinrichtung AVGR im Sinne der vorliegenden Erfin- dung. Das Ausführungssystem JES zur Ausführung von Arbeitsaufgaben sowie das Anforderungssystem JRS zur Anforderung JR von Ar- beitsaufgaben sind Teil eines Kooperationsnetzwerks CN einer, insbesondere industriellen, erfindungsgemäßen Anlage ANL. Da- bei weist das Kooperationsnetzwerk CN mehrere Ausführungssys- teme JES zur Ausführung von Arbeitsaufgaben sowie mehrere An- forderungssysteme JRS zur Anforderung JR von Arbeitsaufgaben auf. Mittels des Kooperationsnetzwerks CN werden Arbeitsauf- gaben, welche von den Anforderungssystemen JRS angefordert und von den Ausführungssystemen JES ausgeführt werden, ver- mittelt. Das Ausführungssystem JES zur Ausführung von Arbeitsaufgaben weist ein erfindungsgemäßes Kooperationsmodul CME für eine Ausführungseinrichtung AVGE des Ausführungssystems JES auf, um die für die Arbeitsaufgaben zur Verfügung stehenden Ar- beitsfunktionen JEF des Ausführungssystems JES in dem Koope- rationsnetzwerk CN zur Verfügung zu stellen. Das Kooperati- onsmodul CME für eine Ausführungseinrichtung AVGE (nachfol- gend auch kurz Kooperationsmodul genannt) wird mittels einer Kooperationskonfigurationsdatei CCF über eine Konfigurations- schnittstelle 4 konfiguriert. Das Kooperationsmodul CME bil- det gemeinsam mit der Ausführungseinrichtung AVGE das Ausfüh- rungssystem JES. Diese Arbeitsfunktionen OJEF des fahrerlosen Transportfahr- zeuges des Ausführungssystems JES zur Ausführung von Arbeitsaufgaben sind über einen generischen Ausführungs- schnittstelle JEC, welcher spezifisch an den jeweils konkre- ten Fahrzeugtyp des fahrerlosen Transportfahrzeugs angepasst ist, für das Kooperationsmodul CME verfügbar. Der Ausfüh- rungsschnittstelle JEC ist mittels einer Ausführungsan- schlussschnittstelle 2b, welche eine Programmierschnittstelle bildet, programmierbar. Der Ausführungsschnittstelle JEC ist mittels einer Arbeitsfunktionsschnittstelle 2 mit dem Ar- beitsfunktionen OJEF verbunden. Somit kann das Kooperations- modul CME über die Arbeitsfunktionsschnittstelle 2 und den Ausführungsschnittstelle JEC auf die Arbeitsfunktionen OJEF der Ausführungseinrichtung AVGE zugreifen. Das Anforderungssystem JRS zur Anforderung von Arbeitsaufga- ben weist ebenfalls ein Kooperationsmodul CMR, allerdings ein Kooperationsmodul für eine Anforderungseinrichtung AVGR, auf, mittels welchem die Ausführung von Arbeitsaufgaben derart an- gefordert werden kann, dass das Kooperationsmodul CMR eine Arbeitsaufgabe mittels einer Ausschreibung zur Ausführung ei- ner Arbeitsaufgabe durch die Ausführungssysteme JES im Koope- rationsnetzwerk CN einstellt. Nachfolgend wird das Kooperati- onsmodul CMR für eine Anforderungseinrichtung AVGR ebenfalls kurz als Kooperationsmodul CMR bezeichnet. Dazu übermittelt das Anforderungssystem JRS seinem Kooperationsmodul CMR die Arbeitsaufgabe über die Anforderungsschnittstelle 3. Das An- forderungssystem JRS ermittelt dabei einen Bedarf an einer Ausführung einer Arbeitsaufgabe mittels eines Bedarfsermitt- lungssystems JTS, welches mittels einer Bedarfsermittlungs- konfiguration TSC konfiguriert ist. Wird ein Bedarf an der Ausführung einer Arbeitsaufgabe festgestellt, so übermittelt das Bedarfsermittlungssystem JTS die erforderliche Arbeits- aufgabe über die Anforderungsschnittstelle 3 an das Koopera- tionsmodul CMR. Das Kooperationsmodul CMR wird mittels einer Kooperationskonfigurationsdatei CCF über eine Konfigurations- schnittstelle 4 konfiguriert. Die Kooperationskonfigurations- datei enthält zusätzlich einen Algorithmus, gemäß welchem diejenige Ausführungseinrichtungen AVGE abhängig vom abge- fragten Arbeitsaufwand gewählt wird, im dargestellten Ausführungsbeispiel einen Auktionsalgorithmus, bei welchem diejenige Ausführungseinrichtung AVGE gewählt wird, welche den geringsten Arbeitsaufwand ermittelt. Die Ausführungssys- teme JES mit Kooperationsmodul CME und die Anforderungssys- teme JRS mit Kooperationsmodul CME kommunizieren dann zur Selbstorganisation über ein Kooperationsprotokoll mittels der Netzwerkschnittstellen 1 über das Kooperationsnetzwerk CN. Das Kooperationsmodul CMR bildet gemeinsam mit der Anforde- rungseinrichtung AVGR das Anforderungssystem JRS. Die Koope- rationsmodule CMR, CME sind jeweils als Softwaremodul reali- siert und über die Ausführungsschnittstelle JEC an die Aus- führungseinrichtung AVGE oder über die Anforderungsschnitt- stelle 3 an die Anforderungseinrichtung AVGR zur Bildung von Ausführungssystem JES und Anforderungssystem JRS als Plug- and-Perform-Komponente angebunden. In weiteren, nicht eigens dargestellten Ausführungsbeispielen können die Kooperationsmodule CME, CMR auch als separate Vor- richtung realisiert sein, die in Gestalt einer zusätzlichen Hardware an die Anforderungseinrichtung AVGR angebunden ist. Neben den Anforderungsschnittstellen 3 und den Ausführungs- schnittstellen JEC, mit welchen die Kooperationsmodule CME, CMR in die Ausführungssysteme JES und in die Anforderungssys- teme JRS eingebunden sind, sind weitere zusätzliche funktio- nelle Module des Kooperationsmoduls CME in Fig. 2 darge- stellt. Das Kooperationsmodul CME der Fig. 2 ist an eine Aus- führungseinrichtung AVGE zur Bildung eines Ausführungssystems JES angebunden. So weist das Kooperationsmodul CME einen Speicher CAS mit Ko- operationsalgorithmen auf, wobei die Kooperationsalgorithmen als Plug-In-Komponenten eingebunden sind. Die Kooperationsal- gorithmen bestimmen den Ablauf der Interaktion von Ausfüh- rungssystemen JES und Anforderungssystemen JRS und das Ver- fahren zur Selbstorganisation. Beispielsweise sind die Koope- rationsalgorithmen als Auktionsverfahren ausgebildet, bei welchem Ausführungssysteme JES ein Angebot zur Ausführung der Arbeitsaufgabe auf Basis ihrer Kostenberechnung abgeben. Bei diesen Kooperationsalgorithmen entscheiden die Anforderungs- systeme JRS nach Ablauf einer bestimmten Angebotsfrist, wel- ches Angebot eines Ausführungssystems JES zu den geringsten Kosten C angenommen werden kann. Dieses Angebot zur Ausfüh- rung der Arbeitsaufgabe des Ausführungssystems JES wird dem Ausführungssystem JES dann endgültig zugewiesen, d. h. die Arbeitsaufgabe wird bei dem betreffenden Ausführungssystem JES mit den geringsten Kosten C beauftragt. Das Kooperationsmodul CME weist zudem einen konfigurierbaren Kostenfunktionsspeicher CFS von Kostenfunktionen CF auf. Die Kostenfunktionen CF sind ebenfalls als Plug-In-Komponente re- alisierte Algorithmen, die aus konfigurierbaren Parametern des Ausführungssystems JES bestimmen, was die Kosten C für dieses Ausführungssystem JES für eine Erfüllung einer Anfrage JR zur Ausführung der Arbeitsaufgabe wären. Diese Parameter können aus verschiedenen Umständen resultieren, insbesondere aus einem Systemzustand oder aus potenziellen Auftragsaufwän- den oder Umgebungszuständen. Eine Kooperationsalgorithmus-Ausführungskomponente CAE über- nimmt die Verarbeitung eingehender Anforderungen zur Ausfüh- rung von Arbeitsaufgaben oder das Ausgeben von Anforderungen zur Ausführung von Arbeitsaufgaben in das Kooperationsnetz- werk CN. Die Zuweisung erfolgt anhand der Konfiguration des Kooperationsmoduls CMR des Anforderungssystems JRS und des gewählten Kooperationsalgorithmus zur Anforderung der Ausfüh- rung der Arbeitsaufgabe. Das Anforderungsmanagement-Modul JM übernimmt die Verwaltung aller Anforderungen zur Ausführung von Arbeitsaufgaben, wel- che diese Instanz des Kooperationsmoduls CME betreffen. Diese Verwaltung beinhaltet Prozesse in Gestalt einer Statusüberwa- chung von Anforderungen, eines Verwaltens von Warteschlangen von Anforderungen sowie eines Anstoßens von Aktionen in Ab- hängigkeit von Ergebnissen eines oder mehrerer der zuvor genannten Prozesse der Verwaltung, sowie Prozesse, welche ein Fehler- und Eskalationsmanagement oder eine Mitteilung von Statusaktualisierungen an andere Kooperationsmodule CMR um- fassen. Figur 3 zeigt ein Ausführungsbeispiel für Kooperationsalgo- rithmen und ihre Ausführung auf einem Ausführungssystem JES: Die Kooperationsalgorithmen von Ausführungssystemen JES wer- den mittels der Kostenfunktionen CF des Kostenspeichers CFS und mittels der Koordinationsalgorithmen des Speichers CAS des Kooperationsmoduls CME, wie es im Ausführungsbeispiel des fahrerlosen Transportfahrzeugs gemäß Fig. 2 gezeigt ist, aus- geführt. Die Kooperationsalgorithmen werden dabei dezentral auf solchen fahrerlosen Transportfahrzeugen AGVE, die in Aus- führungssystemen JES zur Verfügung stehen, wie in Fig. 3 dar- gestellt ausgeführt: Zunächst erhält das Ausführungssystem JES eine Anforderung JR einer Arbeitsaufgabe eines Anforderungssystems JRS. Die An- forderung JR der Arbeitsaufgabe umfasst dabei sowohl ein de- finiertes Arbeitsergebnis als auch zur Ausführung der Ar- beitsaufgabe erforderliche Arbeitsanweisungen und zu erfül- lende Anforderungen. Wenn das Ausführungssystem JES die Anforderung JR der Ar- beitsaufgabe in einem Prozessschritt RNJR erhält, so wird in einem weiteren Prozessschritt ACJRM geprüft, ob das Ausfüh- rungssystem die passenden Fähigkeiten AC zur Ausführung der Arbeitsaufgabe aufweist. Ist das Ergebnis der Prüfung negativ N, so wird die weitere Bearbeitung der Anforderung JR der Ar- beitsaufgabe in einem Prozessschritt EP beendet. Ist das Ergebnis der Prüfung positiv Y, so wird anhand der Anforderung JR der Arbeitsaufgabe eine Kostenfunktion CF zur Bezifferung des Arbeitsaufwandes in einem Prozessschritt SCFJR gewählt. Die Kostenfunktion CF wird nun herangezogen, um die Kosten C in einem Prozessschritt SCFJR2 zu bestimmen. Dazu werden in dem jeweiligen Kooperationsmodul CME hinter- legte Kostenwerte CVFA des jeweiligen fahrerlosen Transport- fahrzeugs AGV herangezogen. Abhängig von den Kosten C werden ggf. noch Ressourcen für die Ausführung der Arbeitsaufgabe, die mit der Anforderung JR der Arbeitsaufgabe angefordert worden ist, in einem Prozessschritt RR reserviert. Mit den anhand der Kostenfunktion CF bestimmten Kosten C be- ginnt das Kooperationsmodul CME des Ausführungssystems JES eine Verhandlung NR, indem es seine Kosten C mittels eines Sendevorgangs PN an das Kooperationsmodul CME desjenigen An- forderungssystems JRS sendet, welches die Anforderung JR der Arbeitsaufgabe in das Kooperationsnetzwerk CN eingestellt hat. Nachfolgend wird in einem Prozessschritt NW geprüft, ob das Ausführungssystem JES die Verhandlung NR gewonnen hat, d. h. es wird das Ergebnis des die Arbeitsaufgabe ausschreiben- den Anforderungssystem JRS abgefragt, ob das Ausführungssys- tem JES die niedrigsten Kosten C zur Ausführung der Arbeits- aufgabe der Anforderung JR anbieten kann. Wenn das Ergebnis dieser Prüfung negativ ist N, so werden die für die Ausfüh- rung der Arbeitsaufgabe der Anforderung JR reservierten Res- sourcen in einem Arbeitsaufgabe RRR wieder freigegeben. Auch in diesem Fall wird die Ausführung der Selbstorganisations- funktionen mit einem Prozessschritt EP beendet. Resultiert das Prüfen im Prozessschritt NW in einer positiven Antwort Y, so hat das Ausführungssystem JES die Ausführung der Arbeitsaufgabe der Anforderung JR erfolgreich für sich einverhandelt und die Arbeitsaufgabe der Anforderung JR wird in eine von dem Ausführungssystem JES auszuführende Warte- schlange von Arbeitsvorgängen in einem Prozessschritt JRIJQ eingegliedert. In einem weiteren Ausführungsbeispiel ist das Kooperationsmo- dul CME ausschließlich physikalisch an die übrige Hardware des Ausführungssystems JES angebunden. In diesem Ausführungs- beispiel wird die Integration des Kooperationsmoduls CME in das Ausführungssystem JES beispielsweise über ein Kabel realisiert, über das eine standardisierte physikalische Kom- munikation läuft. Auf diese Weise können bestehende autonome Systeme mittels ‘plug and perform’ befähigt werden, ange- fragte Arbeitsaufgaben selbstorganisiert zu übernehmen. In weiteren, nicht eigens dargestellten Ausführungsbeispielen ist das Kooperationsmodul CME für eine Ausführungseinrichtung AVGE zugleich als Kooperationsmodul CMR für eine Anforde- rungseinrichtung AVGR ausgebildet und eingerichtet. Die oben beschriebenen Ausführungsbeispiele für die Vermitt- lung der Ausführung von Arbeitsaufgaben sind nur beispielhaft zu verstehen. Die Erfindung lässt sich auch in einer Vielzahl von anderen Anwendungsdomänen, etwa in der intelligenten Fer- tigung, vorteilhaft einsetzen. In einem weiteren Ausführungsbeispiel, welches dem zuvor be- schriebenen Ausführungsbeispiel im Übrigen entspricht, weist das Kooperationsnetzwerk eine heterogene Eigentümer- und Be- treiberstruktur auf. Das bedeutet, die Ausführungssysteme JES werden von unterschiedlichen Betreibern betrieben. Auch die Eigentümer verschiedener Ausführungssysteme JES unterscheiden sich. Die Vermittlung der Ausführung von Arbeitsaufgaben so- wie die tatsächliche Auswahl des Ausführungssystems JES er- folgt mittels kryptographischer Verfahren und Signaturen, beispielsweise in einer dezentralen Datenbank wie etwa einer Blockchain und/oder mittels Smart Contracts. In diesem Aus- führungsbeispiel ist die Transaktionssicherheit und Auditier- barkeit mittels kryptographischer Verfahren und/oder mittels Smart Contracts abgesichert. The invention relates to a computer-implemented method for communicating an execution of a work task in an industrial facility with two or more execution devices. The invention also relates to a cooperation module and a system for carrying out work tasks. Execution devices for performing mechanical work tasks, in particular driverless transport vehicles, also known as AGVs (“Automated Guided Vehicles”) for short, and autonomous mobile robots, also known as AMR (“Autonomous Mobile Robots”) for short play a central role in future logistics solutions. Industrially, AGVs are used, among other things, in factory automation and in the solution business for parcel and luggage logistics. However, previous automation solutions with such execution devices can only be adapted to existing processes and solutions with great effort. Most of the available solutions are also directly integrated into static automation solutions. The reconfiguration of execution facilities in the form of production and manufacturing facilities is also time-consuming. The dynamic, needs-based scaling of systems of execution facilities and dealing with system faults also requires a great deal of manual effort. It is therefore the object of the invention to improve the adaptability of such solutions, in particular of automation solutions, and in particular to specify methods with which the execution of, preferably mechanical or automated, work tasks is distributed, ie mediated, more flexibly and with reduced manual effort , can be. It is also an object of the invention to provide a cooperation module create, by means of which such methods, preferably efficient, are executable. In addition, the object of the invention is to create an improved system for carrying out work tasks. This object of the invention is achieved with a method for communicating an execution of a work task in an, in particular industrial, system with at least two execution devices with the features specified in claim 1 and with a cooperation module with the features specified in claim 7 Features and solved with a system with the features specified in claim 15. Preferred developments of the invention are specified in the associated dependent claims, the following description and the drawing. The computer-implemented method according to the invention is used to mediate execution of a work task in a system, in particular an industrial system, with more than two execution devices. In the method according to the invention, the execution of the work task is posted to a plurality of execution devices for execution by these execution devices and a workload of the execution devices for executing the work task is queried and one of the execution devices becomes dependent on the queried workload selected and the execution of the work task assigned to the selected execution device. In the context of the present invention, a work task is to be understood as a work task of a work process, in particular a transport task, and/or a production task. In particular, a work task is to be understood as meaning one or more work steps and/or one or more production steps. In the context of the present invention, the work task is particularly preferably an automated and/or machine work task. The execution device is preferably an autonomous execution device which can carry out the execution of a particularly mechanical and/or automated work task independently, ie autonomously, ie without central control of the execution of the work task, after the work task has been assigned to this execution device. In the method according to the invention, the workload of the execution devices is queried by the execution devices themselves, ie not by the execution devices. The execution devices expediently determine, in particular calculate, the workload themselves. The self-determined workload of the execution devices can then be queried directly from the respective execution devices. Using the method according to the invention, autonomous execution devices that are distributed and available in an industrial plant can collaborate efficiently and resource-saving ad hoc, demand-driven and context-dependent in a decentralized infrastructure and thus, as self-organizing execution devices, communicate work tasks to one another in a robust and self-organized manner and assign. A central control of the execution devices or a centrally defined work plan for individual execution devices is not required in the method according to the invention in order to convey work tasks to the respective execution devices. The decentralized and self-organized mediated execution of work tasks, which is easily possible using the method according to the invention, advantageously allows the scaling of small systems to large systems. Because the self-organized mediated execution of work tasks can be planned at the level of the execution facilities as a result of the dispensable central planning, so that the otherwise The required complexity of a central planning as a result of the self-organized switching is eliminated. In the method according to the invention, that execution device is preferably selected for execution of the work task which communicates the least workload for execution, ie transmits when the workload is queried. Alternatively and also preferably, further criteria can also be included in developments of the invention in order to select an execution device for executing the work task, such as opportunity costs of the execution device for deferring other work processes or additional boundary conditions, in particular a maximum duration, which a total of work tasks may require in total. In the method according to the invention, the execution devices are preferably addressed by means of a communication network connecting the execution devices in order to write out the execution by the execution device and to query the amount of work involved. In this way, the execution devices can make direct contact with one another by means of the communication network for collaborative cooperation and carry out the execution of the work task in a decentralized and efficient manner. The communication network within the meaning of the present invention is a network via which the execution devices and preferably also the requesting devices described later are in a communication connection with one another. The communication network is preferably a wireless network, in particular a radio network. The communication network is preferably a cloud network and/or an Internet of Things network. In particular, Internet of Things networks and/or cloud networks are established in the industrial environment and can be used in a manner known per se for carrying out the method according to the invention. In the case of the method according to the invention, the work task is or are expediently one or more transport processes. In addition, the execution devices are preferably transport devices, in particular driverless transport vehicles, or the execution devices have such transport devices. Especially with regard to transport processes using driverless transport devices, work tasks, ie transport processes or partial transport processes, can fundamentally be carried out autonomously. Accordingly, transport processes can be communicated and distributed as work tasks in a particularly flexible manner and without manual effort, so that the method according to the invention can be implemented particularly efficiently in this development. Alternatively or additionally and also preferably, the execution devices are mobile robots. In the method according to the invention, the amount of work advantageously includes or constitutes an execution time and/or an amount of resources. The execution time and/or the amount of resources required to execute the work tasks are regularly relevant process parameters in industrial work processes, for example in manufacturing processes. Taking these process parameters into account can advantageously optimize the execution of the method with regard to these process parameters. In advantageous developments of the invention, status parameters of the execution devices can be included in the workload as an alternative or in addition. In particular, a current status of operating hours of the execution devices and/or a length of queues for planned work processes of the execution devices and/or an internal energy supply of the respective execution device are such status parameters. A scarce energy reserve of the execution device as a scarce resource can lead to the fact that an amount of energy that has to be expended for a work task is rated as a higher workload than the same amount of energy if there is an excess of energy reserve. In a preferred development of the method according to the invention, the amount of work is measured in a work price. In this development, formation of a work price can be used in order to efficiently distribute the work tasks among the execution devices. The energy price can thus serve as a simple, one-dimensional measure or currency for the selection of a specific implementation device. If, for example, the work price of an execution device for executing a task is particularly high due to a queue in the execution device with a particularly large number of high-priority work tasks of the execution device, then, due to the high work price, it is more likely that execution devices will be selected whose queues are closed is busy to a lesser degree with work tasks. Thus, pricing the workload can reduce task backlogs and the distribution of work tasks to execution devices with scarce resources for performing work tasks and, overall, bring about greater efficiency in the distribution of work tasks. The method according to the invention is preferably initiated, ie triggered, or executed by means of a request device of the collaborative, in particular industrial, network, with the request device preferably also being an execution device. The requesting device is particularly preferably an execution device for work tasks which are mediated by further requesting devices for execution by means of the method according to the invention. The cooperation module according to the invention for a requesting device is designed to execute a method according to the invention for switching a work task as described above and has a requesting device interface for connecting to a requesting device. In the cooperation module according to the invention for the Requesting device, the requesting device interface is designed to receive a signal from the requesting device, which indicates a need to carry out a work task. The cooperation module according to the invention is designed to carry out the method according to the invention when it receives the signal from the requesting device. In this development of the invention, the requesting device can therefore carry out the inventive method for switching an execution of a work task for a requesting device by means of the inventive cooperation module. The cooperation module according to the invention for an execution device is designed for use in a method according to the invention and has an execution device interface for connection to an execution device as described above. In an advantageous development of the invention, the cooperation module according to the invention for a requesting device is designed as a software module which is integrated into the requesting device, in particular installed in or on the requesting device. The cooperation module according to the invention for an execution device is designed for use in a method according to the invention as described above and has an execution device interface for connection to an execution device, with the execution device interface preferably being designed to have the ability of the execution device to execute a work to accept the task. In addition, the cooperation module according to the invention for an execution device has an acceptance interface for accepting requests for execution of the work task. Furthermore, the cooperation module according to the invention for an execution device comprises a determination unit for, preferably prior, determination of a workload that is associated with the Execution of the work task is connected, and a sending interface for sending an offer to execute the work task plus a cost information indicating the workload associated with the execution. Execution devices such as AGVs and AMRs, but also other execution devices such as devices and machines used for work processes or manufacturing processes, can be enabled using the cooperation module according to the invention for an execution device, efficiently and resource-saving ad hoc, needs-driven and context-dependent execution of work tasks in of a decentralized infrastructure. In addition, requesting devices can be enabled by means of the cooperation module according to the invention for a requesting device to coordinate work tasks efficiently and in a resource-saving manner. By means of the cooperation module according to the invention for an execution device, the method according to the invention for conveying a work task can be implemented particularly easily using a “plug and perform” approach. Execution devices that basically do not cooperate with one another in a self-organized manner can be easily upgraded or retrofitted for an execution device for self-organized collaboration using the cooperation module according to the invention. By means of the cooperation module according to the invention for an execution device, the execution devices can consequently be enabled to carry out the method according to the invention for the switching of work tasks. It goes without saying that the cooperation module for an execution device does not have to be identical to a cooperation module for a request device. However, the cooperation module for an execution device is particularly preferably at the same time a cooperation module for a requesting device. In this way, for example, an execution device can use the cooperation module to Take on the work task and, if necessary, pass on the work task if it is unexpectedly impossible to carry out the work task or if a part of the work task is to be subcontracted. The cooperation module for an execution device then allows the execution of the method according to the invention, in which the work task or a part of the work task is forwarded to further execution devices, in the simultaneous configuration as a cooperation module for a request device. In an advantageous development of the invention, the cooperation module according to the invention for an execution device is designed as a software module that is integrated into the execution device, in particular installed on the execution device. The execution and requesting devices equipped with the cooperation module for an execution device according to the invention or the cooperation module for a requesting device according to the invention are so-called agents in a network as a result of the connection of the cooperation module for an execution device or the cooperation module for a requesting device enabled from agents: In this network, individual agents can take over the roles of execution facility and requesting facility with the help of the cooperation module for an execution facility or the cooperation module for a requesting facility: In the role of a requesting facility, the agent can carry out work tasks, such as a Transport, request, ie commission, and to do this places the work task that is to be carried out with certain parameters in the network of agents. These parameters can in particular be conditions on the execution, expediently a transport type, and/or restrictions, expediently a vehicle type and/or parameters of the allocation process, preferably an assignment algorithm and/or assignment parameter. The assignment algorithm is preferably an auction of the execution of the work item: in the role of an execution device, the agent waits for a tendered execution of the work item that matches its skills and participates in a corresponding assignment process according to the assignment algorithm. After assignment of the work task, the agent carries out the work task assigned to him with the assignment as advertised. In principle, in advantageous developments of the invention, execution devices and request devices can be implemented using one and the same device. In principle, a device that forms an execution device can also in turn request resources for support in the execution of the work task from other execution devices and thus delegate or hand over subtasks in the form of executing sub-work tasks to other execution devices. The cooperation module according to the invention is expediently set up for a request device using software for executing the method steps according to the invention. In principle, however, the cooperation module according to the invention can also be designed and set up by means of a logic circuit for executing the method steps according to the invention. The cooperation module according to the invention for an execution device and/or the cooperation module according to the invention for a requesting device is/are preferably each a software module. The cooperation module is advantageous as a software module on execution devices and/or request devices in the form of edge computing devices and/or embedded devices or programmable logic modules, in particular programmable logic control units. preferably PLCs (PLC = "Programmable Logic Controller"), or smartphones or tablets. In an alternative and likewise advantageous development of the invention, the cooperation module is designed as a separate hardware module. The cooperation module can preferably be connected to an execution device and/or a request device, in particular to form a system according to the invention as described below and/or to carry out the method according to the invention as described above. In this way, execution devices and requesting devices can advantageously be retrofitted with the cooperation modules according to the invention for a requesting device and/or an execution device for executing the method according to the invention. In an advantageous development of the cooperation module according to the invention for an execution device, this is set up to translate the capabilities of the execution devices for executing the work task and special features of the communication of the execution device into a form that is understandable for all other cooperation modules CME, CMR of the cooperation network CN and from the Abstract details of the respective execution device. In this way, a cooperation network can be formed by means of cooperation modules according to the invention that are connected to one another, which hides the individual communication properties of individual execution devices and the possibly deviating descriptions of capabilities of the respective execution device. A cooperation network can thus be set up using the cooperation modules according to the invention, in which the execution of work tasks can be written out and understood in a uniform manner and special features of the individual execution and request devices are not individually addressed at the network level of the cooperation network have to. In the cooperation module according to the invention, the receiving interface for an execution device is suitably set up to receive or to send requests in the form of publish-subscribe messages, in particular specifically according to the capabilities of the execution device connected to the execution device interface. Announcement of the execution of the work task can be carried out in a simple manner by means of publish-subscribe messages. Thus, not all execution devices need to communicate with all request devices constantly in a direct connection with one another, but it is sufficient if execution devices only subscribe to those messages which relate to them themselves. In this way, execution devices can only subscribe to those publish-subscribe messages which relate to work tasks which they can carry out themselves. Furthermore, the amount of work can also be communicated in each case by means of publish-subscribe messages. In the cooperation module according to the invention, the execution device interface is preferably designed to receive a queue of planned work processes from the execution device. This makes it easy to integrate newly assigned work items into the scheduled work queue. In a preferred development, the cooperation module according to the invention for a requesting device has a configuration interface, by means of which an algorithm is configured, according to which an execution device is selected depending on the requested workload. Such an algorithm can be an allocation algorithm as explained above, which in particular provides for a call for bids and auctioning of executions of work tasks. Other algorithms can also be configured using the configuration interface. The system according to the invention comprises two or more execution devices, each with a cooperation module according to the invention connected to the execution devices for an execution device as described above, and the system according to the invention also includes two or more request devices, each with a cooperation module according to the invention connected to the request devices for a requester as previously described. In the system according to the invention, the cooperation modules of the execution devices and the requesting devices are connected to one another for executing a method according to the invention for switching execution of a work task as described above by means of a communication network. The plant according to the invention is preferably an industrial plant, in particular a manufacturing plant and/or a processing plant. The invention is explained in more detail below with reference to an exemplary embodiment given in the drawing. 1 shows a cooperation network of an industrial plant with a request device and with an execution device to which a cooperation module according to the invention is connected, designed to carry out a method according to the invention in a schematic schematic diagram, FIG 1 schematically in a basic sketch and FIG. 3 the method according to the invention for communicating an execution of a work task schematically in a process diagram. FIG. 1 shows an example of cooperation between execution systems JES for executing work tasks and of request systems JRS for requesting work tasks, which each include a driverless transport vehicle AVGE or AVGR. The driverless transport vehicle of the execution system JES forms an execution device AVGE in the sense of the present invention. Correspondingly, the driverless transport vehicle of the request system JRS forms a request device AVGR within the meaning of the present invention. The execution system JES for executing work tasks and the request system JRS for requesting JR work tasks are part of a cooperation network CN of an, in particular industrial, system ANL according to the invention. The cooperation network CN has several execution systems JES for executing work tasks and several request systems JRS for requesting JR work tasks. Work tasks which are requested by the request systems JRS and executed by the execution systems JES are mediated by means of the cooperation network CN. The execution system JES for executing work tasks has a cooperation module CME according to the invention for an execution device AVGE of the execution system JES in order to make the work functions JEF of the execution system JES available for the work tasks available in the cooperation network CN. The cooperation module CME for an execution device AVGE (hereinafter also referred to as cooperation module for short) is configured via a configuration interface 4 using a cooperation configuration file CCF. The cooperation module CME forms the execution system JES together with the execution device AVGE. These work functions OJEF of the driverless transport vehicle of the JES execution system for executing Work tasks are available for the cooperation module CME via a generic execution interface JEC, which is specifically adapted to the respective concrete vehicle type of the driverless transport vehicle. The execution interface JEC is programmable by means of an execution connection interface 2b, which forms a programming interface. The execution interface JEC is connected to the work function OJEF by means of a work function interface 2 . The cooperation module CME can thus access the work functions OJEF of the execution device AVGE via the work function interface 2 and the execution interface JEC. The request system JRS for requesting work tasks also has a cooperation module CMR, but a cooperation module for a request device AVGR, by means of which the execution of work tasks can be requested in such a way that the cooperation module CMR can request a work task by means of a request for execution - sets a work task through the execution systems JES in the cooperation network CN. The cooperation module CMR for a requesting device AVGR is also briefly referred to below as the cooperation module CMR. To do this, the request system JRS transmits the work task to its cooperation module CMR via the request interface 3. The request system JRS thereby determines a need to carry out a work task using a needs determination system JTS, which is configured using a needs determination configuration TSC. If a need for the execution of a work task is determined, then the needs determination system JTS transmits the required work task via the request interface 3 to the cooperation module CMR. The cooperation module CMR is configured via a configuration interface 4 using a cooperation configuration file CCF. The cooperation configuration file also contains an algorithm according to which that execution device AVGE is selected depending on the amount of work requested, as shown in the figure Embodiment an auction algorithm, in which that execution device AVGE is selected, which determines the lowest workload. The execution systems JES with the cooperation module CME and the request systems JRS with the cooperation module CME then communicate for self-organization via a cooperation protocol using the network interfaces 1 via the cooperation network CN. The cooperation module CMR forms the request system JRS together with the request device AVGR. The cooperation modules CMR, CME are each implemented as a software module and sent via the execution interface JEC to the execution device AVGE or via the request interface 3 to the request device AVGR to form the execution system JES and request system JRS as plug-and-perform component connected. In other exemplary embodiments that are not shown specifically, the cooperation modules CME, CMR can also be implemented as a separate device that is connected to the request device AVGR in the form of additional hardware. In addition to the request interfaces 3 and the execution interfaces JEC, with which the cooperation modules CME, CMR are integrated into the execution systems JES and into the request systems JRS, further additional functional modules of the cooperation module CME are shown in FIG. The cooperation module CME in FIG. 2 is connected to an execution device AVGE to form an execution system JES. The cooperation module CME has a memory CAS with cooperation algorithms, the cooperation algorithms being integrated as plug-in components. The cooperation algorithms determine the course of the interaction between execution systems JES and request systems JRS and the process for self-organization. For example, the cooperation algorithms are designed as auction processes which execution systems JES make an offer to execute the work task based on their cost calculation. With these cooperation algorithms, the request systems JRS decide after a specific offer period which offer from an execution system JES can be accepted at the lowest cost C. This offer to execute the work task of the execution system JES is then finally assigned to the execution system JES, ie the work task is commissioned with the relevant execution system JES with the lowest costs C. The cooperation module CME also has a configurable cost function memory CFS of cost functions CF. The cost functions CF are also algorithms implemented as plug-in components, which determine from configurable parameters of the execution system JES what the costs C would be for this execution system JES for fulfilling a request JR for executing the work task. These parameters can result from various circumstances, in particular from a system state or from potential job expenses or environmental states. A cooperation algorithm execution component CAE handles the processing of incoming requests for the execution of work tasks or the outputting of requests for the execution of work tasks in the cooperation network CN. The assignment is based on the configuration of the cooperation module CMR of the request system JRS and the selected cooperation algorithm for requesting the execution of the work task. The requirements management module JM takes over the administration of all requirements for the execution of work tasks which relate to this instance of the cooperation module CME. This management includes processes in the form of monitoring the status of requests, managing queues of requests, and initiating actions depending on the results of one or more of the above mentioned management processes, as well as processes which include error and escalation management or notification of status updates to other cooperation modules CMR. FIG. 3 shows an exemplary embodiment of cooperation algorithms and their execution on an execution system JES: The cooperation algorithms of execution systems JES are carried out using the cost functions CF of the cost memory CFS and using the coordination algorithms of the memory CAS of the cooperation module CME, as is the case in the exemplary embodiment of the driverless transport vehicle shown in FIG. 2. The cooperation algorithms are executed decentrally on such driverless transport vehicles AGVE that are available in execution systems JES, as shown in FIG. 3: First, execution system JES receives a request JR for a work task from a request system JRS. The requirement JR of the work task includes both a defined work result as well as work instructions required for carrying out the work task and requirements to be fulfilled. If the execution system JES receives the request JR for the work task in a process step RNJR, then in a further process step ACJRM it is checked whether the execution system has the appropriate capabilities AC for executing the work task. If the result of the check is negative N, further processing of the requirement JR of the work task is ended in a process step EP. If the result of the check is positive Y, a cost function CF for quantifying the workload in a process step SCFJR is selected based on the requirement JR of the work task. The cost function CF is now used to determine the costs C in a process step SCFJR2. For this purpose, cost values CVFA of the respective driverless transport vehicle AGV stored in the respective cooperation module CME are used. Depending on the costs C, resources may still be reserved in a process step RR for the execution of the work task that has been requested with the requirement JR of the work task. With the costs C determined using the cost function CF, the cooperation module CME of the execution system JES begins a negotiation NR by sending its costs C by means of a transmission PN to the cooperation module CME of that request system JRS, which sends the request JR of the work task to the Cooperation network CN has set. Subsequently, in a process step NW, it is checked whether the execution system JES has won the negotiation NR, ie the result of the request system JRS tendering the work task is queried, whether the execution system JES has the lowest costs C for executing the work task requirement JR can offer. If the result of this check is negative N, then the resources reserved for the execution of the work item of the request JR are released again in a work item RRR. In this case, too, the execution of the self-organization functions is ended with a process step EP. If the check in process step NW results in a positive response Y, then the execution system JES has successfully negotiated the execution of the work item of requirement JR and the work item of requirement JR is placed in a queue of work processes to be executed by the execution system JES in a process step incorporated into JRIJQ. In a further exemplary embodiment, the cooperation module CME is only physically connected to the remaining hardware of the execution system JES. In this exemplary embodiment, the cooperation module CME is integrated into the execution system JES, for example via a cable implemented via which standardized physical communication runs. In this way, existing autonomous systems can be enabled to take over requested work tasks in a self-organized manner by means of 'plug and perform'. In other exemplary embodiments that are not shown specifically, the cooperation module CME for an execution device AVGE is also designed and set up as a cooperation module CMR for a requesting device AVGR. The exemplary embodiments described above for teaching how to carry out work tasks are only to be understood as examples. The invention can also be used advantageously in a large number of other application domains, for example in intelligent production. In a further exemplary embodiment, which otherwise corresponds to the exemplary embodiment described above, the cooperation network has a heterogeneous owner and operator structure. This means that the execution systems JES are operated by different operators. Also the owners of different execution systems JES differ. The execution of work tasks and the actual selection of the JES execution system are mediated using cryptographic methods and signatures, for example in a decentralized database such as a blockchain and/or using smart contracts. In this exemplary embodiment, the transaction security and the ability to be audited are secured by means of cryptographic methods and/or by means of smart contracts.

Claims

Patentansprüche 1. Computerimplementiertes Verfahren zur Vermittlung einer Ausführung einer Arbeitsaufgabe in einer, insbesondere in- dustriellen, Anlage (ANL) mit zwei oder mehreren Ausführungs- einrichtungen (AVGE), bei welchem die Ausführung der Arbeits- aufgabe an eine Mehrzahl von Ausführungseinrichtungen (AVGE) zur Ausführung durch jeweils eine dieser Ausführungseinrich- tungen (AVGE) ausgeschrieben wird und bei welchem ein Ar- beitsaufwand (C) der jeweiligen Ausführungseinrichtungen (AVGE) zur Ausführung der Arbeitsaufgabe abgefragt wird und bei welchem eine der Ausführungseinrichtungen (AVGE) abhängig vom abgefragten Arbeitsaufwand (C) gewählt wird und der ge- wählten Ausführungseinrichtung (AVGE) die Ausführung der Ar- beitsaufgabe übertragen wird und bei welchem der Arbeitsauf- wand (C) vorzugswiese eine Ausführungszeit und/oder einen Ressourcenaufwand einschließt oder ausmacht. 1. Computer-implemented method for switching execution of a work task in an, in particular industrial, system (ANL) with two or more execution devices (AVGE), in which the execution of the work task is assigned to a plurality of execution devices (AVGE) for execution by one of these execution devices (AVGE) and in which a workload (C) of the respective execution devices (AVGE) for the execution of the work task is queried and in which one of the execution devices (AVGE) depends on the queried workload ( C) is selected and the execution of the work task is transferred to the selected execution device (AVGE) and in which the workload (C) preferably includes or constitutes an execution time and/or a resource expenditure.
2. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, bei welchem diejenige Ausführungseinrichtung (AVGE) zur Ausführung der Arbeitsaufgabe gewählt wird, welche den geringsten Arbeits- aufwand (C) zur Ausführung mitteilt. 2. The method as claimed in the preceding claim, in which that execution device (AVGE) is selected for executing the work task which communicates the least amount of work (C) for execution.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welchem die Ausführungseinrichtungen (AVGE) mittels eines die Ausführungseinrichtungen (AVGE) verbindenden Kommunikations- netzwerks (CN) angesprochen werden, um die Ausführung an die Ausführungseinrichtungen (AVGE) auszuschreiben und den Ar- beitsaufwand abzufragen. 3. The method as claimed in one of the preceding claims, in which the execution devices (AVGE) are addressed by means of a communication network (CN) connecting the execution devices (AVGE) in order to write out the execution to the execution devices (AVGE) and to query the workload.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welchem die Arbeitsaufgabe Transportvorgänge umfasst oder darstellen und die Ausführungseinrichtungen (AVGE) Trans- porteinrichtungen, insbesondere fahrerlose Transportfahr- zeuge, sind oder aufweisen. 4. The method as claimed in one of the preceding claims, in which the work task comprises or represents transport processes and the execution devices (AVGE) are or have transport devices, in particular driverless transport vehicles.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welchem der Arbeitsaufwand (C) in einem Arbeitspreis bemessen wird. 5. The method according to any one of the preceding claims, in which the amount of work (C) is measured in a work price.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wel- ches mittels einer Anforderungseinrichtung (AVGR) der Anlage initiiert oder ausgeführt wird, wobei die Anforderungsein- richtung (AVGR) vorzugsweise zudem eine Ausführungseinrich- tung (AVGE) ist. 6. The method as claimed in one of the preceding claims, which is initiated or executed by means of a request device (AVGR) of the system, the request device (AVGR) preferably also being an execution device (AVGE).
7. Kooperationsmodul für eine Anforderungseinrichtung, aus- gebildet zur Ausführung eines Verfahrens zur Vermittlung ei- ner Arbeitsaufgabe, aufweisend eine Anforderungseinrichtungs- schnittstelle (3) zur Anbindung an eine Anforderungseinrich- tung (AVGR), wobei die Anforderungseinrichtungsschnittstelle (3) zur Entgegennahme eines Signals der Anforderungseinrich- tung (AVGR) ausgebildet, welches einen Bedarf an einer Aus- führung einer Arbeitsaufgabe signalisiert. 7. Cooperation module for a requesting device, designed to execute a method for switching a work task, having a requesting device interface (3) for connecting to a requesting device (AVGR), the requesting device interface (3) for receiving a signal of the request device (AVGR), which signals a need for an execution of a work task.
8. Kooperationsmodul für eine Anforderungseinrichtung nach dem vorhergehenden Anspruch, welches ausgebildet ist, dieje- nige Ausführungseinrichtung zur Ausführung der Arbeitsaufgabe zu wählen, welche den geringsten Arbeitsaufwand (C) zur Aus- führung mitteilt und/oder welche einen Algorithmus auszufüh- ren ausgebildet ist, gemäß welchem eine Ausführungseinrich- tungen abhängig vom abgefragten Arbeitsaufwand (C) gewählt wird. 8. Cooperation module for a request device according to the preceding claim, which is designed to select that execution device for carrying out the work task which communicates the least amount of work (C) for execution and/or which is designed to carry out an algorithm, according to which an execution device is selected depending on the requested amount of work (C).
9. Kooperationsmodul für eine Anforderungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, welches als Softwaremodul ausgebildet ist, das in die Anforderungseinrichtung (AVGR) integriert, insbesondere auf der oder in der Anforderungsein- richtung (AVGR) installiert, ist oder welches als separates Hardwaremodul ausgebildet ist. 9. Cooperation module for a request device according to one of the preceding claims, which is designed as a software module that is integrated into the request device (AVGR), in particular installed on or in the request device (AVGR), or which is designed as a separate hardware module.
10. Kooperationsmodul für eine Ausführungseinrichtung (AVGE), ausgebildet zur Befähigung von Ausführungseinrichtun- gen (AVGE) zur Teilnahme an einem Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, aufweisend eine Ausführungseinrich- tungsschnittstelle (JEC) zur Anbindung an eine Ausführungs- einrichtung (AVGE), wobei die Ausführungseinrichtungsschnitt- stelle (JEC) ausgebildet ist, eine Fähigkeit der Ausführungs- einrichtung (AVGE) zur Ausführung der Arbeitsaufgabe entge- genzunehmen sowie aufweisend eine Entgegennahmeschnittstelle (1) zur Entgegennahme von Anforderungen zur Ausführung der Arbeitsaufgabe, einer Bestimmungseinheit zur Bestimmung (SCFJR2) eines Arbeitsaufwandes (C), der mit der Ausführung der Arbeitsaufgabe verbunden ist, und mit einer Schnittstelle (1) zur Sendung eines Angebots zur Ausführung der Arbeitsauf- gabe zuzüglich einer Aufwandsinformation, welche den mit der Ausführung verbundenen Arbeitsaufwand (C) angibt, wobei das Kooperationsmodul (CME) für eine Ausführungseinrichtung (AVGE) vorzugsweise zugleich ein Kooperationsmodul (CMR) für eine Anforderungseinrichtung bildet, wobei der Arbeitsaufwand (C) vorzugswiese eine Ausführungszeit und/oder einen Ressour- cenaufwand einschließt oder ausmacht. 10. Cooperation module for an execution facility (AVGE), designed to enable execution facilities (AVGE) to participate in a method according to one of preceding claims, comprising an execution device interface (JEC) for connection to an execution device (AVGE), wherein the execution device interface (JEC) is designed to receive an ability of the execution device (AVGE) for executing the work task and comprising a receiving interface (1) for receiving requests for execution of the work item, a determination unit for determining (SCFJR2) a workload (C) associated with the execution of the work item, and having an interface (1) for sending an offer for execution of the work task plus effort information which indicates the work effort (C) associated with the execution, with the cooperation module (CME) for an execution device (AVGE) preferably also forming a cooperation module (CMR) for a request device, with the work effort (C) preferably an execution z involves or accounts for time and/or resource expenditure.
11. Kooperationsmodul für eine Ausführungseinrichtung (AVGE) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, welches als Softwa- remodul ausgebildet ist, das in die Ausführungseinrichtung (AVGE) integriert, insbesondere auf der Ausführungseinrich- tung (AVGE) installiert, ist oder welches als separates Hard- waremodul ausgebildet ist. 11. Cooperation module for an execution device (AVGE) according to one of the preceding claims, which is designed as a software module that is integrated into the execution device (AVGE), in particular installed on the execution device (AVGE), or which is separate hardware goods module is formed.
12. Kooperationsmodul für eine Ausführungseinrichtung (AVGE) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welchem die Ent- gegennahmeschnittstelle (1) zum Empfang von Publish-Sub- scribe-Nachrichten, insbesondere gefiltert nach einer Hard- ware der an der Ausführungseinrichtungsschnittstelle (JEC) oder der an der Anforderungseinrichtungsschnittstelle (3) an- gebundenen Anforderungseinrichtung (AVGR) und/oder eine Aus- führungseinrichtung (AVGE), ausgebildet ist. 12. Cooperation module for an execution device (AVGE) according to one of the preceding claims, in which the receiving interface (1) for receiving publish-subscribe messages, in particular filtered according to hardware at the execution device interface (JEC) or the request device (AVGR) connected to the request device interface (3) and/or an execution device (AVGE).
13. Kooperationsmodul für eine Ausführungseinrichtung (AVGE) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei welchem die Aus- führungseinrichtungsschnittstelle (JEC) ausgebildet ist, eine Warteschlange für Arbeitsvorgänge der Ausführungseinrichtung (AVGE) entgegenzunehmen. 13. Cooperation module for an execution device (AVGE) according to one of the preceding claims, in which the execution device interface (JEC) is formed, a Execution Facility Work Queue (AVGE).
14. Kooperationsmodul für eine Anforderungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, aufweisend eine Konfigu- rationsschnittstelle (4), mittels welcher ein Algorithmus konfiguriert wird, gemäß welchem eine Ausführungseinrichtun- gen abhängig vom abgefragten Arbeitsaufwand (C) gewählt wird. 14. Cooperation module for a request device according to one of the preceding claims, having a configuration interface (4) by means of which an algorithm is configured, according to which an execution device is selected depending on the queried amount of work (C).
15. Anlage, umfassend zwei oder mehr Ausführungseinrichtun- gen (AVGE) mit je einem an die Ausführungseinrichtungen (AVGE) angebundenen Kooperationsmodul (CME) für eine Ausfüh- rungseinrichtung (AVGE) nach einem der vorhergehenden Ansprü- che und mit zwei oder mehr Anforderungseinrichtungen (AVGR) mit je einem an die Anforderungseinrichtungen (AVGR) angebun- denen Kooperationsmodul (CMR) für eine Anforderungseinrich- tung (AVGR) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei wel- chem die an die Ausführungseinrichtungen (AVGE) angebundenen Kooperationsmodule (CME) für eine Ausführungseinrichtung (AVGE) und die an die Anforderungseinrichtungen (AVGR) ange- bundenen Kooperationsmodule (CMR) für eine Anforderungsein- richtung (AVGR) miteinander zur Ausführung eines Verfahrens mittels eines Kommunikationsnetzwerks (CM) verbunden sind. 15. System, comprising two or more execution devices (AVGE), each with a cooperation module (CME) connected to the execution devices (AVGE) for an execution device (AVGE) according to one of the preceding claims and with two or more request devices ( AVGR) each with one of the request devices (AVGR) connected cooperation module (CMR) for a request device (AVGR) according to one of the preceding claims, in which the execution devices (AVGE) connected cooperation modules (CME) for a Execution device (AVGE) and the request devices (AVGR) connected cooperation modules (CMR) for a request device (AVGR) connected to each other for executing a method by means of a communication network (CM).
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