EP4304970A1 - Ensemble de détection des risques de collision lors du déplacement d'une charge et procédé de déplacement correspondant - Google Patents

Ensemble de détection des risques de collision lors du déplacement d'une charge et procédé de déplacement correspondant

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Publication number
EP4304970A1
EP4304970A1 EP22711058.2A EP22711058A EP4304970A1 EP 4304970 A1 EP4304970 A1 EP 4304970A1 EP 22711058 A EP22711058 A EP 22711058A EP 4304970 A1 EP4304970 A1 EP 4304970A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
load
proximity sensor
proximity
obstacle
flexible support
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP22711058.2A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Marc AUDOUIN
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Areva NP SAS
Original Assignee
Framatome SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Framatome SA filed Critical Framatome SA
Publication of EP4304970A1 publication Critical patent/EP4304970A1/fr
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C15/00—Safety gear
    • B66C15/06—Arrangements or use of warning devices
    • B66C15/065—Arrangements or use of warning devices electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C15/00—Safety gear
    • B66C15/04—Safety gear for preventing collisions, e.g. between cranes or trolleys operating on the same track
    • B66C15/045—Safety gear for preventing collisions, e.g. between cranes or trolleys operating on the same track electrical
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T11/00—Two-dimensional [2D] image generation
    • G06T11/20—Drawing from basic elements
    • G06T11/26—Drawing of charts or graphs

Definitions

  • TITLE Assembly for detecting risks of collision when moving a load and corresponding moving method
  • the present invention generally relates to the handling of loads using lifting and moving devices.
  • the invention aims to propose a method for moving a load that makes it possible to reduce the risk of collision while improving operator safety.
  • the invention relates according to a first aspect to a method for moving a load having a side surface with a closed contour, the method comprising the following steps:
  • each proximity sensor scanning whether an obstacle is near said proximity sensor during the movement of the load and generating a signal indicating whether an obstacle is near said proximity sensor during moving the load; - transmission of the signals generated by the proximity sensors to at least one display device;
  • Proximity sensors distributed around the side surface of the load detect obstacles near the load as it moves.
  • Proximity sensors continuously send a signal indicating whether an obstacle is nearby. The operators can view these signals using the display device, for example a tablet.
  • display devices can be used, allowing several people to simultaneously monitor the movement of the load and assess the risk of collision.
  • one of the display devices can be entrusted to the operator controlling the lifting and transport device, another to the maneuvering head, and one or more others to the operators involved in the transport operation of the charge.
  • the process may also have one or more of the characteristics below, considered individually or in all technically possible combinations:
  • the proximity sensors are miniature sensors of the MEMS type
  • the proximity sensors are attached to a flexible support, the flexible support being arranged around the side surface of the load;
  • the flexible support is a textile or a net
  • the display of said signals on the at least one display member is performed by displaying on an electronic screen of the at least one display member a symbol representing the side surface of the load and, for each proximity sensor, an element graph indicating whether an obstacle is near said proximity sensor, the graphic element being produced using the signal generated by said proximity sensor;
  • the graphic element associated with each proximity sensor is placed relative to the symbol representing the side surface of the load at a position representative of a position of said proximity sensor around the side surface;
  • the flexible support comprises parts of different colors, the graphic elements associated with the proximity sensors located in a given color part being of said color;
  • said proximity sensor evaluates a distance between said proximity sensor and the obstacle and the signal generated by said proximity sensor contains an indication characterizing said distance;
  • the graphic element associated with said proximity sensor represents said indication characterizing the distance between the proximity sensor and the obstacle.
  • the invention relates to an assembly for detecting risks of collision during the movement of a load having a lateral surface with closed contours, comprising:
  • each proximity sensor being configured to scan whether an obstacle is near said proximity sensor and generate a signal indicating whether an obstacle is near said proximity sensor;
  • At least one display device configured to display the signals generated by the proximity sensors
  • a transmission configured to transmit the signals generated by the proximity sensors to at least one display device.
  • Figure 1 is a simplified schematic representation of the lifting and moving step of the method of the invention
  • Figure 2 is a schematic representation of the flexible support carrying the proximity sensors
  • Figure 3 is a simplified schematic representation of the flexible support of Figure 2 mounted around the load of Figure 1, and various obstacles placed around the load;
  • FIG. 4 is a simplified schematic representation of the display device used in the method of the invention, the screen of this display device. visualization showing the graphic elements generated from the signals transmitted by the proximity sensors in the situation of FIG. 3;
  • Figure 5 illustrates the flexible support of Figure 2 arranged around a load having another shape
  • Figure 6 is a view similar to that of Figure 4, for a load having the shape illustrated in Figure 5;
  • Figure 7 is a simplified schematic representation of another flexible support, on which proximity detectors are mounted.
  • the assembly 1 illustrated in FIGS. 1 to 4 is provided for the detection of risks of collision during the movement of a load 3 having a side surface 5 with a closed contour.
  • Load 3 is of any type: equipment or part of equipment in process, finished equipment, equipment undergoing maintenance, or any other part to be transported by a lifting device.
  • the lateral surface 5 corresponds to the surface delimiting the load 3 in horizontal planes, i.e. perpendicular to the vertical direction.
  • Load 3 is designed to be moved by a lifting and moving device 7.
  • the lifting and moving device 7 is a traveling crane.
  • the lifting and moving device 7 is a jib, a crane, or any other suitable device.
  • the lifting and moving device 7 comprises a member 8 for attaching the load 3 to the lifting and moving device 7.
  • This member 8 is for example a hook.
  • the lifting and moving device 7 is configured to allow the lifting of the load 3, that is to say to lift the load 3 above the ground and to keep it at a distance above the ground.
  • the lifting device 7 is also provided to move the load 3 from an initial position (shown in solid lines in Figure 1) to a final position (shown in broken lines in Figure 1) while maintaining the load 3 suspended from the lifting and moving device 7.
  • Set 1 comprises a flexible support 9 and a plurality of proximity sensors 11 fixed to the flexible support 9.
  • the flexible support 9 is typically a textile.
  • textile here means any material formed from fibers interwoven with each other.
  • This textile is for example a fabric, that is to say a textile formed of yarns arranged in a predetermined regular arrangement.
  • the threads are for example knitted or woven with each other.
  • the wires are of any suitable type: wires made of natural material, or of plastic material, or any other material.
  • the textile is a nonwoven or a net or a knitted fabric.
  • the flexible support 9 when it is placed flat, has an elongated shape in a longitudinal direction L shown in Figure 2.
  • the flexible support 9 has the shape of a longitudinal strip.
  • the sensors 11 are distributed longitudinally along the flexible support 9.
  • They are typically regularly spaced longitudinally along the flexible support 9. For example, they are arranged in a single longitudinal line.
  • the sensors 11 are distributed over the entire longitudinal length of the flexible support 9.
  • the longitudinal length of the flexible support 9 corresponds substantially to the perimeter of the side surface 5, taken at the height at which the support 9 is to be arranged.
  • Set 1 also includes a fixing 13 of flexible support 9 to load 3.
  • the attachment 13 therefore makes it possible to attach the flexible support 9 to the load 3, in a stable position.
  • the proximity sensors 11 are distributed around the side surface 5, as shown in Figures 1 and 3.
  • the longitudinal spacing between the proximity sensors 11 along the support 9 is chosen so that the detection zones covered by the sensors 11 overlap slightly.
  • the proximity sensors 11 are distributed at 360° around the vertical central axis of the load 3. Arranged in this way, the detection fields of the proximity sensors 11, together, cover the entire perimeter of the load. .
  • the proximity sensors 11 form a line with a closed contour, matching the shape of the side surface 5 of the load 3.
  • the line of proximity sensors 11 forms a circle.
  • the flexible support 9 forms a band with a closed contour, matching the shape of the side surface 5 of the load 3, that is to say having substantially the shape of the horizontal section of the load 3, taken at the height where the flexible support 9 is placed.
  • the binding 13 is of any suitable type.
  • the attachment 13 comprises a plurality of magnetic elements rigidly fixed to the support 9 and distributed longitudinally over the entire length of the support 9.
  • the fixing 13 can be provided to reversibly fix a longitudinal end of the support 9 to the opposite longitudinal end.
  • the support 9 thus elastically encloses the load 3.
  • the proximity sensors 11 are advantageously miniature sensors of the MEMS type (Micro ElectroMechanical System, or micro-electromechanical system). Such sensors are of reduced size and weight, so that they can easily be integrated into a flexible support made of fabric or in the form of a net.
  • MEMS Micro ElectroMechanical System
  • micro-electromechanical system micro-electromechanical system
  • the sensors are, for example, infrared sensors or sensors of the TOF (time offlight, or time of flight) type.
  • These sensors are for example sensors sold by the company ST Micro-Electronics in the range referenced VL53L (for example VL53L3CX, VL53L1CX).
  • Each proximity sensor 11 is configured to scan whether an obstacle is near said sensor 11.
  • Each proximity sensor 11 has a detection zone covering a determined angular sector, depending on the type of sensor and the precision sought.
  • the longitudinal spacing between the proximity sensors 11 along the support 9, as indicated above, is chosen so that the detection zones of the sensors overlap slightly.
  • the maximum detection distance of each proximity sensor 11 is typically between 1 and 5 meters, and is for example 2 meters.
  • Each proximity sensor 11 is configured to generate a signal indicating whether an obstacle is near said proximity sensor and indicating the distance between the sensor and the obstacle
  • being close to said proximity sensor is meant the fact that the obstacle is in the detection zone of the sensor.
  • Set 1 further comprises at least one display device 15, configured to display the signals generated by the proximity sensors 11.
  • the display device 15 is typically a portable electronic device, such as a smartphone, a tablet, a laptop computer, etc.
  • assembly 1 includes a transmission 17, configured to transmit the signals generated by the proximity sensors 11 to at least one display device 15.
  • the transmission 17 typically includes a transmitter 19 carried by the flexible support 9.
  • the transmission 17 also comprises, for the or each display device 15, a receiver 21 configured to communicate with the transmitter 19.
  • the transmitter 19 communicates with the or each receiver 21 by waves.
  • the transmission uses a Wifi, or Bluetooth, or Lorawan protocol.
  • each proximity sensor 11 is wired to transmitter 19.
  • the wires transmitting the signal emitted by each proximity detector 11 to the transmitter 19 are carried by the flexible support 9.
  • the or each display device 15 comprises an electronic screen 23.
  • the or each display member 15 is configured to display the signals generated by the proximity sensors 11 by displaying on the electronic screen 23 a symbol 25 representing the side surface 5 of the load 3 and, for each proximity sensor 11, a graphic element 27 indicating whether an obstacle is close to said proximity sensor 11 (FIG. 4).
  • Graphic element 27 is developed using the signal generated by said proximity sensor 11 .
  • the proximity sensor 11 is configured to, when an obstacle is near said sensor, evaluate a distance between said proximity sensor 11 and the obstacle.
  • the signal generated by the proximity sensor 11 contains an indication characterizing said distance.
  • Graphic element 27 associated with said proximity sensor then represents said indication characterizing the distance between proximity sensor 11 and the obstacle.
  • the symbol 25 representing the side surface 5 of the load 3 is a geometric shape corresponding substantially to the section of the load 3 taken in a horizontal plane substantially at the level where the flexible support 9 is arranged.
  • the symbol 25 typically corresponds exactly to the horizontal section of the load, especially when this shape is simple.
  • the load 3 has a circular horizontal section at the level of the flexible support 9 and the symbol 25 is a circle.
  • the load 3 has a rectangular horizontal section at the level of the flexible support 9.
  • the symbol 25 shown on the display member 15 is also a rectangle.
  • the graphic element 27 comprises for example one or more bars.
  • Graphic element 27 for example:
  • - includes one or more bars when an obstacle is detected by the proximity sensor 11, the number of bars being inversely proportional to the distance between the proximity sensor 11 and the obstacle.
  • the bars are parallel to each other and are stacked from the symbol representing the side surface of the load.
  • the range of the sensor i.e. the maximum distance at which this sensor can detect an obstacle
  • the range of the sensor is divided into several ranges, and a different number of bars is associated with each range.
  • the fork farthest from the sensor is associated with a single bar.
  • the range corresponding to immediate proximity to the sensor is associated with the maximum number of bars, for example five bars in the example shown.
  • the graphic element 27 need not consist of bars of the type illustrated in FIGS. 4 and 6, but be of any other suitable type.
  • the signal generated by each proximity sensor 11 contains for example a value of the distance measured by the proximity sensor 11 between the sensor 11 and the obstacle.
  • the or each display member 15 is configured to determine the number of bars corresponding to each measured distance value. This determination is made using a look-up table or an equation.
  • the signal comprises a code capable of adopting several discrete values, each value corresponding to a range of distance between the sensor and the obstacle.
  • the or each display device 15 is configured to directly associate a number of bars with each value of the code.
  • the graphic element 27 associated with each proximity sensor 11 is placed relative to the symbol 25 representing the side surface 5 of the load 3 at a position representative of the position of said proximity sensor 11 around the side surface 5.
  • one of the proximity sensors 11 is considered as an angular position reference.
  • the graphic element 27 associated with this proximity sensor of reference is considered as an angular position reference on the electronic screen of the display member 15.
  • the graphic element 27 associated with another proximity sensor 11 is placed at a determined angular position around the symbol 25 with respect to the reference graphic element. This determined angular position substantially corresponds to the angular position of the other proximity sensor 11 around the side surface 5 with respect to the proximity sensor 11 of reference.
  • the flexible support 9 advantageously comprises parts 29 of different colors.
  • the flexible support 9 is divided into several parts 29 juxtaposed longitudinally, each of a different color.
  • the graphic elements 27 associated with the proximity sensors 11 located in a part 29 of given color are of said color on the display device 15.
  • each part 29 comprises two proximity sensors
  • Each graphic element 27 is for example produced only by using the signal generated by one of the proximity sensors 11 . In this case, it only characterizes the signal generated by said sensor.
  • each graphic element 27 is produced using the signals generated by several proximity sensors 11 juxtaposed longitudinally along the support 9.
  • each graphic element 27 is produced using the signals generated by two proximity sensors 11 .
  • each graphic element 27 is developed using the signals generated by the proximity sensors 11 located in the same part 29 of the flexible support 9.
  • the graphic element 27 is for example elaborated as follows:
  • the graphic symbol 27 corresponds to a signal indicating that no obstacle is nearby;
  • the graphic element 27 corresponds to a signal indicating that an obstacle is nearby.
  • the graphic element is produced by taking into account the smallest of the distances evaluated by the two proximity sensors. If one or both proximity sensors do not detect an obstacle, this distance is not taken into account.
  • the invention also relates to a method for moving a load, which will now be described.
  • the load 3 is as described above, and has a side surface 5 with a closed contour.
  • the method includes a step of fixing a plurality of proximity sensors 11 to the load 3, the proximity sensors 11 being distributed around the side surface 5.
  • the proximity sensors 11 are of the type described above.
  • the flexible support 9 is of the type described above.
  • the proximity sensors 11 are arranged so as to form at least one line with a closed contour around the side surface, located at a determined height of the load 3.
  • the method also includes a step of hooking the load 3 to a lifting device and moving the load 7.
  • this device 7 is for example a traveling crane, a jib crane, a crane or any other suitable device.
  • the method further comprises a step of lifting the load 3 using the lifting and moving device 7 (represented by the vertical arrow pointing upwards, to the left of FIG. 1), and moving the load 3 using lifting and moving device 7.
  • the load is moved from an initial position (solid lines on the left of figure 1) to a final position (broken lines on the right of figure 1) with the load 3 suspended from the lifting and moving device 7.
  • each proximity sensor 11 scans whether an obstacle 31 is near said proximity sensor 11. This scanning is carried out continuously, or with extremely low periodicity with regard to the time required to lift and move the load 3.
  • the proximity sensor 11 generates a signal indicating whether an obstacle 31 is near the sensor 11 during the displacement of the load 3. Again, this signal is generated continuously, or with an extremely low periodicity compared to the time required. for lifting and moving the load 3.
  • the method also comprises a step of transmitting the signals generated by the proximity sensors 11 to at least one display device 15.
  • the signal is transmitted as indicated above.
  • Each proximity sensor 11 typically transmits the signal by wire to the transmitter 19, which transmits it by wave to the receiver 21 fitted to the or each display device 15.
  • the or each display member 15 is of the type described above.
  • it is a tablet.
  • the method further comprises a step of displaying said signals on the at least one display member 15.
  • This visualization is performed as described above.
  • the displacement method and the detection assembly of the invention may have multiple variants.
  • the flexible support 9 is not a textile but is a net or a knitted fabric.
  • the proximity sensors 11 are attached to nodes of the net or the meshwork.
  • the proximity sensors 11 are not fixed to a flexible support but are fixed directly to the side surface 5 of the load 3. For example, they are fixed individually, by magnetic means.
  • the proximity sensors 11 are not all fixed to the same flexible support. They are distributed over several flexible supports, each flexible support being fixed to the load.
  • the proximity sensors 11 are arranged on the flexible support 9 in several longitudinal lines, parallel to each other.
  • the flexible support 9 in this case has a great height, and all the proximity sensors 11 are fixed to the same flexible support 9.
  • the proximity sensors 11 form several closed contour lines around the side surface 5, at different heights from the load 3.
  • Each closed contour line follows the shape of the side surface 5 of the load 3 taken at the height where the line is placed.
  • This arrangement is particularly advantageous if the load is very high, or if it has a section which varies according to the height.
  • proximity sensors should be placed around the most projecting portions of the load.
  • the proximity sensors are arranged along a line with a closed contour, but are arranged at different heights from the load. For instance, a part of the proximity sensors is arranged relatively lower, and another part of the proximity sensors relatively higher. This is suitable for the case where the horizontal section of the load is irregular, and has protruding parts in different directions, located at different heights.
  • the signal generated by each proximity sensor only indicates whether an obstacle is near said proximity sensor 11 , and does not contain any indication characterizing the distance between the obstacle and the proximity sensor.
  • the graphic element 27 is then of a different type from the graphic elements represented in FIGS. 4 and 6.
  • the graphic element contains a symbol such as a bar when an obstacle is near the proximity sensor 11 , and shows nothing at all, i.e. zero bars, when no obstacle is detected near the proximity sensor.
  • the signal generated by the proximity sensor in this case is typically a binary signal capable of adopting two values: one value if an obstacle is detected, and another value if no obstacle is detected near the sensor.
  • the displacement method and the detection assembly of the invention have multiple advantages.
  • proximity sensors are miniature MEMS-type sensors, they have reduced weight and size and can easily be attached to a flexible support.
  • the proximity sensors are attached to a flexible support, they can be easily arranged around the side surface of the load.
  • the support due to its flexibility, matches the shape of the side surface and allows the sensors to be placed as close as possible to the side surface.
  • the flexible support is a textile or a net
  • the sensors can easily be attached to the support. Furthermore, this support can be easily attached to the load. It does not add weight or bulk.
  • the signals generated by each sensor are displayed on the at least one display member by displaying on an electronic screen a symbol representing the side surface of the load and, for each proximity sensor, a graphic element indicating whether an obstacle is close to said proximity sensor, the graphic element being developed using the signal generated by said proximity sensor, the operators have a simple and quick view of the risks of collision.
  • each proximity sensor When the graphic element associated with each proximity sensor is placed with respect to the symbol representing the side surface of the load at a position representative of a position of said proximity sensor around the side surface, the operators can easily understand which area(s) of the side surface is close to an obstacle.
  • the flexible support comprises parts of different colors, the graphic elements associated with the proximity sensors located in a given color part being of said color, allows the operators to apprehend even more easily the zone of the lateral surface close to a barrier.
  • each proximity sensor evaluates a distance between said proximity sensor and the obstacle and that the signal generated by said proximity sensor contains an indication characterizing said distance, further enhances safety during the movement of the load. Operators have information indicating whether an obstacle is approaching or moving away, and enabling them to identify which area of the lateral surface is closest to an obstacle.

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Abstract

Ensemble de détection des risques de collision lors du déplacement d'une charge et procédé de déplacement correspondant Le procédé comprend les étapes suivantes : - fixation d'une pluralité de capteurs de proximité (11) autour de la surface latérale de la charge (3); - levage et déplacement de la charge (3) à l'aide de l'appareil de levage et de déplacement (7); - transmission et visualisation des signaux générés par les capteurs de proximité (11) sur au moins un organe de visualisation (15).

Description

TITRE : Ensemble de détection des risques de collision lors du déplacement d’une charge et procédé de déplacement correspondant
La présente invention concerne en général la manutention des charges à l’aide d’appareils de levage et de déplacement.
Lors de la manutention de charges lourdes à l’aide d’un appareil de levage et de déplacement tel qu’un pont roulant, il existe un risque de collision entre la charge et son environnement. En cas de collision, la charge elle-même peut être endommagée. Ceci est particulièrement problématique quand la charge est une pièce de grande valeur, typiquement une pièce fabriquée pour un client.
Lors de la collision, les équipements ou les structures placés autour de la charge peuvent également être endommagés.
Il est possible, pour minimiser le risque de collision entre la charge et son environnement, de placer des opérateurs à différents endroits autour de la charge pendant son déplacement, pour surveiller l’absence de contact.
Une telle approche induit un risque significatif pour les opérateurs proches de la charge. Par ailleurs, cette approche nécessite dans certains cas des dérogations à la règle de sécurité interdisant aux opérateurs de rentrer dans le cône de levage.
Dans ce contexte, l’invention vise à proposer un procédé de déplacement d’une charge permettant de réduire le risque de collision tout en améliorant la sécurité des opérateurs.
À cette fin, l’invention porte selon un premier aspect sur un procédé de déplacement d’une charge ayant une surface latérale à contour fermé, le procédé comprenant les étapes suivantes :
- fixation d’une pluralité de capteurs de proximité à la charge, les capteurs de proximité étant répartis autour de la surface latérale;
- accrochage de la charge à un appareil de levage et de déplacement de la charge;
- levage de la charge à l’aide de l’appareil de levage et de déplacement, et déplacement de la charge à l’aide de l’appareil de levage et de déplacement depuis une position initiale jusqu’à une position finale avec la charge suspendue à l’appareil de levage et de déplacement, chaque capteur de proximité scrutant si un obstacle se trouve à proximité dudit capteur de proximité pendant le déplacement de la charge et générant un signal indiquant si un obstacle se trouve à proximité dudit capteur de proximité pendant le déplacement de la charge; - transmission des signaux générés par les capteurs de proximité à au moins un organe de visualisation; et
- visualisation desdits signaux sur l’au moins un organe de visualisation.
Les capteurs de proximité répartis autour de la surface latérale de la charge détectent les obstacles se trouvant à proximité de la charge pendant son déplacement. Les capteurs de proximité envoient de manière continue un signal indiquant si un obstacle se trouve à proximité. Les opérateurs peuvent visualiser ces signaux en utilisant l’organe de visualisation, par exemple une tablette.
Ils peuvent donc surveiller l’absence de risque de collision entre la charge et son environnement en restant à distance de cette charge.
Du fait que les capteurs de proximité sont répartis autour de la surface latérale de la charge, une surveillance à 360° est possible.
Les opérateurs ne sont donc plus obligés de se rapprocher de la charge ou d’entrer dans le cône de levage.
Plusieurs organes de visualisation peuvent être utilisés, permettant à plusieurs personnes de surveiller simultanément le déplacement de la charge et d’évaluer le risque de collision. Par exemple, l’un des organes de visualisation peut être confié à l’opérateur pilotant l’appareil de levage et de transport, un autre au chef de manœuvre, et un ou plusieurs autres aux opérateurs impliqués dans l’opération de transport de la charge.
Le procédé peut également présenter une ou plusieurs des caractéristiques ci- dessous, considérées individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles :
- les capteurs de proximité sont des capteurs miniatures de type MEMS ;
- les capteurs de proximité sont fixés à un support souple, le support souple étant agencé autour de la surface latérale de la charge;
- le support souple est un textile ou un filet ;
- la visualisation desdits signaux sur l’au moins un organe de visualisation est effectuée en affichant sur un écran électronique de l’au moins un organe de visualisation un symbole représentant la surface latérale de la charge et, pour chaque capteur de proximité, un élément graphique indiquant si un obstacle se trouve à proximité dudit capteur de proximité, l’élément graphique étant élaboré en utilisant le signal généré par ledit capteur de proximité ;
- l’élément graphique associé à chaque capteur de proximité est placé par rapport au symbole représentant la surface latérale de la charge à une position représentative d’une position dudit capteur de proximité autour de la surface latérale ; - le support souple comprend des parties de couleurs différentes, les éléments graphiques associés aux capteurs de proximité situés dans une partie de couleur donnée étant de ladite couleur ;
- à l’étape de levage et de déplacement de la charge, quand un obstacle se trouve à proximité d’un des capteurs de proximité, ledit capteur de proximité évalue une distance entre ledit capteur de proximité et l’obstacle et le signal généré par ledit capteur de proximité contient une indication caractérisant ladite distance ;
- l’élément graphique associé audit capteur de proximité représente ladite indication caractérisant la distance entre le capteur de proximité et l’obstacle. .
Selon un second aspect, l’invention porte sur un ensemble de détection des risques de collision lors du déplacement d’une charge ayant une surface latérale à contours fermés, comprenant :
- un support souple;
-une pluralité de capteurs de proximité fixés au support souple, chaque capteur de proximité étant configuré pour scruter si un obstacle se trouve à proximité dudit capteur de proximité et générer un signal indiquant si un obstacle se trouve à proximité dudit capteur de proximité;
- une fixation du support souple à la charge, dans une position telle que les capteurs de proximité sont répartis autour de la surface latérale;
- au moins un organe de visualisation configuré pour visualiser les signaux générés par les capteurs de proximité;
- une transmission, configurée pour transmettre les signaux générés par les capteurs de proximité à l’au moins un organe de visualisation.
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description détaillée qui en est donnée ci-dessous, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux figures annexées, parmi lesquelles :
La figure 1 est une représentation schématique simplifiée de l’étape de levage et de déplacement du procédé de l’invention ;
La figure 2 est une représentation schématique du support souple portant les capteurs de proximité ;
La figure 3 est une représentation schématique simplifiée du support souple de la figure 2 monté autour de la charge de la figure 1 , et de différents obstacles placés autour de la charge ;
La figure 4 est une représentation schématique simplifiée de l’organe de visualisation utilisé dans le procédé de l’invention, l’écran de cet organe de visualisation montrant les éléments graphiques générés à partir des signaux transmis par les capteurs de proximité dans la situation de la figure 3 ;
La figure 5 illustre le support souple de la figure 2 agencé autour d’une charge ayant une autre forme ;
La figure 6 est une vue similaire à celle de la figure 4, pour une charge ayant la forme illustrée sur la figure 5 ; et
La figure 7 est une représentation schématique simplifiée d’un autre support souple, sur lequel sont montés des détecteurs de proximité.
L’ensemble 1 illustré sur les figures 1 à 4 est prévu pour la détection des risques de collision lors du déplacement d’une charge 3 ayant une surface latérale 5 à contour fermé.
La charge 3 est de tout type : équipement ou partie d’équipement en cours de fabrication, équipement fini, équipement faisant l’objet d’une maintenance, ou toute autre pièce devant être transportée par un appareil de levage.
La surface latérale 5 correspond à la surface délimitant la charge 3 dans des plans horizontaux, c’est-à-dire perpendiculaires à la direction verticale.
La charge 3 est prévue pour être déplacée par un appareil de levage et de déplacement 7.
Dans l’exemple représenté sur la figure 1, l’appareil de levage et de déplacement 7 est un pont roulant. En variante, l’appareil de levage et de déplacement 7 est une potence, une grue, ou tout autre appareil adapté.
L’appareil de levage et de déplacement 7 comporte un organe 8 d’accrochage de la charge 3 à l’appareil de levage et de déplacement 7.
Cet organe 8 est par exemple un crochet.
L’appareil de levage et de déplacement 7 est configuré pour permettre le levage de la charge 3, c’est-à-dire pour soulever la charge 3 au-dessus du sol et la maintenir à distance au-dessus du sol.
L’appareil de levage 7 est également prévu pour déplacer la charge 3 depuis une position initiale (représentée en traits pleins sur la figure 1) jusqu’à une position finale (représentée en traits interrompus sur la figure 1 ) tout en maintenant la charge 3 suspendue à l’appareil de levage et de déplacement 7.
De tels appareils sont connus et ne seront pas décrits ici en détails.
L’ensemble 1 comprend un support souple 9 et une pluralité de capteurs de proximité 11 fixés au support souple 9.
Le support souple 9 est typiquement un textile. On entend ici par textile tout matériau formé de fibres imbriquées les unes avec les autres. Ce textile est par exemple un tissu, c’est-à-dire un textile formé de fils agencés selon une disposition régulière prédéterminée. Les fils sont par exemple tricotés ou tissés les uns avec les autres.
Les fils sont de tout type adapté : fils en matériau naturel, ou en matériau plastique, ou tout autre matériau.
En variante, le textile est un non tissé ou un filet ou un ouvrage à mailles.
Typiquement, le support souple 9, quand il est placé à plat, présente une forme allongée suivant une direction longitudinale L matérialisée sur la figure 2.
En d’autres termes, le support souple 9 présente la forme d’une bande longitudinale.
Les capteurs 11 sont répartis longitudinalement le long du support souple 9.
Ils sont typiquement régulièrement espacés longitudinalement le long du support souple 9. Par exemple, ils sont disposés en une ligne unique longitudinale.
Les capteurs 11 sont répartis sur toute la longueur longitudinale du support souple 9.
La longueur longitudinale du support souple 9 correspond sensiblement au périmètre de la surface latérale 5, pris à la hauteur à laquelle le support 9 doit être disposé.
L’ensemble 1 comporte encore une fixation 13 du support souple 9 à la charge 3.
La fixation 13 permet donc d’accrocher le support souple 9 à la charge 3, dans une position stable.
Dans cette position, les capteurs de proximité 11 sont répartis autour de la surface latérale 5, comme illustré sur les figures 1 et 3.
L’écartement longitudinal entre les capteurs de proximité 11 le long du support 9 est choisi de telle sorte que les zones de détection couvertes par les capteurs 11 se chevauchent légèrement.
En d’autres termes, les capteurs de proximité 11 sont répartis à 360° autour de l’axe central vertical de la charge 3. Disposés ainsi, les champs de détection des capteurs de proximité 11 , ensemble, couvrent tout le périmètre de la charge.
Une fois en position, les capteurs de proximité 11 forment une ligne à contour fermé, épousant la forme de la surface latérale 5 de la charge 3.
Plus précisément, ils sont disposés sur une ligne ayant sensiblement la forme de la section horizontale de la charge 3, prise à la hauteur où sont disposés les capteurs 11 .
Quand la charge 3 est de section circulaire, comme dans l’exemple illustré sur les figures 3 et 4, la ligne de capteurs de proximité 11 forme un cercle.
Typiquement, le support souple 9 forme une bande à contour fermé, épousant la forme de la surface latérale 5 de la charge 3, c’est-à-dire ayant sensiblement la forme de la section horizontale de la charge 3, prise à la hauteur où est disposée le support souple 9. La fixation 13 est de tout type adaptée.
Par exemple, quand la surface latérale 5 de la charge 3 est en un matériau magnétique, la fixation 13 comporte une pluralité d’éléments aimantés rigidement fixés au support 9 et répartis longitudinalement sur toute la longueur du support 9.
Si le support 9 présente une certaine élasticité, la fixation 13 peut être prévue pour fixer de manière réversible une extrémité longitudinale du support 9 à l’extrémité longitudinale opposée. Le support 9 enserre ainsi élastiquement la charge 3.
Tout autre mode de fixation est possible.
Les capteurs de proximité 11 sont avantageusement des capteurs miniatures de type MEMS ( Micro ElectroMechanical System, ou système micro-électromécanique). De tels capteurs sont de tailles et de poids réduits, de telle sorte qu’ils peuvent facilement être intégrés dans un support souple en tissu ou se présentant sous la forme d’un filet.
Les capteurs sont par exemple des capteurs infra-rouges ou des capteurs de type TOF ( time offlight, ou temps de vol).
Ces capteurs sont par exemple des capteurs vendus par la société ST Micro- Electronics dans la gamme référencée VL53L (par exemple VL53L3CX, VL53L1CX).
Chaque capteur de proximité 11 est configuré pour scruter si un obstacle se trouve à proximité dudit capteur 11.
Chaque capteur de proximité 11 a une zone de détection couvrant un secteur angulaire déterminé, fonction du type de capteur et de la précision recherchée.
L’écartement longitudinal entre les capteurs de proximité 11 le long du support 9, comme indiqué plus haut, est choisi pour que les zones de détection des capteurs se recouvrent légèrement.
La distance de détection maximale de chaque capteur de proximité 11 est typiquement comprise entre 1 et 5 mètres, et vaut par exemple 2 mètres.
Chaque capteur de proximité 11 est configuré pour générer un signal indiquant si un obstacle se trouve à proximité dudit capteur de proximité et indiquer la distance entre le capteur et l’obstacle
On entend par « se trouver à proximité dudit capteur de proximité » le fait que l’obstacle se trouve dans la zone de détection du capteur.
L’ensemble 1 comprend encore au moins un organe de visualisation 15, configuré pour visualiser les signaux générés par les capteurs de proximité 11.
L’organe de visualisation 15 est typiquement un organe électronique portable, tel qu’un smartphone, une tablette, un ordinateur portable, etc.
En variante, l’organe de visualisation 15 est un ordinateur fixe. Par ailleurs, l’ensemble 1 comporte une transmission 17, configurée pour transmettre les signaux générés par les capteurs de proximité 11 à l’au moins un organe de visualisation 15.
La transmission 17 comporte typiquement un émetteur 19 porté par le support souple 9.
La transmission 17 comporte également, pour le ou chaque organe de visualisation 15, un récepteur 21 configuré pour communiquer avec l’émetteur 19.
L’émetteur 19 communique avec le ou chaque récepteur 21 par ondes. La transmission utilise un protocole Wifi, ou Bluetooth, ou Lorawan.
Avantageusement, chaque capteur de proximité 11 est raccordé à l’émetteur 19 de manière filaire.
Les fils transmettant le signal émis par chaque détecteur de proximité 11 à l’émetteur 19 sont portés par le support souple 9.
Le ou chaque organe de visualisation 15 comporte un écran électronique 23.
Le ou chaque organe de visualisation 15 est configuré pour visualiser les signaux générés par les capteurs de proximité 11 en affichant sur l’écran électronique 23 un symbole 25 représentant la surface latérale 5 de la charge 3 et, pour chaque capteur de proximité 11 , un élément graphique 27 indiquant si un obstacle se trouve à proximité dudit capteur de proximité 11 (figure 4).
L’élément graphique 27 est élaboré en utilisant le signal généré par ledit capteur de proximité 11 .
Avantageusement, le capteur de proximité 11 est configuré pour, quand un obstacle se trouve à proximité dudit capteur, évaluer une distance entre ledit capteur de proximité 11 et l’obstacle.
Dans ce cas, le signal généré par le capteur de proximité 11 contient une indication caractérisant ladite distance.
L’élément graphique 27 associé audit capteur de proximité représente alors ladite indication caractérisant la distance entre le capteur de proximité 11 et l’obstacle.
Typiquement, le symbole 25 représentant la surface latérale 5 de la charge 3 est une forme géométrique correspondant sensiblement à la section de la charge 3 prise dans un plan horizontal sensiblement au niveau où est agencé le support souple 9.
Le symbole 25 typiquement correspond exactement à la section horizontale de la charge, notamment quand cette forme est simple.
Dans l’exemple représenté sur les figures 3 et 4, la charge 3 a une section horizontale circulaire au niveau du support souple 9 et le symbole 25 est un cercle. Dans l’exemple de réalisation des figures 5 et 6, la charge 3 a une section horizontale rectangulaire au niveau du support souple 9. Le symbole 25 représenté sur l’organe de visualisation 15 est également un rectangle.
L’élément graphique 27 comprend par exemple une ou plusieurs barres.
L’élément graphique 27 par exemple :
- ne comporte aucune barre si aucun obstacle n’est détecté par le capteur de proximité 11 ;
- comprend une ou plusieurs barres quand un obstacle est détecté par le capteur de proximité 11 , le nombre de barres étant inversement proportionnel à la distance entre le capteur de proximité 11 et l’obstacle.
Comme illustré sur les figures 4 et 6, les barres sont parallèles entre elles et sont empilées à partir du symbole représentant la surface latérale de la charge.
Par exemple, la portée du capteur, c’est-à-dire la distance maximale à laquelle ce capteur peut détecter un obstacle, est divisée en plusieurs fourchettes, et un nombre différent de barres est associé à chaque fourchette. La fourchette la plus éloignée du capteur est associée à une barre unique. La fourchette correspondant à une proximité immédiate avec le capteur est associée au nombre maximal de barres, par exemple à cinq barres dans l’exemple représenté.
Les fourchettes intermédiaires sont associées à deux barres, trois barres ou quatre barres.
L’élément graphique 27 peut ne pas être constitué de barres du type illustré sur les figures 4 et 6, mais être de tout autre type adapté.
Le signal généré par chaque capteur de proximité 11 contient par exemple une valeur de la distance mesurée par le capteur de proximité 11 entre le capteur 11 et l’obstacle. Dans ce cas, le ou chaque organe de visualisation 15 est configuré pour déterminer le nombre de barres correspondant à chaque valeur de distance mesurée. Cette détermination est effectuée en utilisant une table de correspondance ou une équation.
En variante, le signal comporte un code susceptible d’adopter plusieurs valeurs discrètes, chaque valeur correspondant à une fourchette de distance entre le capteur et l’obstacle. Dans ce dernier cas, le ou chaque organe de visualisation 15 est configuré pour associer directement un nombre de barres à chaque valeur du code.
Avantageusement, l’élément graphique 27 associé à chaque capteur de proximité 11 est placé par rapport au symbole 25 représentant la surface latérale 5 de la charge 3 à une position représentative de la position dudit capteur de proximité 11 autour de la surface latérale 5.
Par exemple, un des capteurs de proximité 11 est considéré comme une référence de position angulaire. L’élément graphique 27 associé à ce capteur de proximité de référence est considéré comme une référence de position angulaire sur l’écran électronique de l’organe de visualisation 15.
L’élément graphique 27 associé à un autre capteur de proximité 11 est placé à une position angulaire déterminée autour du symbole 25 par rapport à l’élément graphique de référence. Cette position angulaire déterminée correspond sensiblement à la position angulaire de l’autre capteur de proximité 11 autour de la surface latérale 5 par rapport au capteur de proximité 11 de référence.
Comme illustré sur les figures, le support souple 9 comporte avantageusement des parties 29 de couleurs différentes.
Par exemple, le support souple 9 est divisé en plusieurs parties 29 juxtaposées longitudinalement, chacune d’une couleur différente.
Les éléments graphiques 27 associés aux capteurs de proximité 11 situés dans une partie 29 de couleur donnée sont de ladite couleur sur l’organe de visualisation 15.
Il est ainsi facile, en regardant l’écran électronique 23 de l’organe de visualisation 15, de savoir quelle est la partie de la charge 3 qui est la plus proche d’un obstacle.
Dans l’exemple représenté, chaque partie 29 comporte deux capteurs de proximité
11.
Chaque élément graphique 27 est par exemple élaboré seulement en utilisant le signal généré par un des capteurs de proximité 11 . Dans ce cas, il caractérise seulement le signal généré par ledit capteur.
En variante, chaque élément graphique 27 est élaboré en utilisant les signaux générés par plusieurs capteurs de proximité 11 juxtaposés longitudinalement le long du support 9. Par exemple, chaque élément graphique 27 est élaboré en utilisant les signaux générés par deux capteurs de proximité 11 .
Dans l’exemple représenté, chaque élément graphique 27 est élaboré en utilisant les signaux générés par les capteurs de proximité 11 situés dans la même partie 29 du support souple 9.
Dans ce cas, l’élément graphique 27 est par exemple élaboré de la manière suivante :
- si aucun des deux capteurs de proximité 11 ne détecte un obstacle, le symbole graphique 27 correspond à un signal indiquant qu’aucun obstacle ne se trouve à proximité ;
- si au moins un des deux capteurs de proximité 11 détecte un obstacle, l’élément graphique 27 correspond à un signal indiquant qu’un obstacle se trouve à proximité.
Si le signal généré par chaque capteur de proximité contient une indication caractérisant la distance entre le capteur et l’obstacle, l’élément graphique est élaboré en prenant en compte la plus petite des distances évaluées par les deux capteurs de proximité. Si l’un ou les deux capteurs de proximité ne détecte pas d’obstacle, cette distance n’est pas prise en compte.
L’invention porte également sur un procédé de déplacement d’une charge, qui va maintenant être décrit.
La charge 3 est comme décrit ci-dessus, et présente une surface latérale 5 à contour fermé.
Le procédé comprend une étape de fixation d’une pluralité de capteurs de proximité 11 à la charge 3, les capteurs de proximité 11 étant répartis autour de la surface latérale 5.
Les capteurs de proximité 11 sont du type décrit ci-dessus.
Comme indiqué plus haut, ils sont avantageusement fixés à un support souple 9, le support souple 9 étant agencé autour de la surface latérale 5 de la charge 3.
Le support souple 9 est du type décrit plus haut.
Comme décrit plus haut, les capteurs de proximité 11 sont agencés de manière à former au moins une ligne à contour fermé autour de la surface latérale, située à une hauteur déterminée de la charge 3.
Le procédé comporte encore une étape d’accrochage de la charge 3 à un appareil de levage et de déplacement de la charge 7.
Comme indiqué plus haut, cet appareil 7 est par exemple un pont roulant, une potence, une grue ou tout autre appareil adapté.
Le procédé comporte encore une étape de levage de la charge 3 à l’aide de l’appareil de levage et de déplacement 7 (représentée par la flèche verticale pointant vers le haut, à gauche de la figure 1), et de déplacement de la charge 3 à l’aide de l’appareil de levage et de déplacement 7.
Ce déplacement est matérialisé par la flèche horizontale de la figure 1 .
La charge est déplacée depuis une position initiale (traits pleins à gauche de la figure 1) jusqu’à une position finale (traits interrompus à droite de la figure 1) avec la charge 3 suspendue à l’appareil de levage et de déplacement 7.
Pendant le déplacement de la charge 3, chaque capteur de proximité 11 scrute si un obstacle 31 se trouve à proximité dudit capteur de proximité 11. Cette scrutation est effectuée de manière continue, ou avec une périodicité extrêmement faible au regard du temps nécessaire pour lever et déplacer la charge 3.
Le capteur de proximité 11 génère un signal indiquant si un obstacle 31 se trouve à proximité du capteur 11 pendant le déplacement de la charge 3. De nouveau, ce signal est généré de manière continue, ou avec une périodicité extrêmement faible par rapport au temps nécessaire pour le levage et le déplacement de la charge 3. Le procédé comporte par ailleurs une étape de transmission des signaux générés par les capteurs de proximité 11 à au moins un organe de visualisation 15.
Le signal est transmis comme indiqué plus haut.
Chaque capteur de proximité 11 transmet typiquement de manière filaire le signal à l’émetteur 19, qui le transmet par ondes au récepteur 21 équipant le ou chaque organe de visualisation 15.
Le ou chaque organe de visualisation 15 est du type décrit plus haut. Par exemple, c’est une tablette.
Le procédé comporte encore une étape de visualisation desdits signaux sur l’au moins un organe de visualisation 15.
Cette visualisation est effectuée comme décrit plus haut.
Le procédé de déplacement et l’ensemble de détection de l’invention peuvent présenter de multiples variantes.
Selon une variante illustrée sur la figure 7, le support souple 9 n’est pas un textile mais est un filet ou un ouvrage à mailles. Dans ce cas, les capteurs de proximité 11 sont fixés à des nœuds du filet ou de l’ouvrage à mailles.
Selon une variante non représentée, les capteurs de proximité 11 ne sont pas fixés à un support souple mais sont fixés directement à la surface latérale 5 de la charge 3. Par exemple, ils sont fixés individuellement, par des moyens magnétiques.
Selon une autre variante, les capteurs de proximité 11 ne sont pas tous fixés à un même support souple. Ils sont répartis sur plusieurs supports souples, chaque support souple étant fixé à la charge.
Selon une variante illustrée sur la figure 7, les capteurs de proximité 11 sont agencés sur le support souple 9 en plusieurs lignes longitudinales, parallèles les unes aux autres.
Le support souple 9 dans ce cas présente une grande hauteur, et tous les capteurs de proximité 11 sont fixés au même support souple 9.
Les capteurs de proximité 11 forment plusieurs lignes à contour fermé autour de la surface latérale 5, à des hauteurs différentes de la charge 3.
Chaque ligne à contour fermé épouse la forme de la surface latérale 5 de la charge 3 prise à la hauteur où est disposée la ligne.
Cet agencement est particulièrement avantageux si la charge est de grande hauteur, ou si elle présente une section qui varie selon la hauteur.
Il convient dans ce cas de disposer des capteurs de proximité autour des portions les plus saillantes de la charge.
Selon une autre variante, les capteurs de proximité sont disposés selon une ligne à contour fermé, mais sont agencés à des hauteurs différentes de la charge. Par exemple, une partie des capteurs de proximité est agencée relativement plus bas, et une autre partie des capteurs de proximité relativement plus haut. Ceci est adapté au cas où la section horizontale de la charge est irrégulière, et comporte des parties saillantes dans différentes directions, situées à des hauteurs différentes.
Selon une variante de réalisation, le signal généré par chaque capteur de proximité indique seulement si un obstacle se trouve à proximité dudit capteur de proximité 11 , et ne contient pas d’indication caractérisant la distance entre l’obstacle et le capteur de proximité.
L’élément graphique 27 est alors d’un type différent des éléments graphiques représentés sur les figures 4 et 6. Par exemple, l’élément graphique contient un symbole tel qu’une barre quand un obstacle se trouve à proximité du capteur de proximité 11, et ne montre rien du tout, c’est-à-dire zéro barre, quand aucun obstacle n’est détecté à proximité du capteur de proximité.
Le signal généré par le capteur de proximité dans ce cas est typiquement un signal binaire susceptible d’adopter deux valeurs : une valeur si un obstacle est détecté, et une autre valeur si aucun obstacle n’est détecté à proximité du capteur.
Le procédé de déplacement et l’ensemble de détection de l’invention présentent de multiples avantages.
Du fait que les capteurs de proximité sont des capteurs miniatures de type MEMS, ils présentent un poids et un encombrement réduits et peuvent facilement être fixés à un support souple.
Du fait que les capteurs de proximité sont fixés à un support souple, ils peuvent être facilement disposés autour de la surface latérale de la charge. Le support, du fait de sa souplesse, épouse la forme de la surface latérale et permet de disposer les capteurs au plus près de la surface latérale.
Quand le support souple est un textile ou un filet, les capteurs peuvent facilement être fixés au support. Par ailleurs, ce support peut être facilement fixé à la charge. Il n’ajoute pas de poids ou d’encombrement.
Du fait que la visualisation des signaux générés par chaque capteur sur l’au moins un organe de visualisation est effectuée en affichant sur un écran électronique un symbole représentant la surface latérale de la charge et, pour chaque capteur de proximité, un élément graphique indiquant si un obstacle se trouve à proximité dudit capteur de proximité, l’élément graphique étant élaboré en utilisant le signal généré par ledit capteur de proximité, les opérateurs ont une vision simple et rapide des risques de collision.
Quand l’élément graphique associé à chaque capteur de proximité est placé par rapport au symbole représentant la surface latérale de la charge à une position représentative d’une position dudit capteur de proximité autour de la surface latérale, les opérateurs peuvent facilement appréhender quelle(s) zone(s) de la surface latérale est proche d’un obstacle.
Le fait que le support souple comprenne des parties de couleurs différentes, les éléments graphiques associés aux capteurs de proximité situés dans une partie de couleur donnée étant de ladite couleur, permet que les opérateurs appréhendent encore plus facilement la zone de la surface latérale proche d’un obstacle.
Le fait que chaque capteur de proximité évalue une distance entre ledit capteur de proximité et l’obstacle et que le signal généré par ledit capteur de proximité contienne une indication caractérisant ladite distance, renforce encore la sécurité pendant le déplacement de la charge. Les opérateurs disposent d’une information indiquant si un obstacle s’approche ou s’éloigne, et permettant d’identifier quelle zone de la surface latérale est la plus proche d’un obstacle.

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé de déplacement d’une charge (3) ayant une surface latérale (5) à contour fermé, le procédé comprenant les étapes suivantes :
- fixation d’une pluralité de capteurs de proximité (11 ) à la charge (3), les capteurs de proximité (11) étant répartis autour de la surface latérale (5) ;
- accrochage de la charge (3) à un appareil (7) de levage et de déplacement de la charge
(3) ;
- levage de la charge (3) à l’aide de l’appareil de levage et de déplacement (7), et déplacement de la charge (3) à l’aide de l’appareil de levage et de déplacement (7) depuis une position initiale jusqu’à une position finale avec la charge (3) suspendue à l’appareil de levage et de déplacement (7), chaque capteur de proximité (11) scrutant si un obstacle (31) se trouve à proximité dudit capteur de proximité (11) pendant le déplacement de la charge (3) et générant un signal indiquant si un obstacle (31) se trouve à proximité dudit capteur de proximité (11) pendant le déplacement de la charge (3) ;
- transmission des signaux générés par les capteurs de proximité (11) à au moins un organe de visualisation (15) ; et
- visualisation desdits signaux sur l’au moins un organe de visualisation (15).
2. Procédé selon la revendication 1 , dans lequel les capteurs de proximité (11) sont des capteurs miniatures de type MEMS.
3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel les capteurs de proximité (11) sont fixés à un support souple (9), le support souple (9) étant agencé autour de la surface latérale (5) de la charge (3).
4. Procédé selon la revendication 3, dans lequel le support souple (9) est un textile ou un filet.
5. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel la visualisation desdits signaux sur l’au moins un organe de visualisation (15) est effectuée en affichant sur un écran électronique (23) de l’au moins un organe de visualisation (15) un symbole (25) représentant la surface latérale (5) de la charge (3) et, pour chaque capteur de proximité (11), un élément graphique (27) indiquant si un obstacle (31 ) se trouve à proximité dudit capteur de proximité (11), l’élément graphique (27) étant élaboré en utilisant le signal généré par ledit capteur de proximité (11).
6. Procédé selon la revendication 5, dans lequel l’élément graphique (27) associé à chaque capteur de proximité (11 ) est placé par rapport au symbole (25) représentant la surface latérale (5) de la charge (3) à une position représentative d’une position dudit capteur de proximité (11) autour de la surface latérale (5).
7. Procédé selon la revendication 5 ou 6 combiné à la revendication 2 ou 3, dans lequel le support souple (9) comprend des parties (29) de couleurs différentes, les éléments graphiques (27) associés aux capteurs de proximité (11) situés dans une partie (29) de couleur donnée étant de ladite couleur.
8. Procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 7, dans lequel à l’étape de levage et de déplacement de la charge (3), quand un obstacle (31) se trouve à proximité d’un des capteurs de proximité (11), ledit capteur de proximité (11 ) évalue une distance entre ledit capteur de proximité (11 ) et l’obstacle (31 ) et le signal généré par ledit capteur de proximité (11) contient une indication caractérisant ladite distance.
9. Procédé selon la revendication 8 combiné avec l’une quelconque des revendications 5 à 7, dans lequel élément graphique (27) associé audit capteur de proximité (11) représente ladite indication caractérisant la distance entre le capteur de proximité (11) et l’obstacle (31).
10. Ensemble de détection des risques de collision lors du déplacement d’une charge (3) ayant une surface latérale (5) à contour fermé, l’ensemble (1) comprenant :
- un support souple (9) ;
-une pluralité de capteurs de proximité (11) fixés au support souple (9), chaque capteur de proximité (11 ) étant configuré pour scruter si un obstacle (31) se trouve à proximité dudit capteur de proximité (11) et générer un signal indiquant si un obstacle (31) se trouve à proximité dudit capteur de proximité (11) ;
- une fixation (13) du support souple (9) à la charge (3), dans une position telle que les capteurs de proximité (11 ) sont répartis autour de la surface latérale (5) ;
- au moins un organe de visualisation (15) configuré pour visualiser les signaux générés par les capteurs de proximité (11 ) ;
- une transmission (17), configurée pour transmettre les signaux générés par les capteurs de proximité (11 ) à l’au moins un organe de visualisation (15).
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