EP4298305A1 - Procédé et dispositif de contrôle d'ouverture d'une porte d'un véhicule - Google Patents

Procédé et dispositif de contrôle d'ouverture d'une porte d'un véhicule

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Publication number
EP4298305A1
EP4298305A1 EP22709348.1A EP22709348A EP4298305A1 EP 4298305 A1 EP4298305 A1 EP 4298305A1 EP 22709348 A EP22709348 A EP 22709348A EP 4298305 A1 EP4298305 A1 EP 4298305A1
Authority
EP
European Patent Office
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opening
door
vehicle
blocking
sensor
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP22709348.1A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Ayoub MOUNIR
Najat ZERRIKI
Said ELMOTAOUAKKEL
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Stellantis Auto SAS
Original Assignee
Stellantis Auto SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Stellantis Auto SAS filed Critical Stellantis Auto SAS
Publication of EP4298305A1 publication Critical patent/EP4298305A1/fr
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
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    • E05F5/00—Braking devices, e.g. checks; Stops; Buffers
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    • E05Y2900/53—Type of wing
    • E05Y2900/531—Doors

Definitions

  • the invention relates to methods and devices for controlling the opening of a door of a vehicle, in particular a motor vehicle.
  • the invention also relates to a method and a device for controlling a system for blocking the opening of at least one vehicle door.
  • An object of the present invention is to improve road safety.
  • Another object of the present invention is to prevent the risk of collision between a road user and a vehicle door opening onto the roadway.
  • the invention relates to a method for controlling the opening of a door of a vehicle, the vehicle comprising at least one object detection sensor, the method comprising the following steps:
  • the opening blocking system being configured to block or authorize the opening of the door according to a second opening position , the second opening position corresponding to an opening of the door according to a second opening angle greater than the first opening angle.
  • the method further comprises a step of detecting a force applied to the door to open the door in the second open position.
  • the opening blocking system is controlled so as to block the opening of the door towards the second opening position when:
  • a presence of an object approaching the vehicle is determined; and - a force applied to the door is detected.
  • the at least one sensor belongs to a set of sensors comprising:
  • control of the locking system comprises a control of at least one pawl cooperating with at least one ratchet wheel arranged along an axis of rotation of the door.
  • the determination of a presence of an object approaching the vehicle comprises a fusion of data received from different types of object detection sensors.
  • the invention relates to a device for controlling the opening of a door of a vehicle, the device comprising a memory associated with a processor configured for the implementation of the steps of the method according to the first aspect of the 'invention.
  • the invention relates to a system for controlling the opening of a door of a vehicle, the system comprising a device as described above according to the second aspect of the invention, at least one sensor of object detection connected in communication with the device as described above according to the second aspect of the invention and a door opening blocking system connected in communication with the device as described above according to the second aspect of the invention.
  • the invention relates to a vehicle, for example of the automobile type, comprising a device as described above according to the second aspect of the invention or a system as described above according to the third aspect of the invention. 'invention.
  • the invention relates to a computer program which comprises instructions adapted for the execution of the steps of the method according to the first aspect of the invention, this in particular when the computer program is executed by at least one processor.
  • Such a computer program can use any programming language, and be in the form of source code, object code, or intermediate code between source code and object code, such as in a partially compiled form, or in any other desirable form.
  • the invention relates to a computer-readable recording medium on which is recorded a computer program comprising instructions for the execution of the steps of the method according to the first aspect of the invention.
  • the recording medium can be any entity or device capable of storing the program.
  • the medium may comprise a storage means, such as a ROM memory, a CD-ROM or a ROM memory of the microelectronic circuit type, or even a magnetic recording means or a hard disk.
  • this recording medium can also be a transmissible medium such as an electrical or optical signal, such a signal being able to be conveyed via an electrical or optical cable, by conventional or hertzian radio or by self-directed laser beam or by other ways.
  • the computer program according to the invention can in particular be downloaded from an Internet-type network.
  • the recording medium may be an integrated circuit in which the computer program is incorporated, the integrated circuit being adapted to execute or to be used in the execution of the method in question.
  • FIGS. 1 to 6 schematically illustrates a vehicle in a road environment, according to a first particular embodiment of the present invention
  • FIG. 2 schematically illustrates the vehicle of FIG. 1 in its road environment, according to a second particular embodiment of the present invention
  • FIG. 3 schematically illustrates a door opening blocking system of the vehicle of Figure 1 in a first configuration, according to a particular embodiment of the present invention
  • FIG. 4 schematically illustrates the door opening blocking system of Figure 3 in a second configuration, according to a particular embodiment of the present invention
  • FIG. 5 schematically illustrates a device configured to control the opening of a door of the vehicle of Figure 1, according to a particular embodiment of the present invention
  • FIG. 6 illustrates a flowchart of the different steps of a door opening control method of the vehicle of Figure 1, according to a particular embodiment of the present invention.
  • FIGS. 1 to 6 A method and a device for controlling the opening of one or more doors of a vehicle will now be described in the following with reference jointly to FIGS. 1 to 6. The same elements are identified with the same reference signs while throughout the following description.
  • the control of the opening of one or more doors (also called opening or doors) of a vehicle comprising one or more object detection sensors (for example one or more radars and/or one or more cameras) comprises the detection of the opening of a door of the vehicle according to a first opening position.
  • the first opening position is for example defined by a first opening angle, for example equal to a few degrees or a few tens of degrees maximum.
  • the detection of the opening of the door is advantageously associated with the determination of the presence of an object (for example a bicycle, a motorcycle, a scooter or a car) in the vicinity of the vehicle, that is to say approaching the vehicle (for example from the rear), such presence or absence of an object being determined from data received from the object detection sensor(s) fitted to the vehicle.
  • a door opening blocking system fitted to the vehicle is advantageously controlled according to the result of the determination of the presence (or absence) of an object approaching the vehicle to authorize or prohibit the opening of the door from the first open position to a second open position.
  • the second opening position is defined by a second opening angle whose value is greater than the first opening angle.
  • the control of a door opening blocking system makes it possible to block the opening of the door in an opening position presenting a danger for the approaching object, increasing the safety of road users in the environment close to the vehicle, in particular users approaching the vehicle who could collide with the door if the latter were fully open.
  • FIG. 1 schematically illustrates a vehicle 10 in a road environment, according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention.
  • the vehicle 10 corresponds for example to a vehicle with a heat engine, an electric vehicle or a hybrid vehicle (combining heat engine and electric motor).
  • the vehicle 10 also corresponds to a land motor vehicle, for example a motor vehicle, a truck or a bus.
  • the vehicle 10 is parked on the edge of the roadway of a traffic lane, for example to the right of the roadway in the direction of traffic.
  • the vehicle 10 is parked to the left of the roadway in the direction of traffic, for example on a one-way traffic road.
  • the implementation example described with reference to FIG. 1 corresponds to the control of the opening of a left door 101 of the vehicle 10, for example the left rear door 101.
  • the invention applies from same way to the opening control of each of the doors of the vehicle 10, that is to say the left front door (or driver's door), the left rear door, the right front door and/or the right rear door.
  • the opening control as described in the present description applies to only part of the doors of the vehicle 10.
  • a door is also called a door and corresponds to the opening and closing device allowing the descent and the ascent of the driver and/or passenger(s) in the vehicle 10.
  • a door opens from inside the vehicle or from outside the vehicle 10, for example by means of a handle.
  • the invention as described in the present description applies advantageously when the driver or a passenger tries to open the door 101 from inside the vehicle 10.
  • the invention also relates to a door opening control 101 when the driver or a passenger tries to open the door 101 from outside the vehicle 10.
  • the vehicle 10 advantageously embeds one or more object detection sensors, for example one or more sensors of different types or of different natures.
  • This or these object detection sensors correspond for example to sensors of one or more driving assistance systems, called ADAS (from the English "Advanced Driver-Assistance System” or in French “Système d'aide to advanced driving”).
  • ADAS Advanced Driver-Assistance System
  • This or these sensors are advantageously configured to supply a set of information to the ADAS systems of the vehicle 10 on the environment of the vehicle 10, in particular on the presence of moving or fixed objects in the environment of the vehicle 10, for example another vehicle, a bicycle, a motorcycle, a moped, a scooter, a pedestrian, etc.
  • the sensor(s) associated with these object detection systems correspond, for example, to one or more of the following sensors:
  • One or more millimeter wave radars 102 arranged on the vehicle 10, for example at the front, at the rear, on each front/rear corner of the vehicle 10; each radar is adapted to emit electromagnetic waves and to receive the echoes of these waves returned by one or more objects, with the aim of detecting obstacles and their distances vis-à-vis the vehicle 10; and or
  • a LIDAR sensor corresponding to an optoelectronic system composed of a laser transmitter device, a receiver device comprising a light collector (to collect the part of the light radiation emitted by the emitter and reflected by any object located on the path of the light rays emitted by the emitter) and a photodetector which transforms the collected light into an electrical signal; a LIDAR sensor thus makes it possible to detect the presence of objects located in the light beam emitted and to measure the distance between the sensor and each object detected; and or
  • one or more cameras associated or not with a depth sensor for the acquisition of one or more images of the environment around the vehicle 10 located in the field of vision of the camera or cameras;
  • one or more blind spot detectors corresponding for example to a millimeter wave radar, a sonar or a camera.
  • the data, or types of data, obtained from this or these sensors vary according to the type of sensor.
  • the first data correspond for example to distance data between points of the detected object and the sensor.
  • Each detected object is thus represented by a cloud of points (each point corresponding to a point of the object receiving the radiation emitted by the sensor and reflecting at least part of this radiation), the cloud of points representing the envelope (or a part of the envelope) of the detected object as seen by the sensor and ultimately by the vehicle 10 carrying the sensor.
  • the first data correspond to data associated with each pixel of the acquired image or images, for example gray level values coded on for example 8, 10, 12 or more bits for each color channel, for example RGB (from English “Red, Green, Blue” or in French “Rouge, vert, blue”).
  • the sensor(s) are for example associated with one or more of the following ADAS systems: - parking assistance system; and or
  • BLIS from the English “Blind spot Information System” or in French “system of information from blind spot”
  • BSM from the English “Blind Spot Monitoring” or in French “surveillance of dead angle”
  • ACC Adaptive Cruise Control
  • the vehicle 10 advantageously embeds one or more door opening blocking systems, for example one door opening blocking system per door whose opening is controllable, that is to say whose opening can be permitted or prohibited (or blocked) by the control of the blocking system.
  • a door opening blocking system is described with reference to Figures 3 and 4.
  • a process for controlling the opening of a door of the vehicle 10, for example the door 101, is advantageously implemented by a computer or a set of computers of the on-board system of the vehicle 10.
  • the opening of door 101 is detected.
  • An opening of the door is advantageously detected when the door 101 opens according to a first open position.
  • the first opening position corresponds to an opening of the door according to a first opening angle, called a-i.
  • This first opening angle advantageously corresponds to an angle less than a threshold, for example to an angle less than 5, 10 or 15°.
  • the detection of the opening of the door 101 is for example obtained from a door opening sensor associated with the door 101, such a sensor transmitting a signal to the computer in charge of controlling the opening of the door. when an opening of door 101 is detected.
  • An opening angle corresponds to an angle formed between a longitudinal axis of the vehicle 10 and a longitudinal axis of the door 101.
  • the presence of an object approaching the vehicle is sought or determined.
  • a determination is advantageously obtained at from data received from one or more object detection sensors, for example data received from one or more radars 102 and/or data received from one or more cameras (not illustrated in FIG. 1).
  • the analysis of the data received from this or these sensors makes it possible to determine whether an object, for example a bicycle 11 as in the example of FIG. 1, is present or not in the spatial zone covered by this or these sensors.
  • the analysis of these received data thus makes it possible to determine whether an object such as the bicycle 11 is approaching the vehicle 10, for example from behind and/or from the front of the vehicle 10, depending on the area covered by the the sensors providing the data.
  • the determination of the presence or absence of an object is obtained from data received from a single sensor or from several sensors of the same type or of the same nature, by example from the data received from one or more radars 102.
  • the determination of the presence or absence of an object is obtained from data received from sensors of different natures or of different types, for example from data received from one or more radars 102 and data received from a camera, for example a reversing camera of the vehicle 10.
  • the determination of the presence or absence of an object is obtained from data received from one or more radars and data received from a blind spot detector arranged on or at the level of an exterior mirror of the vehicle.
  • the determination of the presence or absence of an object is obtained from data received from one or more radars, from data received from a camera and from data received from a detector of blind spot arranged on or at the level of an exterior mirror of the vehicle 10.
  • a fusion of the data received from the various sensors is carried out before determining whether or not an object is present in the zone covered by these sensors.
  • Such a fusion makes it possible to aggregate data of different natures, relating to the same spatial zone, to refine the result of the detection of the presence of an object or to improve detection by increasing, for example, the confidence associated with the determination.
  • the presence of a bicycle 11 approaching the vehicle 10 is determined during this second operation, for example from the data received from a rear left radar 102, or from the merged data received from left rear radar 102 and rear view camera (not shown).
  • a door opening blocking system 101 such as system 3 of FIGS. 3 and 4, is checked according to the result of the determination implemented in the second operation.
  • Such a door opening blocking system is advantageously configured to block or authorize the opening of the door 101 from the first position to a second opening position, the second opening position corresponding to an opening of the door according to a second opening angle greater than the first opening angle a-i.
  • the blocking system is controlled so as to block (or prevent or prohibit) the opening of the door 101 to the second open position.
  • the door 101 is thus blocked in the first open position so as not to encroach on the roadway and not to cause a collision with the object approaching the vehicle 10.
  • Such a scenario corresponds to that illustrated by the Figure 1, according to which a bicycle 11 is detected approaching the vehicle 10, the door 101 then being blocked in the first open position by the door opening blocking system 101.
  • the blocking system is then in a position or state of blocking or prevention of opening, such a state being illustrated by figure 4.
  • the blocking system is controlled so as to authorize (or release) the opening of the door 101 towards the second opening position, that is that is to say to authorize an opening of the door 101 greater than that corresponding to the first opening position.
  • the complete opening of the door 101 is authorized to allow a passenger of the vehicle 10 to leaving the vehicle 10 (or entering it, if applicable).
  • Such a scenario corresponds to the example illustrated in figure 2.
  • the process further comprises an operation of detecting a force applied to the door 101 after the first operation, that is to say after the detection of the opening of the door 101 in the first open position.
  • the detection of the application of an opening force on the door 101 triggers the second operation corresponding to the determination of the presence (or absence) of an object approaching the vehicle 10.
  • the opening blocking system is controlled so as to block the opening of the door 101 and prevent the opening of the door towards the second opening position when:
  • a presence of an object 11 approaching the vehicle is determined; and - a force applied to the door 101 is detected.
  • FIG. 2 schematically illustrates the vehicle 10 in its road environment, according to another particular and non-limiting embodiment of the present invention.
  • figure 2 illustrates the absence of an object approaching the vehicle 10 during the second operation of the process described above with regard to figure 1.
  • the door 101 opening blocking system is released so as to allow a greater opening of the door 101, that is to say a passage of the door 101 from the first opening position to a second opening position in which the opening angle of the door, called the second opening angle a 2 , is greater than the first opening angle cq (a 2 > ai).
  • the second opening angle advantageously corresponds to an angle greater than the threshold defined above with regard to FIG. 1. No object approaching the vehicle 10 being detected, the opening of the door 101 so as to allow a passenger of the vehicle 10 to exit (or enter) is authorized by the blocking system which is then in a position or an open or released state, such a state being illustrated by Figure 3.
  • FIG. 3 schematically illustrates a vehicle door opening blocking system 3 of the vehicle 10 in a first configuration, according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 illustrates a door opening blocking system 3 on board the vehicle 10, the control of which makes it possible to authorize or block the opening of the door 101 (and of any door equipped with this system 3).
  • System 3 in FIG. 3 corresponds to a so-called ratchet and pawl system.
  • a ratchet wheel corresponds to a non-return device comprising a wheel provided on its periphery with notches or teeth.
  • the ratchet wheel is associated with a pawl, one end of which is adapted or configured to fit into a notch or between two teeth to block the ratchet wheel in one of the directions of rotation of the wheel.
  • the system 3 comprises two ratchet wheels 301, 302 identical and aligned coaxially along an axis of rotation 303 which advantageously corresponds to the axis of rotation of the door 101 with respect to the structure.
  • the ratchet wheels 301, 302 are in recessed connection with the door 101.
  • the ratchet wheels 301, 302 are advantageously arranged at a determined distance from each other.
  • the system 3 also comprises two pawls 31, 32 cooperating respectively with the ratchet wheels 301, 302.
  • the pawl 31 is provided to block the rotation of the ratchet wheel 301 when the pawl 31 is in a blocking position and the pawl 32 is provided to lock the rotation of the ratchet wheel 302 when the pawl 32 is in a locking position.
  • the pawl 31 and the pawl 32 are fixed on a shaft or an axis 33 and arranged at a determined distance from each other corresponding to the distance provided between the ratchet wheels 301, 302.
  • the ratchet wheel 301 and the pawl 31 are aligned in the transverse plane so that the pawl 31 can cooperate with the ratchet wheel
  • FIG. 3 shows the system 3 in a non-blocking or release position allowing the free rotation of the ratchet wheels 301, 302 vis-à-vis the pawls 31, 32, that is to say that the pawls 31, 32 are not engaged in the ratchet wheels 301,
  • the rotation of the pawls 31, 32 is controlled by controlling the rotation of the axis 33 (around its transverse axis 330), the axis 33 being driven in rotation for example by a servomotor connected to one end of this axis 33
  • the servomotor advantageously receives command or control signals from the computer of the vehicle's on-board system 10 in charge of the process for controlling the opening of the door 101 described with reference to FIGS. 1 and 2.
  • the invention is not limited to such an example and extends to any number of ratchet wheels, for example 1 wheel ratchet and 1 pawl.
  • the locking system is not limited to a ratchet and pawl system but extends to any system, for example a system with chamfered index finger(s) fitting into a groove. of a disk so as to block the rotation of the disk.
  • FIG. 4 schematically illustrates the vehicle door opening blocking system 3 of the vehicle 10 in a second configuration, according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention.
  • Figure 4 illustrates the system 3 in a so-called blocking position to prevent any rotation of the door 101, for example to prevent the door 101 from moving from the first open position to the second open position.
  • the passage or the transition from the non-blocking or release position illustrated in FIG. 3 to the blocking position is obtained by driving the axis 33 in rotation around the transverse axis 330 in the anti-clockwise direction illustrated by the arrow 430, this rotation driving the pawls 31, 32 in rotation, the pawls 31, 32 blocking the rotation in the clockwise direction illustrated by the arrow 403 of the ratchet wheels 301, 302 by fitting into the notches or teeth of each wheels 301, 302.
  • the clockwise rotation illustrated by the arrow 403 corresponds to the direction of opening rotation of the door 101.
  • the shaft or axis 33 is rotated clockwise, driving the pawls 31, 32 in rotation which emerge from the notches or teeth of the ratchet wheels 301, 302 and thus release the ratchet wheels 301, 302 which can again turn freely around their axis of rotation 303.
  • FIG. 5 schematically illustrates a device 5 configured to control the opening of a door of a vehicle, for example the door 101 of the vehicle 10, according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention.
  • the device 5 corresponds for example to a device on board the vehicle 10, for example a computer.
  • the device 5 is for example configured for the implementation of the operations described with regard to FIGS. 1, 2, 3 and 4 and/or the steps of the method described with regard to FIG. 6.
  • Examples of such a device 5 comprise , without being limited thereto, on-board electronic equipment such as a vehicle's on-board computer, an electronic computer such as an ECU ("Electronic Control Unit"), a smart phone, a tablet, a laptop computer.
  • ECU Electronic Control Unit
  • the elements of device 5, individually or in combination, can be integrated in a single integrated circuit, in several integrated circuits, and/or in discrete components.
  • the device 5 can be made in the form of electronic circuits or modules software (or computer software) or a combination of electronic circuits and software modules.
  • the device 5 comprises one (or more) processor(s) 50 configured to execute instructions for carrying out the steps of the method and/or for executing the instructions of the software or software embedded in the device 5.
  • the processor 50 can include integrated memory, an input/output interface, and various circuits known to those skilled in the art.
  • Device 5 further comprises at least one memory
  • a volatile and/or non-volatile memory and/or comprises a memory storage device which may comprise volatile and/or non-volatile memory, such as EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, magnetic or optical disk.
  • volatile and/or non-volatile memory such as EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, magnetic or optical disk.
  • the computer code of the on-board software or software comprising the instructions to be loaded and executed by the processor is for example stored on the memory 51.
  • the device 5 is coupled in communication with other similar devices or systems and/or with communication devices, for example a TCU (from the English “Telematic Control Unit” or in French “Unotti Telematics Control”), for example via a communication bus or through dedicated input/output ports.
  • a TCU from the English “Telematic Control Unit” or in French “Unotti Telematics Control”
  • communication bus for example via a communication bus or through dedicated input/output ports.
  • the device 5 comprises a block
  • Block 52 interface elements to communicate with external devices, for example a remote server or the “cloud”, sensors, for example object detection sensors.
  • Block 52 interface elements include one or more of the following interfaces:
  • radiofrequency interface for example of the Bluetooth® or Wi-Fi® type, LTE (from English “Long-Term Evolution” or in French “Evolution à long terme”), LTE-Advanced (or in French LTE-advanced );
  • USB interface from the English “Universal Serial Bus” or “Universal Serial Bus” in French
  • HDMI interface from the English “High Definition Multimedia Interface”, or “High Definition Multimedia Interface” in French
  • the device 5 comprises a communication interface 53 which makes it possible to establish communication with other devices (such as other computers of the on-board system) via a communication channel 530.
  • the interface communication interface 53 corresponds for example to a transmitter configured to transmit and receive information and/or data via the communication channel 530.
  • the communication interface 53 corresponds for example to a wired network of the CAN type (from the English " Controller Area Network” or in French “Network of controllers”), CAN FD (from English "Controller Area Network Flexible Data-Rate” or in French “Network of controllers with flexible data rate”), FlexRay (standardized by the ISO 17458 standard) or Ethernet (standardized by ISO/IEC 802-3 standard).
  • the device 5 can provide output signals to one or more external devices, such as a display screen, one or more loudspeakers and/or other peripherals via communication interfaces. exit.
  • one or the other of the external devices is integrated into the device 5.
  • FIG. 6 illustrates a flowchart of the different steps of a method for controlling the opening of a door of a vehicle, for example the door 101 of the vehicle 10, according to a particular and non-limiting example embodiment of the present invention.
  • the method is for example implemented by a device on board the vehicle 10 or by the device 5 of FIG. 5.
  • a first step 61 the opening of the door is detected, the door then being in a first open position which corresponds to an opening of the door according to a first opening angle.
  • the presence of an object approaching the vehicle is determined from data received from at least one object detection sensor on board the vehicle. Determining the presence of an object amounts to determining whether or not an object is present (that is to say absent) in a space covered by the radius of action or detection of the detection sensor(s). object.
  • a door opening blocking system (for example system 3) is controlled according to a result of the determination implemented in the second step.
  • the opening blocking system is advantageously configured to block or authorize the opening of the door according to a second opening position, the second opening position corresponding to an opening of the door according to a second opening angle greater than the first opening angle.
  • the invention is not limited to the embodiments described above but extends to a method for preventing collision between a mobile object and a vehicle which would include secondary steps without thereby departing from the scope of the present invention. The same would apply to a device configured for the implementation of such a method.
  • the invention also relates to a vehicle, for example an automobile or more generally an autonomous land motor vehicle, comprising the device 5 of FIG. 5.

Landscapes

  • Lock And Its Accessories (AREA)
  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)

Abstract

L'invention concerne un procédé et un dispositif de contrôle de l'ouverture d'une porte (101) d'un véhicule (10). A cet effet, l'ouverture de la porte (101) est détectée selon une première position d'ouverture, avec un premier angle d'ouverture. A l'ouverture de la porte (101), la présence ou l'absence d'un objet (11) en approche du véhicule (10) est déterminée à partir de données reçues d'au moins un capteur (102) de détection d'objet équipant le véhicule (10). Un système de blocage d'ouverture de porte équipant le véhicule est avantageusement contrôlé en fonction du résultat de la détermination de présence d'un objet (11) pour autoriser ou interdire l'ouverture de la porte (101 ) depuis la première position d'ouverture vers une deuxième position d'ouverture ayant un deuxième angle d'ouverture supérieur au premier angle d'ouverture.

Description

DESCRIPTION
Titre : Procédé et dispositif de contrôle d’ouverture d’une porte d’un véhicule
La présente invention revendique la priorité de la demande française 2101837 déposée le 25.02.2021 dont le contenu (texte, dessins et revendications) est ici incorporé par référence
Domaine technique
L’invention concerne les procédés et dispositifs de contrôle d’ouverture d’une porte d’un véhicule, notamment un véhicule automobile. L’invention concerne également un procédé et un dispositif de contrôle d’un système de blocage d’ouverture d’au moins une porte de véhicule.
Arrière-plan technologique
Avec le développement et la diversification des moyens et modes de transport, le réseau routier est aujourd’hui utilisé par différents types de véhicules, par exemple les véhicules automobiles, les motos, les vélos, les trottinettes. Ces différents types de véhicule partagent parfois de mêmes voies de circulation, ce qui pose des problèmes de sécurité, notamment pour les utilisateurs les plus fragiles correspondant à ceux qui se déplacent à vélo, moto ou trottinette par exemple. Un des risques importants pour les utilisateurs se déplaçant à vélo, moto ou trottinette est posé par l’ouverture soudaine des portes de voiture sur la chaussée, une telle ouverture pouvant surprendre ces utilisateurs arrivant par l’arrière de la voiture et dans le pire des cas provoquer une collision lorsque ces utilisateurs n’ont pas le temps de réagir pour éviter une porte ouverte sur la chaussée. Pour faire face à ces problèmes de sécurité, et notamment aux problèmes d’ouverture de porte(s) sur la chaussée, des solutions ont vu le jour ces dernières années, notamment pour prévenir les risques de collisions entre les utilisateurs les plus fragiles et ceux protégés par une carrosserie. Parmi ces solutions, certains constructeurs envisagent la projection de messages ou contenus d’avertissement sur la chaussée avant l’ouverture d’une porte pour alerter les autres utilisateurs de la chaussée du danger inhérent à l’ouverture de la porte.
Ce type de solution peut cependant s’avérer insuffisant, notamment en cas d’inattention des utilisateurs dits fragiles.
Résumé de l’invention
Un objet de la présente invention est d’améliorer la sécurité sur les routes.
Un autre objet de la présente invention est de prévenir les risques de collision entre un utilisateur de la route et une porte de véhicule s’ouvrant sur la chaussée.
Selon un premier aspect, l’invention concerne un procédé de contrôle d’ouverture d’une porte d’un véhicule, le véhicule comprenant au moins un capteur de détection d’objet, le procédé comprenant les étapes suivantes :
- détection d’une ouverture de la porte selon une première position d’ouverture, la première position d’ouverture correspondant à une ouverture de la porte selon un premier angle d’ouverture ;
- détermination d’une présence d’un objet en approche du véhicule à partir de données reçues du au moins un capteur de détection d’objet ;
- contrôle d’un système de blocage d’ouverture de la porte en fonction d’un résultat de la détermination, le système de blocage d’ouverture étant configuré pour bloquer ou autoriser l’ouverture de la porte selon une deuxième position d’ouverture, la deuxième position d’ouverture correspondant à une ouverture de la porte selon un deuxième angle d’ouverture supérieur au premier angle d’ouverture.
Selon une variante, le procédé comprend en outre une étape de détection d’une force appliquée sur la porte pour ouvrir la porte dans la deuxième position d’ouverture.
Selon une autre variante, le système de blocage d’ouverture est contrôlé de manière à bloquer l’ouverture de la porte vers la deuxième position d’ouverture lorsque :
- la porte est dans la première position d’ouverture ;
- une présence d’un objet en approche du véhicule est déterminée ; et - une force appliquée sur la porte est détectée.
Selon une variante supplémentaire, le au moins un capteur appartient à un ensemble de capteurs comprenant :
- radar à ondes millimétriques ;
- caméra d’aide au stationnement ;
- détecteur d’angle mort ; et
- lidar.
Selon encore une variante, le contrôle du système de blocage comprend un contrôle d’au moins un cliquet coopérant avec au moins une roue à rochet arrangée selon un axe de rotation de la porte.
Selon une variante additionnelle, la détermination d’une présence d’un objet en approche du véhicule comprend une fusion de données reçues de différents types de capteurs de détection d’objet.
Selon un deuxième aspect, l’invention concerne un dispositif de contrôle d’ouverture d’une porte d’un véhicule, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention.
Selon un troisième aspect, l’invention concerne un système de contrôle d’ouverture d’une porte d’un véhicule, le système comprenant un dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de l’invention, au moins un capteur de détection d’objet relié en communication avec le dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de l’invention et un système de blocage d’ouverture de la porte relié en communication avec le dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de l’invention.
Selon un quatrième aspect, l’invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile, comprenant un dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de l’invention ou un système tel que décrit ci-dessus selon le troisième aspect de l’invention.
Selon un cinquième aspect, l’invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur.
Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable.
Selon un sixième aspect, l’invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de l’invention.
D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur.
D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet.
Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question.
Brève description des figures
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description des modes de réalisation non limitatifs de l’invention ci-après, en référence aux figures 1 à 6 annexées, sur lesquelles : [Fig. 1] illustre schématiquement un véhicule dans un environnement routier, selon un premier exemple de réalisation particulier de la présente invention ;
[Fig. 2] illustre schématiquement le véhicule de la figure 1 dans son environnement routier, selon un deuxième exemple de réalisation particulier de la présente invention ; [Fig. 3] illustre schématiquement un système de blocage d’ouverture de porte du véhicule de la figure 1 dans une première configuration, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ;
[Fig. 4] illustre schématiquement le système de blocage d’ouverture de porte de la figure 3 dans une deuxième configuration, selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ;
[Fig. 5] illustre schématiquement un dispositif configuré pour contrôler l’ouverture d’une porte du véhicule de la figure 1 , selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention ;
[Fig. 6] illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de contrôle d’ouverture de porte du véhicule de la figure 1 , selon un exemple de réalisation particulier de la présente invention.
Description des modes de réalisation
Un procédé et un dispositif de contrôle d’ouverture d’une ou plusieurs portes d’un véhicule vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 6. Des mêmes éléments sont identifiés avec des mêmes signes de référence tout au long de la description qui va suivre.
Selon un exemple particulier et non limitatif de réalisation de l’invention, le contrôle de l’ouverture d’une ou plusieurs portes (aussi appelés ouvrants ou portières) d’un véhicule comprenant un ou plusieurs capteurs de détection d’objet (par exemple un ou plusieurs radars et/ou une ou plusieurs caméras) comprend la détection de l’ouverture d’une porte du véhicule selon une première position d’ouverture. La première position d’ouverture est par exemple définie par un premier angle d’ouverture, par exemple égal à quelques degrés ou quelques dizaines de degrés maximum. La détection de l’ouverture de la porte est avantageusement associée à la détermination de la présence d’un objet (par exemple un vélo, une moto, une trottinette ou une voiture) dans le voisinage du véhicule, c’est-à-dire en approche du véhicule (par exemple par l’arrière), une telle présence ou absence d’un objet étant déterminée à partir de données reçues du ou des capteurs de détection d’objet équipant le véhicule. Un système de blocage d’ouverture de porte équipant le véhicule est avantageusement contrôlé en fonction du résultat de la détermination de présence (ou d’absence) d’un objet en approche du véhicule pour autoriser ou interdire l’ouverture de la porte depuis la première position d’ouverture vers une deuxième position d’ouverture. La deuxième position d’ouverture est définie par un deuxième angle d’ouverture dont la valeur est supérieure au premier angle d’ouverture.
Le contrôle d’un système de blocage d’ouverture de la porte en fonction de la présence ou de l’absence d’un objet en approche du véhicule permet de bloquer l’ouverture de la porte dans une position d’ouverture présentant un danger pour l’objet en approche, augmentant la sécurité des utilisateurs de la route dans l’environnement proche du véhicule, notamment les utilisateurs en approche du véhicule qui pourraient entrer en collision avec la porte si cette dernière était ouverte complètement.
[Fig. 1] illustre schématiquement un véhicule 10 dans un environnement routier, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention.
Le véhicule 10 correspond par exemple à un véhicule à moteur thermique, à un véhicule électrique ou à un véhicule hybride (combinant moteur thermique et moteur électrique). Le véhicule 10 correspond en outre à un véhicule à moteur terrestre, par exemple un véhicule automobile, un camion ou un bus. Selon l’exemple de la figure 1 , le véhicule 10 est stationné sur le bord de la chaussée d’une voie de circulation, par exemple à droite de la chaussée dans le sens de la circulation. Selon un autre exemple, le véhicule 10 est stationné à gauche de la chaussée dans le sens de la circulation, par exemple sur une route à sens unique de circulation. L’exemple de mise en œuvre décrit en regard de la figure 1 correspond au contrôle de l’ouverture d’une porte gauche 101 du véhicule 10, par exemple la porte arrière gauche 101. Bien entendu, l’invention s’applique de la même manière au contrôle d’ouverture de chacune des portes du véhicule 10, c’est-à-dire la porte avant gauche (ou porte du conducteur), la porte arrière gauche, la porte avant droite et/ou la porte arrière droite. Selon une variante de réalisation, le contrôle d’ouverture tel que décrit dans la présente description s’applique à seulement une partie des portes du véhicule 10.
Une porte est également appelée portière et correspond au dispositif d’ouverture et de fermeture permettant la descente et la montée du conducteur et/ou de passager(s) dans le véhicule 10. Une porte s’ouvre depuis l’intérieur du véhicule ou depuis l’extérieur du véhicule 10, par exemple au moyen d’une poignée.
L’invention telle que décrite dans la présente description s’applique avantageusement lorsque le conducteur ou un passager tente d’ouvrir la porte 101 depuis l’intérieur du véhicule 10. Cependant, l’invention concerne également un contrôle d’ouverture de la porte 101 lorsque le conducteur ou un passager tente d’ouvrir la porte 101 depuis l’extérieur du véhicule 10.
Le véhicule 10 embarque avantageusement un ou plusieurs capteurs de détection d’objet, par exemple un ou plusieurs capteurs de différents types ou de différentes natures. Ce ou ces capteurs de détection d’objet correspondent par exemple à des capteurs d’un ou plusieurs systèmes d’aide à la conduite, dit ADAS (de l’anglais « Advanced Driver-Assistance System » ou en français « Système d’aide à la conduite avancé »). Ce ou ces capteurs sont avantageusement configurés pour fournir un ensemble d’informations aux systèmes ADAS du véhicule 10 sur l’environnement du véhicule 10, notamment sur la présence d’objets mobiles ou fixes dans l’environnement du véhicule 10, par exemple un autre véhicule, un vélo, une moto, un cyclomoteur, une trottinette, un piéton, etc.
Le ou les capteurs associés à ces systèmes de détection d’objet correspondent par exemple à un ou plusieurs des capteurs suivants :
- un ou plusieurs radars 102 à ondes millimétriques arrangés sur le véhicule 10, par exemple à l’avant, à l’arrière, sur chaque coin avant/arrière du véhicule 10 ; chaque radar est adapté pour émettre des ondes électromagnétiques et pour recevoir les échos de ces ondes renvoyées par un ou plusieurs objets, dans le but de détecter des obstacles et leurs distances vis-à-vis du véhicule 10 ; et/ou
- un ou plusieurs LIDAR(s) (de l’anglais « Light Détection And Ranging », ou
« Détection et estimation de la distance par la lumière » en français), un capteur LIDAR correspondant à un système optoélectronique composé d’un dispositif émetteur laser, d’un dispositif récepteur comprenant un collecteur de lumière (pour collecter la partie du rayonnement lumineux émis par l’émetteur et réfléchi par tout objet situé sur le trajet des rayons lumineux émis par l’émetteur) et d’un photodétecteur qui transforme la lumière collectée en signal électrique ; un capteur LIDAR permet ainsi de détecter la présence d’objets situés dans le faisceau lumineux émis et de mesurer la distance entre le capteur et chaque objet détecté ; et/ou
- une ou plusieurs caméras (associées ou non à un capteur de profondeur) pour l’acquisition d’une ou plusieurs images de l’environnement autour du véhicule 10 se trouvant dans le champ de vision de la ou les caméras ; et/ou
- un ou plusieurs détecteurs d’angle mort, correspondant par exemple à un radar à ondes millimétriques, un sonar ou une caméra.
Les données, ou les types de données, obtenues de ce ou ces capteurs varient selon le type de capteur. Lorsqu’il s’agit d’un radar ou d’un LIDAR, les premières données correspondent par exemple à des données de distance entre des points de l’objet détecté et le capteur. Chaque objet détecté est ainsi représenté par un nuage de points (chaque point correspondant à un point de l’objet recevant le rayonnement émis par le capteur et réfléchissant au moins en partie ce rayonnement), le nuage de points représentant l’enveloppe (ou une partie de l’enveloppe) de l’objet détecté tel que vu par le capteur et in fine par le véhicule 10 embarquant le capteur. Lorsqu’il s’agit d’une caméra vidéo, les premières données correspondent à des données associées à chaque pixel de la ou les images acquises, par exemple des valeurs de niveaux de gris codés sur par exemple 8, 10, 12 ou plus de bits pour chaque canal couleur, par exemple RGB (de l’anglais « Red, Green, Blue » ou en français « Rouge, vert, bleu »).
Le ou les capteurs sont par exemple associés à un ou plusieurs des systèmes ADAS suivants : - système d’aide au stationnement ; et/ou
- système d’avertisseur d’angle mort, dit BLIS (de l’anglais « Blind spot Information System » ou en français « système d’information d’angle mort ») ou BSM (de l’anglais « Blind Spot Monitoring » ou en français « surveillance d’angle mort ») ; et/ou
- système de contrôle de distance de sécurité ; et/ou
- système d’aide au changement de voie ; et/ou
- système de régulation adaptative de vitesse, dit ACC (de l’anglais « Adaptive Cruise Control »).
Le véhicule 10 embarque avantageusement un ou plusieurs systèmes de blocage d’ouverture de porte, par exemple un système de blocage d’ouverture de porte par porte dont l’ouverture est contrôlable, c’est-à-dire dont l’ouverture peut être autorisée ou interdite (ou bloquée) par le contrôle du système de blocage. Un exemple d’un tel système de blocage d’ouverture de porte est décrit en regard des figures 3 et 4.
Un processus de contrôle de l’ouverture d’une porte du véhicule 10, par exemple la porte 101 , est avantageusement mis en œuvre par un calculateur ou un ensemble de calculateurs du système embarqué du véhicule 10. Un exemple d’un tel calculateur est décrit en regard de la figure 5.
Dans une première opération, l’ouverture de la porte 101 est détectée. Une ouverture de la porte est avantageusement détectée lorsque la porte 101 s’ouvre selon une première position d’ouverture. La première position d’ouverture correspond à une ouverture de la porte selon un premier angle d’ouverture, dit a-i. Ce premier angle d’ouverture correspond avantageusement à un angle inférieur à un seuil, par exemple à un angle inférieur à 5, 10 ou 15°. La détection de l’ouverture de la porte 101 est par exemple obtenue à partir d’un capteur d’ouverture de porte associé à la porte 101 , un tel capteur transmettant un signal au calculateur en charge du contrôle de l’ouverture de la porte lorsqu’une ouverture de la porte 101 est détectée.
Un angle d’ouverture correspond à un angle formé entre un axe longitudinal du véhicule 10 et un axe longitudinal de la porte 101.
Dans une deuxième opération, la présence d’un objet en approche du véhicule est recherchée ou déterminée. Une telle détermination est avantageusement obtenue à partir de données reçues d’un ou plusieurs capteurs de détection d’objet, par exemple de données reçues d’un ou plusieurs radars 102 et/ou de données reçues d’une ou plusieurs caméras (non illustrées sur la figure 1). L’analyse des données reçues de ce ou ces capteurs permet de déterminer si un objet, par exemple un vélo 11 comme dans l’exemple de la figure 1 , est présente ou non dans la zone spatiale couverte par ce ou ces capteurs. L’analyse de ces données reçues permet ainsi de déterminer si un objet tel que le vélo 11 est en approche du véhicule 10, par exemple par l’arrière et/ou par l’avant du véhicule 10, selon la zone couverte par le ou les capteurs fournissant les données. Selon un premier exemple, la détermination de la présence ou de l’absence d’un objet, avantageusement un objet mobile, est obtenue à partir de données reçues d’un seul capteur ou de plusieurs capteurs de même type ou de même nature, par exemple à partir des données reçues d’un ou plusieurs radars 102.
Selon un deuxième exemple, la détermination de la présence ou de l’absence d’un objet, avantageusement un objet mobile, est obtenue à partir de données reçues de capteurs de différentes natures ou de différents types, par exemple à partir des données reçues d’un ou plusieurs radars 102 et des données reçues à partir d’une caméra, par exemple une caméra de recul du véhicule 10. Selon un autre exemple, la détermination de la présence ou de l’absence d’un objet est obtenue à partir de données reçues d’un ou plusieurs radars et de données reçues d’un détecteur d’angle mort arrangé sur ou au niveau d’un rétroviseur extérieur du véhicule. Selon encore un autre exemple, la détermination de la présence ou de l’absence d’un objet est obtenue à partir de données reçues d’un ou plusieurs radars, de données reçues d’une caméra et de données reçues d’un détecteur d’angle mort arrangé sur ou au niveau d’un rétroviseur extérieur du véhicule 10.
Selon ce deuxième exemple, une fusion des données reçues des différents capteurs est réalisée avant de déterminer si un objet est présent ou non dans la zone couverte par ces capteurs. Une telle fusion permet d’agréger des données de différentes natures, relatives à une même zone spatiale, pour affiner le résultat de la détection de la présence d’un objet ou pour améliorer la détection en augmentant par exemple la confiance associée à la détermination.
Selon l’exemple particulier de la figure 1 , la présence d’un vélo 11 en approche du véhicule 10 est déterminée au cours de cette deuxième opération, par exemple à partir des données reçues d’un radar arrière gauche 102, ou à partir des données fusionnées reçues du radar arrière gauche 102 et d’une caméra de recul (non illustrée).
Dans une troisième opération, un système de blocage d’ouverture de la porte 101 , tel que le système 3 des figures 3 et 4, est contrôlé en fonction du résultat de la détermination mise en œuvre à la deuxième opération.
Un tel système de blocage d’ouverture de porte est avantageusement configuré pour bloquer ou autoriser l’ouverture de la porte 101 depuis la première position vers une deuxième position d’ouverture, la deuxième position d’ouverture correspondant à une ouverture de la porte selon un deuxième angle d’ouverture supérieur au premier angle d’ouverture a-i.
Lorsqu’un objet (vélo, moto, trottinette, planche à roulettes, piéton, véhicule) est en approche du véhicule 10, alors le système de blocage est contrôlé de manière à bloquer (ou empêcher ou interdire) l’ouverture de la porte 101 vers la deuxième position d’ouverture. La porte 101 est ainsi bloquée dans la première position d’ouverture de manière à ne pas empiéter sur la chaussée et à ne pas provoquer de collision avec l’objet en approche du véhicule 10. Un tel cas de figure correspond à celui illustré par la figure 1 , selon lequel un vélo 11 est détecté en approche du véhicule 10, la porte 101 étant alors bloquée dans la première position d’ouverture par le système de blocage d’ouverture de la porte 101. Le système de blocage est alors dans une position ou un état de blocage ou d’empêchement d’ouverture, un tel état étant illustré par la figure 4.
Lorsqu’aucune présence d’objet n’est déterminée en approche du véhicule 10, alors le système de blocage est contrôlé de manière à autoriser (ou libérer) l’ouverture de la porte 101 vers la deuxième position d’ouverture, c’est-à-dire à autoriser une ouverture de la porte 101 plus importante que celle correspondant à la première position d’ouverture. Aucun objet n’étant détecté en approche du véhicule 10, l’ouverture complète de la porte 101 est autorisée pour permettre à un passager du véhicule 10 de sortir du véhicule 10 (ou d’y entrer, le cas échéant). Un tel cas de figure correspond à l’exemple illustré par la figure 2.
Selon une variante optionnelle de réalisation, le processus comprend en outre une opération de détection d’une force appliquée sur la porte 101 après la première opération, c’est-à-dire après la détection de l’ouverture de la porte 101 dans la première position d’ouverture.
Selon cette variante optionnelle, la détection de l’application d’une force d’ouverture sur la porte 101 déclenche la deuxième opération correspondant à la détermination de la présence (ou de l’absence) d’un objet en approche du véhicule 10. Selon cette variante optionnelle, le système de blocage d’ouverture est contrôlé de manière à bloquer l’ouverture de la porte 101 et empêcher l’ouverture de la porte vers la deuxième position d’ouverture lorsque :
- la porte 101 est dans la première position d’ouverture ;
- une présence d’un objet 11 en approche du véhicule est déterminée ; et - une force appliquée sur la porte 101 est détectée.
Sinon, si aucune présence d’un objet en approche du véhicule n’est détectée, alors l’ouverture de la porte vers la deuxième position d’ouverture est autorisée.
[Fig. 2] illustre schématiquement le véhicule 10 dans son environnement routier, selon un autre exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention.
L’exemple de la figure 2 illustre l’absence d’objet approchant le véhicule 10 lors de la deuxième opération du processus décrit ci-dessus en regard de la figure 1.
Ainsi, lors de la troisième opération, le système de blocage de l’ouverture de la porte 101 est libéré de manière à autoriser une ouverture plus importante de la porte 101 , c’est-à-dire un passage de la porte 101 depuis la première position d’ouverture vers une deuxième position d’ouverture dans laquelle l’angle d’ouverture de la porte, appelé deuxième angle d’ouverture a2, est supérieur au premier angle d’ouverture cq (a2 > a-i). Le deuxième angle d’ouverture correspond avantageusement à un angle supérieur au seuil défini ci-dessus en regard de la figure 1. Aucun objet en approche du véhicule 10 n’étant détecté, l’ouverture de la porte 101 de manière à permettre un passager du véhicule 10 de sortir (ou d’entrer) est autorisée par le système de blocage qui est alors dans une position ou un état d’ouverture ou de libération, un tel état étant illustré par la figure 3.
[Fig. 3] illustre schématiquement un système 3 de blocage d’ouverture de porte du véhicule 10 dans une première configuration, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention.
La figure 3 illustre un système 3 de blocage d’ouverture de porte embarqué dans le véhicule 10, dont le contrôle permet d’autoriser ou bloquer l’ouverture de la porte 101 (et de toute porte équipée de ce système 3).
Le système 3 de la figure 3 correspond à un système dit à roue à rochet et cliquet. Une roue à rochet correspond à un dispositif anti-retour comprenant une roue munie sur son pourtour d’encoches ou de dents. Dans un tel système, la roue à rochet est associée à un cliquet dont une extrémité est adaptée ou configurée pour s’insérer dans une encoche ou entre deux dents pour bloquer la roue à rochet dans un des sens de rotation de la roue.
Selon l’exemple de la figure 3, le système 3 comprend deux roues à rochet 301 , 302 identiques et alignées coaxialement selon un axe de rotation 303 qui correspond avantageusement à l’axe de rotation de la porte 101 par rapport à la structure
(carrosserie) du véhicule 10. Les roues à rochet 301 , 302 sont en liaison encastrement avec la porte 101. Les roues à rochet 301 , 302 sont avantageusement arrangées à une distance déterminée l’une de l’autre.
Le système 3 comprend également deux cliquets 31 , 32 coopérant respectivement avec les roues à rochet 301 , 302. Le cliquet 31 est prévu pour bloquer la rotation de la roue à rochet 301 lorsque le cliquet 31 est dans une position de blocage et le cliquet 32 est prévu pour bloquer la rotation de la roue à rochet 302 lorsque le cliquet 32 est dans une position de blocage. Le cliquet 31 et le cliquet 32 sont fixés sur un arbre ou un axe 33 et arrangés à une distance déterminée l’un de l’autre correspondant à la distance prévue entre les roues à rochet 301 , 302. La roue à rochet 301 et le cliquet 31 sont alignés dans le plan transversal pour que le cliquet 31 puisse coopérer avec la roue à rochet
301 et la roue à rochet 302 et le cliquet 32 sont alignés dans le plan transversal pour que le cliquet 32 puisse coopérer avec la roue à rochet 302. La figure 3 présente le système 3 dans une position de non-blocage ou de libération permettant la rotation libre des roues à rochet 301 , 302 vis-à-vis des cliquets 31 , 32, c’est-à-dire que les cliquets 31 , 32 ne sont pas engagés dans les roues à rochet 301 ,
302 de manière à laisser les roues à rochet 301 , 302 libres en rotation pour permettre l’ouverture de la porte 101 (par rapport à la carrosserie du véhicule 10) comprenant ces roues à rochet 301 , 302.
La rotation des cliquets 31 , 32 est contrôlée par le contrôle de la rotation de l’axe 33 (autour de son axe transversal 330), l’axe 33 étant entraîné en rotation par exemple par un servomoteur relié à une extrémité de cet axe 33. Le servomoteur reçoit avantageusement des signaux de commande ou de contrôle du calculateur du système embarqué du véhicule 10 en charge du processus de contrôle d’ouverture de la porte 101 décrit en regard des figures 1 et 2.
Si le système 3 selon l’exemple de la figure 3 comprend 2 roues à rochets (et 2 cliquets correspondants), l’invention ne se limite pas un tel exemple et s’étend à tout nombre de roues à rochet, par exemple 1 roue à rochet et 1 cliquet. De la même manière, le système de blocage ne se limite pas à un système à roue à rochet et cliquet mais s’étend à tout système, par exemple un système à doigt(s) d’indexage à chanfrein s’insérant dans une rainure d’un disque de manière à bloquer la rotation du disque. [Fig. 4] illustre schématiquement le système 3 de blocage d’ouverture de porte du véhicule 10 dans une deuxième configuration, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. La figure 4 illustre le système 3 dans une position dite de blocage pour interdire toute rotation de la porte 101 , par exemple pour empêcher la porte 101 de passer de la première position d’ouverture à la deuxième position d’ouverture.
Le passage ou la transition de la position de non-blocage ou de libération illustrée en figure 3 à la position de blocage est obtenue en entraînant en rotation l’axe 33 autour de l’axe transversal 330 dans le sens anti-horaire illustrée par la flèche 430, cette rotation entraînant les cliquets 31 , 32 en rotation, les cliquets 31 , 32 venant bloquer la rotation selon le sens horaire illustrée par la flèche 403 des roues à rochet 301 , 302 en s’insérant dans les encoches ou dents de chacune des roues 301 , 302. La rotation selon le sens horaire illustrée par la flèche 403 correspond au sens de rotation d’ouverture de la porte 101.
Pour autoriser de nouveau l’ouverture de la porte 101 , l’arbre ou axe 33 est entraîné en rotation dans le sens horaire, entraînant les cliquets 31 , 32 en rotation qui se dégagent des encoches ou dents des roues à rochet 301 , 302 et libèrent ainsi les roues à rochet 301 , 302 qui peuvent de nouveau tourner librement autour de leur axe de rotation 303.
[Fig. 5] illustre schématiquement un dispositif 5 configuré pour contrôler l’ouverture d’une porte d’un véhicule, par exemple la porte 101 du véhicule 10, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le dispositif 5 correspond par exemple à un dispositif embarqué dans le véhicule 10, par exemple un calculateur.
Le dispositif 5 est par exemple configuré pour la mise en œuvre des opérations décrites en regard des figure 1 , 2, 3 et 4 et/ou des étapes du procédé décrit en regard de la figure 6. Des exemples d’un tel dispositif 5 comprennent, sans y être limités, un équipement électronique embarqué tel qu’un ordinateur de bord d’un véhicule, un calculateur électronique tel qu’une UCE (« Unité de Commande Electronique »), un téléphone intelligent, une tablette, un ordinateur portable. Les éléments du dispositif 5, individuellement ou en combinaison, peuvent être intégrés dans un unique circuit intégré, dans plusieurs circuits intégrés, et/ou dans des composants discrets. Le dispositif 5 peut être réalisé sous la forme de circuits électroniques ou de modules logiciels (ou informatiques) ou encore d’une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels.
Le dispositif 5 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 50 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le dispositif 5. Le processeur 50 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le dispositif 5 comprend en outre au moins une mémoire
51 correspondant par exemple une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique.
Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la mémoire 51.
Selon différents modes de réalisation particuliers, le dispositif 5 est couplé en communication avec d’autres dispositifs ou systèmes similaires et/ou avec des dispositifs de communication, par exemple une TCU (de l’anglais « Telematic Control Unit » ou en français « Unité de Contrôle Télématique »), par exemple par l’intermédiaire d’un bus de communication ou au travers de ports d’entrée / sortie dédiés.
Selon un mode de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 5 comprend un bloc
52 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes, par exemple un serveur distant ou le « cloud », des capteurs, par exemple des capteurs de détection d’objet. Les éléments d’interface du bloc 52 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes :
- interface radiofréquence RF, par exemple de type Bluetooth® ou Wi-Fi®, LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE- Advanced (ou en français LTE-avancé) ;
- interface USB (de l’anglais « Universal Serial Bus » ou « Bus Universel en Série » en français) ; - interface HDMI (de l’anglais « High Définition Multimedia Interface », ou « Interface Multimedia Haute Définition » en français) ;
- interface LIN (de l’anglais « Local Interconnect Network », ou en français « Réseau interconnecté local »).
Selon un autre mode de réalisation particulier, le dispositif 5 comprend une interface de communication 53 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs (tels que d’autres calculateurs du système embarqué) via un canal de communication 530. L’interface de communication 53 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 530. L’interface de communication 53 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (standardisé par la norme ISO 17458) ou Ethernet (standardisé par la norme ISO/IEC 802-3).
Selon un mode de réalisation particulier supplémentaire, le dispositif 5 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un écran d’affichage, un ou des haut-parleurs et/ou d’autres périphériques via des interfaces de sortie. Selon une variante, l’un ou l’autre des dispositifs externes est intégré au dispositif 5.
[Fig. 6] illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé de contrôle d’ouverture d’une porte d’un véhicule, par exemple la porte 101 du véhicule 10, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le procédé est par exemple mis en œuvre par un dispositif embarqué dans le véhicule 10 ou par le dispositif 5 de la figure 5.
Dans une première étape 61 , l’ouverture de la porte est détectée, la porte étant alors dans une première position d’ouverture qui correspond à une ouverture de la porte selon un premier angle d’ouverture. Dans une deuxième étape 62, une présence d’un objet en approche du véhicule est déterminée à partir de données reçues d’au moins un capteur de détection d’objet embarqué dans le véhicule. La détermination de la présence d’un objet revient à déterminer si un objet est présent ou non (c’est-à-dire absent) dans un espace couvert par le rayon d’action ou de détection du ou des capteurs de détection d’objet.
Dans une troisième étape 63, un système de blocage d’ouverture de la porte (par exemple le système 3) est contrôlé en fonction d’un résultat de la détermination mise en œuvre à la deuxième étape. Le système de blocage d’ouverture est avantageusement configuré pour bloquer ou autoriser l’ouverture de la porte selon une deuxième position d’ouverture, la deuxième position d’ouverture correspondant à une ouverture de la porte selon un deuxième angle d’ouverture supérieur au premier angle d’ouverture.
Selon une variante de réalisation, les variantes et exemples des opérations décrits en relation avec les figures 1 , 2, 3 et 4 s’appliquent aux étapes du procédé de la figure 6.
Bien entendu, l’invention ne se limite pas aux modes de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé de prévention de collision entre un objet mobile et un véhicule qui inclurait des étapes secondaires sans pour cela sortir de la portée de la présente invention. Il en serait de même d’un dispositif configuré pour la mise en œuvre d’un tel procédé.
L’invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus généralement un véhicule autonome à moteur terrestre, comprenant le dispositif 5 de la figure 5.

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé de contrôle d’ouverture d’une porte (101) d’un véhicule (10), ledit véhicule (10) comprenant au moins un capteur (102) de détection d’objet, ledit procédé comprenant les étapes suivantes :
- détection (61) d’une ouverture de ladite porte (101) selon une première position d’ouverture, ladite première position d’ouverture correspondant à une ouverture de ladite porte selon un premier angle d’ouverture ;
- détermination (62) d’une présence d’un objet (11 ) en approche dudit véhicule (10) à partir de données reçues dudit au moins un capteur (102) de détection d’objet ;
- contrôle (63) d’un système (3) de blocage d’ouverture de ladite porte en fonction d’un résultat de ladite détermination, ledit système (3) de blocage d’ouverture étant configuré pour bloquer ou autoriser l’ouverture de ladite porte (101) selon une deuxième position d’ouverture, ladite deuxième position d’ouverture correspondant à une ouverture de ladite porte selon un deuxième angle d’ouverture supérieur audit premier angle d’ouverture.
2. Procédé selon la revendication 1 , comprenant en outre une étape de détection d’une force appliquée sur ladite porte (101) pour ouvrir ladite porte dans ladite deuxième position d’ouverture.
3. Procédé selon la revendication 2, pour lequel ledit système (3) de blocage d’ouverture est contrôlé de manière à bloquer l’ouverture de ladite porte (101) vers la deuxième position d’ouverture lorsque :
- ladite porte (101) est dans la première position d’ouverture ;
- une présence d’un objet (11) en approche dudit véhicule (10) est déterminée ; et
- une force appliquée sur ladite porte (101) est détectée.
4. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, pour lequel ledit au moins un capteur (102) appartient à un ensemble de capteurs comprenant :
- radar à ondes millimétriques ;
- caméra d’aide au stationnement ;
- détecteur d’angle mort ; et
- lidar.
5. Procédé selon l’une des revendications 1 à 4, pour lequel ledit contrôle (63) du système (3) de blocage comprend un contrôle d’au moins un cliquet (31 , 32) coopérant avec au moins une roue à rochet (301 , 302) arrangée selon un axe de rotation (303) de ladite porte (101). 6. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, pour lequel ladite détermination
(62) d’une présence d’un objet (11) en approche dudit véhicule (10) comprend une fusion de données reçues de différents types de capteurs de détection d’objet.
7. Dispositif (5) de contrôle d’ouverture d’une porte d’un véhicule, ledit dispositif (5) comprenant une mémoire (51 ) associée à au moins un processeur (50) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à
6.
8. Système de contrôle d’ouverture d’une porte d’un véhicule, ledit système comprenant le dispositif (5) selon la revendication 7, au moins un capteur (102) de détection d’objet relié en communication avec ledit dispositif (5) et un système (3) de blocage d’ouverture de ladite porte relié en communication avec ledit dispositif (5).
9. Véhicule (10) comprenant le dispositif (5) selon la revendication 7 ou le système selon la revendication 8.
10. Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur.
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